JP6258596B2 - 反転装置 - Google Patents

Description

本発明は、第１面およびその反対側に第２面を有するワークをその第１面から第２面に反転させる反転装置に関する。

主軸軸線と直交する平面上に２個の主軸の軸心を結んで形成される線分の中間点を通ってその線分に直交する軸線を旋回軸として旋回可能な腕と、その腕を旋回軸を中心に伸縮させる腕伸縮機構と、その腕を旋回軸回りで１８０度正逆旋回させて２個の主軸の同一軸端を含む平面上で旋回軸の軸線方向に所定寸法離間した位置に位置決めする旋回駆動部材と、その腕の先端に取り付けられて爪開閉によってワークの把持を操作するハンドとを備え、ハンド旋回時の腕の旋回半径を縮小可能なワーク反転装置が開示されている（特許文献１参照）。

このワーク反転装置におけるワークの反転手順は、以下のとおりである。第１位置で爪を開口して待機していたハンドが第２位置に伸長し、ハンドの爪が閉じてワークを把持した後、第１ローダチャックが開口し、ワークが第１ローダチャックからハンドに移動する。次に、シリンダが作用してハンドの腕が短くなり、ハンドが第１位置に復帰した後、ラックによって歯車を１８０度回転させてハンドを第１位置から第３位置に旋回させる。ハンドが１８０度回転する間に第２ローダチャックが開口して第４位置に待機し、ハンドがワークを把持した状態で第４位置に腕を伸長させて移動した後、ハンドの爪が開口し、第２ローダチャックの爪が閉じて反転したワークがハンドから第２ローダチャックに移動する。ワーク反転装置では、第１ローダチャックに保持されたワークが第２ローダチャックに移動すると、その向きが反転する。

また、紙葉類を搬入する第１搬送路と、紙葉類の搬送方向を反転させる反転用搬送路を有する反転機構と、紙葉類を搬出する第２搬送路と、紙葉類を第１搬送路から反転用搬送路へ取り込む取込ローラと、紙葉類を反転用搬送路から第２搬送路へ排出する排出ローラと、取込ローラおよび排出ローラの間に設けられて反転機構の反転用搬送路に取り込まれた紙葉類の後端の向きを第１搬送路から第２搬送路へ切り替える切替ローラとを備え、反転機構が、取込ローラにより取り込まれる紙葉類の前端に接触し、弾性力により紙葉類を反転用搬送路からの排出方向に付勢するリミッタと、リミッタが弾性力に抗して反転用搬送路の取込方向に第１の距離を超えて移動する場合にリミッタを反転用搬送路上から離脱させるガイドとを有する表裏反転装置が開示されている（特許文献２参照）。

この表裏反転装置における紙葉類の反転手順は、以下のとおりである。取込用ブレードが第１搬送路から搬送される紙葉類を切替ローラと取込ローラとの間に案内し、紙葉類が切替ローラと取込ローラとの間を通過して取込用搬送路に取り込まれる。さらに搬送されて反転用搬送路に完全に取り込まれた紙葉類の搬送方向が取込方向から排出方向へ反転する。次に、紙葉類が排出ローラと切替ローラとの間に挟み込まれ、スプリングの弾性力および排出ローラの搬送力を得て第２搬送路へ排出される。表裏反転装置では、紙葉類が反転機構によりスイッチバックされることで、紙葉類の表裏が反転される。

特開２００５−１１８９４２号公報 特開２０１２−１２１７８号公報

前記特許文献１に開示のワーク反転装置は、第１ローダチャックに保持されたワークが伸長した腕に設置されたハンドに引き渡され、そのハンドが腕とともに１８０度旋回した後、ハンドに保持されたワークが伸長した腕のハンドから第２ローダチャックに引き渡されることで、ワークの向きが反転する。しかし、腕の前進動作や後退動作によってワークが第１ローダチャックからハンドに引き渡されるとともに、ワークがハンドから第２ローダチャックに引き渡されることに加え、第１ローダチャックに対向するハンドが第２ローダチャックに対向するためにハンドが腕とともに１８０度旋回しなければならず、複数のワークを短時間に高速で反転させることができない。さらに、腕の進退動作の後にハンドが腕とともに１８０度旋回するから、その動作が大がかりであり、ワークの反転を少ない動作で行うことができない。

また、前記特許文献２に開示の表裏反転装置は、紙葉類を切替ローラと取込ローラとの間に通過させて取込用搬送路に取り込んだ後、紙葉類の搬送方向が取込方向から排出方向へ反転し、紙葉類を排出ローラと切替ローラとの間に挟み込み、紙葉類を第２搬送路へ排出するスイッチバック方式によって紙葉類の表裏が反転する。しかし、スイッチバック方式では紙葉類を取込方向へ取り込んだ後、その紙葉類を取込方向とは逆の排出方向に排出しなければならず、複数の紙葉類を短時間で連続的に反転させることができない。

本発明の目的は、複数のワークを短時間に高速で反転させる高速反転が可能であって、複数のワークを連続して順番に反転させる連続反転が可能な反転装置を提供することにある。本発明の他の目的は、最小限の動きでワークを反転させることができる反転装置を提供することにある。

前記課題を解決するための本発明の前提は、第１面およびその反対側の第２面を有するワークをその第１面から第２面に反転させる反転装置である。

前記前提における本発明の特徴は、反転装置が、内歯歯車と、内歯歯車の軸方向へ延びる第１従動軸に支持されて内歯歯車に内接し、内歯歯車内を公転しつつ第１従動軸を中心に自転する第１遊星歯車と、内歯歯車の軸方向へ延びる第２従動軸に支持されて内歯歯車に内接し、内歯歯車内を公転しつつ第２従動軸を中心に自転する第２遊星歯車と、第１遊星歯車の軸方向前方に取り付けられて第１遊星歯車とともに回転する第１回転部材と、第２遊星歯車の軸方向前方に取り付けられて第２遊星歯車とともに回転する第２回転部材とを含み、反転装置は、第１遊星歯車と第２遊星歯車とが内歯歯車内を公転しながら自転することにより、第１面を上にした状態で所定のワーク搬送機構によってワーク搬送位置に送られたワークを第１回転部材のワーク第１保持端部が引き取るワーク引取動作と、ワーク第１保持端部と第２回転部材のワーク第２保持端部とがワーク受渡位置において対向しつつワーク第２保持端部がワーク第１保持端部からワークを受け取るワーク受渡動作と、ワーク第２保持端部が第２面を上にした状態でワーク搬送位置にワークを戻すワーク返戻動作とを繰り返すことにある。

本発明の一例としては、反転装置が、内歯歯車の回転中心軸線上を軸方向へ延びる駆動軸と、駆動軸の前端部につながって内歯歯車の径方向へ延びる連結部材とを含み、反転装置では、第１従動軸が連結部材の一端部に支持され、第２従動軸が連結部材の他端部に支持され、第１遊星歯車と第２遊星歯車とが駆動軸の回転によって内歯歯車内を公転しながら自転し、反転装置は、第１遊星歯車の公転によって第１回転部材がワーク搬送位置に移動するとともに、第１遊星歯車の自転によってワーク第１保持端部がワーク搬送位置に対向し、ワーク第１保持端部がワーク搬送位置に送られたワークの第１面を保持しつつワーク搬送位置からワークを引き取るワーク引取動作と、ワーク引取動作の後、第１および第２遊星歯車の公転によって第１および第２回転部材がワーク受渡位置に移動するとともに、第１および第２遊星歯車の自転によってワーク第１および第２保持端部どうしがワーク受渡位置で対向し、ワーク受渡位置においてワーク第２保持端部がワークの第２面を保持しつつワーク第１保持端部からワークを受け取るワーク受渡動作と、ワーク受渡動作の後、第２遊星歯車の公転によって第２回転部材がワーク搬送位置に移動するとともに、第２遊星歯車の自転によってワーク第２保持端部がワーク搬送位置に対向し、ワーク第２保持端部がワークの第２面を上にした状態でワーク搬送位置にワークを戻すワーク返戻動作とを繰り返す。

本発明の他の一例として、反転装置では、ワーク第１保持端部がワーク搬送位置においてワークを引き取ったワーク引取動作の直後、駆動軸が第１回転方向へ回転を開始し、駆動軸が第１回転方向へ９０度回転すると、第１遊星歯車が内歯歯車内において駆動軸を中心に第１回転方向へ９０度公転しつつ第１従動軸を中心に第１回転方向とは反対の第２回転方向へ９０度自転するとともに、第２遊星歯車が内歯歯車内で駆動軸を中心に第１回転方向へ９０度公転しつつ第２従動軸を中心に第２回転方向へ９０度自転し、ワーク第１保持端部がワークの第１面を保持した状態でワーク受渡位置に移動するとともに、ワーク第２保持端部がワーク受渡位置に移動してそれらワーク第１および第２保持端部どうしが互いに対向し、ワーク受渡位置においてワーク第２保持端部がワークの第２面を保持した状態でワーク第１保持端部からワークを受け取るワーク受渡動作を行う。

本発明の他の一例として、反転装置では、ワーク第２保持端部がワーク受渡位置においてワークを受け取ったワーク受渡動作の直後、駆動軸が第１回転方向へ回転を開始し、駆動軸が第１回転方向へ９０度回転すると、第２遊星歯車が内歯歯車内で駆動軸を中心に第１回転方向へ９０度公転しつつ第２従動軸を中心に第２回転方向へ９０度自転するとともに、ワーク第２保持端部がワークを保持した状態でワーク搬送位置に移動してワーク第２保持端部がワーク搬送位置に対向し、ワーク第２保持端部がワークの第２面を上にした状態でワーク搬送位置にワークを戻すワーク返戻動作を行う。

本発明の他の一例として、反転装置では、ワーク第２保持端部がワーク搬送位置にワークを戻したワーク返戻動作の直後、駆動軸が第１回転方向または第２回転方向へ回転を開始し、駆動軸が第１回転方向または第２回転方向へ１８０度回転すると、第１遊星歯車が内歯歯車内で駆動軸を中心に第１回転方向または第２回転方向へ１８０度公転しつつ第１従動軸を中心に第２回転方向または第１回転方向へ１８０度自転するとともに、ワーク第１保持端部がワーク搬送位置に移動してワーク第１保持端部がワーク搬送位置に対向し、ワーク第１保持端部がワークの第１面を保持した状態でワーク搬送位置からワークを引き取るワーク引取動作を行う。

本発明の他の一例として、反転装置では、ワーク返戻動作が行われた後であってワーク引取動作を行う前に、第１および第２面が反転されたワークがワーク搬送機構によってワーク搬送位置から搬出されるとともに、反転対象の次のワークが第１面を上にした状態でワーク搬送位置に搬入される。

本発明の他の一例としては、反転装置が、ワーク第１保持端部を第１遊星歯車の径方向内方と径方向外方とへ移動させるとともに、ワーク第２保持端部を第２遊星歯車の径方向内方と径方向外方とへ移動させる移動機構を含み、移動機構が、第１および第２従動軸を軸方向へ進退させる進退手段と、第１従動軸の前方に配置されて第１従動軸の進退によって旋回する第１セクターと、第１回転部材の第１連結端部に連結されて第１セクターの旋回によって第１遊星歯車の径方向へ移動する第１支持部材と、第２従動軸の前方に配置されて第２従動軸の進退によって旋回する第２セクターと、第２回転部材の第２連結端部に連結されて第２セクターの旋回によって第２遊星歯車の径方向へ移動する第２支持部材とから形成され、反転装置では、ワーク引取動作の後からワーク受渡動作の前までとワーク受渡動作の後からワーク返戻動作の前までとワーク返戻動作の後からワーク引取動作の前までとにおいて、進退手段によって第１および第２従動軸が軸方向前方へ前進してそれらセクターを旋回させ、第１および第２セクターが第１および第２支持部材を第１および第２遊星歯車の径方向へ移動させるとともに、ワーク第１および第２保持端部を第１および第２遊星歯車の径方向内方へ移動させる。

