JPH05330747A - エレベータ制御装置 - Google Patents
エレベータ制御装置Info
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- JPH05330747A JPH05330747A JP4141520A JP14152092A JPH05330747A JP H05330747 A JPH05330747 A JP H05330747A JP 4141520 A JP4141520 A JP 4141520A JP 14152092 A JP14152092 A JP 14152092A JP H05330747 A JPH05330747 A JP H05330747A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 静止摩擦力による起動時の振動を抑え、滑ら
かな起動を行なうエレベータの制御装置を得る。 【構成】 起動時のみトルク指令信号１１ｂに周波数信
号１６ａを加えて速度制御をするようにした。
かな起動を行なうエレベータの制御装置を得る。 【構成】 起動時のみトルク指令信号１１ｂに周波数信
号１６ａを加えて速度制御をするようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、エレベータ制御装置
に係り、特にエレベータの起動を滑らかに行なえるよう
にしたエレベータ制御装置に関するものである。
に係り、特にエレベータの起動を滑らかに行なえるよう
にしたエレベータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来のエレベータ制御装置を示す
ブロック図である。図４において、１はモータ、２はモ
ータ１によって駆動される巻上機、３は巻上機２の綱車
（図示しない）に巻きかけられたメインロープ、４はメ
インロープ３の一端にとり付けられたエレベータのか
ご、５はメインロープ３の他端にとり付けられた釣合お
もりである。又、６はモータの回転軸に設けられモータ
の回転速度を検出し、帰還速度信号６ａとして出力する
ための速度検出器、７はかご４に設けられ、かご４内の
負荷（例えば乗客の重さ）を検出し、負荷信号７ａとし
て出力する秤装置、８はモータ１に接続されてモータ１
を駆動するための電源を供給する電力変換器、９は電力
変換器８とモータ１との間に設けられモータ電流を検出
して電流信号９ａとして出力する電流検出器である。更
に、１０はエレベータの速度指令信号１０ａを発生する
速度指令発生装置、１１は速度指令発生装置１０及び速
度検出器６の出力側に接続され、速度指令信号１０ａお
よび帰還速度信号６ａに基づいて第１のトルク指令信号
１１ａを発生する速度制御装置である。１２は秤装置７
の出力側に接続され秤装置７の出力であるかご４の負荷
信号７ａからかご４側と釣り合いおもり５側のアンバラ
ンス荷重を演算し、アンバランス荷重に基づいてトルク
補償信号１２ａを出力する秤補償装置、１３は速度制御
装置１１及び秤補償装置１２の出力側に接続され、第１
のトルク補償信号１１ａにトルク補償信号１２ａを加え
第２のトルク指令信号を得る加算器、１４は速度検出器
６、電流検出器９及び加算器１３の出力側に接続され、
第２のトルク指令信号１１ｂ、帰還速度信号６ａ及び電
流信号９ａにより電力変換器８への入力信号１４ａを形
成するトルク制御装置である。
ブロック図である。図４において、１はモータ、２はモ
ータ１によって駆動される巻上機、３は巻上機２の綱車
（図示しない）に巻きかけられたメインロープ、４はメ
インロープ３の一端にとり付けられたエレベータのか
ご、５はメインロープ３の他端にとり付けられた釣合お
もりである。又、６はモータの回転軸に設けられモータ
の回転速度を検出し、帰還速度信号６ａとして出力する
ための速度検出器、７はかご４に設けられ、かご４内の
負荷（例えば乗客の重さ）を検出し、負荷信号７ａとし
て出力する秤装置、８はモータ１に接続されてモータ１
を駆動するための電源を供給する電力変換器、９は電力
変換器８とモータ１との間に設けられモータ電流を検出
して電流信号９ａとして出力する電流検出器である。更
に、１０はエレベータの速度指令信号１０ａを発生する
速度指令発生装置、１１は速度指令発生装置１０及び速
度検出器６の出力側に接続され、速度指令信号１０ａお
よび帰還速度信号６ａに基づいて第１のトルク指令信号
１１ａを発生する速度制御装置である。１２は秤装置７
の出力側に接続され秤装置７の出力であるかご４の負荷
信号７ａからかご４側と釣り合いおもり５側のアンバラ
ンス荷重を演算し、アンバランス荷重に基づいてトルク
補償信号１２ａを出力する秤補償装置、１３は速度制御
装置１１及び秤補償装置１２の出力側に接続され、第１
のトルク補償信号１１ａにトルク補償信号１２ａを加え
第２のトルク指令信号を得る加算器、１４は速度検出器
６、電流検出器９及び加算器１３の出力側に接続され、
第２のトルク指令信号１１ｂ、帰還速度信号６ａ及び電
流信号９ａにより電力変換器８への入力信号１４ａを形
成するトルク制御装置である。
【０００３】次に、以上のように構成された従来のエレ
ベータ制御装置の動作について説明する。かご４に乗客
が乗り込むと秤装置７によってかご４の負荷が検出さ
れ、秤補償装置１２によってトルク補償信号１２ａが演
算される。トルク補償信号１２ａはかご４側と釣合おも
り５側とのアンバランス荷重に釣り合うためのモータト
