FI115133B - Menetelmä nosturin kuormauselimen hallitsemiseksi - Google Patents
Menetelmä nosturin kuormauselimen hallitsemiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI115133B FI115133B FI20030485A FI20030485A FI115133B FI 115133 B FI115133 B FI 115133B FI 20030485 A FI20030485 A FI 20030485A FI 20030485 A FI20030485 A FI 20030485A FI 115133 B FI115133 B FI 115133B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- auxiliary
- lifting
- auxiliary machinery
- torque
- machinery
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
115133
Menetelmä nosturin kuormauselimen hallitsemiseksi
Keksinnön tausta
Keksintö koskee menetelmää nosturin kuormauselimen ja siihen kiinnitettävän taakan heilahtelun ja kiertymisen hallitsemiseksi, joka nosturi kä-5 sittää: nostovaunun; nostovaunuun sijoitetut nostokoneistot nostoteloineen; nostoteloihin sovitetut nostoköydet, joiden varassa kuormauselin riippuu nos-tovaunusta ja jotka on ohjattu kuormauselimeen järjestettyjen taittopyörien kautta takaisin nostovaunuun; jolloin mainittua heilahtelua ja kiertymistä hallitaan hallintalaitteistolla, joka käsittää: neljä nostovaunuun sijoitettua köysiteloil-10 la varustettua apukoneistoa moottoreineen ja moottorinohjauslaitteineen; apu-köydet, jotka on sovitettu apukoneistojen köysiteloihin; kuormauselimessä sijaitsevat apuköysien taittopyörät, joiden kautta apukoneistojen köysiteloista vinosti ohjatut apuköydet on johdettu nostoteloihin järjestettyihin apuköysitiloihin; ja jossa menetelmässä apuköysien kuormauselimeen kohdistamia voimia halli-15 taan liikuttamalla apuköysiä apukoneistojen avulla apuköysien köysivoimien ja apukoneistojen pyörimisnopeustietojen perusteella saatavilla momenttiohjeilla käyttäen säätölogiikkaa, jolla aikaansaadaan ja ylläpidetään halutut köysivoi-mat, hallitaan apukoneistojen moottoreiden pyörimistä ja kiertymisen vastustamista.
20 Keksinnön kohteena oleva menetelmä tunnetaan Fl-patentista :.· j 101466, jossa se esitetään kumipyörillä liikkuvan nosturin yhteydessä, jonka : V: nostokorkeudet ja nostonopeudet ovat maltillisia.
·:· Fl-patentin 101466 mukainen menetelmä riittää varsin hyvin sen al- kuperäisessä sovellutuskohteessa vaimentamaan taakan ei-toivottuja liikkeitä.
25 Sen sijaan esimerkiksi Fl-patentista 108788 tunnetussa kiskoja pitkin liikku- ]···, vassa satamanosturissa, jonka nostokorkeudet ja liikenopeudet ovat huomat- • · tavasti suurempia, apuköysien vinogeometria ja varsinkin tilanteet, joissa erityisesti nostoteloille kelautuvat apuköydet siirtyvät kerrokselta toiselle, edellyt-tävät erittäin nopeita apukoneistojen nopeusmuutoksia. Fl-patentissa 101466 ...: 30 esitetty säätölogiikkapiiri ei ole tähän tarkoitukseen riittävän nopea.
Keksinnön yhteenveto
Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on edellä kuvatun ongelman ratkaiseminen. Tähän päämäärään päästään keksinnön mukaisella menetel-mällä, jolle on pääasiallisesti tunnusomaista, että kunkin apukoneiston mootto- 115133 2 rinohjauslaitteen momenttiohje muodostetaan koneistokohtaisesti staattisen ja dynaamisen termin summana.
Edullisesti tämä toteutetaan siten, että staattinen momenttiohje lasketaan kunkin apukoneiston köysivoiman tavoitearvon, köysivoiman mittaus-5 tiedon ja apukoneiston pyörimisnopeuden perusteella, ja dynaaminen momenttiohje eli dynaaminen myötäkytkentätermi lasketaan kulloinkin apukoneiston laskennallisen pyörimisnopeuden muutoksesta.
Keksinnön mukaisella menetelmällä voidaan suuria nopeuksia ja nostokorkeuksia varten rakennetuissa nostureissa poistaa nyt levottomat ja 10 nykivät kuormauselimen ja taakan korjausliikkeet, jotka ovat tehneet Fl-patentista 101466 tunnetun menetelmän käyttämisen mahdottomaksi sellaisenaan.
