JP2024024882A - 移植装置及び移植方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移植対象の被移植物を把持した状態で把持部材が移動した場合に把持されて移動する移植対象の被移植物に隣接する被移植物が共ずれして変位するのを抑制できる移植装置及び移植方法を提供する。【解決手段】移植装置は、複数の苗床片Ｎを配列状態にして載置可能な載置部１９と、苗床片を把持可能であって且つ載置部上に苗床片が載置された場合に当該苗床片により占有される空間域Ｓに対する進入及び退出が可能な把持部材３２と、空間域に対する進入及び退出が可能であって且つ把持部材が空間域内に進入して苗床片を把持した状態で当該苗床片を把持した把持位置から移動するときに、空間域内における把持位置と隣り合う隣接位置に存在する苗床片を載置部に対して押さえつけ可能に構成された押さえ部材５０と、を備える。【選択図】図１８

Description

本発明は、植物の苗を移植する移植装置及び移植方法に関する。

植物の苗を移植する移植装置として、例えば特許文献１に記載の苗の移植装置が知られている。こうした移植装置において二方向に配列している複数の苗床片で構成された苗床から苗床片を分離させるときには、移動可能とされた保持部材が有する一対の把持爪により被移植物である苗床片が把持される。そして、その状態から保持部材が水平方向で苗床から離間する一方側に移動することにより、移植対象の苗床片は苗床から引き千切られるように分離される。なお、その際、苗床から分離される移植対象の苗床片に隣接する隣接苗床片の一方側の側面には、保持部材とは別構成の拘束部材が一方側から当接される。

国際公開第２０１９／２３０４０８号

特許文献１に記載の移植装置の場合、拘束部材は、隣接苗床片の一方側の側面に対し、ただ単に一方側から当接しているだけである。換言すると、隣接苗床片は、拘束部材に対し、ただ単に他方側から当接しているだけであって格別に移動を規制された状態にある訳ではない。そのため、把持爪により移植対象の苗床片を把持した保持部材が一方側に移動した際、隣接苗床片は、移動する移植対象の苗床片に引っ張られることにより、拘束部材を一方側に回り込んで変位する虞があった。

上記課題を解決するための移植装置及び移植方法の各態様を記載する。
［態様１］
複数の被移植物を配列状態にして載置可能な載置部と、
前記被移植物を把持可能に構成されると共に、前記載置部上に前記被移植物が載置された場合に当該被移植物により占有される空間域に対する進入及び前記空間域からの退出が可能に構成された把持部材と、
前記空間域に対する進入及び前記空間域からの退出が可能に構成されると共に、前記把持部材が前記空間域内に進入して前記被移植物を把持した状態で当該被移植物を把持した把持位置から移動するときに、前記空間域内における前記把持位置と隣り合う隣接位置に存在する前記被移植物を前記載置部に対して押さえつけ可能に構成された押さえ部材と、
を備える移植装置。

この構成によれば、例えば被移植物が弾性変形可能な苗床片であって且つ隣接する苗床片同士が切れ目と連結部が交互に連続する境界線で区切られている場合、移植対象の被移植物は次のようにして分離される。すなわち、載置部上に載置された複数の被移植物のうち、移植対象の被移植物は、その被移植物を把持した把持部材が把持位置から移動した際に、把持位置と隣り合う隣接位置に存在する他の被移植物から引き千切られる。そして、その際に隣接位置に存在する被移植物は、載置部に対して押さえ部材により押さえつけられた状態となることで、分離される方向に移動する移植対象の被移植物に共ずれする変位が抑制される。

［態様２］
前記把持部材は、前記被移植物を把持した状態で前記把持位置から鉛直方向と交差する一方向における一方側に向けて移動し、前記押さえ部材は、前記隣接位置から離れた位置を始点にして前記隣接位置内を終点とする移動態様で、前記隣接位置に移動する［態様１］に記載の移植装置。

この構成によれば、被移植物が弾性変形可能である場合、隣接位置の被移植物は、隣接位置から離れた位置を始点にして隣接位置内を終点とする移動態様で移動する押さえ部材により、隣接位置において載置部に対して押さえつけられる。そのため、隣接位置から離れた位置にある始点から隣接位置内にある終点まで押さえ部材を移動させることで、隣接位置の被移植物を、分離される移植対象の被移植物に共ずれして変位しないようにできる。

［態様３］
前記終点は、鉛直方向をＺ方向とした場合において、前記隣接位置内のＺ方向における上端と下端との中間の位置よりも下端側の位置である［態様２］に記載の移植装置。

この構成によれば、押さえ部材は、空間域内の隣接位置における上端と下端との中間の位置よりも下端側の位置を終点とする移動態様で移動することにより、隣接位置に存在する被移植物を載置部に対して押さえつけることができる。

［態様４］
前記押さえ部材は、前記隣接位置に存在する前記被移植物を前記載置部に対して押さえつけるとき、点で接触する点接触態様、線で接触する線接触態様及び面で接触する面接触態様のうちの何れかの接触態様により前記被移植物に接触する接触部を有する［態様１］～［態様３］の何れか一つに記載の移植装置。

この構成によれば、被移植物に接触する接触部として複数種の接触態様の接触部を採用できるので、設計の自由度が向上する。また、接触部が、一点ではなく複数点で接触する点接触態様、線で接触する線接触態様、面で接触する面接触態様の場合には、被移植物に対する接触部の摩擦係合力が一点での点接触態様の場合よりも、相対的に大きくなる。そのため、そのような摩擦係合力が大きな接触態様の接触部を有する押さえ部材の場合は、被移植物を押さえつける力が向上する。したがって、こうした場合には、移植対象の被移植物を把持した把持部材が把持位置から移動したときに、その移動に伴う引っ張り力により隣接位置に存在する被移植物が回動して変位する虞を低減できる。

［態様５］
鉛直方向をＺ方向とし、Ｚ方向と直交する方向をＸ方向とし、Ｚ方向及びＸ方向の双方と直交する方向をＹ方向とした場合、
前記載置部は、複数の前記被移植物をＸ方向及びＹ方向の二方向に沿う配列状態にして載置可能とされ、
前記把持部材は、前記被移植物を把持した状態で前記把持位置からＹ方向における一方側である－Ｙ方向側に移動する構成とされ、
前記押さえ部材は、前記隣接位置に対してＹ方向における前記一方側とは反対の他方側である＋Ｙ方向とＺ方向における鉛直下方である－Ｚ方向に向けて移動する構成とされた［態様１］～［態様４］の何れか一つに記載の移植装置。

この構成によれば、被移植物の上面に被移植物の苗が植え付けられている場合でも、押さえ部材により、被移植物を載置部に対して被移植物の上面の苗に触れずに押さえつけることができる。また、隣接位置に存在する被移植物は、押さえ部材により一方側の側面を押圧されたとき、その一方側の側面が他方側に窪むように弾性変形する。すると、そのように一方側の側面を弾性変形させて隣接位置に存在する被移植物と把持位置に存在する移植対象の被移植物との間には把持部材を一方側から進入可能とする隙間が形成される。したがって、載置部上の把持位置に存在する被移植物と隣接位置に存在する被移植物との間に形成される隙間に把持部材を一方側から進入させることで、移植対象の被移植物を把持部材により把持し易くできる。

［態様６］
前記空間域内の＋Ｙ方向における端部でＸ方向に沿うように配列された複数の前記被移植物が各々存在する位置のうち少なくともＸ方向における両端の前記被移植物が存在する前記位置に対する進入及び前記位置からの退出が可能に構成されると共に、前記位置に存在する前記被移植物の前記位置からの変位を抑制可能に構成された端部押さえ機構を備える［態様５］に記載の移植装置。

