TWI233388B - Molding device and control method thereof - Google Patents

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TWI233388B
TWI233388B TW093106448A TW93106448A TWI233388B TW I233388 B TWI233388 B TW I233388B TW 093106448 A TW093106448 A TW 093106448A TW 93106448 A TW93106448 A TW 93106448A TW I233388 B TWI233388 B TW I233388B
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Takeshi Konno
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Sumitomo Heavy Industries
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Description

1233388 五、發明說明（1) 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關於成形機 【先前技術】 /、控制方法。 先刚，藉由驅動馬達而 例如為了判斷射出成形機h 乂马既定機械裝置之成形機， 判斷裝置。 、疋否有產生異常，都配設有異常 例如，於射出成形機中， 脂，填充於模具裝置之模h介忧於加熱缸内加熱熔融之樹 卻，藉由使其固化而使成二=間’並於該模穴空間中冷 具備固定模具及可動模具^成形。因此，前述模具裝置 以進退前述可動模具，^由轉由作動鎖模裝置之肘節機構 離，實施模具裝置之閉Γ 相對於前述固定模具之接觸分 φ而且’作為作動前；肘=開模。 電動式鎖模裝置中，供給為，之機構，而使用馬達之 達而產生迴轉，使源於前述迴=别，馬達線圈，以驅動馬 螺桿變換成直進運動，之紅轉運動，例如以滾珠 ;:因此’前述馬達之= =動傳達到前述肘節機 i : 1朱f桿轴之中-者，例如:、:ί; Γ桿的滾珠螺帽 :;帽使；：：：：轉傳滚；：帽連、结， I進退則述十字連結軸。 稭此，進退滾 開閉處：2 :巧馬達配設有控制部，前述^ 模中之可動工實施模具開閉處理，例：部的模具 乍口砌進速度的馬達轉逮加r 將表示閉 —-—σ以控制，或將表 第5頁 704I-5936.PF(N2).ptd 1233388 五、發明說明（2) 示鎖模中之鎖模力的馬達扭力加以控制 因此，表示成為目標之馬達扭力的目標馬達扭力被設 定’供給到前述線圈之電流以電流偵知器檢出。而且，1 述控制部，讀入前述目標馬達扭力及被檢出之電流，依S 目標馬達扭力及檢出電流實施回饋控制，控制供給到前 馬達的電流。 可是，有時固定模具與可動模具間會夾有異物，於此 情形下，持續驅動馬達時，帛具襄置1節機構及馬達等 都有損傷的危險。於此，藉由前述控制部之異常判定壯 置’依據檢出電流算出既定之電流檢出值，依據前述；流 檢出值來判斷射出成形機是否異常，卷 田屋生異常時，則停 止射出成形機。 第1圖係表示先前鎖1裝置中之馬達轉速及電流檢出 值關係之時間曲線圖；苐2圖係表示先前異常判定裝置中 之基準電流值及電流檢出值關係之時間曲線圖。、 於閉模時，馬達遵照既定的目標黾、去I ^ 〜口J Η知馬達扭力而被驅動， 結果’可動工作台隨著閉模開始而被加速，以一定速产言 速前進，接著被減速’可動模具抵接到固定模具然後^ 模具接觸’之後’ A 了伸展肘節機構以產生既定鎖模力， 實施加減速然後使其停止。此時，馬達輕 1每轉逮係例如成第1 圖之線L1所示之變化。亦即’馬達轉速係自時間切開始， 以既定加速度升高速度，到時間tl時變成—定速度，於時 間\2以既巧速度降低速度，到時_時變成一定速度， 於％間14時貫施模具接觸，之後，到日專 ~ ¥間15為止的時間之
