1331552 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於自動搬運工件至透鏡硏磨裝置等的加工 裝置之工件搬運裝置。詳細而言，係關於將載置小口徑的 透鏡等工件之工件搬運容器，搬運至加工裝置的工件收授 位置並交付至加工裝置，且於該位置中以工件搬運容器從 加工裝置的一側收取加工後的工件，並排出至特定場所之 工件搬運裝置。 【先前技術】 爲使小口徑的透鏡等工件經過多數項加工製程或測定 製程以進行連續加工，係使用可自動搬運工件至進行各項 製程之加工裝置或測定裝置之工件搬運裝置。工件搬運裝 置，爲人所知有使用皮帶輸送帶，將放置有工件之工件搬 運容器自動搬運至加工裝置、測定裝置之形式者，於專利 文獻1中係揭示有此類的搬運裝置。 於專利文獻1所揭示之搬運裝置中，係將放置於盤狀 容器的透鏡載置於水平移動式的輸送帶上，以固定具將容 器固定於輸送帶，驅動輸送帶而將放置有透鏡之容器搬運 至特定的收授位置爲止。此外，於容器被搬運至收授位置 爲止時，停止驅動帶，並使硏磨用固持具朝向輸送帶上的 容器下降，將容器內的透鏡予以吸附固定後再上升，而藉 此將透鏡供應至硏磨盤。加工後的透鏡，於以水平移動式 的輸送帶上的容器予以收取後，往固定側的輸送帶移動， -4 - 1331552 之後使水平移動式的輸送帶往水平方向退出。 〔專利文獻〗〕日本特許第2566658號公報 【發明內容】 (發明所欲解決之課題） 於專利文獻1所揭示之搬運裝置中，於容器在水平移 動式的輸送帶與固定側的輸送帶之間移動時，容器內的透 鏡會於此等之間的位置中跳動，而具有透鏡產生位置偏移 之疑慮。尤其於10Φ 以下之小口徑的透鏡時，容易產生 位置偏移。亦即，放置有透鏡之容器雖然被固定於輸送帶 ，但透鏡本身並未固定於容器。因此，若搬運小口徑的透 鏡，則透鏡於搬運中會於容器內跳動而產生位置偏移。 雖然只需以不會使透鏡移動之方式，將吸附機構等裝 載於容器而將透鏡予以吸附保持，但由於容器係載置於輸 送帶而移動且於輸送帶間被運送，因而難以將真空吸引裝 置等連接於容器上。 此外，於輸送帶上的容器與加工裝置之間進行透鏡的 收授時，可能因硏磨用固持具的按壓力，使透鏡於每個容 器往皮帶輸送帶按壓。若發生此事態，則因按壓力使皮帶 輸送帶的搬運面產生變形，而具有透鏡產生位置偏移之疑 慮。 鑒於上述問題點，本發明之課題在於提出一種，可在 不會產生位置偏移下，自動供應小口徑的透鏡等工件至硏 磨裝置等的加工裝置，且能夠有效率地進行工件的收授動 -5- 1331552 作之工件搬運裝置。 (用以解決課題之手段） 爲了解決上述課題，本發明爲一種工件搬運裝置，係 對於將施以特定加工至透鏡等的工件之工件加工裝置的工 件收授位置，進行工件的搬入及搬出之工件搬運裝置，其 特徵爲：係具備：至少第1及第2工件搬運容器；及支撐 此等第1、第2工件搬運容器之搬運容器平台；及以可旋 轉的狀態支撐此搬運容器平台之平台支撐臂；及以可直線 移動的狀態支撐此平台支撐臂之臂支撐座；上述搬運容器 平台’係以位於從上述第1、第2工件搬運容器爲等距離 的位置之第1旋轉中心線爲中心而旋轉，且可選擇性地將 該第1、第2工件搬運容器定位於工件收授用旋轉位置； 上述平台支撐臂，係於與上述第1旋轉中心線交叉之平面 上進行直線移動，且可將上述搬運容器平台定位於前進位 置及後退位置；上述臂支撐座，係以與上述第1旋轉中心 線平行之第2旋轉中心線爲中心而旋轉，且可將上述平台 支撐臂定位於第1旋轉位置；上述第1、第2工件搬運容 器’於上述搬運谷器平台位於上述後退位置時，係較位於 上述前進位置時，更位於接近上述第2旋轉中心線之位置 ;若將上述平台支撐臂定位於上述第1旋轉位置，將上述 搬運容器平台定位於上述前進位置，將上述第1或第2工 件搬運容器定位於上述工件收授用旋轉位置，則定位於此 工件收授用旋轉位置之工件搬運容器，係被定位於上述工 -6 - 1331552 件收授位置。 於本發明之工件搬運裝置中，可藉由搬運容器 旋轉、平台支撐臂的直線移動及臂支撐座的旋轉， 、第2工件搬運容器定位於特定半徑的平面內區域 位置。因此可較使用2台輸送帶以進行工件搬運容 送者，更達到小型及簡單的構成。 此外，由於工件搬運容器經常載置於搬運容器 所以不須運送至其他構件，因此能夠簡單地採用將 引機構裝載於工件搬運容器，且將工件予以吸附保 成。 