CN108366536A - 移植装置和移植方法 - Google Patents

Abstract

一种移植装置(11)，其从苗床(12)将具备苗(N)的苗床片(14)在切缝部(22)分离，且将分离的苗床片(14)移植到定植板(16)，移植装置(11)具备分离机构(15)和移植机构(18)。分离机构(15)具有能把持苗床片(14)的把持部件(30)，通过在把持部件(30)把持苗床片(14)的状态下使把持部件(30)和苗床(12)相对移动，从而能从苗床(12)将苗床片(14)分离。移植机构(18)能将分离的苗床片(14)移植到定植板(16)。分离机构(15)具备卡合棒(42)，卡合棒(42)从与苗(N)的茎伸长的第1侧不同的一侧卡合于邻接苗床片(14B)，从而能阻碍邻接苗床片(14B)的移动，邻接苗床片(14B)与由把持部件(30)把持的把持对象苗床片(14A)相邻。

Description

移植装置和移植方法

技术领域

本发明涉及移植例如植物等的移植装置和移植方法。

背景技术

以往，作为这种移植装置，已知例如专利文献1记载的定植机。在这样的定植机中，在上表面形成有方孔切口的带苗的聚氨酯垫被多个把持针分离成多个立方体状的苗床块。各苗床块被移送给移植针，利用该移植针移植到设置于生长板的坑洞。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-187661号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在如上述的定植机中，想要分离的苗床块周围的苗床块从苗的叶、茎长出的上表面侧被多个按压棒按压，以使得能利用把持针容易地将苗床块从带苗的聚氨酯垫扯断而分离。因此，有如下问题：有可能被按压棒损伤苗的叶、茎。

本发明是着眼于这样的实情而完成的。其目的在于提供如下移植装置和移植方法：能抑制损伤苗的叶、茎，并且能从分隔成多个苗床片的苗床将苗床片精度良好地分离。

用于解决课题的方案

以下，对用于解决上课题的方案及其作用效果进行记载。

解决上述课题的移植装置，其从由多个苗床片构成的苗床将至少一个苗床片在切缝部分离，并将分离的苗床片移植到移植目的地，所述多个苗床片由所述切缝部分隔且各自具备苗，其中，所述移植装置具备：分离机构，其具有能把持所述苗床片的把持部件，通过在所述把持部件把持所述苗床片的状态下使所述把持部件和所述苗床相对移动，从而能从所述苗床将所述苗床片分离；和移植机构，其能将利用所述分离机构分离的所述苗床片移植到所述移植目的地，所述分离机构具备阻碍移动部件，所述阻碍移动部件从与所述苗的茎伸长的第1侧不同的一侧卡合于邻接苗床片，从而能阻碍所述邻接苗床片的移动，所述邻接苗床片与由所述把持部件把持的所述苗床片相邻。

根据该结构，在通过使把持部件和苗床相对移动而将被把持部件把持的苗床片从苗床分离时，通过使阻碍移动部件针对邻接苗床片从与苗的茎伸长的第1侧不同的侧卡合来阻碍邻接苗床片的移动，从而能以将邻接苗床片留在苗床的状态仅将由把持部件把持的苗床片从苗床分离。在该情况下，因为阻碍移动部件不与苗的叶、茎接触，所以能抑制损伤苗的叶、茎，并且能从被分隔成多个苗床片的苗床将苗床片精度良好地分离。

在上述移植装置中，优选的是，所述苗的根向第2侧伸长，所述把持部件从与所述第1侧和所述第2侧不同的一侧把持所述苗床片，所述阻碍移动部件从所述第2侧卡合于所述邻接苗床片。

根据该结构，能抑制把持部件和阻碍移动部件干扰。

在上述移植装置中，优选的是，所述分离机构具备移动部件，所述移动部件在所述阻碍移动部件卡合于所述邻接苗床片前能移动到隔着所述邻接苗床片而与所述阻碍移动部件对置的位置、即对置位置，且在所述阻碍移动部件卡合于所述邻接苗床片后能移动到从所述对置位置退避的位置、即退避位置。

根据该结构，能利用移动部件抑制在阻碍移动部件卡合于邻接苗床片时邻接苗床片被阻碍移动部件推压而移动。

解决上述课题的移植方法，其从由多个苗床片构成的苗床将至少一个苗床片在切缝部分离，并将分离的苗床片移植到移植目的地，所述多个苗床片由所述切缝部分隔且各自具备苗，其中，在所述移植方法中，把持所述苗床片；与从所述苗伸长的第1侧不同的一侧卡合于邻接苗床片，从而阻碍该邻接苗床片的移动，所述邻接苗床片与被把持的所述苗床片邻接；将被把持的所述苗床片从所述苗床分离；以及将分离的所述苗床片移植到所述移植目的地。

