JP2008051888A - 手ぶれ補正機能付き撮像装置及び撮像装置の手ぶれ補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】乖離量をより少なくすることにより、手ぶれ補正の精度を向上することのできる手ぶれ補正機能付き撮像装置を提案する。
【解決手段】Ｚ軸方向に撮影光軸を有する撮影光学系と、撮影光軸上に配置された撮像素子と、露光期間中に光学系を撮影光軸に直交するＸ-Ｙ平面内で移動させて一定間隔で手ぶれ補正を行う補正手段と、露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する制御手段とを備えた手ぶれ補正機能付き撮像装置であって、一時停止時に、光学系の駆動力を特定の値に再設定する手段を備えた。
【選択図】図２０

Description

本発明は、撮影時の手ぶれを補正する機能を有する撮像装置、及び撮像装置の手ぶれ補正方法に関する。

従来より、ＣＣＤを基板に設け、手ぶれによる撮像装置本体のぶれ量を検出し、検出したぶれ量により前記基板を変位させているときに、前記基板の変位量を検出し、その変位量によりぶれ量を補正して基板を変位させることにより、高精度な手ぶれ補正を行う撮像装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

また、像ぶれを補正するために補正光学系の位置を制御する補正光学系駆動手段と、該補正光学系駆動手段やその他の駆動手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段の負荷の状況に応じて、前記補正光学系駆動手段の駆動制御を一時停止するようにした撮像装置も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００１−６６６５５号公報 特開平１１−１８３９５４号公報

ところで、ＣＣＤもしくはレンズをサーボ制御で目標位置に追随するような手ぶれ補正機構付き撮像装置では、一定の時間ごとにＣＣＤもしくはレンズを操作し続ける必要がある。また、撮影時に正確な露光を得るためには、シャッタを閉じるタイミングが正確であること、及びフラッシュを焚き続ける時間が正確であることが要求される。

このような条件を満足させるために、上記従来の撮像装置では、手ぶれ補正用のＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）とＣＰＵとを別々に実装しているのが一般的である。

しかしながら、このような撮像装置では、サーボ制御の処理と正確な露光を得るための処理を並列で動作させており、別々に実装せずに１つのＣＰＵを用いて前記二つの処理を動作させようとすると、タイミングが重なることがあり、どちらの処理も必要なタイミングでの動作が難しくなる。その結果、露光時間のばらつき・フラッシュ発光時間のばらつきが発生し、制御精度が粗くなるという問題がある。

このような問題を解決するために、同一出願人より、カメラが露出に関する制御をする時点で手ぶれ補正を一時停止して、手ぶれ補正が露出制御を妨げないようにする方法が提案されている（特願２００５−２８６９０２）。

しかし、上記方法では、サーボ制御を止めるとＣＣＤが追随目標地点から乖離していくが、乖離量が大きくなるにつれ画像の輪郭が緩くなったり、画像が二重になったりして画像の品質が落ちる。

本発明の課題は、乖離量をより少なくすることにより、手ぶれ補正の精度を向上することのできる手ぶれ補正機能付き撮像装置、及び撮像装置の手ぶれ補正方法を提案することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、Ｚ軸方向に撮影光軸を有する撮影光学系と、該撮影光軸上に配置された撮像素子と、露光期間中に光学系を前記撮影光軸に直交するＸ-Ｙ平面内で移動させて一定間隔で手ぶれ補正を行う補正手段と、露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する制御手段とを備えた手ぶれ補正機能付き撮像装置であって、前記一時停止時直前に制御方法を変更する手段を備えたことを特徴としている。

また、請求項２に記載の発明は、Ｚ軸方向に撮影光軸を有する撮影光学系と、該撮影光軸上に配置された撮像素子と、露光期間中に光学系を前記撮影光軸に直交するＸ-Ｙ平面内で移動させて一定間隔で手ぶれ補正を行う補正手段と、露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する制御手段とを備えた手ぶれ補正機能付き撮像装置であって、前記一時停止時に、光学系の駆動力を特定の値に再設定する手段を備えたことを特徴としている。

従来では、一時停止時に直前の駆動力が設定されたままであったので、直前の駆動力が大きい場合と小さい場合の２つの場合を比較したときに、同じ時間一時停止しても追随目標地点からの乖離量が大きくなっていた。

上記各構成によれば、一時停止中に乖離量が少なくなるような駆動力が確実に設定されるので、手ぶれ補正の精度を向上させることができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２において、露光に関する処理として、シャッタを閉じる処理を実行することを特徴としている。

請求項４に記載の発明は、請求項１又は２において、露光に関する処理として、フラッシュ発光開始処理を実行することを特徴としている。

請求項５に記載の発明は、請求項１又は２において、露光に関する処理として、フラッシュ発光終了処理を実行することを特徴としている。

請求項６〜１０は撮像装置の手ぶれ補正方法の発明である。すなわち、請求項６に記載の発明は、撮影光学系の撮影光軸上に配置された撮像素子を、露光期間中に前記撮影光軸に対して直交する面内で移動させることにより一定間隔で手ぶれ補正を行うとともに、露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する撮像装置の手ぶれ補正方法であって、前記一時停止時直前に制御方法を変更することを特徴としている。

請求項７に記載の発明は、撮影光学系の撮影光軸上に配置された撮像素子を、露光期間中に前記撮影光軸に対して直交する面内で移動させることにより一定間隔で手ぶれ補正を行うとともに、露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する撮像装置の手ぶれ補正方法であって、前記一時停止時に、光学系の駆動力を特定の値に再設定することを特徴としている。

請求項８に記載の発明は、請求項６又は７において、露光に関する処理として、シャッタを閉じる処理を実行することを特徴としている。

請求項９に記載の発明は、請求項６又は７において、露光に関する処理として、フラッシュ発光開始処理を実行することを特徴としている。

請求項１０に記載の発明は、請求項６又は７において、露光に関する処理として、フラッシュ発光終了処理を実行することを特徴としている。

本発明によれば、乖離量をより少なくすることにより、手ぶれ補正の精度を向上することができる。

以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。

図１は本発明に係る撮像装置としてのデジタルスチルカメラ（以下、カメラともいう）の外観を示しており、（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図、（ｃ）は上面図である。また、図２はそのデジタルカメラの内部のシステム構成の概要を示すブロック回路図である。

