KR20090019651A - 가공물 반송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 직경이 작은 렌즈 등을 가공장치에 자동공급하는 반송장치에 있어서의 가공물 반송 오류를 억제한다.

가공물 반송장치(1)는, 렌즈 소재(W)를 연삭하는 연삭장치(2)의 가공물 전달위치(P2)에 대하여, 렌즈 소재(W)의 반입 및 반출을 수행하는 것으로서, 가공물 반송용기(14a, 14b)가 선회가능한 반송용기 테이블(13)에 의해 지지되고, 반송용기 테이블(13)이 앞뒤로 직선이동하는 테이블 지지아암(12)에 의해 지지되며, 테이블 지지아암(12)이 선회가능한 아암 지지대(11)에 의해 지지되어 있다. 테이블 지지아암(12)을 제 1 선회위치(12B)에 위치 결정하고, 반송용기 테이블(13)을 전진위치(13B)에 위치 결정하고, 한쪽의 가공물 반송용기(14a)를 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정하면, 가공물 반송용기(14a)가 가공물 전달위치(P2)에 위치 결정된다.

Description

가공물 반송장치{WORK TRANSFER DEVICE}

본 발명은, 렌즈 연삭장치 등의 가공장치에 대하여 가공물(work)을 자동반송하는 가공물 반송장치에 관한 것이다. 더욱 자세하게는, 직경이 작은 렌즈 등의 가공물을 실은 가공물 반송용기를 가공장치의 가공물 전달위치로 반송하여 가공장치에 넘겨주고, 그 위치에서 가공장치 측으로부터 가공 후의 가공물을 가공물 반송용기로 받아들여, 소정의 장소로 배출하는 가공물 반송장치에 관한 것이다.

직경이 작은 렌즈 등의 가공물을 복수의 가공공정이나 측정공정을 거쳐 연속적으로 가공하기 위해서, 각 공정을 수행하는 가공장치 혹은 측정장치에 대하여 가공물을 자동반송하는 가공물 반송장치가 이용되고 있다. 가공물 반송장치로서는, 가공물을 넣은 가공물 반송용기를 벨트 컨베이어를 이용하여 각 가공장치, 측정장치를 향해 자동반송하는 형식의 것이 알려져 있으며, 특허문헌 1에는 이러한 반송장치가 개시되어 있다.

특허문헌 1에 개시된 반송장치에서는, 접시형상의 용기에 넣은 렌즈를 수평이동식 컨베이어 위에 싣고, 고정구(固定具)로 용기를 컨베이어에 고정하고, 컨베이어를 구동하여, 렌즈를 넣은 용기를 소정의 전달위치까지 반송하고 있다. 또한, 용기가 전달위치까지 반송된 때에 컨베이어를 정지시키고, 컨베이어 상의 용기를 향해 연마용 홀더를 하강시켜 용기 내의 렌즈를 흡착 고정시킨 후에 상승시킴으로써, 연마접시에 렌즈를 공급하고 있다. 가공후의 렌즈는, 수평이동식 컨베이어 상의 용기로 받은 후에, 고정측 컨베이어로 옮기고, 그 후에 수평이동식 컨베이어를 수평방향으로 퇴피시키도록 하고 있다.

[특허문헌 1] 특허공보 제2566658호

특허문헌 1에 개시된 반송장치에서는, 수평이동식 컨베이어와 고정측 컨베이어의 사이에서 용기가 옮겨질 때에, 이들 사이의 위치에서 용기 내의 렌즈가 흔들려 렌즈에 위치 어긋남이 발생할 우려가 있다. 특히, 10φ 이하의 직경이 작은 렌즈의 경우에는 위치 어긋남이 발생하기 쉽다. 즉, 렌즈를 넣은 용기는 컨베이어에 고정되어 있지만, 렌즈 자체는 용기에 고정되어 있지 않다. 따라서, 직경이 작은 렌즈를 반송하면, 반송중에 용기 내에서 렌즈가 흔들려 위치가 어긋나는 일이 발생하는 경우가 있다.

렌즈가 이동하지 않도록 용기에 흡착기구 등을 탑재하여 렌즈를 흡착 유지하면 좋지만, 용기는 컨베이어에 실려 이동하고, 게다가, 컨베이어 사이에서 이송되므로, 이러한 용기에 진공흡인장치 등을 접속하기는 곤란하다.

또한, 컨베이어 상의 용기와 가공장치의 사이에서 렌즈가 전달될 때에, 연마용 홀더의 가압력에 의해 렌즈가 용기마다 벨트 컨베이어에 밀어 붙여지는 경우가 있다. 이러한 사태가 발생하면, 가압력에 의해 벨트 컨베이어의 반송면이 변형되어, 렌즈의 위치 어긋남 등이 발생할 우려가 있다.

본 발명의 과제는, 상기한 바와 같은 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 연삭장치 등의 가공장치에 대하여 직경이 작은 렌즈 등의 가공물을 위치 어긋남 없이 자동으로 공급할 수 있으며, 효율적으로 가공물의 전달동작을 수행할 수 있는 가공물 반송장치를 제안하는 데 있다.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 렌즈 등의 가공물에 소정의 가공을 실시하는 가공물 가공장치의 가공물 전달위치에 대하여, 가공물의 반입 및 반출을 수행하는 가공물 반송장치로서,

적어도 제 1 및 제 2 가공물 반송용기와,

이들 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 지지하고 있는 용기반송 테이블과,

상기 용기반송 테이블을 선회가능한 상태로 지지하고 있는 테이블 지지아암과,

상기 테이블 지지아암을 직선이동이 가능한 상태로 지지하고 있는 아암 지지대를 가지며,

상기 반송용기 테이블은, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기로부터 등거리의 위치에 있는 제 1 선회 중심선을 중심으로 선회하여, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 선택적으로 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정할 수 있고,

상기 테이블 지지아암은, 상기 제 1 선회 중심선에 교차하는 평면 위를 직선 이동하여, 상기 반송용기 테이블을 전진위치 및 후퇴위치에 위치 결정할 수 있고,

상기 아암 지지대는, 상기 제 1 선회 중심선과 평행한 제 2 선회 중심선을 중심으로 선회하여, 상기 테이블 지지아암을 제 1 선회위치에 위치 결정할 수 있고,

상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기는, 상기 반송용기 테이블이 상기 전진위치에 있는 경우에 비해 상기 후퇴위치에 있는 경우가, 상기 제 2 선회 중심선에 가까운 위치에 있으며,

상기 테이블 지지아암을 제 1 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 제 1 혹은 제 2 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정된 가공물 반송용기가 상기 가공물 전달위치에 위치 결정되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 가공물 반송장치에서는, 반송용기 테이블의 선회, 테이블 지지아암의 직선이동 및 아크 지지대의 선회에 의해, 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 소정 반경의 평면내 영역에서의 임의의 위치에 위치 결정할 수 있다. 따라서, 2대의 컨베이어를 이용하여 가공물 반송용기를 반송하는 경우에 비해, 소형이며 단순한 구성으로 할 수 있다.

또한, 가공물 반송용기는 항상 반송용기 테이블에 실려 있어, 다른 부재로 이송할 필요가 없으므로, 가공물 반송용기에 진공흡인기구를 탑재하여, 가공물을 흡착 유지하는 구성을 채용하기가 간단하다.

