JPS61119511A

JPS61119511A - 搬送装置

Info

Publication number: JPS61119511A
Application number: JP24012884A
Authority: JP
Inventors: Katsuyuki Yamamoto; 勝之山本; Kiyoshi Mayahara; 馬屋原　潔; Kenichi Matsumura; 憲一松村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1984-11-14
Filing date: 1984-11-14
Publication date: 1986-06-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、電子部品やその他の種々のワークの加工装
置への搬入搬出に用いる搬送装置に関するものである。

従来例の構成とその問題点従来、回転テーブルを備えた電子部品加工装置へのワー
クの搬入搬出に第５図および第６図に示す搬送装置が用
いられている。図において、４０は加工装置であり、ワ
ーク４１を載せて間欠回転する回転テーブル４２と、こ
の回転テーブル４２上のワーク４１に加工を施す加工ヘ
ッド４３とを備えている。加工装置４０は、各工程の加
工を行うものを第６図のように複数台並べて設置し、そ
の前方にフリーフローコンベヤ等のコンベヤ４４を設置
しである。各加工装置４０とコンベヤ４４との間には昇
降式の旋回アーム４５による投入取出機構４６を設けで
ある。旋回アーム４５は、その先端の吸着パッド４７で
ワーク４１を把持し、回転テーブル４２とコンベヤ４４
との間のワーク４１の受け渡しを行う。４８は旋回アー
ム４５の旋回および昇降を行わせる駆動機構である。

しかし、この従来装置によると、加工装置４゜の前面に
旋回アーム４５による投入取出機構４６とコンベヤ４４
とが設置されているため、作業エリアが制限され、加工
装置４ｏの操作性やメンテナンス性が著しく悪いという
問題がある。また、次の理由でライン化が困難である。

すなわち、フリーフロ一式等のコンベヤ４４を用いるた
め、各加工装置４０との同期を図ってワーク４１の位置
決めを行う必要があり、そのため各加工装置４゜とコン
ベヤ４４との集中制御が必要で制御が非常に困難となる
。このため、ラインの増減が難しく、う・インが固定的
となる。しかも、コンベヤ４４を用いることから、アク
チュエータの数が多くなり、高価となる。さらに、フリ
ーフロ一式コンベヤ４４を用いるので、搬送用の治具４
９を必要とするが、品種切替の際に治具数が多く、時間
がかかるという問題がある。

発明の目的この発明は、加工装置の正面の作業エリアが確保できて
、操作性およびメンテナンス性が良ぐ、またライン化が
容易で、かつ構成が簡単な搬送装置を提供することを目
的とする。

発明の構成この発明の搬送装置は、加工位置と移載位置間をワーク
を載置して回転移送する複数の回転テーブルと、この回
転テーブルに対応して上下動可能なワーク把持手段を有
しかつこのワーク把持手段を前記回転テーブルの前記移
載位置の近傍を通る略直線経路で往復移動させる直進駆
動手段を有し。

前記直線経路上の第１位置に待機するワークを把持して
前記回転テーブルの前記移載位置に移動し。

かつ加工後、前記移載位置で待機するワークを把持して
前記直線経路上の前記第１位置とは反対側の第２位置に
移載する複数の搬送手段と、これら相隣る配送手段の一
方の第２位置と、他方の第１位置との間でワークを移送
して受け渡す複数の移送装置とからなるもめである。

この構成によると、把持手段を直線経路の端部へ移動さ
せておくことにより、加工装置の前面に作業スペースが
確保できる。また、コンベヤを用いず、昇降と直進だけ
でワークの投入取出と搬送との両方が行えるので、アク
チュエータ数が少なくすむ。さらに、ライン化につき、
単に前記搬送手段を複数台並べて両者間にワークの受け
渡し用の移送装置を設けるだけですみ、全体の同期制御
が不要となる。このため、ラインの増減が行い易い。

