JPH11183954A - 像振れ補正機能付き装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 不十分な像振れ補正制御を行う事により却っ
て像を劣化させてしまうといった事を防止する。 【解決手段】 像振れを補正する為に補正光学系の位置
を制御する補正光学系駆動手段と、該補正光学系駆動手
段やその他の駆動手段を制御する制御手段とを有し、前
記制御手段の負荷の状況に応じて、前記補正光学系駆動
手段の駆動制御を一時停止する（＃１５１，＃１６１）
ようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばカメラ等の
機器に生ずる１Ｈｚないし１０Ｈｚ程度の周波数の振れ
（手振れ等）を検出し、この振れを補正する像振れ補正
機能付き装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の像振れ補正機能を備えたカメラに
おいては、露光時の振れ補正制御中に行われるシャッタ
制御、及びストロボ発光による電気的ノイズにより補正
レンズ位置検出回路の出力にノイズが乗り、振れ補正精
度に影響を与えてしまうといった欠点があった。

【０００３】この点に鑑み、シャッタ制御時及びストロ
ボ発光時は、補正レンズ位置情報を用いず、オープン制
御で像振れ振れ補正制御を行うようにし、上記欠点を改
善するようにした提案が特開平９−８０５１２号にて行
われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例では、前述した様にシャッタ制御時及びストロボ
発光時は、補正レンズ位置情報を用いず、オープン制御
で像振れ補正制御を行っているため、カメラの各種制御
を行うＭＰＵの負荷が重くなるシャッタ制御時、ストロ
ボ発光制御時に、演算遅れにより像振れ補正の制御が不
十分になり、場合によっては逆に像を劣化させてしまう
といった問題点があった。

【０００５】（発明の目的）本発明の目的は、不十分な
像振れ補正制御を行う事により却って像を劣化させてし
まうといった事を防止することのできる像振れ補正機能
付き装置を提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１〜４記載の本発明は、像振れを補正する為
に補正光学系の位置を制御する補正光学系駆動手段と、
該補正光学系駆動手段やその他の駆動手段を制御する制
御手段とを有し、前記制御手段の負荷の状況に応じて、
前記補正光学系駆動手段の駆動制御を一時停止する像振
れ補正機能付き装置とするものである。

【０００７】具体的には、補正光学系駆動手段の制御以
外の制御を行う際の処理負荷が重いとき、例えば、シャ
ッタ駆動手段を制御してシャッタ閉動作を行わせている
際や、シャッタ駆動時にストロボ手段にストロボ発光さ
せる為の制御を行っている際に、補正光学系駆動手段の
駆動制御を一時停止するようにしている。

【０００８】同じく上記目的を達成するために、請求項
５記載の本発明は、補正光学系を異なる二方向に駆動
し、像振れを補正する補正光学系駆動手段と、該補正光
学系駆動手段やその他の駆動手段を制御する制御手段と
を有し、前記制御手段の負荷の状況に応じて、前記補正
光学系駆動手段の一方向の駆動制御を一時停止する像振
れ補正機能付き装置とするものである。

【０００９】同じく上記目的を達成するために、請求項
６及び７記載の本発明は、補正光学系を異なる二方向に
駆動し、像振れを補正する補正光学系駆動手段と、該補
正光学系駆動手段やその他の駆動手段を制御する制御手
段と、この装置の姿勢を検知する姿勢検知手段とを有
し、前記制御手段の負荷の状況と前記姿勢検知手段の出
力に応じて、前記補正光学系駆動手段の一方向の駆動制
御を一時停止する像振れ補正機能付き装置とするもので
ある。

【００１０】具体的には、補正光学系駆動手段の制御以
外の制御を行う際の処理負荷が重い場合は、姿勢検知手
段の出力から該装置の姿勢が横位置であると判別した際
には、補正光学系駆動手段の横方向の駆動制御を一時停
止し、該装置の姿勢が縦位置であると判別した際には、
補正光学系駆動手段の縦方向の駆動制御を一時停止する
ようにしている。

【００１１】同じく上記目的を達成するために、請求項
８記載の本発明は、補正光学系を異なる二方向に駆動
し、像振れを補正する補正光学系駆動手段と、該補正光
学系駆動手段やその他の駆動手段を制御する制御手段
と、前記補正光学系駆動手段の駆動制御を一時停止する
為の方向を指定する方向指定手段とを有し、前記制御手
段は、前記補正光学系駆動手段の制御以外の制御を行う
際の処理負荷が重い場合は、前記方向指定手段によって
指定された方向の、前記補正光学系駆動手段の駆動制御
を一時停止する像振れ補正機能付き装置とするものであ
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて詳細に説明する。

【００１３】図１は本発明の実施の第１の形態に係る像
振れ補正機能付きカメラの回路構成を示すブロック図で
ある。

【００１４】同図において、１はＭＰＵ（マイクロプロ
セッシングユニット）、２はメモリ、３はストロボ装
置、４はシャッタ、５は前記シャッタ４を駆動するため
の駆動回路、６はピッチ方向の振れを検出する振動ジャ
イロ、７はヨー方向の振れを検出する振動ジャイロ、
８，９は前記振動ジャイロ６，７の出力を増幅する増幅
回路、１０はピッチ方向の手振れ等に起因する像振れを
補正するための補正レンズ１２を駆動する補正レンズ駆
動装置、１１はヨー方向の手振れ等に起因する像振れを
補正するための補正レンズ１２を駆動する補正レンズ駆
動装置、１３はカメラの姿勢を検出するための姿勢セン
サである。

【００１５】図１において、振動ジャイロ６，７の出力
は、増幅回路８，９を介してＭＰＵ１のＡ／Ｄ変換入力
端子に接続されている。

【００１６】この実施の形態においては、振動ジャイロ
６，７によって検出されたカメラの手振れの角速度を用
いて制御を行っている。すなわち、手振れの角速度に相
当する速度で手振れの方向とは逆方向に補正レンズ１２
を駆動する事で、手振れを補正している。

【００１７】その手振れ等に起因する像振れ補正時の動
作を、図２及び図３に示すフローチャートを用いて説明
する。

【００１８】カメラのメインスイッチがオンするなどし
て、該カメラのメインシーケンスが開始されると、ま
ず、ステップ＃１０１において、ＭＰＵ１は初期処理の
一連の動作の中で不図示のＥＥＰＲＯＭから各種のパラ
メータを読み取り、メモリ２の所定のアドレスに格納す
る。そして、ステップ＃１０２へ進み、ここで不図示の
レリーズ釦の第１ストロークが為されてスイッチＳＷ１
がオンされるなどして防振システムの一連の動作を撮影
者が開始させる状態にした（ＩＳ動作開始、但し振れ補
正は未だ行っていない）ことを判別するとステップ＃１
０３へ進み、処理で用いる変数の初期化を行う。

【００１９】次のステップ＃１０４においては、補正レ
ンズ１２のセンタリングを行う。具体的には、まず補正
レンズ１２を補正レンズ駆動装置１０，１１により片側
の端点へ寄せる。すなわち、ＭＰＵ１は補正レンズ駆動
装置１０，１１内のモータにより補正レンズ１２を所定
の方向に動かす。そして、補正レンズ１２の位置を不図
示の位置検出センサにより検出し、所定の位置に補正レ
ンズが達したならば前記モータの駆動を停止する。実際
にはピッチ方向，ヨー方向で駆動量が異なるので、所定
位置に達した方向のモータからその駆動を停止する。こ
の所定値が補正レンズ１２の移動範囲の片側の端点であ
る。その後所定方向（片寄せしたときとは逆方向）に所
定時間、所定速度で該補正レンズ１２を駆動し、補正レ
ンズの移動範囲の略中央にセンタリングを行う。