図１において、カメラ本体の上面には、レリーズスイッチ（レリーズシャッタ）ＳＷ１、モードダイアルＳＷ２、及びサブ液晶ディスプレイ（サブＬＣＤともいう）１が配設されている。

カメラ本体の正面には、撮影レンズを含む鏡胴ユニット７、光学ファインダ４、ストロボ発光部３、測距ユニット５、リモートコントロール受光部６が設けられている。

カメラの背面には、電源スイッチＳＷ１３、ＬＣＤモニタ１０、ＡＦＬＥＤ８、ストロボＬＥＤ９、光学ファインダ４、広角方向ズームスイッチＳＷ３、望遠方向ズームスイッチＳＷ４、セルフタイマの設定・削除スイッチＳＷ５、メニュースイッチＳＷ６、上移動・ストロボセットスイッチＳＷ７、右移動スイッチＳＷ８、ディスプレイスイッチＳＷ９、下移動・マクロスイッチＳＷ１０、左移動・画像確認スイッチＳＷ１１、ＯＫスイッチＳＷ１２、手ぶれ補正スイッチＳＷ１４が設けられている。カメラ本体の側面にはメモリカード／電池装填室の蓋２が設けられている。

これらの各部材の機能及び作用は公知であるので、その説明は省略することにし、次にカメラの内部のシステム構成を説明する。

その図２において、１０４はデジタルスチルカメラプロセッサ（以下、プロセッサともいう）である。

プロセッサ１０４は、Ａ／Ｄ変換器１０４１１、ＣＣＤ１信号処理ブロック１０４１、ＣＣＤ２信号処理ブロック１０４２、ＣＰＵブロック１０４３、ローカルＳＲＡＭ１０４４、ＵＳＢブロック１０４５、シリアルブロック１０４６、ＪＰＥＧ・ＣＯＤＥＣブロック（ＪＰＥＧ圧縮・伸長を行うブロック）１０４７、ＲＥＳＩＺＥブロック（画像データのサイズを補間処理により拡大・縮小するブロック）１０４８、ＴＶ信号表示ブロック（画像データを液晶モニタ・ＴＶなどの外部表示機器に表示させるためのビデオ信号に変換するブロック）１０４９、メモリカードコントローラブロック（撮影画像データを記録するメモリカードの制御を行うブロック）１０４１０を有している。これらの各ブロックは相互にバスラインで接続されている。

プロセッサ１０４の外部にはＲＡＷ−ＲＧＢ画像データ（ホワイトバランス設定、γ設定が行われた状態の画像データ）、ＹＵＶ画像データ（輝度データ、色差データ変換が行われた状態の画像データ）、ＪＰＥＧ画像データ（ＪＰＥＧ圧縮された状態の画像データ）を保存するＳＤＲＡＭ１０３が配置され、このＳＤＲＡＭ１０３はプロセッサ１０４にメモリコントローラ（図示を略す）、バスラインを介して接続されている。

プロセッサ１０４の外部には、更に、ＲＡＭ１０７、内蔵メモリ（メモリカードスロットルにメモリカードが装着されていない場合でも撮影画像データを記憶するためのメモリ）１２０、制御プログラム、パラメータなどが格納されたＲＯＭ１０８が設けられ、これらもバスラインによってプロセッサ１０４に接続されている。

その制御プログラムは、カメラの電源スイッチＳＷ１３をオンすると、プロセッサ１０４のメインメモリ（図示を略す）にロードされ、プロセッサ１０４はその制御プログラムに従って各部の動作制御を行うと共に、制御データ、パラメータ等をＲＡＭ１０７等に一時的に保存させる。

鏡胴ユニット７は、ズームレンズ７１ａを有するズーム光学系７１、フォーカスレンズ７２ａを有するフォーカス光学系７２、絞り７３ａを有する絞りユニット７３、メカニカルシャッタ７４ａを有するメカニカルシャッタユニット７４からなるレンズ鏡筒を備えている。なお、ズームレンズ７１ａ、フォーカスレンズ７２ａ及び絞り７３ａは撮影光学系を構成している。また、撮影光学系の光軸をＺ軸とするとともに、このＺ軸に直交する平面をＸ-Ｙ平面とする。

ズーム光学系７１、フォーカス光学系７２、絞りユニット７３、メカニカルシャッタユニット７４は、ズームモータ７１ｂ、フォーカスモータ７２ｂ、絞りモータ７３ｂ、メカニカルシャッタモータ７４ｂによってそれぞれ駆動されるようになっている。

これらの各モータはモータドライバ７５によって駆動され、このモータドライバ７５はプロセッサ１０４のＣＰＵブロック１０４３によって制御される。

鏡胴ユニット７の各レンズ系によりＣＣＤ１０１に被写体像が結像され、ＣＣＤ１０１は被写体像を画像信号に変換してＦ／Ｅ−ＩＣ１０２に画像信号を出力する。Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２は画像ノイズ除去用のため相関二重サンプリングを行うＣＤＳ１０２１、利得調整用のＡＧＣ１０２２、アナログデジタル変換を行うＡ／Ｄ変換部１０２３から構成されている。すなわち、Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２はその画像信号に所定の処理を施し、アナログ画像信号をデジタル信号に変換してプロセッサ１０４のＣＣＤ１信号処理ブロック１０４１に向けてこのデジタル信号を出力する。

これらの信号制御処理は、プロセッサ１０４のＣＣＤ１信号処理ブロック１０４１から出力される垂直同期信号ＶＤ・水平同期信号ＨＤによりＴＧ１０２４を介して行われる。そのＴＧ１０２４はその垂直同期信号ＶＤ・水平同期信号ＨＤに基づき駆動タイミング信号を生成する。

プロセッサ１０４のＣＰＵブロック１０４３は、音声記録回路１１５１による音声記録動作を制御するようになっている。音声記録回路１１５１はマイクロフォンで１１５３で変換された音声記録信号のマイクロフォンアンプリファイア１１５２による増幅信号を指令に応じて記録する。ＣＰＵブロック１０４３は、音声再生回路１１６１の動作も制御する。音声再生回路１１６１は、指令により適宜メモリに記憶されている音声信号を再生してオーディオアンプリファイア１１６２に出力し、スピーカ１１６３から音声を出力させるように構成されている。

