JPH1160089A - 駆動の調節方法および装置 - Google Patents
駆動の調節方法および装置Info
- Publication number
- JPH1160089A JPH1160089A JP10161128A JP16112898A JPH1160089A JP H1160089 A JPH1160089 A JP H1160089A JP 10161128 A JP10161128 A JP 10161128A JP 16112898 A JP16112898 A JP 16112898A JP H1160089 A JPH1160089 A JP H1160089A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- value
- rotational speed
- adjusting device
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B19/00—Mining-hoist operation
- B66B19/007—Mining-hoist operation method for modernisation of elevators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コスト面で有利な、昇降装置、クレーン、ま
たは車両等を急加速始動せずに駆動する調節方法および
装置を提供する。 【解決手段】 この駆動調節方法および装置において
は、従属する回転速度およびトルク調節を設けた既存の
駆動調節装置（１）に加えて、付加された回転速度急速
調節装置（２）を設けることにより保持ブレーキ解除後
の荷重保持を行う。さらに、処理装置（３）と目標トル
ク値（ＴＭＳＯＬＬ）および実回転速度値（Ｖist）と
により、昇降機ケージ（５）内の荷重の計算が可能であ
る。したがって、駆動の調節が実質的努力をほとんど要
せずにでき、急加速のない始動が可能となる。さらに、
昇降機ケージ（５）に荷重測定装置等の追加のハードウ
ェアを必要としないため、著しいコスト節減となる。そ
のうえ、昇降機構築が簡素化され、昇降機設備更新時の
出費の多いケージ改造はもはや無用となる。
たは車両等を急加速始動せずに駆動する調節方法および
装置を提供する。 【解決手段】 この駆動調節方法および装置において
は、従属する回転速度およびトルク調節を設けた既存の
駆動調節装置（１）に加えて、付加された回転速度急速
調節装置（２）を設けることにより保持ブレーキ解除後
の荷重保持を行う。さらに、処理装置（３）と目標トル
ク値（ＴＭＳＯＬＬ）および実回転速度値（Ｖist）と
により、昇降機ケージ（５）内の荷重の計算が可能であ
る。したがって、駆動の調節が実質的努力をほとんど要
せずにでき、急加速のない始動が可能となる。さらに、
昇降機ケージ（５）に荷重測定装置等の追加のハードウ
ェアを必要としないため、著しいコスト節減となる。そ
のうえ、昇降機構築が簡素化され、昇降機設備更新時の
出費の多いケージ改造はもはや無用となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は昇降装置、クレー
ン、または車両等を急加速始動せずに駆動する調節方法
および装置に関する。
ン、または車両等を急加速始動せずに駆動する調節方法
および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】精密に計測でき急加速しない始動動作が
可能な駆動装置は米国特許第４９９５４７８号以来知ら
れている。駆動調節は、一方で昇降機ケージに配置した
荷重測定装置により供給され他方で駆動モータの回転速
度を測定しそれに比例して速度に変換する速度センサに
よって供給されるデータに基づいて行われる。上下方向
に急加速せずに始動するためには、摩擦値を補償する必
要もある。
可能な駆動装置は米国特許第４９９５４７８号以来知ら
れている。駆動調節は、一方で昇降機ケージに配置した
荷重測定装置により供給され他方で駆動モータの回転速
度を測定しそれに比例して速度に変換する速度センサに
よって供給されるデータに基づいて行われる。上下方向
に急加速せずに始動するためには、摩擦値を補償する必
要もある。
【０００３】前述の駆動装置の場合は、ケージ内の荷重
測定を調節プロセスに含めるためには昇降機ケージに荷