本発明の他の一例として、反転装置では、第１および第２従動軸が軸方向後方へバネ付勢され、ワーク第１保持端部が第１遊星歯車の径方向外方へバネ付勢されているとともに、ワーク第２保持端部が第２遊星歯車の径方向外方へバネ付勢され、ワーク引取動作の後からワーク受渡動作の前までとワーク受渡動作の後からワーク返戻動作の前までとワーク返戻動作の後からワーク引取動作の前までとにおいて、それらバネ付勢に抗して、第１および第２従動軸を軸方向前方へ前進させ、ワーク第１保持端部を第１遊星歯車の径方向内方へ移動させるとともに、ワーク第２保持端部を第２遊星歯車の径方向内方へ移動させる。

本発明の他の一例として、ワーク引取動作時では、駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって第１従動軸が軸方向後方へ後退するとともにワーク第１保持端部が第１遊星歯車の径方向外方へ移動してワーク第１保持端部がワークの第１面に当接する。

本発明の他の一例として、ワーク受渡動作時では、駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって第１および第２従動軸が軸方向後方へ後退するとともにワーク第１および第２保持端部が第１および第２遊星歯車の径方向外方へ移動してワーク第２保持端部がワークの第２面に当接する。

本発明の他の一例として、ワーク返戻動作時では、駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって第１および第２従動軸が軸方向後方へ後退するとともにワーク第１および第２保持端部が第１および第２遊星歯車の径方向外方へ移動する。

本発明の他の一例としては、反転装置が、ワーク第１保持端部にワークを吸着保持させるとともに、ワーク第２保持端部にワークを吸着保持させる吸着保持機構を含み、吸着保持機構が、第１回転部材の第１接続口に接続された第１吸引チューブと、第１接続口からワーク第１保持端部に達する第１吸引孔と、第２回転部材の第２接続口に接続された第２吸引チューブと、第２接続口からワーク第２保持端部に達する第２吸引孔と、第１吸引チューブを介して第１接続口から空気を吸引するとともに第２吸引チューブを介して第２接続口から空気を吸引する吸引手段とから形成され、反転装置では、ワーク引取動作からワーク受渡動作までの間、第２接続口からの空気の吸引を停止しつつ第１接続口からの空気の吸引を開始してワーク第１保持端部がワークを吸着保持し、ワーク受渡動作からワーク返戻動作までの間、第１接続口からの空気の吸引を停止しつつ第２接続口からの空気の吸引を開始してワーク第２保持端部がワークを吸着保持し、ワーク返戻動作において、第２接続口からの空気の吸引を停止してワーク第２保持端部がワークをワーク載置位置に戻す。

本発明にかかる反転装置によれば、内歯歯車内における第１および第２遊星歯車の公転と自転とを利用し、第１回転部材のワーク第１保持端部がワークの第１面を上にした状態でワーク搬送位置においてワークを引き取り、ワーク受渡位置において第２回転部材のワーク第２保持端部がワークの第２面を保持した状態でワーク第１保持端部からワークを受け取るとともに、ワーク第２保持端部がワークの第２面を上にした状態でワークをワーク搬送位置に戻すから、内歯歯車およびそれら遊星歯車から形成された遊星歯車機構を利用してワークを短時間に高速で反転させることができる。反転装置は、第１および第２遊星歯車の公転と自転とにともなって、ワーク第１および第２保持端部が駆動軸の軸周りを公転かつ自転し、それによってワーク第１および第２保持端部がワーク搬送位置やワーク受渡位置を往復動することができるとともに、ワーク引取動作やワーク受渡動作、ワーク返戻動作を繰り返すことができるから、無駄な動作がなく、最小限の動きでワークを反転させることができる。

内歯歯車の回転中心軸線上を軸方向へ延びる駆動軸と、駆動軸の前端部につながって内歯歯車の径方向へ延びる連結部材とを含み、第１従動軸が連結部材の一端部に支持され、第２従動軸が連結部材の他端部に支持された反転装置は、駆動軸の回転によって第１遊星歯車と第２遊星歯車とが内歯歯車内で同時に公転かつ自転するから、それら遊星歯車を独自に公転かつ自転させるための複雑な機構を設ける必要はなく、駆動軸の回転だけでそれら遊星歯車を公転かつ自転させることができる。反転装置は、駆動軸の回転による第１および第２遊星歯車の公転と自転とを利用し、ワーク第１保持端部がワークの第１面を上にした状態でワーク搬送位置においてワークを引き取る引取動作、ワーク受渡位置においてワーク第２保持端部がワークの第２面を保持した状態でワーク第１保持端部からワークを受け取る受渡動作、ワーク第２保持端部がワークの第２面を上にした状態でワークをワーク搬送位置に戻す返戻動作の各動作を繰り返すことができ、内歯歯車や駆動軸、それら遊星歯車から形成された遊星歯車機構を利用してワークを短時間に高速で反転させることができる。反転装置は、第１および第２遊星歯車の公転と自転とにともなって、ワーク第１および第２保持端部が駆動軸の軸周りを公転かつ自転し、それによってワーク第１および第２保持端部がワーク搬送位置やワーク受渡位置を往復動することができるとともに、ワーク引取動作やワーク受渡動作、ワーク返戻動作を繰り返すことができるから、無駄な動作がなく、最小限の動きでワークを反転させることができる。

ワーク引取動作の後、駆動軸が第１回転方向へ９０度回転し、第１および第２遊星歯車が第１回転方向へ９０度公転しつつ第２回転方向へ９０度自転することで、ワーク第１および第２保持端部がワーク受渡位置に移動してワーク第２保持端部がワーク第１保持端部からワークを受け取る反転装置は、ワーク引取動作の後、駆動軸が第１回転方向へ９０度回転するだけで、ワーク第１保持端部からワーク第２保持端部へのワークの受渡動作が行われるから、遊星歯車機構を利用してワークの受け渡しを円滑に行うことができるとともに、ワークの受け渡しを短時間に高速で行うことができる。反転装置は、第１および第２遊星歯車の第１回転方向への９０度の公転と第２回転方向への９０度の自転とにともなって、ワーク第１および第２保持端部が駆動軸の軸周りを９０度公転かつ自転し、それによってワークの受け渡しが行われるから、ワークの移動を最小限にしつつワークの受け渡しを行うことができ、少ない動きでワーク第１保持端部からワーク第２保持端部にワークを引き渡すことができる。反転装置は、ワークの受渡動作を最小限の動きで高速に行うことができるから、その結果、ワークを短時間に高速で反転させる高速反転を実現することができる。

ワーク受渡動作の後、駆動軸が第１回転方向へ９０度回転し、第２遊星歯車が第１回転方向へ９０度公転しつつ第２回転方向へ９０度自転することで、ワーク第２保持端部がワーク搬送位置に移動し、ワーク第２保持端部がワークの第２面を上にした状態でワーク搬送位置にワークを戻す反転装置は、ワーク受渡動作の後、駆動軸が第１回転方向へ９０度回転するだけで、ワーク第２保持端部におけるワーク搬送位置へのワークの返戻動作が行われるから、遊星歯車機構を利用してワークの返戻を円滑に行うことができるとともに、ワーク搬送位置へのワークの返戻を短時間に高速で行うことができる。反転装置は、第２遊星歯車の第１回転方向への９０度の公転と第２回転方向への９０度の自転とにともなって、ワーク第２保持端部が駆動軸の軸周りを９０度公転かつ自転し、それによってワークの返戻が行われるから、ワークの移動を最小限にしつつワークの返戻を行うことができ、少ない動きでワーク第２保持端部からワーク搬送位置にワークを戻すことができる。反転装置は、ワークの返戻動作を最小限の動きで高速に行うことができるから、その結果、ワークを短時間に高速で反転させる高速反転を実現することができる。

ワーク返戻動作の直後、駆動軸が第１回転方向または第２回転方向へ１８０度回転し、第１遊星歯車が第１回転方向または第２回転方向へ１８０度公転しつつ第２回転方向または第１回転方向へ１８０度自転することで、ワーク第１保持端部がワーク搬送位置に移動し、ワーク第１保持端部がワークの第１面を上にした状態でワーク搬送位置からワークを引き取る反転装置は、ワーク返戻動作の後、駆動軸が第１回転方向または第２回転方向へ１８０度回転するだけで、ワーク第１保持端部のワークの引取動作が行われるから、遊星歯車機構を利用してワークの引き取りを円滑に行うことができるとともに、ワークの引き取りを短時間に高速で行うことができる。反転装置は、第１遊星歯車の１８０度の公転と自転とにともなって、ワーク第１保持端部が駆動軸の軸周りを１８０度公転かつ自転し、それによってワークの引き取りが行われるから、ワーク第１保持端部の移動を最小限にしつつワークの引き取りを行うことができ、少ない動きでワーク第１保持端部がワーク搬送位置からワークを引き取ることができる。反転装置は、ワークの引取動作を最小限の動きで高速に行うことができるから、その結果、ワークを短時間に高速で反転させる高速反転を実現することができる。

ワーク返戻動作が行われた後であってワーク引取動作を行う前に、反転されたワークがワーク搬送機構によってワーク搬送位置から搬出されるとともに、次のワークがワーク搬送位置に搬入される反転装置は、ワークが反転された後、搬送機構によって次のワークがワーク搬送位置に順次搬入されることで、複数のワークを次々に反転させることができ、複数のワークを短時間に高速で反転させる高速反転を行うことができるのみならず、複数のワークを順番に連続して反転させる連続反転を行うことができる。

ワーク第１保持端部を第１遊星歯車の径方向内方と径方向外方とへ移動させるとともにワーク第２保持端部を第２遊星歯車の径方向内方と径方向外方とへ移動させる移動機構を含み、ワーク引取動作の後からワーク受渡動作の前までとワーク受渡動作の後からワーク返戻動作の前までとワーク返戻動作の後からワーク引取動作の前までとにおいて、進退手段によって第１および第２従動軸が軸方向前方へ前進してそれらセクターを旋回させ、第１および第２セクターが第１および第２支持部材を第１および第２遊星歯車の径方向へ移動させるとともに、ワーク第１および第２保持端部を第１および第２遊星歯車の径方向内方へ移動させる反転装置は、ワーク返戻動作の後からワーク引取動作の前までにおいて、ワーク第１保持端部を第１遊星歯車の径方向内方へ移動させることで、ワーク返戻動作からワーク引取動作へ移るときのワーク第１保持端部のワークへの接触を防ぐことができ、ワーク第１保持端部をワークの第１面に確実に対向させることができるとともに、第１保持端部のワーク搬送位置におけるワークの引取動作を円滑かつ確実に行うことができる。また、ワーク引取動作の後からワーク受渡動作の前までにおいて、ワーク第１および第２保持端部を第１および第２遊星歯車の径方向内方へ移動させることで、ワーク引取動作からワーク受渡動作へ移るときのワーク第２保持端部のワークへの接触を防ぐことができ、ワーク第１保持端部とワーク第２保持端部とを互いに対向させることができるとともに、ワーク第１および第２保持端部のワーク受渡位置におけるワークの受渡動作を円滑かつ確実に行うことができる。さらに、ワーク受渡動作の後からワーク返戻動作の前までにおいて、ワーク第１および第２保持端部を第１および第２遊星歯車の径方向内方へ移動させることで、ワーク受渡動作からワーク返戻動作へ移るときのワーク第２保持端部に保持されたワークへのワーク第１保持端部の接触を防ぐことができるとともに、ワーク返戻動作を行うときのワークのワーク搬送位置への接触を防ぐことができ、ワーク第２保持端部のワーク搬送位置におけるワークの返戻動作を円滑かつ確実に行うことができる。

第１および第２従動軸が軸方向後方へバネ付勢され、ワーク第１保持端部が第１遊星歯車の径方向外方へバネ付勢されているとともに、ワーク第２保持端部が第２遊星歯車の径方向外方へバネ付勢され、ワーク引取動作の後からワーク受渡動作の前までとワーク受渡動作の後からワーク返戻動作の前までとワーク返戻動作の後からワーク引取動作の前までとにおいて、それらバネ付勢に抗して、第１および第２従動軸を軸方向前方へ前進させ、ワーク第１保持端部を第１遊星歯車の径方向内方へ移動させるとともに、ワーク第２保持端部を第２遊星歯車の径方向内方へ移動させる反転装置は、ワーク引取動作時において、バネ付勢によってワーク第１保持端部を第１遊星歯車の径方向外方へ移動させるから、ワーク第１保持端部をワークの第１面に当接させることができ、ワーク第１保持端部がワーク搬送位置においてワークを確実に引き取ることができる。また、ワーク受渡動作時において、バネ付勢によって第１および第２保持端部を第１および第２遊星歯車の径方向外方へ移動させるから、ワーク第２保持端部をワークの第２面に当接させることができ、ワーク受渡位置においてワーク第２保持端部がワーク第１保持端部からワークを確実に受け取ることができる。さらに、ワーク返戻動作時において、バネ付勢によってワーク第２保持端部を第２遊星歯車の径方向外方へ移動させるから、ワーク第２保持端部がワーク搬送位置にワークを確実に戻すことができる。