ＣＰＵブロック１０４３は、更に、ストロボ回路１１４を制御することによってストロボ発光部３から照明光を発光させる。これに加えて、ＣＰＵブロック１０４３は、測距ユニット５も制御する。

ＣＰＵブロック１０４３は、プロセッサ１０４のサブＣＰＵ１０９に接続され、サブＣＰＵ１０９はＣＣＤドライバ１１１を介してサブＬＣＤ１による表示制御を行う。サブＣＰＵ１０９は、更に、ＡＦＬＥＤ８、ストロボＬＥＤ９、リモートコントロール受光部６、操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ１４からなる操作キーユニット、ブザー１１３に接続されている。

ＵＳＢブロック１０４５はＵＳＢコネクタ１２２に接続され、シリアルブロック１０４６はシリアルドライバ回路１２３１を介してＲＳ−２３２Ｃコネクタ１２３２に接続されている。ＴＶ表示ブロック１０４９は、ＬＣＤドライバ１１７を介してＬＣＤモニタ１０に接続されると共に、ビデオアンプリファイア（ＴＶ信号表示ブロック１０４９から出力されたビデオ信号を７５Ωインピーダンスに変換するためのアンプリファイア）１１８を介してビデオジャック（カメラをＴＶなどの外部表示機器に接続するためのジャック）１１９に接続されている。メモリカードコントローラブロック１０４１０はメモリカードスロット１２１のカード接点との接点に接続されている。

ＬＣＤドライバ１１７はＬＣＤモニタ１０を駆動すると共に、ＴＶ信号表示ブロック１０４９から出力されたビデオ信号をＬＣＤモニタ１０に表示させる信号に変換する役割を果たす。ＬＣＤモニタ１０は撮影前の被写体の状態監視するため、撮影画像を確認するため、メモリカード又は内蔵メモリ１２０に記録された画像データを表示するために用いられる。

デジタルカメラの本体には、鏡胴ユニット７の一部を構成する固定筒（後述する）が設けられている。この固定筒にはＣＣＤステージ１２５１がＸ-Ｙ方向に移動可能に設けられている。ＣＣＤ１０１は手ぶれ補正機構の一部を構成するＣＣＤステージ１２５１に搭載され、そのＣＣＤステージ１２５１の詳細なメカニカルな構造については後述する。

そのＣＣＤステージ１２５１はアクチュエータ１２５５によって駆動され、アクチュエータ１２５５はドライバー１２５４によって駆動制御される。そのドライバー１２５４はコイルドライブＭＤ１とコイルドライブＭＤ２とから構成されている。そのドライバー１２５４はアナログデジタル変換器ＩＣ１に接続され、そのアナログデジタル変換器ＩＣ１はＲＯＭ１０８に接続され、このアナログデジタル変換器ＩＣ１にはＲＯＭ１０８から制御データが入力される。

固定筒には手ぶれ補正スイッチＳＷ１４がオフ、電源スイッチＳＷ１３がオフのときにＣＣＤステージ１２５１を中央位置に保持する原点位置強制保持機構１２６３が設けられている。この原点位置強制保持機構１２６３はアクチュエータとしてのステッピングモータＳＴＭ１により制御され、そのステッピングモータＳＴＭ１はドライバー１２６１によって駆動される。このドライバー１２６１にはＲＯＭ１０８から制御データが入力される。

ＣＣＤステージ１２５１には位置検出素子１２５２が取り付けられている。この位置検出素子１２５２の検出出力はアンプリファイア１２５３に入力され、増幅されてＡ／Ｄ変換器１０４１１に入力される。カメラ本体にはジャイロセンサ１２４１がピッチ方向とヨー方向との回転を検出可能に設けられ、ジャイロセンサ１２４１の検出出力はローパスフィルタ兼用のアンプリファイア１２４２を介してＡ／Ｄ変換器１０４１１に入力される。

このデジタルカメラは、図３に示すように、「モニタリング処理」ブロックと「再生」ブロックの少なくとも二つのモードを有し、これら二つのモード間を遷移する。「モニタリング処理」ブロックの内部ではメニュー呼び出しを行うことができ、各種設定を変更することができる。また、「再生」ブロックの内部では、撮影画像をＬＣＤモニタ１０に表示させることができる。

すなわち、図３において、モードダイヤルが撮影モードに設定されたか否か判断され（ステップＳ１)、撮影モードに設定された場合は、モニタリング処理が実行される（ステップＳ２)。モニタリング処理実行後、撮影命令が入力されたか否か判断され(ステップＳ３)、入力された場合は撮影が実行され(ステップＳ４)、その後、ステップＳ２に戻る。撮影命令が入力されない場合は後述するステップＳ８に進む。

また、ステップＳ１において、モードダイヤルが撮影モードに設定されていない場合は、さらにモードダイヤルが再生モードに設定されたか否か判断される(ステップＳ５)。そして、再生モードに設定された場合は撮影画像をＬＣＤモニタ１０に表示させる再生処理が実行され(ステップＳ６)、再生モードに設定されない場合は撮影・再生以外の処理が実行される(ステップＳ７)。

ステップＳ３，Ｓ６，Ｓ７の処理の後、電源ボタンが押下されたか否か判断され(ステップＳ８)、押下された場合は処理を終了し、押下されていない場合はステップＳ１に戻り、処理が継続される。

図２に示したプロセッサ１０４は、二種類のタイマー機能を有する。図４は、その二種類のタイマー機能である、カウントダウンタイマー（同図（ａ））とフリーランタイマー（同図（ｂ））を示したものである。二種類のタイマーとも、セットした秒数がカウントダウンされ秒数がゼロになることを契機に割り込みを発生させる。カウントダウン中の秒数はレジスタで参照することができる。カウントダウンタイマーは一回のカウントダウンで処理を終了する。動作させるためには再度スタートさせる必要がある。一方、フリーランタイマーはリセットを実行しない限りＸ秒間隔の割り込みを実行し続ける。