ルクに対応する。エレベータの起動後、速度指令信号１
０ａと帰還速度信号６ａに基づいて速度制御装置１１か
ら第１のトルク指令信号１１ａが出力される。通常、速
度制御の演算は速度指令信号１０ａと帰還速度信号６ａ
の偏差によるＰＩ演算が用いられる。第１のトルク指令
信号１１ａは加算器１３によりトルク補償信号１２ａと
加え合わされて第２のトルク指令信号１１ｂとなる。第
２のトルク指令信号１１ｂはトルク制御装置１４に入力
され、トルク制御装置１４の出力信号１３ａに基づいて
電力変換器８はモータ１を駆動し、かご４が昇降され
る。
ベータ制御装置の動作について説明する。かご４に乗客
が乗り込むと秤装置７によってかご４の負荷が検出さ
れ、秤補償装置１２によってトルク補償信号１２ａが演
算される。トルク補償信号１２ａはかご４側と釣合おも
り５側とのアンバランス荷重に釣り合うためのモータト
ルクに対応する。エレベータの起動後、速度指令信号１
０ａと帰還速度信号６ａに基づいて速度制御装置１１か
ら第１のトルク指令信号１１ａが出力される。通常、速
度制御の演算は速度指令信号１０ａと帰還速度信号６ａ
の偏差によるＰＩ演算が用いられる。第１のトルク指令
信号１１ａは加算器１３によりトルク補償信号１２ａと
加え合わされて第２のトルク指令信号１１ｂとなる。第
２のトルク指令信号１１ｂはトルク制御装置１４に入力
され、トルク制御装置１４の出力信号１３ａに基づいて
電力変換器８はモータ１を駆動し、かご４が昇降され
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のエレベータ制御
装置は以上のように構成されているため、次のような問
題点があった。一般に、静止した物体が動き始めるため
には最大静止摩擦力に打ち勝つための外力が必要とな
る。この最大静止摩擦力は物体が動いているときの動摩
擦力に比べ、たいへん大きな力である。減速機付きのエ
レベータを起動する際にも、減速機の歯車（図示しな
い）などの各部には大きな静止摩擦力が働くため、大き
な起動トルクが必要となる。しかし、起動直後は起動ト
ルクよりも小さい動摩擦力が働くため、エレベータは必
要以上のトルクで駆動されることとなり、これを速度制
御装置が補償しようとするため大きな振動を伴うことに
なる。
装置は以上のように構成されているため、次のような問
題点があった。一般に、静止した物体が動き始めるため
には最大静止摩擦力に打ち勝つための外力が必要とな
る。この最大静止摩擦力は物体が動いているときの動摩
擦力に比べ、たいへん大きな力である。減速機付きのエ
レベータを起動する際にも、減速機の歯車（図示しな
い）などの各部には大きな静止摩擦力が働くため、大き
な起動トルクが必要となる。しかし、起動直後は起動ト
ルクよりも小さい動摩擦力が働くため、エレベータは必
要以上のトルクで駆動されることとなり、これを速度制
御装置が補償しようとするため大きな振動を伴うことに
なる。
【０００５】これを図５によって説明する。エレベータ
の起動前、第２のトルク指令信号１１ｂには図５（ｂ）
に示されるようにアンバランス荷重を補償するためのト
ルクが予め与えられている。エレベータの起動時、図５
（ａ）に示されるように速度指令信号１０ａが上昇して
帰還速度信号６ａとの偏差が大きくなり、ＰＩ演算によ
って第２のトルク指令信号１１ｂが静止摩擦力に打ち勝
つだけの値になったところでエレベータが動き始める。
しかし、前述したように起動直後は必要以上のトルクで
駆動されるためエレベータは過剰に加速される。このた
め、速度制御装置１１によってトルク指令信号１１ｂが
急減し、図５（ｃ）に示されるようにかご４の加速度信
号に大きな振動が発生する。速度制御系の応答が十分速
ければこのような振動は抑えられるが、通常のエレベー
タでは制御系の応答は速くできない。
の起動前、第２のトルク指令信号１１ｂには図５（ｂ）
に示されるようにアンバランス荷重を補償するためのト
ルクが予め与えられている。エレベータの起動時、図５
（ａ）に示されるように速度指令信号１０ａが上昇して
帰還速度信号６ａとの偏差が大きくなり、ＰＩ演算によ
って第２のトルク指令信号１１ｂが静止摩擦力に打ち勝
つだけの値になったところでエレベータが動き始める。
しかし、前述したように起動直後は必要以上のトルクで
駆動されるためエレベータは過剰に加速される。このた
め、速度制御装置１１によってトルク指令信号１１ｂが
急減し、図５（ｃ）に示されるようにかご４の加速度信
号に大きな振動が発生する。速度制御系の応答が十分速
ければこのような振動は抑えられるが、通常のエレベー
タでは制御系の応答は速くできない。
【０００６】この発明は前述したような問題点を解決す
るためになされたもので、静止摩擦力による起動時の振
動を抑えるエレベータの制御装置を得ることを目的とし
ている。
るためになされたもので、静止摩擦力による起動時の振
動を抑えるエレベータの制御装置を得ることを目的とし
ている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係るエレベー
タ制御装置は、トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、前記エレベータに設けられ前記エレ
ベータの負荷を検出する負荷検出手段と、 前記エレベ
ータが起動した時から所定の速度に達するまでの起動期
間を検出する起動検出手段と、この起動検出手段及び前
記負荷検出手段に接続され、前記負荷に応じた周波数信
号を前記起動期間に亘り出力する発振器とを備え、この
