CN101372087A - 工件搬送装置 - Google Patents

Abstract

一种工件搬送装置(1)，在对透镜坯料W进行磨削的磨削装置(2)的工件交接位置P2进行透镜坯料W的搬入和搬出，工件搬送容器(14a、14b)由可旋转的搬送容器台(13)支承，搬送容器台(13)由前后直线移动的台支承臂(12)支承，台支承臂(12)由可旋转的臂支承座(11)支承。当将台支承臂(12)定位在第1旋转位置(12B)上、将搬送容器台(13)定位在前进位置(13B)上、将一方的工件搬送容器(14a)定位在工件交接用旋转位置(14A)上时，工件搬送容器(14a)就被定位在工件交接位置P2上。采用本发明，可抑制将小径的透镜等自动供给到加工装置的搬送装置中的工件搬送差错。

Description

工件搬送装置

技术领域

本发明涉及将工件自动搬送到透镜磨削装置等的加工装置的工件搬送装置。更详细地说，涉及一种将放有小径的透镜等的工件的工件搬送容器搬送到加工装置的工件交接位置并交付给加工装置、在该位置从加工装置的一侧用工件搬送容器接受加工后的工件并排出到规定的场所的工件搬送装置。

技术背景

为了经多个加工工序和测定工序连续对小径的透镜等的工件进行加工，使用了将工件自动搬送到进行各工序的加工装置或测定装置的工件搬送装置。作为工件搬送装置，已知有用皮带输送器将放有工件的工件搬送容器自动搬送到各加工装置、测定装置的形式，专利文献1揭示了这种搬送装置。

在专利文献1揭示的搬送装置中，将放入碟状容器内的透镜放置在水平移动式的输送器上，用固定件将容器固定在输送器上，驱动输送器，将放入了透镜的容器搬送的规定的交接位置。另外，在容器被搬送到交接位置后，使输送器停止，使研磨用支架向输送器上的容器下降，将容器内的透镜吸附固定后上升，从而将透镜供给到研磨碟上。加工后的透镜在由水平移动式的输送器上的容器接受后，移动到固定侧的输送器，然后使水平移动式的输送器向水平方向退避。

专利文献1：日本特许第2566658号公报

在专利文献1揭示的搬送装置中，当容器在水平移动式的输送器与固定侧的输送器之间移动时，在这些之间的位置容器内的透镜产生跳动，透镜有可能产生位置偏移。尤其，在φ10以下的小径透镜的场合，容易发生位置偏移。即，尽管放入透镜的容器固定在输送器上，但透镜自身未固定在容器上。因此，当搬送小径的透镜时，有时在搬送中透镜在容器内跳动而发生位置偏移。

为使透镜不移动，也可将吸附机构等搭载在容器中将透镜吸附保持，但容器放置在输送器上进行移动且在输送器之间被移送，故这种容器难以连接真空吸引装置等。

另外，当在输送器上的容器与加工装置之间进行透镜交接时，有时因研磨用支架的按压力而使透镜与容器一起被按压到皮带输送器上。若发生这种事态，皮带输送器的搬送面就有可能因按压力而变形、透镜发生位置偏移等。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种工件搬送装置，可将小径的透镜等工件不位置偏移地自动供给到磨削装置等的加工装置，并可效率良好地进行工件的交接动作。

为实现上述目的，本发明的工件搬送装置，在对透镜等的工件实施规定加工的工件加工装置的工件交接位置进行工件的搬入和搬出，其特征在于，具有：

至少第1及第2工件搬送容器；

对这些第1、第2工件搬送容器进行支承的容器搬送台；

以可旋转的状态对该容器搬送台进行支承的台支承臂；

以可直线移动的状态对该台支承臂进行支承的臂支承座，

所述容器搬送台以处于离开所述第1、第2工件搬送容器等距离的位置的第1旋转中心线为中心进行旋转，可有选择地将该第1、第2工件搬送容器定位在工件交接用旋转位置上，

所述台支承臂在与所述第1旋转中心线交叉的平面上直线移动，可将所述搬送容器台定位在前进位置及后退位置，

所述臂支承座以与所述第1旋转中心线平行的第2旋转中心线为中心进行旋转，可将所述台支承臂定位在第1旋转位置，

与所述搬送容器台处于所述前进位置的场合相比，处于所述后退位置时所述第1、第2工件搬送容器处于更接近所述第2旋转中心线的位置，

将所述台支承臂定位在第1旋转位置、将所述搬送容器台定位在所述前进位置、将所述第1或第2工件搬送容器定位在所述工件交接用旋转位置时，定位在该工件交接用旋转位置的工件搬送容器就定位在所述工件交接位置。