Keksinnön yksityiskohdat ja muut sillä saavutettavat edut käyvät ilmi seuraavasta yksityiskohtaisesta keksinnön selityksestä.
15 Kuvioluettelo
Keksinnön mukaista menetelmää selostetaan nyt lähemmin erään nosturijärjestelyn yhteydessä, jossa menetelmää voidaan menestyksellisesti soveltaa, viitaten oheiseen piirustuksiin, joissa kuvio 1 esittää yksinkertaistettua periaatekuvaa nosturijärjestelystä 20 nostovaunun kulkusuunnassa katsottuna; : kuvio 2 esittää kuvion 1 mukaista järjestelyä sivulta nähtynä; : Y: kuvio 3 esittää kuvion 1 mukaista järjestelyä ylhäältä katsottuna; - · kuvio 4 esittää apuköysitiloja suuremmassa mittakaavassa; kuvio 5 esittää kaaviota keksinnön mukaisen myötäkytkennän li-; ·, ·. 25 säämisestä ennestään tunnettuun säätölogiikkapiiriin; ja kuvio 6 esittää kaaviota köysivoiman laskemisesta apukoneistossa • · toteutuneen momentin perusteella.
Keksinnön yksityiskohtainen selostus
Piirustuksissa esitetty, esimerkiksi Fl-patentista 108788 tunnettu : 30 nosturijärjestely käsittää kaksi nosturin nostovaunuun 1 sijoitettua nostokoneis- toa 2 nostoteloineen 3. Nämä on järjestetty vaunuun 1 siten, että niiden pi- tuusakselit sijaitsevat samalla linjalla A. Kummankin nostokoneiston 2 nostote-Y laan 3 on järjestetty kaksi nostoköyttä 4 rinnakkain siten, että niille varatut uri- γ tukset 5 ja 6 nostotelan 3 pinnassa ovat vastakkaissuuntaiset. Nostoköysien 4 35 varassa riippuu nostettavan taakan (ei esitetty) kiinnittämistä varten oleva 115133 3 kuormauselin 7, jossa on nostoköysille 4 tarkoitetut taittopyörät 8, joiden kautta nostoköydet 4 on ohjattu takaisin nostovaunuun 1. Nämä taittopyörät 8 sijaitsevat kuormauselimessä 7 oleellisesti suoraan nostotelojen 3 pituussuuntaisten keskikohtien alapuolella, jolloin nostoköysien asento eri nostokorkeuksista 5 huolimatta pysyy pystytasossa oleellisen symmetrisenä. Nostoköydet 4 on johdettu nostovaunuun 1 lisätaittopyörien 9 kautta ja kiinnitetty nosturiin mahdollisten ylikuormitussuojien (ei esitetty) välityksellä.
Järjestely käsittää lisäksi neljä nostovaunuun 1 sijoitettua apu-koneistoa 10 kuormauselimen 7 ja siihen kiinnitettävän taakan heilahtelun ja 10 kiertymisen hallitsemiseksi. Apukoneistot 10 on jäljestetty edullisesti suorakaiteen muotoon (vaikka myös epäsymmetrinen järjestely on mahdollinen) siten, että kulloinkin aina yksi apukoneisto 10 sijaitsee suorakaiteen yhdessä nurkassa. Kunkin apukoneistojen 10 köysitelaan 11 on sovitettu apuköysi 12, jotka on johdettu vinosti kuormauselimessä 7 sijaitseviin apuköysien taittopyöriin 13 ja 15 niiden kautta takaisin nostoteloja 3 kohti ja näille varattuihin, edullisesti muotoiltuihin tiloihin 14 nostoteloissa 3. Taittopyörät 13 on niin ikään järjestetty edullisesti suorakulmion muotoon siten, että aina yksi taittopyörä 13 sijaitsee suorakulmion yhdessä kulmassa. Apuköysien 12 vino järjestely on välttämätön sen vuoksi, että apukoneistoilla 12 ja apuköysillä kuormauselimeen 7 ja taak-20 kaan voidaan kohdistaa heilahduksen tai kiertymisen estämisessä tai vaimentamisessa tarvittavia vaakasuuntaisia voimia. Tämän johdosta nostoköydet 4 : . : voivat myös sijaita vaikka täysin pystysuorassa. Tätä heilahduksen ja kiertymi- • * sen hallintaa kuvataan jäljempänä.