第6頁 1233388 五、發明說明（3) 間實施加減速，最後於時間t 5速度歸為零。 伴隨上述變化，電流檢出值如第1圖線L 2所示般地變 化。於此，如第2圖所示，依據馬達轉速以既定加速度升 高之期間所想定的電流檢出值最大值i p，基準電流值被設 定，控制部之異常判定裝置，係當電流檢出值大於基準電 流值α時，就判斷射出成形機產生異常。 可是，前述先前的異常判定裝置中，例如，如自時間 ΐ 0到時間11之間，當馬達轉速以既定加速度升高速度時， 電流檢出值會變大，雖然能判斷射出成形機是否產生異 常，但是，如自時間11到時間14之間，當馬達轉速或為一 定，或為以既定減速度降低速度時，電流檢出值與基準電 流值α之差值會變大。 因此，於自時間11到時間14之間，即使當固定模具與 可動模具之間夾有異物而電流檢出值變大時，也很難判斷 射出成形機是否產生異常。 於此，設想出一種異常判定裝置，依據想定之電流檢 出值將基準電流值α圖案化，當電流檢出值比隨著時間經 過而變化之基準電流值a (t )還要大時，就判斷射出成 形機產生異常。 第3圖係表示先前其他異常判定裝置中之基準電流值 及電流檢出值關係之時間曲線圖。 於此情形下，對應以線L2表示之電流檢出值，以線L3 表示之基準電流值a (t )被設定。因此，如自時間1:1到 時間ΐ 4之間，即使當馬達轉速或為一定，或為以既定減速
7041-5936-PF(N2).ptd 第7頁 1233388 五、發明說明（4) · 度降低速度時，電流檢出值變小時，電流檢出值與基準電 流值a ( t )之差值也不會變大。 結果，於自時間11到時間14之間，當固定模具與可動 模具之間夾有異物而電流檢出值變大時，就能確實判斷射 出成形機是否產生異常。 可是，依據實際檢出電流所算出之電流檢出值，因為 會有跳躍、高頻成分及時間偏移等雜訊產生，所以有時會 誤判射出成形機產生異常。 第4圖係先前異常判定裝置中表示異常判斷狀態之圖 1 ;第5圖係先前異常判定裝置中表示異常判斷狀態之圖 2 ° 於圖面中，L 2係表示電流檢出值之線；L 3係表示基準 電流值a (t )之線；L4，L5係表示依據實際檢出電流所算 出之電流檢出值的線；L 6係表示被想定之電流檢出值的 線。 如第4圖中自時間10到時間11之間，及自時間t 3到時 間t4之間等，電流檢出值變大後，成為一定時，因為峰突 會產生跳躍m 1，m 2，伴隨此現象，電流檢出值有時會比基 準電流值a ( t )還要大。而且，於算出之電流檢出值中 含有很多局頻成分m 3 ’因此電流檢出值有時會比基準電流 值a ( t )還要大。 又，藉由鎖模裝置之機械性晃動等，如第5圖所示， 線L 5所示之依據實際檢出電流算出之電流檢出值，與線L 6 所示之想定電流檢出值之間，有時會產生時間偏移，於此
7041-5936-PF(N2).ptd 第8頁 1233388 五、發明說明（5) 情形下，電流檢出值有時會比基準電流值a ( t )還要 大。 如此一來，藉由跳躍ml，m2、高頻成分m3及時間偏移 等會產生雜訊，當電流檢出值比基準電流值a ( t )還要 大時，不管固定模具與可動模具之間是否夾有異物，有時 都會誤判為射出成形機產生異常。 本發明之目的係為解決前述先前異常判定裝置之問 題，而提供一種能確實判斷成形機是否產生異常之成形機 及其控制方法。 【發明内容】 因此，於本發明之成形機中，其包括：異常判定指標 取得處理裝置，取得用於判斷成形機是否產生異常的異常 判定指標；積分處理裝置，將取得之異常判定指標加以積 分，然後算出積分值；以及異常判定處理裝置，依據積分 值來判斷成形機是否產生異常。 於此情形下，因為依據異常判定指標之積分值來實施 異常判定處理，所以，能除去異常判定指標中產生之高頻 成分。又，即使異常判定指標中因為跳躍及時間偏移而產 生雜訊，也能抵銷雜訊之影響。因此，能正確實施異常判 定處理，也能確實判斷成形機是否產生異常。 【實施方式】 以下，參照圖面詳細說明本發明之實施形態。於此情 形下，係針對作為機械裝置之成形機，例如射出成形機做 說明。