在本发明的工件搬送装置中，通过搬送容器台的旋转、台支承臂的直线移动及臂支承座的旋转，可将第1、第2工件搬送容器定位在规定半径的平面内区域的任意的位置。因此，与使用2台输送器搬送工件搬送容器的场合相比，可作成小型和简单的结构。

另外，由于工件搬送容器始终放置在搬送容器台上，不必移送到其它构件上，故采用在工件搬送容器上搭载真空吸引机构、并吸附保持工件的结构是简单的。

此外，若减小第1、第2工件搬送容器与第1旋转中心线的距离、在搬送容器台处于后退位置的状态下使各工件搬送容器处于尽可能接近第2旋转中心线的位置，则在绕第1及第2旋转中心线旋转时，可减小作用于由各工件搬送容器搬送的工件上的离心力，还可减小移动距离。其结果，可防止搬送中的工件的位置偏移，并可在短时间内进行工件交接。

这里，在本发明的工件搬送装置中，

规定了用于接受加工前的工件的工件接受位置、交付加工后的工件的工件交付位置，

所述第1工件搬送容器是用于搬送加工前的工件的供给侧工件搬送容器，所述第2工件搬送容器是用于搬送加工后的工件的排出侧工件搬送容器，

所述臂支承座以所述第2旋转中心线为中心进行旋转，可将所述台支承臂定位在从所述第1旋转位置向一方向旋转规定角度的第2旋转位置、向相反方向旋转规定角度的第3旋转位置，

若将所述台支承臂定位在所述第2旋转位置、将所述搬送容器台定位在所述前进位置、将所述供给侧工件搬送容器定位在所述工件交接用旋转位置，则该供给侧工件搬送容器就定位在所述工件接受位置，

若将所述台支承臂定位在所述第3旋转位置、将所述搬送容器台定位在所述前进位置、将所述排出侧工件搬送容器定位在所述工件交接用旋转位置，则该排出侧工件搬送容器就定位在所述工件交付位置。

采用该结构，通过搬送容器台的旋转、台支承臂的直线移动及臂支承座的旋转，可将供给侧工件搬送容器从接受加工前的工件的工件接受位置搬送到将该工件交付到加工装置的工件交接位置。同时，可将排出侧工件搬送容器从工件交接位置搬送到工件交付位置，在所述工件交接位置从加工装置接受加工后的工件，在所述工件交付位置将该工件交付到下一加工工序等。于是，可在短时间内效率良好地进行工件的交接动作。

接着，为了可靠地防止搬送中的工件的位置偏移，最好在各工件搬送容器上配置利用真空吸引将搬送对象的工件予以吸附保持用的吸附部。

另外，在工件交接位置进行交接时，为了防止因加工装置一侧的按压力而使由工件搬送容器保持着的工件发生位置偏移、或使按压部位发生破损等，最好利用所述搬送容器台对各工件搬送容器支承成可使各搬送容器台在预定的方向即缓和来自加工装置的按压力的方向退避。

接着，通过将本发明的工件搬送装置配列多台，从而可构成经由多个加工装置、测定装置而搬送工件用的多连式工件搬送系统。即，只要将上述结构的工件搬送装置邻接配置、将一方的工件搬送装置的所述工件交付位置作成另一方的工件搬送装置的所述工件接受位置即可。

在本发明的工件搬送装置中，通过放置有多台工件搬送容器的搬送容器台的旋转、支承搬送容器台的台支承臂的直线移动及支承台支承臂的臂支承座的旋转，从而可将各搬送容器台以臂支承座的旋转中心线为中心定位在平面上的任意位置。另外，通过减小旋转时的工件搬送容器的旋转半径，从而可防止或抑制由工件搬送容器搬送的工件在搬送中发生位置偏移，通过减小旋转半径，从而可缩短搬送时的工件搬送容器的移动轨迹，因此，可在短时间内效率良好地进行工件的交接。

附图说明

图1是表示具有应用了本发明的工件搬送装置的工件处理系统的立体图。

图2是使搬送容器台旋转的旋转驱动装置的说明图。

图3是表示图1的工件搬送装置的透镜搬送容器的剖视图。

图4是表示图1的工件搬送装置的动作的说明图。

图5是表示用2台工件搬送装置进行的工件搬送动作的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图，说明应用了本发明的工件搬送装置的实施形态。

(全体结构)

图1是表示具有应用了本发明的透镜搬送装置的工件处理系统的立体图。工件处理系统A具有：工件搬送装置1；利用工件搬送装置1进行透镜的搬出、搬入(交接)的磨削装置2；将由磨削装置2加工后的已加工工件由工件搬送装置1接受并交接到下一个工序的交接装置3。工件搬送装置1的搬送对象及加工对象的工件例如是φ10以下小径透镜坯料W。图1中磨削装置2及交接装置3仅表示与工件搬送装置1相关的主要部分。