【００２０】次のステップ＃１０５においては、以下の
処理を行う。

【００２１】ＭＰＵ１はピッチ方向の振れを検出する振
動ジャイロ６の出力をＡ／Ｄ変換入力端子から読み取
る。増幅器８を介して読み取った手振れ信号は、手振れ
の角速度が零のときにＡ／Ｄ変換の入力範囲の中心値に
なり、手振れの角速度が正のときに中心値より大きい出
力に、手振れの角速度が負のとき中心値より小さい出力
になるようになっている。よって、ＭＰＵ１はＡ／Ｄ変
換入力端子から読み取った出力値（Ｖin）からＡ／Ｄ変
換の入力範囲の中心値（Ｖｏ）を引いた値（Ｖｐ）を求
め、この値（Ｖｐ）を用いて補正レンズ１２の制御を行
う。

【００２２】そして、ＭＰＵ１は上記Ｖｐから補正レン
ズ１２の駆動速度を求める。この実施の形態では、モー
タの回転速度が該モータに流す電流に比例するモータを
用いて、補正レンズ１２を駆動している。

【００２３】次に、ＭＰＵ１は上記Ｖｐの値からモータ
の所望の回転速度を与える電流値を求める。今はモータ
に流す電流はアナログ量として与えるのではなく、ＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）したディジタル量として与えるよう
にしている。これはＭＰＵ１を用いて電流を制御する際
はコスト的に有利であるなどの理由による。よって、上
記Ｖｐの値からＰＷＭのデューティーを求めるテーブル
を用意しておき、ＭＰＵ１は上記Ｖｐの値から該当する
ＰＷＭのデューティーの値が格納されているメモリのア
ドレスと求め、その値を読み込むことでＰＷＭのデュー
ティーを設定する。尚、このテーブルはＥＥＰＲＯＭに
設定しておくことが望ましい。

【００２４】上記の様にしてＰＷＭの周期，デューティ
ーが求まったならば、ＭＰＵ１は所定のレジスタにこの
値を設定する。これにより、ＰＷＭされた駆動信号が補
正レンズ駆動装置１０に与えられる。駆動信号を与えら
れた補正レンズ駆動装置１０は、次の駆動信号が与えら
れるまで該補正レンズ１２をピッチ方向（垂直方向）に
駆動する。すなわち、次の駆動信号が与えられるまで
は、今与えられた駆動信号に従って定速で補正レンズ１
２を駆動する。

【００２５】次にステップ＃１０６へ進み、ここでは以
下の処理を行う。

【００２６】ＭＰＵ１はヨー方向の振れを検出する振動
ジャイロ７の出力を増幅器９を介してＡ／Ｄ変換入力端
子から読み取る。ここでＭＰＵ１はＡ／Ｄ変換入力端子
から読み取った出力値（Ｖin）からＡ／Ｄ変換の入力範
囲の中心値（Ｖｏ）を引いた値（Ｖｙ）を求め、この値
（Ｖｙ）を用いて補正レンズ１２の制御を行う。

【００２７】そして、ＭＰＵ１は上記Ｖｙから補正レン
ズ１２の駆動速度、すなわちモータの所望の回転速度を
与える電流値を求める。今は前述した様にモータに流す
電流はアナログ量として与えるのではなく、ＰＷＭ（パ
ルス幅変調）したディジタル量として与えるようにして
いる。よって、ピッチ方向と同様に、上記Ｖｙの値から
ＰＷＭのデューティーを求めるテーブルを用意してお
き、ＭＰＵ１は上記Ｖｙの値から該当するＰＷＭのデュ
ーティーの値が格納されているメモリのアドレスと求
め、その値を読み取ることでＰＷＭのデューティーを設
定する。尚、このテーブルはＥＥＰＲＯＭに設定してお
くことが望ましい。

【００２８】次に、ＰＷＭの周期，デューティーが求ま
ったならば、ＭＰＵ１は所定のレジスタにこの値を設定
する。これにより、ＰＷＭされた駆動信号が補正レンズ
駆動装置１１に与えられる。駆動信号を与えられた補正
レンズ駆動装置１１は、次の駆動信号が与えられるまで
補正レンズ１２をピッチ方向（垂直方向）に駆動する。
すなわち、次の駆動信号が与えられるまでは、今与えら
れた駆動信号に従って定速で補正レンズ１２を駆動す
る。

【００２９】このようにして補正レンズ１２の駆動が開
始されたならばステップ＃１０７へ進み、一定時間、補
正レンズ１２の駆動安定化のためのＩＳ処理を行う。す
なわち、上述の様にピッチ，ヨー両方の振動ジャイロの
出力を交互にＡ／Ｄ変換端子から読み取り、その値から
モータの所望の回転速度を与える電流値（ＰＷＭのデュ
ーティー）を求め、その値を所定のレジスタに設定する
ことで、補正レンズ１２を駆動する。

【００３０】そして、もしこのＩＳ処理中にレリーズ釦
の第２ストロークによりスイッチＳＷ２がオンするなど
して撮影の要求（シャッタ駆動などの要求）が為されて
いることをステップ＃１０８にて判別したならば、一定
のウェイト時間が経過した後にステップ＃１０９以降の
シャッタ開開始などの処理を行う。また、ウェイト時間
が経過後に撮影の要求（シャッタ駆動などの要求）が為
されたことを判別した場合には、もちろん即座にシャッ
タ開開始などの処理へ移行する。

【００３１】シャッタ開開始などの処理において、ＭＰ
Ｕ１は、まずステップ＃１０９において、ピントを合わ
せるための焦点調整レンズを駆動し、ピントを合わせ
る。そして、既に行われている測光の結果に基づいたシ
ャッタの駆動等を開始する。つまり、タイマを起動し、
このタイマの割り込みによりシャッタ閉動作の開始，ス
トロボの発光に関する処理を行う。

【００３２】具体的には、ＭＰＵ１は、まず測光の結
果、ストロボ装置３によるストロボ発光を必要とする場
合は二つのタイマを、そうでない時は一つのタイマを起
動する。実際はシャッタ開動作を開始し（ステップ＃１
１０）、タイマを起動（ステップ＃１１１）した時点
で、処理はＩＳ処理（ステップ＃１１２）に移ることに
なる。

【００３３】ＭＰＵ１はシャッタ開動作中は、上述のよ
うにピッチ，ヨー両方の振動ジャイロ６，７の出力を交
互にＡ／Ｄ変換端子から読み取り、その値からモータの
所望の回転速度を与える電流値（ＰＷＭのデューティ
ー）を求め、その値を所定のレジスタに設定することで
補正レンズ１２をする。このＩＳ処理動作は、タイマに
よる割り込みが発生するまで続けられる。

【００３４】二つのタイマを起動した場合、まず、スト
ロボ発光するためのタイマの割り込みが生じる。このタ
イマによる割り込みが生じたら、ＭＰＵ１は図３（ａ）
のルーチンへ移行し、まずステップ＃１５１において、
補正レンズ１２の駆動を一時停止する。これは、後述す
るようにストロボ発光の前処理にＭＰＵ１はかなりの負
荷を割かれ、その為にＩＳ（像振れ補正）の処理に遅れ
を生じ、結果的に補正レンズ１２を駆動することによっ
て逆に像を劣化させてしまう可能性があり、これを防止
する為である。

【００３５】次にステップ＃１５２へ進み、ストロボ発
光を実行する為の前処理を行う。つまり、ＭＰＵ１はシ
ャッタが所定量開いているかどうかのチェックを行う。
この所定量はストロボ装置のガイドナンバーと、既に行
われている測距の結果により決定される。シャッタの開
き量は不図示の位置検出センサにより検出される。すな
わち、ＭＰＵ１は不図示の位置検出センサによりシャッ
タの開き位置を検出し、所定位置までシャッタが開いて
いたら、この前処理を終わり、ステップ＃１５３へ進
み、ストロボ発光を行う。勿論、ストロボ発光する必要
が無い場合は、この処理は行われないし、そのためのタ
イマも起動されない。

【００３６】この割り込みから復帰したならば、再びＩ
Ｓ処理（ステップ＃２１２）を行う。すなわち、上述の
ようにピッチ，ヨー両方の振動検出センサの出力を交互
にＡ／Ｄ変換端子から読み取り、その値からモータの所
望の回転速度を与える電流値（ＰＷＭのデューティー）
を求め、その値を所定のレジスタに設定することで補正
レンズ１２を駆動する。