重測定装置を配置してその荷重を測定しなければならな
い。調節に要する正確な荷重の値を得るには一般に高価
な荷重測定装置を昇降機ケージに取り付けかつ配線しな
ければならないし、また比較的に多量の作業をしなけれ
ばならない。
測定を調節プロセスに含めるためには昇降機ケージに荷
重測定装置を配置してその荷重を測定しなければならな
い。調節に要する正確な荷重の値を得るには一般に高価
な荷重測定装置を昇降機ケージに取り付けかつ配線しな
ければならないし、また比較的に多量の作業をしなけれ
ばならない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前述の欠点
がなく、しかもコスト面で有利な形で急加速しない始動
を可能とする、始めに述べた種類の駆動の調節方法と装
置を提唱するためのものである。
がなく、しかもコスト面で有利な形で急加速しない始動
を可能とする、始めに述べた種類の駆動の調節方法と装
置を提唱するためのものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的は請求項１の特
徴による本発明によって達成される。
徴による本発明によって達成される。
【０００６】本発明によって達成される長所は、要する
に、回転速度とトルクを調節する既存の駆動調節装置に
加えるに、最小限の技術努力で実現が可能な付加された
回転速度急速調節装置によって保持ブレーキ解除後の荷
重を保持する点にある。
に、回転速度とトルクを調節する既存の駆動調節装置に
加えるに、最小限の技術努力で実現が可能な付加された
回転速度急速調節装置によって保持ブレーキ解除後の荷
重を保持する点にある。
【０００７】請求項１に示す駆動の調節方法および装置
の有利な開発と改良は従属請求項に述べる処置によって
可能となる。目標トルク値と実回転速度値とのさらなる
処理によって昇降機ケージの荷重を測定することがで
き、それによってほとんど実質的な努力を要せずに駆動
を調節でき、急加速の無い始動を可能とする。したがっ
て、昇降機ケージに荷重測定器等のハードウェアを追加
する必要がないため、かなりのコスト節減となる。その
うえ、昇降機ケージの構築が簡素化され、昇降機設備を
更新する場合に出費の多いケージの改造はもはや無用と
なる。
の有利な開発と改良は従属請求項に述べる処置によって
可能となる。目標トルク値と実回転速度値とのさらなる
処理によって昇降機ケージの荷重を測定することがで
き、それによってほとんど実質的な努力を要せずに駆動
を調節でき、急加速の無い始動を可能とする。したがっ
て、昇降機ケージに荷重測定器等のハードウェアを追加
する必要がないため、かなりのコスト節減となる。その
うえ、昇降機ケージの構築が簡素化され、昇降機設備を
更新する場合に出費の多いケージの改造はもはや無用と
なる。
【０００８】本発明の一実施形態の一例を図面に示し、
以下にさらに詳細に説明する。
以下にさらに詳細に説明する。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、目標トルク値と実回転速
度値を用いて昇降機ケージ５内の荷重を計算するため
の、既存の駆動調節装置１、付加された回転速度急速調
節装置２および処理装置３を備えた昇降機施設を例とす
る全体的概略ブロック図を示す。図にはさらに駆動モー
タ６、駆動プーリ７、カウンターウエイト８ならびに偏
向ローラ１０により走行し昇降機ケージ５に固定した速
度制限装置ケーブル９を模式的に示す。この昇降機を例
として、荷重保持方法および昇降機ケージ５内の荷重の
計算方法を以下に詳細に説明する。
度値を用いて昇降機ケージ５内の荷重を計算するため
の、既存の駆動調節装置１、付加された回転速度急速調
節装置２および処理装置３を備えた昇降機施設を例とす
る全体的概略ブロック図を示す。図にはさらに駆動モー
タ６、駆動プーリ７、カウンターウエイト８ならびに偏
向ローラ１０により走行し昇降機ケージ５に固定した速
度制限装置ケーブル９を模式的に示す。この昇降機を例
として、荷重保持方法および昇降機ケージ５内の荷重の
計算方法を以下に詳細に説明する。
【００１０】駆動モータ６においてディジタル回転計等
の回転計ＤＴ１により測定した実回転速度値Ｖistおよ
び昇降機ケージ５の速度制限装置ケーブル９の運動に基
づいて回転計ＤＴ２により測定した実運動値Ｓistが既