複数の被移植物がＸ方向及びＹ方向に沿う配列状態で隣り合う被移植物から引き千切られて分離される場合、空間域内の＋Ｙ方向における端部に位置する被移植物は、それよりも－Ｙ方向側に位置する被移植物に比して共ずれし易い。すなわち、＋Ｙ方向における端部に位置する被移植物は、当該被移植物の四方で隣り合う他の被移植物と引き千切り可能な状態でつながる辺の数が、当該被移植物よりも－Ｙ方向側に位置する被移植物に比して少ない。換言すると、＋Ｙ方向における端部に位置する被移植物は、当該被移植物に対して＋Ｙ方向側でつながる他の被移植物を有していない。そのため、＋Ｙ方向における端部に位置する被移植物は、それよりも例えば１つ又は２つだけ－Ｙ方向側に位置する被移植物が把持部材により－Ｙ方向に引っ張られた場合、＋Ｙ方向側でのつながりがない分、相対的に共ずれし易くなる。また、＋Ｙ方向における端部に位置する被移植物のうちＸ方向における両端の被移植物の場合は、そうした共ずれをして変位する可能性が更に高い。

この点、上記の構成によれば、空間域内の＋Ｙ方向における端部でＸ方向に沿うように配列された複数の被移植物のうち少なくともＸ方向における両端の被移植物は、それらが存在する位置からの変位が端部押さえ機構により抑制される。そのため、こうした端部押さえ機構の作用により、＋Ｙ方向における端部でＸ方向に沿うように配列された複数の被移植物のうち少なくともＸ方向における両端の被移植物は、共ずれをして変位するのが抑制される。

［態様７］
載置部上に複数の被移植物が配列状態にして載置された場合に当該被移植物により占有される空間域内に、前記被移植物を把持可能に構成された把持部材を進入させ、当該把持部材により移植対象とする前記被移植物を把持させることと、
前記空間域内における前記把持部材が移植対象とする前記被移植物を把持する把持位置と隣り合う隣接位置に押さえ部材を移動させ、当該隣接位置に存在する前記被移植物を前記押さえ部材により前記載置部に対して押さえつけることと、
前記隣接位置に存在する前記被移植物を前記押さえ部材が前記載置部に対して押さえつけた状態において、前記把持部材を当該把持部材が移植対象とする前記被移植物を把持した状態のままで前記把持位置から移動させ、移植対象とする前記被移植物を前記隣接位置に存在する前記被移植物から分離させて移植先に移植することと、
を備える移植方法。

この構成によれば、上記［態様１］の移植装置と同様の効果を享受できる。

本発明によれば、移植対象の被移植物を把持した状態で把持部材が移動した場合に移植対象の被移植物に隣接する被移植物が共ずれして変位するのを抑制できる。

一実施形態の移植装置の概略構成を示す斜視図である。 移植装置を図１の場合とは反対方向から示す斜視図である。 苗床支持部の概略構成を示す斜視図である。 苗床の一部を破断して示す平面図である。 苗床支持部と押さえ機構を斜め上方から示す斜視図である。 苗床支持部と押さえ機構を後方側から示す背面図である。 移植装置の電気的構成を示すブロック図である。 押さえ部材が移動時の始点に位置する状態を示す正面図である。 図８における９－９線矢視の断面図である。 図９の状態から押さえ部材が＋Ｙ方向に移動した状態の断面図である。 図１０における１１－１１線矢視の正面図である。 図１１における１２－１２線矢視の断面図である。 図１０の状態から押さえ部材が－Ｚ方向に移動した状態の断面図である。 図１３における１４－１４線矢視の正面図である。 図１４における１５－１５線矢視の断面図である。 把持部材が載置部上の空間域に進入した状態を示す断面図である。 図１６における１７－１７線矢視の正面図である。 把持部材が載置部上の苗床から分離した移植対象の苗床片を定植パネルに移植するときの動作を示す側面図である。 苗床片の残り行数が３行になった場合の端部押さえ機構の対応を簡略的に示す平面図である。 苗床片の残り行数が２行になった場合の端部押さえ機構の対応を簡略的に示す平面図である。 苗床片の残り行数が１行半になった場合の端部押さえ機構の対応を簡略的に示す平面図である。 苗床片の残り行数が１行になった場合の端部押さえ機構の対応を簡略的に示す平面図である。 変更例の把持部材の断面図である。

以下、移植装置及び移植方法の一実施形態について、図を参照して説明する。
＜全体構成＞
図１及び図２に示すように、移植装置１１は、被移植物の一例である複数の苗床片Ｎで構成された苗床１２を支持する苗床支持部１３と、定植パネル１４を支持するパネル支持部１５と、を備えている。また、移植装置１１は、苗床１２から苗床片Ｎを分離して定植パネル１４に移植する移植機構１６と、苗床１２から苗床片Ｎが分離される際に当該苗床片Ｎに隣接する苗床片Ｎを押さえつけるために駆動される押さえ機構１７と、を備えている。なお、移植装置１１は、鉛直方向であるＺ方向に沿う複数本の柱と、Ｚ方向と直交する左右方向であるＸ方向とＺ方向及びＸ方向の双方と直交する前後方向であるＹ方向に沿う複数本の梁とで直方体形状の骨組み構造をなす不図示のフレーム構造体を備えている。そして、このフレーム構造体の内部空間に移植装置１１における苗床支持部１３、パネル支持部１５、移植機構１６及び押さえ機構１７が設けられている。

＜苗床支持部＞
図３に示すように、苗床支持部１３は、移植装置１１における不図示のフレーム構造体に水平に支持される方形枠状の固定枠１８を備えている。固定枠１８における平面視でＹ方向の中途から前方側となる－Ｙ方向側の領域には、苗床１２を構成する複数の苗床片Ｎを配列状態にして載置可能な矩形皿形状の載置部１９が支持されている。苗床片Ｎの上面における略中央部には、平面視円形の凹部２０が形成され、凹部２０内には植物の苗２１が植え付けられている。なお、図３においては、苗床１２を構成する多数の苗床片Ｎのうちの一部である２つの苗床片Ｎについてだけ、その上面の凹部２０から生育した苗２１が上方に延びている状態を図示している。また、図３以外では図面の簡略化のために苗床片Ｎの上面側における苗２１の図示を省略することもある。

＜端部押さえ機構＞
一方、固定枠１８における平面視でＹ方向の中途から後方側となる＋Ｙ方向側の領域には、苗床１２における最も＋Ｙ方向側で且つＸ方向の両端に位置する苗床片Ｎを上方から押さえつける際に駆動される端部押さえ機構２２が設けられている。端部押さえ機構２２は、図３において二点鎖線で示す待機位置と図３において実線で示す押さえ位置との間で回動変位可能に構成された押さえアーム２３と、押さえアーム２３を回動させるときに駆動される端部押さえモータ２４と、を備えている。押さえアーム２３は、回動支点となる基端部とは反対側の先端部が側面視でＬ字状をなすように屈曲形成されている。そして、端部押さえ機構２２は、押さえアーム２３が待機位置から押さえ位置に回動したときに、その押さえアーム２３の先端部で苗床１２における最も＋Ｙ方向側で且つＸ方向の両端に位置する苗床片Ｎを載置部１９に対して押さえつけるようになっている。すなわち、端部押さえ機構２２は、苗床１２における最も＋Ｙ方向側で且つＸ方向の両端に位置する苗床片Ｎが当該苗床片Ｎの存在する位置から変位するのを抑制可能に構成されている。

＜苗床＞
図４に示すように、苗床１２は、例えばポリウレタンからなる平面視四角形状の弾性変形可能な複数の苗床片Ｎが行方向及び列方向に並んだ構成をしている。すなわち、苗床１２は、複数の行方向及び列方向に延びる境界線２５によりマトリックス状に区切られた複数の苗床片Ｎにより構成されている。この場合、行方向は移植装置１１の左右方向であり且つ幅方向でもあるＸ方向に一致し、列方向は移植装置１１の前後方向であり且つ奥行方向でもあるＹ方向に一致する。本実施形態における苗床１２は、一例として、５行１２列の配列状態とされた合計６０個の苗床片Ｎで構成されている。