発振器により出力された前記周波数信号が前記トルク指
令信号に加えられようにしたものである。
タ制御装置は、トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、前記エレベータに設けられ前記エレ
ベータの負荷を検出する負荷検出手段と、 前記エレベ
ータが起動した時から所定の速度に達するまでの起動期
間を検出する起動検出手段と、この起動検出手段及び前
記負荷検出手段に接続され、前記負荷に応じた周波数信
号を前記起動期間に亘り出力する発振器とを備え、この
発振器により出力された前記周波数信号が前記トルク指
令信号に加えられようにしたものである。
【０００８】
【作用】この発明におけるエレベータ制御装置は、以下
のように作用する。エレベータの起動時にトルク指令信
号に加えられる周波数信号は、モータをその周波数及び
振幅に応じて振動させる。このモータの振動により、減
速機の歯車も振動し、静止摩擦力が動摩擦力に変わるた
め、大きな起動トルクは必要なくなる。したがって、エ
レベータの起動直後にも駆動トルクの大きな変動はなく
滑らかな起動が可能となる。
のように作用する。エレベータの起動時にトルク指令信
号に加えられる周波数信号は、モータをその周波数及び
振幅に応じて振動させる。このモータの振動により、減
速機の歯車も振動し、静止摩擦力が動摩擦力に変わるた
め、大きな起動トルクは必要なくなる。したがって、エ
レベータの起動直後にも駆動トルクの大きな変動はなく
滑らかな起動が可能となる。
【０００９】
実施例１．以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１はこの発明のエレベータ制御装置を示すブロッ
ク図である。１５は速度検出器６及びエレベータの起動
スイッチ（図示しない）に接続された起動検出装置であ
って、エレベータが起動された時から所定の速度に達す
るまでの起動期間を検出し、この起動期間に亘り起動検
出信号１５ａを出力する起動検出装置、１６は秤装置７
及び起動検出装置１５に接続され、起動期間に亘って負
荷信号７ａに応じた振幅と周波数の微小正弦波を周波数
信号１６ａとして発生する発振器、１７は第２のトルク
指令信号１１ｂに周波数信号１６ａを加え、第３のトル
ク指令信号１１ｃとしてトルク制御装置１４に出力する
加算器である。モータ１〜トルク制御装置１４は図４に
示したものと同じである。尚、周波数信号１６ａは減速
機（図示しない）が振動しても、減速機とロープ３系の
減衰により、かご４までは振動が伝わらないような振幅
と周波数に設定されている。又、減速機付きエレベータ
ではカ行時と回生時で、負荷のアンバランス荷重に対す
るモータの駆動トルクの特性が大きく異なるため、秤補
償装置１２におけるアンバランス荷重とトルク補償信号
１２ａとの関係は図２に示すように設定される。図２に
おいて、ＦＬＵはエレベータの上昇時に負荷が最大の場
合、ＮＬＤはエレベータの下降時に負荷が最小の場合、
ＦＬＤはエレベータの下降時に負荷が最大の場合、ＮＬ
Ｕはエレベータの上昇時に負荷が最小の場合を示してい
る。
る。図１はこの発明のエレベータ制御装置を示すブロッ
ク図である。１５は速度検出器６及びエレベータの起動
スイッチ（図示しない）に接続された起動検出装置であ
って、エレベータが起動された時から所定の速度に達す
るまでの起動期間を検出し、この起動期間に亘り起動検
出信号１５ａを出力する起動検出装置、１６は秤装置７
及び起動検出装置１５に接続され、起動期間に亘って負
荷信号７ａに応じた振幅と周波数の微小正弦波を周波数
信号１６ａとして発生する発振器、１７は第２のトルク
指令信号１１ｂに周波数信号１６ａを加え、第３のトル
ク指令信号１１ｃとしてトルク制御装置１４に出力する
加算器である。モータ１〜トルク制御装置１４は図４に
示したものと同じである。尚、周波数信号１６ａは減速
機（図示しない）が振動しても、減速機とロープ３系の
減衰により、かご４までは振動が伝わらないような振幅
と周波数に設定されている。又、減速機付きエレベータ
ではカ行時と回生時で、負荷のアンバランス荷重に対す
るモータの駆動トルクの特性が大きく異なるため、秤補
償装置１２におけるアンバランス荷重とトルク補償信号
１２ａとの関係は図２に示すように設定される。図２に
おいて、ＦＬＵはエレベータの上昇時に負荷が最大の場
合、ＮＬＤはエレベータの下降時に負荷が最小の場合、
ＦＬＤはエレベータの下降時に負荷が最大の場合、ＮＬ
Ｕはエレベータの上昇時に負荷が最小の場合を示してい
る。
【００１０】次に動作を図１，図３について説明する。
図３（ａ）は起動時の速度指令信号１０ａと帰還速度信
号６ａ、図３（ｂ）は第３のトルク指令信号１１ｃ、図
３（ｃ）はかご４の加速度信号をそれぞれ示す図であ
る。起動と同時に起動検出信号１５ａが起動検出装置１
５より出力され、周波数信号１６ａが発振器１６から出
力される。トルク制御装置１４への入力信号である第３
のトルク指令信号１１ｃは、加算器１７により第２のト
ルク指令信号１１ｂに周波数信号１６ａを加えて形成さ
れる。周波数信号１６ａによりモータ１は微小に振動さ
れ、モータ１の振動により減速機の歯車（図示しない）
も微小に振動する。減速機が振動しても、減速機とロー
プ３系の減衰により、かご４までは振動が伝わらない。
よって、見かけ上エレベータが静止していても、減速機
の摩擦力は静止摩擦力ではなく動摩擦力となり、従って
速度指令信号１０ａが上昇して動き始める際にも大きな