存の駆動調節装置１に送られ、目標走行値ＲＥＦと、第
一の調節器Ｓ−ＲＥＧおよび第二の調節器Ｖ−ＲＥＧか
ら得られる目標駆動トルク値ＴＭＳＯＬ１０とにより、
目標トルク値ＴＭＳＯＬＬが確定される。目標トルク値
ＴＭＳＯＬＬおよび実電流値Ｉistが従属トルク調節装
置１２に送られ、最後に駆動モータ６のインバータＵＲ
に伝達される。
の回転計ＤＴ１により測定した実回転速度値Ｖistおよ
び昇降機ケージ５の速度制限装置ケーブル９の運動に基
づいて回転計ＤＴ２により測定した実運動値Ｓistが既
存の駆動調節装置１に送られ、目標走行値ＲＥＦと、第
一の調節器Ｓ−ＲＥＧおよび第二の調節器Ｖ−ＲＥＧか
ら得られる目標駆動トルク値ＴＭＳＯＬ１０とにより、
目標トルク値ＴＭＳＯＬＬが確定される。目標トルク値
ＴＭＳＯＬＬおよび実電流値Ｉistが従属トルク調節装
置１２に送られ、最後に駆動モータ６のインバータＵＲ
に伝達される。
【００１１】本発明で提唱する方法は、保持ブレーキ解
除後の駆動モータ６の回転計ＤＴ１の運動を用いてブレ
ーキにおけるトルクを検出する方法である。
除後の駆動モータ６の回転計ＤＴ１の運動を用いてブレ
ーキにおけるトルクを検出する方法である。
【００１２】原則として、駆動モータ６は回転速度急速
調節装置２によって目標値ＲＥＦによる走行開始前に目
標回転速度値ゼロに調節される。時間ＴＳＷ（たとえば
０．１秒未満）の間に目標トルク値ＴＭＳＯＬ１に相当
する保持モーメントが生じ、定常最終値に調節される。
調節装置２によって目標値ＲＥＦによる走行開始前に目
標回転速度値ゼロに調節される。時間ＴＳＷ（たとえば
０．１秒未満）の間に目標トルク値ＴＭＳＯＬ１に相当
する保持モーメントが生じ、定常最終値に調節される。
【００１３】実回転速度値Ｖistはディジタル調節器２
０により１ミリ秒サイクルで急速検出および処理され、
その結果目標トルク値ＴＭＳＯＬ１が直ちに従属トルク
調節装置１２あるいは直流駆動の場合は電流調節装置に
送出される。この回転速度急速調節装置２は時間ＴＳＷ
の間、昇降機ケージ５の走行中作動しかつ１０ミリ秒サ
イクルで作動する既存の駆動調節装置１に並行して作動
する。あるいは、プロセッサの演算能力が十分である場
合には、調節器パラメータの切換機能のある急速調節器
を用いて両方の調節を行うことができる。時間ＴＳＷの
経過後、この調節装置による出力信号ＴＭＳＯＬ１が最
終状態に維持され、目標走行値ＲＥＦによる走行が開始
する。
０により１ミリ秒サイクルで急速検出および処理され、
その結果目標トルク値ＴＭＳＯＬ１が直ちに従属トルク
調節装置１２あるいは直流駆動の場合は電流調節装置に
送出される。この回転速度急速調節装置２は時間ＴＳＷ
の間、昇降機ケージ５の走行中作動しかつ１０ミリ秒サ
イクルで作動する既存の駆動調節装置１に並行して作動
する。あるいは、プロセッサの演算能力が十分である場
合には、調節器パラメータの切換機能のある急速調節器
を用いて両方の調節を行うことができる。時間ＴＳＷの
経過後、この調節装置による出力信号ＴＭＳＯＬ１が最
終状態に維持され、目標走行値ＲＥＦによる走行が開始
する。
【００１４】回転速度調節装置２をゼロ以外の実回転速
度Ｖistに迅速に反応させるため、調節器２０は安定性
ぎりぎりの大きい初期増幅で作動する。既存の駆動調節
装置１に比べて整数倍の大きい増幅を選択できるのは、
走査時間がより短い（１０ミリ秒に対して１ミリ秒）か
らであり、かつ極度に速い調節処理の場合は駆動モータ
６および駆動プーリ７の直結された回転質量のみが調節
の安定性の決め手となるからである。
度Ｖistに迅速に反応させるため、調節器２０は安定性
ぎりぎりの大きい初期増幅で作動する。既存の駆動調節
装置１に比べて整数倍の大きい増幅を選択できるのは、
走査時間がより短い（１０ミリ秒に対して１ミリ秒）か
らであり、かつ極度に速い調節処理の場合は駆動モータ
６および駆動プーリ７の直結された回転質量のみが調節
の安定性の決め手となるからである。
【００１５】駆動プーリ７がきわめて速く運動する場
合、その間わずか数ミリ秒であるが、昇降機ケージ５お
よびカウンタウエイト８の弾性的に結合されかつ弱く減
衰された質量は事実上静止したままである。このことは
また駆動プーリ７の補償運動は昇降機ケージ５内ではほ
とんど感じられないことを意味する。
合、その間わずか数ミリ秒であるが、昇降機ケージ５お
よびカウンタウエイト８の弾性的に結合されかつ弱く減