境界線２５は、隣接する苗床片Ｎ同士の間を分離する切れ目２６と、隣接する苗床片Ｎ同士の間を部分的に連結する連結部２７とが、交互に連続した構成をしている。ここで、切れ目２６は苗床１２において隣接する苗床片Ｎ同士の間を上面から下面に至るまで完全に分離している。一方、連結部２７は苗床１２において隣接する苗床片Ｎ同士の間を上面から下面に至るまで鉛直方向であるＺ方向の全域に亘って連結している。そして、苗床１２から苗床片Ｎが分離されるときには、その苗床片Ｎが移植機構１６の駆動に伴い隣接する苗床片Ｎから離れる方向に移動することにより、この連結部２７の部分が引きちぎられる。なお、Ｘ方向に沿う境界線２５とＹ方向に沿う境界線２５とは、切れ目２６の部分同士で平面視十字状に交差している。すなわち、苗床片Ｎは、Ｘ方向に沿う境界線２５とＹ方向に沿う境界線２５とが平面視十字状に交差する隅角部２８の付近では、隣接する他の苗床片Ｎと連結されていない。

＜パネル支持部＞
図１及び図２に示すように、パネル支持部１５は、平面視で矩形状をなすトレイ部材であって、移植装置１１における不図示のフレーム構造体に対して水平に支持されている。パネル支持部１５は、苗床支持部１３の載置部１９との位置関係では、載置部１９よりもＺ方向では－Ｚ方向であって且つＹ方向では－Ｙ方向となる位置に平面視では載置部１９とＹ方向で対向するように配置されている。そして、このパネル支持部１５上に定植パネル１４が載置状態で支持されている。

＜定植パネル＞
定植パネル１４は、平面視でパネル支持部１５とほぼ大きさの矩形板状の部材であり、Ｚ方向に貫通する円形の穴２９が複数箇所に形成されている。これらの穴２９は、苗床片Ｎの移植先となるものであり、その穴２９の直径は、苗床片Ｎにおける側面のＸ方向及びＹ方向の各寸法よりは若干長く、苗床片Ｎにおける上面の対角線の長さよりも若干短い。すなわち、弾性変形可能な苗床片Ｎは、移植機構１６の駆動に伴い定植パネル１４の穴２９内に収縮した状態で挿入された後、その収縮状態から復元したとき、その苗床片Ｎの各側面が穴２９の内周面に対して摩擦係合する。なお、定植パネル１４の穴２９の直径は、苗床片Ｎにおける側面のＸ方向及びＹ方向の各寸法よりも若干短い構成でもよい。

＜移植機構＞
図１及び図２に示すように、移植機構１６は、苗２１が植え付けられた苗床片Ｎを移植する際に苗床片Ｎを把持するために駆動される移植ハンド３０と、移植ハンド３０を移動させるハンド移動機構３１とを有している。移植ハンド３０は、苗床片Ｎを把持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作が可能に構成された爪片形状をなす一対の把持部材３２と、一対の把持部材３２に閉じ動作及び開き動作をさせるときに駆動されるアクチュエーター３３と、を備えている。

＜移植ハンド＞
移植ハンド３０が有する一対の把持部材３２は、アクチュエーター３３の駆動に基づき図１及び図２に示す開き動作した状態から、苗床片ＮをＸ方向の両側から挟んで閉じ動作することにより、被移植物である苗床片Ｎを把持可能に構成されている。一対の把持部材３２は、各々が基端側を支点にして先端側を揺動させることで苗床片Ｎを把持可能に開閉動作する態様でも、両者が互いにＺ方向に沿う平行な態様で向かい合ったままで接近及び離間することにより苗床片Ｎを把持可能に開閉動作する態様でもよい。

＜ハンド移動機構＞
図１及び図２に示すように、ハンド移動機構３１は、移植ハンド３０をＹ方向に移動させる第１ハンド移動部４１と、移植ハンド３０をＸ方向に移動させる第２ハンド移動部４２と、移植ハンド３０をＺ方向に移動させる第３ハンド移動部４３と、を備えている。

第１ハンド移動部４１は、移植装置１１における不図示のフレーム構造体にＹ方向が長手方向となるように水平に支持された直方体形状の第１ケース４４を有している。また、第１ハンド移動部４１は、第１ケース４４内の図示しない駆動源の駆動力で第１ケース４４の上面である＋Ｚ方向側の側面をＹ方向にスライド移動する側面視でＬ字形状の第１スライダー４５を有している。

第２ハンド移動部４２は、第１ハンド移動部４１の第１スライダー４５における＋Ｙ方向側の側面にＸ方向が長手方向となるように水平に支持された直方体形状の第２ケース４６を有している。そのため、第２ハンド移動部４２は、第１ハンド移動部４１の第１スライダー４５がＹ方向に移動したとき、第１スライダー４５と共に第２ハンド移動部４２の全体がＹ方向に移動する。また、第２ハンド移動部４２は、第２ケース４６内の図示しない駆動源の駆動力で第２ケース４６の＋Ｙ方向側の側面をＸ方向にスライド移動する正面視で矩形状の第２スライダー４７を有している。

第３ハンド移動部４３は、第２ハンド移動部４２の第２スライダー４７における＋Ｙ方向側の側面にＺ方向が長手方向となるように垂直に支持された直方体形状の第３ケース４８を有している。そのため、第３ハンド移動部４３は、第２ハンド移動部４２の第２スライダー４７がＸ方向に移動したとき、第２スライダー４７と共に第３ハンド移動部４３の全体がＸ方向に移動する。また、第３ハンド移動部４３は、第３ケース４８内の図示しない駆動源の駆動力で第３ケース４８の＋Ｙ方向側の側面をＺ方向にスライド移動する側面視でＬ字形状の第３スライダー４９を有している。

そして、第３ハンド移動部４３の第３スライダー４９における＋Ｙ方向側に水平に延びた部分の下面側には、移植ハンド３０が第３スライダー４９と共にＺ方向に移動するように支持されている。そのため、移植ハンド３０は、ハンド移動機構３１における第１ハンド移動部４１と第２ハンド移動部４２と第３ハンド移動部４３の駆動に伴い、前後方向であるＹ方向と左右方向であるＸ方向と上下方向であるＺ方向に各々移動自在とされる。

＜押さえ機構＞
図５及び図６に示すように、押さえ機構１７は、載置部１９上に載置された苗床片Ｎを載置部１９に対して押さえつけ可能に構成された押さえ部材５０と、その押さえ部材５０を移動させるために駆動される押さえ移動機構５１と、を備えている。

＜押さえ部材＞
押さえ部材５０は、例えば側面視でクランク形状をなすように折曲形成された帯板状の板金部材で構成される。なお、クランク形状に折曲形成した理由は、移植装置１１の稼働時に周辺の他部材に押さえ部材５０が干渉する虞を低減するためでもある。本実施形態の移植装置１１では、複数の一例である６つの押さえ部材５０が、Ｘ方向を長手方向とする支持板５２に対してＸ方向に一定の間隔をおいて各々垂下状態に支持されている。押さえ部材５０は、その横幅となるＸ方向の寸法が苗床片Ｎの側面の幅寸法よりも小さな幅狭となるように形成されている。そして、その押さえ部材５０の下端部におけるＸ方向に離間した２箇所からは鉛直下方である－Ｚ方向に突出する凸部５３が載置部１９に対して押さえつけられる苗床片Ｎに対して接触する際の接触部の一例として設けられている。

＜押さえ移動機構＞
押さえ移動機構５１は、押さえ部材５０をＹ方向に移動させる第１押さえ移動部６１と、押さえ部材５０をＸ方向に移動させる第２押さえ移動部６２と、押さえ部材５０をＺ方向に移動させる第３押さえ移動部６３と、を備えている。

＜第１押さえ移動部＞
第１押さえ移動部６１は、移植装置１１における不図示のフレーム構造体にＹ方向が長手方向となるように水平に支持された直方体形状の水平ケース６４を有している。また、第１押さえ移動部６１は、水平ケース６４内の図示しない駆動源の駆動力で水平ケース６４の上面である＋Ｚ方向側の側面をＹ方向にスライド移動するＺ方向での平面視で矩形状をなす水平スライダー６５を有している。