再者，若預先縮短第1、第2工件搬運容器與 轉中心線之距離，且於搬運容器平台位於後退位置 下，使各工件搬運容器盡可能位於接近第2旋轉中 位置，則於第1及第2旋轉中心線的周圔旋轉時， 作用於各工件搬運容器所搬運的工件之離心力，並 移動距離。結果可防止搬運時工件的位置偏移，且 短時間內進行工件的收授。 在此，於本發明之工件搬運裝置中，特徵爲係 用以收取加工前的工件之工件收取位置，及用以交 後的工件之工件交付位置；上述第1工件搬運容器 搬運加工前的工件之供應側工件搬運容器，上述第 搬運容器爲用以搬運加工後的工件之排出側工件搬 ;上述臂支撐座，係以上述第2旋轉中心線爲中心 ，且可將上述平台支撐臂定位於，從上述第1旋轉 平台的 將第1 之任意 器的搬 平台， 真空吸 持之構 第1旋 之狀態 心線之 可降低 可縮短 能夠於 規定有 付加工 爲用以 2工件 運容器 而旋轉 位置往 Ο 1331552 一方向僅旋轉特定角度之第2旋轉位置以及往相反方向僅 旋轉特定角度之第3旋轉位置；若將上述平台支撐臂定位 於上述第2旋轉位置，將上述搬運容器平台定位於上述前 進位置，將上述供應側工件搬運容器定位於上述工件收授 用旋轉位置，則此供應側工件搬運容器係被定位於上述工 件收取位置；若將上述平台支撐臂定位於上述第3旋轉位 置，將上述搬運容器平台定位於上述前進位置，將上述排 出側工件搬運容器定位於上述工件收授用旋轉位置，則此 排出側工件搬運容器係被定位於上述工件交付位置。 根據此構成，可藉由搬運容器平台的旋轉、平台支撐 臂的直線移動、及臂支撐座的旋轉，將供應側工件搬運容 器，從收取加工前的工件之工件收取位置，搬運至將該工 件交付至加工裝置之工件收授位置。同時，可將排出側工 件搬運容器，從用以將加工後的工件從加工裝置中予以收 取之工件收授位置，搬運至將該工件交付至下一段的加工 製程等之工件交付位置。因此能夠於短時間內有效率地進 行工件的收授動作。 接著，爲了確實防止搬運中的工件產生位置偏移，較 理想爲於各工件搬運容器中，預先配置有藉由真空吸引而 將搬運對象的工件予以吸附保持之吸附部。 此外，於工件收授位置上進行收授時，爲了消除因來 自於加工裝置側的按壓力使工件搬運容器中所保持的工件 產生位置偏移之情形，或是消除於按壓處產生破損等之情 形，較理想爲藉由上述搬運容器平台，以可往預定方向、 -8- 1331552 亦即往能夠緩和來自於加工裝置的按壓力之方向退出之狀 態，支撐各工件搬運容器。 此外，可藉由配列多數台工件搬運裝置，而將本發明 建構爲用以讓工件經過多數台加工裝置及測定裝置而搬運 之多重式工件搬運系統。亦即，可將上述構成的工件搬運 裝置予以鄰接配置，並將一方之工件搬運裝置的上述工件 交付位置，設定爲另一方之工件搬運裝置的上述工件收取 位置。 發明之效果： 於本發明之工件搬運裝置中，係藉由載置有多數台工 件搬運容器之搬運容器平台的旋轉、支撐搬運容器平台之 平台支撐臂的直線移動、及支撐平台支撐臂之臂支撐座的 旋轉，能夠以臂支撐座的旋轉中心線爲中心，將各搬運容 器平台定位於平面上的任意位置。此外，藉由預先縮小旋 轉時之工件搬運容器的旋轉半徑，而防止或抑制於搬運時 以工件搬運容器所搬運之工件中產生位置偏移，並藉由縮 小旋轉半徑而縮短搬運時之工件搬運容器的移動軌跡，因 此能夠於短時間內有效率地進行工件的收授。 【實施方式】 以下係參照圖式，說明適用本發明之工件搬運裝置的 實施型態。 cs -9- 1331552 (全體構成） 第1圖係顯示具備適用有本發明之工件搬運裝置的工 件處理系統之立體圖。工件處理系統A係具備：工件搬 運裝置1;藉由工件搬運裝置I進行透鏡的搬出、搬入（ 收授）之硏磨裝置2;以及從工件搬運裝置1當中，收取 以硏磨裝置2所加工後之加工完成的工件，並交付至下一 製程之收授裝置3。工件搬運裝置1之搬運對象及加工對 象的工件，例如爲1 〇 Φ 以下的小口徑透鏡原材W。於第 1圖中，關於硏磨裝置2及收授裝置3，係僅顯示與工件 搬運裝置1相關之主要部分。 (硏磨裝置） 首先，工件處理系統A的硏磨裝置2係具備：將硏 磨加工中的透鏡原材W予以保持之透鏡夾持具21;沿著 動作軸線L使透鏡夾持具21升降之升降機構22;以及用 以進行透鏡原材W的硏磨加工之硏磨工具23。透鏡夾持 具21係具備透鏡保持具21a以及固定於該背面之直線狀 的軸構件21b。升降機構22係具備：上部夾持具2 2a;將 上部夾持具22a予以樞軸支撐之臂基座22b;以及使上部 夾持具22a及臂基座22b進行直線來回移動之傳遞機構 22c。