衰された質量は事実上静止したままである。このことは
また駆動プーリ７の補償運動は昇降機ケージ５内ではほ
とんど感じられないことを意味する。
【００１６】調節振動によって生じる昇降機ケージ５へ
の擾乱反応および動力設定部材の過負荷を回避するた
め、調節器２０の増幅は高い初期値から１ミリ秒間隔毎
に一定量減少し、調節振動はプリセット時間経過後にゼ
ロに減衰する。増幅の下限値は調節ループが非周期的安
定挙動を示すように選択される。
の擾乱反応および動力設定部材の過負荷を回避するた
め、調節器２０の増幅は高い初期値から１ミリ秒間隔毎
に一定量減少し、調節振動はプリセット時間経過後にゼ
ロに減衰する。増幅の下限値は調節ループが非周期的安
定挙動を示すように選択される。
【００１７】わずかな不安定、すなわち昇降機ケージ５
内が部分負荷の場合には、１ミリ秒サイクル中に得られ
る回転速度信号が振幅分解能が低いために駆動プーリ７
の運動を検出しない可能性がある。実回転速度値Ｖist
が調節解除後の設定可能時間中にゼロのままの場合に
は、フラグ「imbalance small」が設定される。このフ
ラグは振幅分解能の高い１０ミリ秒サイクルからの回転
速度信号のみを調節で処理する効果がある。
内が部分負荷の場合には、１ミリ秒サイクル中に得られ
る回転速度信号が振幅分解能が低いために駆動プーリ７
の運動を検出しない可能性がある。実回転速度値Ｖist
が調節解除後の設定可能時間中にゼロのままの場合に
は、フラグ「imbalance small」が設定される。このフ
ラグは振幅分解能の高い１０ミリ秒サイクルからの回転
速度信号のみを調節で処理する効果がある。
【００１８】さらに、二つの回転速度信号の一方が駆動
プーリ７の運動を示すや否や目標値ＴＭＫＯＲがトルク
調節に付加される。目標値の方向は運動の方向に対抗す
るトルクが生じるように選択される。その量は、最大所
要保持トルクのほぼ５０％を生成する程度である。
プーリ７の運動を示すや否や目標値ＴＭＫＯＲがトルク
調節に付加される。目標値の方向は運動の方向に対抗す
るトルクが生じるように選択される。その量は、最大所
要保持トルクのほぼ５０％を生成する程度である。
【００１９】部分的に定時シーケンスにより制御される
急速調節プロセスが実回転速度値Ｖistの干渉信号によ
って既に開始してるということがないように、応答しき
い値が設けられる。上述の調節プロセスは実回転速度値
信号Ｖistの絶対値がプリセットしきい値を超えかつ保
持ブレーキ解除コマンドが存在するときに限り開始され
る。
急速調節プロセスが実回転速度値Ｖistの干渉信号によ
って既に開始してるということがないように、応答しき
い値が設けられる。上述の調節プロセスは実回転速度値
信号Ｖistの絶対値がプリセットしきい値を超えかつ保
持ブレーキ解除コマンドが存在するときに限り開始され
る。
【００２０】処理装置３による昇降機ケージ５の負荷の
計算プロセスを以下に詳細に説明する。いくつかの昇降
機の制御を能率的に行うには、個々の昇降機ケージ５の
負荷状態を知ることが必要である。とくに、「空」、
「満員」および「過負荷」状態を、「過負荷」状態は調
節による状態をも比較的正確に検出できなければならな
い。この目的を達成するには、以下に説明する方法を適
用することにより一定の境界条件が満たされなければな
らない。その境界条件とは、−摩擦が大きすぎないこ
と、および−静摩擦が滑り摩擦をいちじるしく超えない
こと、である。
計算プロセスを以下に詳細に説明する。いくつかの昇降
機の制御を能率的に行うには、個々の昇降機ケージ５の
負荷状態を知ることが必要である。とくに、「空」、
「満員」および「過負荷」状態を、「過負荷」状態は調
節による状態をも比較的正確に検出できなければならな
い。この目的を達成するには、以下に説明する方法を適
用することにより一定の境界条件が満たされなければな
らない。その境界条件とは、−摩擦が大きすぎないこ
と、および−静摩擦が滑り摩擦をいちじるしく超えない
こと、である。
【００２１】この方法には歯車装置のない昇降機および
セルフロッキングのない歯車装置を持つ昇降機がとくに
適している。
セルフロッキングのない歯車装置を持つ昇降機がとくに
適している。
【００２２】平均値ＴＭＭＩＴは、安定最終値に至る過
渡時間にほぼ相当する一定時間間隔にわたる走査サイク
ル毎の目標トルク値ＴＭＳＯＬＬを加算し、かつ定数Ｋ
