KR20190015608A - 신발 부분들의 자동화된 3-d 모델링 - Google Patents

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치치 창
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나이키 이노베이트 씨.브이.
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Abstract

신발의 제조는 신발 부분들의 3D 모델들을 생성함으로써 향상된다. 예를 들어, 레이저 빔이 신발 부분 표면에 투사되어, 투사 레이저 라인이 신발 부분 상에 나타난다. 투사 레이저 라인의 이미지는 좌표 정보를 결정하기 위해 분석될 수 있는데, 이 정보는 신발 부분의 3D 모델을 생성하는데 사용될 수 있는 기하학적 좌표 값들로 변환될 수 있다. 일단 3D 모델이 알려지고, 신발 제조 툴들에 의해 인식되는 좌표 시스템으로 변환되면, 특정 제조 단계들이 자동화될 수 있다.

Description

신발 부분들의 자동화된 3-D 모델링{AUTOMATED 3-D MODELING OF SHOE PARTS}
본 발명은 신발 부분의 자동화 3차원(3D) 모델링에 관한 것이다.
신발을 제조하는 것은 3차원 신발 부분들의 조작, 예를 들어 이들 부분을 형성, 배치, 및 조립하는 것을 통상적으로 요구한다. 수동적인 실행에 크게 의존하는 단계들과 같은, 이들 단계를 완성하는 여러 방법들은 자원 집약적이고, 가변률(rate of variability)이 높을 수 있다.
본 발명의 다양한 양태들의 고수준의 개요는 본 개시의 개요를 제공하며, 상세한 설명 부분에 후술되는 개념들의 선택을 도입한다. 발명의 요약은 청구된 요지의 핵심적인 특징 또는 필수적인 특징들을 식별하게 하거나, 청구된 요지의 범위를 결정하는데 독자적으로 사용되지 않는다.
간략히 고수준에서, 본 개시는 무엇보다 신발 부분의 스캔(scan)들을 분석하여 신발 부분의 3차원(3D) 피쳐들을 모델링을 하는데 사용될 수 있는 치수 데이터를 생성한다. 예를 들어, 레이저 빔이 신발 부분 표면에 투사되어 투사 레이저 라인이 표면에 나타나고 신발 부분 표면의 단면을 생성하는 표면 윤곽(surface contour)을 따를 수 있다. 투사 레이저 라인의 다수의 이미지는 신발 부분의 3D 모델을 생성하기 위해 결합될 수 있다. 일단 3D 모델이 알려져서, 예를 들어 로봇 툴 경로(robot tool path)에 의해 인식되는 좌표 시스템으로 변환되면, 일정한 제조 단계들이 자동화될 수 있다.
신발 부분의 스캔들을 분석하여 치수 데이터를 생성하는 예시적인 시스템은 신발 부분을 보유하여 일정 범위의 위치를 통해 이동(예를 들어, 전후, 360도 회전 등)시키는 신발 부분 이동 장치와 같은 다양한 컴포넌트로 구성될 수 있다. 또한, 예시적인 시스템은 신발 부분이 위치 범위의 하나의 위치로 이동함에 따라 레이저 빔을 신발 부분의 섹션에 투사시키는 레이저를 포함할 수 있으며, 이로써 투사 레이저 라인은 섹션을 가로질러 연장된다. 예시적인 시스템의 다른 컴포넌트는 투사 레이저 라인의 다수의 이미지를 레코딩하는 카메라를 포함하며, 각각의 이미지는 섹션에 걸쳐 연장되는 투사 레이저 라인의 표현을 나타낸다. 더구나, 예시적인 시스템은 컴퓨터 디바이스에 의해 실행되는 경우 컴퓨팅 디바이스가 이러한 표면을 나타내는 이미지들을 분석할 수 있는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 컴퓨터 저장 매체를 포함할 수 있다.
예시적인 시스템은 하나 이상의 레이저 및 하나 이상의 카메라로 구성될 수 있다. 예를 들어, 신발 부분의 표면이 단 하나의 레이저 및 카메라를 이용하여 스캔되는 것이 불가능한 경우 다수의 레이저 및 카메라가 활용될 수 있다. 또한, 레이저 및 카메라는 신발 부분에 수직하거나 신발 부분에 대해 기울어진 것과 같이, 신발 부분에 대해 다양한 위치에 배열될 수 있다. 또한, 카메라 설정(예를 들어, 조리개, 셔터 속도 등)이 신발 부분들의 컬러에 따라 달라질 수 있다.
신발 부분의 스캔들을 분석하여 신발 부분의 3차원(3D) 피쳐들을 모델링할 수 있는 치수 데이터를 생성하는 예시적인 방법은 다양한 단계를 가질 수 있다. 예를 들어, 레이저 빔은 표면 토포그래피(topography)로 구성된 신발 부분의 신발 부분 표면에 투사될 수 있다. 투사 레이저 라인은 신발 부분 표면의 섹션을 가로질러 연장될 수 있다. 또한, 투사 레이저 라인의 표현을 나타내는 이미지가 레코딩(recording)될 수 있고, 이미지에 설명된 라인의 표현을 정의하는 좌표 지점들이 결정될 수 있다. 좌표 지점들은 추가 이미지들로부터 도출된 복수의 다른 좌표 지점들과 결합되어 표면 토포그래피를 나타내는 좌표 지점들의 결합이 컴파일된다. 좌표 지점들의 결합은 표면 토포그래피의 3D 모델을 나타내는 기하학적 좌표 지점들로 변환될 수 있다.
다른 예시적인 방법에서, 제1 신발 부분은 제2 신발 부분에 부착되어, 제1 신발 부분의 종단 에지가 제2 신발 부분을 둘러쌀 수 있다. 레이저 빔이 제1 신발 부분 및 제2 신발 부분에 투사될 수 있으며, 이로써 투사 레이저 라인의 제1 세그먼트는 제1 신발 부분에 연장되고, 제2 세그먼트는 제2 신발 부분에 연장된다. 제1 세그먼트 표현 및 제2 세그먼트 표현을 나타내는 이미지가 레코딩될 수 있다. 제1 세그먼트 표현과 제2 세그먼트 표면 사이의 인터페이스 영역 부위는 종단 에지의 위치를 나타낼 수 있고, 인터페이스의 좌표 지점이 결정될 수 있다. 이러한 좌표 지점은 제2 신발 부분의 기하학적 좌표 지점으로 변환되어 종단 에지와 정렬되는 제2 신발 부분 상의 위치로 간주될 수 있다.
본 발명의 예시적인 양태들은 첨부 도면을 참조하여 상세히 후술된다.
도 1은 신발 부분들의 자동화된 3D 모델을 위한 예시적인 시스템의 개략도를 도시한다.
도 2a, 도 2b, 및 도 2c는 본 발명에 따른 신발 바닥부의 자동화된 3D 모델링을 위한 예시적인 시스템들의 개략적인 도면들을 도시한다.
도 3a 및 도 3b는 신발 갑피(shoe upper)의 자동화된 3D 모델링을 위한 예시적인 시스템의 개략도들을 설명한다.
도 4는 디지털 바이트 라인(digital bite line)의 3D 모델링을 위한 예시적인 시스템의 개략도를 도시한다.
도 5 및 도 6은 신발 부분의 이미지를 분석하기 위한 방법들의 흐름도를 각각 도시한다.
도 7은 본 발명에 따른 시스템 및 방법들과 함께 이용될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 디바이스의 블록도를 도시한다.
본 발명의 일정한 양태들의 요지는 법정 요건들을 충족하기 위해 여기에 구체적으로 설명된다. 그러나, 이러한 설명 자체는 본 발명으로서 간주되는 것을 정의하려는 것은 아니며, 청구항들이 본 발명으로서 간주된다. 청구된 요지는 다른 현재 또는 미래의 기술들과 함께 본 문서에 설명된 바와 상이한 구성요소 또는 유사한 구성요소들의 조합을 포함할 수 있다. 조건들은 명확한 언급이 없으면 여기에 개시된 다양한 구성요소 사이에 임의의 특정한 순서를 함축하는 것으로 해석되지 않아야 한다.
여기에 설명된 요지는 신발 부분의 자동화 3차원(3D) 모델링에 관한 것이고, 도 1은 신발 부위의 이미지들을 분석하기 위해 다양한 조치들을 수행할 수 있는 예시적인 시스템(10)을 도시한다. 3차원 모델링은 신발 부분의 3D 피쳐들을 나타내는 치수 데이터의 생성과 관련되어 있다. 예를 들어, 치수 데이터는 3D 좌표 시스템의 좌표 지점들을 포함할 수 있고, 치수 데이터를 사용하여 랜더링할 수 있는 신발 부분의 3D 표현을 포함할 수 있다. 다양한 기법들을 사용하여, 예를 들어, 신발의 스캔 또는 이미지들로부터 도출된 데이터를 결합함으로써 치수 데이터가 생성될 수 있다.
도 1의 신발 부분(12)은 다양하고 상이한 신발 부분들일 수 있다. 즉, 신발 부분(12)이 총칭적으로 설명되어 있지만, 신발 부분(12)은 신발 겉창(outsole), 신발 중창(midsole), 중창 및 겉창 조립부(assembly), 신발 갑피(구두골에 끼워지거나 끼워지지 않은 신발 갑피(lasted or unlasted shoe upper)), 신발 갑피의 컴포넌트, 또는 신발 부분들의 조합일 수 있다. 이와 같이, 신발 부분(12)은 사이즈, 형상, 질감, 소재, 표면 토포그래피 등과 같이 다양하고 상이한 특징들을 가질 수 있다. 예를 들어, 신발 부분(12)은 다양한 표면 토포그래피로 구성된 신발 부분 표면(14)으로 구성된다. 표면 토포그래피는 신발 부분 표면(14)을 포함하는 다양한 윤곽을 지칭한다. 예를 들어, 표면(14)이 예시 목적으로 평평하게 도시되어 있지만, 표면 토포그래피는 볼록 표면, 오목 표면, 또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다.