더욱이, 제 1, 제 2 가공물 반송용기와 제 1 선회 중심선의 거리를 작게 해 두고, 반송용기 테이블이 후퇴위치에 있는 상태에서 각 가공물 반송용기를 제 2 선회 중심선에 가능한 한 가까운 위치가 되도록 해두면, 제 1 및 제 2 선회 중심선 둘레의 선회시에, 각 가공물 반송용기에 의해 반송되는 가공물에 작용하는 원심력을 작게 할 수 있고, 이동 거리도 작게 할 수 있다. 그 결과, 반송중에서의 가공물의 위치 어긋남을 방지할 수 있으며, 단시간에 가공물을 전달할 수 있다.

여기서, 본 발명의 가공물 반송장치에서는,

가공전의 가공물을 받기 위한 가공물 수취위치와, 가공후의 가공물을 넘겨주기 위한 가공물 인도위치가 규정되어 있고,

상기 제 1 가공물 반송용기는 가공전의 가공물을 반송하기 위한 공급측 가공물 반송용기이고, 상기 제 2 가공물 반송용기는 가공후의 가공물을 반송하기 위한 배출측 가공물 반송용기이며,

상기 아암 지지대는, 상기 제 2 선회 중심선을 중심으로 하여 선회하여, 상기 테이블 지지아암을, 상기 제 1 선회위치로부터 한쪽 방향으로 소정 각도만큼 선회시킨 제 2 선회위치와, 역방향으로 소정 각도만큼 선회시킨 제 3 선회위치에 위치 결정할 수 있으며,

상기 테이블 지지아암을 상기 제 2 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 공급측 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 공급측 가공물 반송용기가 상기 가공물 수취위치에 위치 결정되며,

상기 테이블 지지아암을 상기 제 3 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 배출측 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 배출측 가공물 반송용기가 상기 가공물 인도위치에 위치 결정되는 것을 특징으로 한다.

이러한 구성에 따르면, 반송용기 테이블의 선회, 테이블 지지아암의 직선이동 및 아암 지지대의 선회에 의해, 공급측 가공물 반송용기를, 가공전의 가공물을 받는 가공물 수취위치로부터, 그 가공물을 가공장치가 넘겨주는 가공물 전달위치에 반송할 수 있다. 동시에, 배출측 가공물 반송용기를, 가공후의 가공물을 가공장치로부터 받는 가공물 전달위치로부터, 그 가공물을 다음 단계의 가공공정 등에 넘겨주는 가공물 인도위치에 반송할 수 있다. 이로써, 가공물의 전달동작을 단시간에 효율적으로 할 수 있다.

다음으로, 반송중인 가공물의 위치 어긋남을 확실히 방지하기 위해서는, 각 가공물 반송용기에, 반송 대상인 가공물을 진공흡인에 의해 흡착 유지하기 위한 흡착부를 배치해 두는 것이 바람직하다.

또한, 가공물 전달위치에서의 전달시에, 가공장치 측으로부터의 가압력에 의해, 가공물 반송용기에 유지되어 있는 가공물에 위치 어긋남이 발생하거나, 혹은 가압 부분에 파손 등이 발생하는 일이 없도록 하기 위해서는, 상기 반송용기 테이블에 의해, 각 가공물 반송용기를 미리 정한 방향, 즉, 가공장치로부터의 가압력을 완화하는 방향으로 퇴피 가능한 상태로 지지해 두는 것이 바람직하다.

다음으로, 본 발명은 가공물 반송장치를 다수대 배열함으로써, 복수의 가공 장치, 측정장치를 경유하여 가공물을 반송하기 위한 다련식(多連式) 가공물 반송 시스템을 구축할 수 있다. 즉, 상기한 바와 같은 구성의 가공물 반송장치를 인접하게 배치하여, 한쪽의 가공물 반송장치의 상기 가공물 인도위치를, 다른 쪽의 가공물 반송장치의 상기 가공물 수취위치로 하면 된다.

본 발명의 가공물 반송장치에서는, 복수대의 가공물 반송용기를 실은 반송용기 테이블의 선회, 반송용기 테이블을 지지하고 있는 테이블 지지아암의 직선이동 및 테이블 지지아암을 지지하고 있는 아암 지지대의 선회에 의해, 아암 지지대의 선회 중심선을 중심으로 하여 평면 위의 임의의 위치에 각 반송용기 테이블을 위치 결정할 수 있다. 또한, 선회시의 가공물 반송용기의 선회 반경을 작게 해 둠으로써, 반송 중에 가공물 반송용기에 의해 반송되는 가공물에 위치 어긋남이 발생하는 것을 방지하거나 혹은 억제할 수 있고, 선회 반경을 작게 함으로써 반송시의 가공물 반송용기의 이동 궤적을 짧게 할 수 있으므로, 단시간에 효율적으로 가공물의 전달을 수행할 수 있다.

이하, 도면을 참조하여, 본 발명을 적용한 가공물 반송장치의 실시형태를 설명한다.

(전체 구성)

도 1은, 본 발명을 적용한 렌즈 반송장치를 구비한 가공물 처리 시스템을 나타낸 사시도이다. 가공물 처리 시스템(A)은, 가공물 반송장치(1)와, 가공물 반송 장치(1)에 의해 렌즈의 반출, 반입(전달)이 이루어지는 연삭장치(2)와, 연삭장치(2)에 의해 가공된 후의 가공완료 가공물을 가공물 반송장치(1)로부터 받아 다음 공정으로 전달하는 전달장치(3)를 갖는다. 가공물 반송장치(1)에 의한 반송 대상 및 가공 대상의 가공물은, 예컨대, 10φ 이하의 직경이 작은 소재(W)이다. 또한, 도 1은 연삭장치(2) 및 전달장치(3)에 대해서는 가공물 반송장치(1)와 관련되는 주요 부분만을 나타내고 있다.

(연삭장치)

우선, 가공물 처리 시스템(A)의 연삭장치(2)는, 연삭 가공중인 렌즈 소재(W)를 유지하는 렌즈 홀더(21)와, 렌즈 홀더(21)를 작동축선(L)을 따라 승강시키는 승강기구(22)와, 렌즈 소재(W)를 연삭 가공하기 위한 연삭공구(23) 등을 구비하고 있다. 렌즈 홀더(21)는, 렌즈 유지구(21a)와, 그 배면에 고정된 직선형상의 축부 재(2lb)를 갖는다. 승강기구(22)는, 상부 홀더(22a)와, 상부 홀더(22a)를 축지지하는 아암 베이스(22b)와, 상부 홀더(22a) 및 아암 베이스(22b)를 직선으로 왕복이동시키는 이송기구(22c)를 갖는다. 이송기구(22c)는, 예컨대, 서보모터, 이송나사, 너트 등에 의해 구성할 수 있다. 상부 홀더(22a)에는 렌즈 홀더(21)의 축부재(2lb)가 조립되어 있으며, 이에 따라, 렌즈 유지구(21a), 축부재(2lb), 상부 홀더(22a), 아암 베이스(22b)가 작동축선(L)을 중심으로 하여 동축상에 배치된다.