駆動トルクは必要なく、帰還速度信号６ａは速度指令信
号１０ａに追従してエレベータは滑らかに起動される。
また、エレベータが動き始め、所定の速度に達すると、
起動検出装置１５は起動検出信号１５ａの出力を停止
し、発振器１６は周波数信号１６ａの出力を停止する。
従って、エレベータが動き始めた後は第２のトルク指令
信号１１ｂによって滑らかに運転される。
図３（ａ）は起動時の速度指令信号１０ａと帰還速度信
号６ａ、図３（ｂ）は第３のトルク指令信号１１ｃ、図
３（ｃ）はかご４の加速度信号をそれぞれ示す図であ
る。起動と同時に起動検出信号１５ａが起動検出装置１
５より出力され、周波数信号１６ａが発振器１６から出
力される。トルク制御装置１４への入力信号である第３
のトルク指令信号１１ｃは、加算器１７により第２のト
ルク指令信号１１ｂに周波数信号１６ａを加えて形成さ
れる。周波数信号１６ａによりモータ１は微小に振動さ
れ、モータ１の振動により減速機の歯車（図示しない）
も微小に振動する。減速機が振動しても、減速機とロー
プ３系の減衰により、かご４までは振動が伝わらない。
よって、見かけ上エレベータが静止していても、減速機
の摩擦力は静止摩擦力ではなく動摩擦力となり、従って
速度指令信号１０ａが上昇して動き始める際にも大きな
駆動トルクは必要なく、帰還速度信号６ａは速度指令信
号１０ａに追従してエレベータは滑らかに起動される。
また、エレベータが動き始め、所定の速度に達すると、
起動検出装置１５は起動検出信号１５ａの出力を停止
し、発振器１６は周波数信号１６ａの出力を停止する。
従って、エレベータが動き始めた後は第２のトルク指令
信号１１ｂによって滑らかに運転される。
【００１１】以上、この発明の実施例において、速度指
令発生装置１０、速度制御装置１１、秤装置７、秤補償
装置１２及び加算器１３は請求項１におけるトルク指令
信号出力手段を構成し、第２のトルク指令信号１１ｂは
請求項１におけるトルク指令信号を構成し、秤装置７は
請求項１における負荷検出手段を構成し、起動検出装置
１５及び速度検出器６は請求項１における起動検出手段
を構成している。尚、実施例では周波数信号１６ａとし
て微小正弦波を用いたが、この発明はかかる正弦波に限
定されることはなく、パルス波等であってもよい。
令発生装置１０、速度制御装置１１、秤装置７、秤補償
装置１２及び加算器１３は請求項１におけるトルク指令
信号出力手段を構成し、第２のトルク指令信号１１ｂは
請求項１におけるトルク指令信号を構成し、秤装置７は
請求項１における負荷検出手段を構成し、起動検出装置
１５及び速度検出器６は請求項１における起動検出手段
を構成している。尚、実施例では周波数信号１６ａとし
て微小正弦波を用いたが、この発明はかかる正弦波に限
定されることはなく、パルス波等であってもよい。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、この発明に係るエレベー
タ制御装置は、トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、前記エレベータに設けられ前記エレ
ベータの負荷を検出する負荷検出手段と、 前記エレベ
ータが起動した時から所定の速度に達するまでの起動期
間を検出する起動検出手段と、この起動検出手段及び前
記負荷検出手段に接続され、前記負荷に応じた周波数信
号を前記起動期間に亘り出力する発振器とを備え、この
発振器により出力された前記周波数信号が前記トルク指
令信号に加えられようにしたので静止摩擦力による起動
トルクの増大がなく、減速機付きのエレベータの起動を
滑らかに行なうことができる。
タ制御装置は、トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、前記エレベータに設けられ前記エレ
ベータの負荷を検出する負荷検出手段と、 前記エレベ
ータが起動した時から所定の速度に達するまでの起動期
間を検出する起動検出手段と、この起動検出手段及び前
記負荷検出手段に接続され、前記負荷に応じた周波数信
号を前記起動期間に亘り出力する発振器とを備え、この
発振器により出力された前記周波数信号が前記トルク指
令信号に加えられようにしたので静止摩擦力による起動
トルクの増大がなく、減速機付きのエレベータの起動を
滑らかに行なうことができる。
【図１】この発明の実施例によるエレベータ制御装置を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】アンバランス荷重とトルク補償信号との関係を
示す図である。
示す図である。
【図３】この発明の実施例による起動時の各信号波形を
示す図である。
示す図である。
【図４】従来のエレベータ制御装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図５】従来のエレベータ制御装置による起動時の各信
号波形を示す図である。
号波形を示す図である。
１ モータ ４ かご ６ 速度検出器 ７ 秤装置 １０ 速度指令発生装置 １１ 速度制御装置 １２ 秤補償装置 １５ 起動検出装置 １６ 発振器 １７ 加算器
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１０月２６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】
【従来の技術】図４は従来のエレベータ制御装置を示す
