JP2008122530A - 像ぶれ補正装置、レンズ鏡筒及び撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】先行技術の像ぶれ補正装置では、移動枠の移動方向と直交する電動アクチュエータのマグネットの磁力によって移動枠の移動に反する力（反力）が発生するため、移動枠の直進性が乱れると共に、移動方向が安定しないという課題がある。
【解決手段】補正レンズ２を保持する移動枠３と、少なくとも３つ球体５を介して移動枠３を移動可能に支持する支持枠４と、移動枠３を第１の方向Ｘに移動させると共に補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置される２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂと、移動枠３を第２の方向Ｙに移動させると共に補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置される２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂと、を備えて像ぶれ補正装置１を構成した。そして、第１及び第２の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの磁力により移動枠３を支持枠４側に付勢した。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮影時の振動等によって発生する像ぶれを補正する像ぶれ補正装置、その像ぶれ補正装置を有するレンズ鏡筒、及びそのレンズ鏡筒を備えたデジタルスチルカメラ、ビデオカメラ等の撮像装置に関するものである。

近年、デジタルスチルカメラやビデオカメラ等の撮像装置の性能向上には目覚しいものがあり、高画質、高性能の静止画や動画の撮影が、誰にでも簡単に行うことが可能になった。このような撮像装置の性能向上は、レンズ、撮像素子（ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等）、画像処理回路の高性能化によるところが大である。

しかしながら、いくらレンズや撮像素子等の高性能化を図っても、カメラ（撮像装置）を支える手に震えや揺れが生じると、せっかくの高解像度とされた画面にぶれが発生し、像がぶれて写ってしまうことになる。そのため、比較的高価な一部のカメラにおいては、撮影時の手ぶれ等によって発生する像ぶれを補正する像ぶれ補正装置が搭載されている。ところが、本来像ぶれ補正を必要とするカメラは、撮影を職業とするプロが使用するような高級機種ではなく、むしろ撮影経験の少ない大多数の公衆が使用する普及モデルにこそ必要とされるものである。

また、一般に、カメラ（撮像装置）には小型化、軽量化の要望が強く、軽くて持ち易いカメラが好まれている。ところが、従来の像ぶれ補正装置は比較的大きなものであった。そのため、この従来の像ぶれ補正装置をカメラ本体に搭載すると、カメラ全体が大きなものとなり、小型化、軽量化の要望に反する結果となる。しかも、従来の像ぶれ補正装置には多数の部品が必要とされており、部品点数の増加によるコストアップが大きいという問題があった。

従来の像ぶれ補正装置の例としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。特許文献１にはステージ板を直交する２方向に直線移動させるステージ装置、及びこのステージ装置を利用したカメラの手振れ補正装置に関するものが記載されている。この特許文献１に記載されたカメラの手振れ補正装置は、「ステージ装置を利用したカメラの手振れ補正装置であって、上記ステージ装置を内蔵するカメラと、上記Ｙ方向移動部材の前面に固定された、カメラ光学系の結像面に撮像面を有する撮像素子と、上記カメラの振動を検出する振動検出センサと、該振動検出センサが検出した振動情報に基づいて、上記Ｘアクチュエータまたは上記Ｙアクチュエータを、手振れを補正するように駆動させる制御手段と、を備える」ことを特徴としている。

そして、このカメラの手振れ補正装置に利用したステージ装置は、「固定支持基板と、該固定支持基板上に、Ｘ方向案内手段を介して、特定のＸ方向にのみ移動可能として支持されたＸ方向移動部材と、該Ｘ方向移動部材上に、Ｙ方向案内手段を介して、上記Ｘ方向移動部材と平行で上記Ｘ方向と直交するＹ方向にのみ移動可能として支持されたＹ方向移動部材と、を備えたステージ装置において、上記Ｘ方向移動部材に、仮想三角形の各頂点部分に位置させてそれぞれ貫通孔からなるボール回転支持孔を形成し、各ボール回転支持孔に、上記固定支持基板及びＹ方向移動部材に接触するボールを全方向に回転可能に嵌合した」ことを特徴としている。

この特許文献１に記載された発明によれば、「Ｘ方向移動部材とＹ方向移動部材が固定支持基板に対してがたつかないので、ステージ装置は常に円滑に動作する（段落番号［００１７］参照）」という効果が期待される。
特開２００６−１０８９５６号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたカメラの手振れ補正装置では、固定支持基盤上に、Ｘ方向のみに移動するＸ方向移動部材を設け、このＸ方向移動部材上にＹ方向のみに移動するＹ方向移動部材を設けている。そして、Ｘ方向移動部材に回転可能に支持されているボールを介し、固定支持基盤の上に２つの移動部材をやぐら状に組み立てて、三層構造としている。その結果、像ぶれ補正装置の厚さが厚くなり、レンズ鏡筒及び撮像装置全体の大型化を招いていると共に、部品点数が増加し、コストアップを招いているという問題があった。

このような問題点に鑑みるとき、移動枠をＸ方向及びＹ方向のいずれにも移動可能とすると共に、この移動枠を、球体を介して支持枠で移動可能に支持する。そして、移動枠を第１の方向に移動させる第１の電動アクチュエータと、その移動枠を第２の方向に移動させる第２の電動アクチュエータを設ける構成とする。これにより、１つの移動枠を無くして、像ぶれ補正装置全体の小型化、軽量化を図ることが可能となる。そして、移動枠を移動させるための第１及び第２の電動アクチュエータに用いられているマグネットを利用し、そのマグネットの磁力で移動枠を支持枠側に付勢することにより、移動枠と支持枠の関連性を一定に保持して移動枠を第１の方向及び第２の方向へ動作させることが可能となる。

しかしながら、このような移動枠と支持枠と球体と２つの電動アクチュエータを備えた二層構造の像ぶれ補正装置では、移動枠を、例えば、第１の電動アクチュエータを駆動して第１の方向へ移動させようとすると、第１の方向と直交する方向に配置された第２の電動アクチュエータのマグネットの磁力により、移動枠の移動を抑制する方向に働く反力が発生する。その結果、第１の電動アクチュエータによる移動の直進性が害されてしまい、移動枠を真っ直ぐ移動させることができないという問題が生じる。

このような問題点を、図３８Ａ〜図３８Ｃを参照して詳しく説明する。図３８Ａは、球体を用いた先行技術に係る像ぶれ補正装置の平面図である。この像ぶれ補正装置３００は、中心部に補正レンズ３０４を具えた移動枠３０３と、この移動枠３０３を図に現れない球体を介して移動可能に支持する支持枠３０２と、補正レンズ３０４を第１の方向Ｘへ移動させる第１の電動アクチュエータ３０５Ａと、補正レンズ３０４を第２の方向Ｙへ移動させる第２の電動アクチュエータ３０５Ｂを備えて構成されている。

第１の電動アクチュエータ３０５Ａは、像ぶれ補正装置３００の中心に配置されている補正レンズ３０４の第１の方向Ｘの一方（＋）に配置されている。第２の電動アクチュエータ３０５Ｂは、像ぶれ補正装置３００の補正レンズ３０４の第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙの一方（−）に配置されている。第１の電動アクチュエータ３０５Ａはマグネット３０８ａとコイル３１３ａと図示しない対向ヨークを有し、第２の電動アクチュエータ３０５Ｂはマグネット３０８ｂとコイル３１３ｂ及び図示しない対向ヨークを有している。

第１の電動アクチュエータ３０５Ａのマグネット３０８ａは、移動枠３０３の第１の方向Ｘの一方（＋）に固定され、第２の電動アクチュエータ３０５Ｂのマグネット３０８ｂは移動枠３０３の第２の方向Ｙの一方（−）に固定されている。第１の電動アクチュエータ３０５Ａのコイル３１３ａは、マグネット３０８ａと対向され、第２の電動アクチュエータ３０５Ｂのコイル３１３ｂは、マグネット３０８ｂと対向されていて、これらのコイル３１３ａ，３１３ｂがフレキシブル配線板３１６を介して支持枠３０２に固定されている。そして、第１及び第２の電動アクチュエータ３０５Ａ，３０５Ｂのマグネット３０８ａ，３０８ｂの磁力により引っ張られて、移動枠３０３が球体を介して支持枠３０２側に付勢されている。

次に、上述したような構成を有する像ぶれ補正装置３００の電動アクチュエータを駆動させて、移動枠を移動させるときの力の関係について、図３８Ｂ及び図３８Ｃを参照して説明する。ここで、第１の電動アクチュエータ３０５Ａのマグネット３０８ａの中心を点Ｏとし、第２の電動アクチュエータ３０５Ｂのマグネット３０８ｂの中心を点Ｐとする。

いま、図３８Ｂに示すように、第１の電動アクチュエータ３０５Ａを駆動することにより、フレミングの左手の法則に基づいて、推力Ｆｏ_１が点Ｏに発生したものとする。この推力Ｆｏ_１のベクトルの方向は、第１の方向Ｘに向いている。このとき、第２の電動アクチュエータ３０５Ｂのマグネット３０８ｂの磁力により、移動枠３０３には、その移動の妨げとなる反力Ｆｐが発生する。そのため、この反力Ｆｐの作用により、点Ｏには、推力Ｆｏ_１と反力Ｆｐ（反力Ｆｐを平行移動させた反力Ｆｐ´）とを合成した合力Ｒａ_１が、第１の方向Ｘに対して角度θ_１１だけ傾いた方向に働く。これにより、移動枠３０３の点Ｏでは、第１の方向Ｘに真っ直ぐに進むことができなくなり、移動枠３０３の直進性が害されることになる。

また、図３８Ｃに示すように、第１の電動アクチュエータ３０５Ａを駆動することにより、点Ｏに前述した推力Ｆｏ_１の力よりも大きい力である推力Ｆｏ_２が発生したものとする（Ｆｏ_２＞Ｆｏ_１）。この推力Ｆｏ_２のベクトルの方向は、推力Ｆｏ_１と同様に、第１の方向Ｘに向いている。このとき、図３８Ｂと同様に、第２の電動アクチュエータ３０５Ｂのマグネット３０８ｂの磁力により、移動枠３０３には、その移動の妨げとなる反力Ｆｐが発生する。そのため、この反力Ｆｐの作用により、点Ｏには、推力Ｆｏ_２と反力Ｆｐ（反力Ｆｐを平行移動させた反力Ｆｐ´）を合成した合力Ｒａ_２が、第１の方向Ｘに対して角度θ_１２だけ傾いた方向に働く。

ここで、図３８Ｂでは、点Ｏに合力Ｒａ_１が第１の方向Ｘに対して角度θ_１１傾いた方向に働くのに対して、図３８Ｃでは、点Ｏに合力Ｒａ_１よりも大きい力の合力Ｒａ_２（Ｒａ_２＞Ｒａ₁）が第１の方向Ｘに対して角度θ_１２傾いた方向に働いている（θ_１２＞θ_１１）。即ち、点Ｏに発生する推力Ｆｏの大きさによって、点Ｏに働く合力Ｒａのベクトルの大きさと方向が変化し、移動枠３０３の移動方向が安定しないことになる。

解決しようとする問題点は、従来の像ぶれ補正装置では、第１の方向に移動する第１の移動枠と、第２の方向に移動する第２の移動枠と、これらを支持する支持枠とをやぐら状に組立てて三層構造としていたため、像ぶれ補正装置の厚さが厚くなり、レンズ鏡筒及び撮像装置全体の大型化を招くと共に、使用される部品点数が増加し、コストアップを招くことになる、という点である。

この問題の解決手段として、１つの移動枠をＸ方向及びＹ方向のいずれかにも移動可能とすると共に、この移動枠を、球体を介して支持枠で移動可能に支持し、移動枠を移動させるための第１及び第２の電動アクチュエータに用いられているマグネットを利用し、そのマグネットの磁力で移動枠を支持枠側に付勢させる像ぶれ補正装置が考えられる。しかしながら、そのように構成すると、移動枠を、例えば、第１の電動アクチュエータを駆動して第１の方向へ移動させようとすると、第１の方向と直交する方向に配置された第２の電動アクチュエータのマグネットの磁力により、移動枠の移動を抑制する方向に働く反力が発生する。そのため、第１の電動アクチュエータによる移動の直進性が害されてしまい、移動枠を真っ直ぐ移動させることができないという不十分な点が生ずる。

本発明の像ぶれ補正装置は、補正レンズと、補正レンズを保持する移動枠と、移動枠を少なくとも３つの球面ガイドを介して移動可能に支持する支持枠と、移動枠をレンズ系の光軸に直交する第１の方向に移動させると共に、補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第１の電動アクチュエータと、移動枠をレンズ系の光軸に直交する方向であって第１の方向とも直交する第２の方向に移動させると共に、補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第２の電動アクチュエータと、を備えている。そして、２つの第１の電動アクチュエータ及び２つの第２の電動アクチュエータは、それぞれ相対的に移動可能とされたコイルとマグネットを有し、そのマグネットの磁力により移動枠を支持枠側に付勢したことを最も主要な特徴とする。

本発明のレンズ鏡筒は、レンズ系が収納された筒体と、レンズ系の像ぶれを補正するための補正レンズを有する像ぶれ補正装置と、を備えたレンズ鏡筒である。このレンズ鏡筒の像ぶれ補正装置は、補正レンズと、補正レンズを保持する移動枠と、移動枠を少なくとも３つの球面ガイドを介して移動可能に支持する支持枠と、移動枠をレンズ系の光軸に直交する第１の方向に移動させると共に、補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第１の電動アクチュエータと、移動枠をレンズ系の光軸に直交する方向であって第１の方向とも直交する第２の方向に移動させると共に、補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第２の電動アクチュエータと、を備えている。そして、２つの第１の電動アクチュエータ及び２つの第２の電動アクチュエータは、それぞれ相対的に移動可能とされたコイルとマグネットを有し、そのマグネットの磁力により移動枠を支持枠側に付勢したことを特徴とする。