根据该结构，在从与苗的茎伸长的第1侧不同的一侧卡合于邻接苗床片而阻碍该邻接苗床片的移动时，不会与苗的叶、茎接触。因此，能抑制损伤苗的叶、茎，并且能从被分隔成多个苗床片的苗床将苗床片精度良好地分离。

在上述移植方法中，优选的是，在由能把持所述苗床片的把持部件把持所述苗床片的状态下，将能阻碍所述邻接苗床片的移动的阻碍移动部件插入到所述苗床片与所述邻接苗床片之间的所述切缝部。

根据该结构，能利用把持部件抑制在将阻碍移动部件插入到苗床片与邻接苗床片之间的切缝部时苗床片被阻碍移动部件推压而移动。

在上述移植方法中，优选的是，在由所述把持部件把持所述苗床片、并以所述苗床片与所述邻接苗床片之间的所述切缝部扩展的方式拉拽所述苗床片的状态下，将所述阻碍移动部件插入到所述切缝部。

根据该结构，能容易将阻碍移动部件插入到苗床片与邻接苗床片之间的切缝部。

解决上述课题的移植装置，其从由多个苗床片构成的苗床将至少一个苗床片在切缝部分离，并将分离的苗床片移植到移植目的地，所述多个苗床片由所述切缝部分隔且各自具备苗，其中，所述移植装置具备：分离机构，其具有能把持所述苗床片的把持部件，通过在所述把持部件把持所述苗床片的状态下使所述把持部件和所述苗床相对移动，从而能从所述苗床将所述苗床片分离；和移植机构，其能将利用所述分离机构分离的所述苗床片移植到所述移植目的地，所述分离机构具备阻碍移动部件，所述阻碍移动部件通过以从与所述苗的茎伸长的第1侧不同的一侧接近邻接苗床片的方式移动，并在所述苗的茎与所述切缝部之间卡合于所述邻接苗床片的外表面，从而能阻碍所述邻接苗床片的移动，所述邻接苗床片与由所述把持部件把持的所述苗床片相邻。

根据该结构，在通过使把持部件和苗床相对移动而将被把持部件把持的苗床片从苗床分离时，通过使阻碍移动部件从与苗的茎伸长的第1侧不同的一侧以接近邻接苗床片的方式移动而在苗的茎与切缝部之间卡合于该邻接苗床片的外表面，从而阻碍邻接苗床片的移动。由此，能以将邻接苗床片留在苗床的状态仅将由把持部件把持的苗床片从苗床分离。在该情况下，因为阻碍移动部件不会按压苗的叶、茎，所以能抑制损伤苗的叶、茎，并且能从分隔成多个苗床片的苗床将苗床片精度良好地分离。

发明效果

根据本发明，能抑制损伤苗的叶、茎，并且能从分隔成多个苗床片的苗床将苗床片精度良好地分离。

附图说明

图1是一个实施方式的移植装置的立体图。

图2是在移植装置载置有苗床和定植板时的状态的立体图。

图3是苗床托盘的立体图。

图4是示出苗床的一部分的示意立体图。

图5是示出苗床的一部分的示意俯视图。

图6是示出移植装置的电气构成的框图。

图7是示出由各把持部件把持各把持对象苗床片时的状态的立体图。

图8是示出各卡合棒插入到各把持对象苗床片与各邻接苗床片之间的切缝部时的状态的立体图。

图9是将图8的主要部分放大示出的俯视图。

图10是示出从苗床将各把持对象苗床片分离时的状态的立体图。

图11是示出将配置成一列、且相互一体化的多个把持对象苗床片单个地同时分离时的状态的立体图。

图12是示出使夹持部件上升时的状态的立体图。

图13是示出将由把持部件把持的把持对象苗床片交接给夹持部件时的状态的立体图。

图14是示出将把持对象苗床片移植到设置于定植板的孔时的状态的立体图。

图15是示出变更例中、各卡合棒插入到各把持对象苗床片与各邻接苗床片之间的切缝部时的状态的立体图。

图16是示出使变更例的把持部件朝向把持对象苗床片移动时的状态的立体图。

图17是示出使图16的把持部件与把持对象苗床片碰触时的状态的立体图。

图18是示出由图16的把持部件把持把持对象苗床片时的状态的立体图。

图19是示出由图16的把持部件将把持对象苗床片从苗床分离时的状态的立体图。

图20是将变更例的移植装置的主要部分放大示出的立体图。

图21是将其他变更例的移植装置的主要部分放大示出的立体图。

图22是示出图21中使圆棒卡合于各邻接苗床片时的状态的立体图。

图23是示出图22中使各把持对象苗床片上升时的状态的立体图。

具体实施方式

以下按照附图说明移植装置的一个实施方式。

如图1和图2所示，移植装置11支承于未图示的机架，具备：第1搬送机构13，其搬送苗床12；分离机构15，其将苗床片14从苗床12分离；第2搬送机构17，其搬送定植板16；以及移植机构18，其将苗床片14移植到作为移植目的地的定植板16。