(磨削装置)

首先，工件处理系统A的磨削装置2具有：对磨削加工中的透镜坯料W进行保持的透镜支架21；使透镜支架21沿动作轴线L升降的升降机构22；对透镜坯料W进行磨削加工用的磨削工具23等。透镜支架21具有透镜保持件21a、固定在其背面上的直线状的轴构件21b。升降机构22具有上部支架22a、对上部支架22a进行轴支承的臂底座22b、使上部支架22a及臂底座22b直线往复移动的进给机构22c。进给机构22c例如可由伺服电动机、丝杆和螺母等构成。上部支架22a上装配透镜支架21的轴构件21b，由此，透镜保持件21a、轴构件21b、上部支架22a、臂底座22b以动作轴线L为中心配置在同轴上。

在透镜保持件21a的前端面设置保持面21e。吸引通路21f(参照图3)的一端在保持面21e上开口，吸引通路21f的另一端侧与未图示的真空发生器的吸引侧连通。通过使真空发生器动作对吸引通路21f进行真空吸引，从而将透镜坯料W吸附保持在保持面21e上。利用以上那样的结构，透镜支架21的前端可吸附保持透镜坯料W，另外，根据升降机构22的动作而可沿动作轴线L进行升降。

磨削工具23具有：在其前端面上设置有磨削面的磨削碟23a；与磨削碟23a的背面中心形成一体的主轴23b；驱动主轴23b用的电动机23c；旋转自如地支承主轴23b的杯状的摆动体23d；使摆动体23d摆动的未图示的摆动机构等。磨削工具23配置成其磨削碟23a的中心及主轴23b的中心轴线与动作轴线L一致，且磨削碟23a的磨削面与透镜保持件21a的保持面21e相对。主轴23b通过未图示的轴承支承，利用电动机23c进行高速旋转。摆动体23d配置成其摆动中心位于动作轴线L上，以规定的摆动角度可摆动。利用以上的结构，磨削碟23a根据主轴23b的旋转和摆动体23d的摆动而沿球心摆动轨迹进行动作。上述的透镜支架21、升降机构22、磨削工具23的结构是一例子，只要可保持透镜坯料W并使其在动作轴线L上移动即可，不限定于上述的结构。

(工件搬送装置)

接着，工件搬送装置1与磨削装置2邻接配置。工件搬送装置1，在与上述的透镜支架21的移动方向(动作轴线L的方向)交叉的平面内通过搬送透镜坯料W而从离开动作轴线L的位置将透镜坯料W供给到在动作轴线L上进行移动的透镜支架21。动作轴线L与搬运透镜坯料W的平面的交叉位置是相对磨削装置2进行工件交接的工件交接位置P2。动作轴线L例如是铅垂轴线，工件搬送装置1例如在与动作轴线L正交的水平方向搬送透镜坯料W。

工件搬送装置1具有臂支承座11、台支承臂12、搬送容器台13、透镜搬送容器14a、14b。臂支承座11是圆盘状的支承座，在与磨削装置2邻接的位置通过装置框架1a而以第2旋转中心线L2为中心支承成可旋转，利用未图示的气缸式旋转驱动机构进行旋转。第2旋转中心线L2是与透镜保持件21a的动作轴线L平行的铅垂轴线。

臂支承座11的上表面是相对于第2旋转中心线L2正交的水平面，在这个上表面支承有一定长度的台支承臂12。台支承臂12支承成与臂支承座11一体旋转，并且其前端部12a侧例如构成通过未图示的气缸式的直动机构而向水平方向可作往复直线移动。台支承臂12的长度方向的中心轴线配置成位于第2旋转中心线L2上。并且其前端部12a向通过该第2旋转中心线L2的水平方向而在从位于第2旋转中心线L2上的后退位置(图1中用实线表示的位置)至其后端部位于第2旋转中心线L2上的前进位置(图1中用假想线表示的位置)之间可进行直线往复移动。

在台支承臂12的前端部分12a的上表面，扇形的搬送容器台13被支承成以垂直旋转轴13a为中心可旋转的状态。垂直旋转轴13a的中心轴线与第1旋转中心线L1一致，而第1旋转中心线L1与第2旋转中心线L2平行，搬送容器台13以其扇状的主要部分为中心绕第1旋转中心线L1可旋转的状态安装在台支承臂12上。搬送容器台13例如通过由图2所示的气缸式的齿条齿轮构成的旋转机构而旋转。

搬送容器台13上放置有2台圆形碟状的透镜搬送容器14a、14b。透镜搬送容器14a、14b的中心配置成为离开第1旋转中心线L1等距离的位置。因此，当使搬送容器台13旋转时，透镜搬送容器14a、14b在同一的旋转轨迹上移动，故可将一方的工件搬送容器有选择地定位在同一旋转角度位置即工件交接用旋转位置上。