また、本発明の撮像装置は、レンズ系が収納された筒体と、レンズ系の光軸と直交する方向に補正レンズを移動させてレンズ系の像ぶれを補正する像ぶれ補正装置と、を有するレンズ鏡筒を備えた撮像装置である。この撮像装置に係る像ぶれ補正装置は、補正レンズと、補正レンズを保持する移動枠と、移動枠を少なくとも３つの球面ガイドを介して移動可能に支持する支持枠と、移動枠をレンズ系の光軸に直交する第１の方向に移動させると共に、補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第１の電動アクチュエータと、移動枠をレンズ系の光軸に直交する方向であって第１の方向とも直交する第２の方向に移動させると共に、補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第２の電動アクチュエータと、を備えている。そして、２つの第１の電動アクチュエータ及び２つの第２の電動アクチュエータは、それぞれ相対的に移動可能とされたコイルとマグネットを有し、そのマグネットの磁力により移動枠を支持枠側に付勢したことを特徴とする。

本発明の像ぶれ補正装置、レンズ鏡筒及び撮像装置によれば、小さな駆動力で補正レンズを容易に移動することができ、装置全体の小型化を実現することができる。更に、移動枠の移動方向の安定性と移動枠の直進性の向上を図ることができる。

それぞれ補正レンズを中心として対称に配置した２つの第１の電動アクチュエータ及び２つの第２の電動アクチュエータの各マグネットの磁力によって移動枠を支持枠側に付勢したことにより、装置全体の小型化を実現することができると共に、移動枠の移動方向の安定性及び直進性の向上を図ることができる像ぶれ補正装置、レンズ鏡筒及び撮像装置を、簡単な構造によって実現した。

以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照して説明する。図１〜図３７は、本発明の実施の形態の例を説明するものである。即ち、図１は本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例を示す斜視図、図２は平面図、図３は正面図、図４は図１に示すＡ−Ａ線部分の断面図、図５は分解斜視図、図６は図５に示す状態を正面から見た説明図である。図７は構成部品を示す斜視図、図８は図７に示す移動枠を底面側から見た斜視図、図９Ａ〜図９Ｃは球面ガイドの例を説明する説明図である。図１０Ａ及び図１０Ｂは移動枠を移動させた際に作用する力を説明する説明図、図１１Ａ〜図１１Ｃは移動枠が基準位置にある状態を説明する説明図である。図１２Ａ及び図１２Ｂは移動枠が第１の方向の一方（＋）に移動した状態を説明する説明図、図１３Ａ及び図１３Ｂは移動枠が第１の方向の他方（−）に移動した状態を説明する説明図である。図１４Ａ及び図１４Ｂは移動枠が第２の方向の一方（＋）に移動した状態を説明する説明図、図１５Ａ及び図１５Ｂは移動枠が第２の方向の他方（−）に移動した状態を説明する説明図である。図１６は本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例に係る２つのホール素子の配置を示す説明図、図１７は２つのホール素子の配置のその他の例を示す説明図、図１８は、マグネットに対するホール素子の位置と磁束密度との関係を示す説明図である。

図１９は本発明の像ぶれ補正装置に係る４つのホール素子の配置の第１の実施の例を説明する説明図、図２０Ａ及び図２０Ｂは図１６に示すホール素子の配置による補正レンズの位置検出を説明する説明図、図２１Ａ及び図２１Ｂは本発明の像ぶれ補正装置に係る４つのホール素子の配置の第２の実施の例に係る補正レンズの位置検出を説明する説明図、図２２Ａ及び図２２Ｂはホール素子が検出する位置検出の誤差を説明するグラフ、図２３は本発明の像ぶれ補正装置に係る４つのホール素子の配置の第２の実施の例を示す説明図である。図２４は本発明の像ぶれ補正装置の第２の実施の例を説明する説明図、図２５は本発明の像ぶれ補正装置の第３の実施の例を説明する説明図、図２６は本発明の像ぶれ補正装置の第４の実施の例を説明する説明図、図２７は本発明の像ぶれ補正装置の第５の実施の例を説明する説明図である。

図２８〜図３０は本発明のレンズ鏡筒の第１の実施の例を示すもので、図２８は斜視図、図２９Ａは正面図、図２９Ｂは左側面図、図３０はレンズ系の配置を説明する説明図である。図３１〜図３４は本発明の撮像装置の第１の実施の例を示すもので、図３１は正面側から見た斜視図、図３２はレンズカバーを移動させて対物レンズを露出した斜視図、図３３は背面図、図３４は平面図である。図３５は本発明の像ぶれ補正装置の制御概念を説明するブロック図、図３６は本発明に係る撮像装置の概略構成の第１の実施の例を示すブロック図、図３７は同じく撮像装置の概略構成の第２の実施の例を示すブロック図である。

図１〜図１８に示す本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例は、ムービングマグネット方式の駆動機構を備えた像ぶれ補正装置１として構成したものである。この像ぶれ補正装置１は、図１〜図７に示すように、レンズ系の像ぶれを補正するための補正レンズ２と、この補正レンズ２を保持する移動枠３と、この移動枠３を球面ガイドの一具体例を示す３つの球体５を介して移動可能に支持する支持枠４と、移動枠３をレンズ系の光軸と直交する第１の方向Ｘに移動させる２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂと、移動枠３をレンズ系の光軸と直交する方向であって第１の方向Ｘとも直交する第２の方向Ｙに移動させる２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂ等を備えて構成されている。

補正レンズ２は、後述するカメラ本体に手の震え等による揺れが生じたときに、そのときの像ぶれ量に対応してその位置を第１の方向Ｘ及び／又は第２の方向Ｙに移動させて像ぶれを補正するものである。この補正レンズ２は、移動枠３に固定されている。

図５〜図８等に示すように、移動枠３は、適度な厚さを有する板体からなるレンズ固定部１１と、このレンズ固定部１１と一体に設けた一対の第１のマグネット固定部１２Ａ，１２Ｂ及び一対の第２のマグネット固定部１３Ａ，１３Ｂ等を備えて構成されている。レンズ固定部１１の略中央部には、補正レンズ２が嵌合される嵌合穴１５が設けられており、この嵌合穴１５に補正レンズ２が接着剤等の固着手段により固定されて一体に取り付けられている。更に、移動枠３の支持枠４と対向される下面には、環状凸部１６が設けられている。この環状凸部１６は、嵌合穴１５の周囲を囲うリング状の凸部に形成されていて、嵌合穴１５に連続する開口穴１６ａを有している。この環状凸部１６の開口穴１６ａには、支持枠４の後述する円筒部３２が係合される。

一対の第１のマグネット固定部１２Ａ，１２Ｂは、レンズ固定部１１の半径方向外側であって嵌合穴１５を挟んで対称となる位置に設けられており、両マグネット固定部１２Ａ，１２Ｂを結ぶ方向が第１の方向Ｘとされている。これら一対の第１のマグネット固定部１２Ａ，１２Ｂは、それぞれ２つの突起片１８，１８を有している。これら２つの突起片１８，１８は、それぞれ第２の方向Ｙに所定の間隔をあけて設けられ、第１の方向Ｘに突出されている。

また、一対の第２のマグネット固定部１３Ａ，１３Ｂは、一対の第１のマグネット固定部１２Ａ，１２Ｂから略９０度回転変位した位置に配置されている。そして、嵌合穴１５を挟んで対称となる位置に設けられた両マグネット固定部１３Ａ，１３Ｂを結ぶ方向が、第２の方向Ｙとされている。これら一対の第２のマグネット固定部１３Ａ，１３Ｂは、それぞれ２つの突起片１９，１９を有している。これら２つの突起片１９，１９は、それぞれ第1の方向Ｘに所定の間隔をあけて設けられ、第２の方向Ｙに突出されている。

２つの第１のマグネット固定部１２Ａ，１２Ｂのうち、一方の第１のマグネット固定部１２Ａの突起片１８，１８間には、第１の電動アクチュエータ６Ａの一部を構成する第１のマグネット２１Ａと第１のバックヨーク２３Ａが接着剤や固定ねじ等の固着方法によって固定されている。更に、他方の第１のマグネット固定部１２Ｂの突起片１８，１８間には、第１の電動アクチュエータ６Ｂの一部を構成する第１のマグネット２１Ｂと第１のバックヨーク２３Ｂが接着剤や固定ねじ等の固着方法によって固定されている。

また、２つの第２のマグネット固定部１３Ａ，１３Ｂのうち、一方の第２のマグネット固定部１３Ａの突起片１９，１９間には、第２の電動アクチュエータ７Ａの一部を構成する第２のマグネット２２Ａと第２のバックヨーク２４Ａが接着剤や固定ねじ等の固着方法によって固定されている。更に、他方の第２のマグネット固定部１３Ｂの突起片１９，１９間には、第２の電動アクチュエータ７Ｂの一部を構成する第２のマグネット２２Ｂと第２のバックヨーク２４Ｂが接着剤や固定ねじ等の固着方法によって固定されている。

２つの第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂ及び２つの第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂは、それぞれ四角形の平板状として同一形状に形成されていると共に、所定の方向に強さの等しい磁力が発生するように着磁されている。即ち、２つの第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂ及び２つの第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂは、平面方向を２等分するように極性を異ならせていると共に、その平面方向と直交する厚み方向をも２等分するように極性を異ならせて構成されている。

この実施例では、図１１Ｂ等に示すように、一方の第１のマグネット２１Ａは、支持枠４と対向する面では、補正レンズ２に近い半径方向内側にＮ極が着磁され、補正レンズ２から離れた半径方向外側にＳ極が着磁されている。そして、第１のマグネット２１Ａの支持枠４と反対側の面では、補正レンズ２に近い半径方向内側にＳ極が着磁され、補正レンズ２から離れた半径方向外側にＮ極が着磁されている。更に、他方の第１のマグネット２１Ｂは、支持枠４と対向する面では、補正レンズ２に近い半径方向内側にＳ極が着磁され、補正レンズ２から離れた半径方向外側にＮ極が着磁されている。そして、第１のマグネット２１Ｂの支持枠４と反対側の面では、補正レンズ２に近い半径方向内側にＮ極が着磁され、補正レンズ２から離れた半径方向外側にＳ極が着磁されている。

また、図１１Ｃ等に示すように、一方の第２のマグネット２２Ａは、支持枠４と対向する面では、補正レンズ２に近い半径方向内側にＮ極が着磁され、補正レンズ２から離れた半径方向外側にＳ極が着磁されている。そして、第２のマグネット２２Ａの支持枠４と反対側の面では、補正レンズ２に近い半径方向内側にＳ極が着磁され、補正レンズ２から離れた半径方向外側にＮ極が着磁されている。更に、他方の第２のマグネット２２Ｂは、支持枠４と対向する面では、補正レンズ２に近い半径方向内側にＳ極が着磁され、補正レンズ２から離れた半径方向外側にＮ極が着磁されている。そして、第２のマグネット２２Ｂの支持枠４と反対側の面では、補正レンズ２に近い半径方向内側にＮ極が着磁され、補正レンズ２から離れた半径方向外側にＳ極が着磁されている。しかしながら、第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの極性の配置は、この実施例に限定されるものではなく、平面方向及び厚み方向で異なる極性を逆にして配置することもできる。

図７等に示すように、２つの第１のバックヨーク２３Ａ，２３Ｂ及び２つの第２のバックヨーク２４Ａ，２４Ｂは、それぞれ四角形の平板状として同一形状に形成され、平面の大きさが第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂと同じ大きさに設定されている。２つの第１のバックヨーク２３Ａ，２３Ｂは、２つのマグネット２１Ａ，２１Ｂの一面（支持枠４と反対側の面）にそれぞれ接着剤等の固着方法によって固定されている。また、２つの第２のバックヨーク２４Ａ，２４Ｂは、２つのマグネット２２Ａ，２２Ｂの一面（支持枠４と反対側の面）にそれぞれ接着剤等の固着方法によって固定されている。

支持枠４は、移動枠３よりも大きい略円形の板体からなっている。この支持枠４は、中央部に設けた貫通穴３１と、一面に突出するように設けた円筒部３２と、その一面に凹部を形成することによって設けた３つの球体保持部３３と、同じく一面に凹部を形成することによって設けた２つの第１のヨーク用凹部３４Ａ，３４Ｂ及び２つの第２のヨーク用凹部３５Ａ，３５Ｂを有している。

支持枠４の円筒部３２は、貫通穴３１の周囲を囲う円筒状（リング状）に形成されていて、その開口穴３２ａが貫通穴３１に連続されている。この円筒部３２は、移動枠３に設けた環状凸部１６の開口穴１６ａよりも小さく設定されており、像ぶれ補正装置１を組み立てた状態において、その開口穴１６ａ内に挿入される。そして、移動枠３に設けた環状凸部１６の内周面が支持枠４に設けた円筒部３２の外周面に当接することにより、移動枠３のレンズ系の光軸と直交する方向への移動範囲が規制される。