１を乗算して形成される。次いでこの平均値に第二の定
数Ｋ２が乗算され負荷測定値ＴＭＭＩＴｋｇにキログラ
ム単位で変換される。定数因子Ｋ２には駆動モータ６の
トルクから相当する昇降機ケージ５内の負荷への換算が
含まれる。すなわち、あり得る歯車装置および／または
ケーブルルーピングの伝動比率、駆動プーリ７の半径、
および重力定数が含まれる。その上に、昇降機ケージ５
内の有用な負荷を始め、駆動モータ６においてトルクを
生成するすべての影響を及ぼす量が量ＵＮＢＡＬによっ
て把握される。それらの量は、以下のものである。
渡時間にほぼ相当する一定時間間隔にわたる走査サイク
ル毎の目標トルク値ＴＭＳＯＬＬを加算し、かつ定数Ｋ
１を乗算して形成される。次いでこの平均値に第二の定
数Ｋ２が乗算され負荷測定値ＴＭＭＩＴｋｇにキログラ
ム単位で変換される。定数因子Ｋ２には駆動モータ６の
トルクから相当する昇降機ケージ５内の負荷への換算が
含まれる。すなわち、あり得る歯車装置および／または
ケーブルルーピングの伝動比率、駆動プーリ７の半径、
および重力定数が含まれる。その上に、昇降機ケージ５
内の有用な負荷を始め、駆動モータ６においてトルクを
生成するすべての影響を及ぼす量が量ＵＮＢＡＬによっ
て把握される。それらの量は、以下のものである。
【００２３】−カウンタウエイト８、 −補償要素で充分に補償されない運搬ケーブル２５の重
量、および −懸垂ケーブル そのうち後の二つの影響を及ぼす量は昇降機ケージ５の
通路内における位置によって決まる。通路での位置は昇
降機制御部で既知であり、したがって相当する値が計算
できる。
量、および −懸垂ケーブル そのうち後の二つの影響を及ぼす量は昇降機ケージ５の
通路内における位置によって決まる。通路での位置は昇
降機制御部で既知であり、したがって相当する値が計算
できる。
【００２４】前述のようにして計算された負荷測定値Ｔ
ＭＭＩＴｋｇにはシステム内の摩擦の一部が含まれてお
り、そのために急速調節プロセス中の運動の方向に基づ
く結果に誤差が生じる。しかしながら、（はじめに回転
速度急速調節装置２について説明したように）振動の方
向が変わり、振幅が減衰し、かつ平均値が振動の期間に
相当する時間間隔でのみ形成されるならば、摩擦成分の
平均値はほぼゼロに等しい。したがって駆動モータ６、
歯車装置および駆動プーリ７における摩擦による測定誤
差は概ね除去される。したがって、振動の減衰はこの負
荷測定方法の重要な要素である。
ＭＭＩＴｋｇにはシステム内の摩擦の一部が含まれてお
り、そのために急速調節プロセス中の運動の方向に基づ
く結果に誤差が生じる。しかしながら、（はじめに回転
速度急速調節装置２について説明したように）振動の方
向が変わり、振幅が減衰し、かつ平均値が振動の期間に
相当する時間間隔でのみ形成されるならば、摩擦成分の
平均値はほぼゼロに等しい。したがって駆動モータ６、
歯車装置および駆動プーリ７における摩擦による測定誤
差は概ね除去される。したがって、振動の減衰はこの負
荷測定方法の重要な要素である。
【００２５】昇降機ケージ５の負荷の状態および通路内
の位置により、上述の振動プロセスは駆動プーリ７に対
するケーブル力の反作用による影響を受け得る。極端な
場合には、この望ましくない振動はまったく起こらな
い。これらの場合に上述のように形成された測定値の摩
擦による成分を検出するため、回転計信号ＩＶＴ１０な
らびに回転計信号ＩＶＴ１０の絶対値が積分される。そ
の結果、二つの値ＩＶＴＳおよびＡＢＳＩＶＴＳならび
に商ＩＶＴＱ＝ＩＶＴＳ／ＡＢＳＩＶＴＳが得られる。
値ＩＶＴＱを因数とし、これに駆動プーリ７の円周とル
ーピングの因数を参照して測定した摩擦力および重力定
数Ｋ３が乗算される。その結果が、極性を勘案して負荷
測定値ＴＭＭＩＴｋｇに加算される。これらの値から、
昇降機ケージ５内の負荷が最終的にキログラム単位で得
られる。
の位置により、上述の振動プロセスは駆動プーリ７に対
するケーブル力の反作用による影響を受け得る。極端な
場合には、この望ましくない振動はまったく起こらな
い。これらの場合に上述のように形成された測定値の摩
擦による成分を検出するため、回転計信号ＩＶＴ１０な
らびに回転計信号ＩＶＴ１０の絶対値が積分される。そ
の結果、二つの値ＩＶＴＳおよびＡＢＳＩＶＴＳならび
に商ＩＶＴＱ＝ＩＶＴＳ／ＡＢＳＩＶＴＳが得られる。
値ＩＶＴＱを因数とし、これに駆動プーリ７の円周とル