傳遞機構22c例如可由伺服馬達、傳遞螺釘及螺帽 等所構成。於上部夾持具22a中係組裝有透鏡夾持具2 1 的軸構件2 1 b，藉此，係以動作軸線L爲中心，使透鏡保 持具21a'軸構件21b、上部夾持具22a、及臂基座22b -10- 1331552 配置於同軸上。 於透鏡保持具21a的前端面，設置有保持面21e。吸 引通路21f(參照第3圖）的一端係於保持面21e上形成 開口，吸引通路21f的另一端連通於圖中未顯示之真空產 生器的吸引側。藉由使真空產生器動作而將吸引通路21f 予以真空吸引，可使透鏡原材W吸附保持於保持面21e。 藉由以上的構成，透鏡夾持具21可將透鏡原材W吸附保 持於該前端，此外，並可根據升降機構22的動作而沿著 動作軸線L升降。 硏磨工具23係具備：於該前端面設置有硏磨面之硏 磨盤23a ;—體形成於硏磨盤23a的背面中心之主軸23b ;用以驅動主軸23b之電動機23c;可自由旋轉地支撐驅 動主軸23b之杯狀的搖動體23d;以及用以使搖動體23d 搖動之圖中未顯示的搖動機構等。硏磨工具23，係以使 硏磨盤23a的中心及主軸23b的中心軸線與動作軸線L -致之方式地配置，而使硏磨盤23a的硏磨面與透鏡保持具 21a的保持面21e成爲對向。主軸23b係隔著圖中未顯示 的軸承所樞軸支撐，並藉由電動機2 3c予以高速旋轉。搖 動體23d係以使該搖動中心位於動作軸線L上之方式地配 置，且能夠以特定的搖動角進行搖動。藉由以上的構成， 硏磨盤23a係根據主軸23b的旋轉及搖動體23d的搖動， 沿著球心搖動軌跡而動作。此外，上述透鏡夾持具21、 升降機構22、硏磨工具23的構成僅爲一例.，只要爲可保 持透鏡原材W且於動作軸線L上移動者即可，並不限定 c.s -11 - 1331552 於上述構成。 (工件搬運裝置） 接著，工件搬運裝置1係鄰接於硏磨裝置2而配置。 工件搬運裝置1係於與上述透鏡夾持具21的移動方向（ 動作軸線L的方向）交叉之平面內搬運透鏡原材w，藉 此，係從遠離動作軸線L之位置，將透鏡原材W供應至 在動作軸線L上移動之透鏡夾持具21。動作軸線l與透 鏡原材W所被搬運的平面之交叉位置，爲對硏磨裝置2 進行工件的收授之工件收授位置Ρ 2。動作軸線l例如爲 垂直軸線線，工件搬運裝置1例如於與動作軸線L直交之 水平方向上搬運透鏡原材W。 工件搬運裝置1係具備：臂支撐座Π;平台支撐臂 12;搬運容器平台13;以及透鏡搬運容器i4a、14b。臂 支撐座U爲圓盤狀的支撐座，並藉由裝置架ia，能夠以 第2旋轉中心線L2爲中心而旋轉地支撐於鄰接於硏磨裝 置2之位置，並且藉由圖中未顯示的壓缸式旋轉驅動機構 所旋轉。第2旋轉中心線L2爲與透鏡保持具21a的動作 軸線L平行之垂直軸線。 臂支撐座11的上面爲直交於第2旋轉中心線L2之水 平面，於此上面，支撐有一定長度的平台支撐臂12。平 台支撐臂12係以與臂支撐座11 一體旋轉之方式地支撐， 且其前端部1 2a側，例如可藉由圖中未顯示的壓缸式直進 驅動機構於水平方向進行直線來回移動而構成。平台支撐 -12- 1331552 臂1 2係使其長度方向的中心軸線位於第2旋轉中心線L2 上而配置。其前端部12a係朝向通過該第2旋轉中心線 L2之水平方向，可從位於第2旋轉中心線L2上的後退位 置（於第1圖中爲實線所示之位置）至該後端部分位於第 2旋轉中心線L2上的前進位置（於第1圖中爲虛擬線所 示之位置）爲止之間，進行直線來回移動。 於平台支撐臂12之前端部分12a的上面，扇形的搬 運容器平台13係在能夠以垂直轉軸13a爲中心而旋轉之 狀態下被支撐。垂直轉軸1 3 a之中心軸線，係與平行於第 2旋轉中心線L2之第1旋轉中心線L1 一致，且搬運容器 平台13係在能夠以該扇狀的主要部分爲中心而於第1旋 轉中心線L1的周圍旋轉之狀態下，裝設於平台支撐臂12 。搬運容器平台13例如可藉由圖中未顯示之由壓缸式的 齒條·齒輪所構成之旋轉機構所旋轉。 於搬運容器平台13上，載置有2台圓形盤狀的透鏡 搬運容器14a、14b。透鏡搬運容器14a、14b係以其各個 中心位於與第1旋轉中心線L1爲等距離的位置之方式地 配置。因此，一旦使搬運容器平台13旋轉，則透鏡搬運 容器14a、14b於同一旋轉軌跡上移動，因此可將一方的 透鏡搬運容器選擇性地定位於同一旋轉角度位置，亦即定 位於工件收授用旋轉位置。 