ワーク引取動作時において、駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって第１従動軸が軸方向後方へ後退するとともにワーク第１保持端部が第１遊星歯車の径方向外方へ移動してワーク第１保持端部がワークの第１面に当接する反転装置は、ワーク引取動作時に駆動軸の回転が一時停止することでワーク第１保持端部の動きが一時停止するとともに、バネ付勢によってワーク第１保持端部が第１遊星歯車の径方向外方へ移動するから、ワーク第１保持端部を静止させた状態でワークの第１面に当接させることができ、ワーク第１保持端部がワーク搬送位置においてワークを確実に引き取ることができる。

ワーク受渡動作時において、駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって第１および第２従動軸が軸方向後方へ後退するとともにワーク第１および第２保持端部が第１および第２遊星歯車の径方向外方へ移動してワーク第２保持端部がワークの第２面に当接する反転装置は、ワーク受渡動作時に駆動軸の回転が一時停止することでワーク第１および第２保持端部の動きが一時停止するとともに、バネ付勢によってワーク第１および第２保持端部が第１および第２遊星歯車の径方向外方へ移動するから、ワーク第１および第２保持端部を静止させた状態でワーク第２保持端部をワークの第２面に当接させることができ、ワーク受渡位置においてワーク第２保持端部がワーク第１保持端部からワークを確実に受け取ることができる。

ワーク返戻動作時において、駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって第１および第２従動軸が軸方向後方へ後退するとともにワーク第１および第２保持端部が第１および第２遊星歯車の径方向外方へ移動する反転装置は、ワーク返戻動作時に駆動軸の回転が一時停止することでワーク第２保持端部の動きが一時停止するとともに、バネ付勢によってワーク第２保持端部が第２遊星歯車の径方向外方へ移動するから、ワーク第２保持端部をワーク搬送位置に静止させた状態でワーク第２保持端部に返戻動作を行わせることができ、ワーク搬送位置にワークを確実に戻すことができる。

ワーク第１保持端部にワークを吸着保持させるとともにワーク第２保持端部にワークを吸着保持させる吸着保持機構を含み、ワーク引取動作からワーク受渡動作までワーク第１保持端部がワークを吸着保持し、ワーク受渡動作からワーク返戻動作までワーク第２保持端部がワークを吸着保持し、ワーク返戻動作においてワーク第２保持端部によるワークを吸着保持が解除されてワークをワーク載置位置に戻す反転装置は、ワーク引取動作からワーク受渡動作まで吸着保持機構によってワーク第１保持端部にワークを吸着保持させることで、ワーク第１保持端部がワーク搬送位置においてワークを確実に引き取ることができるとともに、ワーク第１保持端部がワーク搬送位置からワーク受渡位置にワークを確実に運ぶことができる。また、ワーク受渡動作からワーク返戻動作まで吸着保持機構によってワーク第２保持端部にワークを吸着保持させることで、ワーク第２保持端部がワーク受渡位置においてワーク第１保持端部からワークを確実に受け取ることができるとともに、ワーク第２保持端部がワーク受渡位置からワーク搬送位置にワークを確実に運ぶことができる。さらに、ワーク返戻動作においてワーク第２保持端部によるワークを吸着保持が解除されることで、ワーク第２保持端部がワーク搬送位置においてワークを離すことができ、ワーク搬送位置にワークを確実に戻すことができる。

一例として示す反転装置の概略斜視図。 図１の反転装置のＡ−Ａ線矢視断面図。 ワーク引取動作を説明する図。 図３のワーク引取動作における第１および第２支持プレートの位置を示す図。 図３から続くワーク引取動作を説明する図。 図５のワーク引取動作における第１および第２支持プレートの位置を示す図。 図５のワーク引取動作における図２と同様の反転装置の断面図。 ワーク受渡動作を説明する図。 図８から続くワーク受渡動作を説明する図。 図９のワーク受渡動作における第１および第２支持プレートの位置を示す図。 図９のワーク受渡動作における反転装置の断面図。 図９から続くワーク受渡動作を説明する図。 図１２のワーク受渡動作における第１および第２支持プレートの位置を示す図。 図１２のワーク受渡動作における反転装置の断面図。 ワーク返戻動作を説明する図。 図１５から続くワーク返戻動作を説明する図。 図１６から続くワーク返戻動作を説明する図。 図１７のワーク返戻動作における反転装置の断面図。 図１７から続くワーク返戻動作を説明する図。 図１９のワーク返戻動作における反転装置の断面図。 ワーク返戻動作の後、ワーク引取動作を行うまでのワーク第１および第２保持端部の公転および自転を説明する図。 図２１から続くワーク第１および第２保持端部の公転および自転を説明する図 図２２から続くワーク第１および第２保持端部の公転および自転を説明する図。 ワーク第１保持端部がワーク搬送位置に対向した直後の図２２から続く図。

一例として示す反転装置１０の概略斜視図である図１等の添付の図面を参照し、本発明にかかる反転装置の詳細を説明すると、以下のとおりである。なお、図２は、図１の反転装置１０のＡ−Ａ線矢視断面図である。図１では、ワーク搬送機構２２のワーク供給装置９６を概念図で示す。図２は、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００に対向した状態にある。図１では、上下方向を矢印Ｌで示す。図２では、軸方向を矢印Ｍで示し、径方向を矢印Ｎで示す。

反転装置１０は、ワーク引取動作、ワーク受渡動作、ワーク返戻動作を繰り返し、平板状に成型されて略平坦な第１面１０３およびその反対側の第２面１０４を有するワーク１０２をその第１面１０３から第２面１０４に反転させる。ワーク１０２は、その平面形上が四角形を呈し、所定の厚み寸法を有する。なお、ワーク１０２の平面形状が四角形である必要はなく、吸着面を確保することができれば、平板状のみならず、多少の凹凸を有する形状であってもよい。

反転装置１０は、内歯歯車１１と、駆動軸１２および連結部材１３と、第１従動軸１４および第２従動軸１５と、第１遊星歯車１６および第２遊星歯車１７と、第１回転部材１８および第２回転部材１９と、移動機構２０および吸着保持機構２１と、第１サーボモータ（図示せず）および第２サーボモータ（図示せず）と、コントローラ（制御装置）（図示せず）とを備えている。反転装置１０にはワーク搬送位置１００にワーク１０２を１つずつ順番に搬送するワーク搬送機構２２が実装され、搬送機構２２と同期してワーク１０２の反転を行う。

内歯歯車１１は、内歯歯車ユニット２３に設置されている。内歯歯車ユニット２３は、内歯歯車１１の他に、歯車固定プレート２４およびケーシング２５を有する。内歯歯車ユニット２３は、歯車固定プレート２４を介して取付ステージ２６に着脱可能に固定されている。ケーシング２６は、環状の周壁２７とその周壁２７と一体になった固定フランジ２８とから形成され、周壁２７に囲繞された収容スペース２９を有する。ケーシング２６は、固定フランジ２８がボルトおよびナットによって歯車固定プレート２４に着脱可能に固定されることで、取付ステージ２６に取り付けられている。

取付ステージ２６は、その平面形状が略四角形の台座３０と、台座３０の角部から下方へ延びる円柱状の支持脚３１と、隠しカバー３２とから形成されている。それら支持脚３１の上端部には、螺子が作られている。支持脚３２は、その上端部が台座３０の貫通孔を貫通し、台座３０から上方へ延びる部分にナットが螺着されることで、台座３０に固定されている。隠しカバー３２は、台座３０の上に載せられている。

駆動軸１２は、内歯歯車１１の回転中心軸線上に配置され、その回転中心軸線上を軸方向へ延びている。駆動軸１２は、前端部および後端部（図示せず）と、前後端部の間に延びる中間部（図示せず）とを有する。駆動軸１２は、その前端部が内歯歯車ユニット２３の側に位置し、その中間部が軸受けユニット３３に回転可能に挿通されているとともに、その後端部が図示しない第１サーボモータの回転軸に連結されている。駆動軸１２は、第１サーボモータの回転によって図２に矢印Ｙで示すように時計回り方向（第２回転方向）と反時計回り方向（第１回転方向）とへ回転する。なお、時計回り方向を第１回転方向と定義し、反時計回り方向を第２回転方向と定義してもよい。

軸受けユニット３３は、ボルトおよびナットによって取付ステージ２６の台座３０に着脱可能に固定されている。軸受けユニット３３の内部には、駆動軸１２の外周面に当接する複数個のボールベアリングが設置されている。軸受けユニット３３に挿通された駆動軸１２の中間部は、ボールベアリングの介在下にユニット３３の内部を時計回り方向と反時計回り方向とへ回転する。駆動軸１２の後端部には、図示はしていないが、回転角センサ（ロータリーエンコーダ等）が設置されている。回転角センサは、インターフェイスを介してコントローラに接続され、駆動軸１２の回転の差分を検出し、その差分をコントローラに出力する。

駆動軸１２の後端部と第１サーボモータの回転軸とは、カップリングによって連結されている。第１サーボモータは、モータケース３４の内部に収容され、インターフェイスを介してコントローラに接続されている。

駆動軸１２の前端部には、内歯歯車１１の径方向へ直状に延びる連結部材１３がつながっている。連結部材１３は、駆動軸１２と一体成型されている。連結部材１３は、駆動軸１２の前端部から内歯歯車１１の一方の径方向へ延びる一端部３５と、駆動軸１２の前端部から内歯歯車１１の他方の径方向へ延びる他端部３６とを有する。

連結部材１３の一端部３５および他端部３６は、その形状が対称であって、径方向への長さ寸法が同一である。一端部３５および他端部３６は、駆動軸１２が回転すると、それによって時計回り方向と反時計回り方向とへ旋回する。連結部材１３の一端部３５には、軸孔が形成され、その軸孔に第１従動軸１４が挿通されている。連結部材１３の他端部３６には、軸孔が形成され、その軸孔に第２従動軸１５が挿通されている。

第１従動軸１４は、連結部材１３の一端部３５に支持されて軸方向へ延びている。第１従動軸１４は、連結部材１３の一端部３５から軸方向前方へ延びる前部３７と、連結部材１３の一端部３５に位置する中央部３８と、連結部材１３の一端部３５から軸方向後方へ延びる後部３９とを有する。第１従動軸１４の前部３７および中央部３８の外周面には、軸方向へ並ぶ複数個のリニアベアリング４０が設置されている。

第１従動軸１４は、リニアベアリング４０の介在下に軸方向前方と軸方向後方とへ進退可能である。第１従動軸１４の前部３７は、内歯歯車１１の内部に挿通されている。第１従動軸１４の後部３９には、ワッシャ４１を介して第１コイルバネ４２が嵌め込まれている。

第２従動軸１５は、連結部材１３の他端部３６に支持されて軸方向へ延びている。第２従動軸１５は、連結部材１３の他端部３６から軸方向前方へ延びる前部４３と、連結部材１３の他端部３６に位置する中央部４４と、連結部材１３の他端部３６から軸方向後方へ延びる後部４５とを有する。第２従動軸１５の前部４３および中央部４４の外周面には、軸方向へ並ぶ複数個のリニアベアリング４６が設置されている。

第２従動軸１５は、リニアベアリング４６の介在下に軸方向前方と軸方向後方とへ進退可能である。第２従動軸１５の前部４３は、内歯歯車１１の内部に挿通されている。第２従動軸１５の後部４５には、ワッシャ４７を介して第２コイルバネ４８が嵌め込まれている。なお、駆動軸１２の中心から第１従動軸１４の中心までの寸法は、駆動軸１２の中心から第２従動軸１５の中心までの寸法と同一である。また、第１従動軸１４と第２従動軸１５とは、軸方向の長さ寸法が同一であり、それらの直径が同一である。