図５は、ＣＣＤをスライドさせて手ぶれ補正を行う原理を示している。撮像面（ＣＣＤ面）がＰ１の位置にあるとき、被写体の像はＯに投影される。しかし、手ぶれにより、カメラがθx，θyだけ回転した場合、撮像面はＰ２の位置に移動して、被写体が写る場所がＯ’に移動する。そこで、撮像面がＰ１になるようにｄｘ，ｄｙだけ平行移動してやることにより、被写体の撮像面上での投影位置は元に戻すことができる。

次に、手ぶれ補正機構の構成について説明する。

図６〜図８は複数のレンズが収納される固定筒を示しており、図６はその正面図、図７は縦断面図、図８は背面図である。その図６〜図８において、１０は固定筒である。固定筒１０は箱形形状を呈し、その内側がレンズ鏡筒受入用の収納空間とされている。固定筒１０の背面には全体的に略矩形状を呈する板状のベース部材１１が取り付けられている。その固定筒１０の内周壁には、ここではレンズ鏡筒を繰り出し・繰り入れるためのヘリコイド１２が形成されている。固定筒１０は少なくとも２つの角部が切り欠かれ、一方の角部１０ａは後述するステッピングモータＳＴＭの取り付け部とされ、他方の角部１０ｂは後述するフレキシブルプリント基板２０の折り曲げ箇所とされている。

ＣＣＤステージ１２５１はそのベース部材１１に設けられている。このＣＣＤステージ１２５１は図１０に分解して示すように環枠形状のＸ方向ステージ１３と、矩形状のY方向ステージ１４と、載置ステージ１５とから大略構成されている。

Ｘ方向ステージ１３はベース部材１１に固定されている。このＸ方向ステージ１３にはＸ方向に延びる一対のガイド軸１３ａ，１３ｂがＹ方向に間隔を開けて設けられている。Ｘ方向ステージ１３には直方体形状の４個の永久磁石１６ａ〜１６ｄが配置されている。この４個の永久磁石１６ａ〜１６ｄは二個一対とされ、一対の永久磁石１６ａ，１６ｂはＸ-Ｙ平面内でＹ方向に間隔を開けて平行に配置されている。この実施例では、一対のガイド軸１３ａ，１３ｂが一対の永久磁石１６ａ，１６ｂを貫通する構成とされているが、これに限るものではなく一対のガイド軸１３ａ，１３ｂに併設して設けられていても良い。一対の永久磁石１６ｃ，１６ｄはＸ-Ｙ平面内でＸ方向に間隔を開けて配置されている。

Ｙ方向ステージ１４はＹ方向に延びる一対のガイド軸１４ａ，１４ｂがＸ方向に間隔を開けて設けられている。そのＹ方向ステージ１４にはＸ方向に間隔を開けて対向する二個一対の被支承部１７ａ，１７ａ’，１７ｂ，１７ｂ’がＹ方向に間隔を開けて形成されている。各一対の被支承部（１７ａ，１７ａ’），（１７ｂ，１７ｂ’）はＸ方向ステージ１３の一対のガイド軸１３ａ，１３ｂにそれぞれ可動可能に支承され、これによりＹ方向ステージ１４がＸ方向に可動可能とされている。

ＣＣＤ１０１は載置ステージ１５に固定されている。載置ステージ１５はＸ方向に張り出した一対のコイル取り付け板部１５ａ，１５ｂとＹ方向に張り出した一対のコイル取付板部１５ｃ，１５ｄとを有する。ＣＣＤ１０１はその載置ステージ１５の中央に固定されている。載置ステージ１５にはＣＣＤ１０１の撮像面と同じ側にY方向に間隔を開けて対向する二個一対の被支承部（符号を略す）がＸ方向に間隔を開けて形成され、各一対の被支承部はＹ方向ステージ１４の一対のガイド軸１４ａ，１４ｂに可動可能に支承され、これにより載置ステージ１５は全体としてＸ-Ｙ方向に可動可能とされている。

ＣＣＤ１０１には撮像面と反対側の面に保護板１９が貼り付けられている。保護板１９にはその中央にテーパ形状の凹所１９ａが形成されている。この凹所１９ａの機能については後述する。

一対のコイル取り付け板部１５ａ，１５ｂにはそれぞれ偏平かつ渦巻き状のコイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’が貼り付けられている。コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’は直列接続されている。一対の取付板部１５ｃ，１５ｄにはそれぞれ偏平かつ渦巻き状のコイル体ＣＯＬに、ＣＯＬ２’が貼り付けられている。コイル体ＣＯＬに、ＣＯＬ２’も同様に直列接続されている。

各コイル体ＣＯＬ1，ＣＯＬ１’はそれぞれ各永久磁石１６ｃ，１６ｄに臨まされている。各コイル体ＣＯＬに、ＣＯＬ２’はそれぞれ永久磁石１６ａ，１６ｂに臨まされている。一対のコイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’は、Ｙ方向にＣＣＤ１０１を可動させるするのに用いられ、一対のコイル体ＣＯＬに、ＣＯＬ２’はＹ方向にＣＣＤ１０１を可動させるのに用いられる。

コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’には、図８に示すように、各コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’をＸ方向に横断する方向に磁性材料からなる吸着棒３５が設けられている。

ここでは、位置検出素子１２５２にはホール素子が用いられ、一対のコイル取付板部１５ａ，１５ｂの一方のコイル取付板部１５ｂには位置検出素子１２５２としてのホール素子１２５２ａが設けられ、同様に一対のコイル取付板部１５ｃ，１５ｄの一方のコイル取付板部１５ｄにはホール素子１２５２ｂが設けられている。

そのＣＣＤ１０１はフレキシブルプリント基板２０を介してＦ／ＥＩＣ１０２に電気的に接続され（図１０参照）、そのホール素子１２５２ａ，１２５２ｂはフレキシブルプリント基板２０を介してオペレーションアンプリファイア２１に電気的に接続され、各コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’，ＣＯＬに、ＣＯＬ２’はコイルドライバ１２５４に電気的に接続されている。

原点位置強制保持機構１２６３は、図１０、図１１に拡大して示すように、ステッピングモータＳＴＭ１を有する。このステッピングモータＳＴＭ１の駆動制御については後述することにし、原点位置強制保持機構１２６３のメカニカルな構成を先に詳細に説明する。