在此’一方的透鏡搬運容器14a係作爲用以搬運加工 前的透鏡原材W 1 (參照第4圖）之供應側工件搬運容器 ，另一方的透鏡搬運容器Mb係作爲用以搬運加工後的透 -13- 1331552 鏡原材W2 (參照第4圖）之排出側工件搬運容器而使用 (工件搬運容器的吸附部及退出機構） 第3圖係顯示透鏡搬運容器14a( 14b)與搬運容器 平台1 3之間的連結部之剖面圖。如此圖所示般，透鏡搬 運容器14a(l 4b)係具備：上方形成開口之圓形淺盤狀 的工件夾持具41;以貫通搬運容器平台13的上下方向之 方式地裝設’且其上端固定於工件夾持具41的底面之轉 軸42;安裝於工件夾持具41的底面與搬運容器平台13 的上面之間之彈簧43;以同軸狀裝設於工件夾持具41的 底面之襯墊44;以及夾介連接器45、空氣軟管46而連結 於轉軸42的一端之真空吸引裝置47。於搬運容器平台13 上’係於透鏡搬運容器14a ( 14b )的裝設位置形成有貫 通孔，於此貫通孔中，係裝設有具備可插通轉軸42之插 通孔之軸套1 3 b。 於工件夾持具41之上方形成開口的淺圓形凹部的底 面中央，貫通有吸引孔41a。於吸引孔41a的周圍，突出 形成有支撐部41b，於支撐部41b的外周面，安裝有圓環 狀的襯墊44。於轉軸42上，沿著該中心軸形成有吸引通 路42a ’該兩端係於轉軸42的兩端形成開口。於吸引孔 41a中’插入有貫通搬運容器平台13且往搬運容器平台 13上突出之轉軸42的前端部。藉此，轉軸42內的吸引 通路42a與吸引孔41a連通。此外，轉軸42的下端插通 -14- 1331552 於軸套13b且往搬運容器平台13的下方突出，並夾介連 接器45而連結於空氣軟管46。此空氣軟管46係連結於 真空吸引裝置47的真空產生器。因此，藉由使真空吸引 裝置47動作，可經由空氣軟管46、連接器45及轉軸42 從吸引孔41a中進行吸引。 若以同軸狀態將圓形的透鏡原材W載置於工件夾持 具41，則透鏡原材W的表面抵接於襯墊44的上端。於因 透鏡原材W的重量或從上方的按壓使襯墊44的上端撓曲 時，透鏡原材W的表面抵接於支撐部41b的上端而被支 撐。由於吸引孔41a與透鏡原材W的表面之間的空隙由 襯墊44所塡滿，因此可藉由使真空吸引裝置47動作並從 吸引孔41a側進行吸引，可將透鏡原材W吸附於工件夾 持具41。由於透鏡搬運容器14a、14b經常載置於搬運容 器平台13，因此可進行與真空吸引裝置47等之連接。 此外，轉軸42的前端部係以階梯狀縮徑，藉由將此 階梯部分嵌入於吸引孔41a的下端部分，可將工件夾持具 41及轉軸42 —體地固定。另一方面，轉軸42係隔著軸 套13b，以可於軸線方向滑動地插入於搬運容器平台13。 彈簧43係裝設於轉軸42的外周側，彈簧43的兩端分別 固定於平台13的上面（軸套13b的上面）及工件夾持具 41的底面。另一方面，於轉軸42的下端部，設置有往外 周側突出之凸緣部42b。藉由凸緣部42b與軸套13b的端 面之抵接，可限制轉軸42及工件夾持具41往上方之移動 -15- 1331552 由於係以彈簧43的彈力將工件夾持具41及轉軸42 往平台13的上方彈壓，因此，於工件夾持具41上未施加 荷重或按壓力時，工件夾持具41及轉軸42係上升至凸緣 部4 2b抵接於軸套13b的端面之位置爲止。因此，係處於 工件夾持具41以彈簧43的彈力彈性支撐於平台13上之 狀態。此外，於工件夾持具41上施加有荷重或按壓力時 ，能夠以彈簧4 3的彈性變形，使工件夾持具4 1往平台 1 3側退出。 (工件搬運裝置的驅動系統） 於工件搬運裝置1中，係以各自獨立的驅動裝置使臂 支撐座11、平台支撐臂12、及搬運容器平台13動作。於 臂支撐座11與裝置架la之間，設置有圖中未顯示的旋轉 驅動裝置。此旋轉驅動裝置例如具備：固定於臂支撐座 1 1且配置於臂支撐座1 1的旋轉中心線L2上之小齒輪； 從兩側嚙合於此小齒輪之2根平行的齒條；用以分別使各 齒條直線移動之2個壓缸；以及控制對各壓缸的供氣排氣 之電磁閥。於此旋轉驅動裝置中，藉由適當進行電磁閥的 開閉控制，使各齒條直線移動至特定位置爲止，並據此使 小齒輪及臂支撐座11被旋轉驅動至特定位置爲止。 此外，於平台支撐臂12中，組裝有壓缸式直進驅動 機構，並依據壓缸的伸縮，使平台支撐臂的前端部12a側 進行直線來回移動。 