KR20150095690A

KR20150095690A - 워크반송장치 및 워크반송방법

Info

Publication number: KR20150095690A
Application number: KR1020157016221A
Authority: KR
Inventors: 히로카즈 오쿠무라
Original assignee: 니폰 덴키 가라스 가부시키가이샤
Priority date: 2012-12-18
Filing date: 2013-12-18
Publication date: 2015-08-21
Also published as: WO2014098115A1; CN104797513B; TW201432841A; CN104797513A; JP2014118279A; JP6011311B2; TWI630678B; KR102074345B1

Abstract

본 발명의 워크반송장치는, 제1 워크 및 제2 워크를 포함하는 복수의 워크를 반송하는 워크반송장치로서, 복수의 워크를 반송하는 제1 반송부와, 제1 반송부에 의해 반송된 복수의 워크를 반송 가능한 연락반송부와, 연락반송부에 의해 반송된 복수의 워크를 반송하는 제2 반송부를 갖는 반송유닛과, 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부에서 워크를 이동시키거나, 또는, 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부까지 워크를 이동시키는 이동부를 구비한다. 이동부가 연락반송부에서 제1 워크의 이동을 개시한 후, 또는, 이동부가 제1 워크를 연락반송부까지 이동시키기 전에, 연락반송부는 제1 반송부에 의해 반송된 제2 워크를 제2 반송부로 반송한다.

Description

워크반송장치 및 워크반송방법{WORKPIECE CONVEYANCE DEVICE, AND WORKPIECE CONVEYANCE METHOD}

본 발명은 워크반송장치 및 워크반송방법에 관한 것이다.

판상체(板狀體)의 워크가 일정 간격으로 유동(流動)하는 컨베이어라인에 있어서, 반송경로 상의 워크를 다른 경로로 이동시키는 경우가 있다. 특허문헌 1에는 기판(워크) 반송장치가 개시되어 있다. 이 반송장치는 기판 수수부에 의해 기판을 파지하고, 메인 컨베이어에서 다른 경로의 분기 컨베이어로 기판을 내어준다.

일본 특허 공개 2008-66661호 공보

그러나, 기판 수수부가 기판의 수수를 실시하기 위해 기판이 이동중이고 메인 컨베이어 상에 있는 경우, 기판이 방해가 되어 후속 기판이 메인컨베이어 상을 통과할 수 없다. 그 결과, 워크를 컨베이어라인 상에서 일시 정지시켜야 하는 경우가 있었다.

본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 컨베이어라인 상에서의 일시 정지 가능성을 저감하고 워크를 유동시킬 수 있는 워크반송장치 및 워크반송방법을 제공하는 데 있다.

본 발명에 의한 워크반송장치는, 제1 워크 및 제2 워크를 포함하는 복수의 워크를 반송하는 워크반송장치로서, 상기 복수의 워크를 반송하는 제1 반송부와, 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송 가능한 연락반송부와, 상기 연락반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송하는 제2 반송부를 갖는 반송유닛과, 상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부에서 워크를 이동시키거나, 또는, 상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부까지 워크를 이동시키는 이동부를 구비한다. 그리고 상기 이동부가 상기 연락반송부에서 상기 제1 워크의 이동을 개시한 후, 또는, 상기 이동부가 상기 제1 워크를 상기 연락반송부까지 이동시키기 전에, 상기 연락반송부는 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송한다.

한 실시형태에 있어서, 상기 이동부는 복수의 분리이동부를 가지며, 상기 이동부가 상기 제1 워크를 이동시킨 후에, 상기 복수의 분리이동부는 상기 연락반송부로 향하는 방향 또는 상기 연락반송부에서 멀어지는 방향으로 개별적으로 이동한다.

한 실시형태에 있어서, 상기 이동부가, 상기 연락반송부에 있는 상기 제1 워크를 상기 연락반송부에서 멀어지는 방향으로 이동시키는 사이에, 상기 연락반송부는, 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송한다.

한 실시형태에 있어서, 상기 이동부가, 상기 제1 워크를 유지하고 있는 사이에, 상기 연락반송부는, 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송한다.

한 실시형태에 있어서, 상기 이동부가, 상기 제1 워크를 상기 연락반송부로 향하는 방향으로 이동시키는 사이에, 상기 연락반송부는, 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송한다.

한 실시형태에 있어서, 상기 연락반송부는 복수의 롤러를 가지며, 상기 이동부는 상기 복수의 롤러중 인접하는 2개의 롤러 사이에 위치한다.

한 실시형태에 있어서, 상기 이동부는, 상기 제1 워크의 주면의 한쪽과 접촉하는 접촉부와, 상기 접촉부와 연결하는 연결부를 구비하며, 상기 접촉부와 상기 연결부로 상기 이동부의 내주(內周)가 형성되고, 상기 제2 워크는 상기 내주의 안쪽을 통과 가능하다.

한 실시형태에 있어서, 상기 이동부의 상기 이동은 상하 이동 또는 수평 이동이다.

한 실시형태에 있어서, 상기 이동부는 컨베이어이다.

본 발명에 의한 워크반송방법은, 제1 워크 및 제2 워크를 포함하는 복수의 워크를 반송하는 워크반송방법으로서, 상기 복수의 워크를 반송하는 제1 반송부와, 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송 가능한 연락반송부와, 상기 연락반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송하는 제2 반송부를 갖는 반송유닛을 준비하는 공정과, 상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부에서 워크를 이동시키거나, 또는, 상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부까지 워크를 이동시키는 이동부를 준비하는 공정과, 상기 이동부가 상기 연락반송부에서 상기 제1 워크의 이동을 개시한 후, 또는, 상기 이동부가 상기 제1 워크를 상기 연락반송부까지 이동시키기 전에, 상기 연락반송부는, 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송하는 공정을 포함한다.

본 발명에 의한 워크반송장치는, 제1 워크 및 제2 워크를 포함하는 복수의 워크를 반송하는 워크반송장치로서, 상기 복수의 워크를 반송하는 제1 반송부와, 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송 가능한 연락반송부와, 상기 연락반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송하는 제2 반송부를 갖는 반송유닛과, 상기 연락반송부에서 워크를 이동시키거나, 또는, 상기 연락반송부까지 워크를 이동시키는 이동부를 구비하고, 상기 이동부는 복수의 분리이동부를 가지며, 상기 이동부가 상기 제1 워크를 이동시킨 후에, 상기 복수의 분리이동부는 상기 연락반송부로 향하는 방향 또는 상기 연락반송부에서 멀어지는 방향으로 개별적으로 이동한다.