【００３７】また、シャッタ閉開始のためのタイマ割り
込みが生じた場合も、同様の処理を行う。つまり、この
場合は図３（ｂ）のルーチンへ移行し、ＭＰＵ１は、ま
ずステップ＃１６１において、補正レンズ１２の駆動を
一時停止する。これは、後述するようにシャッタ閉開始
の前処理にＭＰＵ１はかなりの負荷を割かれ、その為に
ＩＳの処理に遅れを生じ、結果的に補正レンズ１２を駆
動することによって逆に像を劣化させてしまう可能性が
あり、これを防止する為である。

【００３８】次にステップ＃１６２へ進み、ＭＰＵ１は
シャッタ閉駆動の為の前処理を行う。つまり、シャッタ
が所定量開いているかどうかのチェックを行う。この所
定量は、既に行われている測光の結果により決定され
る。シャッタの開き量は不図示の位置検出センサにより
検出される。すなわち、ＭＰＵ１は不図示の位置検出セ
ンサによりシャッタの開き位置を検出し、所定位置まで
シャッタが開いていたらシャッタ開動作を停止してステ
ップ＃１６３へ進み、シャッタ閉動作を開始する。

【００３９】この割り込みから復帰したならば、再びＩ
Ｓ処理（ステップ＃２１２）を行う。すなわち、上述の
ようにピッチ，ヨー両方の振動ジャイロ６，７の出力を
交互にＡ／Ｄ変換端子から読み取り、その値からモータ
の所望の回転速度を与える電流値（ＰＷＭのデューティ
ー）を求め、その値を所定のレジスタに設定することで
補正レンズ１２を駆動する。

【００４０】以上の様にして、ＩＳ処理（補正レンズ駆
動による像の改善）をシャッタが完全に閉じるまで続け
る。シャッタが完全に閉じたことは、シャッタが閉じた
際にオンとなるスイッチを設けておくことなどに知るこ
とができ、ＭＰＵ１はステップ＃２１３において、シャ
ッタが完全に閉じたことを判別したならば補正レンズ１
２の駆動を停止し、ステップ＃２０２へ戻る。

【００４１】以上の実施の第１の形態によれば、シャッ
タ駆動時におけるシャッタを閉じるための処理や、スト
ロボ発光開始のための処理を行う、ＭＰＵ１にとって補
正レンズ１２の駆動制御（ＩＳ制御）以外の処理の負荷
が重いときには、補正レンズ１２の駆動制御（ＩＳ制
御）の一時停止を行うようにしている為、不十分な像振
れ補正制御を行う事により却って像を劣化させてしまう
といった事を防止することが可能となる。更に、シャッ
タ制御やストロボ発光が適正に為されないといった事も
無くすことができる。

【００４２】（実施の第２の形態）本発明の実施の第２
の形態に係る像振れ補正機能付きカメラにおいては、振
動ジャイロによって検出されたカメラの手振れの角速度
を積分して位置信号を求め、その値を用いて制御を行う
ものである。すなわち、手振れ量に相当する量だけ手振
れの方向とは逆方向に補正レンズを駆動する事で、手振
れを補正している。振動ジャイロの出力の積分は、Ａ／
Ｄ変換前にＭＰＵ外部に設けられた積分回路で行っても
よいが、この実施の形態においては、Ａ／Ｄ変換後にＭ
ＰＵによって行う、いわゆるディジタルフィルタによっ
て行うこととする。

【００４３】尚、本発明の実施の第２の形態に係る像振
れ補正機能付きカメラの回路構成は、図１と同様である
ものとする。

【００４４】以下、図４及び図５のフローチャートを用
いて、手振れ等に起因する像振れ補正時の動作について
説明する。

【００４５】カメラのメインスイッチがオンするなどし
て、該カメラのメインシーケンスが開始されると、ま
ず、ステップ＃２０１において、ＭＰＵ１は初期処理の
一連の動作の中で不図示のＥＥＰＲＯＭから各種のパラ
メータを読み取り、メモリ２の所定のアドレスに格納す
る。そして、ステップ＃２０２へ進み、ここで不図示の
レリーズ釦の第１ストロークが為されてスイッチＳＷ１
がオンされるなどして防振システムの一連の動作を撮影
者が開始させる状態にした（ＩＳ動作開始、但し振れ補
正は未だ行っていない）ことを判別するとステップ＃２
０３へ進み、処理で用いる変数の初期化を行う。本実施
の形態においては、ムービングマグネット（ＭＭ）を用
いた駆動装置を採用しているので、ムービングマグネッ
ト（ＭＭ）に取り付けられたバネにより、コイルに電流
を流さない状態では略中央に補正レンズ１２はあるた
め、上記実施の第１の形態の様なセンタリングは不要で
ある。

【００４６】次のステップ＃２０４においては、ＭＰＵ
１はサンプリングのタイミングを得るためのタイマを起
動する。このタイマは、一定間隔毎に割り込みを発生す
るものである。その間隔は手振れ補正能力によって決定
されるが、通常は５００μｓｅｃ〜１ｍｓｅｃ程度にな
る。

【００４７】ＭＰＵ１はこのタイマからの割り込みが発
生する度に、ピッチ方向及びヨー方向の振れを検出する
振動ジャイロ６，７の出力をＡ／Ｄ変換入力端子から交
互に読み取るが、まずステップ＃２０５において、以下
の処理を行う。

【００４８】ピッチ方向の振れを検出する振動ジャイロ
６の出力をＡ／Ｄ変換入力端子から増幅器８を介して読
み取る。この手振れ信号は、手振れの角速度が零のとき
にＡ／Ｄ変換の入力範囲の中心値になり、手振れの角速
度が正のときに中心値より大きい出力に、手振れの角速
度が負のとき中心値より小さい出力になるようになって
いる。よって、ＭＰＵ１はＡ／Ｄ変換入力端子から読み
取った出力値（Ｖin）からＡ／Ｄ変換の入力範囲の中心
値（Ｖｏ）を引いた値（Ｖｐ）を求め、この値（Ｖｐ）
を積分した値を用いて補正レンズ１２の制御を行う。

【００４９】次に、ＭＰＵ１は上記Ｖｐを用いてディジ
タルフィルタリングを行う。これは、積分とその前段で
行うハイパスフィルタリングを同時に行う。ハイパスフ
ィルタリングは上記Ｖｐに重畳する僅かなオフセット成
分が積分されることによって、積分された値がオーバー
フローすることを防止するために行われる。ディジタル
フィルタの設計は、対象とする手振れの周波数帯域やカ
メラの性能から要求される手振れ補正に精度などにより
変化するが、今回はハイパスフィルタ，積分器ともにポ
ールが１Ｈｚのものと、両者のポールが 0.2Ｈｚのもの
を設計し、制御中にポールが１Ｈｚのものからポールが
0.2Ｈｚのものに切り換える。これによっては制御中の
位相誤差を無くすとともに、早期にフィルタ出力を安定
化させることが可能になる。このポールとなる周波数の
切り換えを「時定数切換え」と称している。

【００５０】実際には、ＭＰＵ１は次式に従って出力を
順次求めていく。

【００５１】Ｙｐ_n ＝ａ１×（Ｘｐ_n-2 −Ｘp_n）＋ａ２
×Ｙｐ_n-1 ＋ａ３×Ｙｐ_n-2 上式におけるパラメータａ１，ａ２，ａ３が時定数切換
え時に変更される。この切り換えは、積分開始後１秒位
に行われる。Ｘｐ_n はｎ番目のサンプリング点ｎにおけ
るピッチ方向のフィルタの入力値、すなわち上記のＶｐ
である。また、Ｘｐ_n ，Ｙｐ_n はｎ番目のサンプリング
点ｎにおけるピッチ方向のフィルタの出力値、Ｘｐ
_n-1 ，Ｙｐ_n-1 はｎ−１番目のサンプリング点ｎ−１に
おけるピッチ方向のフィルタの入力値，出力値、Ｘｐ
_n-2 ，Ｙｐ_n-2 はｎ−２番目のサンプリング点における
ピッチ方向のフィルタの入力値，出力値である。