7041-5936-PF(N2).ptd 第9頁 1233388 五、發明說明（6) 第6圖係表示本發明實施形態中之射出成形機的功处 方塊圖。 月匕 旦2圖面中，3 7係作為取得用於判斷射出成形機是否 ΐ ^吊之f常判定指標的異常判定指標取得處理裝置的雷 流，出^算出部；38係作為將被取得的異常判定指標加: 積f而异出積分值的積分處理裝置的積分器；5 3係作口， ΐ 3 ΐ分值而判斷射出成形機是否產生異常之異常判2 處理袁置的異常判定部。 疋 第7立圖係表示本發明實施形態中之模具裝置及鎖模壯 f之示:圖，第8圖係表示本發明實施形態中之驅動控制 衣置示心圖，弟9圖係表示本發明實施形態中之控制 記憶體的方塊圖；第10圖係表示本發明實施形態中之3美 圖案作成部動作之方塊圖；第2丨圖係表示本發明實施ς = 中之電流檢出值及積分值關係的時間曲線圖；第丨2 示本發明實施形態中之平均積分值的時間曲線圖；i13' =
係表示本發明實施形態中之實績圖案及基準圖案關係S 間曲線圖；第1 4圖係表示本發明實施形態中之 、可 線圖。 的吋間曲 於圖面中，10係射出成形機之鎖模裴置；丨丨 i固定部之固定工作台；12係作為基板而且作為第2'固乍2 = 之肘節支撐器，於前述固定工作台丨丨與肘節支e哭 架設有未圖示的拉桿。又，1 4係與固定工你A ,二為 之間 〜丄1 F台1 1相斜 設，作為沿著前述拉桿進退（第7圖中之* 士 + \及；ετ万向上銘私 )自如配設之可動部的可動工作台；作盔穿]> ^ m f馬弟1杈具之固定
7041-5936-PF(N2).ptd 第10頁 1233388 五、發明說明（7) 模具15係安裝於固定工作台u中與可 上；而作為第2模具之可動模具丨6係 0 1 4相對之面 中與固定工作台11相對之面上。而且衣於可動工作台14 模具15及可動模具16構成。又，於^模具裝置係以固定 (第7圖中之左端），配設有未圖 射可動工作台14後端 支樓器12後端，配設有作為鎖模用驅動衣置；於財節 。該馬達4 8，係具備定子及於比前述；:：達乜（Μ 方向上旋轉自如配設之轉子；前 a 還要牷向内面 相之各線圈。而且，藉由相^具備u相、V相及W 及IW供給到各線圈巾，能，驅動 相及^目之電流IU、iv 電流IU、IV及IW中之電流⑺ 各線圈之各 服馬達作為馬達48。 '本只鈿形恶中’使用伺 部42為達48，配設有作為驅動源的交流電源 I;首：Γ!被整流的電流以產生直流電流的電容器。及 產生各相電流IU、IV及iw，並使電流. I V及I w供給到馬達4 8之_嚼0 n 6個作為轉換元件之電晶體頻㈣；於前述變頻器29配設有 …口 ：於前述財節支樓器12與可動工作台14之間，配 機構43。前述肘節機構43係具備透過銷pl而相對 ;肘郎支撐器12搖動自如配設的肘節連桿44、透過銷P2相 對於形^在前述可動工作台U後端面圖中之左端面 之托木1 4 a，而且透過銷P 3相對於肘節連桿4 4搖動自如