再者，如第2圖所示般，於搬運容器平台13與平台 CS- -16- 1331552 支撐臂12之間，裝設有具備齒輪13c、齒條13d、及壓缸 裝置13e之旋轉驅動裝置。齒輪13c係安裝於搬運容器平 台13的轉動軸之垂直轉軸13a。齒條13d係根據壓缸裝 置13e的動作而前進或後退，藉此可使齒輪]3c及搬運容 器平台13被旋轉驅動至特定位置爲止。此外，此驅動裝 置的構成僅爲一例，可進行種種改變。 驅動各個臂支撐座11、平台支撐臂12、及搬運容器 φ 平台13之驅動機構，係以圖中未顯示的控制裝置所驅動 控制。控制裝置例如能夠以微電腦爲中心所構成，藉由將 預先編程的控制信號輸出至驅動機構，可驅動臂支撐座 11、平台支撐臂12、及搬運容器平台13，並實現之後所 述之一連串的動作。此外，控制裝置係與高階計算機或用 以控制硏磨裝置2等加工裝置之控制裝置等連接，藉此可 進行與其他裝置的動作連動之搬運，或是與各種感測器等 的輸出連動之搬運。 # 此外’上述透鏡搬運容器14a(14b)內之透鏡原材 W的吸引動作，亦可與臂支撐座π、平台支撐臂12、及 搬運容器平台13的動作連動而進行》因此，可根據對臂 支撐座11、平台支撐臂12、及搬運容器平台13之控制信 號’而切換真空吸引裝置47的動作狀態。 (收授裝置） 接著’收授裝置3係具有可沿著動作軸線L4升降之 透鏡保持部31。收授裝置3係鄰接於硏磨裝置2而配置 -17-
1331552 ，並可朝向硏磨裝置2與下一製程之間的特定收授位 加工完成的透鏡交付位置P3)，使收授裝置3進退 。此外，收授裝置3亦可使用，具有可將從工件搬運 1所收取之透鏡原材W的表裡予以反轉，且在反轉的 下於下一製程予以收授之反轉功能之裝置者。如此， 硏磨裝置2進行表面加工並於下一製程進行內面加工 (工件搬運裝置的各位置） 在此說明工件搬運裝置1之各部的動作位置。參 1圖進行說明，P1爲未加工的（加工前的）透鏡之收 置，P2爲透鏡收授位置，P3爲加工完成的（加工後 透鏡之交付位置。工件搬運裝置1，係藉由將透鏡挪 器14a及14b當中之一移動並停止於這些P1〜P3的 位置，而進行與硏磨裝置2之間之透鏡原材W的收 或前製程與後製程之間之透鏡原材W的收授。爲了 鏡原材W搬運至P1〜P3的各個位置，臂支撐座1 台支撐臂12、及搬運容器平台13係構成爲可定位於 所設定之各位置。 臂支撐座11的旋轉停止位置係設定有3處，名 台支撐臂12朝向前製程側（P1側）之第2旋轉位置 :平台支撐臂1 2朝向硏磨裝置2側（P2側）之第1 位置12B;以及平台支撐臂12朝向收授裝置3側（ )之第3旋轉位置12C。此等旋轉停止位置可藉由名 臂支撐座11旋轉90度而予以切換。 置（ 移動 裝置 狀態 可於 照第 取位 的） 運容 3個 授、 將透 1、平 〜下列 •爲平 【1 2 A 旋轉 P3側 -自使 C $ -18- 1331552 平台支撐臂12的停止位置係設定有2處，各爲搬運 容器平台13位於臂支撐座11的中心（第2旋轉中心線 L2)的附近之後退位置13A;及搬運容器平台13遠離臂 支撐座11的中心（第2旋轉中心線L2)之前進位置13B 〇 搬運容器平台13的旋轉停止位置係設定有2處，各 爲透鏡搬運容器14a定位於平台支撐臂12之直線移動路 徑上的工件收授用旋轉位置14A之位置（供應位置）； 及透鏡搬運容器14b定位於該工件收授用旋轉位置之位置 (排出位置）。 (工件搬運裝置的動作） 接下來參照第4圖（1)〜（12)，說明工件搬運裝 置1的動作。 (1)首先，如第4圖（1)所示般，係設定爲平台支 撐臂12定位於第1旋轉位置12B，搬運容器平台13定位 於後退位置13A，一方的透鏡搬運容器14a定位於工件收 授用旋轉位置14A。 於此狀態下，係設定爲於透鏡搬運容器1 4a (供應側 透鏡搬運容器）中設置有加工前的透鏡原材W1，於另一 方的透鏡搬運容器14b (排出側透鏡搬運容器）中設置有 加工完成的透鏡原材W2。此外，係設定爲藉由透鏡搬運 容器14a、Mb的真空吸引裝置47將透鏡原材Wl、W2予 以吸附保持。 -19- 1331552 (2) 於此狀態下，首先使平台支撐臂12前進，且如 第4圖（2)所示般，使透鏡搬運容器14a朝向P2(透鏡 收授位置）移動，並定位於該位置。由於在移動中透鏡原 材Wl、W2被吸附保持，因此透鏡原材Wl、W2於容器 內不會跳動，因此可防止或抑制位置偏移。接著解除透鏡 搬運容器14a的真空吸引，使透鏡原材W1處於可收授之 狀態。 