＜第２押さえ移動部＞
第２押さえ移動部６２は、第１押さえ移動部６１の水平スライダー６５上に固定された連結板６６を介して水平スライダー６５と一体的に移動するように支持された移動枠６７を有している。連結板６６はＹ方向からの正面視でＬ字状をなしている。移動枠６７は、こうした連結板６６における－Ｘ方向側の側面にＺ方向及びＸ方向に沿うように支持されている。移動枠６７は、下端部を連結板６６に支持された状態で＋Ｚ方向に延びる＋Ｘ方向側の垂直枠６８と、その垂直枠６８の上端から－Ｘ方向に延びる水平枠６９と、水平枠６９の－Ｘ方向側の端部から－Ｚ方向に延びる－Ｘ方向側の垂直枠７０と、を有する。垂直枠６８、水平枠６９及び垂直枠７０は、それぞれ断面形状が略四角形の枠材で構成される。

移動枠６７における－Ｘ方向側の垂直枠７０は、その下端部が苗床支持部１３の固定枠１８とＺ方向で略同じ高さとなる高さ位置まで垂下されている。この－Ｘ方向側の垂直枠７０における＋Ｘ方向側の側面の下端部には、上側から掛止が可能とされる掛止爪部７１が設けられている。一方、苗床支持部１３の固定枠１８における－Ｘ方向側の側面には、Ｙ方向に延びるＹ方向レール７２が設けられている。そして、この固定枠１８側のＹ方向レール７２に対して移動枠６７側の掛止爪部７１がＹ方向への摺動可能な状態で掛止されている。そのため、第２押さえ移動部６２は、第１押さえ移動部６１の水平スライダー６５がＹ方向に移動したとき、水平スライダー６５と共に移動枠６７がＹ方向に移動する。

移動枠６７における水平枠６９の下面側には、Ｘ方向に延びる所定長さのＸ方向レール７３が設けられている。Ｘ方向レール７３の下側には＋Ｘ方向側の端部が下方へ直角に折り曲げられた正面視でＬ字形状をなす可動フレーム７４が当該可動フレーム７４の上側に設けた掛止爪７５をＸ方向レール７３に掛止させることによりＸ方向への移動自在に支持されている。一方、移動枠６７の＋Ｘ方向側の垂直枠６８における－Ｘ方向側の側面には、シリンダ７６が－Ｘ方向に延びるように片持ち支持されている。そして、そのシリンダ７６におけるロッド７７の先端が可動フレーム７４における＋Ｘ方向側の下方へ直角に折り曲げられた端部に連結されている。そのため、可動フレーム７４は、シリンダ７６の駆動に伴いロッド７７が伸縮移動したとき、Ｘ方向に移動する。

＜第３押さえ移動部＞
第３押さえ移動部６３は、第２押さえ移動部６２の可動フレーム７４における水平部分にＺ方向が長手方向となるように垂直に支持された直方体形状の垂直ケース７８を有している。そして、この垂直ケース７８における－Ｙ方向側の側面に、前述した複数の押さえ部材５０を支持した支持板５２が、垂直ケース７８内の図示しない駆動源の駆動力によりＺ方向にスライド移動するように設けられている。そのため、押さえ部材５０は、押さえ移動機構５１における第１押さえ移動部６１と第２押さえ移動部６２と第３押さえ移動部６３の駆動に伴い、前後方向であるＹ方向と左右方向であるＸ方向と上下方向であるＺ方向に各々移動自在とされる。

また、第３押さえ移動部６３における垂直ケース７８の＋Ｙ方向側である背面側には、下端部が－Ｙ方向側である前方へ直角に折り曲げられたストッパ部材７９が、第２押さえ移動部６２の可動フレーム７４から垂下されている。ストッパ部材７９における－Ｙ方向側である前方へ直角に折り曲げられた下端部は、その先端部が押さえ部材５０を支持した支持板５２よりも－Ｙ方向側である前方側の位置まで延びている。そのため、押さえ部材５０は、第３押さえ移動部６３の駆動に伴い鉛直下方である－Ｚ方向に移動した場合において、支持板５２の下端縁がストッパ部材７９に上方側から当接したとき、その高さ位置よりも更に下方への移動が規制される。

＜電気的構成＞
次に、移植装置１１の電気的構成について説明する。
図７に示すように、移植装置１１は、装置全体を統括的に制御する制御部８０を備えている。制御部８０は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２及びＲＡＭ８３を備えている。ＣＰＵ８１は、中央処理装置として機能し、各種のプログラムを実行する。ＲＯＭ８２は、各種の情報や移植装置１１全体の動作を制御するために用いられる移植用プログラム等を読み出し可能に記憶する。ＲＡＭ８３は、各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する。ＣＰＵ８１は、図示しないインターフェースを介して各種の情報が制御部８０に入力された場合、ＲＯＭ８２に記憶された移植用プログラムを実行することにより、移植装置１１の動作を制御するために必要とされる各種の演算を行う。そして、ＣＰＵ８１は、その演算において使用される各種の情報の読み出しをＲＯＭ８２に対して行ったり、その演算において使用される各種の情報の読み出し及び書き込みをＲＡＭ８３に対して行ったりする。

制御部８０の入力側には、ユーザーが操作するための操作部８４が電気的に接続されている。一方、制御部８０の出力側には、第１ハンド移動部４１、第２ハンド移動部４２、第３ハンド移動部４３、アクチュエーター３３、第１押さえ移動部６１，第２押さえ移動部６２、第３押さえ移動部６３、及び端部押さえモータ２４が電気的に接続されている。そして、制御部８０は、操作部８４の操作に基づき、第１ハンド移動部４１～第３ハンド移動部４３、アクチュエーター３３、第１押さえ移動部６１～第３押さえ移動部６３及び端部押さえモータ２４の駆動をそれぞれ制御する。

＜作用＞
次に、本実施形態の移植装置１１の作用について、苗床１２から被移植物である苗床片Ｎを分離して定植パネル１４に移植する移植方法と共に説明する。

＜始点への移動＞
図８及び図９に示すように、移植時には、まず、押さえ機構１７における押さえ部材５０を押さえ移動機構５１の駆動に基づき移動経路の始点となる位置に移動させる。すなわち、押さえ部材５０は、複数の苗床片Ｎの配列方向で行方向となるＸ方向では、図８に示すように、今回の移植動作で移植対象として分離する予定の移植苗床片ＮＡに隣り合う隣接苗床片ＮＢとＹ方向で向かい合う位置に移動される。因みに、本実施形態では、図８において右端から左側に３番目の苗床片を、今回の移植動作で分離予定の移植苗床片ＮＡとして、以下説明する。また、押さえ部材５０は、Ｙ方向では、図９に示すように分離予定の移植苗床片ＮＡ及び隣接苗床片ＮＢを含む複数の苗床片ＮがＸ方向に並ぶ位置から－Ｙ方向に少し離れた位置に移動される。さらに、押さえ部材５０は、Ｚ方向では、その押さえ部材５０の下端部が、載置部１９上に載置された苗床片Ｎにおける上面と下面との中間よりも若干上側となる位置に移動される。換言すると、押さえ部材５０は、移動経路の始点となる位置、すなわち、隣接苗床片ＮＢが存在する隣接位置から離れた位置に移動される。

＜載置部上の空間域への進入＞
次に、図１０、図１１及び図１２に示すように、押さえ部材５０を、図１０に二点鎖線で示す始点の位置から実線で示す中間点の位置まで白抜き矢印で示すように移動させる。すると、図１１及び図１２に示すように、押さえ部材５０とはＹ方向で向かい合う位置にある隣接苗床片ＮＢ及び苗床片Ｎは、始点の位置から中間点の位置まで＋Ｙ方向に向けて移動した押さえ部材５０により側面を押圧される。すなわち、隣接苗床片ＮＢ及び苗床片Ｎにおける一方側である－Ｙ方向側の側面のうち、Ｚ方向での中途から＋Ｚ方向側の側面部位が、押さえ部材５０により他方側である＋Ｙ方向側に押圧される。