第1搬送机构13具备：苗床托盘19，其载置苗床12；和第1驱动部20，其使苗床托盘19在移植装置11的前后方向X移动。第1驱动部20具有电动机等驱动源，通过L字状的连结板21支承苗床托盘19。通过驱动第1驱动部20，从而载置有苗床12的苗床托盘19沿着前后方向X被搬送。

如图1和图3所示，苗床托盘19呈在前后方向X长的矩形板状。在苗床托盘19中，在与前后方向X正交的左右方向Y的两边缘和前缘形成有高度较低的侧壁。在苗床托盘19中，在后缘没有形成侧壁。在苗床托盘19的底壁19a，以相互平行且在左右方向Y成为等间隔的方式遍及底壁19a的大致整个区域形成有在前后方向X笔直地延伸的多个缺口槽19b。

各缺口槽19b到达底壁19a的后缘，但是不到达底壁19a的前缘。也就是说，在苗床托盘19的底壁19a上的前端部存在未形成缺口槽19b的区域。在该区域立设有多个大致圆柱状的突起19c。

各突起19c以与各缺口槽19b在前后方向X对应的方式配置。因此，突起19c的数量与缺口槽19b的数量相同，多个突起19c沿着左右方向Y以相互成为等间隔的方式呈直线状排列配置。

如图4和图5所示，苗床12是例如由聚氨酯等发泡树脂形成的能弹性变形的俯视为矩形的垫体。苗床12形成有沿着前后方向X和左右方向Y延伸的多个切缝部22，多个切缝部22在俯视时呈格子状。苗床12被这些切缝部22分隔成多个呈大致立方体形状的苗床片14。顺便说一下，在本实施方式中，以成为12个苗床片14在左右方向Y排列且25个苗床片14在前后方向X排列的矩阵状配置的方式，在苗床12上形成有格子状的切缝部22。

如图5所示，在各苗床片14中、成为与邻接的其他的苗床片14的边界的边的大致中央部构成与该其他的苗床片14局部相连的连结部23。因此，构成苗床12的多个苗床片14各自通过切缝部22和连结部23在左右方向Y和前后方向X上交替地连续，从而在左右方向Y和前后方向X上与邻接的其他的苗床片14断续地连结。

在苗床片14的上表面的大致中央部形成有俯视为圆形的凹部24。在凹部24内栽插植物的苗N。在苗床片14的凹部24的底部设置有延伸到苗床片14的下表面的切口。在栽插于各苗床片14的凹部24内的苗N的根伸长的情况下，该伸长的根能通过该切口从苗床片14的下表面侧向苗床片14的外侧伸出。

此外，如图1、图2以及图5所示，在将苗床12载置于苗床托盘19的情况下，通过各突起19c插入到苗床12的沿着左右方向Y延伸的切缝部22中位于最前侧的切缝部22，从而苗床12被定位。

如图1和图2所示，第2搬送机构17具备：定植托盘26，其用于载置定植板16，苗床片14移植到该定植板16；和第2驱动部27，其使定植托盘26在前后方向X移动。定植托盘26配置于比苗床托盘19靠下方。第2驱动部27具有电动机等驱动源，通过矩形的连结板28支承定植托盘26。并且，通过驱动第2驱动部27，从而载置定植板16的定植托盘26沿着前后方向X被搬送。

定植托盘26形成为在前后方向X长的矩形板状。在定植托盘26中，在左右两边缘和后缘形成有高度较低的侧壁。在定植托盘26的前缘没有形成侧壁。在定植托盘26的底壁26a，以相互平行且在左右方向Y成为等间隔的方式遍及底壁26a的大致整个区域形成有贯穿该底壁26a的在前后方向X较长的多个长孔26b。

定植板16形成在前后方向X长的矩形板状。定植板16的厚度尺寸与苗床片14的上下方向(竖直方向)Z的尺寸对应。上下方向Z对应于和前后方向X及左右方向Y这两个方向正交的方向。定植板16形成有贯穿该定植板16的多个定植用的孔16a。在本实施方式中，100个孔16a形成于定植板16。各孔16a的俯视形状为圆形。沿着各孔16a的内周面的圆相当于与呈大致立方体形状的苗床片14的一个面(例如底面)的形状对应的正方形的内切圆。

