TWI379150B - Anti-shake apparatus - Google Patents

Description

九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係’―種防震裝置，其可根據防震裝置的 置，控制供應來執行線性與旋轉移動的力量方向。 【先前技術】 f。近^年來，已經提出一種用於照相裝置的防震裝 旦:拍照t發生手震時，該防震裝置會利用相對於手震 =移ί手震修正鏡頭或位於與光學轴垂直的平面上 /象設備，以修正手震的影響。可移動單元具有利用 心位移的手震修正鏡頭或成像設備。 八佑二i未審驗專利申請案（κ〇και)第2〇〇3_〇91028號 單元、具有防震裝置的相機。該防震裝置包含兩驅動 置包含=不同方向内供應驅動力。再者，該防震裝 方向。作用在該防震裝置上的重力之 補償重力位#、置可利用根據偵測的重力方向選擇用於 產生防震操#的驅動單元，並且湘讓選取的驅動單元 移。’、所需驅動力的額外力量，來修正重力位 動。重t也效果中也有一種繞著光學軸的旋轉移 衫響手震修正操作中旋轉移動的修正。 【發明内容】 精確::手=r的在於提供-種防震裝置，其可 該防震裝置致的旋轉動作，而不管重力作用在 根據本發明，該防震裝置包含可移動單元、固定單 π、第:㈣單元、第二驅動單元、第三购單元 、弟―偵測器、第二偵測器以及控制單元。 ;=!動。該可移動單元再與該第-與第二方向ΐ 的=时面上旋轉。_定單元支#該可移 與第二驅動單元分別在該第—方向内供岸第 弟，力量給該可移動單元。該第三與第四驅動 “；二在該第二方向内供應第三與第四驅動力量給 附力-該可移動單元與該固％ 偵測作用在該可移動單元上的重力方向。：二= y繞:與該可移動平面垂直的直 、j; 該第一、第二、第三與第四驅動力】。： 向盥哕第丄:、ΐ 置，如此可在該重力方 行時修正該旋轉動作。健制單元控 二伞:、ΐ一驅動力量，如此可在該重力方向與該第 一方向平盯時修正該旋轉動作。 【實施方式】 明，匕後將參考圖式内顯示的具體實施例來說明本發 第明此^體實施例内的方向，因此定義相機的 ί:第X、么二方向為y以及第三方向為聯閱 垂直。第二方向\x為水平方向，與光學轴LX和地面 向\#*—二丫為垂直方向’與光學轴LX和第一方 並且盘第。^方向Z為水平方向，與光學軸LX平行 亚且Μ弟-方向x和第二方向y垂直。 ，—圖至第五圖用於說明第_具體實施例。 第四圖择頁示沿著第三圖a_a線剖面的建構圖。 p ^機60包含：電源開啟按鈕61、快門按鈕62、lcd 63、CPU40、成像體44、AE (自動曝光)單元必、 (自動聚焦）單元46、成像單元64以及相機鏡頭68 (請 參閱第一圖與第二圖）。 合/藉由按下該電源開啟按鈕61，電源開關47的狀態 S從開啟狀態改變成關閉狀態，或從關閉狀態改變成開 啟狀態。 該成像設備48位於該成像單元64内（請參閱第四 圖）。該成像設備48例如為CCD、CMOS或類似。包含 該照相物體的光線透過該相機鏡頭68由成像設備48所 接收’該照相物體影像會顯示在該LCD監視器63上。 當操作者將快門按鈕62按一半，該測光開關41會 改變成開啟狀態，如此會執行測光操作、AF感光操作 以及聚焦操作。 當操作者完全按下快門按鈕62，快門開關42會改 變成開啟狀態，如此執行成像操作。 CPU 40控制該相機60的每個組件，有關該相機6〇 的某些操作’包含稍後說明的該防震操作。 成像體44驅動成像單元64。AE單元45執行照相 物體的測光操作’然後計算曝光值。對應於該曝光值， 該AE單元45計算光圈值以及曝光時間長度，這些都是 成像所需。5亥AF早元46執行該AF感光操作。對應於 s亥AF感光彳呆作’ δ玄AF卓元46執行聚焦操作，此為成 像所需。在聚焦操作中’相機鏡頭68的位置會在光學 軸LX方向内移動。 m該相機60的防震零件包含該CPU 40、角速度偵測 早疋49、驅動器電路5) 士庶抓借φ _并如 » y. 32成像δ又備夂撐裝置10以及位 置偵測器55(請參閱第一圖與第二圖）。 虽_作者按下該防震按钮69，該防震開關43會改 j開啟狀態°在該防震關43叫啟狀態下，利用 ^母個預定時間間隔上驅動該角速度谓測單元49以及 =成像設備支#裝置1G，以執行該防㈣作。該防震操 乍的操作獨立於包含上述測光操作的其他操作。 對應於該開關41至開關43輸入信號的許多輸出指 令都受到該CPU 40的控制。 關於該測光開關41位於開啟或關閉狀態的資訊會 輪入到該CPU 40的連接埠p41，當成一個丄位元數位 信號。 關於該快門開關42位於開啟或關閉狀態的資訊會 輸入到該CPU 40的連接埠p42，當成_個i位元數位 信號。 關於邊防震開關43位於開啟或關閉狀態的資訊會 輸入到該CPU 40的連接埠p43，當成一個i位元數位 信號。 接下來，將說明該CPU 40與該角速度單元49、該 位置偵測器55、該驅動器電路52、該成像設備支撐裝 置10以及該霍爾元件信號處理單元53的輸入與輸出關 係細節。 該角速度單元49包含第一角速度感應器5〇a、第二 角速度感應益50b、第三角速度感應器5〇c以及組合的 放大器與南通濾波器電路51。第一角速度感應器50a以 每個預定時間間隔（1 ms)，偵測相機60角速度的第一方 1379150 向χ内之速度分量。第二角速度感應器50b以每個預定 時間間隔(1 ms)，偵測相機60角速度的第二方向y内之 速度分量。該第三角速度感應器50c以每個預定時間間 隔（1 ms)，偵測在第三方尚之垂直的平面（此後稱為可移 動平面）上角速度的旋轉速度分量。 該組合的放大器與高通濾波器電路51放大有關該 角速度第一方向X的信號，就是該角度速第一方向χ内 的該速度分量。然後，該組合的放大器與高通濾波器電 路51從有關該角速度第一方向χ的已放大信號，減少 該第一角速度感應器50a的空電壓與搖擺。在此之後， 該組合的放大器與高通濾波器電路51將類比信號輸出 至該CPU 40的該A/D轉換器A/D 0,當成第一角速度 VX 〇

該組合的放大器與高通濾波器電路51放大右 角速度第二方"的信號，就是該角度速第二 的該速度分量。然後，該組合的放大器與高通濾波器 路51從有關該角速度第二方向y的已放大信號，減少 該第二角速度感應器50b的空電壓與搖擺。在此之後 該組合的放大器與高通濾波器電路51將類比俨沪 至該CPU 40的該A/D轉換$鳩】，當成第心速^ s玄組合的放大器與咼通濾波器電路5丨 右 :迷度旋轉速度的信號’就是該角速度可移動平面二 J旋轉速度分量。然後，該組合的放大器盥 ，、51從有，角速度轉速的已放大信“ 〜角速度感應器50c的空電壓與搖擺。在此 合的放大器與高通it波器電路51將類比信號^出= 10 1379150