상기 이동부가, 상기 연락반송부에 있는 상기 제1 워크를 상기 연락반송부로 향하는 방향으로 이동시키는 사이에, 상기 연락반송부는, 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송한다.

한 실시형태에 있어서, 상기 연락반송부는 복수의 롤러를 가지며, 상기 이동부는 상기 복수의 롤러 중 인접하는 2개의 롤러 사이에 위치한다.

본 발명에 의한 워크반송방법은, 제1 워크 및 제2 워크를 포함하는 복수의 워크를 반송하는 워크반송방법으로서, 상기 복수의 워크를 반송하는 제1 반송부와, 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송 가능한 연락반송부와, 상기 연락반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송하는 제2 반송부를 갖는 반송유닛을 준비하는 공정과, 상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부에서 워크를 이동시키거나, 또는, 상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부까지 워크를 이동시키는 이동부를 준비하는 공정과, 상기 이동부는 복수의 분리이동부를 가지며, 상기 이동부가 상기 제1 워크를 이동시킨 후에, 상기 복수의 분리이동부는, 상기 연락반송부로 향하는 방향 또는 상기 연락반송부에서 멀어지는 방향으로 개별적으로 이동하는 공정을 포함한다.

본 발명의 워크반송장치는, 제1 워크 및 제2 워크를 포함한 복수의 워크를 반송한다. 본 발명의 워크반송장치는, 반송유닛과 이동부를 구비한다. 반송유닛은 제1 반송부와 연락반송부와 제2 반송부를 갖는다. 이동부가 연락반송부에서 제1 워크의 이동을 개시한 후, 또는 이동부가 제1 워크를 연락반송부까지 이동시키기 전에, 연락반송부는 제1 반송부에 의해 반송된 제2 워크를 제2 반송부로 반송한다. 따라서 반송유닛에서의 제2 워크의 일시 정지 가능성을 저감하고 제2 워크를 반송할 수 있다. 그 결과, 라인택트(line tact)를 단축할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송장치를 나타내는 모식도이다.
도 2(a)는 이동부가 연락반송부에서 워크를 얹고 있는 상태를 나타내는 모식도이며, (b)는 이동부가 연락반송부에서 워크 법선방향으로 멀어진 상태를 나타내는 모식도이다.
도 3(a), (c), (e), (g)는, 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송장치의 측면도이다. (b), (d), (f), (h)는, (a), (c), (e), (g)에 각각 대응한 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송장치의 정면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송장치의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시형태에 관한 워크반송장치를 나타내는 모식도이다.
도 6(a), (c), (e)는 본 발명의 다른 실시형태에 관한 워크반송장치의 측면도이다. (b), (d), (f)는 (a), (c), (e)에 각각 대응한 본 발명의 다른 실시형태에 관한 워크반송장치의 정면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시형태에 관한 워크반송장치의 측면도이다.
도 8은 워크반송장치의 이동부 형상을 나타내는 모식도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시형태에 관한 워크반송장치를 나타내는 모식도이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시형태에 관한 워크반송장치를 나타내는 모식도이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시형태에 관한 워크반송장치의 측면도이다.
도 12는 다른 경로로의 이송방법을 나타내는 모식도이다.
도 13은 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송시스템을 나타내는 모식도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 의한 워크반송장치 및 워크반송방법의 실시형태를 설명한다. 단, 본 발명은 이하의 실시형태에 한정되지 않는다.

도 1을 참조하여 본 발명에 의한 워크반송장치(100)의 실시형태를 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송장치(100)를 나타내는 모식도이다. 워크반송장치(100)는 반송유닛(110)과 이동부(120)를 구비한다. 반송유닛(110)은 제1 반송부(110A)와 연락반송부(110B)와 제2 반송부(110C)를 갖는다.

반송유닛(110)은, 주면을 갖는 워크(W)를 반송경로를 따라 반송한다.

반송경로는, 예를 들어 제1 반송부(110A)와 연락반송부(110B)와 제2 반송부(110C)로 형성된다. 제1 반송부(110A)는 워크(W)를 반송한다. 연락반송부(110B)는 제1 반송부(110A)에 의해 반송된 워크(W)를 반송가능하다. 제2 반송부(110C)는 연락반송부(110B)에 의해 반송된 워크(W)를 반송한다. 제1 반송부(110A)와 연락반송부(110B)와 제2 반송부(110C)는 각각 복수의 롤러(110a)를 갖는다. 롤러(110a)가 회전함으로써, 롤러(110a) 상부에 얹혀 있는 워크(W)가 반송된다. 워크(W)의 반송속도는, 예를 들어 20m/분~30m/분이다.

이동부(120)는, 연락반송부(110B)가 갖는 복수의 롤러(110a) 중 인접하는 2개의 롤러(110B1)와 롤러(110B2) 사이에 위치한다. 이동부(120)의 워크(W)의 반송방향을 따른 폭은, 워크(W)를 이동부(120)에 얹혔을 때에 워크(W)가 낙하하지 않게, 예를 들어 워크(W)의 장변 길이의 2분의 1 이상이 바람직하다. 여기서 워크(W)의 장변 길이는 롤러 3개만큼의 간격의 길이이고, 이동부(120)의 워크(W)의 반송방향을 따른 폭은 롤러 2개만큼의 간격보다 약간 짧은 길이이다. 이동부(120)는 워크(W) 주면의 법선방향을 따라 이동 가능하다.

이동부(120)는 연락반송부(110B)에서 워크(W)와 접촉한다. 워크(W)의 무게중심이 이동부(120)의 중앙 부근에 오도록 1 장의 워크(W)를 이동부(120)에 위치시키며, 이동부(120)는 워크(W)를 워크(W) 주면의 법선방향을 따라 이동시킨다. 이동부(120)의 승강속도는, 예를 들어 150㎜/초~200㎜/초이다. 이동부(120)가 연락반송부(110B)에서 워크(W)의 법선방향으로 멀어진 위치로 상승했을 때에 워크(W)가 연락반송부(110B) 상을 통과 가능하도록 이동부(120)는 형성된다.