３つの球体保持部３３は、それぞれ円形の凹部として形成されており、円筒部３２の周囲に等間隔に配置されている。この球体保持部３３の直径は、球体５の直径よりも大きく設定されている。更に、球体保持部３３の深さは、球体５の半径と同等か或いはそれよりも大きく設定されていて、球体５が容易に乗り越えられないようになっている。この球体保持部３３に保持される球体５を介して移動枠３が支持枠４に移動可能に支持されている。このように構成することにより、移動枠３と球体５の間及び球体保持部３３と球体５の間に生じる摩擦抵抗を小さくすることができ、第１及び第２の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの駆動力のロスを小さくできると共に、小さな推力で移動枠３を移動させることができる。

本実施例では、移動枠３の安定性を確保するために球体保持部３３及び球体５の数を３つとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明に係る球体及び球体保持部の数は４つ以上としてもよい。また、球体５の材質としては、第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの磁力の影響を受けず、且つ、高い強度を有するものが好ましく、例えば、セラミックやステンレス鋼等を挙げることができる。しかしながら、球体５は、磁力の影響を受ける構造用炭素鋼等の金属であってもよく、また、磁性体であると否にかかわらずエンジニアリングプラスチックを用いることもできる。

本実施例では、図９Ａ等に示すように、球体保持部３３の直径を球体５の直径よりも大きく設定し、球体保持部３３で球体５を転動自在に保持する構成としたが、これに限定されるものではない。本発明に係る球体保持部としては、例えば、図９Ｂに示すように、球体５を所定の位置で回転自在に保持する球体保持部３３ａを適用することもできる。この球体保持部３３ａは、球体５の直径と略同一の直径を有する円形の凹部として形成されており、これにより球体５を略一点で回転自在に保持している。このように構成することによっても、移動枠３及び球体保持部３３ａと球体５との間に生じる摩擦抵抗を小さくすることができ、各電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの駆動力のロスを小さくして、小さな駆動力（推力）で移動枠３を移動させることができる。

本実施の例では、球面ガイドの一具体例として球体５を適用する構成としたが、これに限定されるものではない。本発明に係る球面ガイドとしては、例えば、図９Ｃに示すように、支持枠４或いは移動枠３に一体に設けられる球面突部９を適用することもできる。球面突部９は、先端に球面部９ａを有しており、この球面部９ａが支持枠４或いは移動枠３に点接触される。そのため、支持枠４或いは移動枠３と球面突部９との間に生じる摩擦抵抗を比較的小さくすることができ、各電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの駆動力のロスを小さくして、小さな駆動力（推力）で移動枠３を移動させることができる。

一対の第１のヨーク用凹部３４Ａ，３４Ｂは、移動枠３に取り付けた２つの第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂに対応する位置に設けられている。即ち、一対の第１のヨーク用凹部３４Ａ，３４Ｂは、貫通穴３１を挟んで対称となる位置に設けられており、互いに第１の方向Ｘに対向されている。また、一対の第２のヨーク用凹部３５Ａ，３５Ｂは、移動枠３に取り付けた２つの第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂに対応する位置に設けられている。即ち、一対の第２のヨーク用凹部３５Ａ，３５Ｂは、一対の第１のヨーク用凹部３４Ａ，３４Ｂから略９０度回転変位した位置に設けられており、貫通穴３１を挟んで互いに第２の方向Ｙに対向されている。

一対の第１のヨーク用凹部３４Ａ，３４Ｂには、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂの一部を構成する第１の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂがそれぞれ接着剤や固定ねじ等の固着方法によって固定されている。また、一対の第２のヨーク用凹部３５Ａ，３５Ｂには、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの一部を構成する第２の対向ヨーク２６Ａ，２６Ｂがそれぞれ接着剤や固定ねじ等の固着方法によって固定されている。

第１の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ及び第２の対向ヨーク２６Ａ，２６Ｂは、移動枠３に取り付けた第１のバックヨーク２３Ａ，２３Ｂ及び第２のバックヨーク２４Ａ，２４Ｂと同一のものであり、四角形の平板として形成されている。これら第１及び第２の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂは、像ぶれ補正装置１の組み立て状態において、第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂにそれぞれ対向される。そして、各対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂに、各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂがその磁力によって引き寄せられることにより、移動枠３が３つの球体５を介して支持枠４に付勢される。

支持枠４に固定された第１及び第２の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂには、フレキシブル配線板２９が載置されている。フレキシブル配線板２９は、第１の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂに対応する第１のコイル搭載部２９ａ，２９ｂと、第２の対向ヨーク２６Ａ，２６Ｂに対応する第２のコイル搭載部２９ｃ，２９ｄと、これらを連結する複数の連結部２９ｅを有している。

第１のコイル搭載部２９ａ，２９ｂは、支持枠４に固定された第１の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂと重なり合うように配置され、それぞれ接着剤等の固着方法によって固定されている。また、第２のコイル搭載部２９ｃ，２９ｄは、支持枠４に固定された第２の対向ヨーク２６Ａ，２６Ｂと重なり合うように配置され、それぞれ接着剤等の固着方法によって固定されている。フレキシブル配線板２９の第１のコイル搭載部２９ａ，２９ｂには、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂの一部を構成する２つの第１のコイル２７Ａ，２７Ｂがそれぞれ搭載され、接着剤等の固着方法によって固定されている。また、第２のコイル搭載部２９ｃ，２９ｄには、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの一部を構成する２つの第２のコイル２８Ａ，２８Ｂがそれぞれ搭載され、接着剤等の固着方法によって固定されている。

第１のコイル２７Ａ，２７Ｂ及び第２のコイル２８Ａ，２８Ｂは、平面的に巻回された略楕円形をなす偏平コイルからなり、それぞれが１本のコイル線を巻回することによって形成されている。各コイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂは、フレキシブル配線板２９の第１及び第２のコイル搭載部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄに設けた所定の配線パターンとそれぞれ電気的に接続されている。

図７に示すように、４つのコイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂにおいて、幅方向に対向する長辺側の２つの直線部分が、それぞれアクチュエータとして推力を発生する推力発生部２７ａ，２７ｂ及び推力発生部２８ａ，２８ｂとなっている。第１のコイル２７Ａ，２７Ｂは、それぞれの推力発生部２７ａ，２７ｂが延在する方向を第１の方向Ｘと直交する方向に向けて配設されている。そして、第２のコイル２８Ａ，２８Ｂは、それぞれの推力発生部２８ａ，２８ｂが延在する方向を第２の方向Ｙと直交する方向に向けて配設されている。

像ぶれ補正装置１を組み立てた状態において、２つの第１のコイル２７Ａ，２７Ｂの各推力発生部２７ａ，２７ａには、第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂの一方の磁極部（この実施の例ではＳ極）が対向される。そして、第１のコイル２７Ａ，２７Ｂの各推力発生部２７ｂ，２７ｂには、第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂの他方の磁極部（この実施の例ではＮ極）が対向される。また、第２のコイル２８Ａ，２８Ｂの各推力発生部２８ａ，２８ａには、第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂの一方の磁極部（この実施の例ではＳ極）が対向され、各推力発生部２８ｂ，２８ｂには、第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂの他方の磁極部（この実施の例ではＮ極）が対向される。

上述した第１のコイル２７Ａと、第１のマグネット２１Ａと、第１のバックヨーク２３Ａと、第１の対向ヨーク２５Ａにより、第１の電動アクチュエータ６Ａが構成されている。そして、第１のコイル２７Ｂと、第１のマグネット２１Ｂと、第１のバックヨーク２３Ｂと、第１の対向ヨーク２５Ｂにより、第１の電動アクチュエータ６Ｂが構成されている。

また、第２のコイル２８Ａと、第２のマグネット２２Ａと、第２のバックヨーク２４Ａと、第２の対向ヨーク２６Ａにより、第２の電動アクチュエータ７Ａが構成されている。そして、第２のコイル２８Ｂと、第２のマグネット２２Ｂと、第２のバックヨーク２４Ｂと、第２の対向ヨーク２６Ｂにより、第２の電動アクチュエータ７Ｂが構成されている。

図２等に示すように、２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ及び２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂは、それぞれ補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置されている。そして、２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂは、第１の方向Ｘに対向されており、２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂは、第２の方向Ｙに対向されている。また、第１及び第２の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂは、補正レンズ２の中心Ｅからのそれぞれの距離が等しくなるように設定されている。

このような配置構成において、第１のコイル２７Ａ，２７Ｂに電流を流すと、第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂの磁力が各コイル２７Ａ，２７Ｂと垂直をなす方向に作用しているため、フレミングの左手の法則により、２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂには第１の方向Ｘに向かう推力が発生する。また、第２のコイル２８Ａ，２８Ｂに電流を流すと、第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂの磁力が各コイル２８Ａ，２８Ｂと垂直をなす方向に作用しているため、フレミングの左手の法則により、２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂには第２の方向Ｙに向かう推力が発生する。

この場合、第１のコイル２７Ａ（その他のコイル２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂの場合も同様）において、推力の発生する直線部分からなる推力発生部２７ａ，２７ｂが２箇所にあり、その２箇所では電流の流れる方向が逆方向となる。しかしながら、２つの推力発生部２７ａ，２７ｂに作用する第１のマグネット２１Ａの磁力の方向も逆方向になっているため、２つの推力発生部２７ａ，２７ｂにて発生する推力の方向は、同一方向となる。これにより、両推力を合計した力が第１の電動アクチュエータ６Ａの推力となって、移動枠３を第１の方向Ｘへ移動させる力として作用することになる（その他の電動アクチュエータ６Ｂ，７Ａ，７Ｂの場合も同様）。

上述したような構成を有する像ぶれ補正装置１は、例えば、次のようにして組み立てることができる。まず、第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂに、第１及び第２のバックヨーク２３Ａ，２３Ｂ，２４Ａ，２４Ｂを接着剤等の固着方法によりそれぞれ固定する。次に、各バックヨーク２３Ａ，２３Ｂ，２４Ａ，２４Ｂが固定された第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂを、移動枠３の第１及び第２のマグネット固定部１２Ａ，１２Ｂ，１３Ａ，１３Ｂに接着剤や固定ねじ等の固着方法によってそれぞれ固定する。

続いて、第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂ等が固定された移動枠３の嵌合穴１５に補正レンズ２を嵌合し、接着剤等の固着方法により固定する。これにより、図５に示すような、補正レンズ２と、４つのマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂと、４つのバックヨーク２３Ａ，２３Ｂ，２４Ａ，２４Ｂと、移動枠３が一体化された移動枠組立体が構成される。

次に、図７等に示すように、フレキシブル配線板２９の４つのコイル搭載部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄの上面に、第１及び第２のコイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂをそれぞれ搭載する。そして、第１及び第２のコイル２７Ａ，２８Ａの開口から露出された第１及び第２のコイル搭載部２９ａ，２９ｃに第１及び第２のホール素子４１，４２を搭載する。これにより、フレキシブル配線板２９と、４つのコイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂと、２つホール素子４１，４２が一体化されたコイル組立体が構成される。

次に、支持枠４の第１及び第２のヨーク用凹部３４Ａ，３４Ｂ，３５Ａ，３５Ｂに、第１及び第２の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂを接着剤や固定ねじ等の固着方法によってそれぞれ固定する。そして、支持枠４に取り付けた各対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂに、コイル組立体の各コイル搭載部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄを搭載して固定する。これにより、コイル組立体と、支持枠４と、４つの対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂが一体化された支持枠組立体が構成される。

次に、支持枠組立体の３つの球体保持部３３に、３つの球体５をそれぞれ載置する。そして、支持枠組立体の各コイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂに、移動枠組立体の各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂをそれぞれ対向させ、支持枠組立体と移動枠組立体を重ね合わせる。これにより、支持枠４の円筒部３２が、移動枠３に設けた環状凸部１６の開口穴１６ａに挿入される。そして、移動枠組立体の各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂが、それぞれの磁力によって支持枠組立体の各対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂに引き寄せられ、移動枠組立体が３つの球体５を介して支持枠組立体に付勢される。

このとき、４つのマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの磁力が、支持枠組立体に対して均等に作用するため、円筒部３２の中心が環状凸部１６の開口穴１６ａの中心に自動的に一致され、同心状態に組み立てられる。これにより、移動枠組立体と、３つの球体５と、支持枠組立体が一体化され、像ぶれ補正装置１が組み立てられる。

像ぶれ補正装置１を組み立てた状態において、移動枠３は、各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの磁力によって支持枠４側に付勢され、３つの球体５を介して支持枠４に移動可能に支持されている。これにより、移動枠３と支持枠４は、３つの球体５を介して密着されるため、ガタツキを生じることなく移動枠３を移動することができ、補正レンズ２の移動制御を極めて精度良く行うことができると共に、光学特性の劣化を最小限に抑えることができる。

このような構成を有する像ぶれ補正装置１の作用は、例えば、次のようなものである。この像ぶれ補正装置１の補正レンズ２の移動は、フレキシブル配線板２９を介して第１及び第２の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの各コイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂに対して適宜な値の駆動電流を選択的に又は同時に供給することによって実行される。

即ち、像ぶれ補正装置１の第１のコイル２７Ａ，２７Ｂ及び第２のコイル２８Ａ，２８Ｂは、フレキシブル配線板２９を介して支持枠４の第１の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ及び第２の対向ヨーク２６Ａ，２６Ｂにそれぞれ固定されている。このとき、第１のコイル２７Ａ，２７Ｂの各推力発生部２７ａ，２７ｂは第２の方向Ｙに延在され、第２のコイル２８Ａ，２８Ｂの各推力発生部２８ａ，２８ｂは第１の方向Ｘに延在されている。また、移動枠３に固定された第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂが、それぞれ第１のコイル２７Ａ，２７Ｂの上方に配置され、第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂが、それぞれ第２のコイル２８Ａ，２８Ｂの上方に配置されている。