ステッピングモータＳＴＭ１は図６に示すように固定筒１０の角部１０ａに設けられている。そのステッピングモータＳＴＭ１の出力軸２０には出力ギヤ２１が設けられている。固定筒１０の角部１０ａには回転運動を直線運動に変換する変換機構２２が設けられている。

この変換機構２２は回転伝達ギヤ２３と往復動シャフト２４と付勢コイルスプリング２５と強制押さえ板２６とバネ受け部材２７とから大略構成されている。固定筒１０の角部１０ａにはZ軸方向に間隔を開けて一対の支承部２８，２９が形成されている。支承部２８はモータ取付板から構成されている。往復動シャフト２４はその支承部２９とモータ取付板２８との間に掛け渡されて支承されている。その回転伝達ギヤ２３は一対の支承部２８，２９の間に位置して、往復動シャフト２４に回転可能に支承されると共に、出力ギヤ２１に噛合されている。

その往復動シャフト２４の一端側の部分は支承部２９を貫通してベース部材１１の背面側に臨んでいる。付勢コイルスプリング２５はバネ受け部材２７と支承部２９との間に設けられ、往復動シャフト２４はその付勢コイルスプリング２５により支承部２８に向けて付勢されている。往復動シャフト２４には回転伝達ギヤ２３の軸穴端面と係合する段差部２４ａを有する。

その回転伝達ギヤ２３にはその一方の端面部に図１２（ａ）〜図１２（ｅ）に示すようにカム溝３１が形成されている。このカム溝３１は回転伝達ギヤ２３の周回り方向に延び、谷底平坦部３１ａと頂上平坦部３１ｂとその谷底平坦部３１ａから頂上平坦部３１ｂに向かって連続的に傾斜する傾斜面部３１ｃとから構成されている。その谷底平坦部３１ａと頂上平坦部３１ｂとの間は後述するカムピンが回転方向から衝合する衝合壁としての絶壁３１ｄとなっている。

その支承部２８にはカムピン３２が固定され、そのカムピン３２の先端はカム溝３１に摺接されている。その絶壁３１ｄから傾斜面部３１ｃの傾斜開始位置３１ｅまでの谷底平坦部３１ａの回転方向の長さはステッピングモータＳＴＭ１の回転制御信号に換算して２パルス分に相当する。

その傾斜面部の傾斜開始位置３１ｅから頂上平坦部３１ｂに通じる傾斜終端位置３１ｆまでの傾斜面部３１ｃの回転方向長さはステッピングモータＳＴＭ１の回転制御信号に換算して３０パルス分に相当する。

その傾斜終端位置３１ｆから絶壁３１ｄまでの間の頂上平坦部３１ｂの回転方向長さはステッピングモータＳＴＭ１の回転制御信号に換算して３パルス分に相当し、ステッピングモータＳＴＭ１の３５パルス分が回転伝達ギヤ２３の１回転に対応し、回転伝達ギヤ２３の一回転により往復動シャフト２４がＺ軸方向に一往復される。

強制押さえ板２６はベース部材１１の背面側に設けられている。その強制押さえ板２６は図８に示すようにＣＣＤ１０１の中心に向かって長く延びる構成とされ、その強制押さえ板２６の基端部２６ａは往復動シャフト２４の一端部に固定されている。その強制押さえ板２６の自由端部２６ｂにはテーパ形状の押さえピン３３が固定されている。その強制押さえ板２６の延びる方向途中にはガイド軸２６ｃが突出形成されている。

ベース部材１１には位置決め突起１１ａ，１１ｂとコイル取り付け突起１１ｃと係合突起１１ｄとが形成されている。コイル取り付け突起１１ｃにはネジリコイルバネ３４の巻回部３４ａが取り付けられ、ネジリコイルバネ３４の一端部３４ｂは係合突起１１ｄに係合され、ネジリコイルバネ３４の他端部３４ｃはガイド軸２６ｃに係合されている。ベース部材１１にはガイド軸２６ｃをガイドするガイド穴（図示を略す）が形成されている。

強制押さえ板２６はそのネジリコイルバネ３４によって位置決め突起１１ａに当接されつつ往復動シャフト２４の往復動に伴ってベース部材１１に対して離反接近する方向（Ｚ軸方向）に往復動される。そのガイド軸２６ｃはその強制押さえ板２６の往復動を安定した姿勢で行わせる役割を果たす。

押さえピン（嵌合突起）３３は凹所（嵌合穴）１９ａと嵌合することにより載置ステージ１５を機械的に原点位置に保持させる役割を果たし、図１３（ａ）に拡大して示すように押さえピン３３の周壁３３ａと保護板１９の凹所周壁１９ｂとが密接に嵌合した状態がカムピン３２のホールド待機位置に相当し、図１３（ｂ）に拡大して示すように押さえピン３３の周壁３３ａと保護板１９の凹所周壁１９ｂとが最大離間した状態がカムピン３３のリリース待機位置に対応し、カムピン３２のホールド待機位置は載置ステージ１５の強制原点位置でもある。

ＣＣＤの移動目標地点はジャイロセンサ１２４１からの入力を基に決定される。ジャイロセンサ１２４１はカメラのPitch（ピッチ）方向の回転とYaw（ヨー）方向の回転を捉えるように配置されている。Ａ／Ｄ変換器１０４１１は、ジャイロセンサ１２４１からの出力をT[s]間隔で取り込んでＡＤ変換する。

ここで、
ωyaw(t) ・・・Yaw方向の瞬間角速度
ωpitch(t) ・・・Pitch方向の瞬間角速度
θyaw(t) ・・・Yaw方向の変化角度
θpitch(t) ・・・Pitch方向の変化角度
Dyaw(t) ・・・Yaw方向の回転に対応して移動する像移動量
Dpitch(t) ・・・Pitch方向の回転に対応して移動する像移動量
とすると、
θyaw(t) = Σωyaw(i)・T （iは0からtまで） ・・・i
θpitch(t) = Σωpitch(i)・T （iは0からtまで） ・・・ii
で求められる。

一方、ズームポイントzp、フォーカスポイントfpから焦点距離fが決定される。
Dyaw(t) = f*tan(θyaw(t)) ・・・iii
Dpitch(t) = f*tan(θpitch(t)) ・・・iv
これがＣＣＤの移動すべき量になる。図１４は焦点距離によるＣＣＤ移動量を示し、また、図１５及び表１はぶれ角とＣＣＤ補正移動量との関係を示している。