워크(W)는 매엽(枚葉) 형태의 판상체이다. 예를 들어 워크(W)는 액정용 유리기판이나 플라즈마 디스플레이, FED, SED 등의 플랫패널 디스플레이용 유리기판 및 태양전지용 유리기판이다. 또 워크(W)는 유리 재질 이외의 금속, 수지, 세라믹 등일 수도 있다. 워크(W)가 유리기판인 경우, 워크(W)의 크기는, 예를 들어 550㎜×650㎜, 730㎜×920㎜, 1,000㎜×1,200㎜ 및 2,000㎜×2,500㎜이다. 워크(W)의 두께는, 예를 들어 0.3㎜~1.8㎜이다.

도 2(a)는 이동부(120)가 연락반송부(110B)에서 워크(W)를 얹고 있는 상태를 나타내는 모식도이며, 도 2(b)는 이동부(120)가 연락반송부(110B)에서 워크(W)의 법선방향으로 멀어진 상태를 나타내는 모식도이다.

도 2(a) 및 도 2(b)를 참조하여, 이동부(120)가 워크(W)의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부(110B)에서 워크(W)를 이동시키는 동작을 설명한다. 도 2(a)에서, 이동부(120)는 연락반송부(110B)에서 제1 반송부(110A)에 의해 반송된 워크(W)와 접촉한다. 워크(W)의 주면의 법선방향으로 이동해야 할 워크(W)가 연락반송부(110B)에서 이동부(120)의 상측으로 반송되어 오면 이동부(120)는 상승하고, 이동부(120)는 워크(W)를 연락반송부(110B)에서 멀어진 위치까지 밀어 올리는 것이 가능하며, 도 2(b)에 나타내는 상태가 된다. 그 후 필요에 따라 워크(W)는 연락반송부(110B)에서 멀어진 위치에서 다른 경로로 이송된다. 여기서, 본 명세서의 이하의 설명에서 도 2(a)에 나타낸 바와 같이, 이동부(120)가 연락반송부(110B)에서 제1 반송부(110A)에 의해 반송된 워크(W)와 접촉하는 위치를 반송위치라 기재하는 경우가 있다. 또 도 2(b)에 나타낸 바와 같이, 이동부(120)가 연락반송부(110B)에서 워크(W)의 법선방향으로 멀어진 위치를 이간위치라 기재하는 경우가 있다.

이어서 도 2(a) 및 도 2(b)를 참조하여, 이동부(120)가 워크(W)의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부(110B)까지 워크(W)를 이동시키는 동작을 설명한다. 도 2(b)에서, 이동부(120)에는 다른 경로에서 반송되어 온 워크(W)가 얹혀 있다. 이동부(120)는 워크(W)를 연락반송부(110B)까지 내려서 반송경로로 이동시키는 것이 가능하며, 도 2(a)에 나타내는 상태가 된다. 그 후 워크(W)는 연락반송부(110Ｂ)에 의해 제2 반송부(110C)로 반송된다. 또, 이동부(120)가 연락반송부(110B)에서 워크(W)의 법선방향으로 멀어진 위치에서 워크(W)를 유지한 상태에서, 워크(W)의 하방을 통과하도록 후속 워크(W)를 반송시키는 것이 가능하다.

또한, 이동부(120)는 도 2(a)에서 나타낸 이동부(120)의 위치보다 하방으로 이동하는 경우도 있다. 이동부(120)가 도 2(a)에서 나타낸 이동부(120)의 위치보다 하방에 있는 경우에도, 워크(W)는 이동부(120)의 상방을 통과하는 것이 가능하다.

이하에 반송 유닛(110)에서 반송되고 있는 워크(W)를 반송경로에서 분기된 다른 경로로 이동시키기 위한 동작을 설명한다. 도 3을 참조하여 본 발명에 의한 워크반송장치(100)의 이동부(120)의 이동을 설명한다. 이동부(120)는, 반송위치의 하방에서 이간위치로 이동함으로써, 이동부(120)는 워크의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부(110B)에서 워크를 이동시킨다. 도 3(a), 도 3(c), 도 3(e) 및 도 3(g)는 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 측면도이다. 도 3(b), 도 3(d), 도 3(f) 및 도 3(h)는 도 3(a), 도 3(c), 도 3(e) 및 도 3(g)에 각각 대응한 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 정면도이다.

워크반송장치(100)는, 워크(W0), 워크(W1), 워크(W2), 워크(W3)를 워크(W0), 워크(W1), 워크(W2), 워크(W3)의 순서로 반송한다. 여기서, 본 명세서의 이하의 설명에서 워크(W1), 워크(W2)를 각각 제1 워크, 제2 워크라 기재하는 경우가 있다.

도 3(a), 도 3(b)에 나타내는 바와 같이, 제1 반송부(110A) 및 연락반송부(110B)는 워크(W1)를 반송위치로 반송한다. 워크(W0)는, 워크(W1)보다 하류에 위치한다. 워크(W2)는 워크(W1)보다 상류에 위치한다.

도 3(c), 도 3(d)에 나타내는 바와 같이, 이동부(120)가 상승함으로써, 이동부(120)는 반송위치에 있는 워크(W1)를 이간위치까지 이동시킨다. 워크(W0)는, 제2 반송부(110C)에 의해, 도 3(a), 도 3(b)에 나타내는 워크(W0)의 위치보다 더 하류로 반송된다. 워크(W2)는, 제1 반송부(110A) 및 연락반송부(110B)에 의해, 도 3(a), 도 3(b)에 나타내는 워크(W2)의 위치보다 더 하류로 반송되며, 반송위치의 직전에 위치한다.

도 3(e), 도 3(f)에 나타내는 바와 같이, 이동부(120)가 연락반송부(110B)에서 워크(W1)의 이동을 개시한 후, 연락반송부(110B)는 워크(W2)가 반송위치를 통과하도록 워크(W2)를 제2 반송부(110C)로 반송한다. 한편, 워크(W1)는 다른 경로로 이동한다. 예를 들어 워크(W1)는 로봇에 의해 이송되어 다른 경로로 이동한다.

도 3(g), 도 3(h)에 나타내는 바와 같이, 이동부(120)는 반송위치에 워크가 반송되지 않을 때에 워크(W2)와 워크(W3) 사이를 지나 반송위치의 하방으로 이동하여 도 3(a)에 나타내는 위치로 되돌아온다. 예를 들어 광전 센서(도시하지 않음)에 의해 워크의 유무를 모니터링함으로써, 워크가 반송위치에 없는 기간이 일정 기간 이상이 되면, 이동부(120)를 반송위치의 하방으로 되돌린다.