ブロック図である。図４において、１はモータ、２はモ
ータ１によって駆動される巻上機、３は巻上機２の綱車
（図示しない）に巻きかけられたメインロープ、４はメ
インロープ３の一端にとり付けられたエレベータのか
ご、５はメインロープ３の他端にとり付けられた釣合お
もりである。又、６はモータの回転軸に設けられモータ
の回転速度を検出し、帰還速度信号６ａとして出力する
ための速度検出器、７はかご４に設けられ、かご４内の
負荷（例えば乗客の重さ）を検出し、負荷信号７ａとし
て出力する秤装置、８はモータ１に接続されてモータ１
を駆動するための電源を供給する電力変換器、９は電力
変換器８とモータ１との間に設けられモータ電流を検出
して電流信号９ａとして出力する電流検出器である。更
に、１０はエレベータの速度指令信号１０ａを発生する
速度指令発生装置、１１は速度指令発生装置１０及び速
度検出器６の出力側に接続され、速度指令信号１０ａお
よび帰還速度信号６ａに基づいて第１のトルク指令信号
１１ａを発生する速度制御装置である。１２は秤装置７
の出力側に接続され秤装置７の出力であるかご４の負荷
信号７ａからかご４側と釣り合いおもり５側のアンバラ
ンス荷重を演算し、アンバランス荷重に基づいてトルク
補償信号１２ａを出力する秤補償装置、１３は速度制御
装置１１及び秤補償装置１２の出力側に接続され、第１
のトルク補償信号１１ａにトルク補償信号１２ａを加え
第２のトルク指令信号１１ｂを得る加算器、１４は速度
検出器６、電流検出器９及び加算器１３の出力側に接続
され、第２のトルク指令信号１１ｂ、帰還速度信号６ａ
及び電流信号９ａにより電力変換器８への入力信号１４
ａを形成するトルク制御装置である。
ブロック図である。図４において、１はモータ、２はモ
ータ１によって駆動される巻上機、３は巻上機２の綱車
（図示しない）に巻きかけられたメインロープ、４はメ
インロープ３の一端にとり付けられたエレベータのか
ご、５はメインロープ３の他端にとり付けられた釣合お
もりである。又、６はモータの回転軸に設けられモータ
の回転速度を検出し、帰還速度信号６ａとして出力する
ための速度検出器、７はかご４に設けられ、かご４内の
負荷（例えば乗客の重さ）を検出し、負荷信号７ａとし
て出力する秤装置、８はモータ１に接続されてモータ１
を駆動するための電源を供給する電力変換器、９は電力
変換器８とモータ１との間に設けられモータ電流を検出
して電流信号９ａとして出力する電流検出器である。更
に、１０はエレベータの速度指令信号１０ａを発生する
速度指令発生装置、１１は速度指令発生装置１０及び速
度検出器６の出力側に接続され、速度指令信号１０ａお
よび帰還速度信号６ａに基づいて第１のトルク指令信号
１１ａを発生する速度制御装置である。１２は秤装置７
の出力側に接続され秤装置７の出力であるかご４の負荷
信号７ａからかご４側と釣り合いおもり５側のアンバラ
ンス荷重を演算し、アンバランス荷重に基づいてトルク
補償信号１２ａを出力する秤補償装置、１３は速度制御
装置１１及び秤補償装置１２の出力側に接続され、第１
のトルク補償信号１１ａにトルク補償信号１２ａを加え
第２のトルク指令信号１１ｂを得る加算器、１４は速度
検出器６、電流検出器９及び加算器１３の出力側に接続
され、第２のトルク指令信号１１ｂ、帰還速度信号６ａ
及び電流信号９ａにより電力変換器８への入力信号１４
ａを形成するトルク制御装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】次に、以上のように構成された従来のエレ
ベータ制御装置の動作について説明する。かご４に乗客
が乗り込むと秤装置７によってかご４の負荷が検出さ
れ、秤補償装置１２によってトルク補償信号１２ａが演
算される。トルク補償信号１２ａはかご４側と釣合おも
り５側とのアンバランス荷重に釣り合うためのモータト
ルクに対応する。エレベータの起動後、速度指令信号１
０ａと帰還速度信号６ａに基づいて速度制御装置１１か
ら第１のトルク指令信号１１ａが出力される。通常、速
度制御の演算は速度指令信号１０ａと帰還速度信号６ａ
の偏差によるＰＩ演算が用いられる。第１のトルク指令
信号１１ａは加算器１３によりトルク補償信号１２ａと
加え合わされて第２のトルク指令信号１１ｂとなる。第
２のトルク指令信号１１ｂはトルク制御装置１４に入力
され、トルク制御装置１４の出力信号１４ａに基づいて
電力変換器８はモータ１を駆動し、かご４が昇降され
る。
ベータ制御装置の動作について説明する。かご４に乗客
が乗り込むと秤装置７によってかご４の負荷が検出さ
れ、秤補償装置１２によってトルク補償信号１２ａが演
算される。トルク補償信号１２ａはかご４側と釣合おも
り５側とのアンバランス荷重に釣り合うためのモータト
ルクに対応する。エレベータの起動後、速度指令信号１
０ａと帰還速度信号６ａに基づいて速度制御装置１１か
ら第１のトルク指令信号１１ａが出力される。通常、速
度制御の演算は速度指令信号１０ａと帰還速度信号６ａ
の偏差によるＰＩ演算が用いられる。第１のトルク指令
信号１１ａは加算器１３によりトルク補償信号１２ａと
加え合わされて第２のトルク指令信号１１ｂとなる。第
２のトルク指令信号１１ｂはトルク制御装置１４に入力
され、トルク制御装置１４の出力信号１４ａに基づいて
電力変換器８はモータ１を駆動し、かご４が昇降され
る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係るエレベー