这里，一方的透镜搬送容器14a是搬送加工前的透镜坯料W1(参照图4)的供给侧工件搬送容器，另一方透镜搬送容器14b用作为搬送加工后的透镜坯料W2(参照图4)的排出侧工件搬送容器。

(工件搬送容器的吸附部及退避机构)

图3是表示透镜搬送容器14a(14b)和搬送容器台13的连接部的剖视图。如该图所示，透镜搬送容器14a(14b)具有：在上方开口的圆形的浅碟状的工件支架41；安装成上下方向贯通搬送容器台13、其上端固定在工件支架41的底面上的旋转轴42；安装在工件支架41的底面与搬送容器台13的上表面之间的弹簧43；同轴状安装在工件支架41的底面上的垫圈44；通过连接器45、空气管46而与旋转轴42的一端连接的真空吸引装置47。在搬送容器台13上，在透镜搬送容器14a(14b)的安装位置形成贯通孔。在该贯通孔中安装有具有可插通旋转轴42的插通孔的套筒13b。

在工件支架41的上方开口的浅圆形凹部的底面中央贯通有吸引孔41a。在吸引孔41a的周围突出形成支承部41b，在支承部41b的外周面安装圆环状的垫圈44。在旋转轴42上形成沿其中心轴的吸引通路42a，其两端开口在旋转轴42的两端上。吸引孔41a中插入贯通搬送容器台13并向台13上突出的旋转轴42的前端部。由此，旋转轴42内的吸引通路42a与吸引孔41a连通。另外，旋转轴42的下端插通在套筒13b内并向台13的下方突出，通过连接器45而与空气管46连接。该空气管46与真空吸引装置47的真空发生器连接。因此，通过使真空吸引装置47动作，可通过空气管46、连接器45、旋转轴42而从吸引孔41a进行吸引。

当同轴状态地将圆形的透镜坯料W放置在工件支架41上时，透镜坯料W的表面抵接在垫圈44的上端。在利用透镜坯料W的重量或来自上方的按压而使垫圈44的上端翘曲的场合，透镜坯料W的表面抵接支承在支承部41b的上端。由于由垫圈44将吸引孔41a与透镜坯料W的表面的间隙封住，故通过使真空吸引装置47动作并从吸引孔41a侧进行吸引，从而可将透镜坯料W吸附在工件支架41上。由于透镜搬送容器14a、14b始终放置在搬送容器台13上，故可进行与真空吸引装置47等的连接。

另外，旋转轴42的前端部直径阶梯状缩小，通过将该阶梯部分嵌入在吸引孔41a的下端部分，从而将工件支架41与旋转轴42固定成一体。另一方面，旋转轴42通过套筒13b而可向轴线方向滑动地插入在搬送容器台13内。弹簧43安装在旋转轴42的外周侧，弹簧43的两端分别固定在台13的上表面(套筒13b的上表面)及工件支架41的底面上。另一方面，在旋转轴42的下端部设置向外周侧伸出的凸缘部42b。通过凸缘部42b与套筒13b的端面的抵接，旋转轴42及工件支架41的向上方的移动就被限制。

由于工件支架41及旋转轴42受到弹簧43的向台13上方的弹力的施力，故在工件支架41未受到负荷或推压力的场合，工件支架41及旋转轴42上升，直到凸缘部42b与套筒13b的端面相碰为止。因此，因弹簧43的弹力而使工件支架41成为弹性支承在台13上的状态。并且，在负荷或推压力施加在工件支架41上的场合，通过弹簧43的弹性变形而可使工件支架41退避到台13侧。

(工件搬送装置的驱动系)

在工件搬送装置1中，分别利用独立的驱动装置使臂支承座11、台支承臂12、搬送容器台13动作。在臂支承座11与装置框架1a之间设置未图示的旋转驱动装置。该旋转驱动装置例如具有：固定在臂支承座11上、配置在臂支承座11的旋转中心线L2上的小齿轮；从两侧与该小齿轮啮合的2个平行的齿条；分别使各齿条直线移动用的2个气缸；控制向各气缸给排气的电磁阀。在该旋转驱动装置中，通过适当进行电磁阀的开闭控制，使各齿条直线移动到规定位置，以此将小齿轮及臂支承座11旋转驱动到规定位置。

另外，在台支承臂12上装入气缸式的直动机构，根据气缸的伸缩使台支承臂12的前端部12a侧往复直线移动。

此外，如图2所示，在搬送容器台13与台支承臂12之间安装有具有齿轮13c、齿条13d及气缸13e的旋转驱动装置。齿轮13c安装在搬送容器台13的旋转轴即铅垂旋转轴13a上。齿条13d根据气缸装置13e的动作而前进或后退，从而将齿轮13c及搬送容器台13旋转驱动到规定位置。这种驱动装置的结构是一例子，可作各种改变。