신발 부분(12)은 일련의 위치를 통과하여 신발 부분(12)을 이동시킬 수 있는 신발 부분 이동 장치(16)에 의해 지지될 수 있다. 화살표(18 및 20)는 신발 부분 이동 장치(16)가 신발 부분(12)을 전후 또는 좌우로 이동시킬 수 있다고 예시한다. 예를 들어, 신발 부분 이동 장치(16)는 컨베이어 벨트 상의 신발 부분(12)을 지원하는 컨베이어를 포함할 수 있다.
화살표(22)는 신발 부분 이동 장치(16)가 신발 부분(12)을 회전시킬 수 있다고 예시한다. 예를 들어, 신발 부분 이동 장치(16)는 서보 모터 구동 턴테이블(servo motor driven turntable) 또는 다른 회전 장치를 포함할 수 있다. 신발 부분 이동 장치(16)는 클램프(clamp)를 갖는 관절 아암(articulating arm)들, 체인 또는 벨트 구동 그리핑(gripping) 디바이스, 석션(suction) 툴들, 램프들, 또는 신발 부분들을 이동시킬 수 있는 임의의 다른 장치를 추가 및/또는 대체적으로 포함할 수 있다. 더구나, 화살표(24)는 신발 부분 이동 장치(16)가 신발 부분(12)을 위아래로 이동시킬 수 있다고 예시한다.
시스템(10)은 또한 표면(14)과 같은 신발 부위(12)로 레이저 빔(28)을 투사시키는 레이저(26)를 포함할 수 있다. 레이저 빔(28)은 상이한 형상, 사이즈, 폭 등을 갖는 다양한 구성을 포함할 수 있다. 도 1은 신발 부분(12)으로 투사되는 경우 표면(14)의 섹션을 가로질러 투사 레이저 라인(30)을 반사하는 예시적인 플랫 레이저 빔(28; 즉 “팬(fan)”)을 도시한다. 투사 레이저 라인(30)은 레이저 빔(28)의 폭과 각에 따라 신발 부분 이동 장치(16)에 나타날 수 있다. 예를 들어, 투사 레이저 라인(30)의 섹션(31)은 신발 부분 이동 장치(16)에 도시되어 있다.
레이저(26)는 다양한 피쳐 및 능력들을 갖는 레이저 라인 생성기(예를 들어, 레이저 마이크로 라인 생성기 또는 레이저 매크로 라인 생성기)를 포함할 수 있다. 예시적인 피쳐들은 조정 가능 팬 각; 균일한 강도 분포; 고정 라인 폭(즉, 전체 측정 영역에 대한 두께); 조정 가능 폭; 조정 가능 스펙트럼 범위(예를 들어, 635nm 내지 980nm), 및 조정 가능 전력(예를 들어, 가시 범위에서 최대 100mW 및 IR 범위에서 최대 105mW)을 포함한다. 일 양태에서, 레이저(26)는 40도의 팬 각도, 180mm의 라인 길이, 0.108mm의 라인 폭(예를 들어, 두께), 245mm의 작업 거리, 12mm의 레일리(Rayleigh) 범위, 205mm 내지 510mm의 초점 범위, 및 0.7도의 수렴도(convergence)를 가질 수 있다.
레이저(26)의 다양한 양태는 신발 부분 특징과 함께 조정될 수 있다. 예를 들어, 레이저 빔(28)의 컬러는 신발 부분(12)의 컬러에 기반하여 설정 또는 조정될 수 있다. 즉, 레이저 빔 컬러와 신발 부분 컬러의 일정한 조합들은 투사 레이저 라인(30)이 카메라(32)를 사용하여 더 잘 레코딩될 수 있게 한다. 이와 같이, 레이저 빔 컬러는 신발 부분 컬러에 기반하여 조정될 수 있다.
더구나, 레이저(26)의 전력 레벨들은 신발 부분(12)의 컬러에 기반하여 조정될 수 있다. 예를 들어, 단일의 레이저는 단일 레이저가 신발 부분 컬러에 기반하여 조정될 수 있도록 조정 가능 전력 설정을 가질 수 있다. 다른 예시에서, 상이한 전력 레벨을 갖는 다수의 레이저들은 신발 부분(12)의 컬러에 기반하여 상호 교환적으로 활용될 수 있다. 추가 예시에서, 다수의 레이저는 단일의 스테이션에 배치될 수 있다. 본 발명의 일 양태에서, 검은색(또는 흰색 이외의 색)으로 칠해진 신발 부분에 빔을 투사할 때 고전력(high-power) 레이저가 활용될 수 있다. 본 발명의 다른 양태에서, 흰색으로 칠해진 신발 부분에 빔을 투사할 때 저전력 레이저가 활용될 수 있다. 다른 양태에서, 일부가 여러 색으로 칠해진 경우에 동시에 다수의 레이저가 사용될 수 있다. 예를 들어, 고전력 레이저와 저전력 레이저는 검은색 및 흰색으로 칠해진 신발 부위에 각각의 빔을 투사할 수 있다. 카메라(32)는 표면(14)에 걸쳐 연장되는 투사 레이저 라인(30)의 이미지(34)를 레코딩하기 위해 위치한다. 이와 같이, 이미지(34)는 신발 부분 이동 장치(16) 및 신발 부분 표면(14)을 가로질러 반사되어 나타나는 바와 같은 투사 레이저 라인(30)의 표현(36 및 38)을 도시한다. 즉, 표현(36)은 신발 부분 이동 장치(16)에 나타나는 바와 같은 투사 레이저 라인(30)을 나타내고, 표현(38)은 신발 부분 표면(14)에 나타나는 바와 같은 투사 레이저 라인(30)을 나타낸다.
카메라(32)는 다양한 피쳐들 및 특징들을 가질 수 있다. 예시적인 양태에서, 카메라(32)는 센서 기능을 하는 ½" 프로그래시브 스캔(progressive scan) 전하 결합 디바이스(CCD)를 가질 수 있다. 카메라(32)는 흑백 및/또는 컬러 피쳐(예를 들어, 베이어 모자이크(Bayer mosaic))일 수 있다. 또한, 카메라(32)가 소정의 시간 내에 다수의 이미지를 레코딩하게 하는 조정 가능 프레임 레이트(예를 들어, 초당 프레임)를 가질 수 있다. 예를 들어, 카메라(32)는 초당 31개의 프레임을 레코딩할 수 있다. 카메라(32)의 다른 예시적인 특징은 칩 사이즈(예를 들어, 4.65mm×4.65mm), 다수의 픽셀(1392×1040), 픽셀 사이즈, 감도 등일 수 있다.
카메라(32), 레이저(26), 및 신발 부분 이동 장치(16)는 신발 부분 표면(14) 상의 다양한 위치에 투사 레이저 라인들의 복수의 이미지(14)를 생성하도록 협력 프로그래밍될 수 있다. 도 1은 복수의 이미지(41)를 도시하는데, 그 일부는 예시 목적으로 파선으로 도시된다. 복수의 이미지(41) 각각은 투사 레이저 라인이 신발 부분 표면(14)의 상이한 섹션에 나타나는 경우 투사 레이저 라인의 상이한 표현을 도시할 수 있다. 예를 들어, 신발 부분 이동 장치(16)는 레이저(26)가 레이저 빔(28)을 신발 부분 표면(14)에 투사시키는 동안 화살표(18 또는22)의 방향으로 신발 부분(12)을 이동시킬 수 있다. 대안으로서, 레이저(26)는 신발 부분 표면(14)에 대해 이동될 수 있거나, 공지된 방식으로 이동될 수 있다. 카메라의 초당 프레임 설정은 신발 부분(12)이 화살표(18 또는 22)의 방향으로 레이저(26)에 대해 이동하는 동안 복수의 이미지를 캡처하도록 프로그래밍될 수 있다. 레이저 빔(28)이 고정되어 있는 동안 신발 부분(12)이 계속 이동되기 때문에, 투사 레이저 라인(30)은 복수의 이미지들이 캡처되는 동안 상이한 섹션들을 가로질러 나타난다. 이와 같이, 복수의 이미지(41) 각각은 신발 부분(12)의 개별 섹션을 가로질러 나타나는 바와 같은 투사 레이저 라인(30)의 상이한 표현을 도시할 수 있다.
다른 양태에서, 카메라(32), 레이저(26), 및 신발 부분 이동 장치(16)의 설정은 원하는 신발 부분 정보를 도출하는데 충분한 다수의 이미지를 레코딩하도록 조직된다. 예를 들어, 카메라(32)는 초당 약 31개의 프레임을 레코딩하도록 설정될 수 있고, 신발 부분 이동 장치(16)는 초당 약 20mm를 이동시키도록 설정될 수 있다. 이러한 장치 하에서, 신발 부분(12)의 약 0.5mm마다 레코딩될 수 있다. 그러나, 다른 양태에서, 스캔 레이트는 신발 부분 이동 장치의 속도에 기반하여 위아래로 조정될 수 있다(그 역도 성립함). 더구나, 0.5mm 정도의 거리만큼 이미지들을 레코딩하도록 조정될 수 있다.