タ制御装置は、トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、前記エレベータに設けられ前記エレ
ベータの負荷を検出する負荷検出手段と、前記エレベー
タが起動した時から所定の速度に達するまでの起動期間
を検出する起動検出手段と、この起動検出手段及び前記
負荷検出手段に接続され、前記負荷に応じた周波数を有
するディザ信号を前記起動期間に亘り出力する発振器と
を備え、この発振器により出力された前記ディザ信号が
前記トルク指令信号に加えられようにしたものである。
タ制御装置は、トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、前記エレベータに設けられ前記エレ
ベータの負荷を検出する負荷検出手段と、前記エレベー
タが起動した時から所定の速度に達するまでの起動期間
を検出する起動検出手段と、この起動検出手段及び前記
負荷検出手段に接続され、前記負荷に応じた周波数を有
するディザ信号を前記起動期間に亘り出力する発振器と
を備え、この発振器により出力された前記ディザ信号が
前記トルク指令信号に加えられようにしたものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】
【作用】この発明におけるエレベータ制御装置は、以下
のように作用する。エレベータの起動時にトルク指令信
号に加えられるディザ信号は、モータをその周波数及び
振幅に応じて振動させる。このモータの振動により、減
速機の歯車も振動し、静止摩擦力が動摩擦力に変わるた
め、大きな起動トルクは必要なくなる。したがって、エ
レベータの起動直後にも駆動トルクの大きな変動はなく
滑らかな起動が可能となる。
のように作用する。エレベータの起動時にトルク指令信
号に加えられるディザ信号は、モータをその周波数及び
振幅に応じて振動させる。このモータの振動により、減
速機の歯車も振動し、静止摩擦力が動摩擦力に変わるた
め、大きな起動トルクは必要なくなる。したがって、エ
レベータの起動直後にも駆動トルクの大きな変動はなく
滑らかな起動が可能となる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】
【実施例】 実施例１．以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１はこの発明のエレベータ制御装置を示すブロッ
ク図である。１５は速度検出器６及びエレベータの起動
スイッチ（図示しない）に接続された起動検出装置であ
って、エレベータが起動された時から所定の速度に達す
るまでの起動期間を検出し、この起動期間に亘り起動検
出信号１５ａを出力する起動検出装置、１６は秤装置７
及び起動検出装置１５に接続され、起動期間に亘って負
荷信号７ａに応じた振幅と周波数の微小正弦波をディザ
信号１６ａとして発生する発振器、１７は第２のトルク
指令信号１１ｂにディザ信号１６ａを加え、第３のトル
ク指令信号１１ｃとしてトルク制御装置１４に出力する
加算器である。モータ１〜トルク制御装置１４は図４に
示したものと同じである。尚、ディザ信号１６ａは減速
機（図示しない）が振動しても、減速機とロープ３系の
減衰により、かご４までは振動が伝わらないような振幅
と周波数に設定されている。又、減速機付きエレベータ
ではカ行時と回生時で、負荷のアンバランス荷重に対す
るモータの駆動トルクの特性が大きく異なるため、秤補
償装置１２におけるアンバランス荷重とトルク補償信号
１２ａとの関係は図２に示すように設定される。図２に
おいて、ＦＬＵはエレベータの上昇時に負荷が最大の場
合、ＮＬＤはエレベータの下降時に負荷が最小の場合、
ＦＬＤはエレベータの下降時に負荷が最大の場合、ＮＬ
Ｕはエレベータの上昇時に負荷が最小の場合を示してい
る。
る。図１はこの発明のエレベータ制御装置を示すブロッ
ク図である。１５は速度検出器６及びエレベータの起動
スイッチ（図示しない）に接続された起動検出装置であ
って、エレベータが起動された時から所定の速度に達す
るまでの起動期間を検出し、この起動期間に亘り起動検
出信号１５ａを出力する起動検出装置、１６は秤装置７
及び起動検出装置１５に接続され、起動期間に亘って負
荷信号７ａに応じた振幅と周波数の微小正弦波をディザ
信号１６ａとして発生する発振器、１７は第２のトルク
指令信号１１ｂにディザ信号１６ａを加え、第３のトル
ク指令信号１１ｃとしてトルク制御装置１４に出力する
加算器である。モータ１〜トルク制御装置１４は図４に
示したものと同じである。尚、ディザ信号１６ａは減速
機（図示しない）が振動しても、減速機とロープ３系の
減衰により、かご４までは振動が伝わらないような振幅
と周波数に設定されている。又、減速機付きエレベータ
ではカ行時と回生時で、負荷のアンバランス荷重に対す
るモータの駆動トルクの特性が大きく異なるため、秤補
償装置１２におけるアンバランス荷重とトルク補償信号
１２ａとの関係は図２に示すように設定される。図２に
おいて、ＦＬＵはエレベータの上昇時に負荷が最大の場
合、ＮＬＤはエレベータの下降時に負荷が最小の場合、
ＦＬＤはエレベータの下降時に負荷が最大の場合、ＮＬ
Ｕはエレベータの上昇時に負荷が最小の場合を示してい
る。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】次に動作を図１，図３について説明する。
図３（ａ）は起動時の速度指令信号１０ａと帰還速度信
号６ａ、図３（ｂ）は第３のトルク指令信号１１ｃ、図