렌즈 유지구(21a)의 선단면에는 유지면(21e)이 형성되어 있다. 유지면(21e)에는 흡인 통로(21f; 도 3 참조)의 일단이 개구되어 있고, 흡인 통로(21f)의 타단측은 도시하지 않은 진공발생기의 흡인측에 연통되어 있다. 진공발생기를 작동시 켜 흡인 통로(21f)를 진공흡인함으로써, 유지면(21e)에 렌즈 소재(W)가 흡착 유지된다. 이상과 같은 구성에 의해, 렌즈 홀더(21)는, 그 선단에 렌즈 소재(W)를 흡착 유지할 수 있으며, 승강기구(22)의 작동에 근거하여 작동축선(L)을 따라 승강 가능하게 되어 있다.

연삭공구(23)는, 그 선단면에 연삭면이 형성된 연삭접시(23a)와, 연삭접시(23a)의 배면 중심에 일체로 형성된 스핀들(23b)과, 스핀들(23b)을 구동하기 위한 전동기(23c)와, 스핀들(23b)을 회전가능하게 지지하는 컵형상의 요동체(23d)와, 요동체(23d)를 요동시키기 위한 도시하지 않은 요동기구 등을 갖는다. 연삭공구(23)는, 연삭접시(23a)의 중심 및 스핀들(23b)의 중심축선이 작동축선(L)에 일치하도록 배치되어 있고, 연삭접시(23a)의 연삭면과 렌즈 유지구(21a)의 유지면(21e)이 대향하도록 되어 있다. 스핀들(23b)은 도시하지 않은 베어링을 통해 축지지되어 있고, 전동기(23c)에 의해 고속으로 회전된다. 요동체(23d)는, 그 요동 중심이 작동축선(L) 상에 위치하도록 배치되어 있으며, 소정의 요동각으로 요동 가능하게 되어 있다. 이러한 구성에 의해, 연삭접시(23a)는, 스핀들(23b)의 회전과 요동체(23d)의 요동에 근거하여 구심 요동 궤적을 따라 작동한다. 또, 상기의 렌즈 홀더(21), 승강기구(22), 연삭공구(23)의 구성은 하나의 예이고, 렌즈 소재(W)를 유지하여 작동축선(Ｌ) 상에서 이동시키는 것이면 되며, 상기한 바와 같은 구성에 한정되는 것은 아니다.

(가공물 반송장치)

다음으로, 가공물 반송장치(1)는 연삭장치(2)에 인접하여 배치되어 있다. 가공물 반송장치(1)는, 상술한 바와 같은 렌즈 홀더(21)의 이동 방향(작동축선(L)의 방향)과 교차하는 평면내에서 렌즈 소재(W)를 반송함으로써, 작동축선(Ｌ) 상을 움직이는 렌즈 홀더(21)에 대하여, 작동축선(L)으로부터 떨어진 위치부터 렌즈 소재(W)를 공급한다. 작동축선(L)과 렌즈 소재(W)가 반송되는 평면과의 교차 위치가 연삭장치(2)에 대하여 가공물의 전달을 수행하는 가공물 전달위치(P2)이다. 작동축선(L)은 예컨대 수직축선이며, 가공물 반송장치(1)는 예컨대 작동축선(L)과 직교하는 수평방향으로 렌즈 소재(W)를 반송한다.

가공물 반송장치(1)는 아암 지지대(11)와, 테이블 지지아암(12)과, 반송용기 테이블(13)과, 렌즈 반송용기(14a, 14b)를 구비하고 있다. 아암 지지대(11)는 원반형상의 지지대이며, 연삭장치(2)에 인접하는 위치에서 장치 프레임(1a)에 의해, 제 2 선회 중심선(L2)을 중심으로 하여 선회가능하게 지지되어 있고, 도시하지 않은 에어실린더식 선회구동기구에 의해 선회된다. 제 2 선회 중심선(L2)은 렌즈 유지구(21a)의 작동축선(L)과 평행한 수직축선이다.

아암 지지대(11)의 상면은 제 2 선회 중심선(L2)에 대하여 직교하는 수평면이며, 그 상면에는 일정 길이의 테이블 지지아암(12)이 지지되어 있다. 테이블 지지아암(12)은, 아암 지지대(11)와 일체로 회전하도록 지지되어 있는 동시에, 그 선단부(12a)측이, 예컨대, 도시하지 않은 에어실린더식 직동(直動)기구에 의해 수평방향으로 왕복 직선이동이 가능하도록 구성되어 있다. 테이블 지지아암(12)은, 그 길이방향의 중심축선이 제 2 선회 중심선(L2) 상에 위치하도록 배치되어 있다. 그리고, 그 선단부(12a)가, 상기 제 2 선회 중심선(L2)을 지나는 수평방향을 향해, 제 2 선회 중심선(L2) 상에 위치하는 후퇴위치(도 1에서 실선으로 나타낸 위치)로부터, 그 후단부분이 제 2 선회 중심선(L2) 상에 위치하는 전진위치(도 1에서 가상선으로 나타낸 위치)까지의 사이를 직선으로 왕복이동할 수 있다.

테이블 지지아암(12)의 선단부분(12a)의 상면에는, 부채형의 반송용기 테이블(13)이 수직 샤프트(13a)를 중심으로 하여 선회가능한 상태로 지지되어 있다. 수직 샤프트(13a)는 제 2 선회 중심선(L2)과 평행한 제 1 선회 중심선(L1)에 중심축선이 일치하고 있으며, 반송용기 테이블(13)은 그 부채형상의 주요 부분을 중심으로 하여 제 1 선회 중심선(L1) 둘레로 선회가능한 상태로 테이블 지지아암(12)에 부착되어 있다. 반송용기 테이블(13)은, 예를 들면, 도 2에 나타낸 에어실린더식의 래크·기어(rack·gear)로 이루어진 선회기구에 의해 선회된다.

반송용기 테이블(13) 상에는 2대의 원형접시형상의 렌즈 반송용기(14a, 14b)가 실려 있다. 렌즈 반송용기(14a, 14b)는, 이들의 중심이 제 1 선회 중심선(L1)으로부터 등거리의 위치가 되도록 배치되어 있다. 따라서, 반송용기 테이블(13)을 선회시키면, 렌즈 반송용기(14a, 14b)는 동일한 선회 궤적상을 이동하므로, 한쪽의 가공물 반송용기를 선택적으로 동일 선회 각도위치, 즉, 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정할 수 있다.

여기서, 한쪽의 렌즈 반송용기(14a)는 가공전의 렌즈 소재(W1; 도 4 참조)를 반송하는 공급측 가공물 반송용기이고, 다른 쪽의 렌즈 반송용기(14b)는 가공후의 렌즈 소재(W2; 도 4 참조)를 반송하는 배출측 가공물 반송용기로서 이용할 수 있다.