実施例の説明この発明の一実施例を第１図ないし第４図に示す。図に
おいで、■は電子部品等の加工装置であり、ワーク２を
外周部に載せて間欠回転する回転テーブル３を中央に有
し、かつ回転テーブル３上のワーク２に加工を施す加工
ヘッド４を後部に有する。回転テーブル３の回転停止位
置は、加工ヘッド４と対応する加工位置りと、これより
１８０゜回転した移載位置Ｂとである。加工装置１の前
面に搬送手段５の本体枠６が固定され、本体枠６にスラ
イドガイド７が水平に設けられている。スライド７には
直進部材８が移動自在に設置され、直進部材８に昇降軸
９を介して設置されたアーム１０の先端に、把持手段と
なる吸着パッド１１が設けられている。１２．１３はカ
バーである。

直進部材８の直進駆動手段１４を説明する。直進部材８
は、スライドガイド７と平行に設けたボールねじ式の送
りねし１ｇに螺合しており、送りねじ１５の回転により
、例えば、５００　ａｍ／ｓｅｃの高速で移動させられ
る。送りねじ１５は、本体枠６に設けた軸受け１６によ
り両端で回動自在に支持され、一端のプーリ１７を介し
て、本体枠６の背面のモータ３１により回転駆動される
。

アーム１０の昇降装置１９を説明する。アームｌＯを取
付けた昇降軸９は、直進部材８にスライド軸受２０で昇
降自在に支持され、下端に設けた係合部材２１が平行リ
ンク機構の昇降プレート２２にスライド自在に係合して
いる。昇降プレート２２はＬ形断面形状をしており、両
端で揺動リンク２３と連結されている。揺動リンク２３
は枢支部材２４で本体枠６に支持され、一方の揺動リン
ク２３はシリンダ装置２５のピストンロンドに連結され
ている。シリンダ装置２５は本体枠６に設置しである。

吸着バッド１１は直空吸着式ものであり、アーム１０の
先端に若干の上下動が可能に取付けられ、かっばね２６
で押下げ付勢されている。昇降軸９はパイプ状となって
おり、吸着パッド１１に接続した吸引管２７は、昇降軸
９内に挿通され、その下端でコイルチューブ２８に接続
されている。コイルチューブ２８は吸引ブロア等の吸引
装置に接続されている。

第４図は、搬送手段５を複数台並べた加工ラインを示す
。加工装置１は異なる工程の加工を行うものを複数台並
設し、各加工装置１に付勢した移送装置５の端部間に吸
着バッド１１の下方に位置して移送装置となる移送台３
０が設置しである。

移送台３０は、直進移載もしくは用途により反転を伴な
う直進移載装置からなる。

つぎに、上記構成の動作を説明する。第３図に示すよう
に、アーム１０が中央のワーク投入取出装置Ｂで停止し
ているときに、昇降装置１９によりアーム１０が下降し
て吸着ノズル１１により回転テーブル３上の加工済みの
ワーク２を吸着する。

吸着の後、アーム１０が上昇し、アーム１０は直進部材
８とともに、矢印Ｐ１で示すように搬出位置Ｃへ移動す
る。ここで、アー、ム１０が下降して吸着ノズル１１の
ワーク２を搬送台３０上に降ろし、再度上昇する。ワー
ク２を降ろしたアーム１０は、直進部材８とともに搬入
位置Ａまで戻り、ここでアーム１０の下降を行って、移
送台３０上の未加工のワーク２を吸着ノズル１１で吸着
する。

吸着の後、アーム１０は上昇し、直進部材８とともに、
ワーク投入取出位置Ｂまで移動する。そして、アーム１
０を下降させ１、ワーク２を回転テーブル３に載せる。

このような動作により、回転テーブル３へのワーク２の
投入および取出しを繰り返す。加工装置１は、回転テー
ブル３上の移載位置Ｂでワーク２が載せられると、回転
テーブル３を１８０°回転させて加工ヘッド４で加工を
行い、さらに１８０°回転させて、ワーク移載位置Ｂま
で戻す。

このように動作するが、アーム１０の横移動や吸着ノズ
ル１１によるターンテーブル３上へのワーク投入取出し
および移送は、加工へラド４でワーク２の加工を行って
いる間や回転テーブル３の回転中に行うことができる。