1233388 五、發明說明（8) 又的肘節臂45、以及透過銷p4相對於 3過銷P5相對於十字連結軸41搖動 *而且 46。前述十字連結軸41係配設地 如“連桿 及移動構件之功能。 進I自如，發揮進退構件 為了使藉由驅動馬達而產生旌献+ & ϋ 成直進運動，並使前述直進運動傳達至 轉運動變換 41，而配設有作為運動方向變換述十字連結軸 珠螺桿21係包括：滾珠螺、\ f珠螺桿21。前述滾 連結之第1變換元# .、干 ，乍為與馬達4 8輪出軸3 5 _ 配°又作為安裝於前述十字诖姓^ ^ …而且，鎖模驅動裝置係由軸41之苐2變換 41及馬達48等所構成。又^ f珠螺杯21、十字連結軸 珠螺桿21，也可α :則述運動方向變換部之滾 因此，藉由==桿^柱螺桿等來取代。 模具裝置之閉模、鎖模2 =十予連結軸41，能執行 22之未圖示模具於閉模日寺，控制部 動馬達48往正方向轉執行模具開閉處理，驅 之右方移動），藉此，1刖十予連結軸4 1 (往第7圖中 抵接固定模具〗5 f 二進可動工作台1 4，使可動模具；[6 閉模。伴隨著上述^ :也吴具接觸。士口此-纟，即能實施 則形成未圖示的模穴空間於可動模具1 6與固定模具1 5之間 接著，於鎖模瞎，a 達48更往正方向旋榦护則，模具開閉處理裝置’當驅動馬 倍率之鎖模力，以命二三错由肘節機構43會產生乘上肘節 μ、貞楔力能使可動模具】6壓住固定模具 7〇41-5936-PF(N2).ptd 第12頁 !233388 五、發明說明（9) 置的1二來，就能實施鎖模。此時，自未圖示之射出裝 穴空間。嘴嘴射出而作為成形材料的樹脂，會填充前述模 :’於開模時，冑述模具開閉處理裝置，係、驅動馬達 移動）方=動，後退十字連結軸41 (往第7圖中之左方 定桓且Τ ς耩4 ，後退可動工作台1 4，使可動模具1 6離開固 杈具15，而能實施開模。 示閉：ΐ之=模具開閉處理裳4，例如，係-下控制表 制表干销r中動工作台14則進速度的馬達轉速隨’ 一下控 表:鎖杈二之鎖模力的馬達扭力TM。 螺桿位Ϊ及:^業貝操作作為操作部的操作面板24，設定 裝置之目f ^ =連結軸41位置時，作為前述模具開閉處理 目目，扭力設定部 馬達扭力TM的目二，=4力：： 設定表示成為巨標之 處理裝置之電沪:…、達扭力TS。而且，作為前述模具開閉 32，係執行電心：值產生處理裝置的電流指令值產生部 出電流指令值id/々值產生處理，依據目標馬達扭力TS算 另外，前迷押1(^，送出^減算器dm’qm。 出電流i u，i v算出工&邛2 2係"貝入檢出電流1 u，i v，依據檢 lw=- lu 出電流… 接著，作為< W變換成d_q座標軸上之d輛電流id及q 理裝置之三相兩：；模具開閉處理裝置之三相兩相變換處 使檢出電流i u，i v广f °卩3 1 ,係執行三相兩相變換處理，
7041-5936-PF(N2).ptd
第13頁
1233388 五、發明說明（10) 軸電流i q，送到前述減算器 、、一 值i d s及d軸電流i d之偏差△ . ^ m 減异杰d m將電流指令 裝置之電壓指令值算出處1^ ^到作為前述模具開閉處理 減算器qm也將電流指令值〗 之電壓扣令值產生部3 3 ; 電壓指令值產生部33。 以及^軸電流iq之偏差Aiq送到 前述電壓指令值產生却 y 理，算出電壓指令值vds ; ’係執行電壓指令值算出處 零。 ’ VQS ’以使前述偏差Aid，Aiq為 理壯ΐί.:乍為前述模具開閉處理裝置之兩相三相變換處 ;衣==!變換處理部34,係執行兩相三相變換處 里使電壓扣令值vds，vqs變換成電壓指令值 二wv作為前述模具開閉處理裝置之脈波寬度調 二f生處理裝置之脈波寬度調變訊號產生部％，係執 订脈波寬度調變訊號產生處理，算出對應電壓指令值vus， VS, VWS之脈波覓度调變矾號Mv，，使前述脈波寬度 調變訊號Mu，Mv，Mw對驅動電路25輸出。而且，前述驅動電 路2 5係依據别述脈波寬度調變訊號％u，mv，產生驅動訊 號’运到變頻器2 9。前述變頻器2 9接受前述驅動訊號後， 切換（開關）各電晶體，產生電流ILJ，IV，IW。 主/可是，有時固定模具與可動模具間會夾有異物，於此 情形下’當繼續驅動馬達4 8時，模具裝置、肘節機構及馬 達等都有損傷的危險。於此，依據前述檢出電流 iu，iv，iw，作為用於判斷射出成形機是否產生異常之異常 判定指標的電流檢出值被算出，依據前述電流檢出值來判