(가공물 반송용기의 흡착부 및 퇴피기구)

도 3은, 렌즈 반송용기(14a(14b))와 반송용기 테이블(13)과의 연결부를 나타낸 단면도이다. 상기 도면에 나타낸 바와 같이, 렌즈 반송용기(14a(14b))는, 상방으로 개구되어 있는 원형의 얕은 접시형상의 가공물 홀더(41)와, 반송용기 테이블(13)을 상하 방향으로 관통하도록 부착되어, 그 상단이 가공물 홀더(41)의 바닥면에 고정된 샤프트(42)와, 가공물 홀더(41)의 바닥면과 반송용기 테이블(13)의 상면의 사이에 장착된 스프링(43)과, 가공물 홀더(41)의 바닥면에 동축형상으로 부착된 패킹(44)과, 샤프트(42)의 일단에 커넥터(45), 에어호스(46)를 통해 연결된 진공흡인장치(47)를 구비하고 있다. 반송용기 테이블(13)에는, 렌즈 반송용기(14a(14b))의 부착 위치에 관통구멍이 형성되고, 상기 관통구멍에 샤프트(42)를 삽입통과할 수 있는 삽입통과구멍을 구비한 슬리브(13b)가 부착되어 있다.

가공물 홀더(41)에서의 상방으로 개구되어 있는 얕은 원형 오목부의 바닥면 중앙에는, 흡인 구멍(41a)이 관통되어 있다. 흡인 구멍(41a)의 주위에는 지지부(41b)가 돌출형성되어 있으며, 지지부(41b)의 외주면에는 원환(圓環)형의 패킹(44)이 장착되어 있다. 샤프트(42)에는 그 중심축을 따라 흡인 통로(42a)가 형성되어 있고, 그 양단은 샤프트(42)의 양단에 개구되어 있다. 흡인 구멍(41a)에는, 반송용기 테이블(13)을 관통하여 테이블(13) 상에 돌출된 샤프트(42)의 선단부가 삽입되어 있다. 이로써, 샤프트(42)내의 흡인 통로(42a)와 흡인 구멍(41a)이 연통되어 있다. 또한, 샤프트(42)의 하단은 슬리브(13b)에 삽입통과되어 테이블(13)의 하방으로 돌출되어 있으며, 커넥터(45)를 통해 에어호스(46)에 연결되어 있다. 상기 에어호스(46)는, 진공흡인장치(47)의 진공발생기에 연결되어 있다. 따라서, 진공흡인장치(47)를 작동시킴으로써, 에어호스(46), 커넥터(45), 샤프트(42)를 통해 흡인 구멍(41a)으로부터 흡인할 수 있다.

가공물 홀더(41)에 원형의 렌즈 소재(W)를 동축상태로 실으면, 패킹(44)의 상단에 렌즈 소재(W)의 표면이 맞닿는다. 렌즈 소재(W)의 중량 혹은 상방으로부터의 가압에 의해 패킹(44)의 상단이 휘었을 경우에는, 렌즈 소재(W)의 표면이 지지부(41b)의 상단에 맞닿아 지지된다. 패킹(44)에 의해 흡인 구멍(41a)과 렌즈 소재(W)의 표면과의 틈새가 막혀 있으므로, 진공흡인장치(47)를 작동시켜 흡인 구멍(41a)측으로부터 흡인함으로써, 가공물 홀더(41)에 렌즈 소재(W)를 흡착시킬 수 있다. 렌즈 반송용기(14a, 14b)는 반송용기 테이블(13)에 항상 실려 있으므로, 진공흡인장치(47) 등과의 접속이 가능하다.

또한, 샤프트(42)의 선단부는 계단형상으로 직경이 축소되어 있으며, 상기 계단부분을 흡인 구멍(41a)의 하단부분에 끼워 넣음으로써, 가공물 홀더(41)와 샤프트(42)가 일체로 고정되어 있다. 한편, 샤프트(42)는 슬리브(13b)를 통해 반송용기 테이블(13)에 축선방향으로 슬라이드 가능하게 끼워 넣어져 있다. 스프링(43)은 샤프트(42)의 외주측에 부착되어 있으며, 스프링(43)의 양단은, 각각, 테이블(13)의 상면(슬리브(13b)의 상면) 및 가공물 홀더(41)의 바닥면에 고정되어 있다. 한편, 샤프트(42)의 하단부에는 외주측으로 돌출된 플랜지부(42b)가 형성되어 있다. 플랜지부(42b)와 슬리브(13b)의 단면(端面)의 접촉에 의해, 샤프트(42) 및 가공물 홀더(41)의 상방으로의 이동이 규제된다.

스프링(43)의 탄성력에 의해 가공물 홀더(41) 및 샤프트(42)가 테이블(13)의 상방을 향해 가압되어 있으므로, 가공물 홀더(41)에 하중이나 가압력이 가해져 있지 않을 경우에는, 플랜지부(42b)가 슬리브(13b)의 단면에 닿는 위치까지 가공물 홀더(41) 및 샤프트(42)가 상승한다. 따라서, 스프링(43)의 탄성력에 의해 가공물 홀더(41)가 테이블(13) 상에 탄성적으로 지지된 상태가 된다. 그리고, 가공물 홀더(41)에 하중이나 가압력이 가해졌을 경우에는, 가공물 홀더(41)를 스프링(43)의 탄성변형에 의해 테이블(13)측으로 퇴피시킬 수 있다.

(가공물 반송장치의 구동시스템)

가공물 반송장치(1)에서는, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12), 반송용기 테이블(13)을 각각 독립적인 구동장치에 의해 동작시키고 있다. 아암 지지대(11)와 장치 프레임(1a)의 사이에는 도시하지 않은 선회 구동장치가 설치되어 있다. 상기 선회 구동장치는, 예를 들면, 아암 지지대(11)에 고정되어 아암 지지대(11)의 선회 중심선(L2) 상에 배치된 피니언과, 상기 피니언에 양측으로부터 맞물려 있는 2개의 평행한 래크와, 각 래크를 각각 직선 이동시키기 위한 2개의 에어실린더와, 각 에어실린더로의 급배기(給排氣)를 제어하는 전자밸브를 구비하고 있다. 상기 선회 구동장치에서는, 전자밸브의 개폐를 적절히 제어함으로써 각 래크가 소정 위치까지 직선이동하고, 이것에 근거하여 피니언 및 아암 지지대(11)가 소정 위치까지 회전 구동된다.

또한, 테이블 지지아암(12)에는, 에어실린더식 직동기구가 조립되어 있으며, 에어실린더의 신축에 기초하여 테이블 지지아암(12)의 선단부(12a) 측이 왕복 직선 이동한다.

더욱이, 도 2에 나타낸 바와 같이, 반송용기 테이블(13)과 테이블 지지아암(12)과의 사이에는, 기어(13c), 래크(13d) 및 에어실린더(13e)를 구비한 선회 구동장치가 부착되어 있다. 기어(13c)는 반송용기 테이블(13)의 회전축인 수직 샤프트(13a)에 장착되어 있다. 래크(13d)가 에어실린더장치(13e)의 작동에 근거하여 전진 또는 후퇴함으로써, 기어(13c) 및 반송용기 테이블(13)이 소정 위치까지 회전 구동된다. 또한, 이러한 구동장치의 구성은 하나의 예이며, 여러 가지 개변(改變)이 가능하다.