CpU扣的該A/D轉換器A/D 2，當成第三角速度νθ。 。亥CPU 40將分別輸入至該A/D轉換器A/D 0、A/D 1和A/D 2的該第一、第二與第三角速度νχ、vy和仰 轉換成數位信號。然後根據轉換的數位信號以及轉換係 數，就是焦距，該CPU 40計算在預定時間（1 ms)内發生 的手震量。此手震量包含在第一方向X内的分量、第二 方向y内的分量以及該可移動平面上的旋轉分量。 θ該CPU 40計算成像單元64對應於計算出來的手震 1，針對第一方向X、第二方向y以及旋轉角度所應該 移動到與旋轉到的位置S。 …一位置S在第一方向X内的位置定義gsx，位置3在 第二方向y内的位置定義為”，位置S在可移動平面上 的旋轉角度定義為S0。 利用電磁力執行包含成像單元64的可移動單元2〇 之移動，稍後將做說明。用於將該可移動單元2〇移動 /、方疋轉至位置S的驅動力D具有第一水平pwm責任 dxl，當成第一方向X内的驅動力分量之一、第二水平 PWM責任dx2,當成第一方向x内的另—驅動力;量、 第垂直PWM責任dyl當成第二方向y内的驅動力分 量以及第二垂直PWM責任dy2當成第二方向y内另一 驅動力分量。該第一與第二水平PWM責任加和㈣ 來自該CPU 40的該PWM 0和PWM卜並且該第一與 第二垂直PWM責任dyl和dy2來自該cpu 4〇的該pw^ 2和PWM 3 ’輸入至該驅動電路。 該成像設備支撐裝置10包含該可移動單元2〇以及 固定單元30 (，參閱第二圖與第三圖）。該可移動單元 20具有該成像單元64。該成像設備支撐裝置1〇讓該成 11 1379150 像單元64移動並旋轉至該位置S。由於移動與旋轉至兮 位置s’會取消成像期間該照相物體在成像設備48的^ 像表面上之移動。然後，穩定到達該成像設備48成像 表面的該照相物體影像。因此，可修正手震影響。 由第一、第二、第三與第四驅動單元（未敘述）執行 該可移動單元20的驅動。該驅動電路52根據該第一與 第二水平PWM責任dx 1、dx2以及該第一與第二垂直 PWM責任dyl、dy2來控制該第一、第二、第三與第四 驅動單元。 該可移動單元20的偵測位置P，就是被該第―、第 二、第三與第四驅動單元移動與旋轉的位置，由一第 一、第二、第三與第四霍爾元件23a、23b、23c、23d 以及該霍爾元件信號處理單元53所偵測（位置偵測操 作）。 、、’、 對應至該第一方向X位置分量的第一與第二水平债 測位置信號pxl、px2分別輸入至該CPU 40的該A/D轉 換器A/D3、A/D4。對應至該第二方向y位置分量的第 一與第二垂直偵測位置信號pyl、py2分別輸入至該cpu 40的該A/D轉換器A/D5、A/D6。該第一與第二水平债 測位置信號pxl、px2為類比信號，並且透過A/D轉換 器A/D 3、A/D 4轉換成數位信號(A/D轉換操作）。該第 一與第二垂直偵測位置信號py 1、py2為類比信號，並 且分別透過A/D轉換器A/D5、A/D6轉換成數位信號 (A/D轉換操作）。 在A/D轉換操作之後，偵測位置P第一方向x内第 一資料定義為pdxl，對應於第一水平偵測位置信號 pxl。在A/D轉換操作之後，偵測位置P第一方向x内

12 (D 1379150 第二資料定義為pdX2，對應於第二水平偵測位置信號 px2。在A/D轉換操作之後，偵測位置p第二方向y内 的第一資料定義為pdyl ,對應於垂直偵測位置信號 pyl。在A/D轉換操作之後，偵測位置p第二方向y内 的第二資料定義為Pdy2，對應於垂直偵測位置信號py2。

Μ 利用 CPU 40 根據資料 pdxl、pdx2 和 pdyl、pdy2 計算出偵測位置P第一方向χ内的第一位置ρχχ。利用 CPU 40根據資料pdxl、pdx2和pdy卜pdy2計算出偵測 位，P第一方向y内的第二位置pyy。利用cpu 4〇根 據貢料pdxl、pdx2、pdyl、pdy2計算出偵測位置p的 xy平面上之旋轉角度ρθ。

。玄位置偵測器55為加速度感應器。該位置债測器 %偵測投射的重力方向。從該第三方向ζ看起來投射在 該可移動平面上的重力方向定義成該投射重力的方 向。根據該重力方向偵測第三傾斜角度汨（_18〇。<=汨 <=」80°)。該重力方向與該第二方向y的負方向間之角 度定義成該第三傾斜角度t0。該第三傾斜角度的輸入至 該CPU 40的A/D轉換器A/D 7。該第三傾斜角度⑴為 類比信號，透過A/D轉換器A/D 7轉換成數位信號 轉換操作）。 根據可移動單元1〇的偵測位置ρ (ρχχ、pyy、ρθ)、 ，忒移動至與旋轉至的位置s (sx、sy、s0)之資料以及該 第三傾斜方向te的資料，來控制該第一、第二與 ^ 動單元的移動。 一 該第一驅動單元包含第一線圈21a與第一磁鐵 31 a ’其用於在s玄第一方向χ内移動。該第二驅動單元包 含第二線圈21b與第二磁鐵31b，其用於在該第一方^

13 1379150 χ内移動。該第三驅動單元包含第三線圈21c與第三磁 鐵31c ’其用於在遠第一方向χ内移動。該第四驅動單 元包含弟四線圈21d與苐四磁鐵3ld，其用於在該第一 方向y内移動。 該可移動單元20包含可移動電路板22、該第一、 第二、第二與第四線圈21a、21b、21c、21d、該成像單 元64、該第一、第二、第三與第四霍爾元件23&、23卜 2_3c、23d、球形接觸板24以及平板25 (請參閱第三圖與 第四圖）。

該固定皁元30包含該第 乐一、弟二與第四每 鐵31a、31b、31c、31d、第-、第二、第三與第四輕❿ 32b 、32d以及基板33 (請參閱第三圖與第四圖）。

該第一、第二、第三與第四球Ua、Ub、He、 固定在該可移動單元2G與該固定單元3Q :方球一15、1一位於與該ί 一方向ζ垂直的早一平面上。該第一、第二、第三

Γί3ΪΗ= UC、Ud可在該球形接觸板24與該基 L=^ ^可移動單元2〇與該固定單元3〇的 ί ί 第二、第三與第四球⑴⑽、 d。因此’該可移動單元2〇由該固定單元犯支 =’讓柯移動單元2G可在該第— 向=移動’並且沿著平行於該先直^一方 疋早το 30或6亥相機内的彈簧 推進至該固定單元30。這樣以可=三方向J】 。亥可移動平面上的可移動與可旋轉情況。兀 該成像設備48的成像表㈣狀像是㈣。該成像 14 1379150 表面具有兩條對角線，這兩條對角線的 成像設備48的中心。 ίΓ” 位於該相機鏡頭68的光學 轴以内，將建立②可移動單元2()與該固定單元3〇之 間的位置關係、，如此該可移動單元叫立於該第一方向乂 與該第二方向y内移動範圍的中心，以便利用到完整的 該成像設備48之成像範圍大小。進一步

元20移減職之相初錄態下，建域可移動J 元20與該固定單元30之間的位置關係，如此該可移動 單元20會位於該可移動範圍的中心上。進一步在初始 情況下，建立該可移動單元20與該固定單元3〇之間的 該成像單元64與該平板25都以此順序，從相機鏡 頭68的側邊來看，沿著光學轴LX方向附加至該可移動 單元20的該可移動電路板22。該成像單元64包含成像 設備48、檯子65、沖壓構件66以及光學低通濾波器67。

