JP3036731B2 - 幼植物体の把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は幼植物体の把持装置に関
する。プラグトレイに栽培された幼植物体を他のプラグ
トレイ等へ移植する場合、根洗浄する場合、接木する場
合に、該幼植物体をプラグトレイから引き抜いて所定の
位置へ移動する必要がある。例えば、プラグトレイに栽
培された苗を穂木として接木する場合、苗を各プラグか
ら順次引き抜いて接木作業を行なう位置へ移動する。本
発明は、上記のような場合において、プラグトレイに栽
培された幼植物体を対の爪で把持し、把持した状態で引
き抜いて所定の位置へ移動する幼植物体の把持装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、幼植物体の把持装置として、移動
用アクチュエータ、昇降用アクチュエータ、開閉用アク
チュエータ、対の爪及びこれらの各アクチュエータの作
動を制御する制御装置等を備えるものが提案されている
（特開平２−２１１８１０、特開平３−１３００１５、
特開平４−１８７０２９）。これらの従来装置はいずれ
も、容器に栽培された幼植物体を対の爪で把持し、把持
した状態で容器から引き抜くか又は切断して、所定の位
置へ移動するようになっている。ところが、これらの従
来装置には、実際のところ、幼植物体を１本づつ把持で
きないことがしばしば発生するという欠点がある。

【０００３】幼植物体を移植する場合、根洗浄する場
合、接木する場合等においては、後の作業の便宜上、対
の爪で幼植物体の茎部を把持する必要がある。例えば、
苗を穂木として接木する場合、対の爪で少なくともその
切断箇所よりは上方における苗の茎部を把持する必要が
ある。そのため上記の従来装置ではいずれも、当初から
対の爪が幼植物体の茎部を狙って両側から挟む位置まで
前進し、該茎部を把持している。しかし、プラグトレイ
に苗が比較的密集して栽培されている場合、苗の地際部
は各プラグのほぼ中央部にあっても、その茎部は傾いて
いるものも多いので、当初から各プラグの真上にあると
想定される苗の茎部を狙って対の爪が前進すると、そこ
に茎部がなかったり、或は隣接するプラグに栽培されて
いる苗の茎部があったりするため、該対の爪が苗を把持
できなかったり、或は同時に２本以上の苗を把持してし
まったりするのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、従来装置では、幼植物体を１本づつ把持で
きないことがしばしば発生する点である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決する本
発明は、容器に栽培された幼植物体を対の爪で把持し、
把持した状態で引き抜いて所定の位置へ移動する幼植物
体の把持装置であって、下記の把持部と、下記の搬送部
と、該把持部及び該搬送部の作動を制御する制御部とを
備えることを特徴とする幼植物体の把持装置に係る。 把持部： 移動用アクチュエータと、該移動用アクチュエータに支
持された基板と、該基板に取付けられた２段階で上昇作
動する昇降用アクチュエータと、該昇降用アクチュエー
タに取付けられた進退用アクチュエータと、該進退用ア
クチュエータに取付けられた２段階で閉作動する開閉用
アクチュエータと、該開閉用アクチュエータに取付けら
れた対の爪とを備え、該昇降用アクチュエータはシリン
ダ筒が基板に取付けられた主シリンダと、該主シリンダ
のシリンダロッドにシリンダロッドが連結された副シリ
ンダと、該副シリンダのシリンダ筒に取付けられた受台
とを備えていて、該受台が該主シリンダ及び／又は該副
シリンダの昇降作動により該基板に対してガイド棒で誘
導されつつ昇降するものであり、昇降用アクチュエータ
の主シリンダ及び副シリンダの下降作動により下降した
対の爪が進退用アクチュエータの前進作動により幼植物
体の地際部を両側から挟む位置まで前進し、引き続き開
閉用アクチュエータの第１段の閉作動により幼植物体の
地際部を包囲した対の爪が昇降用アクチュエータの副シ
リンダの上昇作動により該幼植物体の茎部まで上昇した
後、開閉用アクチュエータの第２段の閉作動により幼植
物体の茎部を把持した対の爪が昇降用アクチュエータの
主シリンダの上昇作動により該幼植物体を引き抜くよう
にして成る把持部。 搬送部： 間欠駆動するプラグトレイ載置用のコンベアと、該コン
ベアの機枠に取付けられた進退用シリンダと、該機枠に
摺動可能に装架され且つ該進退用シリンダのシリンダロ
ッドに連結された押さえ板とを備え、前記把持部におい
て幼植物体の地際部を包囲した対の爪が該幼植物体の茎
部まで上昇するときには該押さえ板が前進していて該幼
植物体の培土を押さえるようにして成る搬送部。