換言すると、載置部１９上に複数の被移植物である苗床片Ｎが配列状態にして載置された場合に当該苗床片Ｎにより占有される空間域Ｓに対して押さえ部材５０を進入させる。そして、その空間域Ｓ内における隣接苗床片ＮＢが存在する位置である隣接位置に押さえ部材５０を移動させる。すると、隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢは、押さえ部材５０による＋Ｙ方向側の押圧力を受けてＺ方向での中途から＋Ｚ方向側の部分が収縮した状態となる。

また、その際に、隣接苗床片ＮＢは、そのＸ方向の幅寸法が苗床片Ｎよりも幅狭である押さえ部材５０に押圧されることから、その－Ｙ方向側の側面が＋Ｙ方向側に窪むように弾性変形する。そのため、図１１に示すように、押さえ部材５０に押圧された隣接苗床片ＮＢは、その隣接苗床片ＮＢと隣り合う位置に存在する他の苗床片である分離予定の移植苗床片ＮＡとの間に隙間８５が形成される。なお、図１２に示すように、押さえ部材５０は、隣接苗床片ＮＢにおけるＺ方向での中途から＋Ｚ方向側の部分をＹ方向での中間位置近くまで－Ｙ方向側から＋Ｙ方向側に押圧して収縮させる。

＜終点への移動＞
次に、図１３、図１４及び図１５に示すように、押さえ部材５０を、図１３に二点鎖線で示す中間点の位置から実線で示す終点の位置まで白抜き矢印で示すように移動させる。すると、図１４及び図１５に示すように、押さえ部材５０による押圧力を受けて収縮した状態にある隣接苗床片ＮＢを含む苗床片Ｎは、中間点の位置から終点の位置まで移動した押さえ部材５０により側面を鉛直下方である－Ｚ方向に押圧される。すなわち、隣接位置にある隣接苗床片ＮＢを含む収縮状態の苗床片Ｎは、その一方側である－Ｙ方向側の側面を－Ｚ方向に押圧する押さえ部材５０により載置部１９に対して押さえつけられる。その結果、そうした押さえ部材５０による押さえつけ力により、隣接苗床片ＮＢは、隣接位置からの移動が規制される。

以上のように、押さえ部材５０は、載置部１９上の空間域Ｓ内で隣接苗床片ＮＢが存在する隣接位置内を苗床片Ｎの移植時に押さえ部材５０が移動する際の始点からの終点とした場合、次のような移動態様で移動する。すなわち、押さえ部材５０は、始点を基準にして鉛直方向であるＺ方向と交差する一方向における一方側である－Ｙ方向側とは反対の他方側である＋Ｙ方向側であって且つ鉛直下方である－Ｚ方向となる位置を終点とする移動態様でもって隣接位置に移動する。

＜苗床片の分離と移植＞
次に、図１６及び図１７に示すように、把持部材３２を、図１６に二点鎖線で示す空間域Ｓ外の位置から実線で示す空間域Ｓ内の位置まで白抜き矢印で示すように移動させる。このとき、一対の把持部材３２は苗床片ＮのＸ方向の幅寸法と対応した間隔をおいて開き動作した開き位置の状態にある。そのため、図１７に示すように、把持部材３２は、分離予定の移植苗床片ＮＡと隣接苗床片ＮＢとの間の隙間８５を介して切れ目２６内に容易に進入し、連結部２７に当接した位置で停止する。そして次に、図１６に実線で示す位置を把持位置として、この把持位置で、一対の把持部材３２を閉じ動作させる。すると、分離予定の移植苗床片ＮＡは、苗２１が植え付けられている中央部分から－Ｙ方向側に少し位置ずれした部分が把持部材３２により把持されて収縮した状態となる。

次に、図１８に示すように、隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢを押さえ部材５０により載置部１９に対して押さえつけた状態において、移植対象として分離予定の移植苗床片ＮＡを把持している把持部材３２を載置部１９から離れる方向に移動させる。すなわち、把持部材３２を、載置部１９上の空間域Ｓ内に対する進入方向であった＋Ｙ方向とは反対方向の－Ｙ方向を空間域Ｓからの退出方向として、Ｚ方向と交差する一方向であるＹ方向での一方側である－Ｙ方向側に移動させる。

すると、図１８に示すように、分離する予定の移植苗床片ＮＡは、把持部材３２と一緒に－Ｙ方向側に移動することで、押さえ部材５０により隣接位置に押さえつけられた状態にある隣接苗床片ＮＢから引き千切られるようにして分離される。その後、把持部材３２は、苗床１２から分離した移植苗床片ＮＡを把持した状態で、定植パネル１４における移植先の穴２９の上方位置まで移動した後、その位置から下降することで、当該穴２９に移植苗床片ＮＡを移植する。

なお、移植苗床片ＮＡを把持した把持部材３２が把持位置から－Ｙ方向側に移動したとき、その移動に伴う引っ張り力が、隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢに及ぶことがある。その場合、隣接苗床片ＮＢが－Ｙ方向側の側面に棒材や板材などからなる拘束部材を当接させただけであると、把持部材３２と一緒に－Ｙ方向側に移動する移植苗床片ＮＡからの引っ張り力で、隣接苗床片ＮＢが拘束部材を－Ｙ方向側に回り込んで変位する虞がある。

この点、本実施形態における押さえ部材５０は、隣接苗床片ＮＢの－Ｙ方向側の側面に単に当接するのではなく、隣接苗床片ＮＢを載置部１９に対して押さえつけるようにしている。その結果、移植苗床片ＮＡを把持した把持部材３２が把持位置から－Ｙ方向側に移動した場合でも、その移動に伴う引っ張り力により隣接苗床片ＮＢが載置部１９上の隣接位置から移植苗床片ＮＡに共ずれして変位することが抑制される。しかも、その際に、押さえ部材５０は、載置部１９に対して隣接苗床片ＮＢを、その上面ではなく側面を介して押さえつけるため、隣接苗床片ＮＢの上面側に位置する苗２１が押さえつけられる可能性も低い。

また、押さえ部材５０は、載置部１９に対して隣接苗床片ＮＢを押さえつけるとき、その下端部の二箇所の凸部５３が、隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢを複数点の一例である二点で接触する点接触態様で載置部１９に対して押さえつける。そのため、例えば一点で接触する点接触態様で押さえつける構成では、その接触点を基準にして隣接苗床片ＮＢが回動変位する虞があるのに対し、複数点での点接触態様であるため、そのような回動変位も抑制される。

以上のように移植対象とする所定の苗床片Ｎの移植動作を終えた後、次には新たに別の苗床片Ｎを移植対象とする新たな移植動作が行われる。すなわち、１回の移植動作を終えた把持部材３２は、図１６に二点鎖線で示した空間域Ｓ外の位置までハンド移動機構３１の駆動により戻される。また、押さえ部材５０は、必要に応じて、次に移植対象として分離予定の移植苗床片ＮＡと配列方向のＸ方向で隣り合う隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢとＹ方向で向かい合う始点の位置まで、押さえ移動機構５１の駆動により戻される。そして、図１０～図１８に示した一連の移植動作及び押さえつけ動作が、新たに移植対象として分離予定の移植苗床片ＮＡ及びその隣接苗床片ＮＢに対して同様に繰り返される。

＜端部苗床片の押さえつけ＞
ところで、図１９に示すように、苗床１２を構成する複数の苗床片Ｎにおける二方向の配列方向のうち、Ｘ方向に沿う配列方向を行と称した場合において、その行数がＹ方向で残り３行となったときには、次のような問題がある。

すなわち、既述したように、苗床１２を構成する複数の苗床片Ｎは、行方向及び列方向で隣接する苗床片Ｎ同士が切れ目２６と連結部２７とが交互に連続した境界線２５によりマトリックス状に区切られている。つまり、各苗床片Ｎは、隣り合う他の苗床片Ｎと当該苗床片Ｎの前後左右の各側面における各中央部でつながっている。そして、その苗床片Ｎに一つの方向から引っ張り力が作用したときに、当該苗床片Ｎが周りの複数の苗床片Ｎと１つ又は２つの側面でしかつながっていない場合には、その一つの方向からの引っ張り力に抗しきれずに共ずれして一つの方向に移動する虞がある。

