JPH07267576A - 吊荷の振れ止め制御装置 - Google Patents
吊荷の振れ止め制御装置Info
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- JPH07267576A JPH07267576A JP5687294A JP5687294A JPH07267576A JP H07267576 A JPH07267576 A JP H07267576A JP 5687294 A JP5687294 A JP 5687294A JP 5687294 A JP5687294 A JP 5687294A JP H07267576 A JPH07267576 A JP H07267576A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 吊荷の振れ止め操作を容易に且つ確実に行う
ことができる吊荷の振れ止め制御装置を提供する。 【構成】 横行トロリー１１の左右両側部に相対移動可
能なシーブ台車１４，１５を設け、横行トロリー１１の
運動状態量、吊荷２３の左右両端の運動状態量、左右シ
ーブ台車１４，１５の運動状態量を検出する各検出器３
１〜３８及び横行トロリー１１の運転操作盤３９に設け
た横行運転ノッチ操作量検出器４０を設けると共に各検
出器３１〜３８の検出信号を基に振れ止め制御を行う制
御装置を設け、最適制御部が各運動状態量及びノッチ操
作量に応じて予め設定された振れ止め最適ゲインＫに基
づく最適操作量の振れ止め制御を実行する。
ことができる吊荷の振れ止め制御装置を提供する。 【構成】 横行トロリー１１の左右両側部に相対移動可
能なシーブ台車１４，１５を設け、横行トロリー１１の
運動状態量、吊荷２３の左右両端の運動状態量、左右シ
ーブ台車１４，１５の運動状態量を検出する各検出器３
１〜３８及び横行トロリー１１の運転操作盤３９に設け
た横行運転ノッチ操作量検出器４０を設けると共に各検
出器３１〜３８の検出信号を基に振れ止め制御を行う制
御装置を設け、最適制御部が各運動状態量及びノッチ操
作量に応じて予め設定された振れ止め最適ゲインＫに基
づく最適操作量の振れ止め制御を実行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特に大型の吊荷用コン
テナクレーン等に使用される吊荷装置のための振れ止め
制御装置に関する。
テナクレーン等に使用される吊荷装置のための振れ止め
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６に従来のコンテナクレーンにおける
吊荷振れ止め装置の概略、図７に従来の吊荷振れ止め装
置の動作状態を示す。
吊荷振れ止め装置の概略、図７に従来の吊荷振れ止め装
置の動作状態を示す。
【０００３】図６に示すように、横行トロリー１１は図
示しないクレーンの主桁上を横行（図６において左右方
向に移動）自在に配設されており、横行トロリー１１に
はこの横行トロリー１１上に敷設された一対のレール１
２，１３に沿って左右のシーブ台車１４，１５が横行ト
ロリー１１の移動方向に沿って小距離移動可能に支持さ
れている。そして、横行トロリー１１にはロープ１６を
介してこの横行トロリー１１を移動させる主桁上のトロ
リー駆動装置１７が連結されると共に、各シーブ台車１
４，１５にはこのシーブ台車１４，１５を移動させるシ
ーブ台車駆動装置１８，１９が駆動連結されている。ま
た、横行トロリー１１には巻上ロープ２０を介して上面
に吊荷の振れ止め検出マーク２１が表示された吊具２２
が吊り下げられており、この吊具２２は吊荷としてのコ
ンテナ２３を吊り支えている。
示しないクレーンの主桁上を横行（図６において左右方
向に移動）自在に配設されており、横行トロリー１１に
はこの横行トロリー１１上に敷設された一対のレール１
２，１３に沿って左右のシーブ台車１４，１５が横行ト
ロリー１１の移動方向に沿って小距離移動可能に支持さ
れている。そして、横行トロリー１１にはロープ１６を
介してこの横行トロリー１１を移動させる主桁上のトロ
リー駆動装置１７が連結されると共に、各シーブ台車１
４，１５にはこのシーブ台車１４，１５を移動させるシ
ーブ台車駆動装置１８，１９が駆動連結されている。ま
た、横行トロリー１１には巻上ロープ２０を介して上面
に吊荷の振れ止め検出マーク２１が表示された吊具２２
が吊り下げられており、この吊具２２は吊荷としてのコ
ンテナ２３を吊り支えている。
【０００４】このような吊荷装置の振れ止めは、従来、
クレーン運転室から運転者が吊具２２の動きを目視しな
がら手動による遠隔運転操作によって以下に示す方法で
行われている。
クレーン運転室から運転者が吊具２２の動きを目視しな
がら手動による遠隔運転操作によって以下に示す方法で
行われている。
【０００５】即ち、図６に示す状態において、トロリー
駆動装置１７により横行トロリー１１から左から右に横
行する場合、この横行トロリー１１が定速横行から減速
制動に入ると、吊荷２３は、図７（ａ）に示すように、
慣性力で前方に振れ移動する。運転者は運転室で吊具２
２上で検出マーク２１を目視で確認することでこの振れ
を検知し、図７（ｂ）に示すように、吊荷２３の横行方
向の振れに合わせて横行トロリー１１を振れ方向に加速
するように操作し、又は、横行トロリー１１上の左右の
シーブ台車駆動装置１８，１９を駆動してシーブ台車１
４，１５を吊荷２３と同じ振れ方向に移動操作する。そ
して、更に前方に一定量振れたあとに戻ってくる吊荷２
３の反動に合わせて横行トロリー１１を減速操作し、又
はシーブ台車１４，１５を前述と反対の方向に移動操作
することにより横行振れの減衰、振れ止めを行うように
している。
駆動装置１７により横行トロリー１１から左から右に横
行する場合、この横行トロリー１１が定速横行から減速
制動に入ると、吊荷２３は、図７（ａ）に示すように、
慣性力で前方に振れ移動する。運転者は運転室で吊具２
２上で検出マーク２１を目視で確認することでこの振れ
を検知し、図７（ｂ）に示すように、吊荷２３の横行方
向の振れに合わせて横行トロリー１１を振れ方向に加速
するように操作し、又は、横行トロリー１１上の左右の
シーブ台車駆動装置１８，１９を駆動してシーブ台車１
４，１５を吊荷２３と同じ振れ方向に移動操作する。そ
して、更に前方に一定量振れたあとに戻ってくる吊荷２
３の反動に合わせて横行トロリー１１を減速操作し、又
はシーブ台車１４，１５を前述と反対の方向に移動操作
することにより横行振れの減衰、振れ止めを行うように
している。
【０００６】また、図６において、吊荷２３が矢印で示
すように平面内で時計回りのスキュー振れ（旋回振れ）
を生じたときには、同様に検出マーク２１の移動で検知
し、スキュー振れに合わせて一方のシーブ台車１５を左
送り、他方のシーブ台車１４を右送りにそれぞれ駆動装
置１８，１９により駆動し、吊荷２３の反動振れには、
前述と逆方向にシーブ台車１４，１５を移動させること
で、スキュー振れを同様に減衰し制止する。
すように平面内で時計回りのスキュー振れ（旋回振れ）
を生じたときには、同様に検出マーク２１の移動で検知
し、スキュー振れに合わせて一方のシーブ台車１５を左
送り、他方のシーブ台車１４を右送りにそれぞれ駆動装
置１８，１９により駆動し、吊荷２３の反動振れには、
前述と逆方向にシーブ台車１４，１５を移動させること
で、スキュー振れを同様に減衰し制止する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前述した運転者による
従来の吊荷の振れ止め装置を用いた振れ止め操作にあっ
ては、以下の問題があった。即ち、前述したように、吊
荷２３の単独の横行振れ又はスキュー振れに対しては、
運転者による吊具２２の振れ具合に合わせた横行トロリ
ー１１の加減速、又はシーブ台車１４，１５の移動によ
り、吊荷２３の振れを減衰し制止することができる。し
かし、吊荷２３の横行振れとスキュー振れが同時に発生
して複雑な動きをすると、運転者による横行トロリー１
１又はシーブ台車１４，１５の駆動が困難となり、十分
に対応できなかった。
従来の吊荷の振れ止め装置を用いた振れ止め操作にあっ
ては、以下の問題があった。即ち、前述したように、吊
荷２３の単独の横行振れ又はスキュー振れに対しては、
運転者による吊具２２の振れ具合に合わせた横行トロリ
ー１１の加減速、又はシーブ台車１４，１５の移動によ
り、吊荷２３の振れを減衰し制止することができる。し
かし、吊荷２３の横行振れとスキュー振れが同時に発生
して複雑な動きをすると、運転者による横行トロリー１
１又はシーブ台車１４，１５の駆動が困難となり、十分
に対応できなかった。
【０００８】また、吊荷２３の振れ止めと同時に、左右
各シーブ台車１４，１５については、次に吊荷２３の振
れが発生した時のために横行方向のどちら側にも動ける
ようにしておく必要があり、横行トロリー１１上の横行
方向中央位置に収束させる必要がある。一方、横行トロ
リー１１については、横行中は吊荷２３の搬送効率を上
げるために最大速度で運転する必要があると共に、吊荷
２３を地上に降ろすべき目標位置に近づいたら目標位置
に停止させるべく減速をかける必要があり、且つ、吊荷
目標位置に到達したら停止固定する必要がある。即ち、
吊荷２３の振れ止め制御の他、シーブ台車１４，１５の
位置制御、横行トロリー１１の横行位置状態に応じた速
度制御又は位置制御を同時に行う必要がある。従来の振
れ止め操作は運転者により手動操作で対応しており、こ
の操作は運転者にとって熟練を要する困難な作業であっ
た。
各シーブ台車１４，１５については、次に吊荷２３の振
れが発生した時のために横行方向のどちら側にも動ける