因此，在苗床片14插入到各孔16a内的情况下，该苗床片14的俯视时的四角部分弹性变形并压接于孔16a的内周面，从而苗床片14保持于孔16a内。顺便说一下，在本实施方式的定植板16中，由在左右方向Y排列的10个孔16a构成的孔列以成为在前后方向X排列的配置的方式形成有10列。在将定植板16载置于定植托盘26的状态下，各孔16a和各长孔26b在上下方向Z上对应。

如图1和图7所示，分离机构15配置于比第1搬送机构13和第2搬送机构17靠后方。分离机构15具备：导向部件31；第1分离驱动部32，其使导向部件31在前后方向X移动；以及第2分离驱动部33，其一边支承第1分离驱动部32一边使其在左右方向Y移动。导向部件31支承多个把持部件30，多个把持部件30能分别把持在左右方向Y排列且构成一列的多个苗床片14。在本实施方式中，在左右方向Y排列且构成一列的苗床片14的数量为12，因此导向部件31支承12个把持部件30。第2分离驱动部33具有电动机等驱动源。通过驱动第2分离驱动部33，从而第1分离驱动部32在左右方向Y移动。

导向部件31在左右方向Y延伸，介由矩形的连结板34支承于第1分离驱动部32。第1分离驱动部32具有电动机等驱动源。通过驱动第1分离驱动部32，从而介由连结板34使导向部件31在前后方向X移动。在导向部件31的前表面形成有遍及左右方向Y的整体而延伸的导向槽31a。通过各把持部件30的一部分插入到导向槽31a，从而导向槽31a支承各把持部件30，且使各把持部件30能沿着左右方向Y滑动。

各把持部件30具备：一对把持片35，其在左右方向Y上排列，且从后方把持苗床片14；第1驱动致动器36，其一边支承一对把持片35一边驱动；以及矩形板状的底座部37，其支承第1驱动致动器36。第1驱动致动器36由例如气缸构成。

第1驱动致动器36以使一对把持片35把持苗床片14、或者将一对把持片35对苗床片14的把持状态解除的方式驱动一对把持片35。也就是说，通过驱动第1驱动致动器36，从而能使一对把持片35以相互接近或者远离的方式移动。

在导向部件31与把持部件30之间配置有在左右方向Y延伸的连杆机构38。通过呈X字状交叉的多个连杆以沿着左右方向Y的方式被轴38a转动自如地串联连结，从而构成连杆机构38。也就是说，连杆机构38沿着左右方向Y伸缩自如地构成。在连杆机构38中，分别位于呈X字状的连杆的交点上的12个轴38a分别连结到12个把持部件30的底座部37。

在连杆机构38的左右方向Y的一个端部连结有第2驱动致动器39，第2驱动致动器39使连杆机构38沿着左右方向Y伸缩。第2驱动致动器39由例如气缸等构成，具有在左右方向Y延伸的杆39a和使杆39a沿着左右方向Y移动的驱动要素39b。杆39a的顶端部连结到连杆机构38的左右方向Y的一个端部。

因此，通过驱动第2驱动致动器39使杆39a沿着左右方向Y往复移动，从而当连杆机构38伸缩时，则多个轴38a同时移动，该多个轴38a彼此的间隔变宽或变窄。

在该情况下，左右方向Y的多个轴38a彼此的间隔全部相同。因此，通过第2驱动致动器39的驱动，多个把持部件30同时移动，该多个把持部件30彼此的间隔变宽或变窄。在该情况下，左右方向Y的多个把持部件30彼此的间隔全部相同。

另外，分离机构15具备卡合部件40，卡合部件40配置于苗床托盘19的下方。卡合部件40具备：梁部41，其沿着左右方向Y笔直地延伸；和作为阻碍移动部件的一例的多个卡合棒42，其立设于梁部41的上表面。

各卡合棒42由具有带圆的顶端部的圆棒构成。多个卡合棒42以在苗床托盘19于卡合部件40的上侧移动的情况下与形成于苗床托盘19的底壁19a上的多个缺口槽19b在上下方向Z上对应的方式配置。因此，卡合棒42的数量与缺口槽19b的数量相同。多个卡合棒42以沿着左右方向Y相互成为等间隔的方式呈直线状排列配置。

卡合部件40的梁部41的左右方向Y的两端部由在上下方向Z延伸的一对第3驱动部43能升降地支承。一对第3驱动部43具有电动机等驱动源。通过驱动一对第3驱动部43，从而卡合部件40沿着上下方向Z移动。因此，通过在苗床托盘19在卡合部件40的上侧移动的状态下使卡合部件40上升，从而多个卡合棒42针对苗床托盘19的多个缺口槽19b分别从下侧插入。