図１６は、ＣＣＤを動かすためのサーボ制御の制御周期を示している。本実施例では、周期T=0.00025s毎に図１７のフローが実行される。その結果、ＣＣＤは目標位置に対して図１８のように動くことになる。

図１７において、先ず、フラグが１であるか否か判断され(ステップＳ１０）、フラグが１である場合はステップＳ１１へ、フラグが１でない場合はステップＳ２０へそれぞれ進む。ここで、図１７のフローを処理するのにかかる時間は、フラグが１の場合は0.0001sであり（図１６（ａ））、フラグが１でない場合は0.000005sである（図１６（ｂ））。

ステップＳ１０において、フラグが１であると判断された場合、全てのカウントダウンタイマーの値が周期Tの２倍を超えているか、つまり「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」であるか否か判断される(ステップＳ１１）。そして、ステップＳ１０での判断がYesの場合はそのままステップＳ１３へ進み、Noの場合はフラグを０にセット(ステップＳ１２）してから、ステップＳ１３へ進む。

次に、カウンタが４の倍数＋３であるか否か判断され(ステップＳ１３）、Yesの場合はサーボ制御を行ってＣＣＤを動かし(ステップＳ１９）、その後、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ１３での判断がNoの場合は、ステップＳ１４へ進む。

さらに、カウンタが４の倍数＋２であるか否か判断され(ステップＳ１４）、Yesの場合は、Pitch方向の角速度検出・角度算出を行って目標値をセットするとともに、サーボ制御を行ってＣＣＤを動かし(ステップＳ１８）、その後、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ１４での判断がNoの場合は、ステップＳ１５へ進む。

さらに、カウンタが４の倍数＋１であるか否か判断され(ステップＳ１５）、Yesの場合はサーボ制御を行ってＣＣＤを動かし(ステップＳ１７）、その後、ステップＳ２０へ進む。

ステップＳ１５での判断がNoの場合は、Yaw方向の角速度検出・角度算出を行って目標値をセットするとともに、サーボ制御を行ってＣＣＤを動かし(ステップＳ１６）、その後、ステップＳ２０へ進む。

そして最後に、ステップＳ２０において、カウンタに１を足す処理を実行後、全体の処理を終了する。

サーボ制御においては、周期T[s]が短い程、制御値をよりよく目標値近傍へ収束させることができるという特徴がある。ところが、例えばT=0.0001sとすると手ぶれ補正処理の間隔が最短にはなるが、この場合、手ぶれ補正以外の処理にもＣＰＵを使うので、手ぶれ補正のＣＰＵ占有率を100％にはできない。一方、占有率が高すぎると、手ぶれ補正以外の割り込み処理に阻害され、手ぶれ補正の割り込みがずれたり、手ぶれ補正の割り込み処理が抜け落ちたりして、実装されている手ぶれ補正以外の機能に影響を及ぼす。これらの課題を回避するため、本実施例ではＣＰＵ占有率を40％の周期T=0.00025[s]に設定する。サーボ制御によってＣＣＤを中央に居つづけさせるセンタリング、及び露光時の手ぶれ補正も共に周期T=0.00025[s]とする。

図１９は、静止画撮影時の処理を示している。

レリーズ１押下後にＣＣＤを固定している保持機構を解除し、同時にセンタリングを行う。レリーズ２押下後にＣＣＤの追随を始め、露光を行う。露光の終了とともに追随を終了し、再びセンタリングを行う。センタリングが完了すると、ＣＣＤステージの固定を行う。レリーズ１、レリーズ２処理はＳＵＢ−ＣＰＵ１０９を経由してＣＰＵブロック１０４３が制御する。

図１９において、先ず、手ぶれ補正ボタンをオンすると(ステップＳ３０)、ジャイロセンサ電源がオンされる(ステップＳ３１)。そして、レリーズ１を押下して、レリーズ１処理が終了したとき(ステップＳ３２)、制御周期が決定されて(ステップＳ３３)、ＣＣＤステージが解放されるとともに、ＣＣＤの中央保持制御が開始される(ステップＳ３４)。

次に、レリーズ１の押下が継続しているか否か判断され(ステップＳ３５)、継続していなければＣＣＤステージを固定し(ステップＳ３５)、その後、ステップＳ３２に戻る。ステップＳ３５において、レリーズ１の押下が継続している場合は、さらに、レリーズ２が押下されているか否か判断され(ステップＳ３７)、押下されていなければステップＳ３５に戻る。

ステップＳ３７において、レリーズ２が押下されている場合、再び制御周期が決定され(ステップＳ３８)、その決定された制御周期に変更されてから(ステップＳ３９)、ＣＣＤ追随が開始される(ステップＳ４０)。このとき、露光が実行され(ステップＳ４１)、この露光が終了すると(ステップＳ４２)、ＣＣＤ追随が終了するとともに、ＣＣＤの中央保持制御が開始される(ステップＳ４３)。

そして最後に、ＣＣＤの中央保持制御が終了したか否か判断され(ステップＳ４４)、終了したときはＣＣＤステージを固定して(ステップＳ４５)、全体の処理が終了する。

図２０及び図２１は特に露光中に焦点を当てたものであり、露光中のタイミングチャートを示している。ここで、図２１は図２０の要部を詳細に示したものである。また、図２２は二種類のタイマーの使用方法を示している。

図２０及び図２１の手ぶれ補正処理Ａは、図１７におけるステップＳ１０の判断ブロック「フラグは１？」がYesであった場合の処理を示している。この処理は、角度の再算出・目標地点の再設定・サーボ制御による目標地点への追随を繰り返す処理である。このように処理を繰り返すと、その分、ＣＰＵを占有する期間が長くなる。

一方、手ぶれ補正処理Ｂは、図１７におけるステップＳ１０の判断ブロック「フラグは１？」がNoであった場合の処理を示している。この処理は、角度の再算出・目標地点の再設定・サーボ制御による目標地点への追随を行わない処理である。追随を行わないため、ＣＰＵを占有する期間が手ぶれ補正処理Ａと比較して極めて短い。