その結果、第１の対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂと第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂ等によって形成されるそれぞれの磁気回路の磁束が、第１のコイル２７Ａ，２７Ｂの各推力発生部２７ａ，２７ｂを上下方向へ透過するように作用する。同様に、第２の対向ヨーク２６Ａ，２６Ｂと第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂ等によって形成されるそれぞれの磁気回路の磁束が、第２のコイル２８Ａ，２８Ｂの各推力発生部２８ａ，２８ｂを上下方向へ透過するように作用する。

そして、各コイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂが支持枠４に固定され、この支持枠４に移動可能に支持された移動枠３に各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂが固定されている。そのため、補正レンズ２は移動枠３を介して第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙを含む平面上のいずれの方向に対しても所定の範囲内で移動することができる。

いま、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂの第１のコイル２７Ａ，２７Ｂにそれぞれ電流を流すと、第１のコイル２７Ａ，２７Ｂにおいて、各推力発生部２７ａ，２７ｂが第２の方向Ｙに延在されているため、各推力発生部２７ａ，２７ｂにおいて電流が第２の方向Ｙに流れる。このとき、第１の磁気回路の磁束が、各推力発生部２７ａ，２７ｂに対して垂直をなす上下方向に作用しているため、フレミングの法則により、第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂには第１の方向Ｘに向かう推力が作用する。これにより、第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂが固定された移動枠３が第１の方向Ｘに移動する。その結果、移動枠３に保持された補正レンズ２が、第１のコイル２７Ａ，２７Ｂに流された電流の大きさに応じて、第１の方向Ｘに移動することになる。

このときの移動枠３に作用する力について、第１の電動アクチュエータ６Ａによる推力を例に挙げて説明する。図１０Ａ及び図１０Ｂは、第１の電動アクチュエータ６Ａの推力によって移動枠３に作用する力を説明するものである。ここで、図１０Ａに示すように、第１の電動アクチュエータ６Ａの第１のマグネット２１Ａの中心を点Ｏとし、第２の電動アクチュエータ７Ａの第２のマグネット２２Ａの中心を点Ｐとして、第２の電動アクチュエータ７Ｂの第２のマグネット２２Ｂの中心を点Ｑとする。

いま、第１の電動アクチュエータ６Ａの第１のコイル２７Ａに電流を流すことにより、フレミングの左手の法則に基づいて、推力Ｆｏが点Ｏに発生したものとする。このとき、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂが、その磁力によりそれぞれ第２の対向ヨーク２６Ａ，２６Ｂに引き寄せられているため、移動枠３には、第１の電動アクチュエータによる推力Ｆｏに対向してこれを抑制する方向に働く力、即ち、反力Ｆｐと反力Ｆｑが発生する。

反力Ｆｐは、点Ｐから点Ｏに向かう方向にその向きを有し、その力の大きさは、第２のマグネット２２Ａの磁力の大きさに比例している。また、反力Ｆｑは、点Ｑから点Ｏに向かう方向にその向きを有し、その力の大きさは、第２のマグネット２２Ｂの磁力の大きさに比例している。そして、第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂの磁力の大きさが等しいことから、反力Ｆｐと反力Ｆｑの力の大きさ（ベクトルの長さ）は等しくなっている。

また、第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂは、補正レンズ２を挟んで対称な位置に配置されていると共に、第２のマグネット２２Ａから第１のマグネット２１Ａまでの距離と、第２のマグネット２２Ｂから第１のマグネット２１Ａまでの距離が等しくなっている。そのため、点Ｐと点Ｏ間を結ぶ線と点Ｏから第１の方向Ｘに伸びる線とが作る角度θａと、点Ｑと点Ｏ間を結ぶ線と点Ｏから第１の方向Ｘに伸びる線とが作る角度θｂが等しくなる。

これにより、反力Ｆｐと反力Ｆｑを合成した合成反力Ｆｒの力の向きは、第１の方向Ｘ上ではあるが、第１の電動アクチュエータ６Ａによる推力Ｆｏと反対方向に作用する。これにより、移動枠３には、推力Ｆｏから合成反力Ｆｒを引いた力（Ｆｏ−Ｆｒ）が、第１の方向Ｘにおいて、推力Ｆｏの作用方向に作用する。その結果、推力Ｆｏと合成反力Ｆｒを合成した力の向きは移動枠３を移動させる方向である第１の方向Ｘと一致するため、移動枠３を第１の方向Ｘへ真っ直ぐ移動させることができ、移動枠３の直進性を向上させることができる。

この場合、反力Ｆｐと反力Ｆｑは、それぞれ第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂの配置及び磁力によって決定され、第１の電動アクチュエータ６Ａによる推力Ｆｏの影響を受けないため、合成反力Ｆｒは、常に推力Ｆｏと反対方向を向く。そのため、推力Ｆｏの大きさによって移動枠３の移動方向が変化することはなく、移動枠３の移動方向を常に安定させることができる。

また、第１の電動アクチュエータ６Ｂを駆動させた場合や、２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂを一緒に駆動させた場合であっても、合成反力Ｆｒは常に一定であるため、移動枠３の直進性を向上させることができ、移動枠３を第１の方向Ｘに安定して移動させることができる。なお、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂにおいても、その作用は同様である。即ち、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂを駆動させて、移動枠３を第２の方向Ｙに移動させる場合には、第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂの磁力によって反力が発生し、その合成反力は、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂによって発生する推力と反対方向を向く。そのため、移動枠３の直進性を向上させることができ、移動枠３を第２の方向Ｙに安定して移動させることができる。

第１のコイル２７Ａ，２７Ｂと第２のコイル２８Ａ，２８Ｂに同時に電流を流すと、上述した第１のコイル２７Ａ，２７Ｂによる移動動作と第２のコイル２８Ａ，２８Ｂによる移動動作とが複合的に実行される。即ち、第１のコイル２７Ａ，２７Ｂに流れる電流の作用によって補正レンズ２が第１の方向Ｘに移動すると同時に、第２のコイル２８Ａ，２８Ｂに流れる電流の作用によって補正レンズ２が第２の方向Ｙに移動する。その結果、補正レンズ２が斜め方向に移動して、像ぶれを補正することになる。

図１１Ａ〜図１１Ｃは、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂと第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂを共に駆動させていない状態を示している。この状態において、移動枠３は、各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの磁力によって、補正レンズ２の光軸が支持枠４の貫通穴３１の中心に一致した基準位置に付勢されている。そして、移動枠３が基準位置にあるとき、補正レンズ２の光軸は、後述するレンズ系の光軸Ｌに一致される。

この移動枠３の基準位置において、移動枠３に設けた環状凸部１６の中心が支持枠４に設けた円筒部３２の中心に一致して、両者が同心円上に位置されている。そのため、移動枠３の基準位置において、円筒部３２の外壁から環状凸部１６の内壁までの距離が３６０度全て等しくなり、距離ｔとなる。これにより、移動枠３の基準位置からの移動範囲を、３６０°全て同じ距離ｔにすることができる。その結果、図１２〜図１５に示すように、移動枠３を何れの方向に移動させても、推力（ベクトル）Ｆに一致する線上で環状凸部１６を円筒部３２に当接させることができ、移動枠３が環状凸部１６に沿って回転することを防止することができる。

補正レンズ２の駆動制御を行うためには、その補正レンズ２の位置を検出する位置検出器を設けることが好ましい。本実施の例では、図１６等に示すように、位置検出器として、２個のホール素子４１，４２を設けている。そして、２個のホール素子４１，４２で第１のマグネット２１Ａと第２のマグネット２２Ａの磁力を検出し、その磁力の大きさに基づいて補正レンズ２の位置を算出するように構成している。

図１６に示すように、第１のホール素子４１は、第１のコイル２７Ａの巻回部の空隙内に配置され、フレキシブル配線板２９の第１のコイル搭載部２９ａに搭載されている。この第１のホール素子４１の中心部は、第１のマグネット２１ＡのＮ極とＳ極の極境に設定されている。また、第２のホール素子４２は、第２のコイル２８Ａの巻回部の空隙内に配置され、フレキシブル配線板２９の第２のコイル搭載部２９ｃに搭載されている。この第２のホール素子４２の中心部は、第２のマグネット２２ＡのＮ極とＳ極の極境に設定されている。

図１７は、第１のホール素子４１及び第２のホール素子４２の配置の第２の実施例を示すものである。図１７に示すように、第１のホール素子４１は、第１のコイル２７Ａの外側に配置され、フレキシブル配線板２９の第１のコイル搭載部２９ａに搭載されている。また、第２のホール素子４２は、第２のコイル２８Ａの外側に配置され、フレキシブル配線板２９の第２のコイル搭載部２９ｃに搭載されている。そして、第１のホール素子４１の中心部は、第１のマグネット２１ＡのＮ極とＳ極の極境に設定され、第２のホール素子４２の中心部は、第２のマグネット２２ＡのＮ極とＳ極の極境に設定されている。

第１及び第２のホール素子４１，４２は、各マグネット２１Ａ，２２ＡのＮ極、Ｓ極の磁力を検出し、その磁力の強さに応じた検出信号をそれぞれ出力する。そして、各ホール素子４１，４２からの検出信号に基づいて制御装置が、補正レンズ２の第１の方向Ｘと第２の方向Ｙの位置を演算して算出する。これにより、制御装置は、補正レンズ２の駆動制御を精度良く行なうことが可能となる。

図１８Ａ及び図１８Ｂは、第１及び第２のマグネット２１Ａ，２２Ａの極境を横断する第１及び第２のホール素子４１，４２が、その位置によってマグネット２１Ａ，２２Ａから受ける磁力の強さを示したものである。以下、第１のホール素子４１を例に挙げて第１のマグネット２１Ａの磁力の検出について説明するが、第２のホール素子４２においても同様に第２のマグネット２２Ａの磁力の強さを検出するものである。

図１８Ａに示すように、第１のマグネット２１Ａ、第１のバックヨーク２３Ａ及び第１の対向ヨーク２５Ａによる磁束は、第１のマグネット２１Ａの下側にあるＮ極２１ａ（第２のマグネット２２Ａの場合はＮ極２２ａ）から、対向する第１の対向ヨーク２５Ａに進行し、第１の対向ヨーク２５Ａ内を通って対向する第１のマグネット２１Ａの下側にあるＳ極２１ｂ（第２のマグネット２１Ａの場合はＳ極２２ｂ）に進行する。そして、第１のマグネット２１ＡのＮ極２１ａとＳ極２１ｂの極境上では、磁束はどちらの方向にも進行しない。

第１のホール素子４１は、第１のマグネット２１ＡのＮ極２１ａから第１の対向ヨーク２５Ａに進行する磁束の磁束密度をプラス（＋）の値として検出し、第１の対向ヨーク２５Ａから第１のマグネット２１ＡのＳ極２１ｂに進行する磁束の磁束密度をマイナス（−）の値として検出する。また、第１のホール素子４１は、その中心部がＮ極２１ａとＳ極２１ｂの極境に対向した状態において、磁束密度の値を０として検出する。

いま、移動枠３が第１の方向Ｘに移動すると、第１のホール素子４１と第１のマグネット２１Ａが相対的に移動する。このとき、第１のホール素子４１がプラス（＋）の磁束密度を検出すると、第１のホール素子４１は相対的にＮ極２１ａ側に移動したことになる。これにより、制御装置は、移動枠３が図１２に示すような第１の方向Ｘの一方（＋）に移動したと判断すると共に、検出した磁束密度の絶対値によって移動距離を算出する。また、第１のホール素子４１がマイナス（−）の磁束密度を検出すると、第１のホール素子４１は相対的にＳ極２１ｂ側に移動したことになる。これにより、制御装置は、移動枠３が図１３に示すような第１の方向Ｘの他方（−）に移動したと判断すると共に、検出した磁束密度の絶対値によって移動距離を算出する。

図１９は、第１の実施の例の像ぶれ補正装置に係る４つの位置検出器の配置の第１の実施の例を示す像ぶれ補正装置１Ａを説明する説明図である。この像ぶれ補正装置１Ａが第１の実施の例を示す像ぶれ補正装置１と異なるところは、第１及び第２のホール素子をそれぞれ２つずつ設ける構成にしたことである。この実施の例の構成のうち第１の実施の例の像ぶれ補正装置１と共通する部分には同一符号を付して重複した説明を省略する。

図１９に示すように、像ぶれ補正装置１Ａの第１のホール素子４１Ａ，４１Ｂは、それぞれ第１のコイル２７Ａ，２７Ｂの巻回部の空隙内に配置され、フレキシブル配線板２９の第１のコイル搭載部２９ａ，２９ｂに搭載されている。これら第１のホール素子４１Ａ，４１Ｂは、補正レンズ２の中心Ｅを中心として対称な位置に配置されており、各中心部が第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂの下側の極境に対向されている。

また、像ぶれ補正装置１Ａの第２のホール素子４２Ａ，４２Ｂは、それぞれ第１のコイル２８Ａ，２８Ｂの巻回部の空隙内に配置され、フレキシブル配線板２９の第２のコイル搭載部２９ｃ，２９ｄに搭載されている。これら第２のホール素子４２Ａ，４２Ｂも第１のホール素子４１Ａ，４１Ｂと同様に、補正レンズ２の中心Ｅを中心として対称な位置に配置されており、各中心部が第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂの下側の極境に対向されている。