【００５２】最初のサンプリング（ｎ＝０）において、
Ｘｐ_n-2 ，Ｙｐ_n-1 ，Ｙｐ_n-2 は零とする。同様に、二
番目のサンプリング（ｎ＝１）において、Ｘｐ_n-2 ，Ｙ
ｐ_n-2 は零とする。

【００５３】次いで、ＭＰＵ１はＹｐ_n から補正レンズ
１２の駆動位置を求める。この実施の形態では、ムービ
ングマグネット（ＭＭ）を用いたコイルに流す電流に比
例した位置に補正レンズ１２が移動する駆動装置を用い
ている。

【００５４】ＭＰＵ１はＹｐ_n の値からコイルに与える
電流値を求める。今はコイルに流す電流はアナログ量と
して与えるのではなく、ＰＷＭ（パルス幅変調）したデ
ィジタル量として与えるようにしている。これは、ＭＰ
Ｕ１を用いて電流を制御する際はコスト的に有利である
などの理由による。よって、Ｙｐ_n の値からＰＷＭのデ
ューティーを求めるテーブルを用意しておき、ＭＰＵ１
はＹｐ_n の値から該当するＰＷＭのデューティーの値が
格納されているメモリのアドレスと求め、その値を読み
取ることでＰＷＭのデューティーを設定する。尚、この
テーブルはＥＥＰＲＯＭに設定しておくことが望まし
い。

【００５５】このようにしてＰＷＭの周期，デューティ
ーが求まったならば、ＭＰＵ１は所定のレジスタにこの
値を設定する。これにより、ＰＷＭされた駆動信号が補
正レンズ駆動装置１０に与えられる。駆動信号を与えら
れた補正レンズ駆動装置１０は、与えられた信号に比例
する電流値をコイルに流し、補正レンズ１２をピッチ方
向（垂直方向）の所定位置に駆動する。すなわち、次の
駆動信号が与えられるまでは、今与えられた駆動信号に
従って補正レンズ１２を所定位置に保持する。

【００５６】次のタイマからの割り込みが生じたら、Ｍ
ＰＵ１はヨー方向の振れを検出するため、ステップ＃２
０６へ進み、以下の処理を行う。

【００５７】振動ジャイロ７の出力を増幅器９を介して
Ａ／Ｄ変換入力端子から読み取る。ここでＭＰＵ１はＡ
／Ｄ変換入力端子から読み取った出力値（Ｖin）からＡ
／Ｄ変換の入力範囲の中心値（Ｖｏ）を引いた値（Ｖ
ｙ）を求め、この値（Ｖｙ）を用いて補正レンズの制御
を行う。

【００５８】次に、ＭＰＵ１は上記Ｖｙを用いてディジ
タルフィルタリングを行う。これは、積分とその前段で
行うハイパスフィルタリングを同時に行う。今回はハイ
パスフィルタ、積分器ともにポールが１Ｈｚのものと、
両者のポールが 0.2Ｈｚのものを設計し、制御中にポー
ルが１Ｈｚのものからポールが 0.2Ｈｚのものに切り換
える。このポールとなる周波数の切り換えを、前述した
様に「時定数切換え」と称している。

【００５９】実際には、ＭＰＵ１は次式に従って出力を
順次求めていく。

【００６０】Ｙｙ_n ＝ａ１×（Ｘｙ_n-2 −Ｘｙ_n ）＋ａ
２×Ｙｙ_n-1 ＋ａ３×Ｙｙ_n-2 上式におけるパラメータａ１，ａ２，ａ３が時定数切換
え時に変更される。この切り換えは、積分開始後１秒位
に行われる。Ｘｙ_n はｎ番目のサンプリング点ｎにおけ
るヨー方向のフィルタの入力値、すなわち上記のＶｙで
ある。また、Ｙｙ_n はｎ番目のサンプリング点ｎにおけ
るヨー方向のフィルタの出力値、Ｘｙ_n-1 ，Ｙｙ_n-1 は
ｎ−１番目のサンプリング点ｎ−１におけるヨー方向の
フィルタの入力値，出力値、Ｘｙ_n-2 ，Ｙｙ_n-2 はｎ−
２番目のサンプリング点におけるヨー方向のフィルタの
入力値，出力値である。

【００６１】最初のサンプリング（ｎ＝０）において、
Ｘｙ_n-2 ，Ｙｙ_n-1 ，Ｙｙ_n-2 は零とする。同様に、二
番目のサンプリング（ｎ＝１）において、Ｘｙ_n-2 ，Ｙ
ｙ_n-2 は零とする。

【００６２】次いで、ＭＰＵ１はＹｙ_n から補正レンズ
１２の駆動位置を求める。この実施の形態では、ムービ
ングマグネット（ＭＭ）を用いたコイルに流す電流に比
例した位置に補正レンズ１２が移動する駆動装置を用い
ている。

【００６３】ＭＰＵ１はＹｙ_n の値からコイルに与える
電流値を求める。今はコイルに流す電流はアナログ量と
して与えるのではなく、ＰＷＭ（パルス幅変調）したデ
ィジタル量として与えるようにしている。よって、Ｙｙ
_n の値からＰＷＭのデューティーを求めるテーブルを用
意しておき、ＭＰＵ１はＹｙ_n の値から該当するＰＷＭ
のデューティーの値が格納されているメモリのアドレス
と求め、その値を読み取ることでＰＷＭのデューティー
を設定する。尚、このテーブルはＥＥＰＲＯＭに設定し
ておくことが望ましい。

【００６４】このようにしてＰＷＭの周期，デューティ
ーが求まったならば、ＭＰＵ１は所定のレジスタにこの
値を設定する。これにより、ＰＷＭされた駆動信号が補
正レンズ駆動装置１１に与えられる。駆動信号を与えら
れた補正レンズ駆動装置１１は、与えられた信号に比例
する電流値をコイルに流し、補正レンズ１２をヨー方向
（水平方向）の所定位置に駆動する。すなわち、次の駆
動信号が与えられるまでは、今与えられた駆動信号に従
って補正レンズ１２を所定位置に保持する。

【００６５】このようにして補正レンズ１２の駆動が開
始されたならばステップ＃２０７へ進み、一定時間、補
正レンズ１２の駆動安定化のためのＩＳ処理を行う。す
なわち、上述の様にタイマからの割り込みが生じる度に
ピッチ，ヨー両方の振動ジャイロ６，７の出力を交互に
Ａ／Ｄ変換端子から読み取り、ディジタルフィルタリン
グ演算を行い、その結果から所望の補正レンズ１２の駆
動位置を与えるコイルに流す電流値（ＰＷＭのデューテ
ィー）を求め、その値を所定のレジスタに設定すること
で補正レンズ１２を駆動する。

【００６６】そして、もしこのＩＳ処理中にレリーズ釦
の第２ストロークによりスイッチＳＷ２がオンするなど
して撮影の要求（シャッタ駆動などの要求）が為されて
いることをステップ＃２０８にて判別したならば、一定
のウェイト時間が経過した後にステップ＃２０９以降の
シャッタ開開始などの処理を行う。また、ウェイト時間
が経過後に撮影の要求（シャッタ駆動などの要求）が為
されたことを判別した場合には、もちろん即座にシャッ
タ開開始などの処理へ移行する。

【００６７】シャッタ開開始などの処理において、ＭＰ
Ｕ１は、まずステップ＃２０９において、ピントを合わ
せるための焦点調整レンズを駆動し、ピントを合わせ
る。そして、既に行われている測光の結果に基づいたシ
ャッタの駆動等を開始する。つまり、タイマを起動し、
このタイマの割り込みによりシャッタ閉動作の開始、ス
トロボの発光に関する処理を行う。