與此同時，使硏磨裝置2的透鏡夾持具21下降，將 透鏡保持具21a的保持面21e抵接於透鏡原材W1的表面 。之後開始透鏡保持具2 U側的真空吸引，吸附透鏡原材 W1並使透鏡夾持具21上升。藉此將加工前的工件W1交 付至硏磨裝置2。 於吸附透鏡原材 W1時，係藉由下降的透鏡保持具 21a按壓透鏡原材W1。透鏡原材W1及工件夾持具41， 可藉由彈簧43的收縮而往按壓方向（下方）退出。因此 可抑制透鏡搬運容器14a或平台13的變形及破損，並抑 制透鏡原材W 1的位置偏移。 (3) 於將透鏡原材W1交付至硏磨裝置2後，於硏 磨裝置2中開始進行硏磨加工，因此如第4圖（3 )所示 般，係使平台支撐臂12後退，並從動作軸線L使搬運容 器平台13退出，並將該搬運容器平台13定位於後退位置 13A。接著使搬運容器平台13從上方觀看爲往順時針方 向旋轉，而將透鏡搬運容器Mb定位於平台支撐臂12之 直線移動路徑上的工件收授用旋轉位置14A。 -20- 1331552 於搬運容器平台13及平台支撐臂12從動 出後，硏磨裝置2使透鏡保持具2U沿著動作 ，將透鏡原材W1抵接於硏磨盤23a，使主軸 體23d動作而開始進行硏磨。工件搬運裝置1 中，係進行以下（4 )〜（5 )的動作，將設置 容器14b之加工完成的透鏡原材W2交付至下 進行（6)〜（8)的動作，將接著欲進行加工 透鏡原材W1予以收取》 (4) 首先，如第4圖（4)所示般，在搬 1 3位於後退位置1 3 A之狀態下，使臂支撐座】 方向旋轉90度而停止。藉此使平台支撐臂12 交付位置P3之第3旋轉位置12C。 (5) 接著如第4圖（5)所示般，使平ΐ 前進，並使透鏡搬運容器14b朝向透鏡交付位 ，並定位於此。之後解除透鏡搬運容器14b的 使透鏡原材W2處於可交付之狀態，然後使收 作，藉由透鏡保持部31將透鏡原材W2予以 。其結果爲透鏡搬運容器14a及14b的兩者均 態。 (6) 接著如第4圖（6)所示般，再次使 12後退，使搬運容器平台13返回後退位置， 。於此狀態下，使搬運容器平台13從上方觀 針方向旋轉，而將透鏡搬運容器14a定位於位 臂12的直線移動路徑上之工件收授用旋轉位濯 作軸線L退 軸線L下降 23b及搖動 於硏磨加工 於透鏡搬運 一製程，並 之未加工的 運容器平台 1 1往逆時針 定位於朝向 ί支撐臂12 置Ρ3移動 真空吸引， 授裝置3動 吸附而取出 處於空的狀 平台支撐臂 並定位於此 看爲往逆時 在平台支撐 ^ 1 4 Α。 ·、· ^ •21 - 1331552 (7) 接著如第4圖（7)所示般，於搬運容器平台 1 3位於後退位置1 3 A之狀態下，使臂支撐座Π往順時針 方向旋轉】80度而停止。藉此使平台支撐臂12定位於朝 向未加工透鏡的收取位置P1之第2旋轉位置12B。 (8) 接著如第4圖（8)所示般，使平台支撐臂12 前進，將搬運容器平台13定位於前進位置13B。結果爲 ，透鏡搬運容器14a係處於定位在P1 (未加工透鏡收取 位置）之狀態。之後藉由圖中未顯示的收授裝置等，從前 製程將未加工的透鏡原材W1供應至透鏡搬運容器14a。 在此，係配合透鏡原材W1進入於透鏡搬運容器14a內之 時機，開始透鏡搬運容器14a的真空吸引。 (9) 接下來，配合供應至硏磨裝置2之透鏡原材W1 的加工結束時機，使工件搬運裝置1動作，而進行加工完 成的透鏡原材W2及透鏡原材W1之收授。 首先，如第4圖（9)所示般，再次使平台支撐臂12 後退，將搬運容器平台13定位於後退位置13A。 (10) 如第4圖（10)所示般，使臂支撐座11往逆 時針方向旋轉90度而停止。藉此，與第4圖（1)〜（3 )相同，平台支撐臂〗2再次被定位於朝向硏磨裝置側的 透鏡收授位置P2之第1旋轉位置12B。之後，使搬運容 器平台13從上方觀看爲往順時針方向轉動而停止。藉此 將透鏡搬運容器14b定位於平台支撐臂12之直線移動路 徑上的工件收授用旋轉位置14A (排出位置）。 (Π)接著使平台支撐臂12前進，將搬運容器平台 -22- 1331552 13定位於前進位置13B。藉此將透鏡搬運容器14b定位於 P2 (硏磨裝置側的透鏡收授位置）。 之後使硏磨裝置2的透鏡保持具21a下降至透鏡搬運 容器14b的高度爲止，將加工完成的透鏡原材W2送入透 鏡搬運容器14b的工件夾持具41內之後，解除透鏡保持 具21a側的真空吸引。