ようにしておく必要があり、横行トロリー１１上の横行
方向中央位置に収束させる必要がある。一方、横行トロ
リー１１については、横行中は吊荷２３の搬送効率を上
げるために最大速度で運転する必要があると共に、吊荷
２３を地上に降ろすべき目標位置に近づいたら目標位置
に停止させるべく減速をかける必要があり、且つ、吊荷
目標位置に到達したら停止固定する必要がある。即ち、
吊荷２３の振れ止め制御の他、シーブ台車１４，１５の
位置制御、横行トロリー１１の横行位置状態に応じた速
度制御又は位置制御を同時に行う必要がある。従来の振
れ止め操作は運転者により手動操作で対応しており、こ
の操作は運転者にとって熟練を要する困難な作業であっ
た。
【０００９】本発明はこのような問題を解決するもので
あり、吊荷の振れ止め操作を容易に且つ確実に行うこと
ができる吊荷の振れ止め制御装置を提供することを目的
とする。
あり、吊荷の振れ止め操作を容易に且つ確実に行うこと
ができる吊荷の振れ止め制御装置を提供することを目的
とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の吊荷の振れ止め制御装置は、横行トロリー
の左右両側部に横行トロリー移動方向と同方向に沿って
該横行トロリーと相対移動可能な左右一対のシーブ台車
が配設された吊荷装置において、前記横行トロリーの運
動状態量を検出するトロリー運動状態量検出器と、前記
横行トロリーに吊り下げられた吊荷の左右両端の運動状
態量を検出する吊荷運動状態量検出器と、前記各シーブ
台車の運動状態量を検出するシーブ台車運動状態量検出
器と、前記横行トロリーの運転操作盤に設けた横行運転
ノッチ操作量を検出するノッチ操作量検出器と、前記各
検出器から取入れた検出信号に基づいて前記吊荷装置の
振れ止め制御を行う制御装置とを具え、該制御装置は前
記各検出器により検出されたそれぞれの運動状態量及び
運転ノッチ操作量に応じて予め設定された振れ止め最適
ゲインに基づく最適操作量を設定し、該最適操作量で前
記横行トロリー及び各シーブ台車を駆動して振れ止め制
御を実行する最適制御部を有することを特徴とするもの
である。
めの本発明の吊荷の振れ止め制御装置は、横行トロリー
の左右両側部に横行トロリー移動方向と同方向に沿って
該横行トロリーと相対移動可能な左右一対のシーブ台車
が配設された吊荷装置において、前記横行トロリーの運
動状態量を検出するトロリー運動状態量検出器と、前記
横行トロリーに吊り下げられた吊荷の左右両端の運動状
態量を検出する吊荷運動状態量検出器と、前記各シーブ
台車の運動状態量を検出するシーブ台車運動状態量検出
器と、前記横行トロリーの運転操作盤に設けた横行運転
ノッチ操作量を検出するノッチ操作量検出器と、前記各
検出器から取入れた検出信号に基づいて前記吊荷装置の
振れ止め制御を行う制御装置とを具え、該制御装置は前
記各検出器により検出されたそれぞれの運動状態量及び
運転ノッチ操作量に応じて予め設定された振れ止め最適
ゲインに基づく最適操作量を設定し、該最適操作量で前
記横行トロリー及び各シーブ台車を駆動して振れ止め制
御を実行する最適制御部を有することを特徴とするもの
である。
【００１１】また、本発明の吊荷の振れ止め制御装置
は、請求項１記載の吊荷の振れ止め制御装置において、
制御装置は、横行トロリーの運転状態量及び運転ノッチ
操作量の検出信号に基づいて前記横行トロリーの運転状
態を検知する運転状態判定部と、該運転状態判定部によ
り検知された運転状態に応じて予め設定された運転状態
別振れ止め最適ゲインを選択して出力する運転状態別最
適ゲイン選択部と、該運転状態別最適ゲイン選択部の出
力する最適ゲインに基づく最適操作量で前記横行トロリ
ー及び各シーブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する
最適制御部を有することを特徴とするものである。
は、請求項１記載の吊荷の振れ止め制御装置において、
制御装置は、横行トロリーの運転状態量及び運転ノッチ
操作量の検出信号に基づいて前記横行トロリーの運転状
態を検知する運転状態判定部と、該運転状態判定部によ
り検知された運転状態に応じて予め設定された運転状態
別振れ止め最適ゲインを選択して出力する運転状態別最
適ゲイン選択部と、該運転状態別最適ゲイン選択部の出
力する最適ゲインに基づく最適操作量で前記横行トロリ
ー及び各シーブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する
最適制御部を有することを特徴とするものである。
【００１２】また、本発明の吊荷の振れ止め制御装置
は、請求項１記載の吊荷の振れ止め制御装置において、
制御装置は、吊荷の横行振れとスキュー振れを別々に独
立振れ止め制御する最適ゲインを計算して出力する独立
制御用最適ゲイン計算部と、該独立制御用最適ゲイン計
算部の出力する最適ゲインに基づく最適操作量で吊荷の
横行振れに対して横行トロリーを駆動する一方、スキュ
ー振れに対して左右シーブ台車を駆動して振れ止め制御
を実行する最適制御部を有することを特徴とするもので
ある。
は、請求項１記載の吊荷の振れ止め制御装置において、
制御装置は、吊荷の横行振れとスキュー振れを別々に独
立振れ止め制御する最適ゲインを計算して出力する独立
制御用最適ゲイン計算部と、該独立制御用最適ゲイン計
算部の出力する最適ゲインに基づく最適操作量で吊荷の
横行振れに対して横行トロリーを駆動する一方、スキュ
ー振れに対して左右シーブ台車を駆動して振れ止め制御
を実行する最適制御部を有することを特徴とするもので
ある。
【００１３】更に、本発明の振れ止め制御装置は、請求
項１記載の吊荷の振れ止め制御装置において、制御装置
は、吊荷の横行振れとスキュー振れを別々に独立振れ止
め制御する最適ゲインを計算して出力する独立制御用最
適ゲイン計算部と、横行トロリーの運転状態量及び運転
ノッチ操作量の検出信号に基づいて前記横行トロリーの
運転状態を検知する運転状態判定部と、該運転状態判定
部により検知された運転状態に応じて予め設定された運
転状態別振れ止め最適ゲインまたは独立制御用最適ゲイ
ン計算部によって設定された運転状態別振れ止め最適ゲ
インを選択して出力する運転状態別最適ゲイン選択部
と、前記運転状態別最適ゲイン選択部の出力する最適ゲ
インに基づいて最適操作量で前記横行トロリー及び各シ
ーブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する最適制御部
を有することを特徴とするものである。
項１記載の吊荷の振れ止め制御装置において、制御装置
は、吊荷の横行振れとスキュー振れを別々に独立振れ止
め制御する最適ゲインを計算して出力する独立制御用最
適ゲイン計算部と、横行トロリーの運転状態量及び運転
ノッチ操作量の検出信号に基づいて前記横行トロリーの
運転状態を検知する運転状態判定部と、該運転状態判定
部により検知された運転状態に応じて予め設定された運
転状態別振れ止め最適ゲインまたは独立制御用最適ゲイ
ン計算部によって設定された運転状態別振れ止め最適ゲ
インを選択して出力する運転状態別最適ゲイン選択部
と、前記運転状態別最適ゲイン選択部の出力する最適ゲ
インに基づいて最適操作量で前記横行トロリー及び各シ
ーブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する最適制御部
を有することを特徴とするものである。
【００１４】
【作用】本発明にあっては、コンテナクレーンの稼働開
始と共に、横行トロリーの運動状態量検出器及び左右シ
ーブ台車運転状態量検出器、吊荷の左右運動状態量検出
器により検出された各運動状態量検出信号とノッチ操作
量検出器により検出された運転量信号とが制御装置へ送
られ、この制御装置には横行トロリーの横行移動時、減
速位置決め時、停止時における荷の横行振れ、スキュー
振れなどの運動状態量に応じた振れ止め最適ゲインが予
め設定されており、最適制御部がこの最適ゲインに基づ
く荷の運転状態量に応じた最適操作量で横行トロリー及
び各シーブ台車を駆動することで、振れ止め制御が実行
される。
始と共に、横行トロリーの運動状態量検出器及び左右シ
ーブ台車運転状態量検出器、吊荷の左右運動状態量検出
器により検出された各運動状態量検出信号とノッチ操作
量検出器により検出された運転量信号とが制御装置へ送
られ、この制御装置には横行トロリーの横行移動時、減
速位置決め時、停止時における荷の横行振れ、スキュー
振れなどの運動状態量に応じた振れ止め最適ゲインが予
め設定されており、最適制御部がこの最適ゲインに基づ
く荷の運転状態量に応じた最適操作量で横行トロリー及
び各シーブ台車を駆動することで、振れ止め制御が実行
される。
【００１５】また、運転状態判定部は、横行トロリー運
動状態検出器及び運転ノッチ操作量検出器の信号によ
り、例えば、横行トロリーが移動中か、減速位置合わせ
運転中か、トロリーが停止し荷だけ振れている状態かを
判定し、この判定信号を運転状態別最適ゲイン選択部に
出力し、この運転状態別最適ゲイン選択部は、判定信号
を受け、制御装置に複数設定された運転状態別の最適ゲ
インを選択して最適制御部に出力し、最適制御部がこの
最適ゲインに基づく荷の運動状態量に応じた最適操作量
で横行トロリー及びシーブ台車を駆動することで、振れ
止め制御が実行される。
動状態検出器及び運転ノッチ操作量検出器の信号によ
り、例えば、横行トロリーが移動中か、減速位置合わせ
運転中か、トロリーが停止し荷だけ振れている状態かを
判定し、この判定信号を運転状態別最適ゲイン選択部に
出力し、この運転状態別最適ゲイン選択部は、判定信号
を受け、制御装置に複数設定された運転状態別の最適ゲ