【０００６】本発明において肝要な点は、対の爪が、幼
植物体の地際部を臨む位置まで下降→幼植物体の地際部
を両側から挟む位置まで前進→１段階閉まって幼植物体
との間に余裕を残した状態でその地際部を包囲→１段階
上昇して幼植物体の茎部まで上昇→更に１段階（合計２
段階）閉まって幼植物体の茎部を把持→更に１段階（合
計２段階）上昇して幼植物体を引き抜く、という以上の
順序でプラグトレイに栽培された幼植物体の茎部を把持
し、該幼植物体を引き抜き、その一方で幼植物体の地際
部を包囲した対の爪が該幼植物体の茎部まで上昇すると
きには押さえ板が前進していて該幼植物体の培土（該幼
植物体が栽培されているプラグの培土）を押さえておく
ようにした処にある。

【０００７】したがって対の爪は、従来装置のように当
初から幼植物体の茎部を狙って前進するのではなく、当
初は幼植物体の地際部を狙って前進し、該地際部を包囲
して、包囲した状態で茎部まで上昇した後、該茎部を把
持する。そしてその一方で、対の爪が幼植物体の地際部
から茎部まで上昇するときには押さえ板が該幼植物体の
培土を押さえる。かくして、容器に栽培された幼植物体
の地際部はほぼ所定位置（プラグトレイの各プラグのほ
ぼ中央部）にあるので、その茎部が傾いていても、対の
爪が該茎部を確実に把持して、該幼植物体をプラグトレ
イから引き抜くことができる。また幼植物体の地際部を
包囲した対の爪が該幼植物体の茎部まで上昇するとき、
その途中で該茎部が異常に傾いていたり、或は葉が出て
いると、上昇途中の対の爪がこれらに引っ掛かって、結
果的に該幼植物体をプラグトレイから引き抜いてしまう
こともあるが、この段階では押さえ板が該幼植物体の培
土を押さえているので、このような不都合な事態をも未
然に防止することができる。

【０００８】本発明において、把持部の移動用アクチュ
エータは、プラグトレイに栽培された幼植物体を斜め前
方から臨む位置へ対の爪を移動させ、また対の爪で把持
して引き抜いた幼植物体を所定の位置へ移動させるため
のものである。かかる移動用アクチュエータとしては、
モータ駆動やシリンダ駆動で、対の爪を備えるアームが
旋回する方式のものや対の爪を備える基台がガイド棒で
誘導されつつ横移動する方式のものを使用できるが、機
枠に装架されたガイド棒と、該機枠に軸支されたボール
ネジと、該ボールネジに接続された駆動用モータ、例え
ばパルスモータと、該ガイド棒が摺嵌し、該ボールネジ
が螺合する基台とを備え、該基台に後述する昇降用アク
チュエータを取付ける基板が支持されて成るものが好ま
しい。

【０００９】具体的には、間欠駆動のコンベアにプラグ
トレイが載置されており、該プラグトレイの各プラグに
幼植物体が栽培されているのであるから、該コンベアの
両側に機枠を立設し、該機枠に２本のガイド棒を装架す
ると共に１本のボールネジを回転自在に軸支して、該ボ
ールネジにパルスモータを接続する。そして２本のガイ
ド棒が摺嵌し、１本のボールネジが螺合する基台に基板
を支持し、該基板に後述する昇降用アクチュエータを取
付ける。