交叉點定義為該 位置關係，如此該成像設備48成像表面的四個側邊可 與該第一方向X或該第二方向y平行。 該檯子65與該平板25在該光學軸LX方向内固定該成 像設備48、該沖壓構件66以及該光學低通濾波器67。 該球形接觸板24附加至該檯子65。 該成像設備48穿過該平板25附加至該可移動電路 板22。該平板25由金屬材料製成。該平板25藉由與該 成像設備48接觸，具有從該成像設備48將熱量輻射出 來的效果。該成像設備定位成讓成像設備48的成像表 面與該相機鏡頭68的該光學軸LX垂直。 該可移動電路板22的形狀類似於打叉。該可移動 電路板22包含中央構件22e、第一、第二、第三與第四 15 1379150 側邊構件22a、22b、22c、22d。該第一與第二側邊構件 22a、22b從該中央構件22e於該第二方向y内延伸。該 第三與第四侧邊構件22c、22d則從該中央構件22e於該 第一方向X内延伸。 該成像單元64附加至該中央構件22e。該第一線圈 21a附加至該第一側邊構件22a。該第二線圈21b附加至 該第二側邊構件22b。該第三線圈21c附加至該第三側 邊構件22c。該第四線圈21c附加至該第四侧邊構件 22d。該第一、第二、第三與第四線圈21a、21b、21c、 21d形成薄片以及螺旋形線圈圖案。 在該可移動單元20旋轉之前，該第一線圈21a的線 圈圖案具有與該第二方向y平行的線段。與該第二方向 y平行的該線段用於在該第一方向X内產生第一電磁力 Pwl。該可移動單元20利用該第一電磁力Pwl在該第 一方向X内移動。 在該可移動單元20旋轉之前，該第二線圈21b的 線圈圖案具有與該第二方向y平行的線段。與該第二方 向y平行的該線段用於在該第一方向X内產生第二電磁 力Pw2。該可移動單元20利用該第二電磁力Pw2在該 第一方向X内移動。 在該可移動單元20旋轉之前，該第三線圈21c的線 圈圖案具有與該第一方向X平行的線段。與該第一方向 X平行的該線段用於在該第二方向y内產生第三電磁力 Pw3。該可移動單元20利用該第三電磁力Pw3在該第 二方向y内移動。 在該可移動單元20旋轉之前，該第四線圈21d的 線圈圖案具有與該第一方向X平行的線段。與該第一方

16 1379150 向x平行的該線段用於在該第二方向y内產生第四電磁 力^w4。該可移動單元20利用該第四電磁力Pw4在該 第二方向y内移動。 " 根^該第一線圈21a的該線段上之電流，也就是平 打，該第二方向y，以及該第一磁鐵31a的磁場，沿著 該第一方向x發生該第一電磁力Pwl。 _ ，據泫第二線圈21b的該線段上之電流，也就是平 )丁於該第二方向y，以及該第二磁鐵31b的磁場，沿著 該第一方向x發生該第二電磁力pw2。 一，，該第三線圈21c的該線段上之電流，也就是平 :亍於5亥第一方向x，以及該第三磁鐵31c的磁場，沿著 該第二方向丫發生該第三電磁力Pw3。 一、，，該第四線圈21d的該線段内之電流，也就是平 j亍於°玄第方向x，以及該第四磁鐵3Id的磁場，沿著 該第二方向Υ發生該第四電磁力Pw4。 口 =第一電磁力Pwl屬於一種合力，由該第一線圈 旦Μ 士所有線段上（與該第二方向Υ平行）產生之所有力 里。考慮接收該第一電磁力Pwl的單一點定義為笛 點26a。該第一線圈21a的該線圈圖案形成’:如 该弟一驅動點2 6 a會位於該第一線圈2丨a的中心上。 21b pw2屬於一種合力’由該第二線圈 -槿Ϊ ί (與該第二方向Υ平行)產生之所有力 ^ 。考慮接收該第二電磁力Pw2的單一點定義爲笛 點26b。該第二線圈21b的該線圈圖案形成 〜，一驅動點26b會位於該第二線圈21b的中心上。 j第三電磁力Pw3屬於一種合力， 一所有線段上(與該第一方向X平行)產生:二】 17 1379150 量構成。考慮接收該第三電磁力Pw3的單一點定義為第 三驅動點26c。該第三線圈21c的該線圈圖案形成，如 此該第三驅動點26c會位於該第三線圈21c的中心上。 該第四電磁力Pw4屬於一種合力，由該第四線圈 21d的所有線段上（與該第一方向X平行)產生之所有力 量構成。考慮接收該第四電磁力Pw4的單一點定義為第 四驅動點26d。該第四線圈21d的該線圈圖案形成，如 此該第四驅動點26d會位於該第四線圈21d的中心上。 該第一與第二線圈21a、21b分別附加至該第一與第 二側邊構件22a、22b，如此滿足下列情況。有一種情況 是該成像設備48的中心與連接該第一與第二驅動點 26a、26b的線段之中心一致。另一種情況是在該可移動 單元20移動與轉動之前的初始狀態下，連接該第一與 第二驅動點26a、26b的線段通過與該第一方向X平行的 直線。換言之，在該可移動單元20移動與轉動之前的 初始狀態下，連接該第一與第二驅動點26a、26b的線段 不與該第一方向X平行。 該第三與第四線圈21c、21d分別附加至該第三與第 四側邊構件22c、22d，如此滿足下列情況。有一種情況 是該成像設備48的中心與連接該第三與第四驅動點 26c、26d的線段之中心一致。另一種情況是連接該第三 與第四驅動點26c、26d的線段通過與該第二方向y平行 的直線。換言之，連接該第三與第四驅動點26c、26d 的線段並未與該第二方向y平行。 因此，利用控制該第一、第二、第三與第四電磁力 Pwl、Pw2、Pw3、Pw4的大小與方向，該可移動單元 20可在平行於該可移動平面的平面上移動，並且繞著通 ⑧ 18 1379150 =該成像設備48中心並與該可移動平面垂直的直線旋 。玄第、第二、第三與第四線圈21 叫透過彈性電路板（未說明）料 2lb、21c、 該驅動器電路52驅動該第！：、:第二；电路52連接。 2!a、21b、21c、21d。如上 一一弟二與第四線圈 責任如、切分別從該CPu^/pw=1平_ 办1、dy2分別從該cp = PWM責任 該驅動器電路52。 的PWM2和1^Μ3輸入至 責任該 圈21a、21b ^力分別供應給該第-與第二線 第二線圈

Pw2，在該笛一士/生的δ亥第與第二電磁力Pwl、 轉。該驅動器電路°52X^動並^在1 可移動平面上旋 責任dyl、dv2之信^對應至5玄弟一與第二垂直PWM 圈21c、2id 、电力分別供應給該第三與第四線 第四線圈;元20利用由供電給該第三與 Pw4,在該第二方/產生的該第二與第四電磁力Pw3、 轉。一 D y内移動並且在該可移動平面上旋 如此^Ϊ i爾元件23a附加至該第—側邊構件22a， 、二一隹爾7L件23a會位於通過該成像設備48的中 1 邊第一方向又平行的直線與通過該第—驅動點 一#亚且與该第一方向y平行的直線交叉之點上。該第 爾疋件23b附加至該第二側邊構件2沙，如此該第 一隹爾疋件23b會位於通過該成像設備48的中心並且 19 ⑧ 1379150 與該第一方向X平行的直線與通過該第二驅動點26b並 且與该第二方向y平行的直線交叉之點上。 §玄第二霍爾元件23c附加至該第三側邊構件22c， 如此該第三霍爾元件23c會位於通過該成像設備48的中 心並且與遠第二方向y平行的直線與通過該第三驅動點 26c並且與該第一方向χ平行的直線交叉之點上。該第 四霍爾元件23d附加至該第四側邊構件22d，如此該第 四霍爾元件23d會位於通過該成像設備48的中心並且 與該第二方向y平行的直線與通過該第四驅動點26d並 且與該第一方向又平行的直線交又之點上。 該第一、第二、第三與第四軛32a、32b、32c、32d 以及該第一、第二、第三與第四磁鐵31a、31b、31c、 31d都附加至該固定單元3〇的該基板33。該基板33位 於該可移動電路板22與該相機鏡頭68之間，並且該基 板33保持與該成像設備48的成像表面平行。該可移動 電路板22可配置在該基板33與該相機鏡頭68之間。 該第一磁鐵31a透過該第一軛32a附加至該固定單 元30的該可移動單元20側。該第一磁鐵31a位於該固 定單元30上’如此該第一磁鐵31a在該第三方向z内面 對該第一線圈21a與該第一霍爾元件23a。 相似地’該第二磁鐵31b透過該第二軛32b附加至 該固定單元30的該可移動單元20側。該第二磁鐵31b 位於該固定單元30上，如此該第二磁鐵3lb在該第三 方向z内面對該第二線圈21b與該第二霍爾元件23b。 相似地，該第三磁鐵31c透過該第三軛32c附加至 該固定單元30的該可移動單元20側。該第三磁鐵31c 位於該固定單元30上，如此該第三磁鐵31c在該第三方 20 ⑧. 1379150 該第三軸21C與該第三霍爾元件23e。 ★亥固定^亥弟四磁鐵31d透過該第四輛32(1附加至 位於。ΛΓ移動單元20側。該第四磁鐵3id 方南° ^ 如此該第四磁鐵仙在該第三 °二筮：對i亥第四線圈21d與該第四霍爾元件23d。 在琴—磁鐵31a、31b的N極與s極都配置 極〇 ^内。"亥第三與第四磁鐵31〇314的1^ 極/、S極都配置在該第二方向y内。