インを選択して最適制御部に出力し、最適制御部がこの
最適ゲインに基づく荷の運動状態量に応じた最適操作量
で横行トロリー及びシーブ台車を駆動することで、振れ
止め制御が実行される。
【００１６】また、独立制御用最適ゲイン計算部は、吊
荷の横行振れ及びスキュー振れの各々の振れ止めに必要
な最適ゲインを計算して最適制御部に出力し、最適制御
部は横行振れ止め最適ゲインで横行トロリーを駆動する
一方、スキュー振れ止め最適ゲインで左右シーブ台車を
駆動することで、振れ止め制御が実行される。
荷の横行振れ及びスキュー振れの各々の振れ止めに必要
な最適ゲインを計算して最適制御部に出力し、最適制御
部は横行振れ止め最適ゲインで横行トロリーを駆動する
一方、スキュー振れ止め最適ゲインで左右シーブ台車を
駆動することで、振れ止め制御が実行される。
【００１７】更に、独立制御用最適ゲイン計算部は、吊
荷の横行振れ及びスキュー振れの各々の振れ止めに必要
な最適ゲインを計算して運転状態別最適ゲイン選択部に
出力する一方、運転状態判定部は、横行トロリー運転状
態検出器及び運転ノッチ操作量検出器の信号により、例
えばトロリー横行移動中か、減速位置合わせ運転中か、
トロリーが停止し荷だけ振れている状態かを判定して運
転状態別最適ゲイン選択部に出力し、運転状態別最適ゲ
イン選択部は、これらの判定信号を受けて運転状態別の
最適ゲインを選択して最適制御部へ最適ゲインとして出
力し、最適制御部は横行振れ止め最適ゲインで横行トロ
リーを駆動する一方、スキュー振れ止め最適ゲインで左
右シーブ台車を駆動することで、振れ止め制御が実行さ
れる。
荷の横行振れ及びスキュー振れの各々の振れ止めに必要
な最適ゲインを計算して運転状態別最適ゲイン選択部に
出力する一方、運転状態判定部は、横行トロリー運転状
態検出器及び運転ノッチ操作量検出器の信号により、例
えばトロリー横行移動中か、減速位置合わせ運転中か、
トロリーが停止し荷だけ振れている状態かを判定して運
転状態別最適ゲイン選択部に出力し、運転状態別最適ゲ
イン選択部は、これらの判定信号を受けて運転状態別の
最適ゲインを選択して最適制御部へ最適ゲインとして出
力し、最適制御部は横行振れ止め最適ゲインで横行トロ
リーを駆動する一方、スキュー振れ止め最適ゲインで左
右シーブ台車を駆動することで、振れ止め制御が実行さ
れる。
【００１８】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１９】図１に本発明の一実施例に係る吊荷の振れ
止め制御装置の全体構成を表す概略構成、図２に制御装
置の第１実施例を表す制御ブロックを示す。なお、従来
と同様の機能を有する部材には同一の符号を付して重複
する説明は省略する。
止め制御装置の全体構成を表す概略構成、図２に制御装
置の第１実施例を表す制御ブロックを示す。なお、従来
と同様の機能を有する部材には同一の符号を付して重複
する説明は省略する。
【００２０】図１に示すように、本実施例の吊荷の振れ
止め制御装置において、横行トロリー１１のトロリー駆
動装置１７にはトロリー運転状態量検出器としての変位
検出器３１及び速度検出器３２が装着されている。そし
て、左側のシーブ台車１４にはシーブ台車運動状態量検
出器としての変位検出器３３及び速度検出器３４が装着
されると共に、右側のシーブ台車１５にも同様に変位検
出器３５及び速度検出器３６が装着されている。また、
横行トロリー１１の各側部には吊荷運動状態量を検出す
るために、吊具２２の検出マーク２１の動作から吊荷２
３の振れ変位及び振れ速度を検出する吊荷左右側の振れ
運動検出器３７，３８が装着されている。そして、クレ
ーン運転室の横行運転操作盤３９には横行運転ノッチ操
作量検出器４０が装着されている。
止め制御装置において、横行トロリー１１のトロリー駆
動装置１７にはトロリー運転状態量検出器としての変位
検出器３１及び速度検出器３２が装着されている。そし
て、左側のシーブ台車１４にはシーブ台車運動状態量検
出器としての変位検出器３３及び速度検出器３４が装着
されると共に、右側のシーブ台車１５にも同様に変位検
出器３５及び速度検出器３６が装着されている。また、
横行トロリー１１の各側部には吊荷運動状態量を検出す
るために、吊具２２の検出マーク２１の動作から吊荷２
３の振れ変位及び振れ速度を検出する吊荷左右側の振れ
運動検出器３７，３８が装着されている。そして、クレ
ーン運転室の横行運転操作盤３９には横行運転ノッチ操
作量検出器４０が装着されている。
【００２１】制御装置４１は各運動状態量検出器３１〜
３８及び横行運転ノッチ操作状態量検出器４０から各検
出信号が入力され、入力された運転状態量、即ち、吊荷
２３の振れ運動量をゼロに戻すために必要な最適操作量
を演算し、その制御指令信号を横行トロリー１１の駆動
装置１７及び左右シーブ台車１４，１５の駆動装置１
８，１９に出力するものである。
３８及び横行運転ノッチ操作状態量検出器４０から各検
出信号が入力され、入力された運転状態量、即ち、吊荷
２３の振れ運動量をゼロに戻すために必要な最適操作量
を演算し、その制御指令信号を横行トロリー１１の駆動
装置１７及び左右シーブ台車１４，１５の駆動装置１
８，１９に出力するものである。
【００２２】この制御装置４１は、図２に示すように、
制御装置内に予め別に計算して設定された振れ止め最適
ゲインＫに基づき、各検出器３１〜３８，４０から入力
される吊荷２３の運動状態量及び横行トロリー１１の運
転状態量に応じて最適操作量を設定し、横行トロリー１
１の駆動装置１７及び左右シーブ台車１４，１５の駆動
装置１８，１９の振れ止め最適制御を実行する最適制御
部４２を有している。
制御装置内に予め別に計算して設定された振れ止め最適
ゲインＫに基づき、各検出器３１〜３８，４０から入力
される吊荷２３の運動状態量及び横行トロリー１１の運
転状態量に応じて最適操作量を設定し、横行トロリー１
１の駆動装置１７及び左右シーブ台車１４，１５の駆動
装置１８，１９の振れ止め最適制御を実行する最適制御
部４２を有している。
【００２３】以下、上述した本実施例の吊荷の振れ止め
制御装置による具体的な振れ止め処理を説明する。
制御装置による具体的な振れ止め処理を説明する。
【００２４】（１）まず、各検出器３１〜３８，４０は
横行トロリー１１及び各シーブ台車１４，１５、吊荷２
３の運動状態量並びに運転ノッチ操作量を検出し、制御
装置４１に出力する。
横行トロリー１１及び各シーブ台車１４，１５、吊荷２
３の運動状態量並びに運転ノッチ操作量を検出し、制御
装置４１に出力する。
【００２５】（２）次に、これらの運動状態量及び運転
ノッチ操作量から最適制御部４２において、下記数式１
による振れ止め最適制御の演算にて横行トロリー１１の
速度指令ｕ０と左右各々のシーブ台車１４，１５の速度
指令ｕ１，ｕ２を計算する。
ノッチ操作量から最適制御部４２において、下記数式１
による振れ止め最適制御の演算にて横行トロリー１１の
速度指令ｕ０と左右各々のシーブ台車１４，１５の速度
指令ｕ１，ｕ２を計算する。
【００２６】
【数１】
【００２７】なお、ｕは以下に示す操作量ベクトルであ
り、各要素は左から順番に横行トロリー１１の速度指令
ｕ０、左シーブ台車１４の速度指令ｕ１、右のシーブ台
車１５の速度指令ｕ２である。即ち、下記数式２とな
る。
り、各要素は左から順番に横行トロリー１１の速度指令
ｕ０、左シーブ台車１４の速度指令ｕ１、右のシーブ台
車１５の速度指令ｕ２である。即ち、下記数式２とな
る。
【００２８】
【数２】
【００２９】また、ｘは以下に示す状態量ベクトルであ
り、各要素は左から順番に横行トロリー１１の変ｘ０と
速度ｘ１、左のシーブ台車１４の変位ｘ２と速度ｘ３、
右のシーブ台車１５の変位ｘ４と速度ｘ５、吊荷２３の
左端の変位ｘ６と速度ｘ７、吊荷２３の右端の変位ｘ８
と速度ｘ９である。即ち、下記数式３となる。
り、各要素は左から順番に横行トロリー１１の変ｘ０と
速度ｘ１、左のシーブ台車１４の変位ｘ２と速度ｘ３、
右のシーブ台車１５の変位ｘ４と速度ｘ５、吊荷２３の
左端の変位ｘ６と速度ｘ７、吊荷２３の右端の変位ｘ８
と速度ｘ９である。即ち、下記数式３となる。
【００３０】
【数３】
【００３１】更に、Ｋは以下に示す３×１０の定数マト
リックスである。
リックスである。
【００３２】
【数４】
【００３３】ここで、上述の定数マトリックスＫは、以
下の手順で予め求めた最適ゲインである。
下の手順で予め求めた最適ゲインである。
【００３４】 横行トロリー１１、左右シーブ台車１
４，１５、吊荷２３の左右振れについて立てた運動方程
式より、下記数式５の状態方程式を導出する。この状態
方程式は吊荷２３の振れを横行とスキューの動きをする
バネ・マス系として線形微分方程式で表したもので、状
態方程式の導出方法も含めて、ここでは説明を省略す
る。ｕ，ｘは各々、上述の操作量ベクトル及び状態量ベ
クトルであり、Ａは１０×１０の定数マトリックス、Ｂ
は１０×３の定数マトリックスである。
４，１５、吊荷２３の左右振れについて立てた運動方程
式より、下記数式５の状態方程式を導出する。この状態
方程式は吊荷２３の振れを横行とスキューの動きをする
バネ・マス系として線形微分方程式で表したもので、状
態方程式の導出方法も含めて、ここでは説明を省略す
る。ｕ，ｘは各々、上述の操作量ベクトル及び状態量ベ
クトルであり、Ａは１０×１０の定数マトリックス、Ｂ
は１０×３の定数マトリックスである。
【００３５】
【数５】
【００３６】 上述した数式５の状態方程式に対し
て、下記数式６の評価関数Ｊを最小化する数式７の最適
ゲインＫを求める。なお、Ｑ，Ｒはそれぞれ１０×１
０，３×３の重み行列である。