이상, 도 3을 참조하여 설명한 바와 같이, 워크반송장치(100)에서는, 이동부(120)가 워크의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부(110B)에서 워크를 이동시킨다. 이동부(120)가 연락반송부(110B)에서 제1 워크의 이동을 개시한 후, 연락반송부(110B)는 제1 반송부(110A)에 의해 반송된 제2 워크를 제2 반송부(110C)로 반송한다. 따라서 반송 유닛(110)에서의 제2 워크의 일시 정지 가능성을 저감하고 제2 워크를 반송할 수 있다.　그 결과, 라인택트를 단축할 수 있다.

이하에 도 4를 참조하여, 다른 경로에서 온 워크(W)를 반송경로로 이동시키기 위한 동작을 설명한다. 이동부(120)는 이간위치에서 반송위치의 하방으로 이동함으로써, 이동부(120)는 워크의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부(110B)까지 워크를 이동시킨다. 도 4(a), 도 4(b), 도 4(c) 및 도 4(d)는 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 측면도이다.

워크반송장치(100)는, 워크(W0), 워크(W1), 워크(W2), 워크(W3)를 반송한다.　도 4(a)는 이동부(120)가 이간위치에 있는 상태를 나타낸다.　이동부(120) 상부에는 다른 경로에서 반송된 워크(W1)가 얹혀 있다. 워크(W0)는 워크(W1)보다 하류에 위치한다. 워크(W2)는 워크(W1)보다 상류에 위치한다.

도 4(b)에 나타내는 바와 같이, 워크(W1)가 이간위치에 있는 상태에서, 이동부(120)가 워크(W1)를 연락반송부(110B)까지 이동시키기 전에, 연락반송부(110B)는 워크(W2)가 워크(W1) 하방의 반송위치를 통과하도록 워크(W2)를 제2 반송부(110C)로 반송한다.

도 4(c)에 나타내는 바와 같이, 이동부(120)가 반송위치로 이동함으로써 워크(W1)는 연락반송부(110B)에 위치하며, 워크(W1)는 연락반송부(110B)에서 반송되어 간다. 워크(W2)는, 제2 반송부(110C)에 의해 도 4(b)에 나타내는 워크(W2)의 위치보다 더 하류로 반송되고 있다.

워크(W4)(도시하지 않음)는 다른 경로에서 반송되며, 워크(W1) 다음에 이간위치로 반송되어 온다. 도 4(d)에 나타내는 바와 같이, 이동부(120)는 워크(W4)를 받아들이기 위해, 반송위치에 워크가 반송되고 있지 않을 때에 워크(W1)와 워크(W3) 사이를 지나 이간위치로 되돌아온다.

이상, 도 4를 참조하여 설명한 바와 같이 워크반송장치(100)에서는, 이동부(120)가 워크의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부(110B)까지 워크를 이동시킨다. 이동부(120)가 워크(W1)를 연락반송부(110B)까지 이동시키기 전에, 연락반송부(110B)는 제1 반송부(110A)에 의해 반송된 제2 워크를 제2 반송부(110C)로 반송한다. 따라서 워크를 다른 경로에서 이송할 시에 워크의 유동이 정체될 가능성을 저감한다.

또, 이동부(120)를 복수의 이동부분으로 분리시키는 것도 가능하다. 도 5를 참조하여 본 발명에 의한 다른 실시형태에 관한 워크반송장치(100)를 설명한다.

이동부(120)는 복수의 분리이동부를 갖는다. 도 5에 나타내는 이동부(120)는 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)를 갖는다. 본 실시형태에 관한 워크반송장치(100)는 이동부(120)가 복수의 분리이동부를 갖는 점을 제외하고, 도 1을 참조하여 설명한 워크반송장치(100)와 마찬가지의 구성을 가지므로, 중복부분에 대해서는 설명을 생략한다.

제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)는 각각 독립하여 반송위치와 이간위치 사이를 이동 가능하다. 워크(W)를 이동부(120)의 상부에 얹힌 상태로 반송위치와 이간위치 사이를 이동할 경우, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)는, 각각의 높이가 각 시각에 같아지도록 동일 타이밍으로 반송위치와 이간위치 사이를 이동한다. 따라서 이동부(120) 상부에 얹혀 있는 워크(W)가 이동부(120)에서 낙하하거나, 왜곡됨에 따라 깨지거나 하는 것을 막을 수 있다.

워크(W)를 이동부(120)의 상부에 얹히지 않는 상태에서 반송위치와 이간위치 사이를 이동할 경우, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)는, 개별적으로 반송위치와 이간위치 사이를 이동하는 것이 가능하다. 이로써, 워크 반송의 자유도를 높일 수 있다.

이하, 반송유닛(110)에 반송되고 있는 워크(W)를 반송경로에서 분기된 다른 경로로 이동시키기 위한 동작을 설명한다. 도 6을 참조하여 본 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 이동부(120)의 이동을 설명한다. 이동부(120)는 반송위치의 하방에서 이간위치로 이동함으로써, 이동부(120)는 워크의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부(110B)에서 워크를 이동시킨다. 도 6(a), 도 6(c) 및 도 6(e)는 본 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 측면도이다. 도 6(b), 도 6(d) 및 도 6(f)는, 도 6(a), 도 6(c) 및 도 6(e)에 각각 대응한 본 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 정면도이다.

워크반송장치(100)는, 워크(W0), 워크(W1), 워크(W2), 워크(W3)를 워크(W0), 워크(W1), 워크(W2), 워크(W3)의 순서로 반송한다.

도 6(a), 도 6(b)에 나타내는 바와 같이, 연락반송부(110B)는 워크(W1)를 반송위치로 반송한다. 워크(W0)는, 워크(W1)보다 하류에 위치한다. 워크(W2)는 워크(W1)보다 상류에 위치한다.

도 6(c), 도 6(d)에 나타내는 바와 같이, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)가, 각각의 높이가 각 시각에 같아지도록 동일 타이밍으로 상승함으로써, 반송위치에 있는 워크(W1)를 이간위치까지 이동시킨다.그 후 워크(W1)는 다른 경로로 이송된다. 워크(W2)는 제1 반송부(110A)에 의해 도 6(a), 도 6(b)에 나타내는 워크(W2)의 위치보다 더 하류로 반송되며, 반송위치의 직전에 위치한다.