투사 레이저 라인(30)의 표현(36)이 이미지(34)에 도시될 수 있는 신발 부분(12)의 다른 부위들에 비해 이미지(34)에서 향상되도록 조정될 수 있다. 더구나, 카메라(34)의 설정 및/또는 레이저(26)의 설정은 분석하기에 충분한 품질을 갖는 투사 레이저 라인들의 이미지를 캡처하기 위한 조직화된 방식으로 조정될 수 있다. 예를 들어, 신발 부분을 가로질러 투사되는 경우와 이미지에 도시된 경우에 투사 레이저 라인의 블러링(blurring)을 최소화하도록 조정될 수 있다. 다른 양태에서, 시스템(10)은 캡처될 투사 레이저 라인들의 더 명확한 설명을 위해 진공 챔버에서 셋업될 수 있다. 즉, 일부 환경에서, 흰색으로 칠해진 신발 부분들에 의해 일어나는 광 산란은 덜 바람직한 품질을 갖는 이미지를 초래할 수 있다. 진공에 시스템(10)을 배치하는 것은 흰색으로 칠해진 신발 부분들에 의해 일어나는 산란을 감소시킬 수 있다.
다른 양태에서, 설정들은 부분(12)의 컬러 및 시스템(10)에 사용되는 다수의 레이저에 기반하여 구축된다. 예를 들어, 전술한 바와 같이, 부분이 검은색 및 흰색으로 칠해진 경우, 저전력 레이저 및 고전력 레이저가 활용될 수 있다. 이와 같은 양태에서, 카메라 스캔 레이트는 저전력 레이저에 의해 생성된 라인과 고전력 레이저에 의해 생성된 라인에 의해 이미지들을 레코딩하기 위해 두 배가 될 수 있다. 추가 양태에서, 카메라(34)는 신발 부분(12)의 컬러를 감지하도록 사용될 수 있다. 이와 같이, 레이저(26)의 전력 설정은 카메라(34)에 의해 감지된 신발 부분(12)의 컬러에 기반하여 자동 조정될 수 있다. 2이상의 카메라가 활용되는 경우, 카메라 중 하나에 대한 설명은 신발 부분(12)의 제1 컬러(예를 들어, 검은색)에 기반하여 조정될 수 있다. 마찬가지로, 카메라들 중 다른 하나에 대한 설명은 신발 부분(12)의 제2 컬러(예를 들어, 흰색)에 기반하여 조정될 수 있다.
추가 양태에서, 시스템(30)은 카메라(32)에 의해 캡처된 이미지들(41)을 분석하고 이들로부터 도출된 치수 데이터를 결합하기 위해 다양한 동작을 실행할 수 있다. 예를 들어, 시스템(10)은 이미지(34)를 분석하여 표현(36 및 38) 중 이미지 좌표 지점들(40 및 42)을 도출할 수 있다. 이미지 좌표 지점들(40 및 42) 각각은 좌표 시스템(44)에 대해 좌표 값들의 각각의 세트에 의해 표현될 수 있다. 예를 들어, 좌표 값들의 세트는 높이 엘리먼트(예를 들어, 좌표 시스템(44)의 Z) 및 폭 엘리먼트(예를 들어, 좌표 시스템(44)의 Y)를 포함할 수 있으며, 이들 각각은 이미지(34)를 정의한 좌표 시스템에 기반한다.
더구나, 지점들(40 및 42)를 정의하는 좌표 값들의 세트는 또한 깊이 값(예를 들어, 좌표 시스템(44)의 X)을 포함할 수 있는데, 이는 복수의 이미지(41)에서 다른 이미지들에 상대적이며, 신발 부분 이동 장치(16)가 신발 부분(12)으로 이동하는 속도 및 카메라(32)의 초당 프레임 설정에 기반하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 시스템(10)은 이미지(48)의 좌표 지점(46)의 상이한 좌표 값들의 세트를 결정하도록 프로그래밍될 수 있다. 이와 같이, 지점의 개별 깊이 값들(40 및 46)은 신발 부분 이동 장치(16)의 이동 속도 및 카메라(32)의 초당 프레임에 기반하여 서로에 대해 개별적일 수 있다.
도시된 바와 같이, 표현들(36 및 38)은 다수의 좌표 지점을 포함하며, 이들 좌표 지점의 좌표 값들 모두는 이미지(34)에 설명된 표현들(36 및 38)을 정의하도록 결정될 수 있다. 마찬가지로, 복수의 이미지(41)의 다른 이미지들 각각은 다수의 좌표 지점을 포함할 수 있다. 이와 같이, 시스템(10)은 복수의 이미지(41) 각각을 분석하여 각각의 이미지에서의 표현을 정의하는 개별 좌표 지점들의 이미지 좌표 값들을 결정할 수 있다. 신발 부분(12)의 이미지로부터 캡처된 표현들 전부의 이미지 좌표 값들은 전체 신발 부분 표면(14)을 정의하는 이미지 좌표 값 세트를 생성하도록 결정될 수 있다.
이미지 좌표 값 세트가 다양한 방식으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 이미지 좌표 값 세트는 신발 부분 표면(14)의 3D 모델(50)을 랜더링하는데 사용될 수 있다. 3D 모델(50)은 다양한 좌표 시스템에 기반할 수 있다. 즉, 변환들이 결정되면, 이미지들(41)로부터 도출된 좌표 값들은 원하는 좌표 시스템으로 변환될 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 3D 모델(50)은 좌표 시스템(52)에서 랜더링되는데, 3D 이미지 랜더링 컴퓨터 프로그램의 일부일 수 있다. 이러한 3D 이미지 랜더링 컴퓨터 프로그램들은 예를 들어, 신발 부분 표면(14)을 정의하는 일련의 인터록킹 삼각형(interlocking triangle)들을 구성하기 위해 좌표 값들을 사용함으로써 3D 모델(50)을 구축할 수 있다. 또한, 삼각형들 각각의 표면에 수직인 일련의 법선들이 생성될 수 있다. 이들 법선은 예를 들어, 로봇 툴 경로를 결정하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 법선 라인들에 평행하게 그리고, 확장에 의해 신발 부분 표면(14)을 포함하는 삼각형들의 표면에 수직하게 스프레이 접착제가 적용될 수 있다.
카메라(32), 레이저(26), 및 부분 이동 장치(16)의 캘리브레이션(calibration)에 기반하여, 이미지들(41)로부터 도출된 좌표 값들은 신발 부분(12)이 물리적으로 위치하는 공간을 정의하는 기하학적 좌표 시스템(54)으로 변환될 수 있다. 더구나, 기하학적 좌표 시스템(54)은 자동화된 신발 부분 제조 툴이 동작하는 공간을 더 규정할 수 있으며, 이미지들(41)로부터 도출되고 시스템(54)으로 변환된 좌표 값들이 이러한 툴들에게 신발 부분(12)의 3D 피쳐들을 통지하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 전술한 바와 같이, 좌표 값들을 사용하여, 로봇 툴 경로가 생성될 수 있다. 이러한 로봇 툴 경로들은 절단, 접착제 또는 페인트의 스프레잉, 스티칭(stitching), 부착, 레이저링, 성형(molding) 등에 유용할 수 있다.
일단 값들이 이미지들(41)로부터 도출되면, 치수 데이터는 다양한 방식으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 치수 데이터는 신발 부분의 사이즈 또는 신발 부분의 형상을 결정하는데 사용될 수 있다. 또한, 치수 데이터는 신발 부분이 다른 치수 데이터가 도출되었던 다른 신발 부분들과 어떻게 조립될 수 있는지를 분석하는데 사용될 수 있다. 다른 양태에서, 치수 데이터는 신발 부분에서의 결함들을 식별하거나 품질 제어 측정치를 실행하도록 사용될 수 있다. 더구나, 치수 데이터는 다른 신발 제조 장치 및/또는 시스템에 전달되어, 장치 또는 시스템으로 하여금 절단, 부착(attaching), 스톡피팅(stockfitting), 적층(stacking) 등과 같은 제조 기능을 수행하게 할 수 있다.
표시된 바와 같이, 좌표 지점들의 값들을 결정하는 것은 카메라(32), 레이저(26), 및 신발 부분 이동 장치(16)의 상대적 위치 및 설정을 고려하는 캘리브레이션에 기반할 수 있다. 도 1에서의 이들 요소의 위치들은 단순히 예시적이며, 예시 목적으로 제공된다. 이와 같이, 시스템을 캘리브레이션하는 경우 대체 위치 및 배열들이 고려되는 한, 이들 요소는 다른 위치 및 배열들이 배열될 수 있다. 예를 들어, 도 1은 하나의 카메라(32) 및 하나의 레이저(26)를 도시한다. 그러나, 시스템(10)은 신발 부분(12)의 동일하거나 대체적인 양태들을 캡처하는 2이상의 카메라 및 2이상의 레이저를 포함할 수 있다. 또한, 레이저(26)는 신발 부분(12) 및 신발 부분 이동 장치(16)에 수직하게 도시되며, 그러나 레이저(26)는 또한 신발 부분(12)에 수평하거나 신발 부분(12) 위 또는 아래의 각으로 배열될 수 있다. 마찬가지로, 카메라(32)는 시스템(10)을 캘리브레이션하는 경우 그 각이 설명되는 한, 투사 레이저 라인(30)에 개별적인 다양한 각도로 위치할 수 있다.
또한, 시스템(10)은 이미지들(41)을 분석하고, 좌표 값들을 결정하고, 변환들을 해결하는 등의 다양한 동작들을 실행하는 것을 도울 수 있는 컴퓨팅 디바이스(60)를 포함할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(60)는 단일의 디바이스이거나 다수의 디바이스일 수 있고, 시스템(10)의 다양한 요소들과 물리적으로 통합되거나, 다양한 요소들로부터 물리적으로 구분될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(60)는 시스템(10)의 임의의 미디어 및/또는 프로토콜을 사용하여 하나 이상의 컴포넌트와 상호 작용될 수 있다. 또한, 컴퓨팅 디바이스(60)는 시스템(10)의 컴포넌트로부터 가장 가깝거나 멀게 위치하고 있을 수 있다.