て、下記数式６の評価関数Ｊを最小化する数式７の最適
ゲインＫを求める。なお、Ｑ，Ｒはそれぞれ１０×１
０，３×３の重み行列である。
【００３７】
【数６】
【００３８】
【数７】
【００３９】このように評価関数Ｊを最小化するという
ことで、できるだけ小さな操作量ｕで状態量ｘの全ての
要素を速やかにゼロにする最適ゲインＫを求めたことに
なる。
ことで、できるだけ小さな操作量ｕで状態量ｘの全ての
要素を速やかにゼロにする最適ゲインＫを求めたことに
なる。
【００４０】（３）そして、最適制御部４２は上述の演
算により求めた最適ゲインＫを基に各検出器３１〜３
８，４０による運動状態量及び運転状態に応じた最適操
作量を求め、この最適操作量を横行トロリー１１及び左
右のシーブ台車１４，１５の各駆動装置１７，１８，１
９に対して、速度指令ｕ０，ｕ１，ｕ２の制御指令信号
として出力し、これらを駆動することで吊荷２３の振れ
止め最適制御を実行する。
算により求めた最適ゲインＫを基に各検出器３１〜３
８，４０による運動状態量及び運転状態に応じた最適操
作量を求め、この最適操作量を横行トロリー１１及び左
右のシーブ台車１４，１５の各駆動装置１７，１８，１
９に対して、速度指令ｕ０，ｕ１，ｕ２の制御指令信号
として出力し、これらを駆動することで吊荷２３の振れ
止め最適制御を実行する。
【００４１】図３に本発明の吊荷振れ止め制御装置の第
２実施例を表す制御ブロックを示す。
２実施例を表す制御ブロックを示す。
【００４２】図３に示すように、本実施例にあっては、
制御装置５１を、横行運転ノッチ操作量検出器４０と横
行トロリー駆動装置１７の変位、速度検出器３１，３２
からの検出信号を受けて横行トロリー１１の運転状態、
即ち、横行トロリー１１が横行駆動中か、目標位置へ停
止途中か、停止して振れ止めが必要な状態かを判断して
信号出力する運転状態判定部５２と、運転状態判定部５
２の信号及び運転状態別に予め計算し設定した複数の運
転状態別最適ゲインＫ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 を基に検出された
運転状態に最適のゲインＫを選択する運転状態別最適ゲ
イン選択部５３と、最適ゲイン選択部５３の選択した最
適ゲインＫを受け入れ、各検出器３１〜３８から入力さ
れる運動状態量に応じて最適操作量を設定し、横行トロ
リー１１の駆動装置１７と左右シーブ台車１４，１５の
駆動装置１８，１９の振れ止め最適操作量制御を実行す
る最適制御部５４とにより構成されている。
制御装置５１を、横行運転ノッチ操作量検出器４０と横
行トロリー駆動装置１７の変位、速度検出器３１，３２
からの検出信号を受けて横行トロリー１１の運転状態、
即ち、横行トロリー１１が横行駆動中か、目標位置へ停
止途中か、停止して振れ止めが必要な状態かを判断して
信号出力する運転状態判定部５２と、運転状態判定部５
２の信号及び運転状態別に予め計算し設定した複数の運
転状態別最適ゲインＫ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 を基に検出された
運転状態に最適のゲインＫを選択する運転状態別最適ゲ
イン選択部５３と、最適ゲイン選択部５３の選択した最
適ゲインＫを受け入れ、各検出器３１〜３８から入力さ
れる運動状態量に応じて最適操作量を設定し、横行トロ
リー１１の駆動装置１７と左右シーブ台車１４，１５の
駆動装置１８，１９の振れ止め最適操作量制御を実行す
る最適制御部５４とにより構成されている。
【００４３】ここで、本実施例の制御装置５１による具
体的な振れ止め処理を説明する。
体的な振れ止め処理を説明する。
【００４４】（１）運転状態判定部５２は、横行トロリ
ー１１の運転状態を、横行運転ノッチ操作量検出器４０
と横行トロリー駆動装置１７の変位、速度検出器３１，
３２の検出信号に基づいて判定する。このとき、運転者
がノッチ操作を行っているとき、即ち、ノッチ操作量が
ゼロでない場合には吊荷２３を地上に降ろすべき目標位
置からは未だ遠い状態と判定する。そして、ノッチ操作
量がゼロになった場合には目標位置に近づいた状態と判
定する。また、ノッチ操作量が０で、かつ横行トロリー
変位が目標位置で、かつ横行速度がゼロならば、目標位
置到達状態と判定する。
ー１１の運転状態を、横行運転ノッチ操作量検出器４０
と横行トロリー駆動装置１７の変位、速度検出器３１，
３２の検出信号に基づいて判定する。このとき、運転者
がノッチ操作を行っているとき、即ち、ノッチ操作量が
ゼロでない場合には吊荷２３を地上に降ろすべき目標位
置からは未だ遠い状態と判定する。そして、ノッチ操作
量がゼロになった場合には目標位置に近づいた状態と判
定する。また、ノッチ操作量が０で、かつ横行トロリー
変位が目標位置で、かつ横行速度がゼロならば、目標位
置到達状態と判定する。
【００４５】（２）運転状態別最適ゲイン選択部５３
は、（１）で判定した運転状態に応じて３種類の最適ゲ
インＫ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 のいずれかを最適ゲインＫとして
選択する。なお、最適ゲインＫ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 は、第１
実施例の場合と同じように、第１実施例にて説明した
（２）の，の手順にて求めたものである。ただし、
評価関数Ｊは次の３つの数式として最適ゲインＫ1 ，Ｋ
2 ，Ｋ3 を演算する。
は、（１）で判定した運転状態に応じて３種類の最適ゲ
インＫ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 のいずれかを最適ゲインＫとして
選択する。なお、最適ゲインＫ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 は、第１
実施例の場合と同じように、第１実施例にて説明した
（２）の，の手順にて求めたものである。ただし、
評価関数Ｊは次の３つの数式として最適ゲインＫ1 ，Ｋ
2 ，Ｋ3 を演算する。
【００４６】
【数８】
【００４７】従って、３種類の最適ゲインを得てそれぞ
れＪ1 ，Ｊ2 ，Ｊ3 に対応するものとしてＫ1 ，Ｋ2 ，
Ｋ3 とする。
れＪ1 ，Ｊ2 ，Ｊ3 に対応するものとしてＫ1 ，Ｋ2 ，
Ｋ3 とする。
【００４８】ここで、Ｑ1 は横行トロリー１１の位置制
御を行わない運転者のノッチ操作に対する速度追従型の
最適ゲイン計算用の重み行列であり、Ｑ2 は横行トロリ
ー１１を目標位置に到達させる位置制御型の最適ゲイン
計算用の重み行列であり、Ｑ 3 は横行トロリー１１は固
定停止しシーブ台車１４，１５を単独で振れ止めを行な
う最適ゲイン計算用の重み行列である。Ｒは例えば単位
行列とし、１種類である。
御を行わない運転者のノッチ操作に対する速度追従型の
最適ゲイン計算用の重み行列であり、Ｑ2 は横行トロリ
ー１１を目標位置に到達させる位置制御型の最適ゲイン
計算用の重み行列であり、Ｑ 3 は横行トロリー１１は固
定停止しシーブ台車１４，１５を単独で振れ止めを行な
う最適ゲイン計算用の重み行列である。Ｒは例えば単位
行列とし、１種類である。
【００４９】Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 の各重み行列を下記数式
９に示す。
９に示す。
【００５０】
【数９】
【００５１】（３）この運転状態別最適ゲイン選択部５
３による最適ゲインＫの選択方法は以下の通りである。
３による最適ゲインＫの選択方法は以下の通りである。
【００５２】（ａ）運転状態が目標位置からは遠い状態
ならば、最適ゲインＫは運転者のノッチ操作に対する速
度追従型の最適ゲインＫ1 とする。
ならば、最適ゲインＫは運転者のノッチ操作に対する速
度追従型の最適ゲインＫ1 とする。
【００５３】（ｂ）運転状態が目標位置に近づいた状態
ならば、最適ゲインＫは横行トロリー１１を目標位置に
到達させる位置制御型の最適ゲインＫ2 とする。
ならば、最適ゲインＫは横行トロリー１１を目標位置に
到達させる位置制御型の最適ゲインＫ2 とする。
【００５４】（ｃ）運転状態が目標位置到達状態なら
ば、最適ゲインＫはシーブ台車１４，１５の単独で振れ
止めを行う最適ゲインＫ3 とする。
ば、最適ゲインＫはシーブ台車１４，１５の単独で振れ
止めを行う最適ゲインＫ3 とする。
【００５５】（４）そして、第１実施例の場合と同様
に、検出器３１〜３８，４０によって検出された運動状
態量及び横行ノッチ操作量を制御装置５１に出力する。
に、検出器３１〜３８，４０によって検出された運動状
態量及び横行ノッチ操作量を制御装置５１に出力する。
【００５６】（５）制御装置５１は入力された運転状態
から、最適制御部５４において、前述した数式１による
振れ止め最適制御の演算にて、横行トロリー１１の速度
指令ｕ０と左右シーブ台車１４，１５の速度指令ｕ１，
ｕ２を計算する。
から、最適制御部５４において、前述した数式１による
振れ止め最適制御の演算にて、横行トロリー１１の速度
指令ｕ０と左右シーブ台車１４，１５の速度指令ｕ１，
ｕ２を計算する。
【００５７】（６）最適制御部５４はこの最適ゲインＫ
を基に各検出器３１〜３８，４０による運動状態量及び
運転状態に応じた最適操作量を求め、この最適操作量を
横行トロリー１１及び左右のシーブ台車１４，１５の各
駆動装置１７，１８，１９に対して、速度指令ｕ０，ｕ
１，ｕ２の制御指令信号として出力し、これらを駆動す
ることで吊荷２３の振れ止め最適制御を実行する。
を基に各検出器３１〜３８，４０による運動状態量及び
運転状態に応じた最適操作量を求め、この最適操作量を
横行トロリー１１及び左右のシーブ台車１４，１５の各