7041-5936-PF(N2).ptd 第14頁 1233388 成 出 IT 身 止 停 時 常 異 生 產 當 常 異 生 產 否 是 機 11)形 Γν 成 明万 說出 明 ί 發專 〕斷 五 機 形 前 始 形 成 常 通 於 置 裝 ίι 處 ΒΗΝ 開 具 模 述 前 此 因 模 ΘΗΝ &Μ 次 下 形 情 此 於 實 來 下 態 狀 之 出 射 被 匕曰 I 月 即樹 亦， ，下 次件 數條 複形 之成 定的 設常 先通 預於 行係 試行 僅試 機 形 成 出 身 為 作 係 行 試 述 前 之 置 裝 ij 處 出 算 值 出 檢 流 電 ， 2 2 中 部 態 制 形 控 施 述 實 前 本。為 於施作 5 實 ? 且而即 而動亦 。作 施之 對之 針定 ’設 理期 處週 出定 算既 值以 出 ， 檢值 流出 電檢 行流 執電 係出 ，算 7 了 3 部為 出， 算作 值動 出之 檢模 流閉 電各 序 時 榡 取 厂 稱 下 以 X\ 序id 時流 轴 d 入 讀 值 出 檢 流 出 算 Q • 1 流 電 -*^一— Q 及
出 檢 流 ^¾ 述 前 由 係 置 裝 frt: if Ο 處 Ν)/ tD于 2 Q I i取 +標 d2指 (i定 厂判 / f - 異 XX)/ • 1 C 且 S而 I 係檢 ，流 置電 裝述 理前 處覆 得反 取得 標取 指並 定出 判算 常 ’ 異理 述處 前得 ，取 成標 構指 所定 7 判 3 ^ 部常 出異 算行 值執 C著 Is接 值 出 指 定 判 常 異 之 性 現 再 償 評 於 用 且 8 3 器 分 積 之 置 裝 JI 處 分 積 2 2 β— Jet口 制 控 述 前 為 作 實觸中 本接間 於具區 ，模定 間施特 區實述 定到前 既，分 的始積 定開， 設to間 先間區 預時定 中的特 模始作 閉開當 於模間 ，閉期 理自的 處將止 分，為 積中t4 行態間 執形時 係施之 值 S 出 b 檢值 流分 電積 述之 前值 之積 累算 }序 • 1 C時 Is樣 值取 出各 檢依 流} 電！ 示、 表>2 使1>
7041-5936-PF(N2).ptd 第15頁 1233388 五、發明說明（12) 9^ ^ :為記錄裝置之記憶體3 9。因此，於前述記憶 揲1 =回案記錄區域5 5，前述圖案記錄區域5 5具備閉 於夂々林，亦即’ η個記錄區域AR1、AR2……ARn， φ . ^ . AR2.....ARn，記錄有試行閉模期間 _絲右你1 1之積分值σ 1 s ( i )。例如，於記錄區域AR1 f ^ 1 ;弟1次試行閉模時取得之各取樣時序i的積分值σ :上W f記錄區域^ 2記錄有於第2次試行閉模時取得 认1日卞序1的積分值σ 1 s ( i );而於記錄區域ARn記 =弟η _人试行閉模時取得之各取樣時序i的積分值σ I s (1 ) ° 分值σ I s 如此/來’如第11圖所示，η個（第11圖中係4個）積 1 )之圖案，亦即，積分值圖案pt卜ptn (第^ 圖中係，分值圖案PU〜Pt4 )會形成。 接著’作為前述控制部2 2平均積分處理裝置之基準圖 木作成4 4 1 ’係執行平均積分處理，讀出自各記錄區域 AR1、AR2、···、ARn之各取樣時序i的積分值σ I s ( i )， 依據各積分值cjIsCi)，作成如第12圖所示之基準圖案 Pr ° A述基準圖案Pr係藉由平均化前述特定區間中積分值 圖案ptl〜ptn而作成。 口此 如述基準圖案作成部4 1，係具備加算器q 1 ( + )及除异器q2(l/n)，算出各取樣時序丨之積分值a；[s (i )平均值，亦即，平均積分值丨A ( i ) IA (i) — Σ σ Is (i) /η 9 將平均積分值IA (i )之圖案當作基準圖案pr。