此外，於同樣時機中開始透鏡搬運 容器14b的真空吸引，而將透鏡原材W2吸附保持於透鏡 搬運容器14b內。此時，與接受未加工的透鏡原材W1的 供應時相同，透鏡保持具21a係將透鏡原材W2朝向下方 按壓，但可藉由上述退出機構以抑制透鏡搬運容器14b或 平台13的變形及破損，此外並可抑制透鏡原材W2的位 置偏移。 (12)接著如第4圖（12)所示般，使搬運容器平台 13從上方觀看爲往逆時針方向旋轉而停止。藉此將透鏡 搬運容器14a定位於平台支撐臂12之直線移動路徑上的 位置MA。從該狀態中，可藉由使平台支撐臂12後退， 而再次進行於（2 )中所說明之動作。 藉由重覆進行於第4圖（2)〜（12)中所說明之動 作，工件搬運裝置1可重覆進行：（A)將未加工的透鏡 原材W1交付至硏磨裝置2之動作；（B)將加工完成的 透鏡原材W2交付至下一製程（收授裝置3)之動作；（ C)從前製程當中收取下一個未加工的透鏡原材W1之動 作；以及（D)將從硏磨裝置2所排出之加工完成的透鏡 原材W2予以收取之動作。
-23- 1331552 (工件搬運裝置之作用效果） 如此，於工件搬運裝置1中，由於能夠以臂支撐座 11的第2旋轉中心線L2爲中心，將平台支撐臂12往期 望的方向移動，因此可迅速將透鏡搬運容器14a、14b移 動至種種位置及方向。此外，係使平台支撐臂12的前端 上所支撐之搬運容器平台13，於第1旋轉中心線L1的周 圍旋轉，藉此，可選擇性地將2台透鏡搬運容器14a、 14b，迅速的定位於用以收授透鏡原材之工件收授用旋轉 位置14A。因此，可進行多樣性的搬運。此外，能夠有效 率且確實地進行搬運，並提升工件搬運裝置1及硏磨裝置 2的運轉效率。 此外，於工件搬運裝置1中，於搬運容器平台13位 於接近第2旋轉中心線L2之後退位置13A時，使臂支撐 座11旋轉，並使平台支撐臂12往第1〜第3旋轉位置旋 轉。因此可抑制透鏡搬運容器14a、14b的高速旋轉，而 抑制搬運中的容器內之透鏡原材Wl、W2的位置偏移。因 此可確實地進行搬運，並提升工件搬運裝置1及硏磨裝置 2的運轉效率。 再者，由於透鏡搬運容器14a' 14b係在載置於搬運 容器平台13的狀態下移動，因此可將真空吸引裝置47連 接於透鏡搬運容器14a、14b而將透鏡搬運容器14a、14b 內予以吸引。因此可抑制透鏡原材Wl、W2的位置偏移並 抑制搬運錯誤。 5" -24- 1331552 結果爲，以往以數分鐘的間隔所產生之搬運錯誤，可 藉由將透鏡原材wi、W2予以固定而能夠在數小時內不會 發生搬運錯誤。因此，可完全發揮自動硏磨裝置原本的性 能，而達到省能化。 除此之外，透鏡搬運容器14a、14b係隔著彈簧43, 以可往下方退出之狀態裝設於搬運容器平台13。因此， 於透鏡原材Wl、W2的收授時，可抑制構成工件搬運裝置 1之構件的變形。藉此可抑制透鏡原材Wl、W2的位置偏 移並抑制搬運錯誤。因此可確實地進行搬運，並提升工件 搬運裝置1及硏磨裝置2的運轉效率。此外，亦可達成工 件搬運裝置1的耐久性提升及維修手續的縮減。 於上述工件搬運裝置1中，臂支撐座11的旋轉停止 位置係設定於平台支撐臂12朝向P1〜P3方向之3個位置 上，並可藉由各自使臂支撐座11旋轉90度而切換旋轉停 止位置。旋轉停止位置的數目、旋轉角度、及旋轉方向並 不限定於上述例子。例如，於從P1方向往P2方向或是從 P2方向往P3方向改變方向時之旋轉角度，可設定爲與90 度不同之角度。於如此的角度下，亦可將透鏡原材W搬 運至一方向。此外’亦可設置載置於搬運容器平台13之 透鏡搬運容器14爲3台以上，且以可對各個透鏡搬運容 器進行透鏡原材W的收授之方式地設定搬運容器平台13 的旋轉停止位置。 (多重式工件搬運系統） -25- 1331552 材 作 > W 進 例
台 件 爲 始 材 運 的 進 所 鏡 (2 側 並 加 1 B 接著’於上述工件搬運裝置1中，係進行將透鏡原 W搬運至一方向並供應至1台硏磨裝置2之順向傳遞動 。除此動作之外，亦可於加工線上配列2台硏磨裝置2 並藉由2台工件搬運裝置1將搬運至—方向的透鏡原材 同時供應至2台硏磨裝置2»以下係參照第5圖，說明 行此動作（並聯傳遞動作）之多重式工件搬運系統的一 〇 • 如第5圖（1)〜（10)所示般，工件搬運裝置以 1B係沿著搬運方向設置有2台。P2a、P2b分別爲對2 硏磨裝置2之硏磨裝置側的透鏡收授位置。此外，於工 搬運裝置ΙΑ、1B之間亦配置有收授裝置3，P3a、P3b 各收授裝置3之間之加工完成的透鏡之交付位置。