도 6(e), 도 6(f)에 나타내는 바와 같이, 이동부(120)가 워크(W1)를 이동시킨 후, 워크(W2)의 후단(後端)이 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123) 각각에 대응하는 반송위치를 통과한 후에, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)는 워크(W2)와 워크(W3)의 틈새를 지나, 연락반송부(110B)로 향하는 방향으로 개별적으로 이동하여 이간위치에서 반송위치의 하방으로 되돌아온다. 워크(W2)가 분리이동부 각각에 대응하는 반송위치를 통과한 후 워크(W3)가 분리이동부 각각에 대응하는 반송위치에 도달하기까지의 사이에, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)는 반송위치의 하방으로 향해 하강해 간다.

도 6(e)에서 제1 분리이동부(121)는 이동이 완료되고 반송위치의 하방으로 되돌아온 상태이다. 도 6(e)에서 제2 분리이동부(122)는 반송위치의 하방으로 이동중이다. 도 6(e)에서 워크(W2)는 제3 분리이동부(123)에 대응하는 반송위치를 통과중이다. 제3 분리이동부(123)는 워크(W2)의 후단이 제3 분리이동부(123)에 대응하는 반송위치를 통과한 후에 반송위치 하방으로의 이동을 개시한다. 그 후 모든 분리이동부의 반송위치 하방으로의 이동이 완료되어, 도 6(a)에 나타내는 위치로 되돌아온다.

도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 워크반송장치(100)에 의하면, 제1 워크를 이동시킨 후에, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)는 연락반송부(110B)로 향하는 방향으로 개별적으로 이동하여 이간위치에서 반송위치 하방으로 이동할 수 있다. 따라서 워크와 워크의 간격은 분리이동부 1개만큼을 이동시키는 간격이면 되고, 워크의 유동 간격을 짧게 할 수 있다. 그 결과, 라인 전체의 생산능력을 증대하는 것이 가능해진다.

이하에, 다른 경로에서 반송되어 온 워크(W)를 반송경로로 이동시키기 위한 동작을 설명한다. 도 7을 참조하여 본 실시형태에 의한 워크반송장치(100)의 이동을 설명한다. 이동부(120)는 이간위치에서 반송위치 하방으로 이동함으로써, 이동부(120)는 워크의 주면의 법선방향을 따라 연락반송부(110B)까지 워크를 이동시킨다. 도 7(a), 도 7(b), 도 7(c) 및 도 7(d)는 본 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 측면도이다. 워크반송장치(100)는 워크(W1), 워크(W2), 워크(W3), 워크(W4)를 반송한다.

도 7(a)는 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)가 이간위치에 있는 상태를 나타낸다. 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)의 상부에는 다른 경로에서 반송된 워크(W1)가 얹혀 있다.

도 7(b)에 나타내는 바와 같이, 워크(W1)가 이간위치에 있는 상태에서, 연락반송부(110B)는 워크(W1) 하방의 반송위치를 워크(W2)가 통과하도록 워크(W2)를 제2 반송부(110C)로 반송한다.

도 7(c)에 나타내는 바와 같이, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)가, 각각의 높이가 각 시각에 같아지도록 동일 타이밍으로 하강함으로써, 이간위치에 있는 워크(W1)를 반송위치까지 이동시킨다. 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)가 반송위치 하방으로 이동함으로써, 워크(W1)는 연락반송부(110B)에 위치하며, 워크(W1)는 연락반송부(110B)에서 반송되어 간다.

도 7(d)에 나타내는 바와 같이, 이동부(120)가 워크(W1)를 이동시킨 후, 워크(W3)의 후단이 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123) 각각에 대응하는 반송위치를 통과한 후에, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)는 워크(W3)와 워크(W4)의 틈새를 지나, 연락반송부(110B)에서 멀어지는 방향으로 개별적으로 이동하여, 반송위치 하방에서 이간위치로 되돌아온다. 분리이동부 각각은, 워크(W3)가 분리이동부 각각에 대응하는 반송위치를 통과한 후, 워크(W4)가 각각의 분리이동부의 반송위치에 도달하기까지의 사이에 이간위치로 향해 상승해 간다.

도 7(d)에서, 제1 분리이동부(121)의 이동이 완료되어 제1 분리이동부(121)가 이간위치로 되돌아온 상태이다. 도 7(d)에서 제2 분리이동부(122)는 이간위치로 이동하는 중이다. 도 7(d)에서 워크(W3)가 제3 분리이동부(123) 상방을 통과중이다. 제3 분리이동부(123)는 워크(W3)의 후단이 통과한 후에 이간위치로의 이동을 개시한다. 그 후 모든 분리이동부의 반송위치로의 이동이 완료되어, 제1 분리이동부(121), 제2 분리이동부(122) 및 제3 분리이동부(123)는 도 7(a)에 나타낸 위치로 되돌아온다. 워크(W5)(도시하지 않음)는 다른 경로에서 반송되어, 워크(W1) 다음에 이간위치로 반송되어 온다. 워크(W5)가 이동부(120) 상부에 얹혀질 때까지 이동부(120)는 이간위치에서 대기한다.

도 7을 참조하여 설명한 바와 같이, 워크반송장치(100)에서, 제1 워크를 이동시킨 후에, 제1 분리이동부(121)와 제2 분리이동부(122)와 제3 분리이동부(123)는 연락반송부(110B)에서 멀어지는 방향으로 개별적으로 이동하여, 반송위치 하방에서 이간위치로 이동할 수 있다. 따라서 워크와 워크의 간격은 분리이동부 1개만큼을 이동시키는 간격이면 되고, 워크의 유동 간격을 짧게 할 수 있다. 그 결과, 라인 전체의 생산능력을 증대하는 것이 가능해진다.

여기서, 도 1과 도 5를 참조하여 설명한 워크반송장치(100)에서는, 워크(W) 주면의 법선방향이 수직방향이 되도록 워크(W)를 반송했으나, 워크(W) 주면의 법선방향이 수평방향이 되도록 워크(W)를 반송해도 된다. 그 경우, 이동부(120)는 상하 이동이 아니라 수평 이동한다.

도 8(a)와 도 8(b)는 워크반송장치(100)의 이동부(120)의 형상을 나타내는 모식도이다. 도 8(a)와 도 8(b)를 참조하여 워크반송장치(100)의 이동부(120) 형상을 설명한다.