分别驱动臂支承座11、台支承臂12、搬送容器台13的驱动机构由未图示的控制装置作驱动控制。控制装置例如能以微型计算机为中心构成，通过预先将程序化的控制信号输出到驱动机构，来驱动臂支承座11、台支承臂12和搬送容器台13，实现后述的一系列的动作。控制装置与上位计算机或对磨削装置2等加工装置进行控制的控制装置等连接，因此，可进行与其它装置的动作联动的搬送或与各种传感器等的输出联动的搬送。

另外，上述的透镜搬送容器14a(14b)内的透镜坯料W的吸引动作也与臂支承座11、台支承臂12及搬送容器台13的动作联动进行。因此，根据相对于臂支承座11、台支承臂12及搬送容器台13的控制信号而可切换真空吸引装置47的动作状态。

(交接装置)

接着，交接装置3具有可沿动作轴线L4进行升降的透镜支架31。交接装置3与磨削装置2邻接配置，可使透镜支架31向磨削装置2和下一个工序之间的规定的交接位置(已加工透镜交接位置P3)进退动作。作为交接装置3，也可使用具有使由工件搬送装置1接受的透镜坯料W的正反面翻转、在翻转后的状态下可交接到下一工序的翻转功能的交接装置。如此，可用磨削装置2进行表面加工、在下一工序进行反面加工。

(工件搬送装置的各位置)

在此，说明工件搬送装置1的各部分的动作位置。参照图1说明，P1是未加工(加工前的)透镜的接受位置，P2是透镜交接位置，P3是已加工(加工后的)透镜的交付位置。工件搬送装置1，通过使透镜搬送容器14a及14b的一方移动并停止在这些P1～P3的三个位置，而进行与磨削装置2之间的透镜坯料W的交接或前一工序及下一工序之间的透镜坯料W的交接。为了将透镜坯料W搬送到P1～P3的各位置，臂支承座11、台支承臂12及搬送容器台13可定位在如下设定的各位置上。

臂支承座11的旋转停止位置设定为3个，是台支承臂12朝向前一工序侧(P1侧)的第2旋转位置12A；台支承臂12朝向磨削装置2侧(P2侧)的第1旋转位置12B；台支承臂12朝向交接装置3侧(P3)的第3旋转位置12C。这些旋转停止位置可通过将臂支承座11各旋转90度而进行切换。

台支承臂12的停止位置设定为2个，是搬送容器台13位于臂支承座11的中心(第2旋转中心线L2)近旁的后退位置13A；搬送容器台13离开臂支承座11的中心(第2旋转中心线L2)的前进位置13B。

搬送容器台13的旋转停止位置设定为2个，是透镜搬送容器14a定位在台支承臂12的直线移动路径上的工件交接用旋转位置14A上的位置(供给位置)；透镜搬送容器14b定位在该工件交接用旋转位置上的位置(排出位置)。

(工件搬送装置的动作)

接着，参照图4(1)～(12)说明工件搬送装置1的动作。

(1)首先，如图4(1)所示，台支承臂12定位在第1旋转位置12B上，搬送容器台13定位在后退位置13A上，一方的透镜搬送容器14a定位在工件交接用旋转位置14A上。

在该状态，在透镜搬送容器14a(供给侧透镜搬送容器)上放置加工前的透镜坯料W1，在另一方的透镜搬送容器14b(排出侧透镜搬送容器)上放置已加工的透镜坯料W2。另外，利用透镜搬送容器14a、14b的真空吸引装置47来吸附保持透镜坯料W1、W2。

(2)在该状态，首先使台支承臂12前进，如图4(2)所示，使透镜搬送容器14a向P2(透镜交接位置)移动，定位在该位置。移动中，由于将透镜坯料W1、W2吸附保持，故透镜坯料W1、W2不会在容器内跳动，可防止或抑制位置偏移。接着，解除对透镜搬送容器14a的真空吸引，作成可交接透镜坯料W1的状态。

与此同时，使磨削装置2的透镜支架21下降，使透镜保持件21a的保持面21e抵接在透镜坯料W1的表面上。并且，对透镜保持件21a侧开始真空吸引，吸附了透镜坯料W1后使透镜支架21上升。由此，加工前的工件W1被交付到磨削装置2。

当吸附透镜坯料W1时，利用下降的透镜保持件21a按压透镜坯料W1。透镜坯料W1及工件支架41通过弹簧43的收缩而向按压方向(下方)退避。因此，可抑制透镜搬送容器14a和台13的变形或破损，可抑制透镜坯料W1的位置偏移。