아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12), 반송용기 테이블(13)의 각각을 구동하는 구동기구는, 도시하지 않은 제어장치에 의해 구동 제어된다. 제어장치는, 예를 들면, 마이크로 컴퓨터를 중심으로 구성할 수 있고, 미리 프로그램된 제어 신호를 구동기구에 출력함으로써, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12) 및 반송용기 테이블(13)을 구동하여, 후술하는 바와 같은 일련의 동작을 실현한다. 또한, 제어장치는, 상위계산기 혹은 연삭장치(2) 등의 가공장치를 제어하는 제어장치 등과 접속되어 있으며, 이로써, 다른 장치의 움직임에 연동한 반송이나, 각종 센서 등의 출력에 연동한 반송이 가능하도록 되어 있다.

또한, 상술한 렌즈 반송용기(14a(14b)) 내에서의 렌즈 소재(W)의 흡인 동작도, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12) 및 반송용기 테이블(13)의 움직임과 연동시켜 이루어지고 있다. 이에 따라, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12) 및 반송용기 테이블(13)에 대한 제어 신호에 근거하여 진공흡인장치(47)의 작동 상태 를 전환할 수 있도록 되어 있다.

(전달장치)

다음으로, 전달장치(3)는 작동축선(L4)을 따라 승강가능한 렌즈 홀더(31)를 갖는다. 전달장치(3)는, 연삭장치(2)에 인접하여 배치되어 있고, 연삭장치(2)와 다음 공정간의 소정의 전달위치(가공완료렌즈 인도 위치(P3))를 향해 렌즈 홀더(31)를 진퇴이동시킬 수 있다. 또한, 전달장치(3)로서, 가공물 반송장치(1)로부터 받은 렌즈 소재(W)의 표리를 반전시켜, 반전된 상태로 다음 공정으로 전달할 수 있는 반전 기능을 갖는 것을 이용해도 좋다. 이와 같이 하면, 연삭장치(2)로 표면을 가공하고, 다음 공정에서 이면을 가공할 수 있다.

(가공물 반송장치의 각 위치)

여기서, 가공물 반송장치(1)에서의 각 부의 동작 위치에 대하여 설명한다. 도 1을 참조하여 설명하면, P1은 미가공(가공전의) 렌즈의 수취 위치, P2는 렌즈 전달위치, P3은 가공완료(가공후의) 렌즈의 인도 위치를 나타낸다. 가공물 반송장치(1)는, 이들 P1 ∼ P3의 3위치에 렌즈 반송용기(14a 및 14b)의 한쪽을 이동시켜 정지함으로써, 연삭장치(2)와의 사이의 렌즈 소재(W)의 전달이나 이전 공정 및 다음 공정과의 사이의 렌즈 소재(W)의 전달을 수행한다. P1 ∼ P3의 각 위치에 렌즈 소재(W)를 반송하기 위해서, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12) 및 반송용기 테이블(13)은, 다음과 같이 설정되어 있는 각 위치에 위치 결정할 수 있도록 되어 있다.

아암 지지대(11)의 선회 정지위치는 3개 설정되어 있으며, 테이블 지지아 암(12)이 이전 공정측(P1측)을 향하는 제 2 선회위치(12A)와, 테이블 지지아암(12)이 연삭장치(2)측(P2측)을 향하는 제 1 선회위치(12B)와, 테이블 지지아암(12)이 전달장치(3)측(P3측)을 향하는 제 3 선회위치(12C)이다. 이들 선회 정지위치는, 아암 지지대(11)를 90도씩 회전시킴으로써 전환할 수 있다.

테이블 지지아암(12)의 정지 위치는 2개 설정되어 있으며, 반송용기 테이블(13)이 아암 지지대(11)의 중심(제 2 선회 중심선(L2)) 근방에 위치하는 후퇴위치(13A)와, 반송용기 테이블(13)이 아암 지지대(11)의 중심(제 2 선회 중심선(L2))으로부터 떨어져 있는 전진위치(13B)이다.

반송용기 테이블(13)의 선회 정지위치는 2개 설정되어 있으며, 렌즈 반송용기(14a)가 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로상의 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정되는 위치(공급위치)와, 렌즈 반송용기(14b)가 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정되는 위치(배출위치)이다.

(가공물 반송장치의 동작)

다음으로, 도 4의 (1)∼(12)를 참조하여 가공물 반송장치(1)의 동작을 설명한다.

(1) 우선, 도 4의 (1)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)이 제 1 선회위치(12B)에 위치 결정되고, 반송용기 테이블(13)이 후퇴위치(13A)에 위치 결정되고, 한쪽의 렌즈 반송용기(14a)가 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정되어 있는 것으로 한다.

이러한 상태에서, 렌즈 반송용기(14a; 공급측 렌즈 반송용기)에는 가공전의 렌즈 소재(W1)가 세팅되고, 다른 쪽의 렌즈 반송용기(14b; 배출측 렌즈 반송용기)에는 가공완료된 렌즈 소재(W2)가 세팅되어 있는 것으로 한다. 또한, 렌즈 반송용기(14a, 14b)의 진공흡인장치(47)에 의해 렌즈 소재(W1, W2)가 흡착 유지되어 있는 것으로 한다.

(2) 이러한 상태에서, 우선, 테이블 지지아암(12)을 전진시키고, 도 4의 (2)에 나타낸 바와 같이, 렌즈 반송용기(14a)를 P2(렌즈 전달위치)를 향해 이동시켜, 그 위치에 위치 결정한다. 이동중에는 렌즈 소재(W1, W2)가 흡인 유지되어 있으므로, 렌즈 소재(W1, W2)가 용기 내에서 흔들리는 경우가 없어, 위치 어긋남이 방지되거나 혹은 억제된다. 계속해서, 렌즈 반송용기(14a)의 진공흡인을 해제하고, 렌즈 소재(W1)를 전달할 수 있는 상태로 한다.

이와 동시에, 연삭장치(2)의 렌즈 홀더(21)를 하강시켜, 렌즈 유지구(21a)의 유지면(21e)을 렌즈 소재(W1)의 표면에 맞닿게 한다. 그리고, 렌즈 유지구(21a)측의 진공흡인을 개시하고, 렌즈 소재(W1)를 흡착하여 렌즈 홀더(21)를 상승시킨다. 이로써, 가공전의 가공물(W1)이 연삭장치(2)에 인도된다.

렌즈 소재(W1)를 흡착할 때에는, 하강한 렌즈 유지구(21a)에 의해 렌즈 소재(W1)가 가압된다. 렌즈 소재(W1) 및 가공물 홀더(41)는, 스프링(43)의 수축에 의해 가압방향(하방)으로 퇴피가능하게 되어 있다. 따라서, 렌즈 반송용기(14a)나 테이블(13)의 변형이나 파손이 억제되어, 렌즈 소재(W1)의 위치 어긋남이 억제된다.

(3) 연삭장치(2)에 렌즈 소재(W1)를 넘겨준 후에는, 연삭장치(2)에서 연삭 가공을 개시하기 위해, 도 4의 (3)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 후퇴시키고, 반송용기 테이블(13)을 작동축선(Ｌ)상으로부터 퇴피시켜, 상기 반송용기 테이블(13)을 후퇴위치(13A)에 위치 결정한다. 다음으로, 반송용기 테이블(13)을 상방에서 볼 때 시계방향으로 선회시켜, 렌즈 반송용기(14b)를, 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로상의 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정한다.