ーピングの因数を参照して測定した摩擦力および重力定
数Ｋ３が乗算される。その結果が、極性を勘案して負荷
測定値ＴＭＭＩＴｋｇに加算される。これらの値から、
昇降機ケージ５内の負荷が最終的にキログラム単位で得
られる。
【００２６】摩擦ならびに位置に依存する不安定の測定
は昇降機設備の就役中の全昇降高さにわたる上下行程を
学習して行われる。
は昇降機設備の就役中の全昇降高さにわたる上下行程を
学習して行われる。
【００２７】図２および図３は、処理装置３のある場合
とない場合の負荷計算時の始動動作の信号の経過を示
す。グラフはモータトルクＴＭＨ、昇降機ケージの加速
度ＡＫおよび昇降機ケージの速度ＶＫを示す。処理装置
３を含む場合の方が加速度のピークがきわめて低くかつ
過渡プロセスが一段と速いことと相俟って始動動作がよ
り円滑であることがとりわけて明白である。
とない場合の負荷計算時の始動動作の信号の経過を示
す。グラフはモータトルクＴＭＨ、昇降機ケージの加速
度ＡＫおよび昇降機ケージの速度ＶＫを示す。処理装置
３を含む場合の方が加速度のピークがきわめて低くかつ
過渡プロセスが一段と速いことと相俟って始動動作がよ
り円滑であることがとりわけて明白である。
【００２８】図４は、目標トルク値ＴＭＳＯＬＬ、回転
計信号ＩＶＴ１０から負荷計算時の処理装置３の信号の
経過および関連して得られる目標値ＴＭＳならびに積算
回転計信号ＩＶＴＳの経過を示す。
計信号ＩＶＴ１０から負荷計算時の処理装置３の信号の
経過および関連して得られる目標値ＴＭＳならびに積算
回転計信号ＩＶＴＳの経過を示す。
【図１】既存の駆動調節装置、付加された回転速度急速
調節装置および昇降機ケージの荷重計算を示す概略ブロ
ック図である。
調節装置および昇降機ケージの荷重計算を示す概略ブロ
ック図である。
【図２】荷重測定をしない場合の始動動作信号の経過を
示す図である。
示す図である。
【図３】荷重測定を行った場合の始動動作信号の経過を
示す図である。
示す図である。
【図４】荷重測定中の信号の経過を示す図である。
１ 駆動調節装置 ２ 付加された回転速度急速調節装置 ３ 処理装置 ５ 昇降機ケージ ６ 駆動モータ ７ 駆動プーリ ８ カウンタウエイト ９ 速度制限装置ケーブル １０ 偏向ローラ １２ トルク調節装置 ２５ 運搬ケーブル Ｖist 実回転速度値
Claims (8)
- 【請求項１】 昇降機ケージ（５）に加えて駆動モータ
（６）、駆動プーリ（７）、カウンタウエイト（８）、
速度制限装置ケーブル（９）、偏向ローラ（１０）およ
び運搬ケーブル（２５）を含み、駆動モータ（６）は駆
動調節装置（１）およびトルク調節装置（１２）により
調節される昇降機等を急加速せずに始動するための駆動
の調節方法において、駆動調節装置（１）の駆動トルク
目標値（ＴＭＳＯＬ１０）および付加された回転速度急
速調節装置（２）のトルク目標値（ＴＭＳＯＬ１）を得
てトルク調節装置（１２）のための目標トルク値（ＴＭ
ＳＯＬＬ）を決定することにより、荷重を保持すること
を特徴とする方法。 - 【請求項２】 昇降機ケージ（５）内の荷重が処理装置
（３）により実回転速度値（Ｖist）および目標トルク
値（ＴＭＳＯＬＬ）に基づいて確定されることを特徴と
する請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 回転速度急速調節装置（２）が、ある時
間（ＴＳＷ）中駆動調節装置（１）に並行して作動し、
その間に目標トルク値（ＴＭＳＯＬ１）の保持トルクが
生じることを特徴とする請求項１および２のいずれか一
項に記載の方法。 - 【請求項４】 駆動プーリ（７）の運動の方向に対抗す
るトルクに相当する目標トルク値（ＴＭＫＯＲ）が回転
速度急速調節装置（２）において目標トルク値（ＴＭＳ
ＯＬ１）に付加されることを特徴とする請求項１から３
のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項５】 カウンタウエイト（８）、バランス要素
によって充分にバランスされない運搬ケーブル（２５）
の重量ならびに懸垂ケーブル等の、トルクを生じる影響
を及ぼす量が因子（ＵＮＢＡＬ）によって把握され、か
つ昇降機ケージ（５）内の荷重の計算のために処理装置
（３）で勘案されることを特徴とする請求項１から４の
いずれか一項に記載の方法。 - 【請求項６】 昇降機ケージ（５）に加えて駆動モータ