【００１０】本発明において、把持部の昇降用アクチュ
エータは、対の爪を幼植物体が栽培されているプラグト
レイの地際部まで下降させ、また幼植物体の地際部を包
囲した対の爪を該幼植物体の茎部まで１段階上昇させた
後、幼植物体を把持した対の爪を更に１段階上昇させて
該幼植物体を引き抜くためのものである。かかる昇降用
アクチュエータとしては、基板にシリンダ筒が取付けら
れた主シリンダと、該主シリンダのシリンダロッドにシ
リンダロッドが連結された副シリンダと、該副シリンダ
のシリンダ筒に取付けられた受台と、該受台に立設さ
れ、該基板に取付けられたガイド筒に摺嵌するガイド棒
とを備えて成るものを用いる。この場合、主シリンダ及
び副シリンダの下降作動により対の爪を下降させ、また
副シリンダの上昇作動により対の爪を１段階上昇させた
後、主シリンダの上昇作動により対の爪を更に１段階上
昇させる。

【００１１】本発明において、把持部の進退用アクチュ
エータは、対の爪を幼植物体の地際部を両側から挟む位
置まで前進させるためのものである。かかる進退用アク
チュエータとしては、モータ駆動やシリンダ駆動で対の
爪を進退させる方式のものを使用できるが、前述した昇
降用アクチュエータの受台にシリンダ筒が取付けられた
進退用シリンダが好ましい。

【００１２】本発明において、把持部の開閉用アクチュ
エータは、対の爪で幼植物体の地際部を包囲させ、また
包囲した状態のまま幼植物体の茎部まで１段階上昇した
対の爪で該幼植物体の茎部を把持させるためのものであ
る。かかる開閉用アクチュエータとしては、モータ駆動
やシリンダ駆動で対の爪を開閉させる方式のものを使用
できるが、前述した進退用シリンダのシリンダロッドに
取付けられたケースと、該ケースに摺動可能に収容され
た対のラックと、該対のラックに係合するピニオンと、
該ピニオンを回転させる駆動モータ、例えばパルスモー
タとを備えて成るものが好ましく、この場合、対のラッ
クにそれぞれピニオンが係合されており、双方のピニオ
ンは周面の歯数が異なっていて、該双方のピニオンが駆
動モータの同一回転軸に取付けられているものが更に好
ましい。駆動モータの第１段の正回転によりピニオンを
介して対のラックが１段階閉作動し、また駆動モータの
第２段の正回転によりピニオンを介して対のラックが更
に１段階閉作動する。

【００１３】本発明において、把持部の対の爪は幼植物
体の地際部を包囲し、そして該幼植物体の茎部を把持す
るためのものである。開閉用アクチュエータとして前述
したような対のラックとこれらに係合するピニオンとの
組合わせを使用する場合には、一方の爪が一方のラック
に取付けられており、他方の爪が他方のラックに取付け
られているが、この場合、一方の爪の内周が円弧状に形
成されており、他方の爪の内周がＶ字状に形成されてい
るものが好ましい。所謂センター合わせが確実に行なわ
れるからである。ラックの第１段の閉作動により対の爪
が幼植物体の地際部を包囲し、包囲した対の爪が昇降用
アクチュエータの第１段の上昇作動により幼植物体の茎
部まで上昇した後、ラックの第２段の閉作動により対の
爪が幼植物体の茎部を把持する。

【００１４】本発明において、搬送部のコンベアは、各
プラグに幼植物体が栽培されているプラグトレイを載置
し、該プラグトレイをこれに設けられている複数のプラ
グの１列単位で間欠移動させるためのものである。かか
る間欠移動は、コンベア駆動用のモータとしてパルスモ
ータを使用し、これをパルス信号により間欠駆動させて
行なうのが好ましい。

【００１５】本発明において、搬送部の進退用アクチュ
エータは、把持部における対の爪の作動との関係で、押
さえ板をプラグトレイの各プラグに栽培されている幼植
物体の培土の上部まで前進させ、また元の位置に後退さ
せるためのものである。かかる進退用アクチュエータと
しては、コンベアの機枠にシリンダ筒が取付けられた進
退用シリンダを用いる。