아암 지지 테이블(13) 및 테이블 지지아암(12)이 작동축선(Ｌ) 상으로부터 퇴피한 후, 연삭장치(2)는, 렌즈 유지구(21a)를 작동축선(L)을 따라 하강시켜 렌즈 소재(W1)를 연삭접시(23a)에 맞닿게 하고, 스핀들(23b) 및 요동체(23d)를 작동시켜 연삭을 개시한다. 가공물 반송장치(1)는, 연삭 가공중에, 이하의 (4)∼(5)의 동작을 수행하여 렌즈 반송용기(14b)에 세팅되어 있는 가공완료의 렌즈 소재(W2)의 다음 공정으로 넘겨주고, 또 (6)∼(8)의 동작을 수행하여, 다음으로 가공할 미가공의 렌즈 소재(W1)를 받는 동작을 수행한다.

(4) 우선, 도 4의 (4)에 나타낸 바와 같이, 반송용기 테이블(13)이 후퇴위치(13A)에 있는 상태에서 아암 지지대(11)를 반시계방향으로 90도 선회시켜 정지한다. 이로써, 테이블 지지아암(12)이 인도위치(P3)를 향하는 제 3 선회위치(12C)에 위치 결정된다.

(5) 다음으로, 도 4의 (5)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 전진시키고, 렌즈 반송용기(14b)를 렌즈 인도위치(P3)를 향하게 하여 이동시켜, 거기에 위치 결정한다. 그 후에는, 렌즈 반송용기(14b)의 진공흡인을 해제하여 렌즈 소재(W2)를 인도가능한 상태로 하고, 전달장치(3)를 동작시켜 렌즈 홀더(31)에 의해 렌즈 소재(W2)를 흡착하여 꺼낸다. 그 결과, 양쪽의 렌즈 반송용기(14a, 14b)가 빈 상태가 된다.

(6) 다음으로, 도 4의 (6)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 다시 후퇴시키고, 반송용기 테이블(13)을 후퇴위치로 되돌려, 거기에 위치 결정한다. 이러한 상태에서, 반송용기 테이블(13)을 상방에서 볼 때 반시계방향으로 선회시켜, 렌즈 반송용기(14a)를 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로 상에 있는 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정한다.

(7) 계속해서, 도 4의 (7)에 나타낸 바와 같이, 반송용기 테이블(13)이 후퇴위치(13A)에 있는 상태에서, 아암 지지대(11)를 시계방향으로 180도 선회시켜 정지한다. 이로써, 테이블 지지아암(12)이 미가공 렌즈의 수취 위치(P1)를 향한 제 2 선회위치(12B)에 위치 결정된다.

(8) 다음으로, 도 4의 (8)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 전진시켜, 반송용기 테이블(13)을 전진위치(13B)에 위치 결정한다. 그 결과, 렌즈 반송용기(14a)가 P1(미가공 렌즈 수취 위치)에 위치 결정된 상태가 된다. 그리고, 도시하지 않은 전달장치 등에 의해, 이전 공정으로부터 미가공의 렌즈 소재(W1)가 렌즈 반송용기(14a)에 공급된다. 여기에서, 렌즈 소재(W1)가 렌즈 반송용기(14a) 내에 들어가는 타이밍에 맞추어 렌즈 반송용기(14a)의 진공흡인을 개시한다.

(9) 계속해서, 연삭장치(2)에 공급된 렌즈 소재(W1)의 가공이 종료하는 타이밍에 맞추어 가공물 반송장치(1)를 동작시켜, 가공완료의 렌즈 소재(W2) 및 렌즈 소재(W1)의 전달을 수행한다.

우선, 도 4의 (9)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 다시 후퇴시켜, 반송용기 테이블(13)을 후퇴위치(13A)에 위치 결정한다.

(10) 도 4의 (10)에 나타낸 바와 같이, 아암 지지대(11)를 반시계방향으로 90도 선회시켜 정지한다. 이로써, 테이블 지지아암(12)은, 도 4의 (1)∼(3)과 마찬가지로, 다시, 연삭장치측의 렌즈 전달위치(P2)를 향하는 제 1 선회위치(12B)에 위치 결정된다. 그 후에는, 반송용기 테이블(13)을 상방으로부터 볼 때 시계방향으로 회동(回動)시켜 정지한다. 이로써, 렌즈 반송용기(14b)가 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로 상에 있는 가공물 전달용 선회위치(14A; 배출 위치)에 위치 결정된다.

(11) 다음으로, 테이블 지지아암(12)을 전진시켜, 반송용기 테이블(13)을 전진위치(13B)에 위치 결정한다. 이로써, 렌즈 반송용기(14b)가 P2(연삭장치측의 렌즈 전달위치)에 위치 결정된다.

그 후에, 연삭장치(2)의 렌즈 유지구(21a)를 렌즈 반송용기(14b)의 높이까지 하강시키고, 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 렌즈 반송용기(14b)의 가공물 홀더(41) 내에 넣은 후, 렌즈 유지구(21a)측의 진공흡인을 해제한다. 또한, 같은 타이밍에서 렌즈 반송용기(14b)의 진공흡인을 개시하고, 렌즈 반송용기(14ｂ) 내에 렌즈 소재(W2)를 흡착 유지한다. 이때, 미가공의 렌즈 소재(W1)의 공급을 받았을 때와 마찬가지로, 렌즈 유지구(21a)가 렌즈 소재(W2)를 하방으로 향하게 하여 가압하게 되는데, 상술한 퇴피기구에 의해 렌즈 반송용기(14b)나 테이블(13)의 변형이나 파손이 억제되어 있으며, 렌즈 소재(W2)의 위치 어긋남이 억제되어 있다.

(12) 계속해서, 도 4의 (12)에 나타낸 바와 같이, 반송용기 테이블(13)을 상방에서 볼 때 반시계방향으로 선회시켜 정지한다. 이로써, 렌즈 반송용기(14a)가 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로 상에 있는 위치(14A)에 위치 결정된다. 이러한 상태로부터, 테이블 지지아암(12)을 후퇴시킴으로써, 다시 (2)에서 설명한 동작을 수행할 수 있다.

가공물 반송장치(1)는, 도 4의 (2)∼(12)에서 설명한 동작을 반복하여 수행함으로써, (A) 미가공의 렌즈 소재(W1)를 연삭장치(2)에 넘겨주는 동작, (B) 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 다음 공정(전달장치(3))으로 넘겨주는 동작, (C) 이전 공정으로부터의 다음의 미가공 렌즈 소재(W1)를 받는 동작, (D) 연삭장치(2)로부터 배출되는 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 받는 동작을 반복하여 수행할 수 있다.