如图1和图2所示，移植机构18配置于分离机构15的下侧且比第2搬送机构17低的位置。移植机构18具备：第1移植驱动部44，其在左右方向Y延伸；L字板状的底板45，其配置于第1移植驱动部44上；多个第2移植驱动部46，其附着于底板45；以及多个夹持部件47，由多个第2移植驱动部46分别以能使多个夹持部件47在上下方向Z移动的方式支承多个夹持部件47。在本实施方式中，设置有四个第2移植驱动部46和四个夹持部件47。

第1移植驱动部44具有电动机等驱动源。通过驱动第1移植驱动部44，从而底板45在左右方向Y移动。四个第2移植驱动部46在左右方向Y等间隔地配置，分别具有电动机等驱动源。通过驱动四个第2移植驱动部46，从而支承于这四个第2移植驱动部46的四个夹持部件47在上下方向Z移动。夹持部件47在上下方向Z延伸，具有能在定植板16的孔16a中插通的粗细。

各夹持部件47在顶端部具有能夹持苗床片14的一对夹持片48，且在基端部具有驱动一对夹持片48的第3驱动致动器49。第3驱动致动器49由例如气缸等构成，以使一对夹持片48夹持苗床片14、或者将一对夹持片48对苗床片14的夹持状态解除的方式驱动一对夹持片48。也就是说，通过驱动第3驱动致动器49，从而能使一对夹持片48以一对夹持片48的顶端部彼此相互接近或者远离的方式摆动。

接着，对移植装置11的电气构成进行说明。

如图6所示，移植装置11具备控制部50，控制部50集中地控制移植装置11整体。控制部50具备CPU50a、ROM50b以及RAM50c。CPU50a作为中央处理装置发挥作用，并执行各种程序。ROM50b以能读出的方式存储各种信息、为了控制移植装置11整体的动作而使用的移植用程序等。RAM50c以能写入和读出的方式存储各种信息。

CPU50a在通过未图示的接口将各种信息输入到控制部50的情况下，执行存储于ROM50b的移植用程序。由此，CPU50a进行为了控制移植装置11的动作所需要的各种运算，并且使ROM50b进行在该运算中使用的各种信息的读出，或者使RAM50c进行在该运算中使用的各种信息的读出和写入。

在控制部50的输入侧接口(省略图示)电连接有用于用户操作的操作部51。在控制部50的输出侧接口(省略图示)分别电连接有第1驱动部20、第2驱动部27、第1分离驱动部32、第2分离驱动部33、第3驱动部43、第1移植驱动部44、第2移植驱动部46、第2驱动致动器39、第1驱动致动器36以及第3驱动致动器49。

并且，控制部50基于操作部51的操作，分别控制第1驱动部20、第2驱动部27、第1分离驱动部32、第2分离驱动部33、第3驱动部43、第1移植驱动部44、第2移植驱动部46、第2驱动致动器39、第1驱动致动器36以及第3驱动致动器49的驱动。

接着，对移植装置11的作用进行说明。

在从苗床12将苗床片14分离并移植到定植板16的情况下，首先如图2所示，以在苗床托盘19和定植托盘26分别载置有苗床12和定植板16的状态对操作部51进行操作，开始移植装置11的移植动作。于是，载置有苗床托盘19的苗床12和载置有定植板16的定植托盘26分别朝向后方移动并在规定的位置停止。

接着，如图7所示，在左右方向Y排列的12个把持部件30同时向前方移动。在此，在苗床12中，当将位于最后侧的、与在左右方向Y排列的一列对应的12个苗床片14称为把持对象苗床片14A时，则12个把持对象苗床片14A的后表面被12个把持部件30的一对把持片35分别同时把持。也就是说，当将苗N的茎伸长的一侧称为第1侧、将苗N的根伸长的一侧称为第2侧时，则各把持部件30的一对把持片35从与对应于上述第1侧的上侧和对应于上述第2侧的下侧不同的后侧把持该各把持对象苗床片14A。

接着，如图8和图9所示，当卡合部件40向上方移动时，则各卡合棒42在形成于苗床托盘19的底壁19a上的各缺口槽19b通过，插入到各把持对象苗床片14A与和各把持对象苗床片14A相邻的其他的苗床片14即邻接苗床片14B之间的切缝部22。

由此，各邻接苗床片14B的朝向把持部件30的向后方的移动被各卡合棒42阻碍。此时，各卡合棒42针对各邻接苗床片14B从与对应于苗N的茎伸长的第1侧的上侧不同的一侧、即对应于苗N的根伸长的第2侧的下侧卡合，因此不会损伤栽插到各邻接苗床片14B上的苗N的茎、叶。