도 2a, 도 2b, 도 3a, 도 3b, 및 도 4에 도시된 시스템들과 같이, 본 개시에 설명된 다른 시스템에 적용될 수도 있는 도 1의 다양한 측면들이 설명되고 있다. 따라서, 이들 다른 시스템을 설명하는 경우, 도 1을 참조할 수 있고, 도 1에 설명된 양태들은 이들 다른 시스템에 적용될 수 있다.
도 2a를 참조하면, 신발 바닥부(212)의 이미지들을 레코딩하고 분석하는 시스템(210)의 일례가 도시되며, 이는 또한 예시 목적으로 대형 뷰(213)에 도시된다. 신발 바닥부(212)은 신발로 조립되는 경우 신발 겉창(미도시)에 부착될 수 있는 신발 중창을 포함할 수 있다. 신발 갑피에 결합되는 내부 표면일 수 있는 신발 겉창(212)의 표면(214)이 도시된다. 측벽(216)이 신발 바닥부(212) 주변에 돌출되어 내부 표면의 주변부를 형성하여 표면(214)은 일반적으로 오목한 표면 토포그래피일 수 있다.
시스템(210)은 화살표(220)의 방향으로 신발 바닥부(212)을 보유 및 이동시키는 컨베이어(218) 또는 다른 장치를 가질 수 있다. 또한, 시스템(210)은 컨베이어(218)가 화살표(220)의 방향으로 신발 바닥부(212)을 이동시킴에 따라 신발 바닥부(212)의 표면(214)에 레이저 빔(224)을 투사시키는 레이저(222)를 포함할 수 있다. 레이저 빔(224)가 표면(214)에 투사되는 경우, 투사 레이저 라인(226)은 신발 바닥부(212)의 섹션을 가로질러 나타나고, 투사 레이저 라인(228)은 컨베이어(218)의 벨트를 가로질러 나타날 수도 있다.
시스템(210)은 또한 투사 레이저 라인들(226 및 228)의 이미지(232)를 레코딩하는 카메라(230)를 가질 수 있고, 이미지(232)는 투사 레이저 라인들(226 및 228)을 도시한 표현(234)을 포함할 수 있다. 더구나, 카메라(230)는 컨베이어(218)가 화살표(220)의 방향으로 신발 부분(212)을 이동시킴에 따라 복수의 이미지(236)를 레코딩할 수 있다. 복수의 이미지(236) 각각은 투사 레이저 라인이 신발 부분(212)의 개별 섹션에 걸쳐 연장되는 경우 투사 레이저 라인의 개별 표현을 도시한다.
더구나, 시스템(210)은 표(238)에 도시된 정보를 유지하는 컴퓨팅 디바이스를 가질 수 있다. 표(238)는 신발 부분(212)이 컨베이어(218)에 의해 이동됨에 따라 카메라(230)에 의해 레코딩된 이미지들과 같이, 레코딩된 이미지(240)의 열을 도시한다. 예를 들어, 이미지(242)는 직선 라인인 투사 레이저 라인의 표현을 도시한다. 따라서, 이미지(242)는 신발 부분(212)가 레이저 빔(224) 아래로 이동되기 전에 레코딩될 수 있는데, 이로써 투사 레이저 라인은 컨베이어(218)의 벨트만을 가로질러 연장된다. 그러나, 이미지들(244, 246, 및 248) 각각은 투사 레이저 라인의 개별 표현을 나타내며, 신발 부분(212)이 레이저 빔(224) 아래로 이동했을 때 상이한 경우에 레코딩될 수 있었다. 예를 들어, 이미지(232)는 표(238)의 이미지(248)로서 저장될 수 있다.
표(238)는 또한 2D 이미지 좌표(250), 3D 이미지 좌표(252), 및 3D 기하학적 좌표(254)와 같은 이미지들(236, 242, 244, 246, 및 248)로부터 도출될 수 있는 다양한 치수 데이터를 포함한다. 2차원 이미지 좌표들(250)은 이미지의 평면에 좌표 지점을 정의하는 좌표 값들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 정렬된 세트의 좌표 값들은 좌표 시스템(256)을 기반하여 높이(예를 들어, Z) 및 폭(예를 들어, Y)을 정의할 수 있다. 이와 같이, 이미지(232)에 설명된 좌표 지점(257)은 표(238)에 저장된 값들(260 및 262)에 의해 정의될 수 있다. 즉, 값들(260 및 262)은 이미지(248)에 대해 (각각) Y값 및 Z값이다. 따라서, 이미지(232)에 설명된 좌표 지점들 각각은 표(238)의 좌표 값들에 의해 표현될 수 있다.
더구나, 3D 이미지 좌표들(252)의 정렬된 세트들은 깊이(즉, X)에 대한 제3 좌표 값을 포함할 수 있고, 도 1에 도시된 바와 같이, 깊이 값은 컨베이어(218)의 속도 및 카메라(230)의 초당 프레임 값과 같은 다양한 팩터에 기반하여 계산될 수 있다. 표(238)는 단지 예시적인 목적으로 도시되어 있으며, 도 2a에 여기에 설명된 정보는 다양한 다른 방식으로 저장 또는 조직화될 수 있다. 예를 들어, 3D 이미지 좌표들은 콤마 디리미티드 텍스트 파일(comma delimited text file)(예를 들어, 확장자(extension) .xyz)에 다른 치수 데이터로부터 분리되어 저장될 수 있으며, 이는 컴퓨터 프로그램(예를 들어, CAD 프로그램)에 의해 열려서 표면(214)의 스캔을 랜더링할 수 있다.
표(238)의 다른 예시적인 치수 데이터는 3D 기하학적 좌표(254)로서 3D 이미지 좌표들로부터의 변환에 기반하여 결정된다. 3차원 기하학적 좌표들(254)은 신발 부분(212)이 위치하는 물리적 공간으로의 변환을 나타낼 수 있다. 더구나, 3D 좌표(254)는 신발 제조 툴이 동작하는 공간을 정의하는 좌표 시스템(256)에 기반할 수 있으며, 이로써 3D 좌표들은 자동화된 신발 제조 툴들에 전달되도록 포맷화된다. 표(238)에 도시된 바와 같이, 3D 기하학적 좌표 값들(254)은 지점들 각각의 개별 방향 정보뿐 아니라 X, Y, 및 Z를 포함한다. 3차원 기하학적 좌표들(254)은 다양한 기법을 사용하여 생성될 수 있다. 예를 들어, .xyz 파일이 3D 기하학적 좌표의 파일을 생성하기 위해 변환 컴퓨터 프로그램에 의해 판독될 수 있다.
3D 이미지 좌표들(252), 3D 기하학적 좌표(254), 또는 이들의 조합과 같은 치수 데이터의 컴파일에 기반하여, 신발 부분(212)을 예시한 3D 스캔(258)이 구축될 수 있다. 더구나, 치수 데이터의 컴파일에 기반하여, 표면(214)의 표면 토포그래피뿐 아니라 신발 부분(212)의 위치는 다양한 신발 제조 장치에 전달될 수 있다. 일단 위치 및 표면 토포그래피가 신발 제조 툴에 의해 알려지면, 일정한 프로세스들은 자동화된 방식으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 신발 바닥부(212)을 신발 갑피에 부착하기 위해 로봇 툴 경로를 따르는 자동화된 방식으로 신발 바닥부(212)에 접착제가 도포될 수 있다.
카메라(230)에 의해 레코딩된 이미지로부터 도출된 치수 데이터를 분석하면서, 일부 데이터가 필터링될 수 있다. 예를 들어, 이미지(242)가 신발 바닥부(212)의 임의의 부위를 가로지르지 않고 컨베이어(218)만에 걸쳐 연장되는 투사 레이저 라인의 표현을 도시할 수 있기 때문에, 이미지(242)로부터 도출된 치수 데이터가 필터링될 수 있다. 이러한 필터링 가능 데이터는 모든 높이 값들이 컨베이어(218)의 위치에 기반하여 확립된 제로 값에 가깝다고 결정하는 것과 같이 다양한 분석 기법들을 사용하여 식별될 수 있다.
또한, 이미지(232)의 분석은 필터링될 수 있는 다른 치수 데이터를 생성할 수 있다. 즉, 이미지(232)는 설명 목적으로 둘러싸인 표현(270)을 설명한다. 표현(270)은 카메라 설정 및 신발 부분 컬러들의 결과로서 이미지에 때때로 설명될 수 있는 필터링 가능 잡음의 타입을 예시한다. 예를 들어, 카메라 설정(예를 들어, 상대적인 개구 및 셔터 속도)이 특정한 노출에 대해 조정되는 경우, 모두 검은색인 신발 부분들은 원치 않는 잡음을 생성하지 않고 스캐닝될 수 있다. 이와 같이, 노출 설정은 “모두 검은색 신발 노출 설정”이라고 지칭된다. 그러나, 모두 검은색 신발 노출 설명이 일부 흰색 부위들(예를 들어, 모두 흰색 컬러인 신발 부분 또는 흑색 및 흰색 컬러인 신발 부분)로 구성된 신발 부분의 이미지를 레코딩하는데 사용되는 경우, 표현(270)에 유사한 잡음은 이미지에 나타난다.