例えば、図１９で把持部材３２に把持された分離予定の移植苗床片ＮＡに対して＋Ｙ方向側で隣接する苗床片ＮＣは、移植苗床片ＮＡ以外では、＋Ｙ方向側で隣接する最終行の端部苗床片ＮＤと－Ｘ方向側で隣接する苗床片ＮＥとしか、つながっていない。換言すると、最終行から一つ手前の行で＋Ｘ方向側の端部に位置する苗床片ＮＣは、把持部材３２と一緒に－Ｙ方向側に移動する移植苗床片ＮＡからの引っ張り力に抗し得る他の苗床片Ｎとのつながりを２つしか有していない。そのため、最終行から一つ手前の行で＋Ｘ方向側の端部に位置する苗床片ＮＣは、分離予定の移植苗床片ＮＡが把持部材３２に把持された状態で－Ｙ方向側に移動したとき、その移植苗床片ＮＡに引っ張られて－Ｙ方向に共ずれする可能性がある。

また、この場合において、最終行の端部苗床片ＮＤは、最終行から一つ手前の行に位置する苗床片ＮＣ以外では、－Ｘ方向側で隣接する苗床片ＮＦとしか、つながっていない。換言すると、最終行の端部苗床片ＮＤは、把持部材３２と一緒に－Ｙ方向側に移動する分離予定の移植苗床片ＮＡからの引っ張り力に抗し得る他の苗床片Ｎとのつながりを１つしか有していない。そのため、最終行の端部苗床片ＮＤは、分離予定の移植苗床片ＮＡが把持部材３２に把持された状態で－Ｙ方向側に移動したとき、その移植苗床片ＮＡに苗床片ＮＣを介して引っ張られる状態となり、特に－Ｙ方向に共ずれし易い。

そこで、本実施形態では、図１９に示すように、端部押さえ機構２２の押さえアーム２３により、最終行の端部苗床片ＮＤが載置部１９に対して押さえつけられるようにしている。すなわち、押さえアーム２３が、例えば図３に二点鎖線で示した待機位置から実線で示した押さえ位置に回動することにより、その先端部で端部苗床片ＮＤの上面を鉛直下方に押圧する。その結果、移植苗床片ＮＡが把持部材３２と一緒に－Ｙ方向側に移動するのに伴い、最終行から一つ手前の行の苗床片ＮＣ及び最終行の端部苗床片ＮＤに－Ｙ方向への引っ張り力が作用しても、それらの苗床片ＮＣ，ＮＤは共ずれによる変位が抑制される。

なお、その際、押さえアーム２３の先端は、図１９において丸印で示すように、端部苗床片ＮＤの上面における中央位置よりも＋Ｙ方向側に少しずれた位置に接触して端部苗床片ＮＤを載置部１９に向けて押圧することが好ましい。そのようにすれば、押さえアーム２３は端部苗床片ＮＤの上面に植え付けられている苗２１に接触せずに端部苗床片ＮＤの上面を押圧できる可能性が高まる。

次に、図２０に示すように、苗床１２を構成する複数の苗床片ＮのＸ方向に沿う行数がＹ方向で残り２行となった場合にも、残り３行の場合と同様に、最終行の端部苗床片ＮＤが押さえアーム２３により載置部１９に対して押さえつけられる。なお、図２０において最終行から一つ手前の行に位置する複数の苗床片ＮのうちでＸ方向の両端以外の位置に存在し且つ押さえ部材５０により押さえつけられていない苗床片ＮＧを把持部材３２により把持して分離させるときには、次のようにしてもよい。すなわち、図２０に二点鎖線の丸印で示すように、その苗床片ＮＧと＋Ｙ方向側で隣接する最終行の苗床片ＮＨを、端部押さえ機構２２の押さえアーム２３と同様に別途設けた押さえアーム２３により載置部１９に対して押さえつけるようにしてもよい。このようにすれば、最終行の両端以外の苗床片ＮＨは、最終行から一つ手前の行に位置する苗床片ＮＧ以外では、つながる苗床片Ｎが＋Ｘ方向側及び－Ｘ方向側で隣接する２つの苗床片Ｎだけになるが、押さえアーム２３による押さえつけで、共ずれが抑制される。

次に、図２１に示すように、苗床１２を構成する複数の苗床片ＮのＸ方向に沿う行数がＹ方向で残り１行半となった場合には次のようにされる。すなわち、最終行から一つ手前の行にＸ方向で一つおきに位置する複数の苗床片Ｎのうち所定の苗床片が移植苗床片ＮＡとして把持部材３２により把持される。図２１の場合は、最終行から一つ手前の行において－Ｘ方向側の端部に位置する苗床片が移植苗床片ＮＡとして把持部材３２により把持されている。そして、この場合は、把持部材３２に把持された移植苗床片ＮＡとＸ方向で隣り合う位置に隣接苗床片ＮＢは存在していない。

そのため、この場合には、最終行に位置する複数の苗床片Ｎのうち、移植苗床片ＮＡとＸ方向で一つ分だけ位置がずれた位置に存在する苗床片ＮＩが、押さえ部材５０により載置部１９に対して押さえつけられる。また、この場合には、移植対象として把持部材３２に把持された最終行から一つ手前の行の移植苗床片ＮＡと＋Ｙ方向側で隣接する最終行の端部苗床片ＮＤが、端部押さえ機構２２の押さえアーム２３により載置部１９に対して押さえつけられる。また、図２１内における左下部分に示すように、最終行の端部苗床片ＮＤを押さえ機構１７の押さえ部材５０が載置部１９に対して押さえつける状態になるときは、端部押さえ機構２２の押さえアーム２３は端部苗床片ＮＤを押圧しない待機位置に回動する。

また、図２２に示すように、苗床１２を構成する複数の苗床片ＮのＸ方向に沿う行数がＹ方向で残り１行となった場合には次のようにされる。すなわち、最終行に位置する複数の苗床片Ｎのうち所定の苗床片ＮＡが移植対象として把持部材３２により把持される。図２２の場合は、最終行において＋Ｘ方向側の端部に位置する端部苗床片ＮＤが移植対象の移植苗床片ＮＡ（ＮＤ）として把持部材３２により把持されている。そして、把持部材３２により把持された端部の移植苗床片ＮＡ（ＮＤ）と配列方向であるＸ方向で隣り合う隣接苗床片ＮＢは、押さえ部材５０により載置部１９に対して押さえつけられる。また、この場合は、移植苗床片ＮＡ（ＮＤ）を把持する把持部材３２との干渉を避けるため、端部押さえ機構２２の押さえアーム２３は端部の移植苗床片ＮＡ（ＮＤ）を押圧しない待機位置に回動する。さらに、図２２内における右下部分に示すように、最終行で－Ｘ方向側の端部苗床片ＮＤを押さえ部材５０が載置部１９に対して押さえつける状態になるときは、－Ｘ方向側の押さえアーム２３も端部苗床片ＮＤを押圧しない待機位置に回動する。

＜効果＞
（１）載置部１９上に載置された複数の被移植物である苗床片Ｎのうち、分離予定の移植苗床片ＮＡは、それを把持した把持部材３２が把持位置から移動したときに、把持位置と隣り合う隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢから引き千切られるように分離される。そして、その際に移植苗床片ＮＡの隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢは、当該隣接位置に対して押さえ部材５０により押さえつけられた状態となることで、分離される－Ｙ方向側に移動する移植苗床片ＮＡに共ずれして変位することが抑制される。

（２）苗床片Ｎが弾性変形可能である場合、隣接位置の隣接苗床片ＮＢは、隣接位置から離れた位置を始点にして隣接位置内を終点とする移動態様で移動する押さえ部材５０により、隣接位置において載置部１９に対して押さえつけられる。そのため、隣接位置から離れた位置にある始点から隣接位置内にある終点まで押さえ部材５０を移動させることで、隣接位置の隣接苗床片ＮＢを、分離される移植苗床片ＮＡに共ずれして変位しないようにできる。