이동부(120)는 접촉부(124)와 연결부(125)와 양방향변화부(126)를 구비한다.접촉부(124)는 워크(W)의 주면 한쪽과 접촉한다. 연결부(125)는 접촉부(124)와 연결된다.

양방향변화부(126)는 연결부(125)를 개재하여 접촉부(124)와 연결된다. 양방향변화부(126)는 접촉부(124)와 연결부(125)를 이동시킴으로써 접촉부(124)를 반송위치와 이간위치 사이에서 이동시킨다. 양방향변화부(126)는, 예를 들어 실린더나 서보모터이다. 접촉부(124)와 연결부(125)에 의해 이동부(120)의 내주(內周)가 형성된다. 워크(W)는 이동부(120)의 내주의 안쪽을 통과 가능하다. 따라서 이동부(120)가 이간위치에 있는 사이에도, 후속 워크(W)가 이동부(120)의 내주의 안쪽을 통과할 수 있어, 워크(W)의 유동이 정체할 가능성을 저감한다.

도 8(a)에 나타내는 이동부(120)는 문(門)형 형상이며, 도 8(b)에 나타내는 이동부(120)는 L자형 형상이다. 이동부(120)가 이간위치에 있을 때에 반송위치를 워크(W)가 통과 가능하다면, 이동부(120)의 형상은 도 8(a)에 나타내는 문(門)형 형상이나 도 8(b)에 나타내는 L자형 형상에 한정되지 않는다.

도 1에서 설명한 워크반송장치(100)의 반송유닛(110)은 복수의 롤러(110a)를 가지나, 반송유닛(110)을 복수의 롤러(110a) 대신 벨트컨베이어로 구성하는 것도 가능하다.

도 9는 또 다른 실시형태에 관한 워크반송장치(100)를 나타내는 모식도이다.도 9를 참조하여 또 다른 실시형태에 관한 워크반송장치(100)를 설명한다.

본 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 반송유닛(110)은 벨트컨베이어(110b)이다. 워크반송장치(100)는 반송유닛(110)이 벨트컨베이어(110b)인 점을 제외하고, 도 1을 참조하여 설명한 워크반송장치(100)와 마찬가지의 구성을 가지므로, 중복부분에 대해서는 설명을 생략한다. 연락반송부(110B)는, 연락반송부(110B)의 상류측 단부(110B3)에서 제1 반송부(110A)와 연락되며, 연락반송부(110B)의 하류측 단부(110B4)에서 제2 반송부(110C)와 연락된다.

벨트컨베이어(110b)는 이동부(120)에 접촉하지 않도록 이동부(120)의 부분이 오목 형상으로 형성된다. 이 오목한 부분의 폭은 워크(W)가 반송되었을 때에 낙하하지 않을 정도의 폭이다. 반송유닛(110)은 벨트컨베이어(110b)의 코너에 롤러(110c)를 구비한다.

도 10은 또 다른 실시형태에 관한 워크반송장치(100)를 나타내는 모식도이다. 도 10을 참조하여 또 다른 실시형태에 관한 워크반송장치(100)를 설명한다. 도 10(a)는 이동부(120)가 반송위치에 있는 상태를 나타내는 모식도이며, 도 10(b)는 이동부(120)가 이간위치에 있는 상태를 나타내는 모식도이다. 이간위치는, 반송위치에서 멀어진 위치에 있다.

이동부(120)는 복수의 분리이동부를 갖는다. 이동부(120)는 제1 분리이동부(127)와 제2 분리이동부(128)와 제3 분리이동부(129)를 갖는다. 제1 분리이동부(127)는 토대(144)에 회전축(141)으로 연결된다. 제2 분리이동부(128)는 토대(144)에 회전축(142)으로 연결된다. 제3 분리이동부(129)는 토대(144)에 회전축(143)으로 연결된다. 워크반송장치(100)는, 제1 분리이동부(127)를 회전축(141) 둘레로 소정의 경사 각도로 회동(回動)시킬 수 있다. 워크반송장치(100)는, 제2 분리이동부(128)를 회전축(142) 둘레로 소정의 경사 각도로 회동시킬 수 있다. 워크반송장치(100)는, 제3 분리이동부(129)를 회전축(143) 둘레로 소정의 경사 각도로 회동시킬 수 있다.

제1 분리이동부(127)와 제2 분리이동부(128)와 제3 분리이동부(129)를 각각 독립시켜 반송위치와 이간위치 사이를 소정의 경사 각도로 회동시킴으로써, 제1 분리이동부(127)와 제2 분리이동부(128)와 제3 분리이동부(129)는 이동 가능하다. 이로써, 주면의 법선방향을 수직방향으로 유지하면서 반송되고 있는 워크(W)를, 주면의 법선방향을 수평으로 유지하면서 반송하도록 변경할 수 있으므로, 워크 반송의 자유도를 높일 수 있다.

주면의 법선방향을 수직방향으로 유지하면서 반송된 워크(W)를, 주면의 법선방향을 수평으로 유지하면서 반송하도록 변경하여 다른 경로로 이동시키기 위한 동작을 이하에 설명한다. 도 11을 참조하여 본 발명에 의한 워크반송장치(100) 이동부(120)의 반송위치에서 이간위치로의 이동을 설명한다. 도 11(a), 도 11(b) 및 도 11(c)는 본 발명의 또 다른 실시형태에 관한 워크반송장치(100)의 측면도이다.

도 11(a)에 나타내는 바와 같이, 제1 반송부(110A) 및 연락반송부(110B)는 워크(W1)를 반송위치로 반송한다. 워크(W0)는 워크(W1)보다 하류에 위치한다. 워크(W2)는 워크(W1)보다 상류에 위치한다.

도 11(b)에 나타내는 바와 같이, 제1 분리이동부(127)와 제2 분리이동부(128)와 제3 분리이동부(129) 각각의 경사 각도가 각 시각에 같아지도록 동일 타이밍으로 제1 분리이동부(127), 제2 분리이동부(128) 및 제3 분리이동부(129)가 회동함으로써, 반송위치에 있는 워크(W1)를 이간위치까지 이동시킨다. 그 후, 워크(W1)는 다른 경로로 이송된다. 본 실시형태에 있어서 이간위치는 워크의 주면의 법선방향이 수평이 되는 방향이다.