觀看軟磁性材料製成。從該第二方向y ί ί二形成直角u形通道。該第，似 基板33的該可移動單元2〇側上。該第一磁鐵

Ja一、2 —線圈21a以及該第—霍爾元件仏都位於該 弟二方向z内該第一軛32a的通道内。 该第一磁鐵313接觸的該第一軛32a側邊可避免 δ亥弟一磁鐵31 a的磁場茂漏到周圍。該第一扼32&的另 :側提升該第一磁鐵31a與該第—線圈…之間以及該 磁，31a與该第一霍爾元件23a之間的磁通量密度。 >該第二軛32b由軟磁性材料製成。從該第二方向y 觀看時’該第二軛32b形成直角u形通道。該第二軛32b 固定至該基板33㈣可㈣單元2G側上。該第二磁鐵 Mb、_該第二線圈21b以及該第二霍爾元件23b都位於 該第三方向z内該第二軛32b的通道内。 ▲與該第二磁鐵31b接觸的該第二軛32b側邊可避免 該第二磁鐵31b的磁場洩漏到周圍。該第二軛32b的另 =側提升該第二磁鐵31b與該第二線圈21b之間以及該 第二磁鐵31b與該第二霍爾元件2扑之間的磁通量密 度。 1379150 該第三輛32c由軟磁性材料製成。從該第一方向χ 觀看時，該第三軛32c形成直角u形通道。該第三軛32c 固定至該基板33的該可移動單元20側上。該第三磁鐵 31c、該第三線圈21c以及該第三霍爾元件23c都位於該 第三方向z内該第三輛32c的通道内。 與該第三磁鐵31c接觸的該第三軛32c側邊可避免 該第三磁鐵31c的磁場洩漏到周圍。該第三軛32c的另 一側提升該第三磁鐵31c與該第三線圈21c之間以及該 第三磁鐵31c與該第三霍爾元件23c之間的磁通量密度。 該第四輛32d由軟磁性材料製成。從該第一方向χ 觀看時，該第四軛32d形成直角u形通道。該第四軛32d 固定至該基板33的該可移動單元20側上。該第四磁鐵 31d、該第四線圈21d以及該第四霍爾元件23d都位於 該第三方向z内該第四軛32d的通道内。 與該第四磁鐵31d接觸的該第四軛32d側邊可避免 該第四磁鐵31d的磁場洩漏到周圍。該第四軛32d的另 一側提升該第四磁鐵31d與該第四線圈21d之間以及該 第四磁鐵31d與該第四霍爾元件23d之間的磁通量密 度。 該第一、第二、第三與第四霍爾元件23a、23b、23c、 23d都為使用「霍爾效應(Hall Effect)」的電磁轉換元件， 並且為單轴霍爾元件。該第一霍爾元件23a偵測該第一 水平偵測位置信號pxl。該第二霍爾元件23b偵測該第 二水平偵測位置信號px2。該第三霍爾元件23c偵測該 第一垂直偵測位置信號pyl。該第四霍爾元件23d偵測 該第二垂直偵測位置信號py2。 當該可移動單元20旋轉之前該成像設備48的中心 22 1379150 通過該光學軸LX，從該第三方向z看起來，該第一霍 爾元件23a位於面對該第一磁鐵31a的N極與S極間之 中間區域。因此，利用全部的範圍執行該位置偵測操 作，其中可根據該單軸霍爾元件的線性輸出變更來執行 精確位置偵測操作。 相似地，當該可移動單元20旋轉之前該成像設備 48的中心通過該光學軸LX，從該第三方向z看起來， 該第一方向X内該第二霍爾元件23b的位置面對該第二 磁鐵31b的N極與S極間之中間區域的中間區域。當該 可移動單元20旋轉之前該成像設備48的中心通過該光 學軸LX，從該第三方向z看起來，該第二方向y内該 第三霍爾元件23c的位置面對該第三磁鐵31c的N極與 S極間之中間區域的中間區域。當該可移動單元20旋轉 之前該成像設備48的中心通過該光學軸LX，從該第三 方向z看起來，該第二方向y内該第四霍爾元件23d的 位置面對該第四磁鐵3Id的N極與S極間之中間區域的 中間區域。 該霍爾元件信號處理單元53包含第一、第二、第 三與第四霍爾元件信號處理電路54a、54b、54c、54d。 該第一、第二、第三與第四霍爾元件信號處理電路54a、 54b、54c、54d分別透過彈性電路板（未說明）與該第一、 第二、第三與第四霍爾元件23a、23b、23c、23d相連。 該第一霍爾元件信號處理電路54a根據該第一霍爾 元件23a的輸出信號，偵測該第一霍爾元件23a輸出端 之間的第一水平電位差。該第一霍爾元件信號處理電路 54a根據該垂直電位差，將該第一水平偵測位置信號pxl 輸出至該CPU 40的A/D轉換器A/D 3 (請參閱第二圖）。 ⑧ 1379150 該，二水平偵測位置信號pxl指定第一方向χ内，具有 該第一霍爾元件23a的部分該可移動單元2〇之位置、 五圖的A點）。 乐 一该第二霍爾元件信號處理電路5 4 b根據該第二霍爾 凡23b的輸出信號，偵測該第二霍爾元 ％ 電位差。該第二霍爾元件信號處理t Γ 3該第二水平電位差，將該第二水平偵測位二 唬pu輸出至該CPU 40的鳩轉換器鳩4 (請^