【００１６】本発明において、搬送部の押さえ板は、幼
植物体の地際部を包囲した対の爪が該幼植物体の茎部ま
で上昇するときに、該幼植物体の培土を押さえておくた
めのものである。かかる押さえ板としては、コンベアに
載置されたプラグトレイの僅に上方において、該コンベ
アの幅方向に渡り摺動可能に装架されており、該プラグ
トレイの幅方向のプラグに相応する複数の凹部が該プラ
グよりも狭幅に形成されているものが好ましい。この場
合の押さえ板はプラグトレイに設けられている複数のプ
ラグの培土を１列単位で一度に押さえる。

【００１７】本発明において、以上説明した把持部の移
動用アクチュエータ、昇降用アクチュエータ、進退用ア
クチュエータ及び開閉用アクチュエータ、並びに搬送部
のコンベア駆動用モータ及び進退用アクチュエータはい
ずれも制御部に接続されており、各アクチュエータ等の
作動は制御部からの経時的な指令信号により制御されて
いる。

【００１８】

【作用】各プラグに幼植物体が栽培されているプラグト
レイをコンベアの所定位置に載置し、該コンベアを駆動
させて該プラグトレイを所定位置に移動する。この状態
で先ず移動用アクチュエータの作動により対の爪が複数
のプラグのうちで第１列最端部のプラグに栽培されてい
る幼植物体を斜め上方から臨む位置まで移動する。次に
昇降用アクチュエータの主シリンダ及び副シリンダの下
降作動により対の爪が第１列最端部のプラグに栽培され
ている幼植物体の地際部を水平方向から臨む位置まで下
降した後、進退用アクチュエータの前進作動により該対
の爪が該幼植物体の地際部を両側から挟む位置まで前進
する。引き続き開閉用アクチュエータの第１段の閉作動
により対の爪が幼植物体の地際部を包囲した後、包囲し
た状態で昇降用アクチュエータの副シリンダの上昇作動
により該対の爪が幼植物体の茎部まで上昇する。その一
方で少なくとも幼植物体の地際部を包囲した対の爪が該
幼植物体の茎部まで上昇を開始する直前には、搬送部の
進退用アクチュエータの前進作動により押さえ板を前進
させて該押さえ板で第１列最端部のプラグの培土を押さ
えておく。そして開閉用アクチュエータの第２段の閉作
動により対の爪が幼植物体の茎部を把持した後、把持し
た状態で昇降用アクチュエータの主シリンダの上昇作動
により該対の爪が幼植物体をプラグから引き抜く。その
一方で少なくとも幼植物体の茎部を把持した対の爪が該
幼植物体を引き抜くために上昇を開始する直前には、搬
送部の進退用アクチュエータの後退作動により押さえ板
を元の位置に後退させておく。最後に引き抜いた幼植物
体の茎部を把持した状態で移動用アクチュエータの作動
により対の爪が該幼植物体を所定の位置へ移動する。説
明を省略するが、作動後の各アクチュエータは元の位置
に戻っている。かくして第１列最端部のプラグに栽培さ
れている幼植物体を引き抜いた後、以下同じ作動を繰り
返して第１列のプラグに栽培されている幼植物体を順次
引き抜く。そして第１列のプラグに栽培されている幼植
物体を総て引き抜いた後、コンベアを駆動させて第２列
のプラグを所定位置に移動し、同様の作動を繰り返して
第２列のプラグに栽培されている幼植物体をその最端部
から順次引き抜く。以下はこの繰り返しである。

【００１９】プラグトレイに幼植物体が密集して栽培さ
れている場合であっても、該幼植物体の地際部は各プラ
グのほぼ中央部にあるので、目標とするプラグを目差し
て前進した対の爪が幼植物体の地際部を確実に包囲する
ことができる。そして包囲した状態で対の爪が茎部まで
上昇し、該茎部を把持するので、幼植物体の茎部が傾い
ていて目標とするプラグの真上になくても、或は隣接す
るプラグに栽培されている幼植物体の茎部が傾いていて
目標とするプラグの真上にあっても、目標とするプラグ
に栽培されている幼植物体の茎部だけを確実に把持する
ことができる。また幼植物体の地際部を包囲した対の爪
が該幼植物体の茎部まで上昇するときには、押さえ板が
該幼植物体の培土を押さえているので、その上昇途中で
該対の爪が該幼植物体の茎部や葉に引っ掛かっても、該
幼植物体を引き抜いてしまうことはない。本発明による
と、幼植物体を１本づつ確実に把持することができるの
である。