도 11(c)에 나타내는 바와 같이, 제1 분리이동부(127)와 제2 분리이동부(128)와 제3 분리이동부(129)는 워크(W2)의 후단이 제1 분리이동부(127)와 제2 분리이동부(128)와 제3 분리이동부(129) 각각에 대응하는 반송위치를 통과한 후에 워크(W2)와 워크(W3)의 틈새를 지나, 개별적으로 이간위치에서 반송위치로 되돌아온다. 워크(W2)가 분리이동부 각각에 대응하는 반송위치를 통과한 후 워크(W3)가 분리이동부 각각에 대응하는 반송위치에 도달하기까지의 사이에, 분리이동부는 반송위치의 하부로 향해 회동해 간다.

도 11(c)에서, 제1 분리이동부(127)의 이동이 완료되고 제1 분리이동부(127)가 반송위치로 되돌아온 상태이다. 도 11(c)에서, 제2 분리이동부(128)는 반송위치로 이동중이다.　도 11(c)에서, 워크(W2)가 제3 분리이동부(129) 옆을 통과중이다. 제3 분리이동부(129)는 워크(W2)의 후단이 제3 분리이동부(129)에 대응하는 반송위치를 통과한 후에 반송위치로의 이동을 개시한다. 그 후, 모든 분리이동부에 대응하는 반송위치로의 이동이 완료되고, 제1 분리이동부(127), 제2 분리이동부(128) 및 제3 분리이동부(129)는 도 11(a)에 나타내는 위치로 되돌아온다. 여기서, 주면의 법선방향을 수평방향으로 유지하면서 반송되고 있는 워크(W)를, 주면의 법선방향을 수직으로 유지하면서 반송하도록 변경하여 다른 경로로 이동시키는 동작도 가능하다.

도 12는 반송경로에서 다른 경로로의 이송방법을 나타내는 모식도이다. 도 12를 참조하여 다른 경로로의 이송방법을 설명한다.

분기부(151)에서는, 6축 수직 다관절 로봇(160)은 이간위치에 있는 워크(W)를 다른 경로로 이송한다. 워크(W)의 하방에 6축 수직 다관절 로봇(160)의 암을 삽입하고, 워크 하면을 진공 흡착하여 다른 경로로 이송한다.

분기부(152)에서는, 직교형 XY 로봇(170)은 이간위치에 있는 워크(W)를 다른 경로로 이송한다. 직교형 XY 로봇(170)의 암을 워크(W) 하방에 삽입하고, 워크 하면을 들어 올려 다른 경로로 이송한다.

분기부(153)에서는 이동부(180)가 컨베이어로 구성된다. 이동부(180)에는 구동 롤러가 내장되어 있다. 이동부(180)가 반송위치에 있을 때 구동롤러는 회전하지 않는다. 이동부(180)가 이간위치에 있을 때 구동 롤러가 회전하여, 워크(W)를 다른 경로로 이송한다.

도 13은 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송시스템(300)을 나타내는 모식도이다. 본 발명의 실시형태에 관한 워크반송시스템(300)은 복수의 워크반송장치(워크반송장치(201)~워크반송장치(208))를 구비한다. 워크반송장치(201)~워크반송장치(208)는 각각 이동부(이동부(221)~이동부(228))와　　연락반송부(연락반송부(211)~연락반송부(218))와　반송부(반송부(251)~반송부(260))를 갖는다.

반송부(251)는 워크반송장치(201)의 제1 반송부이다. 반송부(256)는 워크반송장치(205)의 제2 반송부이다. 반송부(257)는 워크반송장치(206)의 제1 반송부이다. 반송부(260)는 워크반송장치(208)의 제2 반송부이다. 반송부(252), 반송부(253), 반송부(254), 반송부(255), 반송부(258) 및 반송부(259)는 각각의 반송부 상류측에 가장 가까운 워크반송장치에 있어서는 제2 반송부이며, 각각의 반송부 하류측에 가장 가까운 워크반송장치에 있어서는 제1 반송부이다. 예를 들어 반송부(252)는, 상류측에 가장 가까운 워크반송장치(201)에 있어서는 제2 반송부이며, 하류측에 가장 가까운 워크반송장치(202)에 있어서는 제1 반송부이다. 워크반송시스템(300)은, 추가로 반송부(219a), 반송부(219b) 및 반송부(219c)를 구비한다.

워크반송시스템(300)은, 처리장치(241)와 처리장치(242)와 처리장치(243)를 구비하며, 반송부(219a), 반송부(219b) 및 반송부(219c)에 각각 설치된다. 처리장치(241)와 처리장치(242)와 처리장치(243)는, 예를 들어 워크(W)의 검사처리장치이다. 복수의 처리장치를 설치함으로써, 전체의 택트타임이 짧아진다. 반송부(251)~반송부(256)와 반송부(257)~반송부(260)의 택트타임은, 예를 들어 10초/매이며, 처리장치(241)와 처리장치(242)와 처리장치(243)의 택트타임은, 예를들어 30초/매이다.

이동부(221)에는 인접하여 6축 수직 다관절 로봇(230)이 설치된다. 6축 수직 다관절 로봇(230)은, 다른 경로(도시하지 않음)에서 반송되어 온 워크(W)를 이동부(221)에 얹힘으로써, 반송부(251)~반송부(256)가 형성하는 반송경로로 워크(W)를 이동시킨다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 워크반송장치(203)에서 이동부(223)는 이간위치에 있고, 워크(W)가 이동부(223) 상부에 얹혀 있다(도 6(c)도 참조). 그 후, 분기된 다른 경로의 반송부(219a) 쪽으로 워크(W)는 이동되어, 처리장치(241)에서 처리된다. 이동부(223)는 이간위치에 있으므로, 후속 워크(W)가 반송위치를 통과 가능하다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 워크반송장치(204)에서 이동부(224)는 이간위치에 있으며, 연락반송부(214)는 워크(W)가 반송위치를 통과하도록 반송한다(도 6(c)도 참조). 워크(W)가 반송위치를 통과한 후에, 이동부(224)는 반송위치 하방까지 이동하여 다음 워크(W)가 반송부(254)에 의해 반송될 때까지 대기한다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 워크반송장치(205)에서 이동부(225)는 이간위치에 있으며, 워크(W)가 이동부(225) 상부에 얹혀 있다(도 6(c)도 참조). 그 후 워크(W)는 반송부(219c) 쪽으로 이동하여 처리장치(243)에서 처리된다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 워크반송장치(206)에서 이동부(226)는 이간위치에 있으며, 처리장치에서 처리가 끝난 워크(W)가 이동부(226) 상부에 얹혀 있다(도 7(a)도 참조). 그 후 이동부(226)가 반송위치로 이동함으로써, 워크(W)는 연락반송부(216)로 이동하고 연락반송부(216)에 의해 반송되어 간다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 워크반송장치(207)에서 이동부(227)는 이간위치에 있으며, 워크(W)가 반송위치를 통과중이다(도 7(b)도 참조). 그 후 이동부(227)는 처리장치(242)에서 처리가 완료된 워크(W)가 이간위치까지 반송되는 것을 기다린다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 워크반송장치(208)에서 이동부(228)는 이간위치에 있고, 처리장치(243)에서 처리가 끝난 워크(W)가 이동부(228) 상부에 얹혀 있다(도 7(a)도 참조). 워크(W)가 반송위치를 통과 가능하므로, 후속 워크(W)가 반송위치를 통과한 후, 이동부(226)가 반송위치로 이동함으로써, 워크(W)는 연락반송부(218)로 이동하고 연락반송부(218)에 의해 반송되어 간다.