第１遊星歯車１６は、内歯歯車ユニット２３の収容スペース２９に収容されている。第１遊星歯車１６は、第１従動軸１４の前部３７に設置され、第１従動軸１４に支持されている。第１遊星歯車１６と第１従動軸１４との間には、ボールベアリング４９が設置されている。第１遊星歯車１６は、ボールベアリング４９の介在下に第１従動軸１４を中心に時計回り方向と反時計回り方向とへ回転する。第１遊星歯車１６は、内歯歯車１１に内接し、駆動軸１２を中心に内歯歯車１１の内部を時計回り方向と反時計回り方向とへ公転するとともに、第１従動軸１４を中心に内歯歯車１１の内部において時計回り方向と反時計回り方向とへ自転する。第１遊星歯車１６が内歯歯車１１の内部を反時計回り方向へ公転した場合、第１遊星歯車１６は時計回り方向へ自転する。

第２遊星歯車１７は、内歯歯車ユニット２３の収容スペース２９に収容されている。第２遊星歯車１７は、第２従動軸１５の前部４３に設置され、第２従動軸１５に支持されている。第２遊星歯車１７と第２従動軸１５との間には、ボールベアリング５０が設置されている。第２遊星歯車１７は、ボールベアリング５９の介在下に第２従動軸１５を中心に時計回り方向と反時計回り方向とへ回転する。第２遊星歯車１７は、内歯歯車１１に内接し、駆動軸１２を中心に内歯歯車１１の内部を時計回り方向と反時計回り方向とへ公転するとともに、第２従動軸１５を中心に内歯歯車１１の内部において時計回り方向と反時計回り方向とへ自転する。第２遊星歯車１７が内歯歯車１１の内部を反時計回り方向へ公転した場合、第２遊星歯車１７は時計回り方向へ自転する。

第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７とは、一方の歯が軸方向前方に位置し、他方の歯が軸方向後方に位置することを除き、略同形同大であり、それらの直径が同一である。第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７とは、駆動軸１２を中心に内歯歯車１１の周り方向へ互いに１８０度離間して配置されている。第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７とは、駆動軸１２の回転に連動し、互いに同期して公転かつ自転する。

なお、内歯歯車１１のピッチ円直径をＤとし、内歯歯車１１の内部に配置された第１および第２遊星歯車１６，１７のピッチ円直径をｄとすると、内歯歯車１１と各遊星歯車１６，１７とがＤ／２≧ｄの関係(条件)を有することが必要である。また、内歯歯車１１の中心点をＯ_１とし、第１遊星歯車１６の中心点をＯ_２とするとともに、第２遊星歯車１７の中心点をＯ_３とすると、各遊星歯車１６，１７の中心点Ｏ_２、Ｏ_３が内歯歯車１１の中心点Ｏ_１を中心に仮想の公転軌跡を移動する。

第１回転部材１８は、第１遊星歯車１６の軸方向前方に取り付けられ、内歯歯車ユニット２３の収容スペース２９から前方へ露出している。第１回転部材１８は、第１遊星歯車１６の前端に位置する第１固定治具５１と、その固定治具５１の前方に位置する第１保持部材５２と、後記するコイルバネ８９の一端を支持するコイル第１支持板５３とを有する。第１固定治具５１は、ボルトによって第１遊星歯車１６の前端に固定されている。第１固定治具５１は、その前部に直動軸受け５４を備えた第１軸受け座５５を備えている。コイル第１支持板５３は、ボルトによって第１固定治具５１に固定されている。

第１保持部材５２は、内歯歯車１１の径方向へ延びる筒状に成型されている。第１保持部材５２は、ワーク第１保持端部５６と、保持端部５６の反対側に位置する第１連結端部５８と、それら端部５６，５８の間に延びる中間部５７とを有する。中間部５７には後記する第１吸引チューブ９３を接続するための第１接続口５９が作られ、その接続口５９にニップル６０が嵌め込まれている。第１保持部材５２には、第１接続口５９からワーク第１保持端部５６に達する第１吸引孔６１が作られている。ワーク第１保持端部５６には、第１吸引孔６１につながる所定面積の第１吸引口６２が作られている。

第１回転部材１８は、第１遊星歯車１６の公転にともなって時計回り方向と反時計回り方向とへ公転し、第１遊星歯車１６の自転にともなって時計回り方向と反時計回り方向とへ自転する。したがって、第１保持部材５２（ワーク第１保持端部５６）が第１遊星歯車１６とともに時計回り方向と反時計回り方向とへ公転し、第１遊星歯車１６とともに時計回り方向と反時計回り方向とへ自転する。

第２回転部材１９は、第２遊星歯車１７の軸方向前方に取り付けられ、内歯歯車ユニット２３の収容スペース２９から前方へ露出している。第２回転部材１９は、第２遊星歯車１７の前端に位置する第２固定治具６３と、その固定治具６３の前方に位置する第２保持部材６４と、後記するコイルバネ９２の一端を支持するコイル第２支持板６５とを有する。第２固定治具６３は、ボルトによって第２遊星歯車１７の前端に固定されている。第２固定治具６４は、その前部に直動軸受け６６を備えた第２軸受け座６７を備えている。コイル第２支持板６６は、ボルトによって第２固定治具６３に固定されている。

第２保持部材６４は、内歯歯車１１の径方向へ延びる筒状に成型されている。第２保持部材６４は、ワーク第２保持端部６８と、保持端部６８の反対側に位置する第２連結端部７０と、それら端部６８，７０の間に延びる中間部６９とを有する。中間部６９には後記する第２吸引チューブを接続するための第２接続口７１が作られ、その接続口７１にニップル７２が嵌め込まれている。第２保持部材６４には、第２接続口７１からワーク第２保持端部６８に達する第２吸引孔７３が作られている。ワーク第２保持端部６８には、第２吸引孔７３につながる所定面積の第２吸引口７４が作られている。

第２回転部材１９は、第２遊星歯車１７の公転にともなって時計回り方向と反時計回り方向とへ公転し、第２遊星歯車１７の自転にともなって時計回り方向と反時計回り方向とへ自転する。したがって、第２保持部材１９（ワーク第２保持端部６８）が第２遊星歯車１７とともに時計回り方向と反時計回り方向とへ公転し、第２遊星歯車１７とともに時計回り方向と反時計回り方向とへ自転する。

移動機構２０は、ワーク第１保持端部５６を第１遊星歯車１６の径方向内方と径方向外方とへ移動させるとともに、ワーク第２保持端部６８を第２遊星歯車１７の径方向内方と径方向外方とへ移動させる。移動機構２０は、第１および第２従動軸１４，１５を軸方向前方と軸方向後方とへ進退させる進退手段と、第１従動軸１４の前方に配置された第１セクター７５と、第１固定治具５１の前方に配置された第１支持部材７６と、第２従動軸１５の前方に配置された第２セクター７７と、第２固定治具６３の前方に配置された第２支持部材７８とから形成されている。

進退手段は、第１および第２従動軸１４，１５の後部３９，４５を固定する固定金具７９と、固定金具７９につながって上下方向へ延びる第１移動板８０と、第１移動板８０につながる第２移動板８１と、偏心カム（図示せず）および第２サーボモータとから形成されている。それら固定金具７９には第１および第２従動軸１４，１５の後部３９，４５が挿通され、固定金具７９に螺着されたボルトによってそれら従動軸１４，１５の後部３９，４５が固定金具７９に固定されている。固定金具７９は、第１移動板８０に固定されている。第１移動板８０にはそれを貫通する軸孔８２が作られ、その軸孔８２に駆動軸１２が挿通されている。第２移動板８１は、その前端部が第１移動板８０の上端部にボルトによって連結され、軸受けユニット３３の上方に位置して軸方向へ延びている。第２移動板８１の後端部には、カム穴（図示せず）が作られている。

偏心カムは、第２サーボモータの回転軸に連結され、第２移動板８１に作られたカム穴に配置されている。偏心カムは、第２サーボモータの回転によって時計回り方向または反時計回り方向へ回転する。第２サーボモータは、モーターケース８３の内部に収容され、時計回り方向または反時計回り方向へ回転する。第２サーボモータは、インターフェイスを介してコントローラに接続されている。モーターケース８３には、隠しカバー３２に取り付けられた連結金具８４がビスおよびナットによって固定されている。

進退手段では、たとえば、偏心カムが１８０度回転することにより、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向前方へ押圧し、その押圧力によって第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向前方へ移動（前進）する。偏心カムがさらに１８０度回転すると、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向後方へ押圧し、その押圧力によって第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向後方へ移動（後退）する。

なお、進退手段では、第１および第２従動軸１４，１５の後部３９，４５に嵌め込まれてワッシャ４１，４７と固定金具７９との間に介在する第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力により、第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向後方へ付勢され、その結果、第１および第２従動軸１４，１５が軸方向後方へ付勢（バネ付勢）されている。

第１セクター７５は、第１遊星歯車１６の前端に配置されたセクター第１受け座８５に旋回可能に支持されている。セクター第１受け座８５は、第１固定治具５１にボルトによって固定されている。第１セクター７５は、第１従動軸１４の移動（進退）によって旋回する。第２セクター７７は、第２遊星歯車１７の前端に配置されたセクター第２受け座８６に旋回可能に支持されている。セクター第２受け座８６は、第２固定治具６３にボルトによって固定されている。第２セクター７７は、第２従動軸１５の移動（進退）によって旋回する。

第１支持部材７６は、軸方向へ延びる第１支持プレート８７と、第１軸受け座５５に支持された第１ガイドピン８８と、コイルバネ８９（図３参照）とを有する。第１支持プレート８７は、その前端部がボルトによって第１回転部材１８の第１連結端部５８に連結され、その後端部が第１セクター７５に当接している。第１支持プレート８７の中間部には、ピン孔が作られている。第１ガイドピン８８は、その一端部がピン孔に挿通固定され、その他端部が第１軸受け座５５に移動可能に挿通されている。コイルバネ８９は、コイル第１支持板５３と第１支持プレート８７との間に設置されている。

第１支持部材７６では、コイルバネ８９の付勢力によって第１支持プレート８７が第１遊星歯車１６の径方向内方へ付勢（バネ付勢）され、その結果、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６が第１遊星歯車１６の径方向外方へ付勢されている。第１支持部材７６では、第１ガイドピン８８が第１軸受け座５５に設置された直動軸受け５４の介在下に第１遊星歯車１６の径方向へ移動可能であり、それによって第１支持プレート８７が第１遊星歯車１６の径方向へ移動する。なお、第１支持プレート８７が径方向へ移動すると、第１回転部材１８のワーク第１保持部材５６が第１遊星歯車１６の径方向へ移動する。

第２支持部材７８は、軸方向へ延びる第２支持プレート９０と、第２軸受け座６７に支持された第２ガイドピン９１と、コイルバネ９２（図３参照）とを有する。第２支持プレート９０は、その前端部がボルトによって第２回転部材１９の第２連結端部７０に連結され、その後端部が第２セクター７７に当接している。第２支持プレート９０の中間部には、ピン孔が作られている。第２ガイドピン９１は、その一端部がピン孔に挿通固定され、その他端部が第２軸受け座７０に移動可能に挿通されている。コイルバネ９２は、コイル第２支持板６５と第２支持プレート９０との間に設置されている。

第２支持部材７８では、コイルバネ９２の付勢力によって第２支持プレート９０が第２遊星歯車１７の径方向内方へ付勢され、その結果、第２回転部材１９のワーク第２保持端部６８が第２遊星歯車１７の径方向外方へ付勢されている。第２支持部材７８では、第２ガイドピン９１が第２軸受け座６７に設置された直動軸受け６６の介在下に第２遊星歯車１７の径方向へ移動可能であり、それによって第２支持プレート９０が第２遊星歯車１７の径方向へ移動する。なお、第２支持プレート９０が径方向へ移動すると、第２回転部材１９の第２保持部材６８が第２遊星歯車１７の径方向へ移動する。

吸着保持機構２１は、第１保持部材５２のワーク第１保持端部５６（第１吸引口６２）にワーク１０２を吸着保持させるとともに、第２保持部材６４のワーク第２保持端部６８（第２吸引口７４）にワーク１０２を吸着保持させる。吸着保持機構２１は、ワーク第１保持端部５６（第１回転部材１８）の第１接続口５９（ニップル６０）に接続された第１吸引チューブ９３と、第１接続口５９からワーク第１保持端部５６の第１吸引口６２に達する第１吸引孔６１と、ワーク第２保持端部６４（第２回転部材１９）の第２接続口７１（ニップル７２）に接続された第２吸引チューブ９４と、第２接続口７１からワーク第２保持端部６８の第２吸引口７４に達する第２吸引孔７３と、吸引手段（吸引ポンプ）（図示せず）とから形成されている。吸引手段は、インターフェイスを介してコントローラに接続されている。吸引手段は、第１吸引チューブ９３を介して第１接続口５９から空気を吸引するとともに、第２吸引チューブ９４を介して第２接続口７１から空気を吸引する。