J' Edullisesti apuköysiä 12 varten on kulloinkin järjestetty nostovau- 25 nuun 1 sovitetut ainakin yhdet lisätaittopyörät 15, joiden kautta kuormauseli-f·': meitä 7 ja siinä olevilta ensimmäisiltä taittopyöriltä 13 tulevat apuköydet 12 on .··*. johdettu nostotelojen 3 apuköysitiloihin 14. Näin kullekin apuköydelle 12 saa daan nostovaunuun 1 sen suhteen nostokorkeudesta riippumaton paikallaan , pysyvä piste, jolloin vältetään nostovaunun 1 puoleinen apuköysien 12 vaeltelu 30 telan suhteen. Apuköysitilat 14 on lisäksi muodostettu nostotelojen 3 päihin » huomattavan kapealle alueelle esimerkiksi laippojen 16 avulla siten, että apu-: köydet 12 kelataan useampaan kerrokseen, jolloin apuköysien 12 kulma pysyy i suhteessa nostotelaan 3 lähes vakiona millä nostokorkeudella tahansa ja nos- :. totelan 3 pituus saadaan selvästi aikaisempaa lyhyemmäksi.
k » » 115133 4
Lisätaittopyörien 15 ja nostotelojen 3 välille on vielä järjestetty tait-topyörät 17, joiden kautta apuköydet 12 kulkevat, mutta nämä on järjestetty pääasiallisesti vain apuköysien 12 esteettömän kulun takaamiseksi.
Apukoneistot 10 voivat olla esimerkiksi Fl-patentin 101466 mukaisia 5 identtisiä, mekaanisesti toisistaan riippumattomia systeemejä, joiden ohjaus kulloinkin on toteutettu täysin sähköisesti, ja jolloin niiden ohjaus määräytyy kunkin apuköyden 12 punnitustiedon, köysitelan 11 ts. apukoneiston 10 pyörimisnopeuden ym. suureiden perusteella. Köysitelalla 11 on aina riittävästi apu-köyttä 12 varastossa, jolloin apuköysien 12 ja nostoköysien 4 erilaisesta geo-10 metriasta syntyvä kompensaatio tulee automaattisesti ratkaistua. Kutakin apu-koneistoa 10 ohjaavan oman säätölogiikan avulla kuhunkin apuköyteen 12 kohdistuvia voimia säädetään edellä mainittujen suureiden pohjalta siten, ettei kuormauselin 7 ja siihen ripustettu taakka pääse heilahtamaan tai kiertymään. Apukoneistojen 10 täysin symmetrinen sijoittelu ei ole välttämätöntä, sillä mai-15 nitun säätölogiikan avulla epäsymmetria voidaan ottaa huomioon, kun se on etukäteen tiedossa.
Viitaten nyt kuvioon 5 kuormauselimen 7 ja siihen kiinnitettävän taakan liikettä hallitaan keksinnön mukaisesti seuraavalla tavalla:
Lasketaan koneistokohtaisesti staattinen momenttiohje Tstaat kutakin 20 apukoneistoa 10 varten erikseen järjestetyllä takaisinkytketyllä säätölogiikkapii-rillä C, joka voi olla esimerkiksi Fl-patentista 101466 tunnettu voimasäätäjän ja : nopeussäätäjän käsittävä piiri, jossa staattinen momenttiohje Tstaat lasketaan , , : kunkin apukoneiston 10 köysivoiman tavoitearvon Fref, köysivoiman mittaustie- :· don Fköysi ja apukoneiston 10 pyörimisnopeuden n perusteella. Köysivoima '25 Fköysi voi olla sopivalla punnitusanturilla mitattu tieto tai se voidaan laskea apu-koneiston 10 moottorinohjauslaitteen (esimerkiksi taajuusmuuttajan) määrittä-!·, mästä momentin oloarvosta myöhemmin kuvattavalla tavalla. Pyörimisnopeus n edustaa taas taakan heilahdusta tasapainoasemastaan. Köysivoiman tavoitearvon Fref asettelua kuvataan yksityiskohtaisesti edellä mainitussa patentis-30 sa, joten sitä ei tässä tarkemmin kuvata.