:圖）。該第二水平偵測位置信號ρχ2指定第—方向X 之位Ϊ(有第該/岡二霍爾元件现的部分該可移動單元2〇 之位置（弟五圖的B點）。 元侔，2爾元件信號處理電路54c根據該第三霍爾 Γ4間二Γ垂直電位㈣第三霍爾元件】號= c根據料—垂直電位差，將該第-水 m至言玄CPU40的A/D轉換器A/D5(請參: 一圖）。該第-垂直憤測位置信號 弟 内，具有該第三霍爾元件23c的部分該可移第動―輩方向y 之位置(第五圖的C點)。 丨刀。亥了移動早疋20 Ζ四霍h件信號處理電路⑽ 疋件23d的輸出信號，_ 爾 ，該第二垂直電位差，將該;: = = J路 =2輸出至言亥CPU 4〇的A/D轉換器 6、(請表g :圖)。该弟二垂直偵測位置信 方’第 23d 之其他位置（第五圖的D點）。 早兀20 24 1379150 這四個霍爾元件23a、23b、23c 可移動單元20的位置與旋轉角度。4::;指定該 元件23a和23b指定該可移動單元^ =二霍爾 點)在該第一方向χ内的位置。該第和B 23c和23d指定該可移動單 :四隹爾疋件 該第二方向y内的位置。根據有關點= =及移動平面上該可移動 置以及该可移動早元2〇的旋轉角度。 舒Si五圖說明如何指定該可移動單元20的位置 二第該’、c點和d點分別指定該第 第一弟一與第四隹爾7C件23a、23b、23c、23d 位於該可㈣單元2G上何處。線段AB與線段c 叉點定義為P點。 又 根據有關A和:B點在該第一方向χ内的位置以及c 點和D點在該第二方向y内的位置資訊，計算ρ點的位 置與旋轉角度(pxx、pyy、ρθ)。 該第一、第二、第三與第四霍爾元件23a、23b、23c、 23d和該成像設備48都配置在該可移動單元2〇上，如 此該線段AB與該線段CD都在線段的中間點上交叉， 這樣P點會成為該線段AB與該線段CD的交叉點，並 且如此該P點會在該第三方向z内與該成像設備48的 中心一致。 利用該第一水平霍爾元件23a偵測A點在該第一方 向X内之位置，當成該第一水平偵測位置信號pxl。利 用該第二霍爾元件23b偵測B點在該第一方向X内之位 置’當成該第二水平偵測位置信號Px2。利用該第三霍 25 爾元件2 3 d貞測C點在該第二方向y内之位置，當成該 弟一垂直偵測位置信號pyl。利用該第四霍爾元件23d 偵測D點在該第二方向y内之位置，#成該第二垂直偵 測位置信號py2。 如上述，該第一與第二水平侦測位置信號ρχ1、ρχ2 和該第一與第二垂直偵測位置信號pyl、py2會分別轉 換成pdxl、Pdx2、pdyl和pdy2，就是數位資料。該位 置P點的資料(pxx、Pyy、Ρθ)根據資料pdxi、pdx2、pdy卜 pdy2以及該線段AP、BP、CP和DP的長度d，用下列 方程式計算。pxx = (pdxl + pdX2) + 2 pyy = (pdyl + pdy2) + 2. Ρθ= cos \ (pdxl _ pdX2) / (2 x d)} = cos·1 ((Pdyl _ Pdy2) / (2 X d))。該旋轉角度Ρθ為該線段AP 與該第一方向x之間或該線段cp與該第二方向y之間 的角度（請參閱第五圖）。 接下來，將說明如何控制該可移動單元2〇的移動 與旋轉角度。 田》亥可移動單元20在該第-方向χ内移動，該cp。 40控制該第-與第二水平pwM責任d>a、紀之值， 如此該第一與第二電磁力Pw卜Pw2的方向與大小均相 同。 田。亥可私動單元2〇在該第二方向y内移動，該cpu 4〇控制該第一與第二垂直PWM責任dyl、dy2之值， 如此該第三與第四電磁力Pw3、Pw4的方向與大小均相 同。 ;f該可移動單元20在該可移動平面上旋轉而沒有 再該第一方向x或該第二方向y内移動，該CPU 40會 根據下列二種控制模式之-來執行PWM責任的控制。 26 ⑧ 1379150 在第一模式中，該CPU 40控制該第一與第二水平PWM 責任dxl、dx2之值，如此該第一與第二電磁力Pwl、 Pw2的方向彼此相反並且該第一與第二電磁力Pwl、 Pw2的大小均相同。在第二模式中，該CPU 40控制該 第一與第二垂直PWM責任dyl、dy2之值，如此該第三 與第四電磁力Pw3、Pw4的方向彼此相反並且該第三與 第四電磁力Pw3、Pw4的大小均相同。在第三模式中， 該CPU 40控制該第一與第二水平PWM責任dxl、dx2 之值以及該第一與第二垂直PWM責任dyl、dy2之值， 如此該第一與第二電磁力Pwl、Pw2的方向以及該第三 與第四電磁力Pw3、Pw4的方向彼此相反，並且該第一 與第二電磁力Pw 1、Pw2的大小以及該第三與第四電磁 力Pw3、Pw4的大小均相同。 根據該位置偵測器55偵測的該第三傾斜角度， 從上列三種模式決定可移動平面上該可移動單元20旋 轉的控制模式。 讓該第一方向X與地面平行並且該第二方向y與地 面垂直的該相機60之位置定義為水平位置（請參閱第六 圖）。當在該水平位置使用該相機60,該CPU 40根據上 列第一控制模式控制該可移動單元20旋轉的該第一與 第二水平PWM責任dxl、dx2。 在該相機60已繞著該光學軸LX從水平位置旋轉 90度之後，其位置定義為垂直位置（請參閱第七圖）。當 在該垂直位置使用該相機60，該CPU 40根據上列第二 控制模式控制該可移動單元20旋轉的該第一與第二垂 直 PWM 貴任 dyl、dy2。 底下將使用第八圖至第十二圖詳細說明根據該第 27 / 1379150 二傾斜角度的控制。 X、节第/-圖至第十圖顯示該第三傾斜角度、該第-方向 鏡頭⑽^向y以及該重力方向的關係、，其中該相機 動與地面平行或該重力方向與該可移 一圖、第十二圖顯示該第三傾斜角 係：“方向x、该第二方向y以及該重力方向的關 於，/、中该相機00繞著該第一方向x旋轉， 鏡頭的的光學軸！^不與地面平行。疋轉次該相機 角度:5。重第一方向x之間的角度定義為第- 義：第：上:=180>該第一角度的正弦值定 度;: ^巧厌… <—弟一角度<=18〇〇)。該第_枭 度的正弦值定義為第二正弦值。 Λ弟一角 當該第三傾斜角度為〇〇，該第一與該 =與180。’並且該第一與該第二正弦值為工與心夫 圖）。當該第三傾斜角度為1G。，： ，度為。與身，並且該第—與該第二值^5 與0·π(請參㈣九圖）。在該第—正弦值大於== Ϊ值=況：，像是該第三傾斜角度ίθ為〇。或10。，該 i^i=iP=#PdXl'pdx2的值會受到控制 …了移動早兀20的旋轉。當該第三傾 :下列，’則該第-正弦值會大於該第二正；值 …在另-方面，當該第三傾斜角度為9〇。，盥 :亥第二角度為180。與〇。，並且該第一與該第二正弦值： m青茶閱第十圖）。在該第二正弦值大於該第一正 弦值的u下，當該第三傾斜角度te位於下 28 =第一與第二垂直PWM責任pdyl、pdy2的值會受到控 制用於該可移動單元20的旋轉：_135。<⑴< _45。工。 c t0 < 135。。 #在該第一正弦值大於該第二正弦值的情況下即使 相機鏡頭68的光學轴LX不與地面平行，該第—與 CWM責任pdxl、pdx2的值會受到控制用於該 3私動单元20的旋轉(請參閱第十—圖）。相似地，在該 二，弦值大於該第—正弦值的情況下，即使若該相機 ，碩68的光學軸^不與地面平行，該第一盘第二 元=二一的值會受到控制用於該可移動單 如下列所說明，即使無法偵測該第一角度與 否ί於該第三傾斜角度還是可判斷該第-：弦值： =正弦值。因此，即使本具體實施例的位置 二二，測該第一與第二角度，仍就可以判斷 w光予轴LX疋否不與地面平行。 間望置上的重力方向定義成標準方向SD (請參 -闻由―圖）。該投射重力的方向繪製成第十一圖盘第十 準方向SD與該第二方向y城如 第與該投射重力的方向間之角度為該 °亥^又射重力PD的方向奴兮笛λ, 義為第-,肖度⑶αΠ T 間之角度定 定義為第-圖）。該第一，角度的正弦值 二弟正弦值。該投射重力PD的方向盥嗜第一方 向X間之角度定義為第-，角戶p主夂亥弟一方 二’角度的正弦值定ί圖)。該第 、弟-正弦值，則該第-正弦值會大於該第二正弦 29 1379150 值。當該第二'正弦值大於該第一'正弦值，則該第二正弦 值會大於該第一正弦值。 因此，當該第三傾斜角度te位於下列範圍，則該第 一正弦值會大於該第二正弦值：-180。<te<-135。、-45。 < te < 45。、135。< te < 180。。在另一方面，當該第三傾 斜角度te位於下列範圍，則該第二正弦值會大於該第一 正弦值：-135° < te < -45°、45° < t0 < 135。。 下面將參考第十三圖與第十四圖說明利用上述控 制所獲得的效果。在下列說明中，該相機60放置成讓 該第三方向與地面平行，如此該第三傾斜角度ίθ為0。。 第十三圖顯示該第二方向y内的驅動力量用於旋轉該可 移動單元20的狀態。第十四圖顯示該第一方向X内的 驅動力量用於旋轉該可移動單元20的狀態。 因為重力施加於該可移動單元20，所以該光學軸從 該成像設備48的中心位移。與重力方向相反方向内的 驅動力量應該施加於該可移動單元20，以抵銷即使該防 震操作未運作情況下重力的影響。因此，該第一、第二、 第三與第四驅動單元應該施加合力F至該可移動單元 20，該合力包含抵銷該重力影響的力量，此後稱為Fk、 在該防震操作中讓該可移動單元20線性移動的力量， 此後稱為Fs，以及在該防震操作中讓該可移動單元20 旋轉移動的力量，此後稱為Fr。 當該第三方向z與地面平行並且該第三傾斜角度te 為0°，該重力方向會與該第二方向y平行。因此，該力 量Fk從該第三與第四驅動單元輸出，將該驅動力量輸 出到該第二方向y内。 因為力量Fr對該合力F的比例絕對值丨Fr/Fj很小， 30 1379150 因此難以精確控制該可移動單元20的旋轉動作比例。 當由該第一與第二驅動單元施加該可移動單元20旋轉 的驅動力量，該力量Fr對該合力F的比例絕對值|Fr/F| 會如第十三圖所說明。當由該第三與第四驅動單元施加 該可移動單元20旋轉的驅動力量，該力量Fr對該合力 F的比例絕對值|Fr/F|會如第十四圖所說明。在下列說明 中，假設只有在防震操作中執行旋轉動作。 當由該第一與第二單元將該力量Fr施加於該可移 動單元20，則該合力F等於該力量Fr。因此，該力量 Fr對該合力F的比例絕對值|Fr/F|為一（請參閱第十四 圖）。在另一方面，該合力F為力量Fk加上力量Fr。因 此，當由該第三與第四單元將該力量Fr施加至該可移動 單元20，該力量Fr對該合力F的比例絕對值!Fr/Fj會是 |Fr/(Fk + Ft)|。一般而言，該力量Fk大於該力量Fr。因 此，該比例絕對值小於一（請參閱第十三圖）。 較佳是該力量Fr對該合力F的比例絕對值|Fr/F|很 大或該力量Fk很小，如可精確旋轉該可移動單元20。 再者，較佳是該力量Fk很小而進行精確的防震操作。 這是因為該力量分量，就是由該第一、第二、第三與第 四驅動單元最大驅動力量減掉該力量Fk的剩餘力量， 可用於該防震操作。