ここで、第１及び第２のホール素子を第１の電動アクチュエータと第２の電動アクチュエータに１つずつ合計２個設けた場合の位置検出について、図２０Ａ及び図２０Ｂを参照して説明する。図２０Ａは、第１のホール素子４１と第２のホール素子４２を備えた第１の実施の例の像ぶれ補正装置１を模式的に表した説明図である。いま、外的付加や各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの磁力の誤差等により、移動枠３が基準位置から補正レンズ２の中心Ｅを中心に回転したとする。この場合、補正レンズ２は、その中心Ｅを中心として回転しただけであって基準位置から移動していない。

ところが、図２０Ｂに示すように、移動枠３の回転により第１及び第２のホール素子４１，４２と第１及び第２のマグネット２１Ａ，２２Ａが相対的に回転変位され、第１及び第２のホール素子４１，４２がそれぞれマグネット２１Ａ，２２ＡのＮ極側に変位する。そのため、図２２Ａに示すように、第１のホール素子４１の出力は、移動枠３が基準位置にあるときの第１のホール素子４１の出力（Ｍ_１）にプラスの磁束密度（ｍ）が加わって、出力（Ｍ_１＋ｍ）となる。

同様に、第２のホール素子４２の出力は、移動枠３が回転する前の第２のホール素子４２の出力（Ｍ_２）にプラスの磁束密度（ｍ）が加わって、出力（Ｍ_２＋ｍ）となる。即ち、第１のホール素子４１は、補正レンズ２が基準位置から第１の方向Ｘに誤差ｎ１だけ移動した位置に対応した値の検出信号を出力し、第２のホール素子４２は、補正レンズ２が基準位置から第２の方向Ｙに誤差ｎ２だけ移動した位置に対応した値の検出信号を出力する。

これにより、この状態の像ぶれ補正装置１では、移動枠３が回転した場合の位置検出において、第１の方向Ｘに誤差ｎ１及び第２の方向Ｙに誤差ｎ２が生じることになり、高精度な像ぶれ補正を行うことが困難になる。なお、図２０Ｂに示すように、補正レンズ２の中心Ｅから各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂのそれぞれの極境までの距離をＨとし、移動枠３の回転角をθｘとすると、誤差ｎ１及び誤差ｎ２は、次式により算出される。
誤差ｎ１＝Ｈ×１／ｃｏｓθｘ−Ｈ
誤差ｎ２＝Ｈ×１／ｃｏｓθｘ−Ｈ

次に、第１のホール素子及び第２のホール素子をそれぞれ２つずつ設けた本発明の第２の実施の例について、図２１Ａ及び図２１Ｂを参照して説明する。図２１Ａは、第２の実施の例の像ぶれ補正装置１Ａを模式的に表した説明図である。４つのホール素子４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂは、４つのコイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂの巻回部の空隙内にそれぞれ配置されている。いま、補正レンズ２の中心Ｅがレンズ系の光軸に一致しており、その状態で移動枠３が回転したとする。この場合、補正レンズ２は、その中心Ｅを中心として回転しただけであって基準位置から移動していない。

ところが、図２１Ｂに示すように、移動枠３の回転により第１及び第２のホール素子４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂと第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂがそれぞれ相対的に回転変位される。即ち、２つのホール素子４１Ａ，４２ＡがＮ極側に変位し、残りの２つのホール素子４１Ｂ，４２ＢがＳ極側に変位する。

そのため、第１のホール素子４１Ａの出力は、図２２Ａに示すように、移動枠３が基準位置にあるときの第１のホール素子４１Ａの出力（Ｍ_１）にプラスの磁束密度（ｍ）が加わって、出力（Ｍ_１＋ｍ）となる。これに対し、第１のホール素子４１Ａと対をなす第１のホール素子４１Ｂの出力は、図２２Ｂに示すように、移動枠３が基準位置にあるときの第１のホール素子４１Ｂの出力（Ｍ_１）にマイナスの磁束密度（−ｍ）が加わって、出力（Ｍ_１−ｍ）となる。

また、第２のホール素子４２Ａの出力は、移動枠３が基準位置にあるときの第２のホール素子４２Ａの出力（Ｍ_２）にプラスの磁束密度（ｍ）が加わって、出力（Ｍ_２＋ｍ）となる。これに対し、第２のホール素子４２Ａと対をなす第２のホール素子４２Ｂの出力は、移動枠３が基準位置にあるときの第２のホール素子４２Ｂの出力（Ｍ_２）にマイナスの磁束密度（−ｍ）が加わって、出力（Ｍ_２−ｍ）となる。

即ち、移動枠３が補正レンズ２を中心に回転した場合、各ホール素子４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂのそれぞれの出力は以下のようになる。
第１のホール素子４１Ａの出力＝Ｍ_１＋ｍ
第１のホール素子４１Ｂの出力＝Ｍ_１−ｍ
第２のホール素子４２Ａの出力＝Ｍ_２＋ｍ
第２のホール素子４２Ｂの出力＝Ｍ_２−ｍ

そして、制御装置は、補正レンズ２の第１の方向Ｘに関する位置情報を次式により得られる合成出力から算出する。
合成出力＝第１のホール素子４１Ａの出力＋第１のホール素子４１Ｂの出力／２
＝（（Ｍ_１＋ｍ）＋（Ｍ_１−ｍ））／２
＝２Ｍ_１／２
＝Ｍ_１
上記のように、２つの第１のホール素子４１Ａ，４１Ｂの合成出力がＭ_１となるため、制御装置は、補正レンズ２の位置を基準位置から第１の方向Ｘに移動していない位置として算出することができる。

また、制御装置は、補正レンズ２の第２の方向Ｙに関する位置情報を、次式により得られる合成出力から算出する。
合成出力＝第２のホール素子４２Ａの出力＋第２のホール素子４２Ｂの出力／２
＝（（Ｍ_２＋ｍ）＋（Ｍ_２−ｍ））／２
＝２Ｍ_２／２
＝Ｍ_２
上記のように、２つの第２のホール素子４２Ａ，４２Ｂの合成出力がＭ_２となるため、制御装置は、補正レンズ２の位置を基準位置から第２の方向Ｙに移動していない位置として算出することができる。

なお、移動枠３が基準位置以外の場所で回転した場合においても、２つの第１のホール素子４１Ａ，４１Ｂの合成出力及び２つの第２のホール素子４２Ａ，４２Ｂの合成出力から補正レンズ２の第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙに関する位置検出を行うことで、補正レンズ２の位置を正確に検出することができる。このように、像ぶれ補正装置１Ａでは、図２１Ｂに示す移動枠３が回転した場合に生じる位置検出の誤差ｎ１及び誤差ｎ２を解消して、補正レンズ２の位置を正確に検出することができ、高精度な像ぶれ補正を行うことができる。

図２３は、第１の実施の例の像ぶれ補正装置に係る４つの位置検出器の配置の第２の実施の例を示すものである。図２３に示すように、像ぶれ補正装置１Ａの２つの第１のホール素子４１Ａ，４１Ｂは、それぞれ第１のコイル２７Ａ，２７Ｂの外側に設けられ、フレキシブル配線板２９の２つの第１のコイル搭載部２９ａ，２９ｂに搭載されている。これら第１のホール素子４１Ａ，４１Ｂは、補正レンズ２の中心Ｅを中心として対称な位置に配置されており、各中心部が第１のマグネット２１Ａ，２１Ｂの下側の極境に対向されている。

像ぶれ補正装置１Ａの２つの第２のホール素子４２Ａ，４２Ｂは、それぞれ第２のコイル２８Ａ，２８Ｂの外側に設けられ、フレキシブル配線板２９の２つの第２のコイル搭載部２９ｃ，２９ｄに搭載されている。これら第２のホール素子４２Ａ，４２Ｂも第１のホール素子４１Ａ，４１Ｂと同様に、補正レンズ２の中心Ｅを中心として対称な位置に配置されており、各中心部が第２のマグネット２２Ａ，２２Ｂの下側に設けられた極境に対向されている。このように４つのホール素子４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂを略９０度の等角度間隔で配置することにより、移動枠３が回転した場合に生じる位置検出の誤差ｎ１及び誤差ｎ２を解消することができる。これにより、補正レンズ２の位置を正確に検出することができ、高精度な像ぶれ補正を行うことができる。

図２４は、本発明の像ぶれ補正装置の第２の実施の例を示す像ぶれ補正装置１Ｂを説明する断面図である。この像ぶれ補正装置１Ｂは、ムービングコイル方式の電動アクチュエータを備えて構成されている。即ち、像ぶれ補正装置１Ｂは、上述した第１の実施の例を示す像ぶれ補正装置１のうち、第１及び第２のマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂと、４つの対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂ及び４つのコイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂとを逆に配置し、支持枠４に４つのマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂを配置し、移動枠３に４つのコイル２７Ａ，２７Ｂ，２８Ａ，２８Ｂを配置したものである。

この像ぶれ補正装置１Ｂでは、支持枠４に固定された４つのマグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの磁力によって、移動枠３に固定された対向ヨーク２５Ａ，２５Ｂ，２６Ａ，２６Ｂが引き寄せられることにより、移動枠３が支持枠４側に付勢されている。このような構成を有する像ぶれ補正装置１Ｂによっても、移動枠３に直進性を持たせて当該移動枠３を第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙを含む平面と平行に移動させることができる。そして、第１の実施の例に係る像ぶれ補正装置１と同様の効果を得ることができる。

図２５は、本発明の像ぶれ補正装置の第３の実施の例を示す像ぶれ補正装置１Ｃを説明する説明図である。この像ぶれ補正装置１Ｃが第１の実施の例と異なるところは、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂと、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの配置のみである。そのため、像ぶれ補正装置１と同一部分には同一の符号を付して、重複した説明を省略する。

図２５に示すように、像ぶれ補正装置１Ｃは、移動枠３Ｃと、この移動枠３Ｃの略中央部に保持される補正レンズ２と、移動枠３Ｃをレンズ系の光軸と直交する第１の方向Ｘに移動させる２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂと、移動枠３Ｃをレンズ系の光軸と直交する方向であって第１の方向Ｘとも直交する第２の方向Ｙに移動させる２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂと、図示しない支持枠及びその支持枠と移動枠３Ｃの間に介在される３つの球面ガイド（球体）等を備えて構成されている。

２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂは、補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置されていて、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙに対してはそれぞれ略４５度変位した位置に対向されている。また、２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂは、補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置されていて、２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂが対向する方向と直交する方向に対向されている。そして、第１及び第２の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂは、補正レンズ２の中心Ｅからのそれぞれの距離が等しくなるように設定されている。

このような構成を有する像ぶれ補正装置１Ｃにおいて、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂを駆動させて移動枠３Ｃを第1の方向Ｘに移動させる場合には、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの図示しないマグネットの磁力によって反力が発生する。この合成反力は、第１の実施の例で示した像ぶれ補正装置１と同様に、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂによって発生する推力と反対方向を向くため、移動枠３Ｃの直進性を向上させることができ、移動枠３Ｃを第1の方向Ｘに安定して移動させることができる。

また、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂを駆動させて、移動枠３Ｃを第２の方向Ｙに移動させる場合には、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂの図示しないマグネットの磁力によって反力が発生する。この合成反力は、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂによって発生する推力と反対方向を向くため、移動枠３Ｃの直進性を向上させることができ、移動枠３Ｃを第２の方向Ｙに安定して移動させることができる。

図２６は、本発明の像ぶれ補正装置の第４の実施の例を示す像ぶれ補正装置１Ｄを説明する説明図である。この像ぶれ補正装置１Ｄが第１の実施の例と異なるところは、第４の実施の例と同様に、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂと、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの配置のみである。そのため、像ぶれ補正装置１と同一部分には同一の符号を付して、重複した説明を省略する。

図２６に示すように、像ぶれ補正装置１Ｄは、移動枠３Ｄと、この移動枠３Ｄの略中央部に保持される補正レンズ２と、移動枠３Ｄをレンズ系の光軸と直交する第１の方向Ｘに移動させる２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂと、移動枠３Ｃをレンズ系の光軸と直交する方向であって第１の方向Ｘとも直交する第２の方向Ｙに移動させる２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂと、図示しない支持枠及びその支持枠と移動枠３Ｄの間に介在される３つの球面ガイド（球体）等を備えて構成されている。

２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂは、補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置されていて、第１の方向Ｘに対向されている。また、２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂは、補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置されていて、２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂが対向する方向に適当な角度αで交わる方向に対向されている。そして、第１及び第２の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂは、補正レンズ２の中心Ｅからのそれぞれの距離が等しくなるように設定されている。

また、第１及び第２の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの図示しない各マグネットの磁力の大きさが適宜の値に調整されている。これにより、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの各マグネットによる合成反力が、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂによって発生される推力と反対方向を向く。また、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂの各マグネットによる合成反力が、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂによって発生される推力と反対方向を向く。その結果、移動枠３Ｄの直進性を向上させることができ、移動枠３Ｄを第1の方向Ｘ及び第２の方向Ｙに安定して移動させることができる。

図２７は、本発明の像ぶれ補正装置の第５の実施の例を示す像ぶれ補正装置１Ｅを説明する説明図である。この像ぶれ補正装置１Ｅが第１の実施の例と異なるところは、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂを第２の方向Ｙに対向させ、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂを第１の方向Ｘに対向させて配置した点である。そのため、像ぶれ補正装置１と同一部分には同一の符号を付して、重複した説明を省略する。

図２７に示すように、像ぶれ補正装置１Ｅでは、移動枠３を第１の方向Ｘに移動させる２つの第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂが、補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置されていて、第２の方向Ｙに対向されている。また、移動枠３を第２の方向Ｙに移動させる２つの第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂは、補正レンズ２を中心として対称をなす位置に配置されていて、第１の方向Ｘに対向されている。