另外，在各卡合棒42插入到各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22时，各卡合棒42从各把持对象苗床片14A和各邻接苗床片14B受到摩擦力、弹性复原力等阻力，从而各把持对象苗床片14A和各邻接苗床片14B被各卡合棒42往上顶而将要浮起。

这方面，在本实施方式中，在各卡合棒42插入到各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22前，各把持对象苗床片14A成为被各把持部件30的一对把持片35把持的状态。因此，可抑制各把持对象苗床片14A和各邻接苗床片14B被各卡合棒42往上顶而将要浮起。

接着，如图10所示，当各把持部件30的一对把持片35以把持各把持对象苗床片14A的状态向后方移动时，则各把持对象苗床片14A在各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22从苗床12分离。也就是说，各把持对象苗床片14A被各把持部件30在将各把持对象苗床片14A和各邻接苗床片14B连结的连结部23从苗床12扯断。

此时，各邻接苗床片14B被各把持部件30介由各把持对象苗床片14A向后方拉拽，但是各邻接苗床片14B被各卡合棒42阻碍朝向把持部件30的向后方的移动。因此，各邻接苗床片14B不会追从各把持对象苗床片14A而被从苗床12扯断。因此，仅各把持对象苗床片14A被各把持部件30从苗床12精度良好地分离。

接着，如图11所示，卡合部件40向下方移动，当通过第2驱动致动器39的驱动使连杆机构38从收缩状态变为伸长状态时，则全部把持部件30以左右方向Y的相互的间隔变宽的方式同时移动。

由此，与一列对应的一体化的12个把持对象苗床片14A在将它们分别连结的连结部23单个地被扯断而分离。此时，12个把持对象苗床片14A中的一部分配置于定植板16的孔16a的正上方。

接着，如图12所示，在使四个夹持部件47沿着左右方向Y同时移动以使得四个夹持部件47中的一部分移动到配置于定植板16的孔16a的正上方的把持对象苗床片14A的正下方后，四个夹持部件47向上方移动。于是，各夹持部件47成为在定植托盘26的长孔26b和定植板16的孔16a中插通的状态。

接着，如图13所示，当夹持部件47向上方移动并到达被把持部件30的一对把持片35把持的状态的把持对象苗床片14A时，则该把持对象苗床片14A被夹持部件47的一对夹持片48夹持。于是，把持对象苗床片14A被把持部件30的一对把持片35把持的把持状态得以解除，该把持对象苗床片14A被从把持部件30的一对把持片35交接给夹持部件47的一对夹持片48。

接着，如图14所示，夹持把持对象苗床片14A的夹持部件47向下方移动，当该把持对象苗床片14A成为插入到定植板16的孔16a内的状态时，则夹持部件47的一对夹持片48对该把持对象苗床片14A夹持的夹持状态得以解除。

由此，把持对象苗床片14A保持于定植板16的孔16a，通过夹持部件47向下方移动，从而1个把持对象苗床片14A(苗床片14)从苗床12向定植板16的移植完成。然后，同样地，苗床片14依次从苗床12向定植板16移植。

根据以上详述的实施方式，可发挥如下效果。

(1)移植装置11的分离机构15在通过使各把持部件30移动而将被各把持部件30把持的各把持对象苗床片14A从苗床12分离时，使多个卡合棒42针对各邻接苗床片14B从下侧卡合而阻碍各邻接苗床片14B的移动。当将苗N的茎伸长的一侧称为第1侧时，则第1侧相当于上侧。因此，多个卡合棒42针对各邻接苗床片14B从与第1侧(上侧)不同的下侧卡合，阻碍各邻接苗床片14B的移动。因此，能以将各邻接苗床片14B留在苗床12的状态仅将被各把持部件30把持的各把持对象苗床片14A从苗床12分离。在该情况下，多个卡合棒42不与苗N的叶、茎接触，所以能抑制损伤苗N的叶、茎，并且能从苗床12将各把持对象苗床片14A精度良好地分离。

(2)当将苗N的根伸长的一侧称为第2侧时，则第2侧相当于下侧。在移植装置11中，各把持部件30从与作为上述第1侧的上侧和作为上述第2侧的下侧不同的后侧把持各把持对象苗床片14A。多个卡合棒42从作为上述第2侧的下侧卡合于各邻接苗床片14B。因此，能抑制各把持对象苗床片14A和多个卡合棒42干扰。