【００６８】具体的には、ＭＰＵ１はまず測光の結果、
ストロボの発光が必要な時は二つのタイマを、そうでな
い時は一つのタイマを起動する。実際は、シャッタ開動
作を開始し、タイマを起動した時点で処理はＩＳ処理に
移ることになる。ＭＰＵ１はシャッタ開動作中は、上述
の様にタイマ割り込みが生じる度にピッチ，ヨー両方の
振動ジャイロ６，７の出力を交互にＡ／Ｄ変換端子から
読み取り、その値からコイルに与える電流値（ＰＷＭの
デューティー）を求め、その値を所定のレジスタに設定
することで補正レンズ１２を駆動する。このＩＳ処理動
作はタイマによる割り込みが発生するまで続けられる。

【００６９】二つのタイマを起動した場合、まず、スト
ロボを発光するためのタイマの割り込みが生じる。この
タイマによる割り込みが生じたら、図５（ａ）のルーチ
ンへ移行し、まずステップ＃２５１，＃２５２におい
て、ＭＰＵ１は補正レンズ１２の駆動を片軸方向のみ一
時停止する。ピッチ，ヨーどちらの方向の補正レンズ駆
動を一時停止するかは、姿勢センサ１３の出力による。
すなわち、姿勢センサ１３の出力を読み取り、カメラの
姿勢を判別し、その結果、カメラがいわゆる横位置なら
ヨー方向の、逆に縦位置ならばピッチ方向の、補正レン
ズ１２の駆動を一時停止する。これは一般には横位置の
場合はピッチ方向の手振れが大きく、縦位置の場合はヨ
ー方向の手振れが大きく、その方向の手振れによる像の
劣化を補正した方が結果としてよい写真を撮影すること
が出来るからである。

【００７０】そして、片軸方向の補正レンズ１２の駆動
を一時停止するのは、二軸の補正レンズを駆動した場
合、後述するようにストロボ発光の前処理にＭＰＵ１は
かなりの負荷を割かれ、そのためＩＳの処理に遅れを生
じ、結果的に補正レンズ１２を駆動することによって逆
に像を劣化させてしまう可能性があるからである。

【００７１】その後、ステップ＃２５３へ進み、ストロ
ボオンの前処理を行う。つまり、ＭＰＵ１はシャッタが
所定量開いているかどうかのチェックを行う。この所定
量はストロボ装置３のガイドナンバーと、既に行われて
いる測距の結果により決定される。シャッタの開き量は
不図示の位置検出センサにより検出される。すなわち、
ＭＰＵ１は不図示の位置検出センサによりシャッタの開
き位置を検出し、所定位置までシャッタが開いていたら
ステップ＃２５４へ進み、ストロボ発光を行う。勿論ス
トロボ発光をする必要が無い場合は、この処理は行われ
ないし、そのためのタイマも起動されない。

【００７２】この割り込みから復帰したならば、再びＩ
Ｓ処理（ステップ＃２１２）を行い、ピッチ，ヨー両方
向の補正レンズ１２の駆動を行う。すなわち、上述のよ
うにタイマからの割り込みが生じる度にピッチ，ヨー両
方の振動ジャイロの出力を交互にＡ／Ｄ変換端子から読
み取り、ディジタルフィルタリング演算を行い、その結
果から所望の補正レンズの駆動位置を与えるコイルに流
す電流値（ＰＷＭのデューティー）を求め、その値を所
定のレジスタに設定することで補正レンズ１２を駆動す
る。

【００７３】また、シャッタ閉開始のためのタイマ割り
込みが生じた場合も、同様の処理を行うため、図５
（ｂ）のルーチンへ移行する。そして、まずステップ＃
２６１，＃２６２において、ＭＰＵ１は姿勢センサ１３
の出力により決定された方向（ピッチ又はヨー方向）の
補正レンズ１２の駆動を一時停止する。これは、後述す
るようにシャッタ閉開始の前処理にＭＰＵ１はかなりの
負荷を割かれ、そのためにＩＳの処理に遅れを生じ、結
果的に補正レンズ１２を駆動することによって逆に像を
劣化させてしまう可能性があるからである。

【００７４】その後、ステップ＃２６３へ進み、シャッ
タ閉の前処理を行う。つまり、ＭＰＵ１はシャッタが所
定量開いているかどうかのチェックを行う。この所定量
は既に行われている測光の結果により決定される。シャ
ッタの開き量は不図示の位置検出センサにより検出され
る。すなわち、ＭＰＵ１は不図示の位置検出センサによ
りシャッタの開き位置を検出し、所定位置までシャッタ
が開いていたらシャッタ開動作を停止し、次のステップ
＃２６４において、シャッタ閉動作を開始する。また、
測光値情報などからストロボ装置３をオンすべき状況で
あったなら、上記のシャッタの開き量のチェックの前
に、ストロボ装置３が既にオンしているかを調べ、もし
オンしていなければこの時点でストロボ装置３をオンす
る。

【００７５】この割り込みから復帰したならば、再びＩ
Ｓ処理（ステップ＃２１２）を行い、ピッチ，ヨー両方
向の補正レンズ１２の駆動を行う。すなわち、上述のよ
うにタイマからの割り込みが生じる度にピッチ，ヨー両
方の振動ジャイロ６，７の出力を交互にＡ／Ｄ変換端子
から読み取り、ディジタルフィルタリング演算を行い、
その結果から所望の補正レンズの駆動位置を与えるコイ
ルに流す電流値（ＰＷＭのデュティー）を求め、その値
を所定のレジスタに設定することで補正レンズ１２を駆
動する。

【００７６】以上のようにしてＩＳ処理（補正レンズ駆
動による像の改善）をシャッタが完全に閉じるまで続け
る。シャッタが完全に閉じたことは、シャッタが閉じた
際にオンとなるスイッチを設けておくことなどに知るこ
とができ、図４のステップ＃２１３にてシャッタが完全
に閉じたことを判別したら補正レンズ１２の駆動を停止
し、ステップ＃２０２へ戻る。

【００７７】以上の実施の第２の形態によれば、シャッ
タ駆動時におけるシャッタを閉じるための処理やストロ
ボ発光開始のための処理を行う、ＭＰＵ１にとって手振
れ補正レンズの駆動制御（ＩＳ制御）以外の処理の負荷
が重いときには、補正レンズの駆動制御（ＩＳ制御）の
一方向の一時停止を行うようにしている為、不十分な像
振れ補正の制御より像を劣化させてしまうといった事を
防止することが可能となった。

【００７８】（実施の第３の形態）図６は本発明の実施
の第３の形態に係る像振れ補正機能付きカメラの回路構
成を示すブロック図であり、図１と同じ部分は同一符号
を付し、その説明は省略する。

【００７９】図６において、１４はＭＰＵ１のＩＳ処理
以外の処理の負荷が重いときに補正レンズ１２の駆動を
一時停止する軸方向を指定する一時停止軸指定スイッチ
である。

【００８０】この実施の形態においては、振動ジャイロ
によって検出されたカメラの手振れの角速度を積分して
位置信号を求め、その値を用いて制御を行っている。す
なわち、手振れ量に相当する量だけ手振れの方向とは逆
方向に補正レンズを駆動する事で、手振れを補正してい
る。振動ジャイロ出力の積分は、Ａ／Ｄ変換前にＭＰＵ
外部に設けられた積分回路で行ってもよいが、この実施
の形態においては、Ａ／Ｄ変換後にＭＰＵ１によって行
う、いわゆるディジタルフィルタによって行うこととす
る。

【００８１】また、この実施の形態では、シャッタ駆動
の前処理、ストロボオンの前処理など、ＭＰＵ１のＩＳ
処理以外の処理の負荷が重いときに、像の劣化を防止す
るための補正レンズの駆動を片軸のみ停止し、不十分な
処理による補正レンズ１２の駆動によって生じる像の劣
化を防止する為に、補正レンズ１２の駆動の一時停止す
る軸方向を、外部に設けた一時停止軸指定スイッチ１４
によって指定しようとするものである。