ワーク搬送機構２２は、ワーク搬送装置９５とワーク供給装置９６とを有する。ワーク搬送装置９５およびワーク供給装置９６は、インターフェイスを介してコントローラに接続されている。ワーク搬送装置９５は、回転ドラム９７とその頂部に設置された円盤テーブル９８とを有する。回転ドラム９７は、サーボモータ（図示せず）によって反時計回り方向に間欠的に回転する。なお、回転ドラム９７が時計回り方向に間欠的に回転してもよい。

円盤テーブル９８には、ワーク供給装置９６から供給されたワークが入る複数のワーク載置凹部９９が作られている。ワーク載置凹部９９は、円盤テーブル９８の周り方向へ等間隔離間して並んでいる。ワーク載置凹部９９はワーク１０２よりもわずかに大きく、そこにワーク１０２が入ると、ワーク１０２全体が収容される。円盤テーブル９８は、回転ドラム９７の回転によって図１に矢印Ｘで示す反時計回り方向へ間欠的に回転する。その結果、ワーク載置凹部９９が反時計回り方向へ間欠的に移動する。

ワーク搬送装置９６は、第１および第２面１０３，１０４が反転されたワーク１０２をワーク搬送位置１００から搬出するとともに、反転対象の次のワーク１０２をワーク搬送位置１００に搬入する。ワーク供給装置９６は、そのワーク供給管１０１にワーク載置凹部９９が対向すると、反転装置１０によって反転されたワーク１０２を引き取った後、ワーク１０２の第１面１０３を上にした状態で、ワーク１０２をワーク載置凹部９９に１つずつ供給する。

コントローラは、中央処理装置（ＣＰＵまたはＭＰＵ）とメモリ（メインメモリおよびキャッシュメモリ）とを有して独立したオペレーティングシステム（ＯＳ）によって動作する物理的なコンピュータを内蔵し、タッチパネルを実装している。タッチパネルには、反転装置１０（ワーク搬送機構２２）のＯＮ／ＯＦＦスイッチ、駆動軸１２の回転速度や第１サーボモータの一時停止時間、駆動軸１２の回転速度変更ボタン、第１サーボモータの一時停止時間変更ボタンが表示される。

コントローラのメモリには、第１サーボモータの時計回り方向や反時計回り方向への回転速度、第１サーボモータの回転角度（たとえば、駆動軸１２が時計回り方向および反時計回り方向への回転を繰り返す場合は、時計回り方向への回転が１８０度および反時計回り方向への回転が１８０度、また、駆動軸１２が時計回り方向または反時計回り方向の一方へ回転する場合は、時計回り方向または反時計回り方向への回転が３６０度）、第１サーボモータの一時停止角度（９０度）、第１サーボモータの一時停止時間、第２サーボモータの時計回り方向または反時計回り方向への回転角度（１８０度）、第１サーボモータの回転に連動する第２サーボモータの起動のタイミングや回転速度、吸引手段（吸引ポンプ）の起動のタイミング、ワーク搬送機構２２におけるワークの搬送のタイミングが格納されている。

コントローラは、回転角センサから出力された回転角度の差分に基づいて駆動軸１２の回転角度を計測しつつ、駆動軸１２の回転が１８０度（第１サーボモータの時計回り方向および反時計回り方向への回転が１８０度）となるようにコントロールし、または、駆動軸１２の回転が３６０度（第１サーボモータの時計回り方向および反時計回り方向への回転が３６０度）となるようにコントロールする。コントローラは、駆動軸１２の回転角度を計測しつつ、駆動軸１２の回転中、駆動軸１２が９０度回転する度毎に駆動軸１２が一時停止（第１サーボモータを一時停止）するようにコントロールする。

コントローラは、反転装置１０によって第１および第２面１０３，１０４が反転されたワーク１０２がワーク搬送位置１００においてワーク載置凹部９９に戻された後、ワーク搬送装置９５の回転ドラム９７を回転させ、次の反転対象のワーク１０２を収容したワーク載置凹部９９をワーク搬送位置１００に移動させるようにワーク搬送装置９５をコントロールする。コントローラは、反転装置１０によって第１および第２面１０３，１０４が反転されたワーク１０２をワーク供給装置９６に引き取らせるとともに、ワーク供給装置９６にワーク１０２をワーク載置凹部９９に１つずつ供給させるようにワーク供給装置９６をコントロールする。

図３は、ワーク引取動作を説明する図であり、図４は、図３のワーク引取動作における第１および第２支持プレート８７，９０の位置を示す図である。図４では、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動した状態を示し、その径方向内方を矢印Ｎ１で示す。それら図（図２を含む）に基づいて反転装置１０におけるワーク引取動作を説明すると、以下のとおりである。ワーク引取動作では、第１面１０３を上にした状態でワーク搬送機構２２のワーク搬送装置９５によってワーク搬送位置１００に搬送されたワーク１０２を第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６が引き取る。

ワーク引取動作では、図３に示すように、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００に対向した後、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６によるワーク１０２の引き取りが行われる。ワーク引取動作においてコントローラは、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００に対向した直後（ワーク第１保持端部５６が後記する図２４の状態になった直後）、駆動軸１２の回転を一時停止させ、進退手段の第２サーボモータによって偏心カムを１８０度回転させる。なお、第２回転部材１９のワーク第２保持端部６８は、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６から１８０度離間した位置に移動（公転および自転）している。

進退手段の偏心カムが１８０度回転すると、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向後方へ押圧し、その押圧力と第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力とによって第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向後方へ瞬時に移動（後退）するとともに、第１および第２従動軸１４，１５が軸方向後方へ瞬時に移動（後退）する。さらに、コイルバネ８９，９２の付勢力によってワーク第１および第２保持端部５６，６８（第１および第２吸引口６２，７４）が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向外方へ瞬時に移動するとともに、図４に矢印Ｎ１で示すように、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動し、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２セクター７５，７７を旋回させる。

ワーク第１保持端部５６（第１吸引口６２）が第１遊星歯車１６の径方向外方へ移動することで、図２，３に示すように、ワーク第１保持端部５６（第１吸引口６２）がワーク１０２の第１面１０３に速やかに当接する。コントローラは、ワーク引取動作の直前（第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００に対向する直前、または、ワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００に対向した直後、あるいは、ワーク第１保持端部５６がワーク１０２の第１面１０３に当接する直前）に吸引手段（吸引ポンプ）を起動させ、第１吸引チューブ９３に空気を吸引させる。それによって第１吸引チューブ９３を介して第１接続口５９から空気が吸引され、ワーク１０２の第１面１０３がワーク第１保持端部５６の第１吸引口６２に吸着保持される。

なお、ワーク引取動作では、第２吸引チューブ９４における空気の吸引が停止している。第１吸引チューブ９３と第２吸引チューブ９４とによる空気の吸引の切換は、コントローラに接続された電磁弁（図示せず）を利用して行われる。コントローラは、ワーク引取動作の直前からワーク受渡動作の直前まで、第１吸引チューブ９３を介して第１接続口５９からの空気の吸引を継続する。

図５は、図３から続くワーク引取動作を説明する図であり、図６は、図５のワーク引取動作における第１および第２支持プレート８７，９０の位置を示す図である。図７は、図５のワーク引取動作における図２と同様の反転装置１０の断面図である。図６では、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向外方へ移動した状態を示し、その径方向外方を矢印Ｎ２で示す。

ワーク第１保持端部５６の第１吸引口６２がワーク１０２を吸着保持した直後（ワーク第１保持端部５６が第１遊星歯車１６の径方向外方へ移動した直後）、コントローラは、進退手段の第２サーボモータによって偏心カムをさらに１８０度回転させる。偏心カムが１８０度回転すると、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向前方へ押圧し、図７に矢印Ｍ１で示すように、第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力に抗して第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向前方へ瞬時に移動（前進）するとともに、固定金具７９を介して第１移動板８０に連結された第１および第２従動軸１４，１５が軸方向前方へ瞬時に移動（前進）する。

第１従動軸１４が軸方向前方へ移動すると、第１従動軸１４がセクター第１受け座８５に支持された第１セクター７５を旋回させる。第１セクター７５が旋回すると、図６，７に矢印Ｎ２で示すように、コイルバネ８９の付勢力に抗して第１セクター７５が第１支持プレート８７の後端部を第１遊星歯車１６の径方向外方へ移動させるとともに、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６を第１遊星歯車１６の径方向内方へ瞬時に移動させる。

なお、吸引手段（吸引ポンプ）が起動し、第１吸引チューブ９３を介して第１接続口５９からの空気の吸引が維持されており、ワーク第１保持端部５６が第１遊星歯車１６の径方向内方へ移動すると、図５，７に示すように、ワーク１０２の第１面１０３がワーク第１保持端部５６の第１吸引口６２に吸着保持された状態で、ワーク１０２がワーク載置凹部９９から取り出される。

第１従動軸１４と同様に、第２従動軸１５が軸方向前方へ移動すると、第２従動軸１５がセクター第２受け座８６に支持された第２セクター７７を旋回させる。第２セクター７７が旋回すると、コイルバネ９２の付勢力に抗して第２セクター７７が第２支持プレート９０の後端部を第２遊星歯車１７の径方向外方へ移動させるとともに、第２回転部材１９のワーク第２保持端部６８を第２遊星歯車１７の径方向内方へ瞬時に移動させる。

反転装置１０は、ワーク引取動作時に駆動軸１２の回転が一時停止することでワーク第１保持端部５６の動き（回転）が一時停止するとともに、コイルバネ８９，９２の付勢力によって保持端部５６が第１遊星歯車１６の径方向外方へ瞬時に移動するから、保持端部５６を静止させた状態で保持端部５６をワーク１０２の第１面１０３に速やかに当接させることができ、第１保持端部５６がワーク搬送位置１００においてワーク１０２を確実に引き取ることができる。

図８は、ワーク受渡動作を説明する図であり、図９は、図８から続くワーク受渡動作を説明する図である。図１０は、図９のワーク受渡動作における第１および第２支持プレート８７，９０の位置を示す図である。図１１は、図９のワーク受渡動作における反転装置１０の断面図である。図８は、ワーク引取動作の後、駆動軸１２が反時計回り方向へ４５度回転した状態を示し、図９は、ワーク引取動作の後、駆動軸１２が反時計回り方向へ９０度回転した状態を示す。図１０では、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動した状態を示し、その径方向内方を矢印Ｎ１で示す。

それら図に基づいて反転装置１０におけるワーク受渡動作を説明すると、以下のとおりである。ワーク受渡動作では、ワーク第１保持端部５６によってワーク受渡位置１０５に移動したワーク１０２をワーク第２保持端部６８がワーク第１保持端部５６から受け取る。コントローラは、第１保持部材５２のワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００においてワーク１０２を引き取ったワーク引取動作の直後、第１サーボモータを起動させ、駆動軸１２の反時計回り方向（第１回転方向）への回転を開始する。

駆動軸１２が反時計回り方向へ回転すると、図８，９に矢印Ｙ１で示すように、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向（第１回転方向）へ公転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向（第１回転方向）へ公転する。さらに、図８，９に矢印Ｙ２で示すように、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において第１従動軸１４を中心に時計回り方向（第２回転方向）へ自転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において第２従動軸１５を中心に時計回り方向（第２回転方向）へ自転する。

図８に示す駆動軸１２の回転中（第１および第２遊星歯車１６，１７の公転中および自転中）では、進退手段の偏心カムの回転が停止し、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向前方へ押圧した状態が維持され、第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力に抗して第１および第２従動軸１４，１５が軸方向前方へ移動（前進）した状態にあり、コイルバネ８９，９２の付勢力に抗してワーク第１および第２保持端部５６，６８が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動した状態が維持されている。さらに、第１吸引チューブ９３を介して第１接続口５９からの空気の吸引が維持され、ワーク１０２の第１面１０３がワーク第１保持端部５６の第１吸引口６２に吸着保持された状態が維持されている。