(3)将透镜坯料W1交付到磨削装置2后，如图4(3)所示，使台支承臂12后退以在磨削装置2中开始磨削加工，使搬送容器台13从动作轴线L上退避，将该搬送容器台13定位在后退位置13A。接着，从上方看使搬送容器台13绕顺时针方向旋转，将透镜搬送容器14b定位在台支承臂12的直线移动路径上的工件交接用旋转位置上。

臂支承台13及台支承臂12从动作轴线L上退避后，磨削装置2使透镜保持件21a沿动作轴线L下降并使透镜坯料W1抵接在磨削碟23a上，使主轴23b及摆动体23d动作并开始磨削。工件搬送装置1在磨削加工中进行以下的(4)～(5)的动作后，将放置在透镜搬送容器14b中的已加工的透镜坯料W2交付给下一工序，再进行(6)～(8)的动作，进行接受下一需加工的未加工的透镜坯料W1的动作。

(4)首先，如图4(4)所示，在搬送容器台13处于后退位置13A的状态下，使臂支承座11绕逆时针方向旋转90度后停止。由此，台支承臂12定位在朝向交付位置P3的第3旋转位置12C。

(5)接着，如图4(5)所示，使台支承臂12前进，使透镜搬送容器14b向透镜交付位置P3移动，定位在此处。然后，解除对透镜搬送容器14b的真空吸引并作成可交付透镜坯料W2的状态，使交接装置3动作并通过透镜支架31将透镜坯料W2吸附取出。其结果，双方的透镜搬送容器14a、14b成为空的状态。

(6)接着，如图4(6)所示，再使台支承臂12后退，使搬送容器台13返回到后退位置，定位在此处。在该状态，从上方看使搬送容器台13绕逆时针方向旋转，将透镜搬送容器14a定位在处于台支承臂12的直线移动路径上的工件交接用旋转位置14A上。

(7)接着，如图4(7)所示，在搬送容器台13处于后退位置13A的状态下，使臂支承座11绕顺时针旋转180度后停止。由此，台支承臂12定位在朝向未加工透镜的接受位置P1的第2旋转位置12B上。

(8)接着，如图4(8)所示，使台支承臂12前进，将搬送容器台13定位在前进位置13B上。其结果，透镜搬送容器14a处于定位在P1(未加工透镜接受位置)的状态。并且，利用未图示的交接装置等，将未加工的透镜坯料W1从前一工序供给到透镜搬送容器14a。这里，与透镜坯料W1放入透镜搬送容器14a内的时机对应地开始透镜搬送容器14a的真空吸引。

(9)接着，与供给到磨削装置2的透镜坯料W1的加工结束的时间对应地使工件搬送装置1动作，进行已加工的透镜坯料W2及透镜坯料W1的交接。

首先，如图4(9)所示，再使台支承臂12后退，将搬送容器台13定位在后退位置13A上。

(10)如图4(10)所示，使臂支承座11绕逆时针方向旋转90度后停止。由此，台支承臂12与图4(1)～(3)相同，再定位在朝向磨削装置侧的透镜交接位置P2的第1旋转位置12B上。然后，从上方看使搬送容器台13绕顺时针方向转动后停止。由此，将透镜搬送容器14b定位在处于台支承臂12的直线移动路径上的工件交接用旋转位置14A(排出位置)上。

(11)接着，使台支承臂12前进，将搬送容器台13定位在前进位置13B上。由此，将透镜搬送容器14b定位在P2(磨削装置侧的透镜交接位置)上。

然后，使磨削装置2的透镜保持件21a下降至透镜搬送容器14b的高度，在将已加工的透镜坯料W2放入透镜搬送容器14b的工件支架41内后，解除透镜保持件21a侧的真空吸引。另外，在同一时间开始透镜搬送容器14b的真空吸引，将透镜坯料W2吸附保持在透镜搬送容器14b内。此时，与接受未加工的透镜坯料W1的供给时相同，透镜保持件21a对透镜坯料W2向下方按压，而通过上述的退避机构，可抑制透镜搬送容器14b和搬送容器台13的变形或破损，可抑制透镜坯料W2的位置偏移。

(12)接着，如图4(12)所示，从上方看使搬送容器台13绕逆时针方向旋转后停止。由此，将透镜搬送容器14a定位在处于台支承臂12的直线移动路径上的位置14A上。从该状态，通过使台支承臂12后退，可再进行(2)中说明的动作。

工件搬送装置1通过反复进行图4(2)～(12)中说明的动作，则可反复进行如下动作：(A)将未加工的透镜坯料W1交付到磨削装置2的动作；(B)将已加工的透镜坯料W2交付到下一工序(交接装置3)的动作；(C)接受来自前一工序的下一未加工透镜坯料W1的动作；(D)接受从磨削装置2排出的已加工的透镜坯料W2的动作。