Lisätään tähän tunnetulla tavalla saatavaan staattiseen momenttioh-: jeeseen Tstaat keksinnön mukainen koneistokohtainen dynaaminen moment- : tiohje Tdyn, iask eli dynaaminen myötäkytkentätermi, joka lasketaan dynaamisella myötäkytkentäpiirillä D kunkin apukoneiston 10 laskennallisen pyörimisnopeu-·' 35 den n iask muutoksesta. Kunkin apukoneiston 10 moottorinohjauslaitteelle an- .* nettava koneistokohtainen momenttiohje Tsaätö, jolla kuormauselimen 7 ja sii- 5 115135 hen kiinnitetyn taakan hallinta toteutuu, on staattisen momenttiohjeen Tstaat ja dynaamisen momenttiohjeen Tdyn,iask summa.
Tämä dynaaminen myötäkytkentätermi Tdyn, iask lasketaan edullisesti seuraavan kaavan mukaan: 5
Tdyn, iask = b x J x d/dt(niask)> missä b = yksiköiden skaalauskerroin J = apukoneiston 10 hitausmassaparametri, ja 10 d/dt(niask) = apukoneiston 10 laskennallinen nopeuden muutos (sa malla tavoiteltava nopeusmuutos erityisesti kerroksen vaihtuessa).
Myötäkytkennän positiivinen vaikutus kuormauselimen 7 ja taakan hallintaan näkyy paitsi apuköysien 12 kerrosten vaihtotilanteissa niin myös silloin, kun nostoliikettä kiihdytetään tai hidastetaan ja kuormauselimen 7 ja taa-15 kan ollessa korkealla (kaikki köydet lyhyenä), jolloin myös apukoneistot 10 joutuvat muuttamaan nopeuttaan nopeasti.
Kunkin apuköyden 10 taakkaa nostava voima tarvitaan kuorman punnitusta varten. Koska dynaamisen myötäkytkennän mukanaan tuoma dynaaminen lisämomentti Tdyn, iaSk on hetkittäin suuri apukoneiston 10 hitausmas-20 sojen kiihdyttämistä varten, staattinen muunnos moottorinohjauslaitteen antamasta momenttitiedosta T0i0 köysivoimaksi Fköysi antaa vääriä köysivoimatieto-• » · ja.
:Y: Tämä ongelma voidaan ratkaista kuviossa 6 esitetyn kaavion mu- • j. kaisesti siten, että apuköyden 10 köysivoiman Fköysi laskennassa moottorinoh-
Ml· .···. 25 jauslaitteen laskemasta moottorimomentista T0|0 vähennetään huimamassojen : v, kiihdyttämiseen tarvittava toteutunut dynaaminen momentti Tdyn, 0io, jolloin jäl- ,.; jelle jää toteutunut staattinen momentti Tstaat, oio. joka edustaa köysivoimaa
F
'köysi- Köysivoima Fköysi voidaan laskea sitten seuraavan kaavan mukaan: 30 ,.: Fköysi = k x (Toto - b x J x d/dt(n0i0). missä ! * ,n0i0 = mitattu apukoneiston 10 pyörimisnopeus (tai d/dt (n0i0) - mitat- • tu apukoneiston kiihtyvyys).
35 J = apukoneiston 10 hitausmassa ’.: k = vakiomuunnoskerroin 6 1 1 513?
Tolo =apukoneiston 10 toteutunut momenttitieto.
Saatu köysivoima Fköysi pitää vielä jakaa pystysuoraan ja vaakasuoraan voimakomponenttiin, jotta kuorman määritykseen vaikuttava pys-5 tysuora komponentti voidaan ottaa huomioon.
Edellä oleva keksinnön selitys on ainoastaan tarkoitettu havainnollistamaan keksinnön mukaista menetelmää yhden edullisen sovellutuskohteen yhteydessä. Alan ammattilainen voi kuitenkin soveltaa sitä laajemmin oheisten patenttivaatimusten puitteissa. Niinpä tätä samaa menetelmää voidaan käyttää 10 jopa Fl-patentissa 101466 esitetyn nosturin yhteydessä, vaikka sen taakkaa hallintaan varsin hyvin jo aikaisemmalla menetelmällä. Myös menetelmän yksityiskohtien toteuttamisessa on lukuisia käytännön vaihtoehtoja, jotka sisältyvät vaatimusten määrittelemään keksinnön piiriin.