【００８２】その手振れ等に起因する像補正時の動作に
ついて、図７及び図８のフローチャートを用いて説明す
る。

【００８３】カメラのメインスイッチがオンするなどし
て、該カメラのメインシーケンスが開始されると、ま
ず、ステップ＃３０１において、ＭＰＵ１は初期処理の
一連の動作の中で不図示のＥＥＰＲＯＭから各種のパラ
メータを読み取り、メモリ２の所定のアドレスに格納す
る。そして、ステップ＃３０２へ進み、ここで不図示の
レリーズ釦の第１ストロークが為されてスイッチＳＷ１
がオンされるなどして防振システムの一連の動作を撮影
者が開始させる状態にした（ＩＳ動作開始、但し振れ補
正は未だ行っていない）ことを判別するとステップ＃３
０３へ進み、処理で用いる変数の初期化を行う。

【００８４】次のステップ＃３０４においては、ＭＰＵ
１はサンプリングのタイミングを得るためのタイマを起
動する。このタイマは、一定間隔毎に割り込みを発生す
るものである。その間隔は手振れ補正能力によって決定
されるが、通常は５００μｓｅｃ〜１ｍｓｅｃ程度にな
る。

【００８５】ＭＰＵ１はこのタイマからの割り込みが発
生する度に、ピッチ方向及びヨー方向の振れを検出する
振動ジャイロ６，７の出力をＡ／Ｄ変換入力端子から交
互に読み取るが、まずステップ＃３０５において、以下
の処理を行う。

【００８６】ピッチ方向の振れを検出する振動ジャイロ
６の出力をＡ／Ｄ変換入力端子から増幅器８を介して読
み取る。この手振れ信号は、手振れの角速度が零のとき
にＡ／Ｄ変換の入力範囲の中心値になり、手振れの角速
度が正のときに中心値より大きい出力に、手振れの角速
度が負のとき中心値より小さい出力になるようになって
いる。よって、ＭＰＵ１はＡ／Ｄ変換入力端子から読み
取った出力値（Ｖin）からＡ／Ｄ変換の入力範囲の中心
値（Ｖｏ）を引いた値（Ｖｐ）を求め、この値（Ｖｐ）
を積分した値を用いて補正レンズ１２の制御を行う。

【００８７】次に、ＭＰＵ１は上記Ｖｐを用いてディジ
タルフィルタリングを行う。これは、積分とその前段で
行うハイパスフィルタリングを同時に行う。ハイパスフ
ィルタリングは上記Ｖｐに重畳する僅かなオフセット成
分が積分されることによって、積分された値がオーバー
フローすることを防止するために行われる。ディジタル
フィルタの設計は、対象とする手振れの周波数帯域やカ
メラの性能から要求される手振れ補正に精度などにより
変化するが、今回はハイパスフィルタ，積分器ともにポ
ールが１Ｈｚのものと、両者のポールが 0.2Ｈｚのもの
を設計し、制御中にポールが１Ｈｚのものからポールが
0.2Ｈｚのものに切り換える。これによっては制御中の
位相誤差を無くすとともに、早期にフィルタ出力を安定
化させることが可能になる。このポールとなる周波数の
切り換えを「時定数切換え」と称している。

【００８８】実際には、ＭＰＵ１は次式に従って出力を
順次求めていく。

【００８９】Ｙｐ_n ＝ａ１×（Ｘｐ_n-2 −Ｘp_n）＋ａ２
×Ｙｐ_n-1 ＋ａ３×Ｙｐ_n-2 上式におけるパラメータａ１，ａ２，ａ３が時定数切換
え時に変更される。この切り換えは、積分開始後１秒位
に行われる。Ｘｐ_n はｎ番目のサンプリング点ｎにおけ
るピッチ方向のフィルタの入力値、すなわち上記のＶｐ
である。また、Ｘｐ_n ，Ｙｐ_n はｎ番目のサンプリング
点ｎにおけるピッチ方向のフィルタの出力値、Ｘｐ
_n-1 ，Ｙｐ_n-1 はｎ−１番目のサンプリング点ｎ−１に
おけるピッチ方向のフィルタの入力値，出力値、Ｘｐ
_n-2 ，Ｙｐ_n-2 はｎ−２番目のサンプリング点における
ピッチ方向のフィルタの入力値，出力値である。

【００９０】最初のサンプリング（ｎ＝０）において、
Ｘｐ_n-2 ，Ｙｐ_n-1 ，Ｙｐ_n-2 は零とする。同様に、二
番目のサンプリング（ｎ＝１）において、Ｘｐ_n-2 ，Ｙ
ｐ_n-2 は零とする。

【００９１】次いで、ＭＰＵ１はＹｐ_n から補正レンズ
１２の駆動位置を求める。この実施の形態では、ムービ
ングマグネット（ＭＭ）を用いたコイルに流す電流に比
例した位置に補正レンズ１２が移動する駆動装置を用い
ている。

【００９２】ＭＰＵ１はＹｐ_n の値からコイルに与える
電流値を求める。今はコイルに流す電流はアナログ量と
して与えるのではなく、ＰＷＭ（パルス幅変調）したデ
ィジタル量として与えるようにしている。これは、ＭＰ
Ｕ１を用いて電流を制御する際はコスト的に有利である
などの理由による。よって、Ｙｐ_n の値からＰＷＭのデ
ューティーを求めるテーブルを用意しておき、ＭＰＵ１
はＹｐ_n の値から該当するＰＷＭのデューティーの値が
格納されているメモリのアドレスと求め、その値を読み
取ることでＰＷＭのデューティーを設定する。尚、この
テーブルはＥＥＰＲＯＭに設定しておくことが望まし
い。

【００９３】このようにしてＰＷＭの周期，デューティ
ーが求まったならば、ＭＰＵ１は所定のレジスタにこの
値を設定する。これにより、ＰＷＭされた駆動信号が補
正レンズ駆動装置１０に与えられる。駆動信号を与えら
れた補正レンズ駆動装置１０は、与えられた信号に比例
する電流値をコイルに流し、補正レンズ１２をピッチ方
向（垂直方向）の所定位置に駆動する。すなわち、次の
駆動信号が与えられるまでは、今与えられた駆動信号に
従って補正レンズ１２を所定位置に保持する。

【００９４】次のタイマからの割り込みが生じたら、Ｍ
ＰＵ１はヨー方向の振れを検出するため、ステップ＃３
０６へ進み、以下の処理を行う。

【００９５】振動ジャイロ７の出力を増幅器９を介して
Ａ／Ｄ変換入力端子から読み取る。ここでＭＰＵ１はＡ
／Ｄ変換入力端子から読み取った出力値（Ｖin）からＡ
／Ｄ変換の入力範囲の中心値（Ｖｏ）を引いた値（Ｖ
ｙ）を求め、この値（Ｖｙ）を用いて補正レンズの制御
を行う。

【００９６】次に、ＭＰＵ１は上記Ｖｙを用いてディジ
タルフィルタリングを行う。これは、積分とその前段で
行うハイパスフィルタリングを同時に行う。今回はハイ
パスフィルタ、積分器ともにポールが１Ｈｚのものと、
両者のポールが 0.2Ｈｚのものを設計し、制御中にポー
ルが１Ｈｚのものからポールが 0.2Ｈｚのものに切り換
える。このポールとなる周波数の切り換えを、前述した
様に「時定数切換え」と称している。

【００９７】実際には、ＭＰＵ１は次式に従って出力を
順次求めていく。

【００９８】Ｙｙ_n ＝ａ１×（Ｘｙ_n-2 −Ｘｙ_n ）＋ａ
２×Ｙｙ_n-1 ＋ａ３×Ｙｙ_n-2 上式におけるパラメータａ１，ａ２，ａ３が時定数切換
え時に変更される。この切り換えは、積分開始後１秒位
に行われる。Ｘｙ_n はｎ番目のサンプリング点ｎにおけ
るヨー方向のフィルタの入力値、すなわち上記のＶｙで
ある。また、Ｙｙ_n はｎ番目のサンプリング点ｎにおけ
るヨー方向のフィルタの出力値、Ｘｙ_n-1 ，Ｙｙ_n-1 は
ｎ−１番目のサンプリング点ｎ−１におけるヨー方向の
フィルタの入力値，出力値、Ｘｙ_n-2 ，Ｙｙ_n-2 はｎ−
２番目のサンプリング点におけるヨー方向のフィルタの
入力値，出力値である。