駆動装置１７，１８，１９に対して、速度指令ｕ０，ｕ
１，ｕ２の制御指令信号として出力し、これらを駆動す
ることで吊荷２３の振れ止め最適制御を実行する。
【００５８】以上、第２実施例で示した制御装置５１に
よると、横行トロリー１１の運転状態を運転状態判定部
５２により判定し、運転状態別最適ゲイン選別部５３に
より横行トロリー１１の運転状態に応じて速度追従又は
目標位置到達又はシーブ台車１４，１５の単独型の最適
ゲインＫを選択し、最適制御部５４は選択された最適ゲ
インＫを基に振れ止め最適制御を実行することで、従来
の運転状態別の困難な判断と運転操作を解消することが
できる。
よると、横行トロリー１１の運転状態を運転状態判定部
５２により判定し、運転状態別最適ゲイン選別部５３に
より横行トロリー１１の運転状態に応じて速度追従又は
目標位置到達又はシーブ台車１４，１５の単独型の最適
ゲインＫを選択し、最適制御部５４は選択された最適ゲ
インＫを基に振れ止め最適制御を実行することで、従来
の運転状態別の困難な判断と運転操作を解消することが
できる。
【００５９】図４に本発明の吊荷の振れ止め制御装置の
第３実施例を表す制御ブロックを示す。
第３実施例を表す制御ブロックを示す。
【００６０】図４に示すように、本実施例にあっては、
制御装置６１を、横行振れとスキュー振れとをそれぞれ
独立して振れ止め制御する場合に適用する最適ゲインを
計算し供給する横行振れ・スキュー振れ独立制御用最適
ゲイン計算部６２と、この独立制御用最適ゲイン計算部
６２で計算された結果を設定した最適ゲインＫに基づい
て振れ止め制御を行う最適制御部０３とで構成されてい
る。この最適制御部６３は、各検出器３１〜３８が検出
する運動状態量に応じて、横行振れとスキュー振れが一
緒に発生した場合に、横行振れ・スキュー振れ独立制御
用最適ゲイン計算部６２により設定した最適ゲインＫに
基づいて、横行振れに対しては横行トロリー駆動装置１
７を、また、スキュー振れに対しては左右シーブ台車駆
動装置１８，１９を対象として、それぞれ最適操作量を
設定して振れ止め制御を実行するものである。
制御装置６１を、横行振れとスキュー振れとをそれぞれ
独立して振れ止め制御する場合に適用する最適ゲインを
計算し供給する横行振れ・スキュー振れ独立制御用最適
ゲイン計算部６２と、この独立制御用最適ゲイン計算部
６２で計算された結果を設定した最適ゲインＫに基づい
て振れ止め制御を行う最適制御部０３とで構成されてい
る。この最適制御部６３は、各検出器３１〜３８が検出
する運動状態量に応じて、横行振れとスキュー振れが一
緒に発生した場合に、横行振れ・スキュー振れ独立制御
用最適ゲイン計算部６２により設定した最適ゲインＫに
基づいて、横行振れに対しては横行トロリー駆動装置１
７を、また、スキュー振れに対しては左右シーブ台車駆
動装置１８，１９を対象として、それぞれ最適操作量を
設定して振れ止め制御を実行するものである。
【００６１】ここで、本実施例の制御装置６１による具
体的な振れ止め処理を説明する。
体的な振れ止め処理を説明する。
【００６２】（１）横行振れとスキュー振れ独立制御用
最適ゲイン計算部６２は、以下の方法で最適ゲインを計
算する。
最適ゲイン計算部６２は、以下の方法で最適ゲインを計
算する。
【００６３】 前述の数式５の状態方程式に対して、
ｘ＝Ｔ×ｘ′を代入してモード変換を行ない、下記数式
１０の状態方程式を得る。なお、ｘ′は新しい状態量ベ
クトル、Ｔはモード変換行列である。
ｘ＝Ｔ×ｘ′を代入してモード変換を行ない、下記数式
１０の状態方程式を得る。なお、ｘ′は新しい状態量ベ
クトル、Ｔはモード変換行列である。
【００６４】
【数１０】
【００６５】つまり、各要素は左から順番に、横行トロ
リー１１の変位ｘ０と速度ｘ１、シーブ台車１４，１５
の横行成分の変位ｘ２′と速度ｘ３′、シーブ台車１
４，１５のスキュー成分の変位ｘ４′と速度ｘ５′、吊
荷２３の横行成分の変位ｘ６′と速度ｘ７′、吊荷２３
のスキュー成分の変位ｘ８′と速度ｘ９′である新しい
状態量ベクトルｘ′についての状態方程式を導出したこ
とになる。
リー１１の変位ｘ０と速度ｘ１、シーブ台車１４，１５
の横行成分の変位ｘ２′と速度ｘ３′、シーブ台車１
４，１５のスキュー成分の変位ｘ４′と速度ｘ５′、吊
荷２３の横行成分の変位ｘ６′と速度ｘ７′、吊荷２３
のスキュー成分の変位ｘ８′と速度ｘ９′である新しい
状態量ベクトルｘ′についての状態方程式を導出したこ
とになる。
【００６６】 前述の数式１０の状態方程式に対し
て、下記数式１１の評価関数Ｊを最小化する数式１２の
最適ゲインＫ′を求める。なお、Ｑ，Ｒはそれぞれ１０
×１０，３×３の重み行列である。
て、下記数式１１の評価関数Ｊを最小化する数式１２の
最適ゲインＫ′を求める。なお、Ｑ，Ｒはそれぞれ１０
×１０，３×３の重み行列である。
【００６７】
【数１１】
【００６８】
【数１２】
【００６９】このように評価関数Ｊを最小化するという
ことで、できるだけ小さな操作量で状態量ｘ′の全ての
要素を速やかにゼロにする最適ゲインＫ′を求めたこと
になる。
ことで、できるだけ小さな操作量で状態量ｘ′の全ての
要素を速やかにゼロにする最適ゲインＫ′を求めたこと
になる。
【００７０】ここで、横行トロリーとシーブ台車による
振れ止め最適制御を、どちらをどう効かせるかという問
題がある。これは前述した数式１１の重み行列Ｑの調整
に依存する。
振れ止め最適制御を、どちらをどう効かせるかという問
題がある。これは前述した数式１１の重み行列Ｑの調整
に依存する。
【００７１】横行中の吊荷２３の振れは、定性的に、加
減速時に吊荷２３の慣性によって大きな横行振れを発生
し、吊荷２３の偏心等で横行振れに比較すると小さなス
キュー振れを発生する。相対的に振れの大きい横行振れ
に対しては、シーブ台車１４，１５が横行トロリー１１
上の短いストローク範囲でしか移動できず対応できない
ということから、横行トロリー１１による振れ止め最適
制御を適用し、また、スキュー振れに対しては、横行ト
ロリー１１では原理的に制御できないこと、また比較的
振れが小さいということから、シーブ台車１４，１５に
よる振れ止め最適制御を適用する。
減速時に吊荷２３の慣性によって大きな横行振れを発生
し、吊荷２３の偏心等で横行振れに比較すると小さなス
キュー振れを発生する。相対的に振れの大きい横行振れ
に対しては、シーブ台車１４，１５が横行トロリー１１
上の短いストローク範囲でしか移動できず対応できない
ということから、横行トロリー１１による振れ止め最適
制御を適用し、また、スキュー振れに対しては、横行ト
ロリー１１では原理的に制御できないこと、また比較的
振れが小さいということから、シーブ台車１４，１５に
よる振れ止め最適制御を適用する。
【００７２】この役割分担は重み行列Ｑの要素であるｑ
２，ｑ３，ｑ４，ｑ５の調整により以下のようにして実
現する。
２，ｑ３，ｑ４，ｑ５の調整により以下のようにして実
現する。
【００７３】ｑ２，ｑ３はシーブ台車１４，１５の横行
運動成分に対する重み係数であり、大きな値にすること
で、横行振れの振れ止めに必要なシーブ台車１４，１５
の横行運動を制限することになる。従って、横行振れに
対しては横行トロリー１１のみで振れ止め制御すること
になる。
運動成分に対する重み係数であり、大きな値にすること
で、横行振れの振れ止めに必要なシーブ台車１４，１５
の横行運動を制限することになる。従って、横行振れに
対しては横行トロリー１１のみで振れ止め制御すること
になる。
【００７４】ｑ４，ｑ５はシーブ台車１４，１５のスキ
ュー運動成分に対する重み係数であり、小さな値とする
ことでスキュー振れの振れ止めに必要なシーブ台車１
４，１５の移動をこのシーブ台車１４，１５のストロー
ク範囲内で確保できる。また、横行トロリー１１は原理
的にスキュー運動が出来ないから、従って、スキュー振
れに対してはシーブ台車のみで振れ止め制御することに
なる。
ュー運動成分に対する重み係数であり、小さな値とする
ことでスキュー振れの振れ止めに必要なシーブ台車１
４，１５の移動をこのシーブ台車１４，１５のストロー
ク範囲内で確保できる。また、横行トロリー１１は原理
的にスキュー運動が出来ないから、従って、スキュー振
れに対してはシーブ台車のみで振れ止め制御することに
なる。
【００７５】 次いで、前述の数式１２にｘ＝Ｔ-1×
ｘを代入して下記数式１３を得る。これより、フィード
バック状態量ｘに対する最適ゲインＫ＝Ｋ′×Ｔ-1を得
ることができる。
ｘを代入して下記数式１３を得る。これより、フィード
バック状態量ｘに対する最適ゲインＫ＝Ｋ′×Ｔ-1を得
ることができる。
【００７６】
【数１３】
【００７７】上述した計算により得られた最適ゲインは
最適ゲイン部Ｋとして設定される。（２）そして、第１
実施例の場合と同様に、検出器３１〜３８，４０によっ
て検出された運動状態量及び横行ノッチ状態操作量を制
御装置６１に出力する。
最適ゲイン部Ｋとして設定される。（２）そして、第１
実施例の場合と同様に、検出器３１〜３８，４０によっ
て検出された運動状態量及び横行ノッチ状態操作量を制
御装置６１に出力する。
【００７８】（３）制御装置６１は入力された運動状態
量及び横行ノッチ操作量から、最適制御部６３におい
て、前述した数式１による振れ止め最適制御の演算にて
横行トロリー１１の速度指令ｕ０と左右のシーブ台車１
４，１５の速度指令ｕ１，ｕ２を計算する。
量及び横行ノッチ操作量から、最適制御部６３におい
て、前述した数式１による振れ止め最適制御の演算にて
横行トロリー１１の速度指令ｕ０と左右のシーブ台車１
４，１５の速度指令ｕ１，ｕ２を計算する。
【００７９】（４）最適制御部６３は、この最適ゲイン