(工件搬送装置的作用效果)

如上所述，在工件搬送装置1中，由于可使台支承臂12以臂支承座11的第2旋转中心线L2为中心向所需的方向移动，故可向各种位置及方向使透镜搬送容器14a、14b快速移动。另外，通过使支承在台支承臂12的前端上的搬送容器台13绕第1旋转中心线L1旋转，从而可将2台透镜搬送容器14a、14b快速地定位在用于有选择地交接透镜坯料的工件交接用旋转位置14A上。于是，可进行多种的搬送。另外，能有效且可靠地进行搬送，可提高工件搬送装置1及磨削装置2的运转效率。

另外，在工件搬送装置1中，当搬送容器台13处于接近第2旋转中心线L2的后退位置13A时，使臂支承座11旋转，使台支承臂12旋转到第1～第3旋转位置。因此，可抑制透镜搬送容器14a、14b的高速旋转，可抑制搬送中的容器内的透镜坯料W1、W2的位置偏移。于是，能可靠地进行搬送，可提高工件搬送装置1及磨削装置2的运转效率。

此外，由于在透镜搬送容器14a、14b放置在搬送容器台13上的状态下进行移动，故可将真空吸引装置47与透镜搬送容器14a、14b连接，可吸引透镜搬送容器14a、14b内。于是，可抑制透镜坯料W1、W2的位置偏移并抑制搬送差错。

其结果，以往以数分钟的间隔所产生的搬送差错，通过将透镜坯料W1、W2作成可固定，则几个小时以上也不会发生这种差错。因此，可充分发挥自动磨削装置的原有性能，可获得省力化。

除此之外，透镜搬送容器14a、14b在通过弹簧43而可向下方退避的状态下安装在搬送容器台13上。因此，在交接透镜坯料W1、W2时，可抑制构成工件搬送装置1的构件变形。由此，可抑制透镜坯料W1、W2的位置偏移，可抑制搬送差错。于是可进行可靠的搬送，可提高工件搬送装置1及磨削装置2的运转效率。另外，可提高工件搬送装置1的耐久性和减少维修保养的工夫。

在上述的工件搬送装置1中，臂支承座11的旋转停止位置设定在臂12朝向P1～P3的三个位置上，通过使臂支承座11每90度地旋转而切换旋转停止位置。旋转停止位置的数量、旋转角度和旋转方向不限定于上述的例子。例如，也可将从P1方向向P2方向或从P2方向向P3方向改变方向时的旋转角度设定为与90度不同的角度。即使是这种结构，也可向一方向搬送透镜坯料W。另外，也可将放置在搬送容器台13上的透镜搬送容器14作成3台以上，且将搬送容器台13的旋转停止位置设定成可将透镜坯料W交接到各个透镜搬送容器14上。

(多连式工件搬送系统)

接着，在上述的工件搬送装置1中，进行向一方向搬送透镜坯料W并将其供给到1台磨削装置2的顺进给动作。除了这种动作外，也可在加工流水线上配列2台磨削装置2，利用2台工件搬送装置1将向一方向搬送的透镜坯料W同时供给2台磨削装置2。下面，参照图5，说明进行这种动作(并列进给动作)的多连式工件搬送系统的一个例子。

如图5(1)～(10)所示，工件搬送装置1A、1B沿搬送方向配置2台。P2a、P2b分别是相对于2台磨削装置2的磨削装置侧透镜交接位置。另外，工件搬送装置1A、2A之间也配置交接装置3，P3a、P3b是各交接装置3之间的已加工透镜交接位置。在运转开始时，与上述实施形态相同，从各个未加工的透镜坯料W1和已加工的透镜坯料W2各一个放置在工件搬送装置1A、1B上的状态开始动作。

工件搬送装置1A、1B分别进行上述实施形态的(2)～(5)中说明的动作。由此，进行未加工的透镜坯料W1供给到P2a、P2b的动作。然后，如图5(1)所示，工件搬送装置1A、1B分别成为将已加工的透镜坯料W2交接到下游侧的姿势。然后，进行图5(2)～(10)的动作，经由上游侧的工件搬送装置1A将未加工的透镜坯料W1供给到下游侧的工件搬送装置1B，同时，将上游侧的透镜搬送装置1A的透镜搬送容器14b内的已加工透镜坯料W2经由下游侧的工件搬送装置1B而送给到下一工序。

具体地说，如图5(2)所示，工件搬送装置1A侧的已加工透镜坯料W2在P3b被保持在交接装置3上。另一方面，工件搬送装置1B侧的已加工透镜坯料W2在P3a从交接装置3送给到下一工序。