３（ｃ）はかご４の加速度信号をそれぞれ示す図であ
る。起動と同時に起動検出信号１５ａが起動検出装置１
５より出力され、ディザ信号１６ａが発振器１６から出
力される。トルク制御装置１４への入力信号である第３
のトルク指令信号１１ｃは、加算器１７により第２のト
ルク指令信号１１ｂにディザ信号１６ａを加えて形成さ
れる。ディザ信号１６ａによりモータ１は微小に振動さ
れ、モータ１の振動により減速機の歯車（図示しない）
も微小に振動する。減速機が振動しても、減速機とロー
プ系の減衰により、かご４までは振動が伝わらない。よ
って、見かけ上エレベータが静止していても、減速機の
摩擦力は静止摩擦力ではなく動摩擦力となり、従って速
度指令信号１０ａが上昇して動き始める際にも大きな駆
動トルクは必要なく、帰還速度信号６ａは速度指令信号
１０ａに追従してエレベータは滑らかに起動される。ま
た、エレベータが動き始め、所定の速度に達すると、起
動検出装置１５は起動検出信号１５ａの出力を停止し、
発振器１６はディザ信号１６ａの出力を停止する。従っ
て、エレベータが動き始めた後は第２のトルク指令信号
１１ｂによって滑らかに運転される。
図３（ａ）は起動時の速度指令信号１０ａと帰還速度信
号６ａ、図３（ｂ）は第３のトルク指令信号１１ｃ、図
３（ｃ）はかご４の加速度信号をそれぞれ示す図であ
る。起動と同時に起動検出信号１５ａが起動検出装置１
５より出力され、ディザ信号１６ａが発振器１６から出
力される。トルク制御装置１４への入力信号である第３
のトルク指令信号１１ｃは、加算器１７により第２のト
ルク指令信号１１ｂにディザ信号１６ａを加えて形成さ
れる。ディザ信号１６ａによりモータ１は微小に振動さ
れ、モータ１の振動により減速機の歯車（図示しない）
も微小に振動する。減速機が振動しても、減速機とロー
プ系の減衰により、かご４までは振動が伝わらない。よ
って、見かけ上エレベータが静止していても、減速機の
摩擦力は静止摩擦力ではなく動摩擦力となり、従って速
度指令信号１０ａが上昇して動き始める際にも大きな駆
動トルクは必要なく、帰還速度信号６ａは速度指令信号
１０ａに追従してエレベータは滑らかに起動される。ま
た、エレベータが動き始め、所定の速度に達すると、起
動検出装置１５は起動検出信号１５ａの出力を停止し、
発振器１６はディザ信号１６ａの出力を停止する。従っ
て、エレベータが動き始めた後は第２のトルク指令信号
１１ｂによって滑らかに運転される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】以上、この発明の実施例において、速度指
令発生装置１０、速度制御装置１１、秤装置７、秤補償
装置１２及び加算器１３は請求項１におけるトルク指令
信号出力手段を構成し、第２のトルク指令信号１１ｂは
請求項１におけるトルク指令信号を構成し、秤装置７は
請求項１における負荷検出手段を構成し、起動検出装置
１５及び速度検出器６は請求項１における起動検出手段
を構成している。尚、実施例ではディザ信号１６ａとし
て微小正弦波を用いたが、この発明はかかる正弦波に限
定されることはなく、パルス波等であってもよい。
令発生装置１０、速度制御装置１１、秤装置７、秤補償
装置１２及び加算器１３は請求項１におけるトルク指令
信号出力手段を構成し、第２のトルク指令信号１１ｂは
請求項１におけるトルク指令信号を構成し、秤装置７は
請求項１における負荷検出手段を構成し、起動検出装置
１５及び速度検出器６は請求項１における起動検出手段
を構成している。尚、実施例ではディザ信号１６ａとし
て微小正弦波を用いたが、この発明はかかる正弦波に限
定されることはなく、パルス波等であってもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】
【発明の効果】以上のように、この発明に係るエレベー
タ制御装置は、トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、前記エレベータに設けられ前記エレ
ベータの負荷を検出する負荷検出手段と、 前記エレベ
ータが起動した時から所定の速度に達するまでの起動期
間を検出する起動検出手段と、この起動検出手段及び前
記負荷検出手段に接続され、前記負荷に応じた周波数を
有するディザ信号を前記起動期間に亘り出力する発振器
とを備え、この発振器により出力された前記ディザ信号
が前記トルク指令信号に加えられようにしたので静止摩
擦力による起動トルクの増大がなく、減速機付きのエレ
ベータの起動を滑らかに行なうことができる。
タ制御装置は、トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、前記エレベータに設けられ前記エレ
ベータの負荷を検出する負荷検出手段と、 前記エレベ
ータが起動した時から所定の速度に達するまでの起動期
間を検出する起動検出手段と、この起動検出手段及び前
記負荷検出手段に接続され、前記負荷に応じた周波数を
有するディザ信号を前記起動期間に亘り出力する発振器
とを備え、この発振器により出力された前記ディザ信号
が前記トルク指令信号に加えられようにしたので静止摩
擦力による起動トルクの増大がなく、減速機付きのエレ
ベータの起動を滑らかに行なうことができる。
Claims (1)
- 【請求項１】 トルク指令信号を出力してモータを駆動
することによりエレベータの速度制御を行なうトルク指
令信号出力手段と、 前記エレベータに設けられ前記エレベータの負荷を検出
