KR970707036A

KR970707036A - 크레인의 로드와 로딩부 제어 장치 및 제어 방법(Method and apparatus for controlling the loading element and load of a crane)

Info

Publication number: KR970707036A
Application number: KR1019970702677A
Authority: KR
Inventors: 올라비 유실라; 티모 솔사
Original assignee: 튜보 린타마키, 타피오 하카카리; 케이씨아이 코네크레인스 인터내셔널 코포레이션
Priority date: 1995-08-30
Filing date: 1996-08-29
Publication date: 1997-12-01
Also published as: CN1093082C; WO1997008094A1; ES2106712T1; FI954062A0; DE69606974T2; EP0793615A1; FI101466B1; AU6743696A; ES2106712T3; MY115831A; JPH10508277A; JP3126034B2; DE69606974D1; FI101466B; US5769250A; HK1001129A1; FI954062A; CN1164847A; KR100314143B1; SA96170290B1

Abstract

본 발명의 방법과 장치는 리프팅 로프(4), (5), (6), (7)에 의하여 크레인(1)의 리프팅 드럼(8), (9)에 매달려 있는 로딩부(3)와, 상기 로딩부(3)에 부착되어 있는 로드(2)를 제어하기 위하여, 그리고 상기 수평(X, X', Z, Z')진동 감쇄와 로딩부(3)의 기울기와, 제어 장치의 사용에 의한 기울기의 방향과 동일한 수평 방향으로서 정확한 위치 선정을 제어하기 위한 방법과 장치로서, 상기 제어 장치는 크레인에 장착된 제어 메카니즘(19), (20), (21), (22)과, 모터(25)와, 상기 로딩부(3)와 제어 메카니즘 사이의 4개의 보조 로프(26), (27), (28), (29)로 구성되며, 상기 제어 방법은 로프 드럼(23)이 장착된 4개의 동일한 메카니즘(19), (20), (21), (22)을 사용하는 제어 메카니즘을 수단으로 난 보조 로프가 이동함으로써 로딩부(3)가 제어되고, 로프 강도를 측정하기 위한 장치(34) 및 타코메타(35)와 모터 제어 장치(36)와 상기 4개의 메카니즘은 한 개의 보조 로프(26), (27), (28), (29)에 대하여 연결되며, 진동으로부터 로딩부를 보호하기 위하여 보조 로프에 가해지는 강도를 모터(25)에 의하여 제어 되도록 각 메카니즘에 연결되는 4개의 동일한 제어 논리 회로로 구성된다.

Description

크레인의 로드와 로딩부 제어 장치 및 제어 방법(Method and apparatus for controlling the loading element and load of a crane)

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명의 제어 장치의 배치 상태를 나타낸다, 제2도는 본 발명의 제어 장치의 제어 메카니즘을 나타낸다, 제3도는 각 제어 메카니즘과 이것에 연관된 제어 논리 회로의 주요 작동부를 나타내는 개략도이다.

