CN1164847A - 用于控制吊车的承载部件和负载的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

一种用来控制由吊车(1)的起吊滚筒(8，9)用起吊绳(4-7)吊起的承载部件(3)，和挂在所述承载部件(3)上的负载(2)的方法和设备，所述控制指的是利用由安装在吊车上并提供有马达(25)的控制机构(19-22)，和在控制机构和承载部件(3)之间的四根辅助绳(26-29)组成的控制设备来减缓承载部件(3)的水平(X，X’，Z，Z’)摆动和偏转及对其在水平方向和偏转方向(CW，CCW)精确定位，所述方法包括通过利用控制机构来移动辅助绳来控制承载部件(3)。这种控制是使用具有绳滚筒(23)，用来测量绳力的装置(34)和/或转速计(35)及马达控制装置(36)的四个同样的控制机构(19-22)，其中所述四个机构每个均与一根辅助绳(26-29)相连，以及四个与每一机构相连的用来由马达(25)控制作用在辅助绳上的力(F)的控制逻辑回路(C)来实现以防止承载部件(3)摆动。

Description

用于控制吊车的承载部件和负载的方法和设备
本发明涉及一种根据利权要求1的前序部分的方法和一种根据权利要求9的前序部分的控制设备，它们用来减缓吊车的承载部件和其上所挂负载的摆动和偏转，和用来在水平方向和在偏转方向对其精确定位。用绳悬挂的吊车的承载部件和负载在吊车加速和减速时有摆动的倾向。尤其是集装箱吊车的摆动是有害的，因为吊车应当能够以相对高的精度放置集装箱。
例如，从第943401号芬兰专利申请中已知一种上面描述的类型的方法和设备。在该设备中，对吊车的控制是通过包括由具有马达和刹车的三个机械上互连的机构组成的机构架的控制设备实现的。该机构架的最外侧马达包括双绳滚筒，其上总是按以下方式连接两根辅助绳：当一根辅助绳从绳滚筒上松开时，另一根辅助绳则卷到绳滚筒上去。当摆动被减缓和绳被从一个滚筒上卷到另一个滚筒上时，允许机构架在水平方向移动。该机构架还可利用第三控制机构在横向移动，该第三控制机构位于机构架的中部并通过齿轮与机构架相连，而与辅助绳不直接相连。
上面提及的专利申请中公开的控制设备主要是在机械上实现的，各个方向的移动在机械上均互相牵连。
本发明的目的是改进用于控制吊车的承载部件和负载的方法和设备，以在机械上对其进行简化，并允许对每根辅助绳的控制都可被独立控制但却比以前更加精确和可靠，这样可最大程度地控制承载部件。
这是利用其特征是权利要求1的特征部分公开的特征的本发明的控制方法和其特征是权利要求9的特征部分公开的特征的本发明的控制设备实现的。
本发明是以利用四个相同的但机械上独立的控制机构为基础的，它们的控制完全以电的方式实现的；该控制以每根辅助绳的承重信息和与辅助绳或滚筒相连的马达的旋转速度为基础。在绳的滚筒上总存有足够长度的绳，它对于辅助绳和起吊绳的不同几何结构自动进行补偿。作用在每根辅助绳上的力被根据由控制逻辑回路给出的指令进行调整以防承载部件和其上悬挂的负载摆动。利用该控制设备及其控制逻辑回路可同时实现减缓负荷的摆动和对其精确定位。因此上面介绍的机械上进行简化的解决方案可利用电气控制系统实现。
本发明的一个基本特征是利用承重传感器测量辅助绳的绳力，和利用转速计测量马达的转速。以这些测量为基础，利用马达控制装置计算目标值。
根据本发明，每一控制逻辑回路包括用来实现和保持期望绳力的力控制器，根据转速来纠正绳滚筒和马达轴的偏转的速度控制器，和对转矩基准的反馈力的作用进行补偿的期望绳力的前置放大器。这种传感器布置是本发明和第943401号芬兰专利申请的方案的实质区别，在该专利申请中没有采用上面提到的测量。
该控制器理想地是P-/PD-型控制器，它们是特殊类型的PID控制器(PID＝比例+微分+积分)。可利用实验或利用系统的动态模型对控制器进行精细调节(选择控制器的参数)。
下面将参照附图利用最佳实施例对本发明进行更加详细的介绍，其中：
图1表示本发明的控制设备的总布置，
图2表示控制设备的控制机构，和
图3是每一控制机构和与之相连的控制逻辑回路的工作原理的示意图。
图1表示吊车1和挂在吊车的承载部件3上的负载2(例如集装箱)。承载部件3由互相以一定距离位于承载部件3的上方的第一和第二起吊滚筒8和9上固定的四根起吊绳4-7所吊起。