【００９９】最初のサンプリング（ｎ＝０）において、
Ｘｙ_n-2 ，Ｙｙ_n-1 ，Ｙｙ_n-2 は零とする。同様に、二
番目のサンプリング（ｎ＝１）において、Ｘｙ_n-2 ，Ｙ
ｙ_n-2 は零とする。

【０１００】次いで、ＭＰＵ１はＹｙ_n から補正レンズ
１２の駆動位置を求める。この実施の形態では、ムービ
ングマグネット（ＭＭ）を用いたコイルに流す電流に比
例した位置に補正レンズ１２が移動する駆動装置を用い
ている。

【０１０１】ＭＰＵ１はＹｙ_n の値からコイルに与える
電流値を求める。今はコイルに流す電流はアナログ量と
して与えるのではなく、ＰＷＭ（パルス幅変調）したも
のとディジタル量として与えるようにしている。よっ
て、Ｙｙ_n の値からＰＷＭのデューティーを求めるテー
ブルを用意しておき、ＭＰＵ１はＹｙ_n の値から該当す
るＰＷＭのデューティーの値が格納されているメモリの
アドレスと求め、その値を読み取ることでＰＷＭのデュ
ーティーを設定する。尚、このテーブルはＥＥＰＲＯＭ
に設定しておくことが望ましい。

【０１０２】このようにしてＰＷＭの周期，デューティ
ーが求まったならば、ＭＰＵ１は所定のレジスタにこの
値を設定する。これにより、ＰＷＭされた駆動信号が補
正レンズ駆動装置１１に与えられる。駆動信号を与えら
れた補正レンズ駆動装置１１は、与えられた信号に比例
する電流値をコイルに流し、補正レンズ１２をヨー方向
（水平方向）の所定位置に駆動する。すなわち、次の駆
動信号が与えられるまでは、今与えられた駆動信号に従
って補正レンズ１２を所定位置に保持する。

【０１０３】このようにして補正レンズ１２の駆動が開
始されたならばステップ＃３０７へ進み、一定時間、補
正レンズ１２の駆動安定化のためのＩＳ処理を行う。す
なわち、上述の様にタイマからの割り込みが生じる度に
ピッチ，ヨー両方の振動ジャイロ６，７の出力を交互に
Ａ／Ｄ変換端子から読み取り、ディジタルフィルタリン
グ演算を行い、その結果から所望の補正レンズ１２の駆
動位置を与えるコイルに流す電流値（ＰＷＭのデューテ
ィー）を求め、その値を所定のレジスタに設定すること
で補正レンズ１２を駆動する。

【０１０４】そして、もしこのＩＳ処理中にレリーズ釦
の第２ストロークによりスイッチＳＷ２がオンするなど
して撮影の要求（シャッタ駆動などの要求）が為されて
いることをステップ＃３０８にて判別したならば、一定
のウェイト時間が経過した後にステップ＃３０９以降の
シャッタ開開始などの処理を行う。また、ウェイト時間
が経過後に撮影の要求（シャッタ駆動などの要求）が為
されたことを判別した場合には、もちろん即座にシャッ
タ開開始などの処理へ移行する。

【０１０５】シャッタ開開始などの処理において、ＭＰ
Ｕ１は、まずステップ＃３０９において、ピントを合わ
せるための焦点調整レンズを駆動し、ピントを合わせ
る。そして、既に行われている測光の結果に基づいたシ
ャッタの駆動等を開始する。つまり、タイマを起動し、
このタイマの割り込みによりシャッタ閉動作の開始、ス
トロボの発光に関する処理を行う。

【０１０６】具体的には、ＭＰＵ１はまず測光の結果、
ストロボの発光が必要な時は二つのタイマを、そうでな
い時は一つのタイマを起動する。実際は、シャッタ開動
作を開始し、タイマを起動した時点で処理はＩＳ処理に
移ることになる。ＭＰＵ１はシャッタ開動作中は、上述
の様にタイマ割り込みが生じる度にピッチ，ヨー両方の
振動ジャイロ６，７の出力を交互にＡ／Ｄ変換端子から
読み取り、その値からコイルに与える電流値（ＰＷＭの
デューティー）を求め、その値を所定のレジスタに設定
することで補正レンズ１２を駆動する。このＩＳ処理動
作はタイマによる割り込みが発生するまで続けられる。

【０１０７】二つのタイマを起動した場合、まず、スト
ロボを発光するためのタイマの割り込みが生じる。この
タイマによる割り込みが生じたら、図８（ａ）のルーチ
ンへ移行し、まずステップ＃３５１，＃３５２におい
て、ＭＰＵ１は補正レンズ１２の駆動を片軸方向のみ一
時停止する。ピッチ，ヨーどちらの方向の補正レンズ駆
動を一時停止するかは、一時停止軸指定スイッチ１４に
よって指定される。

【０１０８】この様に、片軸方向の補正レンズ１２の駆
動を一時停止するのは、二軸の補正レンズを駆動した場
合、後述するようにストロボ発光の前処理にＭＰＵ１は
かなりの負荷を割かれ、そのためＩＳの処理に遅れを生
じ、結果的に補正レンズ１２を駆動することによって逆
に像を劣化させてしまう可能性があるからである。

【０１０９】その後、ステップ＃３５３へ進み、ストロ
ボオンの前処理を行う。つまり、ＭＰＵ１はシャッタが
所定量開いているかどうかのチェックを行う。この所定
量はストロボ装置３のガイドナンバーと、既に行われて
いる測距の結果により決定される。シャッタの開き量は
不図示の位置検出センサにより検出される。すなわち、
ＭＰＵ１は不図示の位置検出センサによりシャッタの開
き位置を検出し、所定位置までシャッタが開いていたら
ステップ＃３５４へ進み、ストロボ発光を行う。勿論ス
トロボ発光をする必要が無い場合は、この処理は行われ
ないし、そのためのタイマも起動されない。

【０１１０】この割り込みから復帰したならば、再びＩ
Ｓ処理（ステップ＃３１２）を行い、ピッチ，ヨー両方
向の補正レンズ１２の駆動を行う。すなわち、上述のよ
うにタイマからの割り込みが生じる度にピッチ，ヨー両
方の振動ジャイロの出力を交互にＡ／Ｄ変換端子から読
み取り、ディジタルフィルタリング演算を行い、その結
果から所望の補正レンズの駆動位置を与えるコイルに流
す電流値（ＰＷＭのデューティー）を求め、その値を所
定のレジスタに設定することで補正レンズ１２を駆動す
る。

【０１１１】また、シャッタ閉開始のためのタイマ割り
込みが生じた場合も、同様の処理を行うため、図８
（ｂ）のルーチンへ移行し、まずステップ＃３６１，＃
３６２において、ＭＰＵ１は一時停止軸スイッチ１４の
設定を読み取り、これにより指定された方向（ピッチ又
はヨー方向）の補正レンズ１２の駆動を一時停止する。
これは、後述するようにシャッタ閉開始の前処理にＭＰ
Ｕ１はかなりの負荷を割かれ、そのためにＩＳの処理に
遅れを生じ、結果的に補正レンズ１２を駆動することに
よって逆に像を劣化させてしまう可能性があるからであ
る。