（３）押さえ部材５０は、空間域Ｓ内の隣接位置における上端と下端との中間の位置よりも下端側の位置を終点とする移動態様で移動することにより、隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢを載置部１９に対して押さえつけることができる。

（４）－Ｙ方向側に移動して苗床１２から分離される移植苗床片ＮＡの隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢは、その－Ｙ方向側の側面を押さえ部材５０により＋Ｙ方向側であって且つ－Ｚ方向側となる方向に押圧されることで、載置部１９に押さえつけられる。すなわち、隣接苗床片ＮＢは、その上面ではなく側面を押さえ部材５０に押圧されることで、分離予定の移植苗床片ＮＡに共ずれして変位しないようにできる。したがって、隣接苗床片ＮＢの上面に苗２１が植え付けられている場合でも、押さえ部材５０により、隣接苗床片ＮＢを載置部１９に対して上面の苗２１に触れずに押さえつけることができる。

（５）隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢは、－Ｙ方向側の側面が押さえ部材５０により押圧されたときに＋Ｙ方向側に窪むように弾性変形する。そのため、隣接位置と隣り合う把持位置に存在する移植苗床片ＮＡとの間には、把持部材３２を－Ｙ方向側から進入可能とする隙間８５が形成される。したがって、載置部１９上の空間域Ｓに把持部材３２を進入させて把持位置に存在する移植苗床片ＮＡを把持させるとき、その隙間８５に把持部材３２を－Ｙ方向側から進入させることで、移植苗床片ＮＡを把持部材３２により把持し易くできる。

（６）隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢは、押さえ部材５０の下端部における二箇所の凸部５３による複数点での点接触態様で載置部１９に対して押さえつけられる。そのため、把持位置で移植苗床片ＮＡを把持した把持部材３２が把持位置から移動したときに、その移動に伴う引っ張り力で隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢが押さえ部材５０を基準に回動して変位する虞を低減できる。

（７）＋Ｙ方向における端部でＸ方向に沿う最終行に配列された複数の苗床片ＮのうちＸ方向で両端の端部苗床片ＮＤは、端部押さえ機構２２の押さえアーム２３で載置部１９に押さえつけられるため、移植苗床片ＮＡに共ずれして変位するのを抑制できる。

＜変更例＞
なお、上記の実施形態は以下に示す変更例のように変更してもよい。また、実施形態に含まれる構成と下記変更例に含まれる構成とを任意に組み合わせてもよいし、下記変更例に含まれる構成同士を任意に組み合わせてもよい。

・一対の把持部材３２は、移植苗床片ＮＡと隣接苗床片ＮＢとの間の隙間８５に対し、例えば－Ｙ方向側から進入する側方からの進入態様以外に、鉛直上方である＋Ｚ方向側から鉛直下方である－Ｚ方向に下降して進入する上方からの進入態様でもよい。あるいは、一対の把持部材３２は、隙間８５に対して－Ｙ方向側であると共に＋Ｚ方向側である斜め上方から進入する進入態様でもよい。その一方、一対の把持部材３２は、移植苗床片ＮＡを把持して隙間８５から退出する場合には、上記実施形態におけるように－Ｙ方向に退出する以外に、－Ｙ方向側であると共に＋Ｚ方向側である斜め上方に退出する退出態様でもよい。

・図２３に示すように、一対の把持部材３２は、開閉方向において互いに対向する内側の面９０に、把持部材３２の長さ方向に沿う凸条９１及び凹条９２を設けてもよい。この場合、凸条９１及び凹条９２は、両把持部材３２が閉じ動作したときに、一方の把持部材３２における内側の面９０の凸条９１が他方の把持部材３２における内側の面９０の凹条９２に対向する構成が好ましい。このような構成によれば、図２３に示すように、一対の把持部材３２を閉じ動作させて苗床片Ｎを把持したときに、苗床片Ｎが両把持部材３２の内側の面９０同士の間で位置ずれする虞を低減できる。さらには、一対の把持部材３２が苗床片Ｎを把持した状態で載置部１９上の空間域Ｓから退出するときに苗床片Ｎに加わる回転モーメントを受けることができるため、苗床片Ｎが把持部材３２の内側の面９０を基準に回転して変位する虞を低減できる。

・図２３に示す変更例において、一方の把持部材３２における内側の面９０と他方の把持部材３２における内側の面９０の両方に、閉じ動作したときに互いに対向する凸条９１と凸条９１を同じように設けてもよい。又は、一方の把持部材３２における内側の面９０と他方の把持部材３２における内側の面９０の両方に、閉じ動作したときに互いに対向する凹条９２と凹条９２を同じように設けてもよい。

・図２３に示す変更例において、対をなす把持部材３２の開閉方向において互いに対向する内側の面９０には、把持部材３２の長さ方向に沿う複数の溝及び把持部材３２の長さ方向と交差する方向に沿う溝のうち少なくとも一方の溝を設けてもよい。あるいは、把持部材３２の内側の面９０は、平滑面の場合よりも摩擦抵抗が大きくなる粗面に形成してもよい。

・最も＋Ｙ方向側でＸ方向に沿う最終行に配列された複数の苗床片ＮのうちでＸ方向の両端に位置する端部苗床片ＮＤが当該端部苗床片ＮＤの存在する位置から変位するのを抑制可能に構成された端部押さえ機構２２は省略してもよい。

・端部押さえ機構２２の押さえアーム２３は、端部押さえモータ２４の駆動によることなく、手動により、待機位置と押さえ位置との間で回動可能とされてもよい。
・端部押さえ機構２２は、押さえアーム２３の先端を苗床片Ｎの上面における植物の苗２１が植え付けられる凹部２０に挿入して引っ掛け状態とすることにより、その苗床片Ｎが共ずれして変位するのを抑制する構成としてもよい。

・端部押さえ機構２２は、押さえアーム２３の先端に苗床片Ｎを把持可能な把持機構を備え、その把持機構に苗床片Ｎが把持されることにより、その苗床片Ｎが共ずれして変位するのを抑制する構成としてもよい。

・把持部材３２は、移植苗床片ＮＡを把持するために載置部１９上の空間域Ｓに対し、Ｙ方向における－Ｙ方向側から＋Ｙ方向側に移動して進入するのではなく、鉛直上方の＋Ｚ方向側から鉛直下方の－Ｚ方向に移動して進入する構成でもよい。

・載置部１９上の空間域Ｓに対する把持部材３２と押さえ部材５０の進入する順序を、上記実施形態の場合とは逆にしてもよい。すなわち、先ず、把持部材３２が空間域Ｓ内に進入して分離予定の移植苗床片ＮＡを把持位置で把持した状態となり、次に、押さえ部材５０が空間域Ｓ内に進入して隣接位置に存在する隣接苗床片ＮＢを載置部１９に対して押さえつける構成でもよい。

・空間域Ｓ内に進入した押さえ部材５０により押さえつけられる隣接苗床片ＮＢが存在する隣接位置は、把持部材３２により移植苗床片ＮＡが把持される把持位置と苗床片Ｎの配列方向であるＸ方向又はＹ方向で隣り合う位置に限らない。例えば、図２１で押さえ部材５０により押さえつけられる苗床片ＮＩが存在する位置も隣接位置に含まれる。すなわち、本明細書において記載する隣接位置には、把持位置と前後左右方向で隣り合う位置に限らず、把持位置に対して当該把持位置に存在する苗床片Ｎの四隅の隅角部２８を挟んで斜め方向で隣り合う位置も含まれる。

・押さえ部材５０の数量は、Ｘ方向に配列された複数の苗床片Ｎのうち移植対象として分離される移植苗床片ＮＡと隣り合う隣接苗床片ＮＢを押さえつけるのに必要十分な数量であればよい。すなわち、把持部材３２に把持されて分離方向に移動する移植苗床片ＮＡの片側又は両側の隣接苗床片ＮＢを押さえつけ得る１つ又は２つの押さえ部材５０が設けられていればよい。