7041-5936-PF(N2).ptd 第16頁 1233388 五 '發明說明（13) 接著’前述基準圖案作成部41，係將構成基準圖案Pr 之平均積分值I A ( i )記錄在形成於前述圖案記錄區域5 5 之e己錄區域A R r。 如此一來，當作成基準圖案P r時，通常的成形會開 始，藉由前述模具開閉處理裝置，馬達4 8被驅動，於實施 閉模、鎖模及開模中，遵照以下順序實施以異常判定裝置 執行之異常判定。 首先，隨著實施閉模，於前述特定區間中讀入檢出電 流in，jv，iw時，前述電流檢出值算出部37以與前述相同手 法’异出於通常作動時，執行閉模時之電流檢出值丨s ( i )’所述積分，器38係依據電流檢出值Is (i )算出積分值 aIS (1)丄前述基準圖案作成部41，係依據積分值（7 Is (1 )’如第1 3圖所示’作成表示實績積分值圖案之實績 值圖案px。 ，係執行異常判定處理，比 。亦即，前述異常判定部5 3 (i )與基準圖案pr積分值 —接著，前述異常判定部53 較實績值圖案PX與基準圖案 算出實績值圖案时積分值CT'IS σ ( i )之差值△ σ △二= aIs("-lA(i)， ?斷该差值△σ是否比預先設定門檻值召還要大，當 ^ 比2板值/3還要大時，判定射出成形機產生里 :大:i算；述門禮值$，係依據前述差值…之想定 如此來，依據檢出電流iu，iv，iw可算出電流檢出值
1233388
Is (i ) ’依據前述電流檢出值Is )可實施異常判定處理，因 積刀值σ I s ( i 理時產生在電流檢出值丨二’二去除於實施異常判定處 生異常。 也此確貫地判斷射出成形機是否產 又，因為依據平均積分 理，所以，更能抑制跳躍及 此’更此正確地貫施異常判 出成形機是否產生異常。 值1 A ( i )實施異常判定處 時間偏移等雜訊之產生。因 定處理，也更能確實地判斷射 又，假設即使於實績值圖案ρχ積分值σ丨s (丨）產生 跳躍及時間偏移等雜訊，於基準圖案pr平均積分值u (ι ),也因為跳躍及時間偏移等而產生雜訊，所以，隨著算出 差值△ σ，雜訊之影響也被抵銷。因此，不會發生即使固 定模具1 5與可動模具1 6間沒有失有異物也誤判射出成 產生異常之情事。 佩 又，為了去除高頻成分，因為無須使用濾波器，所 能防止當實施判斷射出成形機是否產生異常時，取得異# 判定指標時間太慢的問題。因此，異常判定裝置之反應2 能很高。 …性 而且，於本實施形態中，依據檢出電流^，iv，iw可瞀 出電流檢出值I s ( i )，依據前述電流檢出值j s ( 土）雖^ 能實施異常判定處理，但是，依據自減算器dm，qm送到電… 壓指令值產生部33之偏差Aid， Aiq及於前述電壓指令值 產生部33中异出之電壓指令值vds，vqs等也能實施異常判
7041-5936-PF(N2).ptd 第18頁 1233388 五、發明說明（15) 定處理。 於本實施形態中，雖然說明過當實施閉模時之異常判 定處理，但是也能適用於藉由射出裝置實施射出時，以射 出裝置使射出銷突出等之時的異常判定處理。 又，異常判定指標能於驅動驅動部時取得，可以當作 用於評價動作反覆再現性之資訊，於電流檢出值之外，也 能使用電壓檢出值、速度檢出值、位置檢出值及壓力檢出 值等的檢出值。而且，也能使用電流檢出值、電壓檢出 值、速度檢出值、位置檢出值及壓力檢出值等之中的複數
明範 發明 本發 據本 依於 ，除 態排 形能 施不 實都 述變 上改 。 於些 機 7041-5936-PF(N2).ptd 第19頁 1233388 圖式簡單說明 第1圖係表示先前鎖模裝置中之馬達轉速及電流檢出 值關係之時間曲線圖。 第2圖係表示先前異常判定裝置中之基準電流值及電 流檢出值關係之時間曲線圖。 第3圖係表示先前其他異常判定裝置中之基準電流值 及電流檢出值關係之時間曲線圖。 第4圖係先前異常判定裝置中表示異常判斷狀態之圖 1 ° 第5圖係先前異常判定裝置中表示異常判斷狀態之圖 2。 第6圖係表示本發明實施形態中之射出成形機的功能 方塊圖。 第7圖係表示本發明實施形態中之模具裝置及鎖模裝 置之示意圖。 第8圖係表示本發明實施形態中之驅動控制裝置示意 圖。 第9圖係表示本發明實施形態中之控制部及記憶體的 方塊圖。 第1 0圖係表示本發明實施形態中之基準圖案作成部動 作之方塊圖。 第11圖係表示本發明實施形態中之電流檢出值及積分 值關係的時間曲線圖。 第1 2圖係表示本發明實施形態中之平均積分值的時間 曲線圖。