Ｋを基に各検出器３１〜３８，４０による運動状態量及
び運転状態に応じた最適操作量を求め、この最適操作量
を横行トロリー１１及び左右のシーブ台車１４，１５の
各駆動装置１７，１８，１９に対して、速度指令ｕ０，
ｕ１，ｕ２の制御指令信号として出力し、これらを駆動
することで吊荷２３の振れ止め最適制御を実行する。
Ｋを基に各検出器３１〜３８，４０による運動状態量及
び運転状態に応じた最適操作量を求め、この最適操作量
を横行トロリー１１及び左右のシーブ台車１４，１５の
各駆動装置１７，１８，１９に対して、速度指令ｕ０，
ｕ１，ｕ２の制御指令信号として出力し、これらを駆動
することで吊荷２３の振れ止め最適制御を実行する。
【００８０】以上、第３実施例で示した制御装置６１に
よると、検出器３１〜３８から受け取る状態量ベクトル
ｘに対してモード変換行列Ｔ-1をかけて吊荷２３の振れ
動きについて横行振れ成分とスキュー振れ成分に分離し
た新状態量ベクトルｘ′を生成し、これに最適ゲイン
Ｋ′をかけてそれぞれの最適操作量ベクトルｕを求め、
横行振れ成分に対しては横行トロリー１１の駆動で、ス
キュー振れ成分に対してはシーブ台車１４，１５の駆動
で振れ止めするよう最適制御部６３で対応することによ
り、振れ止めに際し横行トロリー１１またはシーブ台車
１４，１５をどう駆動すれば良いかという従来の問題の
解決を果たしている。
よると、検出器３１〜３８から受け取る状態量ベクトル
ｘに対してモード変換行列Ｔ-1をかけて吊荷２３の振れ
動きについて横行振れ成分とスキュー振れ成分に分離し
た新状態量ベクトルｘ′を生成し、これに最適ゲイン
Ｋ′をかけてそれぞれの最適操作量ベクトルｕを求め、
横行振れ成分に対しては横行トロリー１１の駆動で、ス
キュー振れ成分に対してはシーブ台車１４，１５の駆動
で振れ止めするよう最適制御部６３で対応することによ
り、振れ止めに際し横行トロリー１１またはシーブ台車
１４，１５をどう駆動すれば良いかという従来の問題の
解決を果たしている。
【００８１】図５に本発明の吊荷の振れ止め制御装置の
第４実施例を表す制御ブロックを示す。
第４実施例を表す制御ブロックを示す。
【００８２】図５に示すように、本実施例にあっては、
制御装置７１を、前述した第２及び第３実施例にて説明
した制御装置５１，６２を組合わせ構成している。
制御装置７１を、前述した第２及び第３実施例にて説明
した制御装置５１，６２を組合わせ構成している。
【００８３】即ち、この制御装置７１では、最適制御部
７２が、各検出器３１〜３８，４０からの検出信号に応
じて、常時、第２，第３実施例の制御装置５１，６１の
両方の処理として運転状態別及び横行振れ・スキュー振
れ別の最適ゲインＫによる最適操作量を設定して振れ止
め制御を実行する。
７２が、各検出器３１〜３８，４０からの検出信号に応
じて、常時、第２，第３実施例の制御装置５１，６１の
両方の処理として運転状態別及び横行振れ・スキュー振
れ別の最適ゲインＫによる最適操作量を設定して振れ止
め制御を実行する。
【００８４】ここで、本実施例の制御装置７１による具
体的な振れ止め処理を説明する。
体的な振れ止め処理を説明する。
【００８５】（１）前述した第３実施例と同様に、横行
振れとスキュー振れ独立制御用最適ゲイン計算部６２
は、数式１０の状態方程式を導出する。そして、この状
態方程式に対して、第２実施例と同様に、数式８の評価
関数Ｊ1 ，Ｊ2 ，Ｊ3 を最小化する最適してゲイン
Ｋ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 を求める。なお、重み行列Ｑ1 ，
Ｑ2 ，Ｑ 3 は、第２実施例に示すものであるが、更に、
Ｑ1 ，Ｑ2 については、第３実施例で示したように、ｑ
2 ，ｑ3 ，ｑ4 ，ｑ5 の調整により、最適ゲインＫ1 ，
Ｋ 2 は横行振れに対しては横行トロリー１１で、スキュ
ー振れに対してはシーブ台車１４，１５でそれぞれ独立
に制御するべき最適ゲインとする。
振れとスキュー振れ独立制御用最適ゲイン計算部６２
は、数式１０の状態方程式を導出する。そして、この状
態方程式に対して、第２実施例と同様に、数式８の評価
関数Ｊ1 ，Ｊ2 ，Ｊ3 を最小化する最適してゲイン
Ｋ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 を求める。なお、重み行列Ｑ1 ，
Ｑ2 ，Ｑ 3 は、第２実施例に示すものであるが、更に、
Ｑ1 ，Ｑ2 については、第３実施例で示したように、ｑ
2 ，ｑ3 ，ｑ4 ，ｑ5 の調整により、最適ゲインＫ1 ，
Ｋ 2 は横行振れに対しては横行トロリー１１で、スキュ
ー振れに対してはシーブ台車１４，１５でそれぞれ独立
に制御するべき最適ゲインとする。
【００８６】（２）そして、以降は第２実施例と同じ処
理を行なうこととなるので省略する。
理を行なうこととなるので省略する。
【００８７】このように第４実施例で示した制御装置７
１によると、検出器３１〜３８，４０から受け取る状態
量ベクトルｘに対してモード変換行列Ｔ-1をかけて吊荷
の振れ動きについて横行振れ成分とスキュー振れ成分に
分離した新状態ベクトルｘ′を生成し、これに最適ゲイ
ンＫ′をかけて各々の最適操作量ベクトルｕを求め、横
行振れ成分に対しては横行トロリー１１の駆動で、スキ
ュー振れ成分に対してはシーブ台車１４，１５の駆動で
振れ止めするよう最適制御部７２で対応することによ
り、振れ止めに際し横行トロリー１１またはシーブ台車
１４，１５をどう駆動すれば良いかという従来の問題の
解決を果している。
１によると、検出器３１〜３８，４０から受け取る状態
量ベクトルｘに対してモード変換行列Ｔ-1をかけて吊荷
の振れ動きについて横行振れ成分とスキュー振れ成分に
分離した新状態ベクトルｘ′を生成し、これに最適ゲイ
ンＫ′をかけて各々の最適操作量ベクトルｕを求め、横
行振れ成分に対しては横行トロリー１１の駆動で、スキ
ュー振れ成分に対してはシーブ台車１４，１５の駆動で
振れ止めするよう最適制御部７２で対応することによ
り、振れ止めに際し横行トロリー１１またはシーブ台車
１４，１５をどう駆動すれば良いかという従来の問題の
解決を果している。
【００８８】また、横行トロリー１１の運転状態を運転
状態判定部５２により判定し、運転状態別最適ゲイン選
択部５３により横行トロリー１１の運転状態に応じて速
度追従又は目標位置到達又はシーブ台車１４，１５の単
独型の最適ゲインＫを選択し、最適制御部７２は選択さ
れた最適ゲインＫを基に振れ止め最適制御を実行するこ
とで、従来の運転状態別の困難な判断と運転操作を解消
することができる。
状態判定部５２により判定し、運転状態別最適ゲイン選
択部５３により横行トロリー１１の運転状態に応じて速
度追従又は目標位置到達又はシーブ台車１４，１５の単
独型の最適ゲインＫを選択し、最適制御部７２は選択さ
れた最適ゲインＫを基に振れ止め最適制御を実行するこ
とで、従来の運転状態別の困難な判断と運転操作を解消
することができる。
【００８９】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の吊荷の振れ止め制御装置によれば、横行ト
ロリーの左右両側部にこの横行トロリーと相対移動可能
な左右一対のシーブ台車を配設し、横行トロリーの運動
状態量、吊荷の左右両端の運動状態量、左右各シーブ台
車の運動状態量をそれぞれ検出する各検出器及び横行ト
ロリーの運転操作盤に設けた横行運転ノッチ操作量検出
器を設けると共に各検出器から取入れた検出信号に基づ
いて吊荷装置の振れ止め制御を行う制御装置を設け、こ
の制御装置に各検出器により検出された運動状態量及び
横行運転ノッチ操作量に応じて予め設定された振れ止め
最適ゲインに基づく最適操作量で横行トロリー及び各シ
ーブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する最適制御部
を設けたので、従来から課題とされていた吊荷の困難な
振れ止め操作を自動化して容易に確実に行うことがで
き、且つ、速やかに吊荷の振れを減衰して抑制できる最
適制御を実現することができる。その結果、運転者の作
業の大幅軽減、振れ止めの時間短縮による吊荷搬送効率
向上を図ることができる。
うに本発明の吊荷の振れ止め制御装置によれば、横行ト
ロリーの左右両側部にこの横行トロリーと相対移動可能
な左右一対のシーブ台車を配設し、横行トロリーの運動
状態量、吊荷の左右両端の運動状態量、左右各シーブ台
車の運動状態量をそれぞれ検出する各検出器及び横行ト
ロリーの運転操作盤に設けた横行運転ノッチ操作量検出
器を設けると共に各検出器から取入れた検出信号に基づ
いて吊荷装置の振れ止め制御を行う制御装置を設け、こ
の制御装置に各検出器により検出された運動状態量及び
横行運転ノッチ操作量に応じて予め設定された振れ止め
最適ゲインに基づく最適操作量で横行トロリー及び各シ
ーブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する最適制御部
を設けたので、従来から課題とされていた吊荷の困難な
振れ止め操作を自動化して容易に確実に行うことがで
き、且つ、速やかに吊荷の振れを減衰して抑制できる最
適制御を実現することができる。その結果、運転者の作
業の大幅軽減、振れ止めの時間短縮による吊荷搬送効率
向上を図ることができる。
【００９０】また、本発明の吊荷の振れ止め制御装置に
よれば、制御装置に横行トロリーの運動状態量及び運転
ノッチ操作量検出信号に基づいて横行トロリーの運転状
態を検知する運転状態判定部とその判定部により検知さ
れた運転状態に応じて予め設定された運転状態別振れ止
め最適ゲインを選択して出力する運転状態別最適ゲイン