（６）、駆動プーリ（７）、カウンタウエイト（８）、
速度制限装置ケーブル（９）、偏向ローラ（１０）およ
び運搬ケーブル（２５）を含み、駆動モータ（６）は駆
動調節装置（１）およびトルク調節装置（１２）により
調節される昇降機等を急加速せずに始動するための駆動
の調節装置において、トルク調節装置（１２）を伴う駆
動調節装置（１）に加え、駆動モータ（６）の調節に付
加された回転速度急速調節装置（２）が含まれることを
特徴とする装置。 - 【請求項７】 昇降機ケージ（５）内の荷重を実回転速
度値（Ｖist）および目標トルク値（ＴＭＳＯＬＬ）に
基づいて確定する処理装置（３）を設けることを特徴と
する請求項６に記載の装置。 - 【請求項８】 回転速度計（ＤＴ１）を駆動モータ
（６）に配置し、かつ回転速度計（ＤＴ２）を速度制限
装置ケーブル（９）に配置して実回転速度値（Ｖist）
および実運動値（Ｓist）を駆動調節装置（１）、回転
速度急速調節装置（２）および処理装置（３）に提示す
ることを特徴とする請求項６および７のいずれか一項に
記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH97810358.8 | 1997-06-09 | ||
| EP97810358 | 1997-06-09 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1160089A true JPH1160089A (ja) | 1999-03-02 |
Family
ID=8230254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10161128A Pending JPH1160089A (ja) | 1997-06-09 | 1998-06-09 | 駆動の調節方法および装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0884264A1 (ja) |
| JP (1) | JPH1160089A (ja) |
| CN (1) | CN1201753A (ja) |
| CA (1) | CA2240106A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102311023A (zh) * | 2011-08-18 | 2012-01-11 | 上海交通大学 | 一种在线检测载重的矿井提升机附加启动力矩给定方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011101860A1 (de) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | Thyssenkrupp Aufzugswerke Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Aufzugsanlage |
| CN103287937B (zh) * | 2013-05-09 | 2015-09-09 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 电梯起动转矩自动调节方法及系统 |
| CN105600627A (zh) * | 2014-12-11 | 2016-05-25 | 冯春魁 | 电梯参数的获取、控制、运行和载荷监控的方法及系统 |
| CN109328175B (zh) * | 2016-06-30 | 2021-01-05 | 三菱电机株式会社 | 电梯的控制装置 |
| JP7157772B2 (ja) * | 2020-01-10 | 2022-10-20 | 株式会社日立製作所 | エレベーター制御装置及びエレベーター制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0433627A3 (en) * | 1989-12-20 | 1992-08-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and apparatus to compensate for load of a biased moment position drive at the time of starting |
-
1998