・例えばＸ方向で二つおき等の複数おきに位置する複数の移植苗床片ＮＡを複数の把持部材３２により同時に把持して分離させると共に、それら複数の移植苗床片ＮＡ同士の間に横並びで位置する複数の隣接苗床片ＮＢを複数の押さえ部材５０で押さえてもよい。この場合、押さえ部材５０は、複数の押さえ部材５０を一定間隔おきに垂下状態にして支持可能であって且つ移動自在とされた複数の支持板５２とのセット単位で空間域Ｓに対する進入及び退出が可能とされる構成が好ましい。

・押さえ部材５０における移動経路の始点となる位置は、Ｚ方向では載置部１９よりも＋Ｚ方向側であって且つＹ方向では隣接苗床片ＮＢよりも－Ｙ方向側の位置であればよく、載置部１９上に載置された苗床片Ｎにおける上面と下面との間の位置に限らない。

・押さえ部材５０は、隣接苗床片ＮＢの一方側である－Ｙ方向側の側面を押圧するのではなく、その隣接苗床片ＮＢの上面を鉛直下方に向けて押圧することで、隣接苗床片ＮＢを載置部１９に対して押さえつける構成でもよい。

・押さえ部材５０は、隣接苗床片ＮＢの一方側である－Ｙ方向側の側面を押圧するのではなく、その隣接苗床片ＮＢの－Ｙ方向側の側面以外の他の側面を押圧することで、隣接苗床片ＮＢを載置部１９に対して押さえつける構成でもよい。

・押さえ部材５０は、押さえ移動機構５１の駆動によることなく、手動により、始点と終点との間を移動可能とされてもよい。
・押さえ部材５０は、始点から＋Ｙ方向に移動して中間点の位置に至った後に－Ｚ方向に移動して終点に至る屈曲した移動経路を移動する以外に、始点から中間点の位置を経由せずに始点から斜め下方の終点の位置に向けて移動する移動態様でもよい。例えば、押さえ部材５０は、終点の位置に対して－Ｙ方向側であると共に＋Ｚ方向側である斜め上方に位置する始点から、＋Ｙ方向側であると共に－Ｚ方向側である斜め下方に向けて移動することで、隣接苗床片ＮＢを載置部１９に押さえつける構成でもよい。なお、押さえ部材５０が載置部１９上の空間域Ｓに対して進入するときの移動軌跡及びその空間域Ｓから退出するときの移動軌跡は、斜め方向に延びる直線的な軌跡でも円弧を描く曲線的な軌跡でもよい。

・押さえ部材５０が苗床片Ｎに対する接触部として有する凸部５３は、押さえ部材５０の下端部の一箇所だけにある構成でもよい。すなわち、押さえ部材５０の接触部は、一点で接触する点接触態様で隣接苗床片ＮＢに接触する構成でもよい。

・押さえ部材５０が苗床片Ｎに対する接触部として有する凸部５３は、押さえ部材５０の下端部の三箇所や四箇所など二箇所以外の複数箇所にある構成でもよい。
・押さえ部材５０が例えば凸部５３の形態で有する接触部の苗床片Ｎに対する接触態様は、点接触態様以外に、線で接触する線接触態様や、面で接触する面接触態様でもよい。すなわち、押さえ部材５０における苗床片Ｎに対する接触部は、苗床片Ｎに線接触可能な形態の凸条や、苗床片Ｎに面接触可能な形態の凸面部であってもよい。

・押さえ部材５０は、側面視でクランク形状をなすように折曲形成された帯板形状ではなく、折り曲げられていない平板形状の板金部材でもよい。または、押さえ部材５０は、板金部材ではなく、棒状部材や筒状部材などでもよい。

・載置部１９上に複数の苗床片Ｎが少なくとも一方向に配列状態とされることによって構成される苗床１２は、例えば左右方向であるＸ方向に沿う１行の配列状態とされる複数の苗床片Ｎで構成されてもよい。

・被移植物である苗床片Ｎは、平面視において四角形状以外の多角形状でも円形状でも楕円形状でもよい。また、その素材は、把持部材３２により把持されたり押さえ部材５０により押さえつけられたりした際に収縮する素材であれば、ポリウレタン以外でもよい。

１１…移植装置
１９…載置部
２２…端部押さえ機構
３２…把持部材
５０…押さえ部材
５３…接触部の一例である凸部
Ｎ，ＮＣ，ＮＥ，ＮＦ，ＮＧ，ＮＨ，ＮＩ…苗床片
ＮＡ…移植苗床片
ＮＢ…隣接苗床片
ＮＤ…端部苗床片
Ｓ…空間域

Claims (7)

1. 複数の被移植物を配列状態にして載置可能な載置部と、
   前記被移植物を把持可能に構成されると共に、前記載置部上に前記被移植物が載置された場合に当該被移植物により占有される空間域に対する進入及び前記空間域からの退出が可能に構成された把持部材と、
   前記空間域に対する進入及び前記空間域からの退出が可能に構成されると共に、前記把持部材が前記空間域内に進入して前記被移植物を把持した状態で当該被移植物を把持した把持位置から移動するときに、前記空間域内における前記把持位置と隣り合う隣接位置に存在する前記被移植物を前記載置部に対して押さえつけ可能に構成された押さえ部材と、
   を備えることを特徴とする移植装置。
2. 前記把持部材は、前記被移植物を把持した状態で前記把持位置から鉛直方向と交差する一方向における一方側に向けて移動し、前記押さえ部材は、前記隣接位置から離れた位置を始点にして前記隣接位置内を終点とする移動態様で、前記隣接位置に移動することを特徴とする請求項１に記載の移植装置。
3. 前記終点は、鉛直方向をＺ方向とした場合において、前記隣接位置内のＺ方向における上端と下端との中間の位置よりも下端側の位置であることを特徴とする請求項２に記載の移植装置。
4. 前記押さえ部材は、前記隣接位置に存在する前記被移植物を前記載置部に対して押さえつけるとき、点で接触する点接触態様、線で接触する線接触態様及び面で接触する面接触態様のうちの何れかの接触態様により前記被移植物に接触する接触部を有することを特徴とする請求項１に記載の移植装置。
5. 鉛直方向をＺ方向とし、Ｚ方向と直交する方向をＸ方向とし、Ｚ方向及びＸ方向の双方と直交する方向をＹ方向とした場合、
   前記載置部は、複数の前記被移植物をＸ方向及びＹ方向の二方向に沿う配列状態にして載置可能とされ、
   前記把持部材は、前記被移植物を把持した状態で前記把持位置からＹ方向における一方側である－Ｙ方向側に移動する構成とされ、
   前記押さえ部材は、前記隣接位置に対してＹ方向における前記一方側とは反対の他方側である＋Ｙ方向とＺ方向における鉛直下方である－Ｚ方向に向けて移動する構成とされたことを特徴とする請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の移植装置。
6. 前記空間域内の＋Ｙ方向における端部でＸ方向に沿うように配列された複数の前記被移植物が各々存在する位置のうち少なくともＸ方向における両端の前記被移植物が存在する前記位置に対する進入及び前記位置からの退出が可能に構成されると共に、前記位置に存在する前記被移植物の前記位置からの変位を抑制可能に構成された端部押さえ機構を備えることを特徴とする請求項５に記載の移植装置。
7. 載置部上に複数の被移植物が配列状態にして載置された場合に当該被移植物により占有される空間域内に、前記被移植物を把持可能に構成された把持部材を進入させ、当該把持部材により移植対象とする前記被移植物を把持させることと、
   前記空間域内における前記把持部材が移植対象とする前記被移植物を把持する把持位置と隣り合う隣接位置に押さえ部材を移動させ、当該隣接位置に存在する前記被移植物を前記押さえ部材により前記載置部に対して押さえつけることと、
   前記隣接位置に存在する前記被移植物を前記押さえ部材が前記載置部に対して押さえつけた状態において、前記把持部材を当該把持部材が移植対象とする前記被移植物を把持した状態のままで前記把持位置から移動させ、移植対象とする前記被移植物を前記隣接位置に存在する前記被移植物から分離させて移植先に移植することと、
   を備えることを特徴とする移植方法。

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