표현(270)에 의해 도시된 잡음은 다양한 기법들을 적용함으로써 필터링될 수 있다. 예를 들어, 잡음이 이미지에 나타나면 원하거나 바람직한 프로파일(즉, 신발 부분 표면을 가로질러 나타나는 바와 같은 투사 레이저 라인의 표현) 위 및/또는 아래에 있을 것이라고 가정할 수 있다. 이와 같이, 잡음은 동일한 폭 값(예를 들어, Y)을 갖지만, 인접 좌표 지점보다 높고/거나 낮은 높이 값(예를 들어, Z)을 갖는 좌표 지점들을 제거함으로써 수학적으로 필터링될 수 있다. 예를 들어, 표현(270)을 따라 위치하는 좌표 지점은 좌표 지점(280)과 동일한 Y값(폭)을 가질 수 있지만, 표현(270)은 이웃 좌표 지점(예를 들어, 좌표 지점(280))보다 높은 Z값(높이)을 가질 것이다. 이와 같이, 표현(270)을 따른 좌표 지점은 필터링될 수 있다.
잡음 또한 다른 기법들을 적용하여 필터링될 수 있다. 예를 들어, 이미지(232)에 설명된 다양한 지점들에 가장 적합한 곡선이 수학적으로 생성될 수 있다. 예를 들어, 법선 라인들(신발 바닥부(212)의 표면에 수직인 라인들)이 생성될 수 있고, 다양한 법선 라인들에 가장 적합한 곡선은 수학적으로 생성될 수 있다. 예시적인 양태에서, 최적 곡선(best-fit curve)을 결정하기 위해 최소 제곱 적합화 방법(least-squares-fitting method)이 적용된다. 또한, 포물선 함수 및/또는 퓨리에 급수(Fourier series)가 최소 제곱 적합화 방법과 함께 근사화 함수로서 사용될 수 있다. 일단 최적 곡선이 결정되면, 최적 곡선으로부터의 좌표의 거리가 거리 임계치와 비교된다. 최적 곡선으로부터 임계 거리 이상 떨어진 좌표들은 필터링될 수 있다.
또한, 지점과 인접 지점들 사이의 거리와 임계치를 비교함으로써 잡음이 필터링될 수 있다. 예를 들어, 지점이 인접 지점들로부터 임계 거리(예를 들어, 0.2mm) 이상 떨어지면, 그 지점은 잡음으로서 식별되어 필터링될 수 있다. 다른 양태에서, 세트(예를 들어, 세트는 이미지(232)에 도시된 좌표들일 수 있음) 내에 있게 하는 여러 좌표들이 캡핑(capping)될 수 있는데, 이로써 캡을 초과하는 좌표들이 필터링된다. 다른 측면에서, 지점들의 거리(예를 들어, n번째 좌표와 n+1번째 좌표 사이의 거리)가 연속적으로 측정되어 임계 거리에 비교될 수 있다. n과 n+1 사이의 거리가 임계치를 초과하면, n+1은 잡음으로서 필터링될 수 있지만, n과 n+1 사이의 거리가 임계치를 이하이면, n+1이 유지될 수 있다.
도 2c는 전술된 방법들(예를 들어, 법선 라인들을 사용하는 최소 제곱 적법화 방법)을 활용하여 원치 않는 잡음을 더 제거하는데 사용될 수 있는 다른 필터링 단계를 설명한다. 도 2c는 신발 바닥부(212)과 같은 신발 바닥부의 이미지(282)를 도시한다. 이미지(282)는 신발 바닥부의 다수의 단면 레이저 스캔(laser scan)들(284)을 컴파일하거나 “함께 스티칭(stitching)”함으로써 생성된다. 다수의 세로 가상 스캔(virtual scan)들(286)이 신발 바닥부의 표면을 가로질러 생성되고, 원치 않는 잡음을 추가적으로 필터링하는데 사용된다. 유한 개의 단면 레이저 스캔들(284) 및 수직 가상 스캔들(286)이 도시되어 있지만, 단면 레이저 스캔들(284) 및 수직 가상 스캔들(286)이 임의의 개수의 스캔을 포함할 수 있다는 점이 고려된다.
또한, 도 2b는 시스템(210)으로부터 변형된 시스템(290)을 배열함으로써 표현(170)에서 도시된 잡음을 다루는데 사용될 수 있는 다른 접근법을 도시한다. 시스템(290)에서, 카메라(230a 및 230b)가 나란히 설치될 수 있다. 카메라는 모두 검은색 신발 노출 설정을 포함할 수 있는데, 이로써 신발 부분(212)이 검은색인 부분과 흰색 부분으로 포함되면, 표현(270)에 의해 도시된 잡음이 생성될 수 있다. 대안으로써, 카메라(230b)는 모두 흰색 신발 노출 설정으로 구성될 수 있는데, 이로써 레코딩된 이미지(272)가 잡음을 도시하지 않는다. 그러나, 이미지(272)에서, 신발 부분(212)의 검은색으로 색칠된 부분들은 보기 어렵고, 예시적인 목적으로 274에 의해 둘러 싸인다. 따라서, 이미지(232 및 272) 각각으로부터의 적당한 라인 표현들(예를 들어, 적당한 폭 값들)을 결합함으로써, 신발 부분(212)의 완전한 3D 모델이 구축될 수 있다. 이러한 라인들의 결합을 용이하게 하기 위해, 카메라(232a 및 232b)는 나란히 설치되는데, 각각은 개별 설정(예를 들어, 모두 검은색 또는 모두 흰색)을 갖는다. 그 후, 카메라(232a 및 232b)는 동시에 동일한 빈도로 이미지들을 레코딩하며, 이로써 이미지들로부터 도출된 데이터가 결합될 수 있다.
도 2a를 다시 참조하면, 네트워크(260)를 통해 통신하는 컴포넌트들이 설명된다. 예를 들어, 표(238) 및 스캔(258)이 네트워크(260)에 직접 연결되는 것으로 도시되어 있지만, 이들 요소는 네트워크(260)를 통해 통신하는 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해 실제로 유지 또는 랜더링될 수 있다.
더구나, 도 2a의 원리들 및 컴포넌트들이 신발 바닥부의 이미지를 분석하는 측면에서 설명되고 있지만, 동일하거나 유사한 원리 및 컴포넌트들은 다른 신발 부분들의 이미지들을 분석할 때 동일하게 적용되거나 유사하게 사용될 수 있다. 예를 들어, 표(238)에 의해 도시된 치수 데이터의 카테고리들 또한 신발 갑피, 또는 신발 갑피와 신발 바닥부의 조합과 같은 다른 신발 부분들의 이미지들을 분석하는데 사용될 수 있다.
도 3a 및 도 3b를 참조하면, 예시 목적으로 대형 뷰(313)에 도시된 신발 갑피(312)의 이미지들을 레코딩하고 분석하는 다른 시스템들(310 및 350)의 예시가 도시된다. 신발 갑피(312)는 구두골(315)에 끼워질 수 있다. 신발 갑피(312)는 신발에 조립되는 경우 신발 바닥부(예를 들어, 도 2a의 신발 바닥부(212))에 부착될 수 있다. 신발 바닥부에 결합될 수 있는 신발 갑피(312)의 표면(314)이 도시된다. 표면(314)가 측벽(324)의 적어도 일부뿐 아니라 신발 갑피(312)의 (스트로벨(strobel)일 수 있는) 바닥벽(bottom wall; 322)으로 구성될 수 있다. 이와 같이, 표면(314)은 예시적인 라인(316)에 의해 도시된 바와 같이, 일반적으로 볼록한 표면 토포그래피를 가질 수 있다.
시스템(210)과 유사하게, 시스템(310 및 350)은 신발 갑피(312)를 보유하고 이동시키는 장치, 신발 갑피(312)에 레이저 빔을 투사시키는 레이저, 및 이미지들을 레코딩하는 카메라를 가질 수 있다. 그러나, 신발 갑피(312)의 바닥벽(322)이 측벽(324)보다 넓기 때문에, 레이저를 수직이 아닌 배향으로 위치시키는 것이 바람직할 수 있다. 즉, 레이저가 바닥벽(322)에 수직하게 위치했으면, 레이저 빔은 표면(314)에만 투사될 수 있고, 측벽(324)을 따라 표면(314)의 좁은 부위에 도달하지 않을 것이다. 이와 같이, 도 3a 및 도 3b는 하나 이상의 레이저가 바닥벽(322)에 대해 수직이 아닌 배향으로 위치하는 예시적인 시스템들을 도시한다.
도 3a에서, 시스템(310)은 화살표(320)의 방향으로 신발 갑피(312)를 보유 및 이동시키는 서보 모터 구동 턴테이블(318) 또는 그 밖의 장치를 가질 수 있다. 또한, 시스템(310)은 턴테이블(318)이 화살표(320)의 방향으로 신발 갑피(314)를 이동시킴에 따라 신발 갑피(312)의 표면(214)에 레이저 빔(328)을 투사시키는 레이저(326)를 포함할 수 있다. 레이저 빔(328)이 표면(314)에 투사되는 경우, 투사 레이저 라인(330)은 신발 갑피(312)의 섹션을 가로질러 나타난다. 도 3a는 레이저(326)가 바닥벽(322)에 대해 기울어져서 레이저 빔(3278)이 측벽(324)과 바닥벽(322) 모두에 투사될 수 있다는 것을 도시한다. 그러나, 레이저 빔(328)이 플랫 빔(flat beam)인 경우, 플랫 빔의 평면은 레이저(326)가 기울어진 경우에도 여전히 수직으로 연장될 수 있다.
시스템(310)은 또한 투사 레이저 라인(330)의 이미지(334)를 레코딩하는 카메라(334)를 가질 수 있고, 이미지(334)는 투사 레이저 라인(330)을 도시한 표현(336)을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 표현(336)은 바닥벽(322)을 가로질러 나타나는 바와 같은 투사 레이저 라인(330)을 나타내는 부위(335a) 및 측벽(324)을 가로질러 나타나는 바와 같은 투사 레이저 라인(330)을 나타내는 부위(335b)를 도시한다.