コントローラは、回転角センサから出力された回転角度の差分に基づいて駆動軸１２の回転角度を計測し、ワーク引取動作の後、駆動軸１２の回転を開始してから軸１２の回転が９０度に達するまで軸１２の回転を継続する。コントローラは、駆動軸１２の回転が９０度に達した後、軸１２の回転を一時停止させる。なお、駆動軸１２が反時計回り方向へ９０度回転すると、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向へ９０度公転しつつ第１従動軸１４を中心に時計回り方向へ９０度自転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向へ９０度公転しつつ第２従動軸１５を中心に時計回り方向へ９０度自転する。

ワーク引取動作の直前からワーク受渡動作の直前まで、第１接続口５９からの空気の吸引が維持されており、第１および第２回転部材５２，６４が時計回り方向へ９０度自転すると、図９に示すように、ワーク第１保持端部５６がワーク１０２の第１面１０３を吸着保持した状態でワーク受渡位置１０５に移動するとともに、ワーク第２保持端部６８がワーク受渡位置１０５に移動し、ワーク第１保持端部５６とワーク第２保持端部６８とが互いに対向する。

第１および第２回転部材５２，６４が時計回り方向へ９０度自転した直後（ワーク第１保持端部５６とワーク第２保持端部６８とが対向した直後）、コントローラは、進退手段の第２サーボモータによって偏心カムを１８０度回転させ、電磁弁によって第１吸引チューブ９３における空気の吸引を停止させるとともに、第２吸引チューブ９４に空気を吸引させる。コントローラは、ワーク受渡動作の直前からワーク返戻動作の直前まで、第２吸引チューブ９４を介して第２接続口７１からの空気の吸引を継続する。

進退手段の偏心カムが１８０度回転すると、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向後方へ押圧し、その押圧力と第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力とによって、図１１に矢印Ｍ２で示すように、第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向後方へ瞬時に移動（後退）するとともに、第１および第２従動軸１４，１５が軸方向後方へ瞬時に移動（後退）する。さらに、コイルバネ８９，９２の付勢力によってワーク第１および第２保持端部５６，６８（第１および第２吸引口６２，７４）が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向外方へ瞬時に移動するとともに、図１０，１１に矢印Ｎ１で示すように、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動し、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２セクター７５，７７を旋回させる。

ワーク第１保持端部５６（第１吸引口６２）が第１遊星歯車１６の径方向外方へ移動するとともに、ワーク第２保持端部６８（第２吸引口７４）が第２遊星歯車１７の径方向外方へ移動すると、ワーク第２保持端部６８（第２吸引口７４）がワーク１０２の第２面１０４に瞬時に当接する。ワーク１０２は、図９，１１に示すように、ワーク第１保持端部５６の第１吸引口６２とワーク第２保持端部６８の第２吸引口７４とに挟まれた状態になる。第１吸引チューブ９３による空気の吸引が停止しており、第２吸引チューブ９４による空気の吸引が開始されているから、ワーク第１保持端部５６の第１吸引口６２によるワーク１０２の吸着が解除され、ワーク１０２の第２面１０４がワーク第２保持端部６８の第２吸引口７４に吸着保持される。

図１２は、図９から続くワーク受渡動作を説明する図であり、図１３は、図１２のワーク受渡動作における第１および第２支持プレート８７，９０の位置を示す図である。図１４は、図１２のワーク受渡動作における反転装置１０の断面図である。図１３では、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向外方へ移動した状態を示し、その径方向外方を矢印Ｎ２で示す。

ワーク第２保持端部６８がワーク１０２の第２面１０４に当接した直後（ワーク第２保持端部６８の第２吸引口７４がワーク１０２を吸着保持した直後）、コントローラは、進退手段の第２サーボモータによって偏心カムを１８０度回転させる。偏心カムが１８０度回転すると、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向前方へ押圧し、図１４に矢印Ｍ１で示すように、第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力に抗して第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向前方へ瞬時に移動（前進）するとともに、第１および第２従動軸１４，１５が軸方向前方へ瞬時に移動（前進）する。

第２従動軸１５が軸方向前方へ移動すると、第２従動軸１５がセクター第２受け座８６に支持された第２セクター７７を旋回させる。第２セクター７７が旋回すると、図１３，１４に矢印Ｎ２で示すように、コイルバネ９２の付勢力に抗して第２セクター７７が第２支持プレート９０の後端部を第２遊星歯車１７の径方向外方へ移動させるとともに、第２回転部材１９のワーク第２保持端部６８を第２遊星歯車１７の径方向内方へ瞬時に移動させる。

なお、吸引手段（吸引ポンプ）が起動し、第２吸引チューブ９４を介して第２接続口７２からの空気の吸引が維持されており、ワーク第２保持端部６８が第２遊星歯車１７の径方向内方へ移動すると、図１２，１４に示すように、ワーク１０２の第２面１０４がワーク第２保持端部６８の第２吸引口７４に吸着保持された状態で、ワーク第２保持端部６８がワーク第１保持端部５６からワーク１０２を受け取り、ワーク第１保持端部５６からワーク第２保持端部６８へのワーク１０２の受け渡しが行われる。

第２従動軸１５と同様に、第１従動軸１４が軸方向前方へ移動すると、第１従動軸１４がセクター第１受け座８５に支持された第１セクター７５を旋回させる。第１セクター７５が旋回すると、コイルバネ８９の付勢力に抗して第１セクター７５が第１支持プレート８７の後端部を第１遊星歯車１６の径方向外方へ移動させるとともに、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６を第１遊星歯車１６の径方向内方へ瞬時に移動させる。なお、第１接続口６２からの空気の吸引が解除されており、ワーク第１保持端部５６が第１遊星歯車１６の径方向内方へ移動すると、ワーク第１保持端部５６の第１吸引口６２がワーク１０２の第１面１０３から離間する。

反転装置１０は、ワーク引取動作の後、駆動軸１２が反時計回り方向へ９０度回転し、第１および第２遊星歯車１６，１７が反時計回り方向へ９０度公転しつつ時計回り方向へ９０度自転するだけで、ワーク第１および第２保持端部５６，６８がワーク受渡位置１０５に移動してワーク第２保持端部６８がワーク第１保持端部５６からワーク１０２を受け取るから、遊星歯車機構を利用してワーク１０２の受け渡しを円滑に行うことができるとともに、ワーク１０２の受け渡しを短時間に高速で行うことができる。

反転装置１０は、第１および第２遊星歯車１６，１７の反時計回り方向への９０度の公転と時計回り方向への９０度の自転とにともなって、ワーク第１および第２保持端部５６，６８が駆動軸１２の軸周りを９０度公転かつ自転し、それによってワーク１０２の受け渡しが行われるから、ワーク１０２の移動を最小限にしつつワーク１０２の受け渡しを行うことができ、少ない動きでワーク第１保持端部５６からワーク第２保持端部６８にワーク１０２を引き渡すことができる。

反転装置１０は、ワーク受渡動作時（ワーク引取動作から駆動軸１２が９０度回転した後）に、駆動軸１２の回転が一時停止することでワーク第１および第２保持端部５６，６８の動き（回転）が一時停止するとともに、コイルバネ８９，９２の付勢力によってそれら保持端部５６，６８が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向外方へ瞬時に移動するから、保持端部５６，６８を静止させた状態で保持端部６８をワーク１０２の第２面１０４に速やかに当接させることができ、ワーク受渡位置１０５においてワーク第２保持端部６８がワーク第１保持端部５６からワーク１０２を確実に受け取ることができる。

反転装置１０は、ワーク引取動作の直後からワーク受渡動作の直前までの間、ワーク第１および第２保持端部５６，６８を第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動させるから、ワーク引取動作からワーク受渡動作へ移るときのワーク第２保持端部６８のワーク１０２への接触を防ぐことができ、ワーク第１保持端部５６とワーク第２保持端部６８とを互いに対向させることができるとともに、ワーク第１および第２保持端部５６，６８のワーク受渡位置１０５におけるワーク１０２の受渡動作を円滑かつ確実に行うことができる。

図１５は、ワーク返戻動作を説明する図であり、図１６は、図１５から続くワーク返戻動作を説明する図である。図１７は、図１６から続くワーク返戻動作を説明する図であり、図１８は、図１７のワーク返戻動作における反転装置１０の断面図である。図１５は、ワーク受渡動作の後、駆動軸１２が反時計回り方向へ４５度回転した状態を示し、図１６，１７は、ワーク受渡動作の後、駆動軸１２が反時計回り方向へ９０度回転した状態を示す。

それら図に基づいて反転装置１０のワーク返戻動作を説明すると、以下のとおりである。反転装置１０におけるワーク返戻動作では、第２保持部材６４のワーク第２保持端部６８が第２面１０４を上にした状態でワーク１０２をワーク搬送位置１００のワーク載置凹部９９に戻す。コントローラは、第２保持部材６４のワーク第２保持端部６８が第１保持部材５２のワーク第１保持端部５６からワーク１０２を受け取ったワーク受渡動作の直後、第１サーボモータを起動させ、駆動軸１２の反時計回り方向（第１回転方向）への回転を開始する。

駆動軸１２が反時計回り方向へ回転すると、図１５，１６に矢印Ｙ１で示すように、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向（第１回転方向）へ公転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向（第１回転方向）へ公転する。さらに、図１５，１６に矢印Ｙ２で示すように、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において第１従動軸１４を中心に時計回り方向（第２回転方向）へ自転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において第２従動軸１５を中心に時計回り方向（第２回転方向）へ自転する。

図１５に示す駆動軸１２の回転中（第１および第２遊星歯車１６，１７の公転中および自転中）では、進退手段の偏心カムの回転が停止し、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向前方へ押圧した状態が維持され、第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力に抗して第１および第２従動軸１４，１５が軸方向前方へ移動（前進）した状態にあり、コイルバネ８９，９２の付勢力に抗してワーク第１および第２保持端部５６，６８が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動した状態が維持されている。さらに、第２吸引チューブ９４を介して第２接続口７１からの空気の吸引が維持され、ワーク１０２の第２面１０４がワーク第２保持端部６８の第２吸引口７４に吸着保持された状態が維持されている。

コントローラは、回転角センサから出力された回転角度の差分に基づいて駆動軸１２の回転角度を計測し、ワーク受渡動作の後、駆動軸１２の回転を開始してから軸１２の回転が９０度に達するまで軸１２の回転を継続する。コントローラは、駆動軸１２の回転が９０度に達した後、軸１２の回転を一時停止させる。なお、駆動軸１２が反時計回り方向へ９０度回転すると、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向へ９０度公転しつつ第１従動軸１４を中心に時計回り方向へ９０度自転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向へ９０度公転しつつ第２従動軸１５を中心に時計回り方向へ９０度自転する。

ワーク受渡動作の直前からワーク返戻動作の直前まで、第２接続口７１からの空気の吸引が維持されており、第１および第２回転部材５２，６４が時計回り方向へ９０度自転すると、図１６に示すように、ワーク第２保持端部６８がワーク１０２の第２面１０４を吸着保持した状態でワーク搬送位置１００に移動する。第２回転部材６４のワーク第２保持端部６８がワーク搬送位置１００に対向した直後、コントローラが進退手段の第２サーボモータによって偏心カムを１８０度回転させる。なお、第１回転部材５２のワーク第１保持端部５６は、ワーク第２保持端部６８から１８０度離間した位置に移動（公転および自転）している。

進退手段の偏心カムが１８０度回転すると、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向後方へ押圧し、その押圧力と第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力とによって、図１８に矢印Ｍ２で示すように、第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向後方へ瞬時に移動するとともに、第１および第２従動軸１４，１５が軸方向後方へ瞬時に移動する。さらに、コイルバネ８９，９２の付勢力によってワーク第１および第２保持端部５６，６８が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向外方へ瞬時に移動するとともに、図１８に矢印Ｎ１で示すように、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動し、第１および第２支持プレート８７，９０が第１および第２セクター７５，７７を旋回させる。