する負荷検出手段と、 前記エレベータが起動した時から所定の速度に達するま
での起動期間を検出する起動検出手段と、 この起動検出手段及び前記負荷検出手段に接続され、前
記負荷に応じた周波数信号を前記起動期間に亘り出力す
る発振器とを備え、 この発振器により出力された前記周波数信号が前記トル
ク指令信号に加えられることを特徴とするエレベータ制
御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14152092A JP3359658B2 (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | エレベータ制御装置 |
| CN93104905A CN1042519C (zh) | 1992-06-02 | 1993-04-22 | 电梯控制装置 |
| KR1019930008421A KR960016115B1 (ko) | 1992-06-02 | 1993-05-17 | 엘리베이터 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14152092A JP3359658B2 (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | エレベータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05330747A true JPH05330747A (ja) | 1993-12-14 |
| JP3359658B2 JP3359658B2 (ja) | 2002-12-24 |
Family
ID=15293883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14152092A Expired - Fee Related JP3359658B2 (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | エレベータ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3359658B2 (ja) |
| KR (1) | KR960016115B1 (ja) |
| CN (1) | CN1042519C (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004103878A1 (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベーターの制御装置 |
| JP2008094604A (ja) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Fujitec Co Ltd | エレベータの制御装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104649087B (zh) * | 2013-11-20 | 2016-06-15 | 上海三菱电梯有限公司 | 电梯控制装置 |
| CN103986392B (zh) * | 2014-04-10 | 2016-08-17 | 南京工程学院 | 一种低速直驱式交流伺服系统的控制方法 |
| US10017354B2 (en) * | 2015-07-10 | 2018-07-10 | Otis Elevator Company | Control system for multicar elevator system |
| CN108069303B (zh) * | 2016-11-17 | 2019-08-06 | 上海三菱电梯有限公司 | 电梯启动力矩补偿方法 |
-
1992
- 1992-06-02 JP JP14152092A patent/JP3359658B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-04-22 CN CN93104905A patent/CN1042519C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1993-05-17 KR KR1019930008421A patent/KR960016115B1/ko not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004103878A1 (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベーターの制御装置 |
| JP2008094604A (ja) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Fujitec Co Ltd | エレベータの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3359658B2 (ja) | 2002-12-24 |
| KR960016115B1 (ko) | 1996-12-04 |
| CN1042519C (zh) | 1999-03-17 |
| CN1079441A (zh) | 1993-12-15 |
| KR940000356A (ko) | 1994-01-03 |
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