더구나, 카메라(332)는 턴테이블(318)이 화살표(320)의 방향으로 신발 갑피(312)를 이동시킴에 따라 복수의 이미지(338)를 레코딩할 수 있다. 복수의 이미지(338) 각각은 투사 레이저 라인(330)이 신발 갑피(312)의 개별 섹션에 걸쳐 연장되는 경우 투사 레이저 라인의 개별 표현을 도시할 수 있다. 턴테이블(318)이 360도 회전으로 신발 갑피(312)를 이동시킬 수 있고, 레이저 빔(328)은 측벽(324)과 바닥벽(322) 모두에 투사되기 때문에, 복수의 이미지에 의해 도시된 표현들은 전체 표면(314)에 대해 반사되는 투사 레이저 라인(330)을 캡처할 수 있다. 일단 신발 갑피(312)의 360도 프로파일을 나타내는 복수의 이미지들이 레코딩되면, 치수 데이터는 도 1 및 도 2a를 참조하여 설명된 것과 같은 이미지들로부터 도출될 수 있다.
도 3b를 참조하면, 다수의 레이저가 바닥벽(322)에 대해 수직이 아닌 배향으로 위치할 수 있는 다른 시스템(350)이 도시된다. 시스템(350)은 화살표(360)의 방향으로 신발 갑피(312)를 보유 및 이동시키는 컨베이어(360) 또는 다른 장치를 포함할 수 있다. 또한, 시스템(350)은 컨베이어(358)가 화살표(360)의 방향으로 신발 갑피(312)를 이동시킴에 따라 신발 갑피(312)의 표면(314)의 상이한 섹션에 레이저 빔(362 및 364)을 (각각) 투사시키는 다수의 레이저(352 및 354)를 포함할 수 있다. 시스템(350)을 설명할 때, 빔(362 및 364)은 제1 레이저 빔 및 제2 레이저 빔을 지칭할 수 있다.
레이저 빔(362 및 364)이 표면(314)에 투사되는 경우, 다수의 투사 레이저 라인이 신발 갑피(312)의 개별 섹션들을 가로질러 나타난다. 도 3b는 레이저들(352 및 354)이 바닥벽(322)에 대해 기울어질 수 있으며, 이로써 레이저 빔들(362 및 364)이 측벽(324)과 바닥벽(322) 모두에 투사될 수 있다고 도시한다. 레이저 빔들(362 및 364)이 플랫 빔인 경우, 플랫 빔들의 평면은 레이저들(352 및 354)이 기울어진 경우에도 여전히 수직으로 연장될 수 있다. 레이저들(352 및 354)은 치수 데이터를 생성시키기 위해 표면(314)(예를 들어, 표면(314)의 위아래)에 대해 상이한 각도로 위치할 수 있다. 또한, 레이저들(352 및 354)이 서로로부터 가로질러 직접 위치할 수 있으며, 이로써 레이저 빔들(362 및 364)이 표면(314)의 개별 섹션에 투사되는 경우, 레이저 빔들(362 및 363)이 중첩될 수 있다. 이와 같이, 컨베이어(358)의 벨트 표면에 수직으로 연장되는 레이저 빔들을 중첩하기 위한 커튼(366)이 형성될 수 있다.
시스템(350)은 이미지들(372 및 374)을 (각각) 캡처하도록 배치된 다수의 카메라(368 및 370)를 가질 수 있다. 이미지(372)는 레이저 빔(362)에 의해 생성되는 투사 레이저 라인의 표현(376)을 나타낸다. 한편, 이미지(374)는 레이저 빔(364)에 의해 생성되는 투사 레이저 라인의 표현(378)을 나타낸다. 더구나, 카메라들(368 및 370)은 신발 갑피(312)가 화살표(360)의 방향으로 일련의 위치들을 지나 이동됨에 따라 복수의 이미지를 레코딩할 수 있다. 레이저 빔들(362 및 364)이 발가락 영역부터 발뒤꿈치 영역으로 연장되는 측벽(324)과 바닥벽(322) 모두에 투사될 수 있기 때문에(즉, 신발 갑피(312)가 컨베이어를 따라 이동함에 따라), 복수의 이미지에 의해 설명되는 표현들은 전체 표면(314)을 캡처할 수 있다. 일단 복수의 이미지들이 레코딩되었으면, 치수 데이터는 도 1 및 도 2a를 참조하여 설명된 이미지들로부터 도출될 수 있다. 또한, 카메라(368)의 이미지로부터 도출된 치수 데이터는 카메라(370)의 이미지들로부터 도출된 치수 데이터와 결합될 수 있다. 이러한 관점에서, 표현들(376 및 378)은 함께 스티칭된다.
도 4를 참조하면, 제2 신발 부위에 고정된 제1 신발 부분을 포함할 수 있는 신발 부분들의 이미지들을 레코딩 및 분석하는 다른 시스템(410)의 일례가 설명된다. 예를 들어, 제1 신발 부분은 신발 바닥부(412)일 수 있고, 제2 신발 부분은 구두골에 맞춰진 신발 갑피(414)일 수 있다. 다양한 일시 부착 기법 또는 영구 부착 기법들이 신발 바닥부를 신발 갑피(414)에 부착하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 신발 바닥부(412)은 지그(jig)들을 사용하여 상부(414)에 일시 부착될 수 있다. 더구나, 신발 바닥부(412)은 신발 바닥부(412) 및 상부(414)가 더 영구적인 방식으로 부착되는 경우, 예를 들어 신발이 구성되는 경우 인가될 압력 양을 인가함으로써 상부(414)에 대해 압축될 수 있다. 예를 들어, 부분(412)이 신발 구조에서 부분(414)에 부착되는 경우 부분(414)에 대해 부분(412)의 위치를 시뮬레이션하기 위해 지속적인 압력이 인가될 수 있다. 일 양태에서, 인가되는 압력 양은 대략 30kg/cm2 이상일 수 있다.
파선(416a 내지 416d)이 부착 전에 신발 바닥부(420) 및 구두골에 맞춰진 신발 갑피(422)의 가능한 정렬을 예시하기 위해 분해도(418)에 도시된다. 따라서, 신발 바닥부(420)은 표면(426) 주위에 주변부를 형성하는 종단 에지(424)로 구성된다. 신발 부분들이 조립되는 경우 표면(426)은 신발 갑피(422)의 표면(428)에 인접해 있을 수 있으며, 이로써 종단 에지(424)는 신발 갑피(422)를 둘러쌀 수 있다.
시스템(410)은 화살표(417)의 방향으로 신발 갑피(414)와 신발 바닥부(412)의 압축 조립부를 보유 및 이동시키는 서보 모터 구동 턴테이블(415) 또는 다른 장치를 가질 수 있다. 대안으로써, 턴테이블(415)은 레이저(430) 및 카메라(438)이 신발 갑피(414) 및 신발 바닥부(412)에 대해 회전하는 동안 압축된 신발 갑피(414)와 신발 바닥부(412)를 정지 상태로 유지하는 임의의 장치를 포함할 수 있다. 시스템(410)은 압력이 인가되는 동안 신발 바닥부(412)과 신발 갑피(414)의 결합부(junction)에 레이저 빔(432)을 수평 투사시키는 레이저(430)를 포함할 수 있으며, 이로써 투사 레이저 라인의 제1 세그먼트(434)가 신발 바닥부(412)에 나타나고, 투사 레이저 라인의 제2 세그먼트(436)가 신발 갑피(414)에 나타난다. 전술한 바와 같이, 신발 바닥부(412)의 종단 에지는 구두골에 맞춰진 신발 갑피(414)에 둘러 싸이며, 이로써 신발 바닥부(412)의 외부 표면은 신발 갑피(414)의 외부 표면과 동일 평면이 아닐 수 있다. 따라서, 제1 세그먼트(434)는 결합부(435)에 도시된 바와 같이 제2 세그먼트(436)와 연속적이지 않을 수 있다.
시스템(410)은 제1 세그먼트(434)와 제2 세그먼트(436)의 이미지(440)를 레코딩하는 카메라(438)를 더 포함할 수 있다. 이와 같이, 이미지(440)는 제1 세그먼트(434)를 나타내는 제1 세그먼트 표현(442) 및 제2 세그먼트(436)를 나타내는 제2 세그먼트 표현(444)을 포함할 수 있다. 도 4는 제1 세그먼트 표현(442)과 제2 세그먼트 표현(444) 사이의 이미지(440)에 인터페이스 영역이 표현된다고 예시한다. 인터페이스 영역(446)은 신발 갑피(414)의 외부 표면과 동일 평면에 있지 않은 신발 바닥부(412)의 외부 표면으로부터 생길 수 있으며, 이는 제1 세그먼트(434)가 제2 세그먼트(436)와 미정렬, 오정렬, 상호 교차, 또는 불연속되게 할 수 있다.
시스템(410)은 인터페이스 영역(446)을 적어도 부분적으로 정의하는 좌표 지점(448)을 식별할 수 있다. 더구나, 도 1 및 도 2a에 관해 설명된 이미지 분석 기법들을 적용함으로써, 시스템(410)은 3D 이미지 좌표 값들 및 3D 기하학적 좌표 값들과 같은 인터페이스 영역의 치수 데이터를 도출할 수 있다. 이러한 도출된 정보는 신발 바닥부(412)의 종단 에지(424)가 조립부의 하나의 섹션을 따라 신발 갑피(414)와 만나는 디지털 지점을 식별하는 “바이트 지점(bite point)”으로서 시스템(410)에 의해 정의될 수 있다.