이상 설명한 바와 같이, 도 13을 참조하여 설명한 워크 반송시스템(300)은 연락반송부(213)와 연락반송부(214)와 연락반송부(215)에 의해 반송되고 있는 워크(W)를 이동부(223)와 이동부(224)와 이동부(225)에 의해 다른 경로로 이동시켜, 반송부(219a)와 반송부(219b)와 반송부(219c)로 반송한다. 그 후 워크(W)는 처리장치(241)와 처리장치(242)와 처리장치(243)에 의해 처리된다. 그 후 워크반송장치(206)와 워크반송장치(207)와 워크반송장치(208)는, 이동부(226)와 이동부(227)와 이동부(228)에 의해 워크(W)를 연락반송부(216)와 연락반송부(217)와 연락반송부(218)로 이동시킨다. 따라서 시간이 걸리는 처리를 복수의 처리장치로 나누어 실시할 수 있다.그 결과 라인택트를 단축할 수 있다.

본 발명의 워크반송장치는, 반송경로에서 다른 반송경로로 워크를 이동시키기 위한 워크반송장치에 적합하게 이용된다.

W, W0, W1, W2, W3, W4: 워크
100, 201, 202, 203, 204, 205, 206, 207, 208: 워크반송장치
110: 반송유닛 110A: 제1 반송부
110B, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217, 218: 연락반송부
110C: 제2 반송부 110B1, 110B2, 110a, 110c: 롤러
110B3: 연락반송부의 상류측 단부
110B4: 연락반송부의 하류측 단부 110b: 벨트컨베이어
120, 180, 221, 222, 223, 224, 225, 226, 227, 228: 이동부
121, 127: 제1 분리이동부 122, 128: 제2 분리이동부
123, 129: 제3 분리이동부 124: 접촉부
125: 연결부 126: 양방향변화부
141, 142, 143: 회전축 144: 토대
151, 152, 153: 분기부 160, 230: 6축 수직 다관절 로봇
170: 직교형 XY 로봇
219a, 219b, 219c, 251, 252, 253, 254, 255, 256, 257, 258, 259, 260: 반송부
241, 242, 243: 처리장치

Claims

제1 워크 및 제2 워크를 포함하는 복수의 워크를 반송하는 워크반송장치로서,
상기 복수의 워크를 반송하는 제1 반송부와, 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송 가능한 연락반송부와, 상기 연락반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송하는 제2 반송부를 갖는 반송유닛과,
상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부에서 워크를 이동시키거나, 또는, 상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부까지 워크를 이동시키는 이동부를 구비하고,
상기 이동부가 상기 연락반송부에서 상기 제1 워크의 이동을 개시한 후, 또는, 상기 이동부가 상기 제1 워크를 상기 연락반송부까지 이동시키기 전에, 상기 연락반송부는 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송하는, 워크반송장치.
청구항 1에 있어서,
상기 이동부는 복수의 분리이동부를 가지며,
상기 이동부가 상기 제1 워크를 이동시킨 후에, 상기 복수의 분리이동부는 상기 연락반송부로 향하는 방향 또는 상기 연락반송부에서 멀어지는 방향으로 개별적으로 이동하는, 워크반송장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 이동부가 상기 연락반송부에 있는 상기 제1 워크를 상기 연락반송부에서 멀어지는 방향으로 이동시키는 사이에, 상기 연락반송부는 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송하는, 워크반송장치.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동부가 상기 제1 워크를 유지하고 있는사이에, 상기 연락반송부는 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송하는, 워크반송장치.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동부가 상기 제1 워크를 상기 연락반송부로 향하는 방향으로 이동시키는 사이에, 상기 연락반송부는 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송하는, 워크반송장치.
청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 연락반송부는 복수의 롤러를 가지며, 상기 이동부는 상기 복수의 롤러 중 인접하는 2개의 롤러 사이에 위치하는, 워크반송장치.
청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동부는,
상기 제1 워크의 주면의 한쪽과 접촉하는 접촉부와,
상기 접촉부와 연결하는 연결부를 구비하며,
상기 접촉부와 상기 연결부로 상기 이동부의 내주가 형성되고, 상기 제2 워크는 상기 내주의 안쪽을 통과 가능한, 워크반송장치.
청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동부의 상기 이동은 상하 이동 또는 수평 이동인, 워크반송장치.
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동부는 컨베이어인, 워크반송장치.
제1 워크 및 제2 워크를 포함하는 복수의 워크를 반송하는 워크반송방법으로서,
상기 복수의 워크를 반송하는 제1 반송부와, 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송 가능한 연락반송부와, 상기 연락반송부에 의해 반송된 상기 복수의 워크를 반송하는 제2 반송부를 갖는 반송유닛을 준비하는 공정과,
상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부에서 워크를 이동시키거나, 또는, 상기 복수의 워크의 주면의 법선방향을 따라 상기 연락반송부까지 워크를 이동시키는 이동부를 준비하는 공정과,
상기 이동부가 상기 연락반송부에서 상기 제1 워크의 이동을 개시한 후, 또는, 상기 이동부가 상기 제1 워크를 상기 연락반송부까지 이동시키기 전에, 상기 연락반송부는 상기 제1 반송부에 의해 반송된 상기 제2 워크를 상기 제2 반송부로 반송하는 공정을 포함하는, 워크반송방법.