I » *
Claims (5)
1. Menetelmä nosturin kuormauselimen ja siihen kiinnitettävän taakan heilahtelun ja kiertymisen hallitsemiseksi, joka nosturi käsittää: nostovaunun (1); 5 nostovaunuun (1) sijoitetut nostokoneistot (2) nostoteloineen (3); nostoteloihin (3) sovitetut nostoköydet (4), joiden varassa kuor-mauselin (7) riippuu nostovaunusta (1) ja jotka on ohjattu kuormauselimeen järjestettyjen taittopyörien (8) kautta takaisin nostovaunuun; jolloin mainittua heilahtelua ja kiertymistä hallitaan hallintalaitteistol-10 la, joka käsittää: neljä nostovaunuun (1) sijoitettua köysiteloilla (11) varustettua apu-koneistoa (10) moottoreineen ja moottorinohjauslaitteineen; apuköydet (12), jotka on sovitettu apukoneistojen (10) köysiteloihin (11); 15 kuormauselimessä (7) sijaitsevat apuköysien taittopyörät (13), joi den kautta apukoneistojen (10) köysiteloista (11) vinosti ohjatut apuköydet (12) on johdettu nostoteloihin (2) järjestettyihin apuköysitiloihin (14); ja jossa menetelmässä apuköysien (12) kuormauselimeen (7) kohdistamia voimia hallitaan liikuttamalla apuköysiä apukoneistojen (10) avulla 20 apuköysien köysivoimien (Fköysi)) ja apukoneistojen pyörimisnopeustietojen (n) , . perusteella saatavilla momenttiohjeilla (TSäätö) käyttäen säätölogiikkaa (C), jolla aikaansaadaan ja ylläpidetään halutut köysivoimat, hallitaan apukoneistojen • ‘ ' moottoreiden pyörimistä ja kiertymisen vastustamista, i:' tunnettu siitä, että kunkin apukoneiston (10) moottorinohjaus- 25 laitteen momenttiohje (Tsäätö) muodostetaan koneistokohtaisesti staattisen * ’ ’: (Tstaat) ja dynaamisen (Tdyn, iaSk) termin summana.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että staattinen momenttiohje (Tstaat) lasketaan kunkin apukoneiston (10) köysi- . . voiman tavoitearvon (Fref), köysivoiman mittaustiedon (FköySi) ja apukoneiston 30 (10) pyörimisnopeuden (n) perusteella, ja dynaaminen momenttiohje (Tdyn, iask) eli dynaaminen myötäkytkentätermi lasketaan kulloinkin apukoneiston laskennallisen pyörimisnopeuden (niaSk) muutoksesta.
3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että dynaaminen myötäkytkentätermi (Tdyn, iask) lasketaan seuraavan kaavan 35 mukaan: Tdyn, Iask = b x J X d/dt(niask), missä 115133 δ b = yksiköiden skaalauskerroin J = apukoneiston (10) hitausmassaparametri, ja d/dt(niask) = apukoneiston (10) laskennallisen nopeuden muutos (haluttu nopeusmuutos).
4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kunkin apuköyden (12) köysivoiman laskennassa moot-torinohjauslaitteen laskemasta moottorimomentista (Tsäatö) vähennetään hui-mamassojen kiihdyttämiseen tarvittava dynaaminen momentti (Tdyn, oio), jolloin jäljelle jää staattinen momentti (Tstaat, oio), joka edustaa köysivoimaa (Fköysi).