本実施例では、露光に関する処理（シャッタを閉じる処理、フラッシュ発光開始処理、またはフラッシュ発光開始処理）を開始する際に、その開始時間が所定時間以内になったら、手ぶれ補正の処理を停止（手ぶれ補正処理Ａを手ぶれ補正処理Ｂに）している。すなわち、シャッタを閉じる処理、フラッシュ発光開始処理、またはフラッシュ発光開始処理を、手ぶれ補正の処理よりも優先して実行するようにしている。

ここで、露光前から図２０及び図２１を左から時間順に見ていくことにする。モニタリング画像の明るさ度合いを利用して露光時間C=0.5秒、発光開始時間B=0.067秒、発光終了時間A=0.068秒と決定する。また、露光前にフリーランタイマーをスタートさせる。フラグの初期値は１である。T[s]周期で図１７のフローが実行されつづける。

露光開始と同時に、図２２のカウントダウンタイマー１，２，３の３つをスタートさせる（図２１参照）。

フラッシュ発光開始処理が実行される直前では、図１７におけるステップＳ１１の判断ブロック「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」での判断がYesからNoに変わり、フラグが０になる。次の割り込みからは図１７の判断ブロック「フラグは１？」での判断がNoとなるので、図１７のフローはほぼ何も実行せずに抜ける。

カウントダウンタイマー１が０になり、フラッシュ発光開始処理の割り込みが入る。フラッシュ発光開始処理がたまたま手ぶれ補正の処理とタイミングが重なったとしても、このとき手ぶれ補正の処理は0.000005sなので、フラッシュ発光タイミングのずれは無視できる。

フラッシュ発光開始処理の最後でフラグを１にする。この後からの手ぶれ補正の割り込みでは再び、判断ブロック「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」での判断がYesになり、手ぶれ補正処理を実行しつづける。

フラッシュ発光終了処理直前になると、図１７における判断ブロック「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」での判断がYesからNoに変わり、フラグが０になる。次の割り込みからは図１７のステップＳ１０における判断ブロック「フラグは１？」でNoとなるので、図１７のフローはほぼ何も実行せずに抜ける。

カウントダウンタイマー２が０になり、フラッシュ発光終了処理の割り込みが入る。フラッシュ発光終了処理がたまたま手ぶれ補正の処理とタイミングが重なったとしても、このとき手ぶれ補正の処理はほぼ何もしていないので、フラッシュ発光終了タイミングのずれは事実上ないといえる。

フラッシュ発光終了処理の最後でフラグを１にする。この後からの手ぶれ補正の割り込みでは再び、判断ブロック「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」での判断がYesになり、手ぶれ補正処理を実行しつづける。

メカシャッタ閉じ処理直前になると、図１７における判断ブロック「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」での判断がYesからNoに変わり、フラグが０になる。次の割り込みからは図１７の判断ブロック「フラグは１？」での判断がNoとなるので、図１７のフローはほぼ何も実行せずに抜ける。

カウントダウンタイマー３が０になり、メカシャッタ閉じ処理の割り込みが入る。メカシャッタ閉じ処理がたまたま手ぶれ補正の処理とタイミングが重なったとしても、このとき手ぶれ補正の処理はほぼ何もしていないので、メカシャッタ閉じタイミングのずれは事実上ないといえる。

メカシャッタ閉じ処理の最後でフラグを１にする。この後からの手ぶれ補正の割り込みでは再び、判断ブロック「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」での判断がYesになり、手ぶれ補正処理を実行しつづける。

手ぶれ補正処理Ｂでは制御を行わないので、手ぶれ補正処理Ａに戻るまではコイルに流す電流は最近の電流値設定のままであり、最近の進行方向にＣＣＤが進みつづける。目標地点から離れて露光される（図２７）。図１７のサーボ制御では、フラグを参照し、１の場合には0.00025s周期のサーボ制御を行い、０の場合には0.00075s周期のサーボ制御を行う。この結果、図２８のようになり、画像に対して影響を及ぼさない。

フラッシュ発光開始処理の終わりとフラッシュ発光終了処理の開始の間が2*Tより短い場合には、フラッシュ発光終了処理が手ぶれ補正処理（0.0001秒）と重なる場合があり得るので、露光タイミングチャートは、図２０に代わりに、図２３のようになる。また、カウントダウンタイマーの使用方法は、図２２の代わりに、図２４のようになる。

フラッシュ発光開始処理の最後にフラグを１に戻さない。フラッシュ発光終了処理の最後にフラグを１に戻す。この結果、フラッシュ発光中は常に、図１７の判断ブロック「フラグは１？」がNoで0.000005sになる。

判断ブロック「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」が2*Tを基準とする根拠を図２５に示す。最も遅く「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」がNoとなる場合がケース１であり、最も早く「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」がNoとなる場合がケース２である。いずれの場合もフラッシュ開始処理実行には図１７のフローが0.000005sになっている。Tの乗数「２」は、フラッシュ開始処理実行に図１７のフローが0.000005sであるための最小の乗数である。

なお、判断ブロックの「全てのカウントダウンタイマー」とは、前述したようにカウントダウンタイマーは３つあるが、そのうちの少なくとも１つのカウントダウンタイマーが稼動中であることを指している。

図２８は、実施例２による手ぶれ補正処理のフローチャートである。本実施例では、ステップＳ１０において、フラグが１でない場合はステップＳ２１へ進む。すなわち、サーボ停止期間中は、「コイルへの電流設定」ブロックを通り、その後、ステップＳ２０へ進むようにしている。停止後初めてこのブロックに来た場合に、コイルへの電流を設定する。２巡目以降は設定しない。設定値はカメラを静止した状態でのセンタリング時の電流設定値の平均値を使う。この値は予め工場出荷時に記憶されている。