このような構成を有する像ぶれ補正装置１Ｅにおいても、移動枠の移動を抑制する方向に働く合成反力が第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ及び／又は第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの推力と反対方向に向く。そのため、移動枠３の直進性を向上させることができ、移動枠３を第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙに安定して移動させることができる。

図２８〜図３０は、前述したような構成及び作用を有する像ぶれ補正装置１を備えた本発明のレンズ鏡筒の第１の実施の例を示すものである。このレンズ鏡筒５０は、１つの光軸Ｌ上に複数のレンズを配置した５群レンズを有するレンズ系５１と、このレンズ系５１のレンズを固定又は移動可能に支持する筒体５２と、レンズ系５１の光軸Ｌ上に配置されると共に筒体５２に固定された撮像素子（例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等）５４と、筒体５２に装着されると共にレンズ系５１の像ぶれを補正する像ぶれ補正装置１等を備えて構成されている。

図２８及び図２９Ａ，Ｂに示すように、レンズ鏡筒５０のレンズ系５１は、５組のレンズ群を同一光軸Ｌ上に配置した５群レンズ５７〜６１からなる折り曲げ式レンズとして構成されている。５群レンズ５７〜６１のうち、先端側に位置する１群レンズ５７は、被写体に対向される対物レンズである第１のレンズ５７Ａと、この対物レンズ５７Ａの被写体と反対側に配置されたプリズム５７Ｂと、このプリズム５７Ｂに対向される第２のレンズ５７Ｃとによって構成されている。プリズム５７Ｂは、断面形状が直角二等辺三角形をなす三角柱体からなり、９０度回転変位した位置に隣り合う２つの面の一方に対物レンズ５７Ａが対向され、他方の面に第２のレンズ５７Ｃが対向されている。

この１群レンズ５７では、対物レンズ５７Ａを透過して一面からプリズム５７Ｂに入射した光は、光軸Ｌに対して４５度に傾斜した反射面で反射されて進行方向が９０度折り曲げられる。次いで、折り曲げられた光は、他面から出射されて第２のレンズ５７Ｃを透過する。そして、透過した光は、光軸Ｌに沿って２群レンズ５８に向かって進行する。２群レンズ５８は、第３のレンズ５８Ａと第４のレンズ５８Ｂとの組み合わせからなり、光軸Ｌ上を移動可能に構成されている。２群レンズ５８を透過した光は、３群レンズ５９に入射される。

３群レンズ５９は、レンズ鏡筒５０の筒体５２に固定される第５のレンズからなっている。３群レンズ５９の後方には、第６のレンズからなる４群レンズ６０が配置されている。この４群レンズ６０と３群レンズ５９の間には、レンズ系５１を通過する光の量を調整可能な絞り機構６２が配置されている。４群レンズ６０は、光軸Ｌ上を移動可能に構成されている。４群レンズ６０の後方には、第７のレンズ６１Ａと補正レンズ２とからなる５群レンズ６１が配置されている。５群レンズ６１のうち、第７のレンズ６１Ａはレンズ鏡筒５０の筒体５２に固定されている。また、この第７のレンズ６１Ａの後方に補正レンズ２が移動可能に配置されている。更に、補正レンズ２の後方に撮像素子５４が配置されている。

２群レンズ５８と４群レンズ６０は、それぞれ別個独立に光軸Ｌに沿って光軸方向へ移動可能とされている。この２群レンズ５８と４群レンズ６０を所定方向へ移動させることにより、ズーム調整とフォーカス調整を行うことができる。即ち、ズーム時には、２群レンズ５８と４群レンズ６０をワイド（広角）からテレ（望遠）まで移動することによってズーム調整が実行される。また、フォーカス時には、４群レンズ６０をワイド（広角）からテレ（望遠）まで移動することによってフォーカス調整を実行することができる。

撮像素子５４は撮像素子用アダプタに固定されており、この撮像素子用アダプタを介してレンズ鏡筒５０の筒体５２に取り付けられている。撮像素子５４の一側には光学フィルタ６４が配置されている。そして、この光学フィルタ６４と第７のレンズ６１Ａとの間には、補正レンズ２を有する像ぶれ補正装置１が配設されている。

補正レンズ２は、通常の状態において、その光軸をレンズ系５１の光軸Ｌと一致させるように取り付けられている。そして、カメラの振動等によって撮像素子５４の結像面に像ぶれが生じたときに、像ぶれ補正装置１が補正レンズ２を光軸Ｌと直交する２方向（第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙ）に移動させて結像面の像ぶれを補正するようにしている。

次に、像ぶれ補正装置１が装着されたレンズ鏡筒５０のレンズ系５１の動作を、図３０を参照して説明する。レンズ系５１の対物レンズ５７Ａを被写体に向けると、被写体からの光が対物レンズ５７Ａからレンズ系５１内に入力される。このとき、対物レンズ５７Ａを透過した光はプリズム５７Ｂで９０度屈折される。その後、この屈折した光は、レンズ系５１の光軸Ｌに沿って撮像素子５４に向かって移動する。即ち、プリズム５７Ｂで反射されて１群レンズ５７の第２のレンズ５７Ｃを出た光は、２群レンズ５８，３群レンズ５９，４群レンズ６０を経て５群レンズ６１の第７のレンズ６１Ａ及び補正レンズ２を透過する。そして、光学フィルタ６４を経て撮像素子５４の結像面に被写体に対応した画像が結像される。

この場合、撮影時において、レンズ鏡筒５０に手ぶれや振動が生じていないときに、被写体からの光は、実線で示す光５６Ａのように、１群レンズ５７〜５群レンズ６１のそれぞれ中心部を光軸Ｌに沿って移動する。よって、撮像素子５４の結像面において所定位置に像を結ぶことになる。そのため、かかる場合には、像ぶれを生ずることなく綺麗な画像を得ることができる。

一方、撮影時において、レンズ鏡筒５０に手ぶれや振動が発生すると、被写体からの光は、一点鎖線で示す光５６Ｂか又は破線で示す光５６Ｃのように、傾いた状態で１群レンズ５７に入力されることになる。そのような入射光５６Ｂ，５６Ｃは、１群レンズ〜５群レンズのそれぞれにおいて、光軸Ｌからずれた状態で透過することになる。しかし、その手ぶれ等に応じて補正レンズ２を所定量移動させることにより、その手ぶれ等を補正することができる。これにより、撮像素子５４の結像面において、所定位置に像を結ぶことができ、像ぶれを解消して綺麗な画像を得ることができる。

このレンズ鏡筒５０の手ぶれや振動等の有無は、像ぶれ検出器によって検出するようにする。この像ぶれ検出器としては、例えば、ジャイロセンサを用いることができる。このジャイロセンサをレンズ鏡筒５０と共にカメラに搭載する。そして、このジャイロセンサが、撮影者の手の震えや揺れ等によってレンズ鏡筒５０に働く加速度、角速度、角加速度等を検出するようにする。このジャイロセンサで検出した加速度や角速度等の情報を制御装置に供給する。

そして、撮像素子５４の結像面において所定位置に像を結ぶように、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ及び／又は第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂを駆動制御する。即ち、第１の方向Ｘの揺れに対しては、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂを駆動制御し、移動枠３を第１の方向Ｘに移動させる。また、第２の方向Ｙの揺れに対しては、第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂを駆動制御し、移動枠３を第２の方向Ｙに移動させる。

本実施の例では、折り曲げ式レンズとして構成したレンズ鏡筒５０に像ぶれ補正装置１を搭載したが、本発明に係る像ぶれ補正装置１は、レンズ系の光軸を水平方向に向けた直動式レンズ鏡筒に搭載することもできる。この場合、像ぶれ補正装置１の移動枠３は、各マグネット２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂの磁力により常に基準位置に付勢されるため、移動枠３を重力に反する方向に持ち上げて保持することができる。その結果、常に電動アクチュエータに通電して移動枠３を持ち上げる推力を発生させる必要がなく、消費電力を飛躍的に削減することができる。

図３１〜図３４は、前述したような構成を有するレンズ鏡筒５０を備えた撮像装置の第１の実施の例を示すデジタルスチルカメラ１００を表したものである。このデジタルスチルカメラ１００は、情報記録媒体として半導体記録メディアを使用している。そして、デジタルスチルカメラ１００は、被写体からの光学的な画像を撮像素子（ＣＣＤやＣＭＯＳ等）で電気的な信号に変換している。これにより、このデジタルスチルカメラ１００は、撮像素子に得られた撮像情報を半導体記録メディアに記録したり、液晶ディスプレイ等の表示装置に表示したりすることができるようになっている。

このデジタルスチルカメラ１００は、撮像装置本体の一具体例を示すカメラ本体１０１と、被写体の像を光として取り込んで撮像素子５４に導くレンズ鏡筒５０と、撮像素子５４から出力される映像信号に基づいて画像を表示する液晶ディスプレイ等からなる表示装置１０２と、レンズ鏡筒５０の動作や表示装置１０２の表示等を制御する制御装置と、図示しないバッテリー電源等を備えて構成されている。

図３１等に示すように、カメラ本体１０１は、横長とされた偏平の筒体からなっている。このカメラ本体１０１は、前後方向に重ね合わされたフロントケース１０５及びリアケース１０６と、このフロントケース１０５とリアケース１０６とで形成された空間部を前後に仕切るメインフレーム１０７と、フロントケース１０５の前面である第１の主面に上下方向へスライド可能に取り付けられたレンズカバー１０８等によって構成されている。メインフレーム１０７の前面（第１の主面）には、レンズ鏡筒５０の対物レンズ５７Ａが臨まれている。そして、その対物レンズ５７Ａがレンズカバー１０８によって開閉可能とされている。

対物レンズ５７Ａは、メインフレーム１０７の一側の上部に配置されている。そして、レンズ鏡筒５０が、撮像素子５４を下にして図２８等に示す第２の光軸Ｌ２を上下方向に向けた状態でカメラ本体１０１に取り付けられている。更に、レンズ系５１の図２８等に示す第１の光軸Ｌ１が、カメラ本体１０１の厚さ方向である前後方向に延在されている。これにより、像ぶれ補正装置１のレンズ駆動部である第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ及び第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂが、カメラ本体１０１内において、第２の光軸Ｌ２と直交する方向に配置されている。なお、メインフレーム１０７には、配線基板上に所定のマイクロコンピュータ、抵抗やコンデンサその他の電子部品等を搭載することによって形成された図示しない制御装置と、フラッシュ装置１１０等が取り付けられている。

制御装置はレンズ鏡筒５０と横並びに配置されており、これらの上方にフラッシュ装置１１０が配置されている。フラッシュ装置１１０は、フロントケース１０５の前面に露出される発光部と、その発光部を駆動制御する駆動部と、駆動部に所定の電力を供給するコンデンサ等を備えて構成されている。このフラッシュ装置１１０の発光部と対物レンズ５７Ａを露出させるため、フロントケース１０５の対応する位置にはレンズ嵌合穴１１１ａとフラッシュ嵌合穴１１１ｂが設けられている。そして、レンズ嵌合穴１１１ａには化粧板６６と共に対物レンズ５７Ａが嵌合され、フラッシュ嵌合穴１１１ｂにはフラッシュ装置１１０の発光部が嵌合されている。

更に、フロントケース１０５には、レンズカバー１０８に設けた複数の脚片が挿通される図示しない複数の開口穴が設けられている。レンズカバー１０８は、複数の脚片に抜け止め部を設けることによってフロントケース１０５からの脱落が防止されている。このレンズカバー１０８は、複数の開口穴によって上下方向への移動が可能とされていると共に、図示しないロック手段により上端部と下端部においてロック可能とされている。図３１に示すように、レンズカバー１０８が上端部にあるときには、対物レンズ５７Ａが完全に閉じられている。これにより、対物レンズ５７Ａの保護が図られる。一方、図３２に示すように、レンズカバー１０８を下端部に移動すると、対物レンズ５７Ａが完全に開かれると共に電源スイッチがオンに入力される。これにより、撮影が可能となるように構成されている。

図３３に示すように、リアケース１０６には、表示装置１０２の表示面を露出させるための四角形の開口窓１１２が設けられている。開口窓１１２は、リアケース１０６の第２の主面である背面を大きく開口して設けられている。また、開口窓１１２の内側には、表示装置１０２が配置されている。表示装置１０２は、開口窓１１２に対応した大きさを有する液晶ディスプレイと、この液晶ディスプレイの内面に重ね合わされるバックライトの組み合わせからなる。表示装置１０２の液晶ディスプレイ側には図示しないシール枠を介して図示しない保護板が配置されている。そして、この保護板の周縁部が開口窓１１２の内面に接触されている。

更に、リアケース１０６には、各種の操作スイッチが設けられている。操作スイッチとしては、例えば、機能モード（静止画、動画、再生等）を選択するモード選択ツマミ１１５、ズーム操作を実行するズームボタン１１６、画面表示を行う画面表示ボタン１１７、各種メニューを選択するメニューボタン１１８、メニューを選択するカーソル等を移動させる方向キー１１９、画面サイズの切り換えや画面削除を行う画面ボタン１２１等を挙げることができ、これらが適当な位置に配置されている。リアケース１０６の表示装置１０２側の端部にはスピーカ用孔１２２が開口されている。また、スピーカ用孔１２２の内側にスピーカが内蔵されている。そして、これと反対側のリアケース１０６の端部に、ストラップ用の支持金具１２３が取り付けられている。