當該第一正弦值大於該第二正弦值，該力量Fk較 小。當該第二正弦值大於該第一正弦值，該力量Fk較 小。因此，較佳是當該第一正弦值大於該第二正弦值時 控制該第一與第二水平PWM責任pxl、px2用於旋轉， 而精確旋轉該可移動單元20。或者，較佳是當該第二正 弦值大於該第一正弦值時控制該第一與第二垂直PWM

/ 31 1379150 責任pyl、py2用於旋轉，而精確旋轉該可移動單元20。 在上述說明中以及在第十三圖與第十四圖内，該第 三方向z與地面平行。但是，即使該第三方向z並不與 地面平行，由第一具體實施例内控制項獲得的效果還是 相同。 接下來，將說明第二具體實施例。在第二具體實施 例内，該第一、第二、第三與第四驅動單元以及該第一、 第二、第三與第四霍爾元件的配置都與該第一具體實施 例的不同。 因此，利用第十五圖至第十九圖，第二具體實施例 主要說明第二具體實施例内與第一具體實施例的構造 差異處。第十六圖為沿著第十五圖b-b線剖面的建構 圖。在第二具體實施例内，與第一具體實施例功能相同 的零件具有相同的編號。 用於在該第一方向X内移動該可移動電路板220的 該第一驅動單元附加至該第三側邊構件220c。換言之， 該第一線圈210a附加至該第三側邊構件220c，並且該 第一磁鐵310a透過該第三輛32c附加至該基板33的該 可移動單元200側，如此該第一磁鐵310a面對該第一線 圈210a並且該第一霍爾元件230a位於該第三方向z内。 用於在該第一方向X内移動該可移動電路板220的 該第二驅動單元附加至該第四側邊構件220d。換言之， 該第二線圈210b附加至該第四側邊構件220d，並且該 第二磁鐵310b透過該第四軛32d附加至該基板33的該 可移動單元200側，如此該第二磁鐵310b面對該第二 線圈210b並且該第二霍爾元件230b位於該第三方向z 内。 32 / 該第三驅動單元附:ΐ以:的 第:加至該第一側邊構件2施，並且該 弟—磁鐵310c透過該第一輕仏附 可移動單元2〇(H則，如㈣望-⑽。主絲板33的5亥 91Π 4f π 如此該第一磁鐵3l〇C面對該第三線 圈210c並且乂弟三霍爾元件驗位於該第三方向z内。 用於在'亥第二方向y内移動該可移動電路板220的 四驅動單元附加至該第二側邊構件220b。換言之， j第四線圈210d附加至該第二側邊構件22〇b，並且該 磁鐵310d透過該第二軛32b附加至該基板33的該 可移動單元200側，如此該第四磁鐵31〇d面對該第四 線圈210d並且該第四霍爾元件230d位於該第三方向z 内。 在該可移動單元200以和該第一具體實施例内類似 的方法旋轉之前，該第一與第二線圈210a、210b的線圈 圖案具有與該第二方向y平行的線段。在該可移動單元 2〇〇以和該第一具體實施例内類似的方法旋轉之前，該 第三與第四線圈210c、210d的線圈圖案具有與該第一方 向X平行的線段。 該第一線圈210a的該線圈圖案形成，如此該第一驅 動點260a會以類似於該第一具體實施例的方式位於該 第一線圈210a的中心上。該第二線圈210b的該線圈圖 案形成，如此該第二驅動點260b會以類似於該第一具 體實施例的方式位於該第二線圈210b的中心上。該第 三線圈210c的該線圈圖案形成，如此該第三驅動點260c 會以類似於該第一具體實施例的方式位於該第三線圈 21〇c的中心上。該第四線圈210d的該線圈圖案形成， 33 如此該第四驅動點260d會以類似於該第一具體實施例 的方式位於該第 四線圈21〇d的中心上。 該第—與第二線圈210a、210b配置在該可移動電路 板220上，如此在該可移動單元2〇0移動與旋轉之前的 初始狀態中，連接該第一與第二驅動點260a、260b的線 ¥又中間點會與該成像設備48的中央一致’如此連接該 第一與第二驅動點260a、260b的線段會與該第二方向y 平行。因此，在該可移動單元200移動與轉動之前的初 始狀態下’連接該第一與第二驅動點260a、260b的線段 與該第一方向X平行。 該第三與第四線圈210c、210d配置在該可移動電路 板220上’如此在該可移動單元2〇〇移動與旋轉之前的 初始狀態中，連接該第三與第四驅動點260c、260d的線 段中間點會與.該成像設備48的中央一致，如此連接該 第三與第四驅動點260c、260d的線段會與該第一方向X 平行。因此’在該可移動單元2〇〇移動與轉動之前的初 始狀態下’連接該第三與第四驅動點260c、260d的線段 與該第二方向y平行。 該第一霍爾元件230a配置成讓該第一霍爾元件 230a會與該第一驅動點260a —致。該第二霍爾元件230b 配置成讓該第二霍爾元件230b會與該第二驅動點260b —致。該第三霍爾元件230c配置成讓該第三霍爾元件 230c會與該第三驅動點260c —致。該第四霍爾元件230d 配置成讓該第四霍爾元件230d會與該第四驅動點260d 一致。 該第一與第二磁鐵31〇a、310b的該N極與該S極 都類似於該第一具體實施例，配置在該第一方向X内。 ⑧ / 1379150 該第三與第四磁鐵310c、310d的該N極與該S極都類 似於該第一具體實施例，配置在該第二方向y内。 該第一、第二、第三與第四軛的配置與該第一具體 實施例内的一樣。 該第一.霍爾元件230a偵測該第一水平偵測位置信 號pxl。該第二霍爾元件230b偵測該第二水平偵測位置 信號px2。該第三霍爾元件230c偵測該第一垂直偵測位 置信號pyl。該第四霍爾元件230d偵測該第二垂直偵測 位置信號py2。 底下會更詳細說明上列。利用該第一水平霍爾元件 230a偵測八\點在該第一方向X内之位置，當成該第一水 平偵測位置信號pxl。利用該第二霍爾元件230b偵測 B’點在該第一方向X内之位置，當成該第二水平偵測位 置信號px2。利用該第三霍爾元件230c偵測C’點在該第 二方向y内之位置，當成該第一垂直偵測位置信號pyl。 利用該第四霍爾元件230d偵測D'點在該第二方向y内 之位置，當成該第二垂直偵測位置信號py2。 該第一與該第二水平偵測位置信號pxl、px2都輸 入至該CPU 40。該第一與該第二垂直偵測位置信號 pyl、py2都輸入至該CPU 40。該第一與第二水平偵測 位置信號pxl、px2和該第一與第二垂直偵測位置信號 py 1、py2會在該CPU 40上分別轉換成pdx 1、pdx2、pdy 1 和pdy2，就是數位資料。 該P點的資料(pxx、pyy、ρθ)根據資料pdxl、pdx2、 pdyl、pdy2以及該線段AP、BP、CP和DP的長度d (類 似於該第一具體實施例），用下列方程式計算。pxx =(pdxl + pdx2) + 2. pyy = (pdyl + pdy2) + 2. ΡΘ = cos·1 35 1379150 { (pdxl - pdx2) / (2 x d) d)}。 動單元2〇0的移動與旋轉之控制與該第-具 體實施例内的相同。 動單元_在該第一方向X内移動，該 CP 二^亥第一與第二水平PWM責任dxl、dx2之 值’如該第—與第二電磁力Pwl、Pw2的方向盥大小 均相同。 〃