選択部とその最適ゲイン選択部の出力する最適ゲインに
基づく最適操作量で横行トロリー及び各シーブ台車を駆
動して振れ止め制御を実行する最適制御部を設けたの
で、横行トロリーの運転状態が横行移動中であるか、停
止途中であるか、停止して振れ止めが必要であるかを判
断して最適ゲインを設定することとなり、運転状態別の
判断と運転操作を容易なものとすることができる。
よれば、制御装置に横行トロリーの運動状態量及び運転
ノッチ操作量検出信号に基づいて横行トロリーの運転状
態を検知する運転状態判定部とその判定部により検知さ
れた運転状態に応じて予め設定された運転状態別振れ止
め最適ゲインを選択して出力する運転状態別最適ゲイン
選択部とその最適ゲイン選択部の出力する最適ゲインに
基づく最適操作量で横行トロリー及び各シーブ台車を駆
動して振れ止め制御を実行する最適制御部を設けたの
で、横行トロリーの運転状態が横行移動中であるか、停
止途中であるか、停止して振れ止めが必要であるかを判
断して最適ゲインを設定することとなり、運転状態別の
判断と運転操作を容易なものとすることができる。
【００９１】また、本発明の吊荷の振れ止め制御装置に
よれば、制御装置に、吊荷の横行振れとスキュー振れを
別々に独立振れ止め制御する最適ゲインを計算して出力
する独立制御用最適ゲイン計算部とその計算部の出力す
る最適ゲインに基づく最適操作量で吊荷の横行振れに対
して横行トロリーを駆動する一方、スキュー振れに対し
て左右シーブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する最
適制御部を設けたので、吊荷の横行振れとスキュー振れ
をそれぞれ別々に対応して減衰抑制することとなり、振
れ止めに対して横行トロリー及びシーブ台車の駆動を適
切に駆動制御することができる。
よれば、制御装置に、吊荷の横行振れとスキュー振れを
別々に独立振れ止め制御する最適ゲインを計算して出力
する独立制御用最適ゲイン計算部とその計算部の出力す
る最適ゲインに基づく最適操作量で吊荷の横行振れに対
して横行トロリーを駆動する一方、スキュー振れに対し
て左右シーブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する最
適制御部を設けたので、吊荷の横行振れとスキュー振れ
をそれぞれ別々に対応して減衰抑制することとなり、振
れ止めに対して横行トロリー及びシーブ台車の駆動を適
切に駆動制御することができる。
【００９２】更に、本発明の吊荷の振れ止め制御装置に
よれば、制御装置に吊荷の横行振れとスキュー振れを別
々に独立振れ止め制御する最適ゲインを計算して出力す
る独立制御用最適ゲイン計算部と横行トロリーの運動状
態量及び運転ノッチ操作量検出信号に基づいて横行トロ
リーの運転状態を検知する運転状態判定部とその判定部
により検知された運転状態に応じて予め設定された運転
状態別振れ止め最適ゲインまたは独立制御用最適ゲイン
計算部によって設定された運転状態別振れ止め最適ゲイ
ンを選択して出力する運転状態別最適ゲイン選択部とそ
の最適ゲイン選択部の出力する最適ゲインに基づいて最
適操作量で横行トロリー及び各シーブ台車を駆動して振
れ止め制御を実行する最適制御部を設けたので、横行ト
ロリーの運転状態並びに吊荷の振れ状態に応じて最適ゲ
インを設定することとなり、運転状態別の判断と運転操
作を容易とすることができると共に、振れ止めに対して
横行トロリー及びシーブ台車を適切に駆動制御すること
ができる。
よれば、制御装置に吊荷の横行振れとスキュー振れを別
々に独立振れ止め制御する最適ゲインを計算して出力す
る独立制御用最適ゲイン計算部と横行トロリーの運動状
態量及び運転ノッチ操作量検出信号に基づいて横行トロ
リーの運転状態を検知する運転状態判定部とその判定部
により検知された運転状態に応じて予め設定された運転
状態別振れ止め最適ゲインまたは独立制御用最適ゲイン
計算部によって設定された運転状態別振れ止め最適ゲイ
ンを選択して出力する運転状態別最適ゲイン選択部とそ
の最適ゲイン選択部の出力する最適ゲインに基づいて最
適操作量で横行トロリー及び各シーブ台車を駆動して振
れ止め制御を実行する最適制御部を設けたので、横行ト
ロリーの運転状態並びに吊荷の振れ状態に応じて最適ゲ
インを設定することとなり、運転状態別の判断と運転操
作を容易とすることができると共に、振れ止めに対して
横行トロリー及びシーブ台車を適切に駆動制御すること
ができる。
【図１】本発明の一実施例に係る吊荷の振れ止め制御装
置の全体構成を表す概略構成図である。
置の全体構成を表す概略構成図である。
【図２】制御装置の第１実施例を表すブロック図であ
る。
る。
【図３】制御装置の第２実施例を表すブロック図であ
る。
る。
【図４】制御装置の第３実施例を表すブロック図であ
る。
る。
【図５】制御装置の第４実施例を表すブロック図であ
る。
る。
【図６】従来のコンテナクレーンにおける吊荷振れ止め
装置の概略図である。
装置の概略図である。
【図７】従来の吊荷振れ止め装置の動作状態説明図であ
る。
る。
１１ 横行トロリー １４，１５ シーブ台車 １７ 横行トロリー駆動装置 １８，１９ シーブ台車駆動装置 ２１ 検出マーク ２２ 吊具 ２３ 吊荷 ３１ 横行トロリー変位検出器 ３２ 横行トロリー速度検出器 ３３，３５ シーブ台車変位検出器 ３４，３６ シーブ台車速度検出器 ３７，３８ 吊荷の振れ運動検出器 ３９ 横行運転操作盤 ４０ 横行運転ノッチ操作量検出器 ４１，５１，６１，７１ 制御装置 ４２，５４，６３，７２ 最適制御部 ５２ 運転状態判定部 ５３ 運転状態別最適ゲイン選択部 ６２ 独立制御用最適ゲイン計算部 Ｋ，Ｋ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 最適ゲイン
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年２月１５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６４】
【数１０】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大久保 欣昭 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 宮田 紀明 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 横行トロリーの左右両側部に横行トロリ
ー移動方向と同方向に沿って該横行トロリーと相対移動
可能な左右一対のシーブ台車が配設された吊荷装置にお
いて、前記横行トロリーの運動状態量を検出するトロリ
ー運動状態量検出器と、前記横行トロリーに吊り下げら
れた吊荷の左右両端の運動状態量を検出する吊荷運動状
態量検出器と、前記各シーブ台車の運動状態量を検出す
るシーブ台車運動状態量検出器と、前記横行トロリーの
運転操作盤に設けた横行運転ノッチ操作量を検出するノ
ッチ操作量検出器と、前記各検出器から取入れた検出信
号に基づいて前記吊荷装置の振れ止め制御を行う制御装
置とを具え、該制御装置は前記各検出器により検出され
たそれぞれの運動状態量及び運転ノッチ操作量に応じて
予め設定された振れ止め最適ゲインに基づく最適操作量
を設定し、該最適操作量で前記横行トロリー及び各シー
ブ台車を駆動して振れ止め制御を実行する最適制御部を
有することを特徴とする吊荷の振れ止め制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の吊荷の振れ止め制御装置
において、制御装置は、横行トロリーの運転状態量及び
運転ノッチ操作量の検出信号に基づいて前記横行トロリ
ーの運転状態を検知する運転状態判定部と、該運転状態
判定部により検知された運転状態に応じて予め設定され
た運転状態別振れ止め最適ゲインを選択して出力する運
転状態別最適ゲイン選択部と、該運転状態別最適ゲイン
選択部の出力する最適ゲインに基づく最適操作量で前記
横行トロリー及び各シーブ台車を駆動して振れ止め制御
を実行する最適制御部を有することを特徴とする吊荷の
振れ止め制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の吊荷の振れ止め制御装置
において、制御装置は、吊荷の横行振れとスキュー振れ
を別々に独立振れ止め制御する最適ゲインを計算して出
力する独立制御用最適ゲイン計算部と、該独立制御用最
適ゲイン計算部の出力する最適ゲインに基づく最適操作
量で吊荷の横行振れに対して横行トロリーを駆動する一
方、スキュー振れに対して左右シーブ台車を駆動して振
れ止め制御を実行する最適制御部を有することを特徴と
する吊荷の振れ止め制御装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の吊荷の振れ止め制御装置
において、制御装置は、吊荷の横行振れとスキュー振れ
を別々に独立振れ止め制御する最適ゲインを計算して出
力する独立制御用最適ゲイン計算部と、横行トロリーの
運転状態量及び運転ノッチ操作量の検出信号に基づいて
前記横行トロリーの運転状態を検知する運転状態判定部
と、該運転状態判定部により検知された運転状態に応じ
て予め設定された運転状態別振れ止め最適ゲインまたは
独立制御用最適ゲイン計算部によって設定された運転状
態別振れ止め最適ゲインを選択して出力する運転状態別
最適ゲイン選択部と、前記運転状態別最適ゲイン選択部
の出力する最適ゲインに基づいて最適操作量で前記横行
トロリー及び各シーブ台車を駆動して振れ止め制御を実
行する最適制御部を有することを特徴とする吊荷の振れ