5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että köysivoima (FköySi) lasketaan seuraavan kaavan mukaan: Fköysi = k x (Toio - b x J x d/dt(n0i0), missä 15 b = yksiköiden skaalauskerroin n0i0 = mitattu apukoneiston (10) pyörimisnopeus, J = apukoneiston (10) hitausmassaparametri k = vakiomuunnoskerroin Telo =apukoneiston (10) momenttitieto. * · • · • * · * » < · » 115133
Priority Applications (13)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20030485A FI115133B (fi) | 2003-04-01 | 2003-04-01 | Menetelmä nosturin kuormauselimen hallitsemiseksi |
| KR1020047019447A KR100627130B1 (ko) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | 크레인의 스프레더 제어방법 |
| PT04724302T PT1611045E (pt) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Processo de controlo de espalhador de guindaste |
| DE602004003926T DE602004003926T2 (de) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Verfahren zur steuerung des hebegeschirrs in einem kran |
| JP2005518191A JP4277023B2 (ja) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | クレーンにおけるスプレッダの制御方法 |
| AT04724302T ATE349397T1 (de) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Verfahren zur steuerung des hebegeschirrs in einem kran |
| EP04724302A EP1611045B1 (en) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Method for controlling spreader in crane |
| ES04724302T ES2277248T3 (es) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Metodo para controlar el dispositivo de extension en gruas. |
| PCT/FI2004/000188 WO2004087555A1 (en) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Method for controlling spreader in crane |
| US10/515,252 US7392915B2 (en) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Method for controlling spreader in crane |
| DK04724302T DK1611045T3 (da) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Fremgangsmåde til styring af et löfteåg i en kran |
| CNB2004800003023A CN100337901C (zh) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | 用于控制起重机中的吊架的方法 |
| PL04724302T PL1611045T3 (pl) | 2003-04-01 | 2004-03-30 | Sposób sterowania trawersą dźwigu |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20030485A FI115133B (fi) | 2003-04-01 | 2003-04-01 | Menetelmä nosturin kuormauselimen hallitsemiseksi |
| FI20030485 | 2003-04-01 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20030485A0 FI20030485A0 (fi) | 2003-04-01 |
| FI20030485A FI20030485A (fi) | 2004-10-02 |
| FI115133B true FI115133B (fi) | 2005-03-15 |
Family
ID=8565902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20030485A FI115133B (fi) | 2003-04-01 | 2003-04-01 | Menetelmä nosturin kuormauselimen hallitsemiseksi |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7392915B2 (fi) |
| EP (1) | EP1611045B1 (fi) |
| JP (1) | JP4277023B2 (fi) |
| KR (1) | KR100627130B1 (fi) |
| CN (1) | CN100337901C (fi) |
| AT (1) | ATE349397T1 (fi) |
| DE (1) | DE602004003926T2 (fi) |
| DK (1) | DK1611045T3 (fi) |
| ES (1) | ES2277248T3 (fi) |
| FI (1) | FI115133B (fi) |
| PL (1) | PL1611045T3 (fi) |
| PT (1) | PT1611045E (fi) |
| WO (1) | WO2004087555A1 (fi) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9789942B2 (en) * | 2006-03-02 | 2017-10-17 | Maff-Stack, Llc | Large-scale watercraft storage system |
| FI119596B (fi) | 2007-08-24 | 2009-01-15 | Konecranes Oyj | Menetelmä nosturin ohjaamiseksi |
| NO337712B1 (no) * | 2010-03-24 | 2016-06-06 | Nat Oilwell Varco Norway As | Anordning og fremgangsmåte for å redusere dynamiske laster i kraner |
| DE102011001112A1 (de) * | 2011-03-04 | 2012-09-06 | Schneider Electric Automation Gmbh | Verfahren und Steuerungseinrichtung zur schwingungsarmen Bewegung eines bewegbaren Kranelementes eines Kransystems |
| CN106185624B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-01-11 | 河南卫华机械工程研究院有限公司 | 起重机吊具防摇机构及防摇拉绳张力控制系统 |
| CN108639960B (zh) * | 2018-08-01 | 2024-02-06 | 上海振华重工电气有限公司 | 基于起重小车的全功能小车电气控制系统及其控制方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1019379B (zh) * | 1990-03-02 | 1992-12-09 | 章大章 | 集装箱起重机电气防摇装置 |