田名可和動單元2〇〇在該第二方向y内移動，該 CPU 40控制該第一與第二垂直pwM責任#卜邮之 值如此°亥第二與第四電磁力Pw3、Pw4的方向與大小 均相同。 ^

=cos'1 { (pdyl - pdy2) / (2 x ▲當邊可移動單元2〇〇在該可移動平面上旋轉而沒有 再該第一方向X或該第二方向y内移動，該cpu 4〇會 根據下列三種控制模式之一來執行pwM責任的控制。 在第一模式中，該CPU 40控制該第一與第二水平pwM 貴任dxl、dx2之值，如此該第一與第二電磁力pwl、 Pw2的方向彼此相反並且該第一與第二電磁力pwl、 Pw2的大小均相同。在第二模式中，該cpu 40控制該 弟一與弟一垂直PWM責任dy 1、dy2之值，如此該第三 與第四電磁力Pw3、Pw4的方向彼此相反並且該第三與 第四電磁力Pw3、Pw4的大小均相同。在第三模式中， 該CPU 40控制該第一與第二水平pwM責任dx 1、dx2 之值以及該第一與第二垂直PWM責任dyl、dy2之值， 如此該第一與第二電磁力Pwl、Pw2的方向以及該第三 與第四電磁力Pw3、Pw4的方向彼此相反，並且該第一 與第二電磁力Pwl、Pw2的大小以及該第三與第四電磁

36 1379150 力Pw3、Pw4的大小均相同。 根據該位置_器55偵測的該第 以類似於該第-具體實施例的方法，從:斜ϋ二 定可移動平面上該可移動單元200旋上=式、 當在該水平位置被操作該相機 第該可移動單元2。。旋轉二= 與弟二^ PWM貝任dxl、.dx2(請參閱第十八圖）。

虽在遠垂直位置使用該相機6〇，該咖4〇根據上 列第二控侧式控繼可移動單元2()()旋轉的該^一斑 第二垂直PWM責任dyl、dy2 (請參閱第十九圖）。” 、第二、第三與第四驅動單元的控制以該第 三傾斜角度為基礎，類似於該第一具體實施例。去哆第 三傾斜角度⑺位於下列範圍内，該第一與第二水平βρςΜ 責任pdxl、Pclx2的值會受到控制用於該可移動 的旋轉：-180。< te <-135。、-45。< ⑴ < 45。、135。< ίθ < 180°。當該第三傾斜角度te位於下列範圍内該第一 與第二垂直PWM責任pdyl、pdy2的值會受到控制用於