止め制御装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5687294A JP2971318B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | 吊荷の振れ止め制御装置 |
| TW084102295A TW374753B (en) | 1994-03-28 | 1995-03-10 | Controller that prevents oscillation in hauling cargoes |
| SG1995000153A SG28233A1 (en) | 1994-03-28 | 1995-03-24 | A swaying hoisted load-piece damping control apparatus |
| CN95103584A CN1043334C (zh) | 1994-03-28 | 1995-03-27 | 一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置 |
| US08/948,122 US6135301A (en) | 1994-03-28 | 1997-10-09 | Swaying hoisted load-piece damping control apparatus |
| US09/628,642 US6182844B1 (en) | 1994-03-28 | 2000-07-31 | Swaying hoisted load-piece damping control apparatus |
| US09/629,129 US6234332B1 (en) | 1994-03-28 | 2000-07-31 | Swaying hoisted load-piece damping control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5687294A JP2971318B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | 吊荷の振れ止め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07267576A true JPH07267576A (ja) | 1995-10-17 |
| JP2971318B2 JP2971318B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=13039523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5687294A Expired - Fee Related JP2971318B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | 吊荷の振れ止め制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2971318B2 (ja) |
| CN (1) | CN1043334C (ja) |
| TW (1) | TW374753B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002034662A1 (fr) * | 2000-10-27 | 2002-05-02 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Procede et dispositif permettant de mesurer la position d'un conteneur, destines a une grue a crochet, et procede de depot/gerbage de conteneurs |
| JP2016079001A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 横行方向の振れ止め制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
| CN104803287A (zh) * | 2015-04-27 | 2015-07-29 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 滑轮台车滑移式吊具回转和抗扭装置 |
| JP6471702B2 (ja) * | 2016-01-12 | 2019-02-20 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
| CN106829732B (zh) * | 2017-02-16 | 2018-04-10 | 浙江大学 | 一种起重机吊钩防摇装置 |
Family Cites Families (11)
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| AU471953B2 (en) * | 1972-12-29 | 1976-05-06 | Ishikawajima-Harima Jukogyo K.K. | Device for preventing the swaying ofthe suspending means ina crane |
| JPS5414389B2 (ja) * | 1973-04-02 | 1979-06-06 | ||
| JPS5322250A (en) * | 1976-08-13 | 1978-03-01 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Rope steady rest con trol system for crane |
| JPS53145257A (en) * | 1977-05-20 | 1978-12-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Turning device of hanging tool of rope trolley |
| DE3513007A1 (de) * | 1984-04-11 | 1985-12-19 | Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo | Verfahren und anordnung zur automatischen steuerung eines krans |
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| FI86533C (fi) * | 1989-06-12 | 1992-09-10 | Kone Oy | Foerfarande foer daempning av svaengningarna hos en kranlast. |
| FR2664885B1 (fr) * | 1990-07-18 | 1995-08-04 | Caillard | Procede de controle de deplacement d'une charge pendulaire et dispositif pour sa mise en óoeuvre. |
-
1994
- 1994-03-28 JP JP5687294A patent/JP2971318B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-03-10 TW TW084102295A patent/TW374753B/zh not_active IP Right Cessation
- 1995-03-27 CN CN95103584A patent/CN1043334C/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002034662A1 (fr) * | 2000-10-27 | 2002-05-02 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Procede et dispositif permettant de mesurer la position d'un conteneur, destines a une grue a crochet, et procede de depot/gerbage de conteneurs |
| US7106883B2 (en) | 2000-10-27 | 2006-09-12 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Container position measuring method and device for cargo crane and container landing/stacking method |
| JP2016079001A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 横行方向の振れ止め制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1043334C (zh) | 1999-05-12 |
| JP2971318B2 (ja) | 1999-11-02 |
| TW374753B (en) | 1999-11-21 |
| CN1113478A (zh) | 1995-12-20 |
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