また、図３４等に示すように、カメラ本体１０１の上面には、電源をオン・オフさせる電源ボタン１２５、撮影の開始や停止を実行する撮影ボタン１２６、手ぶれが生じたときに像ぶれ補正装置１を動作させて像ぶれ補正を実行する手ぶれ設定ボタン１２７等が設けられている。更に、カメラ本体１０１上面の略中央部にはマイクロホン用孔１２８が開口されていて、その内側にマイクロホンが内蔵されている。これら電源ボタン１２５と撮影ボタン１２６と手ぶれ設定ボタン１２７は、カメラ本体１０１に装着されるスイッチホルダ１２４に取り付けられている。更に、マイクロホン用孔１２８もスイッチホルダ１２４に開口されている。このスイッチホルダ１２４に内蔵マイクロホンが固定されている。そして、スイッチホルダ１２４は、その一部をフロントケース１０５とリアケース１０６とで挟み込むようにしてカメラ本体１０１に保持されている。

図３５は、前述した像ぶれ補正装置１の制御概念を説明するブロック図である。制御部１３０は、像ぶれ補正演算部１３１とアナログサーボ部１３２と駆動回路部１３３と４つの増幅器（ＡＭＰ）１３４Ａ，１３４Ｂ，１３５Ａ，１３５Ｂ等を備えて構成されている。像ぶれ補正演算部１３１には、第１の増幅器（ＡＭＰ）１３４Ａを介して第１のジャイロセンサ１３６ａが接続されている。更に、像ぶれ補正演算部１３１には、第２の増幅器（ＡＭＰ）１３４Ｂを介して第２のジャイロセンサ１３６ｂも接続されている。

第１のジャイロセンサ１３６ａは、カメラ本体１０１に付加された手ぶれ等による第１の方向Ｘの変位量を検出し、第２のジャイロセンサ１３６ｂは、カメラ本体１０１に付加された手ぶれ等による第２の方向Ｙの変位量を検出するものである。この実施例では、２個のジャイロセンサを設けて第１の方向Ｘの変位量と第２の方向Ｙの変位量を個別に検出する例について説明したが、１個のジャイロセンサで第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙの２方向の変位量を検出する構成としてもよいことは勿論である。

像ぶれ補正演算部１３１にはアナログサーボ部１３２が接続されている。アナログサーボ部１３２は、像ぶれ補正演算部１３１により算出された値をデジタル値からアナログ値に変換し、そのアナログ値に対応した制御信号を出力するものである。アナログサーボ部１３２には駆動回路部１３３が接続されている。駆動回路部１３３には、第３の増幅器（ＡＭＰ）１３５Ａを介して第１の位置検出器である第１のホール素子４１が接続されている。また、この駆動回路部１３３には、第４の増幅器（ＡＭＰ）１３５Ｂを介して第２の位置検出器である第２のホール素子４２も接続されている。更に、駆動回路部１３３には、第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂの第１のコイル２７Ａ，２７Ｂと第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂの第２のコイル２８Ａ，２８Ｂがそれぞれ接続されている。

第１のホール素子４１によって検出された移動枠３の第１の方向Ｘの変位量は、第３の増幅器１３５Ａを介して駆動回路部１３３に入力される。また、第２のホール素子４２によって検出された移動枠３の第２の方向Ｙの変位量は、第４の増幅器１３５Ｂを介して駆動回路部１３３に入力される。これらの入力信号とアナログサーボ部１３２からの制御信号に基づいて駆動回路部１３３では、像ぶれを補正するように補正レンズ２を移動させるために、第１のコイル２７Ａ，２７Ｂと第２のコイル２８Ａ，２８Ｂの一方又は両方に対して所定の電流を出力する。

図３６は、前述したような構成及び作用を有する像ぶれ補正装置１を備えたデジタルスチルカメラ１００の概略構成の第１の実施の例を示すブロック図である。このデジタルスチルカメラ１００は、像ぶれ補正装置１を有するレンズ鏡筒５０と、制御装置の中心的役割をなす制御部１４０と、制御部１４０を駆動するためのプログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置１４１と、電源のオン・オフや撮影モードの選択或いは撮影等のための各種の指令信号等を入力する操作部１４２と、撮影された映像等を表示する表示装置１０２と、記憶容量を拡大する外部メモリ１４３等を備えて構成されている。

制御部１４０は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路等を備えて構成されている。この制御部１４０には、記憶装置１４１と、操作部１４２と、アナログ信号処理部１４４と、デジタル信号処理部１４５と、２つのＡ／Ｄ変換器１４６，１４７と、Ｄ／Ａ変換器１４８と、タイミングジェネレータ（ＴＧ）１４９とが接続されている。アナログ信号処理部１４４は、レンズ鏡筒５０に取り付けられた撮像素子５４に接続されている。そして、アナログ信号処理部１４４は、この撮像素子５４から出力される撮影画像に対応したアナログ信号によって所定の信号処理を実行する。このアナログ信号処理部１４４は、第１のＡ／Ｄ変換器１４６に接続されている。そして、このＡ／Ｄ変換器１４６によってアナログ信号がデジタル信号に変換される。

第１のＡ／Ｄ変換器１４６には、デジタル信号処理部１４５が接続されている。そして、このデジタル信号処理部１４５は、第１のＡ／Ｄ変換器１４６から供給されたデジタル信号によって所定の信号処理を実行する。このデジタル信号処理部１４５には、表示装置１０２と外部メモリ１４３が接続されている。そして、デジタル信号処理部１４５の出力信号であるデジタル信号に基づいて、被写体に対応した画像が表示装置１０２に表示され、或いは外部メモリ１４３に記憶される。また、第２のＡ／Ｄ変換器１４７には、ぶれ検出部であるジャイロセンサ１３６が接続されている。このジャイロセンサ１３６によってカメラ本体１０１の振れや揺れ等が検出され、その検出結果に応じて像ぶれ補正が実行される。

Ｄ／Ａ変換器１４８には、像ぶれ補正のためのサーボ演算部である駆動制御部１５２が接続されている。駆動制御部１５２は、補正レンズ２の位置に応じて像ぶれ補正装置１を駆動制御することにより像ぶれを補正するものである。駆動制御部１５２には、位置検出部である第１のホール素子４１と第２のホール素子４２が接続されている。第１のホール素子４１と第２のホール素子４２は、像ぶれ補正装置１の移動枠３の位置を検出することによって、補正レンズ２の位置を検出する。そして、タイミングジェネレータ（ＴＧ）１４９は、撮像素子５４と接続されている。

かくして、被写体の像が、レンズ鏡筒５０のレンズ系５１に入力されて撮像素子５４の結像面に結像される。すると、その画像信号が、アナログ信号として出力され、アナログ信号処理部１４４で所定の処理が実行された後、第１のＡ／Ｄ変換器１４６によってデジタル信号に変換される。第１のＡ／Ｄ変換器１４６からの出力は、デジタル信号処理部１４５で所定の処理が実行された後、被写体に対応した画像として表示装置１０２に表示され、或いは外部メモリに記憶情報として記憶される。

このような撮影状態において、像ぶれ補正装置１が動作状態にあるものとして、カメラ本体１０１に振れや揺れ等が生じると、ジャイロセンサ１３６が、その振れや揺れ等を検出し、その検出信号を制御部１４０に出力する。この検出信号を受けて制御部１４０では、所定の演算処理を実行する。そして、制御部１４０は、像ぶれ補正装置１の動作を制御する制御信号を駆動制御部１５２に出力する。駆動制御部１５２では、制御部１４０からの制御信号に基づいて所定の駆動信号を像ぶれ補正装置１に出力する。そして、像ぶれ補正装置１では、移動枠３を第１の方向Ｘ及び／又は第２の方向Ｙに所定量だけ移動する。これにより、補正レンズ２の移動を介して像ぶれが解消され、綺麗な画像を得ることができる。

図３７は、前述したような構成及び作用を有する像ぶれ補正装置１を備えたデジタルスチルカメラの概略構成の第２の実施の例を示すブロック図である。このデジタルスチルカメラ１００Ａは、像ぶれ補正装置１を有するレンズ鏡筒５０と、制御装置の中心的役割をなす映像記録／再生回路部１６０と、映像記録／再生回路部１６０を駆動するためのプログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する内蔵メモリ１６１と、撮影された映像等を所定の信号に処理する映像信号処理部１６２と、撮影された映像等を表示する表示装置１６３と、記憶容量を拡大する外部メモリ１６４と、像ぶれ補正装置１を駆動制御する補正レンズ制御部１６５等を備えて構成されている。

映像記録／再生回路部１６０は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路等を備えて構成されている。この映像記録／再生回路部１６０には、内蔵メモリ１６１と、映像信号処理部１６２と、補正レンズ制御部１６５と、モニタ駆動部１６６と、増幅器１６７と、３つのインタフェース（Ｉ／Ｆ）１７１，１７２，１７３とが接続されている。映像信号処理部１６２は、レンズ鏡筒５０に取り付けられた撮像素子５４に増幅器１６７を介して接続されている。そして、所定の映像信号に処理された信号が映像記録／再生回路部１６０に入力される。

表示装置１６３は、モニタ駆動部１６６を介して映像記録／再生回路部１６０に接続されている。また、第１のインタフェース（Ｉ／Ｆ）１７１には、コネクタ１６８が接続されている。このコネクタ１６８に外部メモリ１６４が、着脱自在に接続可能とされている。第２のインタフェース（Ｉ／Ｆ）１７２には、カメラ本体１０１に設けられた接続端子１７４が接続されている。

補正レンズ制御部１６５には、第３のインタフェース（Ｉ／Ｆ）１７３を介してぶれ検出部である加速度センサ１７５が接続されている。この加速度センサ１７５は、カメラ本体１０１に付加される振れや揺れ等による変位を加速度として検出するものである。また、この加速度センサ１７５は、ジャイロセンサを適用することができる。補正レンズ制御部１６５には、補正レンズ２を駆動制御する像ぶれ補正装置１のレンズ駆動部である第１の電動アクチュエータ６Ａ，６Ｂ及び第２の電動アクチュエータ７Ａ，７Ｂが接続されている。また、この補正レンズ制御部１６５には、その補正レンズ２の位置を検出する位置センサである２つのホール素子４１，４２も接続されている。

かくして、被写体の像がレンズ鏡筒５０のレンズ系５１に入力されて撮像素子５４の結像面に結像される。すると、その画像信号が、増幅器１６７を介して映像信号処理部１６２に入力される。この映像信号処理部１６２で所定の映像信号に処理された信号が、映像記録／再生回路部１６０に入力される。これにより、映像記録／再生回路部１６０から被写体の像に対応した信号がモニタ駆動部１６６、内蔵メモリ１６１若しくは外部メモリ１６４に出力される。その結果、モニタ駆動部１６６を介して表示装置１６３に被写体の像に対応した画像が表示され、或いは、必要により情報信号として内蔵メモリ１６１若しくは外部メモリ１６４に記録される。

このような撮影状態において、像ぶれ補正装置１が動作状態にあるものとして、カメラ本体１０１に振れや揺れ等が生じると、加速度センサ１７５がその振れや揺れ等を検出する。そして、その検出信号が、補正レンズ制御部１６５を介して映像記録／再生回路部１６０に出力される。これを受けて映像記録／再生回路部１６０では、所定の演算処理を実行する。そして、映像記録／再生回路部１６０は、像ぶれ補正装置１の動作を制御する制御信号を補正レンズ制御部１６５に出力する。補正レンズ制御部１６５では、映像記録／再生回路部１６０からの制御信号に基づいて所定の駆動信号を像ぶれ補正装置１に出力する。そして、像ぶれ補正装置１では、移動枠３を第１の方向Ｘ及び／又は第２の方向Ｙに所定量だけ移動する。これにより、補正レンズ２の移動を介して像ぶれが解消され、綺麗な画像を得ることができる。

以上説明したように、本発明の像ぶれ補正装置によれば、２つの第１の電動アクチュエータ及び２つの第２の電動アクチュエータを、それぞれ補正レンズを中心として対称な位置に配置し、第１及び第２の電動アクチュエータの各マグネットの磁力により移動枠を支持枠側に付勢した。そのため、各マグネットの磁力による反力が相互干渉して移動枠の移動方向に対する直進性を妨げる抵抗力を相殺し、極めて直進性の良い高精度の像ぶれ補正を実現することができる。

また、支持枠は、３つの球面ガイドを介して移動枠を第１の方向及び第２の方向を含む平面上で移動可能に支持するため、装置自体の小型化を実現することができると共に、部品点数の削減を図ることができる。しかも、移動枠が移動される際の摩擦抵抗を極めて小さくすることができる。その結果、第１及び第２の電動アクチュエータによって発生させる推力を小さくすることができ、消費電力を軽減することができる。また、移動枠と支持枠は、球面ガイドを介して密着されるため、移動枠にガタツキが生じる心配がなく、補正レンズの移動制御を極めて精度良く行うことができると共に、光学特性の劣化を最小限に抑えることができる。

更に、移動枠の基準位置において、支持枠の円筒部と移動枠の環状凸部の開口穴が同心円状に配置されるため、移動枠３の移動範囲を、３６０°の全範囲に亘って全て同じ距離に設定することができる。その結果、移動枠を何れの方向に移動させても、移動枠に作用される推力の方向（ベクトル）に一致した線上で環状凸部の開口穴を円筒部に係合させることができ、移動枠が規制片に沿って回転することを防止することができる。