該可移動單元200的旋轉：-135。< < -45。、45。< te < 135。。 在該第一與第二具體實施例内，當該第一正弦值大 於該第二正弦值，該CPU 40控制用於旋轉該可移動單 元20、200的該第一與第二水平PWM責任dxl、dx2， 當該第二正弦值大於該第一正弦值，該CPU 40控制用 於旋轉該可移動單元20、200的該第一與第二垂直PWM 責任dyl、dy2。不過，當該第一與第二正弦值之間的差 異小於預定臨界值，該CPU 40可控制該第一與第二水 平PWM責任dxl、dx2和該第一、第二垂直PWM責任 1379150 dy卜dy2。當該相機60傾斜於該光學軸LX，該力量Fk 具有該第一方向X與該第二方向y内的力量分量。因 此，較佳是該第一、第二、第三與第四驅動力量都用於 旋轉該可移動單元20、200。 偵測投射重力方向的位置偵測器用於該第一與第 二具體實施例内。不過，可使用能夠直接偵測該重力方 向的位置偵測器。該重力方向直接代表作用在材料上的 重力方向。進一步在此具體實施例内，該重力方向表示 材料因為重力所移動的方向。其中該可移動單元可利用 重力移動的方向為投射重力的方向，因為支撐該可移動 單元20而可在該可移動平面上移動。因此，該投射重 力的方向包含在該重力方向内。 利用判斷在第一與第二具體實施例内第一正弦值 或第二正弦值哪個比較大，來改變供應力量旋轉該可移 動單元20、200的驅動單元。不過，當該重力方向與該 第一方向X平行時，在該第二方向y内產生力量的該驅 動單元可讓該可移動單元20、200旋轉。並且，當該重 力方向不與該第一方向X平行時，在該第一方向X内產 生力量的該驅動單元可讓該可移動單元20、200旋轉。 因此，當該重力方向與該第二方向y平行時，在該第一 方向X内產生力量的該驅動單元可讓該可移動單元20、 200旋轉。並且，當該重力方向不與該第二方向y平行 時，在該第二方向y内產生力量的該驅動單元可讓該可 移動單元20、200旋轉。 相片成像通常在該垂直或水平位置内執行。因此， 即使用於選擇該驅動單元來供應力量將該可移動單元 20、200旋轉的控制如上述結構這般簡單，其還是可精 38 ⑧ 1379150 確旋轉該可移動單元20、200。因此，可使用更簡單的 位置偵測器。例如：這種位置偵測器為可判斷預設方向 是否水平於該重力方向之偵測器。 在該第一與第二具體實施例内，該位置偵測器為加 速度感應器。不過，該位置偵測器可為水銀開關以及具 有鋼珠的無接點開關之一。 該可移動單元20、200接收該電磁力的點數在第一 與第二具體實施例内為4。不過，該可移動單元20、200 接收該電磁力的點數在下列四種情況下可等於或大於 3。一種情況是在該第一方向X内該可移動單元20、200 接收電磁力之點數等於或大於二。另一種情況是連接兩 點的該線段，就是在該第一方向X内該可移動單元20、 200接收電磁力之處不與該第一方向X平行。換言之， 該線段與該第一方向X交叉。另一種情況是在該第二方 向y内該可移動單元20、200接收電磁力之點數等於或 大於二。另一種情況是連接兩點的該線段，就是在該第 二方向y内該可移動單元20、200接收電磁力之處不與 該第二方向y平行。換言之，該線段與該第二方向y交 叉。 雖然已藉由參考附圖來說明本發明，精通此技術的 人士還是可在不悖離本發明領域的前提下進行許多修 改與改變。 本公佈事項與（2004年9月24日提出）編號 2004-277362之曰本專利申請案有關，所以其公佈事項 全部在此併入當成參考。 【圖式簡單說明】 從下面的說明並參考隨圖，便可更加了解本發明的 ⑧ 目的與優點，其中： 第-圖為顯示在第一與第二具體實施例内 震裝置的相機之圖式； 、有防 罟沾ί3為』示在第一與第-具體實施例内’防震裝 置的電氣結構之電路圖； 第一圖為在第—具體實施例内’包含該可移動單元 與該固^單元的該成像設傷支#零件之前視圖； 第四圖顯示沿著第三圖a_a線剖面的建構圖； 第五圖為可移動平面的圖式，說明如何該第一 兩位置以及該第二方向内兩位置計算p的位置 内 圖，的透視圖，說明在第一具體實施例 虽该相機位於水平位置内該可移動單元的控制. 内 相機的透視圖’說明在第一具體實施例 备該相機位於垂直位置内該可移 第八圖說明第一方向X、第二方向y盘重力^向 2的關係’用於朗由於相機傾斜，該 轉所做的改變； 平几UJ馬奴 第九圖說明第一方向X、第二方向又盘重力 =的關係’胁說明由於相機傾斜，該職 轉所做的改變； 早凡口為方疋 門的Lt圖ί明第一方向X、第二方向y與重力方向之 =關係’祕說日㈣於相機傾斜，該 轉所做的改變； y干几U馮万疋 第十-圖朗當_機的光學_斜於地面時，第 ^向、第二方向、重力方向以及投射重力的方向間之 第十二圖說明第-方向、第二方向、重力方向以及 1379150 投射重力的標準方向間之關係； 第十三圖說明當利用水平位置内該第三與第四驅 動單元的驅動力旋轉該可移動單元，該第三與第四驅動 單元的電磁力之分類； 第十四圖說明當利用水平位置内該第一與第二驅 動單元的驅動力旋轉該可移動單元，該第一與第二驅動 單元的電磁力之分類； 第十五圖為包含該可移動單元與該固定單元的第 二具體實施例中，該成像設備支撐零件之前視圖； 第十六圖說明沿著第十五圖b-b線剖面的建構圖； 第十七圖為可移動平面的圖式，說明如何在該第一 方向内兩位置以及該第二方向内兩位置計算P的位置； 第十八圖為相機的透視圖，說明在第二具體實施例 内，當該相機位於水平位置内該可移動單元的控制；以 及 第十九圖為相機的透視圖，說明在第二具體實施例 内，當該相機位於垂直位置内該可移動單元的控制。 【主要元件符號說明】 20 可移動單元 21a 第一線圈 21b 第二線圈 21c 第三線圈 21d 第四線圈 22 可移動電路板 22a 第一側邊構件 22b 第二側邊構件 1379150

22c 第三側邊構件 22d 第四側邊構件 23a 第一霍爾元件 23b 第二霍爾元件 23c 第三霍爾元件 23d 第四霍爾元件 26a 第一驅動點 26b 第二驅動點 26c 第三驅動點 26d 第四驅動點 30 固定單元 31a 第一磁鐵 31b 第二磁鐵 31c 第三磁鐵 31d 第四磁鐵 32a 第一軛 32b 第二軛 32c 第三軛 32d 第四軛 33 基板 40 CPU 48 成像設備 50a 第一角速度感應器 50b 第二角速度感應器 50c 第三角速度感應器 52 驅動器電路 53 霍爾元件信號處理單元 54a 第一霍爾元件信號處理電路

42 1379150 54b 第二霍爾元件信號處理電路 54c 第三霍爾元件信號處理電路 54d 第四霍爾元件信號處理電路 55 位置偵測器 60 相機 200 可移動單元 220 可移動電路板

Claims (1)

1379150 十、申請專利範圍： 1. 一種防震裝置，其包括： 可移動單元； 固定單元，其當該可移動單元於第一以及與彼此 不同的第二方向内移動時，並且該可移動單元旋轉於 與該第一與第二方向平行的可移動平面上，支撐該可 移動單元； 第一驅動單元，其在該第一方向内供應第一驅動 力量給該可移動單元，並且其附加至該可移動單元與 • 該固定單元之一； 第二驅動單元，其在該第一方向内供應第二驅動 力量給該可移動單元，並且其附加至該可移動單元與 該固定單元之一； 第三驅動單元，其在該第二方向内供應第三驅動 力量給該可移動單元，並且其附加至該可移動單元與 該固定單元之一； 第四驅動單元，其在該第二方向内供應第四驅動 力量給該可移動單元，並且其附加至該可移動單元與 • 該固定單元之一； 第一偵測器，其偵測作用在該可移動單元上的重 力方向； 第二偵測器，其偵測繞著垂直於該可移動平面的 直線之旋轉動作；以及 控制單元，其控制該第一、該第二、該第三與該 第四驅動力量；以及 當該重力方向與該第一方向平行，該控制器控制 該第三與該第四驅動力量，如此可修正該旋轉動作；

44 1379150 以及 号m二方向與③第二方向平行，該控制器控制 2二由〜弟二驅動力量’如此可修正該旋轉動作。 .如申=專利範圍第1項之防震裝置，其中： 田。玄第—方向與該重力方向之間角度的第—正 弦值大於該第二方向與該重力方向之間角上正 =第，器控制該第一與該第二驅動力量弟； 夕，弟一偵測器偵測到的該旋轉動作；以及 制4該值大於該第一正弦值，該控制器控 偵測的該旋轉動作。 m所 3. Ϊί請=圍第2項之防震裝置，其中當該第-與 之間的差異小於第一預設臨界值，該控 制益控制该弟一、該第二、該第三與該 修正該第二偵測器所偵測的該旋轉動作。 4. t申請專利範圍第i項之防震裝置，其中該 早元在該可移動單元第一動 動 P 弟馬動點上輸出該第-㈣ ‘二驅動單元在該可移動單元第二驅動點上 ‘ nI驅動力量、該第三驅動單元在該可移動單 苐一驅動點上輪出該第三驅動力量、 元在該可銘叙Sg-社 土 成弟四职動早 量、連^^ 動點上輪出該第四驅動力 二一Ϊίί與該第二驅動點的第-線段並不與該 -峻β、°' ’並且連接該第三與該第四驅動點的第 一線/ 又亚不與該第二方向平行。 45 ⑧. 1379150 b. 項之防震裝置，其"目機包含該 、μβ移動平面與該相機相機鏡頭的光學軸 蜜直。 請專利範圍第1項之防震裝置，其中成像設備與 手展修正鏡頭之一附加至該可移動單元。 8.如申請專利範圍第i項之防震裝置，其中該第一方向 與該第二方向垂直。

9·，申請專利範圍第1項之防震裝置，其中該第一偵測 器可為加速度感應器、水銀開關以及具有鋼妹的無接 點開關之一。 46