【００２０】

【実施例】図１は本発明の一実施例を示す斜視図、図２
は図１と同じ一実施例について把持部を一部省略して示
す側面図、図３は図１と同じ一実施例について把持部の
開閉用アクチュエータと対の爪との関係を一部省略して
示す拡大斜視図である。図示した一実施例では、把持部
の移動用アクチュエータとしてボールネジの回転により
これと螺合する基台がガイド棒で誘導されつつ横移動す
る方式のものが、昇降用アクチュエータとして双方のシ
リンダロッドが連結された主シリンダ及び副シリンダ
が、進退用アクチュエータとして進退用シリンダが、開
閉用アクチュエータとして対のラックとこれらに螺合す
るピニオンとを組合わせたものがそれぞれ使用されてお
り、また搬送部のコンベアとしてベルトコンベアが、進
退用アクチュエータとして進退用シリンダがそれぞれ使
用されていて、上記の各アクチュエータの作動及びベル
トコンベアの駆動を制御する制御部は省略されている。

【００２１】先ず搬送部について説明する。機枠１１に
駆動ローラ１２ａと遊動ローラ１２ｂとが軸支されてお
り、駆動ローラ１２ａと遊動ローラ１２ｂとの間に無端
のベルト１３が緊張して係合されていて、駆動ローラ１
２ａは図示しないパルスモータに接続されている。

【００２２】ベルト１３にはプラグトレイ２１が載置さ
れており、プラグトレイ２１は機枠１１に立設されたガ
イド板１４ａとガイド板１４ｂとで挟まれている。機枠
１１には進退用シリンダ２２のシリンダ筒２２ａが取付
けられており、進退用シリンダ２２のシリンダロッド２
２ｂに押さえ板２３が連結されている。押さえ板２３は
プラグトレイ２１よりも僅に上方に位置しており、ベル
ト１３の両側で機枠１１に摺動可能に装架されている。
押さえ板２３にはプラグトレイ２１に設けられている各
列のプラグ２１ａに相応する間隔で且つ相応する数の凹
部２３ａが形成されており、凹部２３ａの幅はプラグ２
１ａの幅よりも狭くなっている。

【００２３】次に把持部について説明する。一方が搬送
部の機枠１１に取付けられ、他方が図示しない別の機枠
に取付けられた機枠３１ａ，３１ｂ（但し、機枠３１ｂ
は図示しない、以下同じ）にガイド棒３２ａが装架され
ており、機枠３１ａ，３１ｂにはボールネジ３２ｂが回
転自在に軸支されていて、ボールネジ３２ｂには図示し
ないパルスモータが接続されている。ガイド棒３２ａは
基台３３に摺嵌されており、基台３３にはボールネジ３
２ｂが螺合されている。

【００２４】基台３３には基板４１が支持されており、
基板４１に主シリンダ５１のシリンダ筒５１ａが取付け
られている。主シリンダ５１のシリンダロッド５１ｂに
副シリンダ５２のシリンダロッド５２ｂが連結されてお
り、副シリンダ５２のシリンダ筒５２ａには受台５３が
取付けられている。受台５３には２本のガイド棒５３
ａ，５３ｂが立設されており、ガイド棒５３ａ，５３ｂ
は基板４１に取付けられたガイド筒４１ａ，４１ｂに摺
嵌されている。

【００２５】受台５３には進退用シリンダ６１のシリン
ダ筒６１ａが取付けられており、進退用シリンダ６１の
シリンダロッド６１ｂにケース７１が取付けられてい
る。ケース７１からは２本のガイド棒７１ａ，７１ｂが
延設されており、ガイド棒７１ａ，７１ｂは受台５３に
取付けられた図示しないガイド筒に摺嵌されている。