起吊绳4的一端在点11处与吊车架10相连，起吊绳4从这里延伸到承载部件3的第一角处的滑轮12然后向上回到第一起吊滚筒8的一侧。起吊绳5的一端在点13处与吊车架10相连，起吊绳5从这里延伸到承载部件3的第二角处的滑轮14然后向上回到第一起吊滚筒8的另一侧。
相应地，起吊绳6的一端在点15处与吊车架10相连，起吊绳6从这里延伸到承载部件3的第三角处的滑轮16然后向上回到第二起吊滚筒9的一侧。起吊绳7的一端在点17处与吊车架10相连，起吊绳7从这里延伸到承载部件3的第四角处的滑轮18然后向上回到起吊滚筒9的另一侧。
起吊绳4-7从起吊滚筒8和9看的方向可以是垂直向下的，因为摆动的减缓是通过与独立偏转的辅助绳一起提供的控制设备实现的。下面将对该控制设备进行介绍。
安装在吊车上的控制设备在X-X’和Z-Z’两个水平方向上减缓承载部件3的摆动；它也减缓承载部件3的偏转。此外，控制设备还用于精确定位，即用来在两个水平方向将承载部件3做短距离移动，还用来将承载部件沿着顺时针(CW)和反时针(CCW)做小角度偏转。
控制设备包括固定在吊车架10上起吊滚筒8和9之间的空间中部的四个相同的控制机构19-22，例如以诸如矩形的每一角上有一个控制机构这样的矩形方式布置。但是不用必须将控制机构19-22对称布置，因为利用下面介绍的控制系统可以处理事先已知的不对称。从原理上讲，控制机构19-22可被置于任意四边形的角上。该控制系统允许通过恰当地选择期望的绳力来实现控制，因而可对几何上的不对称进行补偿。第943401号芬兰专利申请公开的设备中的问题是这些控制机构必须非常精确地定位在特定的位置，这使得其他方面的布局复杂化。由于控制机构对布局设定的这种要求，因而难以在吊车的行车上布置如驾驶舱这样的设备。
每一控制机构(见图2)包括通过齿轮24与电动马达25相连的绳滚筒23，以及在机构19-22和承载部件3之间的与垂直方向倾斜的四根辅助绳26-29。绳滚筒23对于这种控制设备是至关重要的。辅助绳26-29的一定长度卷在其上，且这些绳被利用下面将要介绍的控制系统保持所期望的松紧程度。辅助绳26-29在滚筒23上的卷绕自动补偿绳的拉伸。因而不需要以一定间隔对绳的拉伸量进行单独安排或校准。
控制设备在起吊滚筒8和9的中部还包括用于辅助绳26-29的四个绳槽部分。起吊滚筒8和9及绳槽部分可提供有常规的绳槽，或者绳槽也可与第943401号芬兰专利申请中的绳槽类似。
辅助绳26的一端接在第一起吊滚筒8的第一绳槽部分。该辅助绳从这里向下伸出到位于承载部件3的第一端的中部的滑轮30然后向上回到第一机构19的绳滚筒上。
辅助绳27的一端接在第一起吊滚筒8的第二绳槽部分。该辅助绳从这里向下伸出到位于承载部件3的第一端的中部的滑轮31然后向上回到第二机构20的绳滚筒上。
辅助绳28的一端接在第二起吊滚筒9的第一绳槽部分。该辅助绳从这里向下伸出到位于承载部件3的第二端的中部的滑轮32然后向上回到第三机构21的绳滚筒上。
辅助绳29的一端接在第二起吊滚筒9的第二绳槽部分。该辅助绳从这里向下伸出到位于承载部件的第二端的中部的滑轮33然后向上回到第四机构22的绳滚筒上。
每一控制机构19-22还包括(见图2)用来测量辅助绳的绳力的传感器34，用来测量绳滚筒23或马达25的转速的转速计35，和用来连续地调整马达25的转速(图3中的n)或转矩的马达控制装置36(图3)。如果马达25是AC马达，马达控制装置36可以例如是逆变器或频率转换器。而且也可自然地使用例如DC马达、DC执行器或液压执行器；下面将要介绍的控制系统对执行器的选择选择没有任何限制。
该控制设备还包括与每一机构19-22相连并作用于其上的四个相同的控制逻辑回路C(图3)。以每一绳滚筒23的转速和每一辅助绳26-29的荷重信息为基础，控制逻辑回路C控制作用在辅助绳26-29上的作用力(图3中的F)以防止承载部件3摆动。
从图3中可以看出，每一控制逻辑回路C包括用来获得和保持期望的绳力的力控制器C2，用来抵制绳滚筒23和马达25的轴的偏转的速度控制器C3，以及用来补偿转矩基准MC上的反馈力的作用的期望绳力的前置放大器C1。图3中的下标i表示在每一情形中控制逻辑回路C与四个相同的机构中的一个、马达25、马达控制装置36、机构19-22的承载传感器34和转速计35、以及与采用的系统有关的变量相连。