더구나, 카메라(438)는 턴테이블(415)이 화살표(417)의 방향으로 이동함에 따라 복수의 이미지를 레코딩할 수 있다. 복수의 이미지 각각은 개별 제1 세그먼트 표현, 개별 제2 세그먼트 표현, 및 개별 인터페이스 부위를 설명할 수 있다. 따라서, 개별 인터페이스 부위들 전부로부터, 시스템(410)은 각각의 이미지의 디지털 바이트 지점을 결정할 수 있다. 턴테이블(415)이 360도 회전하여 조립부를 이동시킬 수 있기 때문에, 시스템(410)은 신발 바닥부 종단 에지와 신발 갑피(414) 사이의 전체 인터페이스 주변에 디지털 바이트 지점들을 결정할 수 있다. 디지털 바이트 지점들의 전부를 결합함으로써, 시스템(410)은 디지털 바이트 라인을 도출할 수 있다.
디지털 바이트 라인이 치수 데이터 세트를 나타내는데, 이는 신발 바닥부 종단 에지가 정렬될 신발 갑피의 주변부에 대한 위치를 정의한다. 디지털 바이트 라인이 다양한 방식으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 시스템(410)은 도 3a 및 도 3b의 시스템(310 및 350)으로부터 도출될 수 있고, 신발 갑피의 표면을 정의할 수 있는 치수 데이터(예를 들어, 3D 기하학적 좌표들)를 업데이트할 수 있다. 이와 같이, 신발 갑피의 표면 토포그래피를 정의하는 치수 데이터는 또한 신발 갑피 데이터를 둘러싸는 디지털 바이트 라인을 정의할 수 있다.
더구나, 디지털 바이트 라인은 신발 제조 프로세스에서 다양한 단계들을 실행하는 신발 제조 툴들에 전달될 수 있다. 예를 들어, 디지털 비트 라인이 디지털 바이트 라인 아래에 위치하는 영역, 즉 신발이 조립될 때 신발 중창 또는 신발 바닥부에 의해 커버될 영역에 위치하는 영역에서의 자동화된 스프레잉(spraying), 버핑(buffing), 조립, 커스터마이제이션(customization), 및 품질 검사를 용이하게 하는 것을 도울 수 있다.
또한, 다른 기법들을 적용함으로써 디지털 바이트 라인이 생성될 수 있다. 예를 들어, 앞서 표시된 바와 같이, 부분(412)은 부분(414) 위로 조립될 수 있다. 본 발명의 일 양태에서, 조립부가 회전함에 따라(또는 카메라가 조립부 주변을 회전함에 따라) 카메라가 이미지들을 레코딩할 수 있다. 이와 같이, 카메라는 패턴 인식, 컬러 분석 등을 적용하여 투사 레이저 라인의 반사를 요구하지 않고 바이트 지점을 검출함으로써 이미지들을 분석할 수 있다. 검출된 바이트 포인트들은 결합되어 바이트 라인을 구축할 수 있다. 바이트 지점들 및 바이트 라인은 CAD 프로그램 또는 다른 컴퓨터 보조 드로잉 애플리케이션과 상관될 수 있다.
도 5를 참조하면, 신발 부분의 스캔들을 분석하여 치수 데이터를 생성하는 방법(510)의 흐름도가 설명되며, 치수 데이터는 신발 부분의 3차원(3D) 피쳐를 모델링하는데 사용될 수 있다. 도 5를 설명할 때, 도 1 또한 참조한다. 또한, 컴퓨팅 디바이스가 컴퓨터 저장 매체에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어들의 세트를 실행할 때 방법(510) 또는 적어도 그 일부가 수행될 수 있다.
단계(512)에서, 레이저 빔(예를 들어, 28)가 표면 토포그래피로 구성된 신발 부분(예를 들어, 12)의 신발 부분 표면(예를 들어, 14)에 투사된다. 따라서, 투사 레이저 라인(예를 들어, 30)은 신발 부분 표면의 섹션을 가로질러 연장될 수 있다. 단계(514)는 투사 레이저 라인의 이미지(예를 들어, 34)를 레코딩하는 것을 포함하고, 이미지는 투사 레이저 라인의 표현(예를 들어, 36)을 나타낼 수 있다. 또한, 이미지는 신발 부분 이동 장치로부터 반사된 광의 표현 또는 산란된 광의 표현(예를 들어, 도 2a 및 도 2b에서의 270)과 같은 광의 외부로부터의 표현을 설명할 것이다. 게다가, 단계(516)에서, 이미지에서 설명되는 바와 같은 라인의 표현을 정의하는 좌표 지점들(예를 들어, 40)이 결정된다. 좌표 지점들이 결정되는 경우, 잡음이 있는 좌표 지점들을 제거하기 위해 필터링 방법이 적용될 수 있다. 즉, 전술한 바와 같이, 관심 있는 신발 부분의 일부를 가로질러 반사되지 않는 투사 레이저 라인을 나타내는 잡음 있는 좌표 지점들이 생성될 수 있다. 예를 들어, 신발 부분 이동 장치에 걸쳐 연장되는 투사 레이저 라인을 나타내고/거나, 일부 광 산란을 나타내는 잡음 있는 좌표 지점들(예를 들어, 지점(270))이 생성될 수 있다. 이와 같이, 잡음 있는 좌표 지점들을 제거하기 위해 하나 이상의 다양한 필터링 방법이 사용될 수 있다. 최소 자승법(least squares method)을 사용하여 결정되는 최적 곡선으로부터 임계 거리 이상 떨어진 지점들을 제거하는 것과 같이 예시적인 필터링 방법들이 전술되어 있다. 다른 예시적인 필터링 방법에서, 좌표 높이 값이 제로 값의 임계 거리 내에 있는 경우(즉 높이 임계치를 충족시키지 못한 경우) 좌표 값들은 잡음이 있는 것으로 간주된다. 또한, 지점이 이웃 지점들로부터 임계 거리 이상 떨어진 경우 필터링될 수 있다. 이들은 단순히 예시적인 필터링 방법으로서 다양한 다른 필터링 방법들 또한 활용될 수 있다.
방법(510)은 또한 단계(518)에서 좌표 지점들을, 레이저 빔이 신발 부분 표면의 다른 섹션들에 투사되는 경우 레코딩된 추가 이미지들(예를 들어, 41)로부터 도출되는 복수의 다른 좌표 지점들(예를 들어, 46)과 결합하는 것을 포함할 수 있다. 이와 같이, 표면 토포그래피를 나타내는 좌표 지점들의 결합이 컴파일된다. 단계(520)는 좌표 지점들의 결합물을 표면 토포그래피의 3D 모델(예를 들어, 50)을 나타내는 기하학적 좌표 지점들로 변환하는 것을 포함한다.
도 6을 참조하면, 신발 부분의 스캔들을 분석하여 치수 데이터를 생성하는 방법(610)의 다른 흐름도가 설명되며, 치수 데이터는 신발 부분의 3차원(3D) 피쳐를 모델링하는데 사용될 수 있다. 도 6을 설명할 때, 도 3a 및 도 4 또한 참조한다. 또한, 컴퓨팅 디바이스가 컴퓨터 저장 매체에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어들의 세트를 실행할 때 방법(610) 또는 적어도 그 일부가 수행될 수 있다.
단계(612)에서, 신발 바닥부(예를 들어, 420)이 구두골에 맞춰진 신발 갑피(예를 들어, 422)에 부착되며, 이로써 신발 바닥부의 종단 에지(예를 들어, 424)는 구두골에 맞춰진 신발 갑피를 둘러싼다. 또한, 단계(614)에서, 레이저 빔(예를 들어, 432)가 신발 바닥부(예를 들어, 412) 및 구두골에 맞춰진 신발 갑피(예를 들어, 414)에 투사된다. 레이저 빔은 신발 바닥부 및 구두골에 맞춰진 신발 갑피가 함께 압축되는 경우 이들 2개의 부위에 투사된다. 이와 같이, 투사 레이저 라인의 제1 세그먼트(예를 들어, 434)가 신발 바닥부에서 연장되고, 투사 레이저 라인의 제2 세그먼트(예를 들어, 436)가 구두골에 맞춰진 신발 갑피에서 연장된다.
단계(610)는 제1 세그먼트 표현(예를 들어, 442) 및 제2 세그먼트 표현(예를 들어, 444)을 나타내는 투사 레이저 라인들의 이미지(예를 들어, 440)를 레코딩하는 것을 단계(616)에서 포함할 수 있다. 제1 세그먼트 표현과 제2 세그먼트 표면 사이의 인터페이스 영역(예를 들어, 446)은 종단 에지의 위치를 나타낼 수 있다. 단계(618)에서, 이미지에서 설명되는 바와 같은 인터페이스 영역의 위치를 정의하는 인터페이스 영역의 좌표 지점(예를 들어, 448)이 결정된다. 또한, 단계(620)는 좌표 지점(예를 들어, 448)을 구두골에 맞춰진 신발 갑피의 기하학적 좌표 지점(예를 들어, 이미지들(338)로부터 도출된 기하학적 좌표 지점)으로 변환하는 것을 포함한다. 이와 같이, 기하학적 좌표 지점은 종단 에지(예를 들어, 424)의 부위와 정렬되는 구두골에 맞춰진 신발 갑피(예를 들어, 414)에서의 위치를 나타내는 바이트 지점으로 간주될 수 있다.