【００２６】ケース７１には図示しないレールで誘導さ
れる対のラック７２ａ，７２ｂが収容されており、ラッ
ク７２ａ，７２ｂには周面の歯数が異なるピニオン７３
ａ，７３ｂがそれぞれ係合されていて、ピニオン７３
ａ，７３ｂはパルスモータ７４の同一回転軸７４ａに取
付けられている。

【００２７】ラック７２ａには一方の爪８１ａが、また
ラック７２ｂには他方の爪８１ｂが取付けられており、
爪８１ｂは間隙を設けた２枚の爪で構成されていて、対
の爪８１ａ，８１ｂはケース７１の外部へ取り出されて
いる。一方の爪８１ａはその内周が円弧状に形成されて
おり、他方の爪８１ｂはその内周がＶ字状に形成されて
いて、爪８１ａは２枚の爪８１ｂの間隙に入り込むよう
になっている。

【００２８】図示した一実施例の把持部では、基台３３
の横移動→主シリンダ５１及び副シリンダ５２の下降作
動→進退用シリンダ６１の前進作動（対の爪８１ａ，８
１ｂがプラグトレイ２１のプラグ２１ａに栽培されてい
る幼植物体の地際部を両側から挟む位置まで前進）→ラ
ック７２ａ，７２ｂの第１段の閉作動（対の爪８１ａ，
８１ｂが幼植物体の地際部を包囲）→副シリンダ５２の
上昇作動（包囲した状態で対の爪８１ａ，８１ｂが幼植
物体の茎部まで上昇）→ラック７２ａ，７２ｂの第２段
の閉作動（対の爪８１ａ，８１ｂが幼植物体の茎部を把
持）→主シリンダ５１の上昇作動（把持した状態で対の
爪８１ａ，８１ｂが幼植物体を容器から引き抜く）→基
台３３の横運動（引き抜いた幼植物体を所定の位置へ移
動）の作動順序となる。また図示した一実施例の搬送部
では、少なくとも幼植物体の地際部を包囲した対の爪８
１ａ，８１ｂが茎部まで上昇する直前には、進退用シリ
ンダ２２の前進作動により押さえ板２３が該幼植物体が
栽培されているプラグ２１ａの培土を押さえ、逆に少な
くとも幼植物体の茎部を把持した対の爪８１ａ，８１ｂ
が該幼植物体を引き抜く直前には、進退用シリンダ２２
の後退作動により押さえ板２３を元の位置に戻す。

【００２９】

【発明の効果】既に明らかなように、以上説明した本発
明には、プラグトレイに幼植物体が密集して栽培されて
いても、また該幼植物体の茎部が傾いていても、該幼植
物体を１本づつ確実に把持することができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す斜視図。

【図２】図１と同じ一実施例について把持部を一部省略
して示す側面図。

【図３】図１と同じ一実施例について把持部の開閉用ア
クチュエータと対の爪との関係を一部省略して示す拡大
斜視図。

【符号の説明】

１１，３１ａ・・・機枠、１３・・・ベルト、２２，６
１・・・進退用アクチュエータ、２３・・・押さえ板、
３３・・・基台、３２ａ，５３ａ，５３ｂ，７１ａ，７
１ｂ・・・ガイド棒、３２ｂ・・・ボールネジ、４１・
・・基板、５１・・・主シリンダ、５２・・・副シリン
ダ、５３・・・受台、７１・・・ケース、７２ａ，７２
ｂ・・・ラック、７３ａ，７３ｂ・・・ピニオン、８１
ａ，８１ｂ・・・爪

フロントページの続き (72)発明者 阿久津 英夫 栃木県那須郡那須町大字寺子乙2557−６ (56)参考文献 特開 平７−213163（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01G 9/08 610