(3)在移植装置11中，在由各把持部件30把持各把持对象苗床片14A的状态下，多个卡合棒42插入到各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22。因此，在多个卡合棒42从下侧插入到该切缝部22时，各把持对象苗床片14A和各邻接苗床片14B被多个卡合棒42向上侧推压，利用各把持部件30能抑制各把持对象苗床片14A和各邻接苗床片14B从苗床托盘19浮起。

(变更例)

上述实施方式也可以按如下变更。

·如图15所示，也可以为，当使多个卡合棒42卡合于各邻接苗床片14B时，利用各把持部件30把持各把持对象苗床片14A，在以各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22扩展的方式将各把持对象苗床片14A向后方拉拽的状态下，将多个卡合棒42插入到该切缝部22。这样的话，能容易将多个卡合棒42插入到各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22。

·如图16所示，也可以在分离机构15的把持部件30的底座部37的前表面以朝向前方笔直地延伸的方式形成作为移动部件的一例的一对辅助棒60，一对辅助棒60在左右方向Y隔开规定间隔地排列。一对辅助棒60彼此的左右方向Y的间隔设定为：一对辅助棒60收纳于苗床片14的左右方向Y的尺寸(宽度尺寸)内的程度。

并且，如图17和图18所示，当使把持部件30沿着前后方向X向前方移动而由把持部件30把持把持对象苗床片14A时，则一对辅助棒60与由把持部件30把持的把持对象苗床片14A的上表面和与该把持对象苗床片14A邻接的邻接苗床片14B的上表面对置。此时，一对辅助棒60成为与把持对象苗床片14A的上表面和邻接苗床片14B的上表面之间形成微小间隙的状态，但是该一对辅助棒60也可以与把持对象苗床片14A的上表面和邻接苗床片14B的上表面轻轻地接触。

在该状态、即多个卡合棒42(参照图9)卡合于邻接苗床片14B前的状态下，一对辅助棒60位于隔着邻接苗床片14B与多个卡合棒42对置的对置位置(图17和图18所示的位置)。接着，当将多个卡合棒42从下侧插入到把持对象苗床片14A与邻接苗床片14B之间的切缝部22时，则有时把持对象苗床片14A和邻接苗床片14B被多个卡合棒42推压而浮起，但是在该情况下，利用一对辅助棒60按压把持对象苗床片14A和邻接苗床片14B，从而能抑制它们浮起。

接着，如图19所示，当使把持部件30沿着前后方向X向后方移动时，则把持对象苗床片14A成为从苗床12分离的状态。在该状态、即多个卡合棒42(参照图9)卡合于邻接苗床片14B后的状态下，一对辅助棒60位于从上述的对置位置退避的退避位置(图19所示的位置)。也就是说，一对辅助棒60能伴随把持部件30的移动而在对置位置与退避位置之间移动。此外，辅助棒60不限于一对(2根)，也可以是一根，还可以是三根以上。

·如图20所示，也可以取代多个卡合棒42，而采用在左右方向Y延伸的圆棒61作为阻碍移动部件的一例。圆棒61的左右方向Y的长度设定得比苗床12的左右方向Y的长度(宽度)长。圆棒61具有顶端带圆的形状。圆棒61能通过未图示的驱动部而沿着左右方向Y移动，并在插入到苗床12中的各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22的插入位置(图20所示的位置)与离开苗床12的位置之间移动。也就是说，圆棒61通过从左右方向Y的一侧向插入位置移动并卡合于各邻接苗床片14B，从而阻碍各邻接苗床片14B向后方的移动。此外，也可以使用多个圆棒61。

·在上述的图20的情况下，也可以构成为，作为阻碍移动部件的一例的圆棒61在卡合位置(图22所示的位置)和离开苗床12的退避位置(图21所示的位置)之间移动，在所述卡合位置上，圆棒61在苗N的茎和切缝部22之间卡合于各邻接苗床片14B的外表面。也就是说，如图21和图22所示，圆棒61以从与苗N的茎伸长的第1侧(在本例中为上侧)不同的一侧即左右方向Y侧(在本例中为左侧)接近邻接苗床片14B的方式移动，并在苗N的茎与切缝部22之间卡合于邻接苗床片14B的外表面。在该状态(图22所示的状态)下，当使把持各把持对象苗床片14A的状态的各把持部件30向上方移动时，如图23所示，各邻接苗床片14B向上方的移动被圆棒61阻碍，所以各把持对象苗床片14A被从各邻接苗床片14B顺利地扯断。由此，各把持对象苗床片14A从苗床12精度良好地分离。

·在移植装置11中，也可以为，在利用各把持部件30把持各把持对象苗床片14A前，将多个卡合棒42插入到各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22。