- 1998-06-02 EP EP98110016A patent/EP0884264A1/de not_active Withdrawn
- 1998-06-08 CN CN 98109589 patent/CN1201753A/zh active Pending
- 1998-06-09 JP JP10161128A patent/JPH1160089A/ja active Pending
- 1998-06-09 CA CA 2240106 patent/CA2240106A1/en not_active Abandoned
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102311023A (zh) * | 2011-08-18 | 2012-01-11 | 上海交通大学 | 一种在线检测载重的矿井提升机附加启动力矩给定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0884264A1 (de) | 1998-12-16 |
| CN1201753A (zh) | 1998-12-16 |
| CA2240106A1 (en) | 1998-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0477867B1 (en) | Elevator start control technique for reduced start jerk and acceleration overshoot | |
| EP2238066B1 (en) | Movement control of an elevator system | |
| JP3936578B2 (ja) | エレベータ巻上機・制御システム | |
| CN110002298B (zh) | 一种电梯启动控制方法和系统 | |
| US4995478A (en) | Start compensation device for elevators | |
| JPS6054227B2 (ja) | 交流エレベ−タ−の制御装置 | |
| US6050368A (en) | Procedure and apparatus for controlling the hoisting motor of an elevator | |
| JPH1160089A (ja) | 駆動の調節方法および装置 | |
| US4828075A (en) | Elevator drive control apparatus for smooth start-up | |
| KR890001857A (ko) | 견인엘리베이터 시스템에 부하 보상신호를 제공하기 위한 방법 | |
| EP0753478B1 (en) | Procedure for stopping an elevator at a landing | |
| JP3388424B2 (ja) | スタッカークレーンの速度・位置制御装置 | |
| JPH0772060B2 (ja) | エレベ−タ−の起動補償装置 | |
| KR960016115B1 (ko) | 엘리베이터 제어장치 | |
| JPH0550435B2 (ja) | ||
| FI96300C (fi) | Hissin kerrokseen tulon säätölaite | |
| JP2862152B2 (ja) | 昇降機駆動制御系におけるロープ張力振動抑制制御方法 | |
| CN113614014A (zh) | 电梯控制装置 | |
| CN110817625B (zh) | 一种减小电梯无称重启动振动的方法 | |
| JPH1025069A (ja) | エレベーターの速度制御装置 | |
| FI111931B (fi) | Laitteisto ja menetelmä nostomoottorin ohjaukseen hississä | |
| SU1735810A2 (ru) | Устройство дл управлени накопителем полосы | |
| JPH09328266A (ja) | エレベータ速度制御装置 | |
| JPH07123523A (ja) | 加減速装置の速度制御方式 | |
| JPH06278958A (ja) | エレベーター装置におけるモデル定数調整装置及び方法 |