도 4 및 도 6은 신발 갑피 및 신발 바닥부(예를 들어, 중창 및/또는 겉창)에 대해 설명되지만, 도 4 및 도 6을 설명하는데 사용되는 방법들은 또한 상호 교차 영역을 형성하기 위해 중첩되는 부분들을 가질 수 있는 다른 신발 부분들에 적용될 수 있다. 즉, 2개의 부분이 만나고/거나 중첩되는 디지털 인터페이스 라인을 도출하기 위해, 방법(610)과 유사한 방법이 다양한 중첩 부분들에 적용될 수 있다. 예를 들어, 신발 갑피 조립부들은 다수의 중첩 소재 층들로 구성될 수 있고, 방법(610)과 유사한 방식이 정렬, 품질 제어, 부분 부착 등을 보조하기 위해 이들 중첩 층에 적용될 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명은 방법, 시스템, 또는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 명령어들의 세트를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 정보는 컴퓨팅 디바이스의 동작들을 지시하는데 사용될 수 있고, 도 7에 예시적인 컴퓨팅 디바이스(700)가 도시된다. 컴퓨팅 디바이스(700)는 적절한 컴퓨팅 시스템의 단지 일례일 뿐이며 본 발명의 양태의 용도 또는 기능성의 범위에 대한 임의의 제한을 제안하려는 것이 아니다. 컴퓨팅 시스템(700)이 예시된 컴포넌트들 중 어느 하나 또는 이들의 조합에 관한 임의의 의존성 또는 요구사항을 갖는 것으로 해석되지 않아야 한다. 더구나, 본 발명의 양태들은 분산 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있는데, 이 경우 태스크들은 통신 네트워크를 통해 링크된 별도 또는 원격 프로세싱 디바이스들에 의해 수행된다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 다음의 컴포넌트, 즉 메모리(712), 하나 이상의 프로세서(714), 하나 이상의 프리젠테이션 컴포넌트(716), 입출력 포트(718), 입출력 컴포넌트(720), 및 예시적인 전원(722)를 직간접적으로 결합하는 버스(710)를 갖는다. 버스(710)는 (어드레스 버스, 데이터 버스, 또는 이들의 조합과 같은) 하나 이상의 버스를 나타낸다. 도 7의 다양한 블록들이 명확성을 위해 라인들로 도시되어 있지만, 실제로 다양한 컴포넌트들을 상세히 기술하는 것은 그다지 명확하지 않고, 비유적으로 라인들은 더 정확하게 회색이거나 흐릿할 수 있다. 예를 들어, 프로세서들은 메모리를 가질 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 통상적으로 다양한 컴퓨터 판독가능 매체를 가질 수 있다. 제한이 아닌 일례로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EEPROM(Electronically Erasable Programmable Read Only Memory), 플래시 메모리 또는 다른 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital versatile disk), 또는 다른 광학 또는 홀로그램 매체, 자기 카세트, 마기 테이프, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스, 캐리어 웨이브(carrier wave) 또는 원하는 정보를 인코딩하는데 사용되고, 컴퓨팅 디바이스(700)에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다.
메모리(712)는 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리의 형태로 유형의 컴퓨터 저장 매체로 구성된다. 메모리(712)는 제거 가능, 제거 불능, 또는 이들의 조합일 수 있다. 예시적인 하드웨어 디바이스들은 솔리드 스테이트 메모리, 하드 드라이브, 광학 디스크 드라이브 등이다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 메모리(712) 또는 I/0 컴포넌트(720)와 같은 다양한 엔티티로부터 데이터를 판독하는 하나 이상의 프로세서(714)를 갖는 것으로 설명되어 있다. 프로세서에 의해 판독되는 예시적인 데이터는 컴퓨터 코드 또는 기계 사용가능 명령어들로 구성될 수 있는데, 이들은 컴퓨터 또는 다른 기계에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터 실행 가능 명령어들일 수 있다. 일반적으로, 루틴, 프로그램, 객체, 컴포넌트, 데이터 구조 등과 같은 프로그램 모듈들은 특정 태스크들을 수행하거나 특정 추상 데이터 타입을 구현하는 코드를 지칭한다.
프리젠테이션 컴포넌트(들)(716)는 사용자 또는 다른 디바이스에 대한 데이터 지시를 나타낸다. 예시적인 프리젠테이션 컴포넌트들은 디스플레이 디바이스, 스피커, 프린팅 컴포넌트, 발광 컴포넌트 등이다. I/O 포트들(718)은 컴퓨팅 디바이스(700)로 하여금 I/O 컴포넌트들(720)을 포함하는 다른 디바이스들에 논리 결합될 수 있게 하며, 이들 중 일부는 내장될 수 있다.
신발 제조의 측면에서, 다양한 신발 제조 툴들의 동작을 결정하는데 컴퓨팅 디바이스(700)가 사용될 수 있다. 예를 들어, 하나의 위치에서 다른 위치로 신발 부분들을 전달하는 부분 픽업 툴 또는 컨베이어를 제어하는데 컴퓨팅 디바이스가 사용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 하나의 신발 부분을 다른 신발 부분에 부착(예를 들어, 용접, 접착, 스티칭 등)하는 부분 부착 디바이스를 제어하는데 컴퓨팅 디바이스가 사용될 수 있다.
도시되지 않은 컴포넌트들뿐 아니라 다양한 컴포넌트들의 여러 상이한 배열들은 아래의 청구항의 범위로부터 벗어나지 않고 가능하다. 본 발명의 기술의 양태들은 제한적이라기 보다 예시적인 의도로 설명된다. 대안적인 양태들은 이를 판독한 후 및 이를 판독하기 때문에 본 개시의 독자들에게 명백해질 것이다. 전술된 바를 구현하기 위한 대체적인 수단들은 아래의 청구항의 범위로부터 벗어나지 않고 완료될 수 있다. 일정한 피쳐 및 서브 조합들은 유틸리티를 갖고, 다른 피쳐들 및 서브 조합들을 참조하지 않고 채택될 수 있으며, 청구항의 범위 내에서 고려된다.

Claims (20)

  1. 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법에 있어서,
    신발 부분에 레이저 빔을 투사하는 단계;
    상기 레이저 빔이 상기 신발 부분을 가로질러 스캐닝할 때, 복수의 이미지들을 캡처하는 단계; 및
    상기 신발 부분의 적어도 일부에 대한 3D 표면 맵을 생성하기 위해 상기 복수의 이미지들을 분석하는 단계
    를 포함하는, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 이미지들이 캡처될 때, 상기 레이저 빔을 투사시키는 레이저는, 상기 신발 부분이 정적으로 있는 동안 상기 신발 부분에 관하여 이동되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 이미지들이 캡처될 때, 상기 신발 부분은, 상기 레이저 빔을 투사시키는 레이저가 정적으로(stationary) 있는 동안 상기 레이저에 관하여 이동되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 이미지들이 캡처될 때, 상기 신발 부분 및 상기 레이저 빔을 투사시키는 레이저 모두는 서로에 관하여 이동되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 신발 부분은 중창 부위(midsole portion)를 포함하는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 신발 부분은 겉창 부위(outsole portion)를 포함하는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 신발 부분은 신발 갑피(shoe upper)의 적어도 일부를 포함하는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 이미지들은 하나 이상의 카메라에 의해 캡처되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 3D 표면 맵은 상기 하나 이상의 카메라에 통신가능하게 연결되는 컴퓨팅 디바이스에 의해 생성되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 신발 부분의 컬러에 기반하여 상기 하나 이상의 카메라의 설정 및 상기 레이저 빔을 투사시키는 레이저의 설정 중 적어도 하나를 조정하는 단계를 더 포함하는, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 3D 표면 맵을 사용하여 로봇 툴 경로(robot tool path)를 생성하는 단계; 및
    상기 로봇 툴 경로에 의해 가이딩되는 신발 프로세싱 툴을 사용하여 상기 신발 부분을 프로세싱하는 단계
    를 더 포함하는, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 방법.
  12. 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템에 있어서,
    레이저;
    하나 이상의 카메라; 및
    컴퓨팅 디바이스
    를 포함하며, 상기 컴퓨팅 디바이스는:
    상기 레이저에 의해 투사되는 레이저 빔이 신발 부분을 가로질러 스캐닝되는 동안 캡처된 상기 신발 부분의 복수의 이미지들을 분석하고,
    상기 신발 부분의 적어도 일부에 대한 3D 표면 맵을 생성하도록
    구성되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 3D 표면 맵에 기반하여 상기 스캐닝된 신발 부분을 프로세싱하도록 적응된 신발 프로세싱 툴을 더 포함하는, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 신발 부분을 전진시켜 상기 레이저 빔이 상기 신발 부분을 가로질러 스캐닝되도록 허용하는 컨베이어를 더 포함하는, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 신발 부분으로의 이동을 초래하여 상기 레이저 빔이 상기 신발 부분을 가로질러 스캐닝되도록 허용하는 이동 장치를 더 포함하는, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 레이저로의 이동을 초래하여 상기 레이저 빔이 상기 신발 부분을 가로질러 스캐닝되도록 허용하는 이동 장치를 더 포함하는, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 하나 이상의 카메라 및 상기 레이저 중 적어도 하나의 설정은 상기 신발 부분의 컬러에 기반하여 조정되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 하나 이상의 카메라 및 상기 레이저 중 적어도 하나의 설정은 상기 3D 표면 맵을 생성하기 위하여 분석된 상기 복수의 이미지들의 품질을 조정하도록 조정된 방식으로 조정가능한 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
  19. 제12항에 있어서,
    상기 레이저 및 상기 하나 이상의 카메라의 동작은 상기 컴퓨팅 디바이스에 의해 제어되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
  20. 제12항에 있어서,
    상기 레이저 및 상기 신발 부분 중 적어도 하나는 상기 레이저가 상기 신발 부분을 가로질러 스캐닝될 때 이동되는 것인, 신발 부분들의 3D 모델들을 생성하기 위한 시스템.
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