ワーク第２保持端部６８（第２吸引口７４）が第２遊星歯車１７の径方向外方へ移動すると、図１７，１８に示すように、第２面を上にした状態でワーク１０２がワーク搬送位置１００の載置凹部９９に進入する。コントローラは、ワーク返戻動作の直前（第２回転部材１９のワーク第２保持端部６８がワーク搬送位置１００に対向した直後、または、ワーク第２保持端部６８が第２遊星歯車１７の径方向外方へ移動した直後）に吸引手段（吸引ポンプ）を停止させ、第２接続口７１からの空気の吸引を停止する。

図１９は、図１７から続くワーク返戻動作を説明する図であり、図２０は、図１９のワーク返戻動作における反転装置１０の断面図である。ワーク第２保持端部６８が第２遊星歯車１７の径方向外方へ移動した直後（ワーク１０２がワーク搬送位置１００の載置凹部９９に進入した直後）、コントローラは、進退手段の第２サーボモータによって偏心カムを１８０度回転させる。偏心カムが１８０度回転すると、図２０に矢印Ｍ１で示すように、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向前方へ押圧し、第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力に抗して第１移動板８０および第２移動板８１が軸方向前方へ瞬時に移動するとともに、固定金具７９を介して第１移動板８０に連結された第１および第２従動軸１４，１５が軸方向前方へ瞬時に移動する。

第２従動軸１５が軸方向前方へ移動すると、第２従動軸１５がセクター第１受け座８６に支持された第２セクター７７を旋回させる。第２セクター７７が旋回すると、図２０に矢印Ｎ２で示すように、コイルバネ８９の付勢力に抗して第２セクター７７が第２支持プレート９０の後端部を第２遊星歯車１７の径方向外方へ移動させるとともに、第２回転部材１９のワーク第２保持端部６８を第２遊星歯車１７の径方向内方へ瞬時に移動させる。第２接続口７１からの空気の吸引が停止されており、ワーク第２保持端部６８が第２遊星歯車１７の径方向内方へ移動すると、ワーク第２保持端部６８の第２吸引口７４がワーク１０２の第２面１０４から離間し、第１面１０３から第２面１０４に反転されたワーク１０２が載置凹部９９に戻される。

反転装置１０は、ワーク受渡動作の後、駆動軸１２が反時計回り方向へ９０度回転し、第２遊星歯車１７が反時計回り方向へ９０度公転しつつ時計回り方向へ９０度自転するだけで、ワーク第２保持端部６８がワーク搬送位置１００に移動し、保持端部６８がワーク１０２の第２面１０４を上にした状態でワーク搬送位置１００にワーク１０２を戻すから、遊星歯車機構を利用してワーク１０２の返戻を円滑に行うことができるとともに、ワーク搬送位置１００へのワーク１０２の返戻を短時間に高速で行うことができる。

反転装置１０は、第２遊星歯車１７の反時計回り方向への９０度の公転と時計回り方向への９０度の自転とにともなって、ワーク第２保持端部６８が駆動軸１２の軸周りを９０度公転かつ自転し、それによってワーク１０２の返戻が行われるから、ワーク１０２の移動を最小限にしつつワーク１０２の返戻を行うことができ、少ない動きで保持端部６８からワーク搬送位置１００にワーク１０２を戻すことができる。

反転装置１０は、ワーク返戻動作時に駆動軸１２の回転が一時停止することでワーク第２保持端部６８の動き（回転）が一時停止するとともに、コイルバネ８９，９２の付勢力によって保持端部６８が第２遊星歯車１７の径方向外方へ瞬時に移動するから、保持端部６８をワーク搬送位置１０５に静止させた状態で保持端部６８に返戻動作を速やかに行わせることができ、ワーク搬送位置１０５にワーク１０２を確実に戻すことができる。

反転装置１０は、ワーク受渡動作の直後からワーク返戻動作の直前までの間、ワーク第１および第２保持端部５６，６８を第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動させるから、ワーク受渡動作からワーク返戻動作へ移るときのワーク第２保持端部６８に保持されたワーク１０２へのワーク第１保持端部５６の接触を防ぐことができるとともに、ワーク返戻動作を行うときのワーク１０２のワーク搬送位置１００への接触を防ぐことができ、保持端部５６のワーク搬送位置１００におけるワーク１０２の返戻動作を円滑かつ確実に行うことができる。

図２１は、ワーク返戻動作の後、ワーク引取動作を行うまでのワーク第１および第２保持端部５６，６８の公転および自転を説明する図であり、図２２は、図２１から続くワーク第１および第２保持端部５６，６８の公転および自転を説明する図である。図２３は、図２２から続くワーク第１および第２保持端部５６，６８の公転および自転を説明する図であり、図２４は、ワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００に対向した直後の図２２から続く図である。

ワーク返戻動作の後（ワーク第２保持端部６８が第２遊星歯車１７の径方向内方へ移動した直後、ワーク１０２が載置凹部９９に戻された直後）、コントローラは、第１サーボモータを起動させ、駆動軸１２の時計回り方向（第２回転方向）への回転を開始する。コントローラは、駆動軸１２の回転方向を反転させ、駆動軸１２を時計回り方向へ回転させる。したがって、ワーク引取動作からワーク返戻動作までは駆動軸１２を反時計回り方向へ１８０度回転させ、ワーク返戻動作からワーク引取動作までは駆動軸１２を時計回り方向へ１８０度回転させる。駆動軸１２は、反時計回り方向へ１８０度回転した後、時計回り方向へ１８０度回転する正逆回転を繰り返す。なお、駆動軸１２を反時計回り方向または時計回り方向の一方向へ回転させると、第１および第２吸引チューブ９３，９４が絡まってしまうが、駆動軸１２を１８０度毎に反時計回り方向と時計回り方向とへ回転させることで、それらチューブ９３，９４の絡まりを防ぐことができる。

駆動軸１２が時計回り方向へ回転すると、図２１〜２３に矢印Ｙ３で示すように、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に時計回り方向（第２回転方向）へ公転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に時計回り方向（第２回転方向）へ公転する。さらに、図２１〜２３に矢印Ｙ４で示すように、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において第１従動軸１４を中心に反時計回り方向（第１回転方向）へ自転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において第２従動軸１５を中心に時計回り方向（第１回転方向）へ自転する。

図２１〜２３に示す駆動軸１２の回転中（第１および第２遊星歯車１６，１７の公転中および自転中）では、進退手段の偏心カムの回転が停止し、偏心カムが第２移動板８１のカム穴の剣先を軸方向前方へ押圧した状態が維持され、第１および第２コイルバネ４２，４８の付勢力に抗して第１および第２従動軸１４，１５が軸方向前方へ移動した状態にあり、コイルバネ８９，９２の付勢力に抗してワーク第１および第２保持端部５６，６８が第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動した状態が維持されている。なお、第１接続口５９や第２接続口７１からの空気の吸引が停止している。

コントローラは、回転角センサから出力された回転角度の差分に基づいて駆動軸１２の回転角度を計測し、ワーク返戻動作の後、駆動軸１２の回転を開始してから軸１２の回転が９０度に達するまで軸１２の回転を継続する。コントローラは、図２２に示すように、駆動軸１２の回転が９０度に達した後、軸１２の回転を一時停止させる。コントローラは、駆動軸１２の回転を停止させてから所定時間経過後に再び軸１２の回転を開始し、駆動軸１２の回転がさらに９０度に達するまで軸１２の回転を継続する。コントローラは、図２４に示すように、駆動軸１２の回転が９０度に達した後、軸１２の回転を一時停止させる。コントローラは、駆動軸１２を９０度＋９０度＝１８０度回転させる。なお、コントローラは、駆動軸１２の回転を開始してから軸１２の回転が１８０度に達した後、軸１２の回転を一時停止させてもよい。

駆動軸１２が反時計回り方向へ１８０度回転すると、第１遊星歯車１６および第１保持部材５２が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向へ１８０度公転しつつ第１従動軸１４を中心に時計回り方向へ１８０度自転するとともに、第２遊星歯車１７および第２保持部材６４が内歯歯車１１の内部において駆動軸１２を中心に反時計回り方向へ１８０度公転しつつ第２従動軸１５を中心に時計回り方向へ１８０度自転する。

駆動軸１２が反時計回り方向へ１８０度回転する間、回転ドラム９７が反時計回り方向へ間欠的に回転するとともに円盤テーブル９８が反時計回り方向へ間欠的に回転する。円盤テーブル９８が反時計回り方向へ間欠的に回転すると、図２１〜２３に矢印Ｘで示すように、ワーク載置凹部９９が移動し、第１面１０３から第２面１０４に反転されたワーク１０２がワーク搬送位置１００から搬出されるとともに、反転対象の次のワーク１０２が第１面１０３を上にした状態でワーク搬送位置１００に搬入される。

ワーク返戻動作の後、駆動軸１２が反時計回り方向へ１８０度回転すると、図２４に示すように、第１回転部材１８のワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００に対向し、ワーク搬送位置１００に搬入された反転対象の次のワーク１０２のワーク引取動作を開始する。このように、反転装置１０は、ワーク引取動作、ワーク受渡動作、ワーク返戻動作を繰り返すことで、複数個のワーク１０２を１つずつ順番に反転させる。

反転装置１０は、ワーク返戻動作が行われた後であってワーク引取動作を行う前に、反転されたワーク１０２がワーク搬送機構２２によってワーク搬送位置１００から搬出されるとともに、次のワーク１０２がワーク搬送位置１００に搬入されるから、複数のワーク１０２を次々に反転させることができ、複数のワーク１０２を連続して反転させる連続反転を行うことができる。

反転装置１０は、ワーク返戻動作の後、駆動軸１２が１８０度回転し、第１遊星歯車１６が１８０度公転しつつ自転するだけで、ワーク第１保持端部５６がワーク搬送位置１００に移動し、保持端部５６がワーク１０２の第１面１０３を上にした状態でワーク搬送位置１００からワーク１０２を引き取るから、遊星歯車機構を利用してワーク１０２の引き取りを円滑に行うことができるとともに、ワーク１０２の引き取りを短時間に高速で行うことができる。反転装置１０は、第１遊星歯車１６の１８０度の公転と自転とにともなって、ワーク第１保持端部５６が駆動軸１２の軸周りを１８０度公転かつ自転し、それによってワーク１０２の引き取りが行われるから、保持端部５６の移動を最小限にしつつワーク１０２の引き取りを行うことができ、少ない動きで保持端部５６がワーク搬送位置１００からワーク１０２を引き取ることができる。

反転装置１０は、ワーク返戻動作の直後からワーク引取動作の直前までの間、ワーク第１および第２保持端部５６，６８を第１および第２遊星歯車１６，１７の径方向内方へ移動させるから、ワーク返戻動作からワーク引取動作へ移るときのワーク第１保持端部５６のワーク１０２への接触を防ぐことができ、保持端部５６をワーク１０２の第１面１０３に確実に対向させることができるとともに、第１保持端部５６のワーク搬送位置１００におけるワーク１０２の引取動作を円滑かつ確実に行うことができる。

反転装置１０は、駆動軸１２の回転によって第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７とが内歯歯車１１の内部で同時に公転かつ自転するから、それら遊星歯車１６，１７を独自に公転かつ自転させるための複雑な機構を設ける必要はなく、駆動軸１２の回転だけでそれら遊星歯車１６，１７を公転かつ自転させることができる。反転装置１０は、駆動軸１２の回転による第１および第２遊星歯車１６，１７の公転と自転とを利用し、ワーク第１保持端部５６がワーク１０２の第１面１０３を上にした状態でワーク搬送位置１００においてワーク１０２を引き取る引取動作、ワーク受渡位置１０５においてワーク第２保持端部６８がワーク１０２の第２面１０４を保持した状態でワーク第１保持端部５６からワーク１０２を受け取る受渡動作、ワーク第２保持端部６８がワーク１０２の第２面１０４を上にした状態でワーク１０２をワーク搬送位置１００に戻す返戻動作の各動作を繰り返すことができ、内歯歯車１１や駆動軸１２、それら遊星歯車１６，１７から形成された遊星歯車機構を利用してワーク１０２を短時間に高速で反転させることができる。

反転装置１０は、第１および第２遊星歯車１６，１７の公転と自転とにともなって、ワーク第１および第２保持端部５６，６８が駆動軸１２の軸周りを公転かつ自転し、それによってワーク第１および第２保持端部５６、６８がワーク搬送位置１００やワーク受渡位置１０５を往復動することができるとともに、ワーク引取動作やワーク受渡動作、ワーク返戻動作を繰り返すことができるから、無駄な動作がなく、最小限の動きでワーク１０２を反転させることができる。