【０１１２】その後、ステップ＃３６３へ進み、シャッ
タ閉の前処理を行う。つまり、ＭＰＵ１はシャッタが所
定量開いているかどうかのチェックを行う。この所定量
は既に行われている測光の結果により決定される。シャ
ッタの開き量は不図示の位置検出センサにより検出され
る。すなわち、ＭＰＵ１は不図示の位置検出センサによ
りシャッタの開き位置を検出し、所定位置までシャッタ
が開いていたらシャッタ開動作を停止し、次のステップ
＃３６４において、シャッタ閉動作を開始する。また、
測光値情報などからストロボ装置３をオンすべき状況で
あったなら、上記のシャッタの開き量のチェックの前
に、ストロボ装置３が既にオンしているかを調べ、もし
オンしていなければこの時点でストロボ装置３をオンす
る。

【０１１３】この割り込みから復帰したならば、再びＩ
Ｓ処理（ステップ＃３１２）を行い、ピッチ，ヨー両方
向の補正レンズ１２の駆動を行う。すなわち、上述のよ
うにタイマからの割り込みが生じる度にピッチ，ヨー両
方の振動ジャイロ６，７の出力を交互にＡ／Ｄ変換端子
から読み取り、ディジタルフィルタリング演算を行い、
その結果から所望の補正レンズの駆動位置を与えるコイ
ルに流す電流値（ＰＷＭのデュティー）を求め、その値
を所定のレジスタに設定することで補正レンズ１２を駆
動する。

【０１１４】以上のようにしてＩＳ処理（補正レンズ駆
動による像の改善）をシャッタが完全に閉じるまで続け
る。シャッタが完全に閉じたことは、シャッタが閉じた
際にオンとなるスイッチを設けておくことなどに知るこ
とができ、図４のステップ＃３１３にてシャッタが完全
に閉じたことを判別したら補正レンズ１２の駆動を停止
し、ステップ＃３０２へ戻る。

【０１１５】以上の実施の第３の形態によれば、シャッ
タ駆動時におけるシャッタを閉じるための処理やストロ
ボ発光開始のための処理を行う、ＭＰＵ１にとっては補
正レンズの駆動制御（ＩＳ制御）以外の処理の負荷が重
いときに、補正レンズの駆動制御（ＩＳ制御）の一方向
の一時停止を外部より指定するようにしている為、不十
分な像振れ補正の制御より像を劣化させてしまうといっ
た事を防止することが可能となる。

【０１１６】（発明と実施の形態の対応）上記実施の各
形態において、補正レンズ駆動装置１０，１１が本発明
の補正光学系駆動手段に、ＭＰＵ１が本発明の制御手段
に、姿勢検知センサ１３が本発明の姿勢検知手段に、一
時停止軸指定スイッチ１４が本発明の方向指定手段に、
それぞれ相当する。

【０１１７】以上が実施の形態の各構成と本発明の各構
成の対応関係であるが、本発明は、これら実施の形態の
構成に限定されるものではなく、請求項で示した機能、
又は実施の形態がもつ機能が達成できる構成であればど
のようなものであってもよいことは言うまでもない。

【０１１８】（変形例）上記実施の各形態においては、
補正レンズの駆動制御（ＩＳ制御）以外の処理の負荷が
重い例として、シャッタ閉駆動時とストロボ発光開始時
を例にしているが、これに限定されるのではなく、ＭＰ
Ｕが補正レンズの駆動制御と同時に処理を行う事で処理
負荷が重くなるものであれば、どのようなものであって
も良い。

【０１１９】本発明は、カメラに適用した例を述べてい
るが、カメラ以外の像振れ補正機能を備えた光学機器や
その他の装置、更にはそれら光学機器やその他の装置に
適用される装置、又はこれらを構成する要素に対しても
適用できるものである。

【０１２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
不十分な像振れ補正制御を行う事により却って像を劣化
させてしまうといった事を防止できる像振れ補正機能付
き装置を提供できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１及び第２の形態に係る像振
れ補正機能付きカメラの回路構成を示すブロック図であ
る。

【図２】本発明の実施の第１の形態に係る像振れ補正機
能付きカメラの一部の動作を示すフローチャートであ
る。

【図３】本発明の実施の第１の形態に係る像振れ補正機
能付きカメラの他の動作を示すフローチャートである。

【図４】本発明の実施の第２の形態に係る像振れ補正機
能付きカメラの一部の動作を示すフローチャートであ
る。

【図５】本発明の実施の第２の形態に係る像振れ補正機
能付きカメラの他の動作を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施の第３の形態に係る像振れ補正機
能付きカメラの回路構成を示すブロック図である。

【図７】本発明の実施の第３の形態に係る像振れ補正機
能付きカメラの一部の動作を示すフローチャートであ
る。

【図８】本発明の実施の第３の形態に係る像振れ補正機
能付きカメラの他の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ＭＰＵ ２ メモリ ３ ストロボ装置 ４ シャッタ ５ 駆動回路、 ６，７ 振動ジャイロ １０，１１ 補正レンズ駆動装置 １２ 補正レンズ １３ 姿勢センサ １４ 一時停止軸指定スイッチ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 像振れを補正する為に補正光学系の位置
   を制御する補正光学系駆動手段と、該補正光学系駆動手
   段やその他の駆動手段を制御する制御手段とを有し、 前記制御手段の負荷の状況に応じて、前記補正光学系駆
   動手段の駆動制御を一時停止することを特徴とする像振
   れ補正機能付き装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記補正光学系駆動手
   段の制御以外の制御を行う際の処理負荷が重いときに、
   前記補正光学系駆動手段の駆動制御を一時停止すること
   を特徴とする請求項１記載の像振れ補正機能付き装置。
3. 【請求項３】 シャッタ駆動手段を有し、前記制御手段
   は、前記シャッタ駆動手段を制御してシャッタ閉動作を
   行わせている際に、前記補正光学系駆動手段の駆動制御
   を一時停止することを特徴とする請求項１又は２記載の
   像振れ補正機能付き装置。
4. 【請求項４】 ストロボ手段を有し、前記制御手段は、
   前記シャッタ駆動時に、前記ストロボ手段にストロボ発
   光させる為の制御を行っている際に、前記補正光学系駆
   動手段の駆動制御を一時停止することを特徴とする請求
   項３記載の像振れ補正機能付き装置。
5. 【請求項５】 補正光学系を異なる二方向に駆動し、像
   振れを補正する補正光学系駆動手段と、該補正光学系駆
   動手段やその他の駆動手段を制御する制御手段とを有
   し、 前記制御手段の負荷の状況に応じて、前記補正光学系駆
   動手段の一方向の駆動制御を一時停止することを特徴と
   する像振れ補正機能付き装置。
6. 【請求項６】 補正光学系を異なる二方向に駆動し、像
   振れを補正する補正光学系駆動手段と、該補正光学系駆
   動手段やその他の駆動手段を制御する制御手段と、この
   装置の姿勢を検知する姿勢検知手段とを有し、 前記制御手段の負荷の状況と前記姿勢検知手段の出力に
   応じて、前記補正光学系駆動手段の一方向の駆動制御を
   一時停止することを特徴とする像振れ補正機能付き装
   置。
7. 【請求項７】 前記制御手段は、前記補正光学系駆動手
   段の制御以外の制御を行う際の処理負荷が重い場合は、
   前記姿勢検知手段の出力から該装置の姿勢が横位置であ
   ると判別した際は、前記補正光学系駆動手段の横方向の
   駆動制御を一時停止し、該装置の姿勢が縦位置であると
   判別した際は、前記補正光学系駆動手段の縦方向の駆動
   制御を一時停止することを特徴とする請求項６記載の像
   振れ補正機能付き装置。
8. 【請求項８】 補正光学系を異なる二方向に駆動し、像
   振れを補正する補正光学系駆動手段と、該補正光学系駆
   動手段やその他の駆動手段を制御する制御手段と、前記
   補正光学系駆動手段の駆動制御を一時停止する為の方向
   を指定する方向指定手段とを有し、 前記制御手段は、前記補正光学系駆動手段の制御以外の
   制御を行う際の処理負荷が重い場合は、前記方向指定手
   段によって指定された方向の、前記補正光学系駆動手段
   の駆動制御を一時停止することを特徴とする像振れ補正
   機能付き装置。