そのため、ターンテーブル３へのワーク２の投入取出し
等のために、余分に時間を消費することがない。また、
加工装置ｌのメンテナンス等に際しては、アーム１０を
直進部材８とともに端に寄せ、かつカバー１３を外して
おくことにより、加工装置１の前方に作業エリアが確保
できる。そのため、加工装置１の操作性やメンテナンス
性が良い。さらに、アクチュエータが、アーム１０の昇
降用のシリンダ装置２５と、直進部材８の移動用のモー
タとで済むため、従来のように旋回アームの旋回および
昇降手段と、フリーフローコンベヤとを用いるものに比
べ、アタユエータ数が少なくてすみ、構造が簡単である
。

アーム１０の昇降には昇降軸９の係合部材２１を摺動自
在に係合させる昇降プレート２２を用いているが、この
ためアーム１０を任意位置で昇降させることができて、
設計変更が行い易い。また、直進部材８に昇降用のシリ
ンダ等を搭載するものと異なり、移動部分の軽量化が図
れ、かつシリンダ配管が移動しないため容易である。

さらに、次のようにライン化が容易である。すなわち、
第４図のように、各加工装置１の搬送手段５の端部の第
２装置Ｃと第１装置Ｅ間にワーク２を移送する移送台３
０さえ付加すればよい。この移送台３０は、例えば送り
爪等で短い距離を移動させるものでもよいが、ある程度
の長さのフリーフローコンベヤを用いると、ワーク２を
何個か溜めておいて、前後の加工装置１の動作のずれを
吸収する機能を持たせることができる。また、制御的に
も、搬入側の移送台３０の第１装置Ａにワーク２があり
、搬出側の搬送台３０の第２装置Ｃにワークがなければ
、アーム１０の運転を開始するという簡単な制御でライ
ンの運転ができ、ライン全体の集中制御が不要である。

そのため、ラインの増減が行い易い。また、従来のよう
にラインの全ての加工装置間にわたってフリーフローコ
ンベヤを設けるものと異なり、搬送冶具不要となる。

また移送台３０上での移送に搬送治具を用いる場合でも
、搬送治具は２個あれば足り、搬送治具数が少なくてす
む。そのため、ワーク２の品種切替に際しての治具交換
作業が短時間で済む。

なお、前記実施例ではワーク２の把持装置として吸着パ
ッド１１を用いたが、挟持爪による把持装置を用いても
よい。また、前記実施例ではアームｌＯごと昇降させる
ようにしたが、アーム１０を一定の高さのままとし、把
持装置をアームｌＯの先端で昇降させるようにしてもよ
い。さらに、回転テーブル２は正逆回転をするものでも
よい。

発明の効果この発明の搬送装置は、加工装置の前面に作業エリアが
確保できて操作性およびメンテナンス性が良く、またラ
インが機構面および制御面において容易で、かつ構成が
簡単という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の破断側面図、第２図はそ
の搬送手段の正面図、第３図は同じくその動作説明図、
第４図は同じくその複数台ライン化した状態の平面図、
第５図は従来例の側面図、第６図はそのライン化状態の
平面図である。１・・・加工装置、２・・・ワークニ３・・・回転テー
ブル、４・・・加工ヘッド、５・・・搬送手段、７・・
・スライドガイド、８・・・直進部材、９・・・昇降軸
、１０・・・アーム、１１・・・吸着パッド、１４・・
・直進駆動手段、１５・・・送りねじ、１９・・・昇降
装置、Ｂ・・・移載位置、Ｄ・・・加工位置 °ゴ「第３図第４図１５図第６図

Claims

【特許請求の範囲】

加工位置と移載位置間をワークを載置して回転移送する
複数の回転テーブルと、この回転テーブルに対応して上
下動可能なワーク把持手段を有しかつこのワーク把持手
段を前記回転テーブルの前記移載位置の近傍を通る略直
線経路で往復移動させる直進駆動手段を有し、前記直線
経路上の第１位置に待機するワークを把持して前記回転
テーブルの前記移載位置に移動し、かつ加工後、前記移
載位置で待機するワークを把持して前記直線経路上の前
記第１位置とは反対側の第２位置に移載する複数の搬送
手段と、これら相隣る配送手段の一方の第２位置と、他
方の第１位置との間でワークを移送して受け渡す複数の
移送装置とからなる搬送装置。