力控制器C2理想地是包括放大部分和微分部分的PD-控制器，P-部分被精调为慢的以便以平衡状态实现期望的绳力，D-部分被用以动态改变转矩基准MC的值。速度控制器C3理想地是包括被调为快的放大部分以对动态情况有足够强的反应的P-控制器。
在对称布置辅助绳26-29的情况下，当承载部件3的摆动和偏转被减缓时给予作用在每一辅助绳26-29上的力Fi的目标值可以相同。因而在平衡状态Fi＝Firef，即所有的绳力Fi相等，且绳滚筒23的转速ni为零。
在辅助绳不对称悬挂的情况下，对力Fi设定的可选的不相等的目标值是这样的：这些力Fi的水平分量互相抵消。
当在水平方向和偏转的方向进行短距离移动或精确定位时，作用在辅助绳26-29上的力Fi被给定不相等的值。因而辅助绳26-29上的不对称的力使得承载部件3沿着期望的方向移动。
辅助绳26-29上的期望拉力Firef可按以下方式选定：小负载时的拉力水平比大负载时的拉力水平小。因而这些机构和马达的负载都尽可能小。其相应的优点是马达的温度保持为相对较低，机构的服务寿命可相应延长。此外，如果不采用缓冲特性，可这样选定期望的拉力：使它仅保持辅助绳26-29拉紧但不影响负载2和承载部件3的移动。
此外，辅助绳26-29上的期望拉力Firef可这样选定：事先对已知的干扰作用(加速或移动)加以考虑。因而能够事先(即行车的移动开始时)利用绳力(通过拉紧位于加速方向前侧的辅助绳26-29)对干扰加以考虑。当干扰发生时，承载部件3和负载2可保持稳定不摆动。
控制逻辑回路C的控制序列可以是马达25的转矩，这是利用以向量控制的马达控制装置36的转矩基准MC而直接实现的，或者作为替代，作为标量控制的马达控制装置36的频率基准，利用反馈以保证实现期望的转矩。转矩控制可利用与控制系统其它部分同样的仪表和计算单元来实现；换言之，它不需要在设备上进行任何修改。
控制设备C的参数值是作为起吊高度和负载的函数进行计算的。对参数的精调是按实验方式计算的或利用系统的动态模型计算的。
该控制系统可利用具有浮点数运算的可编程逻辑控制器(PLC)实现。对测量信号的滤波可通过电气方式或利用软件实现。
本发明的方法在它以可得到的测量数据为基础直接控制控制机构19-22的马达25和直接防止承载部件3的摆动的思想方面是主动的。机构19-22和控制逻辑回路C形成独立的单元，因而对摆动的减缓完全不影响吊车中其它机构的运行；换言之，起吊和移动是独立于控制机构19-22运行的。
本领域专业人员可明显看出本发明并不限于上述工作示例，而是可在下面权利要求的范围内进行修改。因此，用来控制摆动的设备安装在吊车中的定义也可以指的是该设备是安装在吊车的行车中。还可以将本发明应用到非集装箱吊车中，只要可在其中实现上述辅助绳布置。除了上述控制系统外，控制机构还可被另一种系统，例如基于离散模型的系统控制，在这种情况下对干扰的提前处理可被最优地实现。在基于离散模型的系统的情况下，可以将力控制器和速度控制器区分开，但它们在结构上不是P-/PD-控制器。此外，应指出本发明允许将空的承载部件3利用控制机构19-22由辅助绳26-29吊起，因而不需要一个必须将承载部件3降低以进行维护操作的单独的支持机构就可对起吊机构进行维护操作。

Claims (12)

1.一种用来控制由吊车(1)的起吊滚筒(8，9)用起吊绳(4-7)吊起的承载部件(3)，和挂在所述承载部件(3)上的负载(2)的控制方法，所述控制指的是利用由安装在吊车上并提供有马达(25)的控制机构(19-22)，和在控制机构和承载部件(3)之间的四根辅助绳(26-29)组成的控制设备来减缓承载部件(3)的水平(X，X’，Z，Z’)摆动和偏转及对其在水平方向和偏转方向(CW，CCW)精确定位，所述方法包括通过利用使用具有绳滚筒(23)、用来测量绳力的装置(34)、和/或转速计(35)及马达控制装置(36)的四个同样的控制机构(19-22)，其中所述四个机构每个均与一根辅助绳(26-29)相连，以及四个与每一机构相连的用来由马达(25)控制作用在辅助绳上的力(F)的控制逻辑回路(C)的控制机构来移动辅助绳来控制承载部件(3)以防止承载部件(3)摆动；其特征在于以每一绳滚筒(23)的转速(n)和每一辅助绳(26-29)的承载信息为基础利用包括用来得到和保持期望绳力(F)的力控制器(C2)、用来抵制绳滚筒(23)和马达(25)的轴的偏转的速度控制器(C3)、以及用来补偿转矩基准(MC)上的反馈力的作用的期望绳力(F)的前置放大器(C1)组成的控制逻辑回路(C)对马达(25)进行控制。