於開 運轉時，與上述實施型態相同，係從未加工的透鏡原 W1及加工完成的透鏡原材W2分別設置1個於工件搬 裝置1 A、1 B之狀態開始動作。 # 工件搬運裝置1 A、1 B係分別進行於上述實施型態 (2 )〜（5 )所說明之動作。藉此，係於P2a、P2b中 行未加工的透鏡原材W1之供應。之後如第5圖（1 ) 示般，工件搬運裝置ΙΑ、1B分別處於將加工完成的透 原材W2收授至下游側之姿勢。然後藉由進行第5圖 )〜（10)的動作，將未加工的透鏡原材W1經由上游 的工件搬運裝置1A供應至下游側的工件搬運裝置1B， 將上游側的工件搬運裝置1A之透鏡搬運容器14b內的 工完成的透鏡原材 W2，經由下游側的工件搬運裝置 CS~ -26- 1331552 傳送至下一製程。 具體而3，如弟5圖（2)所不般，工件搬運拳 側之加工完成的透鏡原材W2，係於P3b中保持於 置3。另一方面，工件搬運裝置1B側之加工完成 原材W2，係於P3a中從收授裝置3被傳送至下一ϋ 之後藉由第5圖（3) 、（4)的動作，將工件 置ΙΑ、1Β的透鏡搬運容器14b移動至Pl、P3b， φ 製程將未加工的透鏡原材W1供應至工件搬運裝置 將從工件搬運裝置1A所排出之加工完成的透鏡原 供應至工件搬運裝置1 B。 接著藉由第5圖（5)〜（8)的動作，工件搬 1B係將由工件搬運裝置1A所排出之加工完成的透 W2，於P3a中收授至收授裝置3，並傳送至下一製 一方面，工件搬運裝置1A係於P3b中，於收授裝 行未加工的透鏡原材W1之收授。 # 最後藉由第5圖（9) 、（10)的動作，工件 置1B係於P3b中，從收授裝置3接受未加工的透 W1之供應。另一方面，工件搬運裝置1A係於P1 前一製程接受未加工的透鏡原材W1之供應。 藉由以上的動作，加工完成的透鏡原材W2分 台工件搬運裝置ΙΑ、1B中排出至下一製程，並處 有未加工的透鏡原材W1之狀態。之後於工件搬 1 A、1 B中，分別進行於上述實施型態的（9 )〜（ 說明之動作，藉此可從硏磨裝置2收取加工完成的 !置1 A 收授裝 的透鏡 ί程。 搬運裝 從前一 :1 A > 材 W2 運裝置 鏡原材 程。另 置3進 搬運裝 鏡原材 中，從 別從2 於供應 運裝置 12)所 透鏡原 -27- 1331552 材W2，並再次成爲與動作開始時爲相同之狀態。如此， 藉由連續進行上述各項動作’可連續對2台硏磨裝置2進 行搬運。因此’ 2台硏磨裝置2可同時進行硏磨加工。 【圖式簡單說明】 第1圖係顯示具備適用有本發明之工件搬運裝置的工 件處理系統之立體圖。 φ 第2圖係顯示使搬運容器平台旋轉之旋轉驅動裝置之 說明圖。 第3圖係顯示第1圖之工件搬運裝置的透鏡搬運容器 之剖面圖。 第4圖係顯示第1圖之工件搬運裝置的動作之說明圖 〇 第5圖係顯示依據2台工件搬運裝置所進行的工件搬 運動作之說明圖。 【主要元件符號說明】 1、ΙΑ、1B:工件搬運裝置 la :裝置架 2 :硏磨裝置 3 :收授裝置 1 1 :臂支撐座 12 :平台支撐臂 12A :第2旋轉位置 -28- 1331552 12B :第1旋轉位置 12C :第3旋轉位置 1 2 a ·則师}部分 13 :搬運容器平台 1 3 A :後退位置 1 3 B :前進位置 1 3a :轉軸 φ 1 3 b :軸套 1 3 c :齒輪 1 3 d :齒條 1 3 e ·壓紅裝置 14a、14b :透鏡搬運容器 14A :工件收授用旋轉位置 21 :透鏡夾持具 21a :透鏡保持具 # 2 1 b :軸構件 2 1 e :保持面 21f :吸引通路 22 :升降機構 22a :上部夾持具 22b :臂基座 22c :傳遞機構 23 :硏磨工具 2 3 a :硏磨盤 -29- 1331552 23b :主軸 23c :電動機 23d :搖動體 3 1 :透鏡保持部 4 1 :工件夾持具 4 1 a :吸引孔 4 1 b :支撐部 φ 42 :轉軸 42b :凸緣部 42a :吸引通路 43 :彈簧 44 :襯墊 45 :連接器 46 :空氣軟管 47 :真空吸引裝置 • L :動作軸線 L1 :第1旋轉中心線 L2 :第2旋轉中心線 P1:未加工透鏡之收取位置 P2、P2a ' P2b :硏磨裝置側之透鏡收授位置 P3、P3a、P3b :加工完成的透鏡之交付位置 W、Wl、W2:透鏡原材 -30-