并且，通过图5(3)、(4)的动作，分别使工件搬送装置1A、2A的透镜搬送容器14b向P1、P3b移动，从前一工序将未加工的透镜坯料W1供给到工件搬送装置1A，从工件搬送装置1A排出的已加工的透镜坯料W2供给到工件搬送装置1B。

接着，通过图5(5)～(8)的动作，工件搬送装置1B在P3a将由工件搬送装置1A排出的已加工的透镜坯料W2交接到交接装置3，送给到下一工序。另一方面，工件搬送装置1A在P3b将未加工的透镜坯料W1交接到交接装置3。

最后，通过图5(9)、(10)的动作，工件搬送装置1B在P3b从交接装置3接受未加工的透镜坯料W1的供给，另一方面工件搬送装置1A在P1从前一工序接受未加工的透镜坯料W1的供给。

通过以上的动作，各个已加工的透镜坯料W2从2台工件搬送装置1A、1B排出到下一工序，成为供给未加工透镜坯料W1的状态。然后，在工件搬送装置1A、1B中，分别通过上述实施形态(9)～(12)中说明的动作，可从磨削装置2接受已加工的透镜坯料W2，再成为与动作开始时相同的状态。如此，通过连续进行上述各动作，可连续进行向2台磨削装置2的搬送。因此，可用2台磨削装置2并排进行磨削加工。

Claims (6)

1.一种工件搬送装置，在对透镜等工件实施规定加工的工件加工装置的工件交接位置进行工件的搬入和搬出，其特征在于，具有：

至少第1及第2工件搬送容器；

对这些第1、第2工件搬送容器进行支承的容器搬送台；

以可旋转的状态对该容器搬送台进行支承的台支承臂；以及

以可直线移动的状态对该台支承臂进行支承的臂支承座，

所述容器搬送台以第1旋转中心线为中心旋转，该第1旋转中心线处于离开所述第1、第2工件搬送容器等距离的位置上，从而所述容器搬送台可有选择地将该第1、第2工件搬送容器定位在工件交接用旋转位置上，

所述台支承臂在与所述第1旋转中心线交叉的平面上直线移动，可将所述搬送容器台定位在前进位置及后退位置上，

所述臂支承座以与所述第1旋转中心线平行的第2旋转中心线为中心进行旋转，可将所述台支承臂定位在第1旋转位置，

与所述搬送容器台处于所述前进位置的场合相比，处于所述后退位置时所述第1、第2工件搬送容器处于更接近所述第2旋转中心线的位置，

在将所述台支承臂定位在第1旋转位置、将所述搬送容器台定位在所述前进位置、将所述第1或第2工件搬送容器定位在所述工件交接用旋转位置时，定位在该工件交接用旋转位置的工件搬送容器就定位在所述工件交接位置。

2.如权利要求1所述的工件搬送装置，其特征在于，规定了用于接受加工前的工件的工件接受位置和交付加工后的工件的工件交付位置，

所述第1工件搬送容器是用于搬送加工前的工件的供给侧工件搬送容器，所述第2工件搬送容器是用于搬送加工后的工件的排出侧工件搬送容器，

所述臂支承座以所述第2旋转中心线为中心进行旋转，可将所述台支承臂定位在从所述第1旋转位置向一个方向旋转规定角度的第2旋转位置、及向相反方向旋转规定角度的第3旋转位置，

若将所述台支承臂定位在所述第2旋转位置、将所述搬送容器台定位在所述前进位置、将所述供给侧工件搬送容器定位在所述工件交接用旋转位置，则该供给侧工件搬送容器就定位在所述工件接受位置，

若将所述台支承臂定位在所述第3旋转位置、将所述搬送容器台定位在所述前进位置、将所述排出侧工件搬送容器定位在所述工件交接用旋转位置，则该排出侧工件搬送容器就定位在所述工件交付位置。

3.如权利要求1所述的工件搬送装置，其特征在于，各工件搬送容器具有利用真空吸引将作为搬送对象的工件予以吸附保持用的吸附部。

4.如权利要求1所述的工件搬送装置，其特征在于，所述搬送容器台对各工件搬送容器支承成可使各工件搬送容器向预定的方向退避。

5.一种工件搬送方法，使用了权利要求2至4所述的工件搬送装置，其特征在于，在所述搬送容器台定位在所述后退位置的状态下使所述臂支承座旋转，以将所述台支承臂定位在所述第1至第3旋转位置中任一个位置上。

6.一种多连式工件搬送系统，其特征在于，至少具有2台工件搬送装置，这些工件搬送装置是权利要求2至4中任一项所述的工件搬送装置，一方的所述工件搬送装置的所述工件交付位置是另一方的所述工件搬送装置的所述工件接受位置。

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