·阻碍移动部件也可以利用厚度比较薄的带状的部件构成。这样的话，容易将阻碍移动部件插入到各把持对象苗床片14A与各邻接苗床片14B之间的切缝部22。

·左右方向Y的多个卡合棒42彼此的间隔也可以适当变更，并且不必全部相同。

·也可以为，在将各把持对象苗床片14A从苗床12分离的情况下，在各把持部件30把持各把持对象苗床片14A的状态下不使各把持部件30移动而使其停止，且使苗床12在前后方向X上移动以使其离开各把持部件30。或者也可以为，在各把持部件30把持各把持对象苗床片14A的状态下，使各把持部件30和苗床12两方在前后方向X上移动以使其相互离开，从而将各把持对象苗床片14A从苗床12分离。

附图标记说明

11：移植装置；12：苗床；14：苗床片；14A：把持对象苗床片；14B：邻接苗床片；15：分离机构；16：作为移植目的地的一例的定植板；18：移植机构；22：切缝部；30：把持部件；42：作为阻碍移动部件的一例的卡合棒；60：作为移动部件的一例的辅助棒；61：作为阻碍移动部件的一例的圆棒。

Claims (7)

1.一种移植装置，其从由多个苗床片构成的苗床将至少一个苗床片在切缝部分离，并将分离的苗床片移植到移植目的地，所述多个苗床片由所述切缝部分隔且各自具备苗，所述移植装置的特征在于，具备：

分离机构，其具有能把持所述苗床片的把持部件，通过在所述把持部件把持所述苗床片的状态下使所述把持部件和所述苗床相对移动，从而能从所述苗床将所述苗床片分离；和

移植机构，其能将利用所述分离机构分离的所述苗床片移植到所述移植目的地，

所述分离机构具备阻碍移动部件，所述阻碍移动部件从与所述苗的茎伸长的第1侧不同的一侧卡合于邻接苗床片，从而能阻碍所述邻接苗床片的移动，所述邻接苗床片与由所述把持部件把持的所述苗床片相邻。

2.根据权利要求1所述的移植装置，其特征在于，

所述苗的根向第2侧伸长，

所述把持部件从与所述第1侧和所述第2侧不同的一侧把持所述苗床片，

所述阻碍移动部件从所述第2侧卡合于所述邻接苗床片。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的移植装置，其特征在于，

所述分离机构具备移动部件，所述移动部件在所述阻碍移动部件卡合于所述邻接苗床片前能移动到隔着所述邻接苗床片而与所述阻碍移动部件对置的位置、即对置位置，且在所述阻碍移动部件卡合于所述邻接苗床片后能移动到从所述对置位置退避的位置、即退避位置。

4.一种移植方法，其从由多个苗床片构成的苗床将至少一个苗床片在切缝部分离，并将分离的苗床片移植到移植目的地，所述多个苗床片由所述切缝部分隔且各自具备苗，所述移植方法的特征在于，

把持所述苗床片；

与从所述苗伸长的第1侧不同的一侧卡合于邻接苗床片，从而阻碍该邻接苗床片的移动，所述邻接苗床片与被把持的所述苗床片邻接；

将被把持的所述苗床片从所述苗床分离；以及

将分离的所述苗床片移植到所述移植目的地。

5.根据权利要求4所述的移植方法，其特征在于，在由能把持所述苗床片的把持部件把持所述苗床片的状态下，将能阻碍所述邻接苗床片的移动的阻碍移动部件插入到所述苗床片与所述邻接苗床片之间的所述切缝部。

6.根据权利要求5所述的移植方法，其特征在于，在由所述把持部件把持所述苗床片、并以所述苗床片与所述邻接苗床片之间的所述切缝部扩展的方式拉拽所述苗床片的状态下，将所述阻碍移动部件插入到所述切缝部。

7.一种移植装置，其从由多个苗床片构成的苗床将至少一个苗床片在切缝部分离，并将分离的苗床片移植到移植目的地，所述多个苗床片由所述切缝部分隔且各自具备苗，所述移植装置的特征在于，具备：

分离机构，其具有能把持所述苗床片的把持部件，通过在所述把持部件把持所述苗床片的状态下使所述把持部件和所述苗床相对移动，从而能从所述苗床将所述苗床片分离；和

移植机构，其能将利用所述分离机构分离的所述苗床片移植到所述移植目的地，

所述分离机构具备阻碍移动部件，所述阻碍移动部件通过以从与所述苗的茎伸长的第1侧不同的一侧接近邻接苗床片的方式移动，并在所述苗的茎与所述切缝部之间卡合于所述邻接苗床片的外表面，从而能阻碍所述邻接苗床片的移动，所述邻接苗床片与由所述把持部件把持的所述苗床片相邻。