Claims

리프팅 로프(4), (5), (6), (7)에 의하여 크레인(1)의 리프팅 드럼(8), (9)에 매달려 있는 로딩부(3)와, 상기 로딩부(3)에 부착되어 있는 로드(2)를 제어하는 방법은 상기 수평(X, X', Z, Z') 진동 감쇄와 로딩부(3)의 기울기와 크레인에 장착된 제어 메카니즘(19), (20), (21), (22)과, 상기 로딩부(3)와 제어 메카니즘 사이에 장착되는 4개의 보조 로프(26), (27), (28), (29)와 모터(25)로 구성된 제어 장치의 사용에 의한 기울기의 방향(CW, CCW)과 동일한 수평 방향으로서 정확한 위치 선정이 되도록 하는 제어와, 상기 로프 강도를 측정하기 위한 장치(34) 및 타코메타(35)와, 모터 제어 장치(36)와, 한 개의 보조 로프(26), (27), (28), (29)에 대하여 연결된 상기 4개의 메카니즘의 각각의 것과, 진동으로부터 로딩부를 보호하기 위하여 보조 로프에 가해지는 강도를 모터(25)에 의하여 제어 되도록 각 메카니즘에 연결되는 4개의 동일한 제어 논리 회로와, 로프 드럼(23)이 장착된 4개의 동일한 메카니즘(19), (20), (21), (22)이 사용되는 제어 메카니즘을 수단으로 하여 보조 로프를 이동시킴으로서 이루어지는 로딩부(3)의 제어로 구성되는 바, 상기 규정된 로프 강도를 유지하고 달성하기 위한 강도 제어기와, 모터의 축과 로프 드럼의 기울기의 역동작을 위한 회전 속도를 기초로 하는 속도 제어기와, 모멘트 기준위에 강도 피드백의 영향을 보상하기 위한 규정된 로프 강도의 전치 증폭기로 구성되는 제어 논리 회로에 의한 상기 각 보조 로프(26), (27), (28), (29)의 하중치와 각 로프 드럼(23)의 회전 속도를 기초로 하여 상기 모터(25)가 제어 되도록 한 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 방법.
제1항에 있어서, 로딩부(3)의 기울기와 진동 감쇄 동안에 대칭적으로 배열된 보조 로프(26), (27), (28), (29)에 가해지는 강도에 대하여 동일한 목표치가 주어짐으로서, 상기 모든 로프 강도(F)는 동일하고, 로프 드럼(23)의 회전 속도는 0이 되는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 로딩부(3)의 기울기와 진동 감쇄 동안에 서로 보상되는 로프 강도(F)의 수평적 요소로서 비대칭적으로 배열된 보조 로프(26), (27), (28), (29)에 가해지는 강도에 대하여 동일하지 않은 목표치가 주어짐으로서, 상기 로프 강도(F)는 로드와 로딩부가 평행한 위치가 유지되고, 로프 드럼(23)의 회전 속도는 0이 되는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 방법.
제1항에 있어서, 기울기의 방향(AC, CCW)과 수평 방향으로서 짧은 방향 전환 운동과 정확한 위치 선정동안에 보조 로프(26), (27), (28), (29)에 가해지는 강도는 동일하지 않은 목표치가 되도록 주어짐으로서, 상기 보조 로프의 비대칭적인 강도는 규정된 방향으로서 로딩부에 이동되는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 보조 로프(26), (27), (28), (29)에 가해지는 강도를 위한 목표치는 설정된 원칙에 의하여 결정되고, 상기 로프 강도를 위한 목표치는 장애 요소로 알려진 크레인의 방향 전환 운동의 가속을 제거하기 위한 시스템의 동적 모델을 수단으로 하여 측정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 모터의 모멘트는 상기 제어 논리 회로의 제어에서 사용되고, 상기 모멘트는 벡터로 제어되는 모터 제어 장치(26)의 모멘트 제어에 의하여 직접적으로 실행되는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 모터의 모멘트(MC)는 제어 논리 회로(C)의 제어에서 사용되고, 상기 모멘트는 스칼라로 제어되는 모터 제어 장치(36)에 관한 주파수로서 실행되는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 제어 논리 회로(C)의 매개 변수 변환은 동적 모델 시스템을 수단으로 하여 측정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 방법.
리프팅 로프(4), (5), (6), (7)에 의하여 크레인(1)의 리프팅 드럼(8), (9)에 매달려 있는 로딩부(3)와, 상기 로딩부(3)에 부착되어 있는 로드(2)를 제어하는 장치는 상기 수평(X, X', Z, Z') 진동 감쇄와 로딩부(3)의 기울기와 크레인에 장착된 제어 메카니즘(19), (20), (21), (22)과, 상기 로딩부(3)와 제어 메카니즘 사이에 장착되는 4개의 보조 로프(26), (27), (28), (29)와 모터(25)로 구성된 제어 장치의 사용에 의한 기울기의 방향(CW, CCW)과 동일한 수평 방향으로서 정확한 위치 선정을 제어하고, 상기 로프 강도를 측정하기 위한 장치(34) 및 타코메타(35)와, 모터 제어 장치(36)와, 한 개의 보조 로프(26), (27), (28), (29)에 대하여 연결된 상기 4개의 메카니즘의 각각의 것과, 진동으로부터 로딩부를 보호하기 위하여 보조 로프에 가해지는 강도를 모터(25)에 의하여 제어 되도록 각 메카니즘에 연결되는 4개의 동일한 제어 논리 회로와, 로프 드럼(23)이 장착된 4개의 동일한 메카니즘(19), (20), (21), (22)이 사용되는 제어 메카니즘을 수단으로 하여 보조 로프를 이동시킴으로서 이루어지는 로딩부(3)를 제어하는 바, 상기 제어 논리 회로(C)는 규정된 로프 강도(F)를 유지하고 달성하기 위한 강도 제어기(C2)와, 로프 드럼(23)의 기울기를 역동작시키기 위한 속도 제어기(C3)와, 모터(25)의 축과, 모멘트 기준(MC)에 강도 피드백의 영향을 보상하기 위한 규정된 로프강도(F)의 전치 증폭(C1)로 구성되고, 상기 제어 논리회로(C)는 상기 각 로프 드럼(23)의 회전 속도와 상기 각 보조 로프의 하중치를 기초로 하여 사용되는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 장치.
제9항에 있어서, 상기 강도 제어기(C2)는 증폭부와 유도부, 평형 상태에서 규정된 로프 강도의 실행을 위하여 천천히 변환되는 P부와, 동적 상태에서 모멘트 기준(MC)의 값을 변화시키기 위하여 사용되는 D부로 구성된 PD 제어기이고, 상기 속도 제어기(C3)는 동적 상태에 대하여 강하게 반응하기 위하여 빠르게 변환되고 증폭부를 포함하는 P 제어기인 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 장치.
제9항에 있어서, 상기 보조 로프(26), (27), (28), (29)의 일정 길이는 보조 로프이 장력과 보조 로프의 서로 다른 형상 및 리프팅 로프(4), (5), (6), (7)를 보상하기 위하여 각 로프 드럼(23)에 저장되는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 장치.
제9항에 있어서, 상기 내부가 빈 로딩부(3)는 분리형 지지없이 수행되는 유지 동작을 허용하기 위한 제어 메카니즘(19), (20), (21), (22)에 의한 보조 로프(26), (27), (28), (29)를 수단으로 지탱되는 것을 특징으로 하는 크레인의 로드와 로딩부 제어 장치.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.