7041-5936-PF(N2).ptd 第20頁 1233388 圖式簡單說明 第1 3圖係表示本發明實施形態中之實績圖案及基準圖 案關係的時間曲線圖。 第1 4圖係表示本發明實施形態中之差的時間曲線圖。 【符號說明】 10 鎖 模裝 置 11 固 定 工 作 台 12 肘 /r/r L 即支 撐 器 14 可 動 工 作 台 14a 托架 15 固 定 模 具 16 可 動模 具 21 滚 珠 螺 桿 22 控 制部 23 滾 珠 螺 帽 24 操 作面 板 25 驅 動 電 路 26, 27 電流.Υ貞知Is 28 整 流 電 路 29 變 頻器 30 g 標 馬 達 扭 力 31 三 相兩 相 變 換 部 32 電 流 指 令 值 產 33 電 壓指 令 值 產 生部34 兩 相 三 相 變 換 35 m 出軸 36 脈 波 見 度 調 變 37 電 流檢 出 值 算 出部38 積 分 器 39 記 憶體 41 十 字 連 結 軸 41 基 準圖 案 作 成 部 42 電 源 部 43 肘 節機 構 44 肘 々Λ· 即 連 桿 45 肘 節臂 46 肘 即 連 桿 48 馬 達 51 滾 珠 螺 桿 轴 53 異 常判 定 部 55 圖 案 記 錄 區 域 dm , qm 、口口 減异裔 P2 銷 p3 銷 p4 銷
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Claims (1)

1233388 六、申請專利範圍 1. 一種成形機，包括： (a) 異常判定指標取得處理裝置，取得用於判斷成形 機是否產生異常的異常判定指標； (b )積分處理裝置，將取得之異常判定指標加以積 分，然後算出積分值；以及 (c )異常判定處理裝置，依據積分值來判斷成形機是 否產生異常。 2 ·如申請專利範圍第1項所述之成形機，其中，（a)具 有複數次試行成形機動作時，算出表示各試行之積分值平 均之平均積分值的平均積分處理裝置，同時，（b)前述異 常判定處理裝置係依據通常作動成形機時之積分值與前述 平均積分值之差值，判斷成形機是否產生異常。 3. 如申請專利範圍第1項所述之成形機，其中，異常 判定指標，係於作動成形機時之特定區間取得。 4. 如申請專利範圍第2項所述之成形機，其中，（a )基 準圖案係以平均積分值來構成； (b) 實績值圖案係以通常作動成形機時之積分值來構 成；以及 (c )異常判定處理裝置係依據基準圖案與實績值圖案 之比較，來判斷成形機是否產生異常。 5. 如申請專利範圍第1、2、3或4項所述之成形機，其 中，異常判定指標，係伴隨驅動驅動部時所取得，用於評 價反覆再現性之檢出值。 6. 如申請專利範圍第5項所述之成形機，其中，檢出
7041-5936-PF(N2).ptd 第23頁 1233388 六、申請專利範圍 值係電流檢出值、電壓檢出值、速度檢出值、位置檢出值 及壓力檢出值中之至少一者。 7. 如申請專利範圍第1、2或3項所述之成形機，其 中，異常判定指標係伴隨驅動驅動部而算出之電流檢出 值。 8. —種成形機之控制方法，其特徵在於： (a)取得用於判斷成形機是否產生異常之異常判定指 ， (b )積分取得的該異常判定指標而算出積分值；以及 (c )依據該積分值來判斷成形機是否產生異常。
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