１０ 反転装置
１１ 内歯歯車
１２ 駆動軸
１３ 連結部材
１４ 第１従動軸
１５ 第２従動軸
１６ 第１遊星歯車
１７ 第２遊星歯車
１８ 第１回転部材
１９ 第２回転部材
２０ 移動機構
２１ 吸着保持機構
２２ ワーク搬送機構
３５ 一端部
３６ 他端部
３７ 前部
３８ 中央部
３９ 後部
４２ 第１コイルバネ
４３ 前部
４４ 中央部
４５ 後部
４８ 第２コイルバネ
５２ 第１保持部材
５６ ワーク第１保持端部
５８ 第１連結端部
５９ 第１接続口
６２ 第１吸引口
６４ 第２保持部材
６８ ワーク第２保持端部
７０ 第２連結端部
７１ 第２接続口
７４ 第２吸引口
７５ 第１セクター
７６ 第１支持部材
７７ 第２セクター
７８ 第２支持部材
８０ 第１移動板
８１ 第２移動板
８７ 第１支持プレート
８８ 第１ガイドピン
８９ コイルバネ
９０ 第２支持プレート
９１ 第２ガイドピン
９２ コイルバネ
９３ 第１吸引チューブ
９４ 第２吸引チューブ
９５ ワーク搬送装置
９６ ワーク供給装置
１００ ワーク搬送位置
１０２ ワーク
１０３ 第１面
１０４ 第２面
１０５ ワーク受渡位置

Claims (12)

1. 第１面およびその反対側の第２面を有するワークをその第１面から第２面に反転させる反転装置であって、
   前記反転装置が、内歯歯車と、前記内歯歯車の軸方向へ延びる第１従動軸に支持されて該内歯歯車に内接し、前記内歯歯車内を公転しつつ前記第１従動軸を中心に自転する第１遊星歯車と、前記内歯歯車の軸方向へ延びる第２従動軸に支持されて該内歯歯車に内接し、前記内歯歯車内を公転しつつ前記第２従動軸を中心に自転する第２遊星歯車と、前記第１遊星歯車の軸方向前方に取り付けられて該第１遊星歯車とともに回転する第１回転部材と、前記第２遊星歯車の軸方向前方に取り付けられて該第２遊星歯車とともに回転する第２回転部材とを含み、
   前記反転装置は、前記第１遊星歯車と前記第２遊星歯車とが前記内歯歯車内を公転しながら自転することにより、前記第１面を上にした状態で所定のワーク搬送機構によってワーク搬送位置に送られたワークを前記第１回転部材のワーク第１保持端部が引き取るワーク引取動作と、前記ワーク第１保持端部と前記第２回転部材のワーク第２保持端部とがワーク受渡位置において対向しつつ前記ワーク第２保持端部が該ワーク第１保持端部からワークを受け取るワーク受渡動作と、前記ワーク第２保持端部がワークの第２面を上にした状態で前記ワーク搬送位置にワークを戻すワーク返戻動作とを繰り返すことを特徴とする反転装置。
2. 前記反転装置が、前記内歯歯車の回転中心軸線上を軸方向へ延びる駆動軸と、前記駆動軸の前端部につながって前記内歯歯車の径方向へ延びる連結部材とを含み、前記反転装置では、前記第１従動軸が前記連結部材の一端部に支持され、前記第２従動軸が前記連結部材の他端部に支持され、前記第１遊星歯車と前記第２遊星歯車とが前記駆動軸の回転によって前記内歯歯車内を公転しながら自転し、前記反転装置は、前記第１遊星歯車の公転によって前記第１回転部材がワーク搬送位置に移動するとともに、前記第１遊星歯車の自転によって前記ワーク第１保持端部がワーク搬送位置に対向し、前記ワーク第１保持端部がワーク搬送位置に送られたワークの第１面を保持しつつワーク搬送位置からワークを引き取る前記ワーク引取動作と、前記ワーク引取動作の後、前記第１および第２遊星歯車の公転によって前記第１および第２回転部材がワーク受渡位置に移動するとともに、前記第１および第２遊星歯車の自転によって前記ワーク第１および第２保持端部どうしがワーク受渡位置で対向し、ワーク受渡位置において前記ワーク第２保持端部がワークの第２面を保持しつつ前記ワーク第１保持端部からワークを受け取る前記ワーク受渡動作と、前記ワーク受渡動作の後、前記第２遊星歯車の公転によって前記第２回転部材がワーク搬送位置に移動するとともに、前記第２遊星歯車の自転によって前記ワーク第２保持端部がワーク搬送位置に対向し、前記ワーク第２保持端部がワークの第２面を上にした状態でワーク搬送位置にワークを戻す前記ワーク返戻動作とを繰り返す請求項１に記載の反転装置。
3. 前記反転装置では、前記ワーク第１保持端部がワーク搬送位置においてワークを引き取った前記ワーク引取動作の後、前記駆動軸が第１回転方向へ回転を開始し、該駆動軸が第１回転方向へ９０度回転すると、前記第１遊星歯車が前記内歯歯車内において前記駆動軸を中心に第１回転方向へ９０度公転しつつ前記第１従動軸を中心に第１回転方向とは反対の第２回転方向へ９０度自転するとともに、前記第２遊星歯車が前記内歯歯車内で前記駆動軸を中心に第１回転方向へ９０度公転しつつ前記第２従動軸を中心に第２回転方向へ９０度自転し、前記ワーク第１保持端部がワークの第１面を保持した状態でワーク受渡位置に移動するとともに、前記ワーク第２保持端部がワーク受渡位置に移動してそれらワーク第１および第２保持端部どうしが互いに対向し、ワーク受渡位置において前記ワーク第２保持端部がワークの第２面を保持した状態で前記ワーク第１保持端部からワークを受け取る前記ワーク受渡動作を行う請求項２に記載の反転装置。
4. 前記反転装置では、前記ワーク第２保持端部がワーク受渡位置においてワークを受け取った前記ワーク受渡動作の後、前記駆動軸が第１回転方向へ回転を開始し、該駆動軸が第１回転方向へ９０度回転すると、前記第２遊星歯車が前記内歯歯車内で前記駆動軸を中心に第１回転方向へ９０度公転しつつ前記第２従動軸を中心に第２回転方向へ９０度自転するとともに、前記ワーク第２保持端部がワークを保持した状態でワーク搬送位置に移動して該ワーク第２保持端部がワーク搬送位置に対向し、前記ワーク第２保持端部がワークの第２面を上にした状態でワーク搬送位置にワークを戻す前記ワーク返戻動作を行う請求項２または請求項３に記載の反転装置。
5. 前記反転装置では、前記ワーク第２保持端部がワーク搬送位置にワークを戻した前記ワーク返戻動作の後、前記駆動軸が第２回転方向へ回転を開始し、該駆動軸が第２回転方向へ１８０度回転すると、前記第１遊星歯車が前記内歯歯車内で前記駆動軸を中心に第２回転方向へ１８０度公転しつつ前記第１従動軸を中心に第１回転方向へ１８０度自転するとともに、前記ワーク第１保持端部がワーク搬送位置に移動して該ワーク第１保持端部がワーク搬送位置に対向し、前記ワーク第１保持端部がワークの第１面を保持した状態でワーク搬送位置からワークを引き取る前記ワーク引取動作を行う請求項２ないし請求項４いずれか記載の反転装置。
6. 前記反転装置では、前記ワーク返戻動作が行われた後であって前記ワーク引取動作を行う前に、第１および第２面が反転されたワークが前記ワーク搬送機構によってワーク搬送位置から搬出されるとともに、反転対象の次のワークが第１面を上にした状態でワーク搬送位置に搬入される請求項２ないし請求項５いずれか記載の反転装置。
7. 前記反転装置が、前記ワーク第１保持端部を前記第１遊星歯車の径方向内方と径方向外方とへ移動させるとともに、前記ワーク第２保持端部を前記第２遊星歯車の径方向内方と径方向外方とへ移動させる移動機構を含み、前記移動機構が、前記第１および第２従動軸を軸方向へ進退させる進退手段と、前記第１従動軸の前方に配置されて該第１従動軸の進退によって旋回する第１セクターと、前記第１回転部材の第１連結端部に連結されて前記第１セクターの旋回によって前記第１遊星歯車の径方向へ移動する第１支持部材と、前記第２従動軸の前方に配置されて該第２従動軸の進退によって旋回する第２セクターと、前記第２回転部材の第２連結端部に連結されて前記第２セクターの旋回によって前記第２遊星歯車の径方向へ移動する第２支持部材とから形成され、前記反転装置では、前記ワーク引取動作の後から前記ワーク受渡動作の前までと前記ワーク受渡動作の後から前記ワーク返戻動作の前までと前記ワーク返戻動作の後から前記ワーク引取動作の前までとにおいて、前記進退手段によって前記第１および第２従動軸が軸方向前方へ前進してそれらセクターを旋回させ、前記第１および第２セクターが前記第１および第２支持部材を前記第１および第２遊星歯車の径方向へ移動させるとともに、前記ワーク第１および第２保持端部を前記第１および第２遊星歯車の径方向内方へ移動させる請求項２ないし請求項６いずれか記載の反転装置。
8. 前記反転装置では、前記第１および第２従動軸が軸方向後方へバネ付勢され、前記ワーク第１保持端部が前記第１遊星歯車の径方向外方へバネ付勢されているとともに、前記ワーク第２保持端部が前記第２遊星歯車の径方向外方へバネ付勢され、前記ワーク引取動作の後から前記ワーク受渡動作の前までと前記ワーク受渡動作の後から前記ワーク返戻動作の前までと前記ワーク返戻動作の後から前記ワーク引取動作の前までとにおいて、それらバネ付勢に抗して、前記第１および第２従動軸を軸方向前方へ前進させ、前記ワーク第１保持端部を前記第１遊星歯車の径方向内方へ移動させるとともに、前記ワーク第２保持端部を前記第２遊星歯車の径方向内方へ移動させる請求項７に記載の反転装置。
9. 前記ワーク引取動作時では、前記駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって前記第１従動軸が軸方向後方へ後退するとともに前記ワーク第１保持端部が前記第１遊星歯車の径方向外方へ移動して該ワーク第１保持端部がワークの第１面に当接する請求項８に記載の反転装置。
10. 前記ワーク受渡動作時では、前記駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって前記第１および第２従動軸が軸方向後方へ後退するとともに前記ワーク第１および第２保持端部が前記第１および第２遊星歯車の径方向外方へ移動して該ワーク第２保持端部がワークの第２面に当接する請求項８または請求項９に記載の反転装置。
11. 前記ワーク返戻動作時では、前記駆動軸の回転が一時停止しつつ、それらバネ付勢によって前記第１および第２従動軸が軸方向後方へ後退するとともに前記ワーク第１および第２保持端部が前記第１および第２遊星歯車の径方向外方へ移動する請求項８ないし請求項１０に記載の反転装置。
12. 前記反転装置が、前記ワーク第１保持端部にワークを吸着保持させるとともに、前記ワーク第２保持端部にワークを吸着保持させる吸着保持機構を含み、前記吸着保持機構が、前記第１回転部材の第１接続口に接続された第１吸引チューブと、前記第１接続口から前記ワーク第１保持端部に達する第１吸引孔と、前記第２回転部材の第２接続口に接続された第２吸引チューブと、前記第２接続口から前記ワーク第２保持端部に達する第２吸引孔と、前記第１吸引チューブを介して前記第１接続口から空気を吸引するとともに前記第２吸引チューブを介して前記第２接続口から空気を吸引する吸引手段とから形成され、前記反転装置では、前記ワーク引取動作から前記ワーク受渡動作までの間、前記第２接続口からの空気の吸引を停止しつつ前記第１接続口からの空気の吸引を開始して前記ワーク第１保持端部がワークを吸着保持し、前記ワーク受渡動作から前記ワーク返戻動作までの間、前記第１接続口からの空気の吸引を停止しつつ前記第２接続口からの空気の吸引を開始して前記ワーク第２保持端部がワークを吸着保持し、前記ワーク返戻動作において、前記第２接続口からの空気の吸引を停止して前記ワーク第２保持端部がワークをワーク載置位置に戻す請求項１ないし請求項１１いずれか記載の反転装置。

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