(가공물 반송장치에 의한 작용 효과)

이와 같이, 가공물 반송장치(1)에서는, 테이블 지지아암(12)을 아암 지지대(11)의 제 2 선회 중심선(L2)을 중심으로 하여 원하는 방향으로 이동시킬 수 있으므로, 다양한 위치 및 방향으로 렌즈 반송용기(14a, 14b)를 신속히 이동시킬 수 있다. 또한, 테이블 지지아암(12)의 선단에 지지되어 있는 반송용기 테이블(13)을 제 1 선회 중심선(L1) 둘레로 선회시킴으로써, 2대의 렌즈 반송용기(14a, 14b)를 선택적으로 렌즈 소재를 전달하기 위한 가공물 전달용 선회위치(14A)에 신속히 위치 결정할 수 있다. 이로써, 다양한 반송을 실시할 수 있다. 또한, 효율적이면서 확실하게 반송할 수 있고, 가공물 반송장치(1) 및 연삭장치(2)의 운전 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 가공물 반송장치(1)에서는, 반송용기 테이블(13)이 제 2 선회 중심선(L2)에 가까운 후퇴위치(13A)에 있을 때에 아암 지지대(11)을 선회시켜, 테이블 지지아암(12)을 제 1∼ 제 3 선회위치에 선회시키도록 하고 있다. 이에, 렌즈 반송용기(14a, 14b)의 고속선회를 억제할 수 있으며, 반송중인 용기 내에서의 렌즈 소재(W1, W2)의 위치 어긋남을 억제할 수 있다. 이로써, 반송을 확실하게 할 수 있고, 가공물 반송장치(1) 및 연삭장치(2)의 운전 효율을 향상시킬 수 있다.

더욱이, 렌즈 반송용기(14a, 14b)가 반송용기 테이블(13)에 실린 상태로 이동하므로, 렌즈 반송용기(14a, 14b)에 진공흡인장치(47)를 접속할 수 있어, 렌즈 반송용기(14a, 14ｂ) 내를 흡인할 수 있다. 이로써, 렌즈 소재(W1, W2)의 위치 어긋남을 억제하여 반송 미스(오류)를 억제할 수 있다.

그 결과, 종래에는 수분 간격으로 발생하였던 반송 오류가, 렌즈 소재(W1, W2)를 고정 가능하게 됨으로써 몇 시간 이상 발생하지 않게 된다. 따라서, 자동연삭장치의 본래의 성능을 완전히 발휘할 수 있어, 에너지 절약화를 도모할 수 있다.

이에 덧붙여, 렌즈 반송용기(14a, 14b)는 스프링(43)을 통해 하방으로 퇴피가능한 상태로 반송용기 테이블(13)에 부착되어 있다. 따라서, 렌즈 소재(W1, W2)의 전달시에, 가공물 반송장치(1)를 구성하는 부재의 변형을 억제할 수 있다. 이에, 렌즈 소재(W1, W2)의 위치 어긋남을 억제할 수 있으며, 반송 오류를 억제할 수 있다. 이로써, 확실한 반송을 실시할 수 있고, 가공물 반송장치(1) 및 연삭장치(2)의 운전 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 가공물 반송장치(1)의 내구성 향상과 유지보수에 드는 수고 삭감을 도모할 수 있다.

또한, 상기 가공물 반송장치(1)에서는, 아암 지지대(11)의 선회 정지위치는, 아암(12)이 P1 ∼ P3의 방향을 향하는 3 위치에 설정되어 있고, 아암 지지대(11)를 90도씩 선회시킴으로써 선회 정지위치를 전환하고 있다. 선회 정지위치의 수, 선회 각도, 선회 방향은 상기한 예에 한정되는 것은 아니다. 가령, P1 방향에서 P2 방향, 혹은, P2 방향에서 P3 방향으로 방향을 바꿀 때의 선회 각도를, 90도와는 다른 각도로 설정해도 좋다. 이러한 구성에서도, 한 방향으로 렌즈 소재(W)를 반송할 수 있다. 또한, 반송용기 테이블(13)에 실은 렌즈 반송용기(14)를 3대 이상으로 하고, 그 각각에 대하여 렌즈 소재(W)를 전달할 수 있도록, 반송용기 테이블(13)의 선회 정지위치를 설정해도 좋다.

(다련식 가공물 반송 시스템)

다음으로, 상기 가공물 반송장치(1)에서는, 한 방향으로 렌즈 소재(W)를 반송하여 1대의 연삭장치(2)에 공급하는 순(順) 이송동작을 실시하고 있다. 이러한 동작 이외에, 가공 라인 상에 2대의 연삭장치(2)를 배열하고, 한 방향으로 반송한 렌즈 소재(W)를 2대의 가공물 반송장치(1)에 의해 2대의 연삭장치(2)에 동시에 공급할 수도 있다. 이하, 도 5를 참조하여, 이러한 동작(병렬 이송동작)을 수행하는 다련식 가공물 반송 시스템의 일례를 설명한다.

도 5의 (1)∼(10)에 나타낸 바와 같이, 가공물 반송장치(1A, 1B)가 반송 방향을 따라 2대 설치되어 있다. P2a, P2b는, 각각 2대의 연삭장치(2)에 대한 연삭장치측 렌즈 전달위치다. 또한, 가공물 반송장치(1A, 2A)의 사이에도 전달장치(3)가 배치되어 있고, P3a, P3b는 각 전달장치(3)와의 사이의 가공완료 렌즈 전달위치 이다. 운전 개시시에는 상기한 실시형태와 마찬가지로, 가공물 반송장치(1A, 1B)에 각각 미가공의 렌즈 소재(W1)와 가공완료의 렌즈 소재(W2)가 1개씩 세팅된 상태에서 동작을 개시한다.

가공물 반송장치(1A, 1B)는, 각각 상기 실시형태의 (2)∼(5)에서 설명한 동작을 수행한다. 이에 따라, P2a, P2b에 미가공의 렌즈 소재(W1)의 공급이 이루어진다. 그 후, 도 5의 (1)에 나타낸 바와 같이, 가공물 반송장치(1A, 1B)는, 각각 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 하류측에 전달하기 위한 자세가 된다. 그 후, 도 5(2)∼(10)의 동작을 수행함으로써, 상류측의 가공물 반송장치(1A)를 경유하여 하류측의 가공물 반송장치(1B)에 미가공의 렌즈 소재(W1)를 공급하는 동시에, 상류측의 가공물 반송장치(1A)의 렌즈 반송용기(14b) 내의 가공완료 렌즈 소재(W2)를, 하류측의 가공물 반송장치(1B)를 경유하여 다음 공정으로 이송한다.

구체적으로는, 도 5의 (2)에 나타낸 바와 같이, 가공물 반송장치(1A)측의 가공완료 렌즈 소재(W2)는 P3b에서 전달장치(3)에 유지된다. 한편, 가공물 반송장치(1Ｂ)측의 가공완료 렌즈 소재(W2)는 P3a에서 전달장치(3)로부터 다음 공정으로 이송된다 .

그리고, 도 5의 (3), (4)의 동작에 의해, 가공물 반송장치(1A, 2A)의 렌즈 반송용기(14b)를 각각 P1, P3b로 이동시켜, 가공물 반송장치(1A)에는 이전 공정으로부터 미가공의 렌즈 소재(W1)를 공급하고, 가공물 반송장치(1B)에는 가공물 반송장치(1A)로부터 배출된 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 공급한다.

계속해서, 도 5의 (5)∼(8)의 동작에 의해, 가공물 반송장치(1B)는, 가공물 반송장치(1A)에서 배출된 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 P3a에서 전달장치(3)에 전달하고, 다음 공정으로 이송한다. 한편, 가공물 반송장치(1A)는, P3b에서 전달장치(3)에 미가공의 렌즈 소재(W1)를 전달한다.