なお、図２８において、ステップＳ１０〜ステップＳ２０の処理は、図１７の場合と同様である。

本発明に係る撮像装置としてのデジタルカメラの外観を示しており、（ａ）はその上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は背面図である。 デジタルカメラの内部のシステム構成の概要を示すブロック回路図である。 デジタルカメラにおける二つのモードの動作概要を示すフローチャートである。 （ａ）はカウントダウンタイマーの機能を、（ｂ）はフリーランタイマーの機能をそれぞれ説明する図である。 手ぶれ補正の原理を説明する図である。 本発明に係わるデジタルカメラのレンズ鏡胴の固定筒を示す正面図である。 図６に示す固定筒の縦断面図である。 図６に示す固定筒の背面図であって、（ａ）はフレキシブルプリント基板を取り付けてない状態を示す図であり、（ｂ）はフレキシブルプリント基板を取り付けた状態を示す図である。 本発明に係わるＣＣＤステージの分解斜視図である。 図８（ｂ）のII−II線に沿う部分拡大断面図である。 本発明に係わる原点位置強制保持機構の要部を示す説明図であって、（ａ）はＣＣＤステージとステッピングモータと変換機構との連結関係を示す斜視図、（ｂ）はその変換機構の部分を拡大して示す斜視図である。 回転伝達ギヤのカム溝を示す模式図であって、（ａ）は回転伝達ギヤの底面図であり、（ｂ）は（ａ）に記載の環状の一点鎖線Ｖに沿って得られた断面を示した図であり、（ｃ）はカムピンがカム溝の傾斜面部を摺動して回転伝達ギヤがベース部材に向かって押し上げられた状態を示し、（ｄ）はカムピンがカム溝の頂上平坦部に当接して回転伝達ギヤが最も押し上げられた状態を示し、（ｅ）はカムピンが絶壁を通過して谷底平坦部に当接して回転伝達ギヤが最も押し下げられた状態を示している。 図１１（ａ）に示す押さえピンと凹所との嵌合状態を説明するための説明図であって、（ａ）は押さえピンと凹所周壁との密接状態を示す部分拡大断面図であり、（ｂ）は押さえピンと凹所周壁との離間状態を示す部分拡大断面図である。 レンズの焦点距離とずれ量との関係を示す図である。 ぶれ角とＣＣＤ補正移動量との関係を示す図である。 ＣＣＤを動かすためのサーボ制御の制御周期を示しおり、（ａ）は制御周期が0.0001sである場合を、（ｂ）は制御周期が0.000005sである場合をそれぞれ示す図である。 実施例１による手ぶれ補正処理のフローチャートである。 ＣＣＤが目標位置に対して移動する様子を示す図である。 静止画撮影時の処理を示すフローチャートである。 露光中のタイミングチャートを示す図である。 図２０の要部を詳細に示す図である。 二種類のタイマーの使用方法を示しており、（ａ）はカウントダウンタイマーの場合を、（ｂ）はフリーランタイマーの場合をそれぞれ示す図である。 実施例１の変形例による露光中のタイミングチャートを示す図である。 実施例１の変形例による二種類のタイマーの使用方法を示しており、（ａ）はカウントダウンタイマーの場合を、（ｂ）はフリーランタイマーの場合をそれぞれ示す図である。 「全てのカウントダウンタイマーの値 > 2*T」において、2*Tを基準とする根拠を説明する図である。 サーボ制御を停止したときのＣＣＤの移動量を示した時間−移動量の図である。 サーボ制御を停止したときのＣＣＤの移動量を示した時間−移動量の図である。 実施例２による手ぶれ補正処理のフローチャートである。

符号の説明

３ ストロボ発光部
７ 鏡胴ユニット
１０ ＬＣＤモニタ
７４ａ メカニカルシャッタ
１０１ ＣＣＤ(撮像素子)
１０４ プロセッサ(制御部)
１２５２ 位置検出素子
１２５２ａ，１２５２ｂ ホール素子
１２５５ アクチュエータ

Claims (10)

1. Ｚ軸方向に撮影光軸を有する撮影光学系と、
   該撮影光軸上に配置された撮像素子と、
   露光期間中に光学系を前記撮影光軸に直交するＸ-Ｙ平面内で移動させて一定間隔で手ぶれ補正を行う補正手段と、
   露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する制御手段とを備えた手ぶれ補正機能付き撮像装置であって、
   前記一時停止時直前に制御方法を変更する手段を備えたことを特徴とする手ぶれ補正機能付き撮像装置。
2. Ｚ軸方向に撮影光軸を有する撮影光学系と、
   該撮影光軸上に配置された撮像素子と、
   露光期間中に光学系を前記撮影光軸に直交するＸ-Ｙ平面内で移動させて一定間隔で手ぶれ補正を行う補正手段と、
   露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する制御手段とを備えた手ぶれ補正機能付き撮像装置であって、
   前記一時停止時に、光学系の駆動力を特定の値に再設定する手段を備えたことを特徴とする手ぶれ補正機能付き撮像装置。
3. 露光に関する処理として、シャッタを閉じる処理を実行することを特徴とする請求項１又は２記載の手ぶれ補正機能付き撮像装置。
4. 露光に関する処理として、フラッシュ発光開始処理を実行することを特徴とする請求項１又は２記載の手ぶれ補正機能付き撮像装置。
5. 露光に関する処理として、フラッシュ発光終了処理を実行することを特徴とする請求項１又は２記載の手ぶれ補正機能付き撮像装置。
6. 撮影光学系の撮影光軸上に配置された撮像素子を、露光期間中に前記撮影光軸に対して直交する面内で移動させることにより一定間隔で手ぶれ補正を行うとともに、露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する撮像装置の手ぶれ補正方法であって、
   前記一時停止時直前に制御方法を変更することを特徴とする撮像装置の手ぶれ補正方法。
7. 撮影光学系の撮影光軸上に配置された撮像素子を、露光期間中に前記撮影光軸に対して直交する面内で移動させることにより一定間隔で手ぶれ補正を行うとともに、露光中に手ぶれ補正を一時停止・再開する撮像装置の手ぶれ補正方法であって、
   前記一時停止時に、光学系の駆動力を特定の値に再設定することを特徴とする撮像装置の手ぶれ補正方法。
8. 露光に関する処理として、シャッタを閉じる処理を実行することを特徴とする請求項６又は７記載の撮像装置の手ぶれ補正方法。
9. 露光に関する処理として、フラッシュ発光開始処理を実行することを特徴とする請求項６又は７記載の撮像装置の手ぶれ補正方法。
10. 露光に関する処理として、フラッシュ発光終了処理を実行することを特徴とする請求項６又は７記載の撮像装置の手ぶれ補正方法。

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