| JPH04303390A (ja) | 1991-04-01 | 1992-10-27 | Kobe Steel Ltd | 伸縮ブーム付クレーンの吊荷ワイヤ駆動制御装置 |
| JP3358768B2 (ja) * | 1995-04-26 | 2002-12-24 | 株式会社安川電機 | クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置 |
| KR100314143B1 (ko) | 1995-08-30 | 2001-12-28 | 튜보 린타마키, 타피오 하카카리 | 크레인의 로드와 로딩부 제어 장치 및 제어 방법 |
| JPH09158254A (ja) | 1995-12-05 | 1997-06-17 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 掘削機の掘削制御装置 |
| FI20002030A0 (fi) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | Kci Kone Cranes Int Oy | Järjestely nosturin nostokoneiston apuköysien sijoittamiseksi |
| FI109990B (fi) | 2001-03-23 | 2002-11-15 | Kci Kone Cranes Int Oy | Järjestely nosturin koneistojen sijoittamiseksi |
-
2003
- 2003-04-01 FI FI20030485A patent/FI115133B/fi not_active IP Right Cessation
-
2004
- 2004-03-30 DE DE602004003926T patent/DE602004003926T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-30 PL PL04724302T patent/PL1611045T3/pl unknown
- 2004-03-30 KR KR1020047019447A patent/KR100627130B1/ko active IP Right Grant
- 2004-03-30 WO PCT/FI2004/000188 patent/WO2004087555A1/en active IP Right Grant
- 2004-03-30 US US10/515,252 patent/US7392915B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-30 EP EP04724302A patent/EP1611045B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-30 JP JP2005518191A patent/JP4277023B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-03-30 AT AT04724302T patent/ATE349397T1/de not_active IP Right Cessation
- 2004-03-30 ES ES04724302T patent/ES2277248T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-30 DK DK04724302T patent/DK1611045T3/da active
- 2004-03-30 PT PT04724302T patent/PT1611045E/pt unknown
- 2004-03-30 CN CNB2004800003023A patent/CN100337901C/zh not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI20030485A (fi) | 2004-10-02 |
| CN100337901C (zh) | 2007-09-19 |
| WO2004087555A1 (en) | 2004-10-14 |
| DE602004003926D1 (de) | 2007-02-08 |
| KR100627130B1 (ko) | 2006-09-25 |
| US7392915B2 (en) | 2008-07-01 |
| EP1611045B1 (en) | 2006-12-27 |
| EP1611045A1 (en) | 2006-01-04 |
| FI20030485A0 (fi) | 2003-04-01 |
| DE602004003926T2 (de) | 2007-05-03 |
| JP2006509700A (ja) | 2006-03-23 |
| US20050218099A1 (en) | 2005-10-06 |
| ES2277248T3 (es) | 2007-07-01 |
| CN1697776A (zh) | 2005-11-16 |
| JP4277023B2 (ja) | 2009-06-10 |
| PT1611045E (pt) | 2007-02-28 |
| KR20050033049A (ko) | 2005-04-08 |
| DK1611045T3 (da) | 2007-04-30 |
| PL1611045T3 (pl) | 2007-04-30 |
| ATE349397T1 (de) | 2007-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0793615B1 (en) | Method and apparatus for controlling the loading element and load of a crane | |
| US8949058B2 (en) | System for determining the load mass of a load carried by a hoist cable of a crane | |
| CN101323417B (zh) | 集装箱门式起重机吊具防摇机构 | |
| UA120387C2 (uk) | Транспортний пристрій | |
| CN102976200B (zh) | 吊装控制方法、装置、系统及吊具和起重机械 | |
| US8190288B2 (en) | Method and position regulating device for controlling the operation of a load bearing apparatus, based on two dimensions | |
| US20090218305A1 (en) | Device for preventing sway of suspended load | |
| FI115133B (fi) | Menetelmä nosturin kuormauselimen hallitsemiseksi | |
| CN104671090A (zh) | 用于影响起重机上所吊挂重物的运动的方法 | |
| JP3140953B2 (ja) | コンテナクレーンの吊荷の振れ止め方法およびその装置 | |
| CN2841609Y (zh) | 具有防摇晃功能的集装箱吊具起升机构 | |
| CN113562616B (zh) | 智能调节起重机塔身变幅刚度以抑制振动的方法和系统 | |
| JP4277024B2 (ja) | クレーンにおけるスプレッダの制御方法 | |
| CN102530729B (zh) | 控制吊物振摆的方法和系统 | |
| ITMI20011127A1 (it) | Procedimento per l'orientamento del carico in impianti a gru | |
| JP2012035947A (ja) | エレベータ | |
| JPH0218293A (ja) | 吊り荷の状態検出方法 | |
| JP2007269450A (ja) | 搬送設備とその制御方法 | |
| CN113562639B (zh) | 起重机起升且变幅过程中塔身振动的抑制方法及系统 | |
| CN211895767U (zh) | 一种用于穿越式岸桥的减速箱平衡重节能系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 115133 Country of ref document: FI |
|
| PC | Transfer of assignment of patent |
Owner name: KONECRANES GLOBAL OY |
|
| MM | Patent lapsed |