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プラグトレイに栽培された幼植物体を対
   の爪で把持し、把持した状態で引き抜いて所定の位置へ
   移動する幼植物体の把持装置であって、下記の把持部
   と、下記の搬送部と、該把持部及び該搬送部の作動を制
   御する制御部とを備えることを特徴とする幼植物体の把
   持装置。 把持部： 移動用アクチュエータと、該移動用アクチュエータに支
   持された基板と、該基板に取付けられた２段階で上昇作
   動する昇降用アクチュエータと、該昇降用アクチュエー
   タに取付けられた進退用アクチュエータと、該進退用ア
   クチュエータに取付けられた２段階で閉作動する開閉用
   アクチュエータと、該開閉用アクチュエータに取付けら
   れた対の爪とを備え、該昇降用アクチュエータはシリン
   ダ筒が基板に取付けられた主シリンダと、該主シリンダ
   のシリンダロッドにシリンダロッドが連結された副シリ
   ンダと、該副シリンダのシリンダ筒に取付けられた受台
   とを備えていて、該受台が該主シリンダ及び／又は該副
   シリンダの昇降作動により該基板に対してガイド棒で誘
   導されつつ昇降するものであり、昇降用アクチュエータ
   の主シリンダ及び副シリンダの下降作動により下降した
   対の爪が進退用アクチュエータの前進作動により幼植物
   体の地際部を両側から挟む位置まで前進し、引き続き開
   閉用アクチュエータの第１段の閉作動により幼植物体の
   地際部を包囲した対の爪が昇降用アクチュエータの副シ
   リンダの上昇作動により該幼植物体の茎部まで上昇した
   後、開閉用アクチュエータの第２段の閉作動により幼植
   物体の茎部を把持した対の爪が昇降用アクチュエータの
   主シリンダの上昇作動により該幼植物体を引き抜くよう
   にして成る把持部。 搬送部： 間欠駆動するプラグトレイ載置用のコンベアと、該コン
   ベアの機枠に取付けられた進退用シリンダと、該機枠に
   摺動可能に装架され且つ該進退用シリンダのシリンダロ
   ッドに連結された押さえ板とを備え、前記把持部におい
   て幼植物体の地際部を包囲した対の爪が該幼植物体の茎
   部まで上昇するときには該押さえ板が前進していて該幼
   植物体の培土を押さえるようにして成る搬送部。
2. 【請求項２】 把持部における移動用アクチュエータが
   ボールネジの回転によりこれと螺合する基台がガイド棒
   で誘導されつつ移動するものであり、基板が該基台に取
   付けられたものである請求項１記載の幼植物体の把持装
   置。
3. 【請求項３】 把持部における進退用アクチュエータが
   シリンダ筒が受台に取付けられた進退用シリンダである
   請求項１又は２記載の幼植物体の把持装置。
4. 【請求項４】 把持部における開閉用アクチュエータが
   進退用シリンダのシリンダロッドに取付けられたケース
   と、該ケースに摺動可能に収容された対のラックと、該
   対のラックに係合するピニオンと、該ピニオンを回転さ
   せる駆動モータとを備えるものである請求項３記載の幼
   植物体の把持装置。
5. 【請求項５】 対のラックにそれぞれピニオンが係合さ
   れており、双方のピニオンは周面の歯数が異なってい
   て、該双方のピニオンが駆動モータの同一回転軸に取付
   けられた請求項４記載の幼植物体の把持装置。
6. 【請求項６】 それぞれ対を形成する爪及びラックのう
   ちで、一方の爪が一方のラックに取付けられており、他
   方の爪が他方のラックに取付けられた請求項４又は５記
   載の幼植物体の把持装置。
7. 【請求項７】 対の爪の内周が、一方が円弧状に形成さ
   れており、他方がＶ字状に形成された請求項６記載の幼
   植物体の把持装置。
8. 【請求項８】 押さえ板がプラグトレイの僅に上方でコ
   ンベアの幅方向に摺動可能に装架されており、該プラグ
   トレイの幅方向のプラグに相応する複数の凹部が該プラ
   グよりも狭幅に形成されたものである請求項１、２、
   ３、４、５、６又は７記載の幼植物体の把持装置。