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于在减缓承载部件(3)的摆动和偏转期间给予作用在每一对称布置的辅助绳(26-29)上的力的目标值相同，因而所有的绳力(F)相等，且绳滚筒(23)的转速(n)为零。
3.根据权利要求1的方法，其特征在于在减缓承载部件(3)的摆动和偏转期间给予作用在每一非对称布置的辅助绳(26-29)上的力的目标值不同，这些绳力的水平分量互相抵消，因而绳力(F)保持负载和承载部件处于平衡位置，且绳滚筒(23)的转速(n)为零。
4.根据权利要求1的方法，其特征在于在水平方向和偏转方向(CW，CCW)短距离移动或精确定位期间，给予作用在辅助绳(26-29)上的力(F)的目标值不同，因而辅助绳上的不对称力将承载部件(3)按期望方向移动。
5.根据权利要求1的方法，其特征在于作用在辅助绳(26-29)上的力(F)的目标值是根据预期控制的原理确定的，因而可利用系统的动态模型来计算绳力的目标值以消除已知的干扰因素，典型的是吊车的移动的加速。
6.根据权利要求1的方法，其特征在于马达的转矩(MC)被用于控制逻辑回路(C)的控制，所述转矩由向量控制马达控制装置(26)的转矩控制直接实现。
7.根据权利要求1的方法，其特征在于马达的转矩(MC)被用于控制逻辑回路(C)的控制，所述转矩由作为标量控制马达控制装置(36)的频率基准，利用力反馈以保证实现期望转矩来实现。
8.根据权利要求1的方法，其特征在于控制逻辑回路(C)的参数的精调是利用系统的动态模型来计算的。
9.一种用来控制由吊车(1)的起吊滚筒(8，9)用起吊绳(4-7)吊起的承载部件(3)，和挂在所述承载部件(3)上的负载(2)的设备，所述控制指的是减缓承载部件(3)的水平(X，X’，Z，Z’)摆动和偏转及对其在水平方向和偏转方向(CW，CCW)精确定位，所述控制设备包括安装在吊车上并提供有马达(25)的控制机构(19-22)，和在控制机构和承载部件(3)之间的四根辅助绳(26-29)，因而利用这些控制机构通过移动辅助绳来控制承载部件(3)，所述控制设备包括具有绳滚筒(23)，用来测量绳力的装置(34)和/或转速计(35)及马达控制装置(36)的四个同样的控制机构(19-22)，其中所述四个机构每个均与一根辅助绳(26-29)相连，以及四个与每一机构相连的用来控制马达(25)的控制逻辑回路(C)以防止承载部件(3)摆动；其特征在于每一控制逻辑回路(C)包括用来得到和保持期望绳力(F)的力控制器(C2)、用来抵制绳滚筒(23)和马达(25)的轴的偏转的速度控制器(C3)、以及用来补偿转矩基准(MC)上的反馈力的作用的期望绳力(F)的前置放大器(C1)，所述控制逻辑回路(C)以每一绳滚筒(23)的转速(n)和每一辅助绳(26-29)的承载信息为基础对马达进行控制。
10.根据权利要求9的设备，其特征在于力控制器C2是包括放大部分和微分部分的PD-控制器，P-部分被精调为慢的以便以平衡状态实现期望的绳力，D-部分被用来以动态改变转矩基准(MC)的值，而速度控制器(C3)是包括放大部分并被调为快的以对动态情况有足够强的反应的P-控制器。
11.根据权利要求9的设备，其特征在于一定长度的辅助绳(26-29)被存储在每一绳滚筒(23)上以补偿辅助绳的拉伸和辅助绳与起吊绳(4-7)的不同的几何结构。
12.根据权利要求9的设备，其特征在于空的承载部件(3)可利用控制机构(19-22)由辅助绳(26-29)吊起以允许不用单独的支持机构就可进行维护操作。
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