また、補正レンズの第１の方向に関する位置情報を検出する２つの第１のホール素子と、補正レンズの第２の方向に関する位置情報を検出する２つの第２のホール素子を、それぞれ補正レンズを中心として対称な位置に配置したことにより、移動枠が回転した場合に生じる位置情報の誤差を解消することができる。その結果、補正レンズの位置を正確に検出することができ、目標位置までの移動誤差を小さくして高精度な像ぶれ補正を行うことができる。

本発明は、前述しかつ図面に示した実施の例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、前記実施の例においては、撮像装置としてデジタルスチルカメラを適用した例について説明したが、デジタルビデオカメラ、カメラ付きパーソナルコンピュータ、カメラ付き携帯電話その他の撮像装置にも適用できるものである。更に、レンズ鏡筒として５群レンズを用いた例について説明したが、４群レンズ以下であってもよく、また、６群レンズ以上のものに適用できることも勿論である。

本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例を示すもので、ムービングマグネット方式の電動アクチュエータを備えた像ぶれ補正装置の斜視図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例を示す平面図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例を示す正面図である。 図２に示す像ぶれ補正装置のＡ−Ａ線部分の断面図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例を分解して示す分解斜視図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例を分解した状態を正面から見た説明図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例を構成部品単位に分解した分解斜視図である。 図７に示す移動枠を下方から見た斜視図である。 本発明の像ぶれ補正装置に係る球面ガイド及びその保持部を示すもので、図９Ａは球面ガイドの第１の実施の例である球体とその球体の直径よりも十分に大きな直径を有する円形凹部からなる保持部の説明図、図９Ｂは球体とその球体の直径と略同一の直径を有する円形凹部からなる保持部の説明図、図９Ｃは球面ガイドの第２の実施の例である先端に球面を有する球面柱体の説明図である。 本発明の像ぶれ補正装置の移動枠に作用する力を説明するもので、図１０Ａは像ぶれ補正装置の第１の実施の例の平面図、図１０Ｂは第１の電動アクチュエータを駆動させて移動枠を第１の方向に移動させた状態において作用するそれぞれの力をベクトルで表した説明図である。 図１１Ａは移動枠が基準位置にある状態を示す平面図、図１１Ｂは図１１Ａに示すＢ−Ｂ線部分の断面図、図１１Ｃは図１１Ａに示すＣ−Ｃ線部分の断面図である。 図１１の状態から移動枠が第１の方向の一方（＋）へ移動した状態を示すもので、図１２Ａは平面図、図１２ＢはＢ−Ｂ線部分の断面図である。 図１１の状態から移動枠が第１の方向の他方（−）へ移動した状態を示すもので、図１３Ａは平面図、図１３ＢはＢ−Ｂ線部分の断面図である。 図１１の状態から移動枠が第１の方向の一方（＋）へ移動した状態を示すもので、図１４Ａは平面図、図１４ＢはＣ−Ｃ線部分の断面図である。 図１１の状態から移動枠が第１の方向の他方（−）へ移動した状態を示すもので、図１５Ａは平面図、図１５ＢはＣ−Ｃ線部分の断面図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例に係る２つの位置検出器の配置の第１の実施の例を示す説明図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例に係る２つの位置検出器の配置の第２の実施の例を示す説明図である。 本発明の像ぶれ補正装置に係るマグネットに対するホール素子の位置と磁束密度との関係を示すもので、図１８Ａは概略構成を示す説明図、図１８Ｂはホール素子とマグネット間における移動距離と磁束密度の関係を示すグラフである。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例に係る４つの位置検出器の配置の第１の実施の例を示す説明図である。 図１６に示すホール素子の配置による補正レンズの位置検出を説明するもので、図２０Ａは移動枠が基準位置から回転した状態を表す説明図、図２０Ｂは図２０Ａのホール素子の検出誤差を説明する説明図である。 図１９に示す像ぶれ補正装置の補正レンズの位置検出を説明するもので、図２１Ａは移動枠が基準位置から回転した状態を表す説明図、図２１Ｂは図２１Ａのホール素子の検出誤差を説明する説明図である。 図２０Ｂ及び図２１Ｂに示す状態で生じるホール素子の検出誤差を説明するもので、図２２Ａはホール素子がＮ極側に位置したときの検出誤差を説明するグラフ、図２２Ｂはホール素子がＳ極側に位置したときの検出誤差を説明するグラフである。 本発明の像ぶれ補正装置の第１の実施の例に係る４つの位置検出器の配置の第２の実施の例を示す説明図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第２の実施の例を示すもので、ムービングコイル方式の電動アクチュエータを備えた像ぶれ補正装置の断面図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第３の実施の例を説明する説明図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第４の実施の例を説明する説明図である。 本発明の像ぶれ補正装置の第５の実施の例を説明する説明図である。 本発明のレンズ鏡筒の第１の実施の例を示す斜視図である。 本発明のレンズ鏡筒の第１の実施の例を示すもので、図２９Ａは正面図、図２９Ｂは左側面図である。 本発明のレンズ鏡筒の第１の実施の例に係るレンズ系の構成を説明する説明図である。 本発明の撮像装置の第１の実施の例を正面側から見たもので、レンズカバーで対物レンズを閉じた状態の斜視図である。 本発明の撮像装置の第１の実施の例を正面側から見たもので、レンズカバーを開いて対物レンズを露出させた状態の斜視図である。 本発明の撮像装置の第１の実施の例を示す背面図である。 本発明の撮像装置の第１の実施の例を示す平面図である。 本発明の像ぶれ補正装置の制御概念を説明するためのブロック図である。 本発明の撮像装置の概略構成の第１の実施の例を示すブロック図である。 本発明の撮像装置の概略構成の第２の実施の例を示すブロック図である。 先行技術の像ぶれ補正装置を示すもので、図３８Ａは平面図、図３８Ｂは第１の電動アクチュエータを駆動させて移動枠を第１の方向に移動させた状態において作用するそれぞれの力をベクトルで表した説明図、図３８Ｃは図３８Ｂよりも第１の電動アクチュエータから発生した推力が大きい状態の力の関係を説明する説明図である。

符号の説明

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…像ぶれ補正装置、 ２…補正レンズ、 ３，３Ｃ，３Ｄ…移動枠、 ４…支持枠、 ５…球体（球面ガイド）、 ６Ａ，６Ｂ…第１の電動アクチュエータ、 ７Ａ，７Ｂ…第２の電動アクチュエータ、 １１…レンズ固定部、 １２Ａ，１２Ｂ…第１のマグネット固定部、 １３Ａ，１３Ｂ…第２のマグネット固定部、 １６…環状凸部、 １６ａ…開口穴、 １８，１９…突起片、 ２１Ａ，２１Ｂ…第１のマグネット、 ２２Ａ，２２Ｂ…第２のマグネット、 ２３Ａ，２３Ｂ…第１のバックヨーク、 ２４Ａ，２４Ｂ…第２のバックヨーク、 ２５Ａ，２５Ｂ…第１の対向ヨーク、 ２６Ａ，２６Ｂ…第２の対向ヨーク、 ２７Ａ，２７Ｂ…第１のコイル、 ２８Ａ，２８Ｂ…第２のコイル、 ３１…貫通穴、 ３２…円筒部、 ３３，３３ａ…球体保持部、 ４１，４１Ａ，４１Ｂ…第１のホール素子、 ４２，４２Ａ，４２Ｂ…第２のホール素子、 ５０…レンズ鏡筒、 １００…デジタルスチルカメラ（撮像装置）、 Ｌ，Ｌ１，Ｌ２…光軸、 Ｘ…第１の方向、 Ｙ…第２の方向、Ｆｏ…推力、Ｆｐ，Ｆｑ…反力、 Ｆｒ…合成反力

Claims (12)

1. レンズ系の像ぶれを補正する補正レンズと、
   前記補正レンズを保持する移動枠と、
   前記移動枠に接触する球面部を有する少なくとも３つの球面ガイドを介して当該移動枠を移動可能に支持する支持枠と、
   前記移動枠を前記レンズ系の光軸に直交する第１の方向に移動させると共に、前記補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第１の電動アクチュエータと、
   前記移動枠を前記レンズ系の光軸に直交する方向であって前記第１の方向とも直交する第２の方向に移動させると共に、前記補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第２の電動アクチュエータと、を備え、
   前記２つの第１の電動アクチュエータ及び前記２つの第２の電動アクチュエータは、それぞれ相対的に移動可能とされたコイルとマグネットを有し、当該マグネットの磁力により前記移動枠を前記支持枠側に付勢したことを特徴とする像ぶれ補正装置。
2. 前記球面ガイドは、前記移動枠と前記支持枠の間で転動自在な球体であることを特徴とする請求項１記載の像ぶれ補正装置。
3. 前記２つの第１の電動アクチュエータが対向される方向と、前記２つの第２の電動アクチュエータが対向される方向を直交させたことを特徴とする請求項１記載の像ぶれ補正装置。
4. 前記２つの第１の電動アクチュエータを前記第１の方向及び前記第２の方向の一方の方向に対向させ、前記２つの第２電動アクチュエータを前記第１の方向及び前記第２の方向の他方の方向に対向させたことを特徴とする請求項３記載の像ぶれ補正装置。
5. 前記２つの第１の電動アクチュエータ間の距離と前記２つの第２の電動アクチュエータ間の距離を略等しくすると共に、前記第１の電動アクチュエータの前記マグネットの磁力と前記第２の電動アクチュエータの前記マグネットの磁力を略等しくしたことを特徴とする請求項３記載の像ぶれ補正装置。
6. 前記２つの第１の電動アクチュエータ及び前記２つの第２の電動アクチュエータの各マグネットの磁力により、前記補正レンズの中心を前記レンズ系の光軸に一致させるように前記移動枠を前記支持枠側に付勢することを特徴とする請求項１に記載の像ぶれ補正装置。
7. 前記支持枠及び前記移動枠の一方に、相対的な移動を規制するための突起部を設けると共に、前記支持枠及び前記移動枠の他方に、前記補正レンズの中心が前記レンズ系の光軸に一致する基準位置から３６０度の範囲に亘って前記突起部が半径方向外側へ等しい距離だけ相対的に移動するのを許容する当該突起部が係合される凹部を設けたことを特徴とする請求項１記載の像ぶれ補正装置。
8. 前記突起部は、前記支持枠又は前記移動枠に設けた円筒部又は円柱部であると共に、前記凹部は円形の穴であり、
   前記基準位置において、前記突起部の外周面が前記穴の内面と同心となっていることを特徴とする請求項７記載の像ぶれ補正装置。
9. 前記２の第１の電動アクチュエータの２つのマグネット及び前記２つの第２の電動アクチュエータの２つのマグネットのうちいずれか１つのマグネットの磁力により前記補正レンズの前記第１の方向に関する位置情報を検出してその検出信号を出力する第１のホール素子と、
   前記２の第１の電動アクチュエータの２つのマグネット及び前記２つの第２の電動アクチュエータの２つのマグネットのうちいずれか１つのマグネットの磁力により前記補正レンズの前記第２の方向に関する位置情報を検出してその検出信号を出力する第２のホール素子と、を設けたことを特徴とする請求項１記載の像ぶれ補正装置。
10. 前記第１のホール素子は、前記２つの第１の電動アクチュエータの２つのマグネットにそれぞれ対応させて２つ設けると共に、前記第２のホール素子は、前記２つの第２の電動アクチュエータの２つのマグネットにそれぞれ対応させて２つ設け、
    ２つの第１のホール素子及び２つの第２のホール素子を、前記補正レンズを中心としてそれぞれ対称となる位置に配置したことを特徴とする請求項９記載の像ぶれ補正装置。
11. レンズ系が収納された筒体と、
    前記レンズ系の像ぶれを補正するための補正レンズを有する像ぶれ補正装置と、を備えたレンズ鏡筒であって、
    前記像ぶれ補正装置は、
    前記補正レンズを保持する移動枠と、
    前記移動枠に接触する球面部を有する少なくとも３つの球面ガイドを介して当該移動枠を移動可能に支持する支持枠と、
    前記移動枠を前記レンズ系の光軸に直交する第１の方向に移動させると共に、前記補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第１の電動アクチュエータと、
    前記移動枠を前記レンズ系の光軸に直交する方向であって前記第１の方向とも直交する第２の方向に移動させると共に、前記補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第２の電動アクチュエータと、を備え、
    前記２つの第１の電動アクチュエータ及び前記２つの第２の電動アクチュエータは、それぞれ相対的に移動可能とされたコイルとマグネットを有し、前記マグネットの磁力により前記移動枠を前記支持枠側に付勢したことを特徴とするレンズ鏡筒。
12. レンズ系が収納された筒体と、前記レンズ系の光軸と直交する方向に補正レンズを移動させて前記レンズ系の像ぶれを補正する像ぶれ補正装置と、を有するレンズ鏡筒を備えた撮像装置であって、
    前記像ぶれ補正装置は、
    前記補正レンズを保持する移動枠と、
    前記移動枠に接触する球面部を有する少なくとも３つの球面ガイドを介して当該移動枠を移動可能に支持する支持枠と、
    前記移動枠を前記レンズ系の光軸に直交する第１の方向に移動させると共に、前記補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第１の電動アクチュエータと、
    前記移動枠を前記レンズ系の光軸に直交する方向であって前記第１の方向とも直交する第２の方向に移動させると共に、前記補正レンズを中心として対称をなす位置に配置される２つの第２の電動アクチュエータと、を備え、
    前記２つの第１の電動アクチュエータ及び前記２つの第２の電動アクチュエータは、それぞれ相対的に移動可能とされたコイルとマグネットを有し、前記マグネットの磁力により前記移動枠を前記支持枠側に付勢したことを特徴とする撮像装置。

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