마지막으로, 도 5의 (9), (10)의 동작에 의해, 가공물 반송장치(1B)는 P3b에 서 전달장치(3)로부터 미가공된 렌즈 소재(W1)의 공급을 받는다. 한편, 가공물 반송장치(1A)는, P1에서 이전 공정으로부터 미가공의 렌즈 소재(W1)의 공급을 받는다.

이상의 동작에 의해, 2대의 가공물 반송장치(1A, 1B)로부터 각각 가공완료의 렌즈 소재(W2)가 다음 공정으로 배출되어, 미가공된 렌즈 소재(W1)가 공급된 상태가 된다. 그 후, 가공물 반송장치(1A, 1B)에서, 각각 상기 실시형태의 (9)∼(12)에서 설명한 동작을 수행함으로써, 연삭장치(2)로부터 가공이 끝난 렌즈 소재(W2)를 받을 수 있어, 다시 동작 개시시와 동일한 상태가 된다. 이와 같이, 상기 각 동작을 연속해서 실시함으로써, 2대의 연삭장치(2)에 대한 반송을 연속해서 할 수 있다. 따라서, 2대의 연삭장치(2)로 병행하여 연삭 가공을 실시할 수 있다.

도 1은 본 발명을 적용한 가공물 반송장치를 구비한 가공물 처리 시스템을 나타낸 사시도이다.

도 2는 반송용기 테이블을 선회시키는 선회 구동장치의 설명도이다.

도 3은 도 1의 가공물 반송장치의 렌즈 반송용기를 나타낸 단면도이다.

도 4는 도 1의 가공물 반송장치의 동작을 나타낸 설명도이다.

도 5는 2대의 가공물 반송장치에 의한 가공물 반송 동작을 나타낸 설명도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1, 1A, 1B : 가공물 반송장치 1a : 장치 프레임

2 : 연삭장치 3 : 전달장치

11 : 아암 지지대 12 : 테이블 지지아암

12A : 제 2 선회위치 12B : 제 1 선회위치

12C : 제 3 선회위치 12a : 선단부분

13 : 반송용기 테이블 13A : 후퇴위치

13B : 전진위치 13a : 샤프트

13b : 슬리브 13c : 기어

13d : 래크 13e : 에어실린더 장치

14a, 14b : 렌즈 반송용기 14A : 가공물 전달용 선회위치

21 : 렌즈 홀더 21a : 렌즈 유지구

2lb : 축부재 21e : 유지면

21 : 흡인 통로 22 : 승강기구

22a : 상부 홀더 22b : 아암 베이스

22c : 이송기구 23 : 연삭공구

23a : 연삭접시 23b : 스핀들

23c : 전동기 23d : 요동체

31 : 렌즈 유지부 41 : 가공물 홀더

41a : 흡인 구멍 4lb : 지지부

42 : 샤프트 42b : 플랜지부

42a : 흡인 통로 43 : 스프링

44 : 패킹 45 : 커넥터

46 : 에어호스 47 : 진공흡인장치

L : 작동축선 L1 : 제 1 선회 중심선

L2 : 제 2 선회 중심선 P1 : 미가공 렌즈의 수취 위치

P2, P2a, P2b : 연삭장치측의 렌즈 전달위치

P3, P3a, P3b : 가공완료 렌즈의 인도 위치

W, W1, W2 : 렌즈 소재

Claims (6)

1. 렌즈 등의 가공물에 소정의 가공을 실시하는 가공물 가공장치의 가공물 전달위치에 대하여, 가공물의 반입 및 반출을 수행하는 가공물 반송장치로서,

   적어도 제 1 및 제 2 가공물 반송용기와,

   이들 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 지지하고 있는 용기반송 테이블과,

   상기 용기반송 테이블을 선회가능한 상태로 지지하고 있는 테이블 지지아암과,

   상기 테이블 지지아암을 직선이동이 가능한 상태로 지지하고 있는 아암 지지대를 가지며,

   상기 반송용기 테이블은, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기로부터 등거리의 위치에 있는 제 1 선회 중심선을 중심으로 선회하여, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 선택적으로 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정할 수 있고,

   상기 테이블 지지아암은, 상기 제 1 선회 중심선에 교차하는 평면 위를 직선이동하여, 상기 반송용기 테이블을 전진위치 및 후퇴위치에 위치 결정할 수 있고,

   상기 아암 지지대는, 상기 제 1 선회 중심선과 평행한 제 2 선회 중심선을 중심으로 선회하여, 상기 테이블 지지아암을 제 1 선회위치에 위치 결정할 수 있고,

   상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기는, 상기 반송용기 테이블이 상기 전진위치에 있는 경우에 비해 상기 후퇴위치에 있는 경우가, 상기 제 2 선회 중심선에 가까 운 위치에 있으며,

   상기 테이블 지지아암을 상기 제 1 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 제 1 혹은 제 2 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정된 가공물 반송용기가 상기 가공물 전달위치에 위치 결정되는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치.
2. 제 1항에 있어서,

   가공전의 가공물을 받기 위한 가공물 수취위치와, 가공후의 가공물을 넘겨주기 위한 가공물 인도위치가 규정되어 있고,

   상기 제 1 가공물 반송용기는 가공전의 가공물을 반송하기 위한 공급측 가공물 반송용기이고, 상기 제 2 가공물 반송용기는 가공후의 가공물을 반송하기 위한 배출측 가공물 반송용기이며,

   상기 아암 지지대는, 상기 제 2 선회 중심선을 중심으로 하여 선회하여, 상기 테이블 지지아암을, 상기 제 1 선회위치로부터 한쪽 방향으로 소정 각도만큼 선회시킨 제 2 선회위치와, 역방향으로 소정 각도만큼 선회시킨 제 3 선회위치에 위치 결정할 수 있고,

   상기 테이블 지지아암을 상기 제 2 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 공급측 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 공급측 가공물 반송용기가 상기 가 공물 수취위치에 위치 결정되며,

   상기 테이블 지지아암을 상기 제 3 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 배출측 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 배출측 가공물 반송용기가 상기 가공물 인도위치에 위치 결정되는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치.
3. 제 1항에 있어서,

   각 가공물 반송용기는, 반송 대상인 가공물을 진공흡인에 의해 흡착 유지하기 위한 흡착부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치.
4. 제 1항에 있어서,

   상기 반송용기 테이블은, 각 가공물 반송용기를 미리 정한 방향으로 퇴피 가능한 상태로 지지하고 있는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치.
5. 제 2항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 기재된 가공물 반송장치를 이용한 가공물 반송방법으로서,

   상기 아암 지지대를 선회시켜, 상기 테이블 지지아암을 상기 제 1 내지 제 3 선회위치 중 어느 한 쪽에 위치 결정하는 동작을, 상기 반송용기 테이블이 상기 후퇴위치에 위치 결정된 상태에서 수행하는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치의 가공물 반송방법.
6. 적어도 2대의 가공물 반송장치를 가지고,

   이들 가공물 반송장치는 제 2항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 기재된 가공물 반송장치로서,

   한쪽의 상기 가공물 반송장치의 상기 가공물 인도위치는, 다른 쪽의 상기 가공물 반송장치의 상기 가공물 수취위치인 것을 특징으로 하는 다련식 가공물 반송 시스템.

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