CN104797513B - 工件输送装置和工件输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明的工件输送装置对包含第一工件和第二工件的复数个工件进行输送，具备：输送单元，该输送单元具有对复数个工件进行输送的第一输送部(110A)、可对第一输送部输送来的复数个工件进行输送的连接输送部(110B)、对连接输送部输送来的复数个工件进行输送的第二输送部(110C)；以及移动部(120)，该移动部(120)使工件沿复数个工件的主面的法线方向从连接输送部开始移动，或者使工件沿复数个工件的主面的法线方向移动到连接输送部。在移动部开始进行第一工件自连接输送部的移动之后，或者在移动部将第一工件移动到连接输送部之前，连接输送部将第一输送部输送来的第二工件向第二输送部进行输送。

Description

工件输送装置和工件输送方法

技术领域

本发明涉及一种工件输送装置和工件输送方法。

背景技术

在板状体的工件以一定间隔进行流动的输送线上，有时将输送路径上的工件移动到别的路径上。专利文献1中，公开了基板(工件)输送装置。该输送装置中，利用基板交接部对基板进行把持，并将基板从主输送机交接到别的路径的分支输送机上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-66661号公报

发明内容

然而，为了执行基板交接部对基板的交接，在基板正在主输送机上移动时，基板就成为障碍，导致后续的基板在主输送机上不能通过。其结果，存在必须将工件在输送线上暂停的情况。

本发明是鉴于上述课题而作出的，其目的在于提供一种工件输送装置和工件输送方法，能够在降低工件在输送线上暂停的可能性的情况下使工件进行流动。

用于解决课题的手段

本发明的工件输送装置对包含第一工件和第二工件的复数个工件进行输送，具备：输送单元，该输送单元具有对所述复数个工件进行输送的第一输送部、可对所述第一输送部输送来的所述复数个工件进行输送的连接输送部、对所述连接输送部输送来的所述复数个工件进行输送的第二输送部；以及移动部，该移动部使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向从所述连接输送部开始移动，或者使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向移动到所述连接输送部。而且，在所述移动部开始进行所述第一工件自所述连接输送部的移动之后，或者在所述移动部使所述第一工件移动到所述连接输送部之前，所述连接输送部将所述第一输送部输送来的所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

一实施方式中，所述移动部具有复数个分离移动部，在所述移动部使所述第一工件进行移动之后，所述复数个分离移动部独立地沿着朝向所述连接输送部的方向或离开所述连接输送部的方向进行移动。

一实施方式中，在所述移动部使位于所述连接输送部的所述第一工件沿着离开所述连接输送部的方向进行移动的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

一实施方式中，在所述移动部保持所述第一工件的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

一实施方式中，在所述移动部使所述第一工件沿着朝向所述连接输送部的方向进行移动的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

一实施方式中，所述连接输送部具有复数个辊，所述移动部位于所述复数个辊中相邻的两个辊之间。

一实施方式中，所述移动部具备：与所述第一工件的主面的其中一面接触的接触部以及与所述接触部连结的连结部，以所述接触部和所述连结部形成所述移动部的内周，所述第二工件可通过所述内周的内侧。

一实施方式中，所述移动部的所述移动是上下移动或水平移动。

一实施方式中，所述移动部是输送机。

本发明的工件输送方法对包含第一工件和第二工件的复数个工件进行输送，包含：准备输送单元的工序，该输送单元具有对所述复数个工件进行输送的第一输送部、可对所述第一输送部输送来的所述复数个工件进行输送的连接输送部、对所述连接输送部输送来的所述复数个工件进行输送的第二输送部；准备移动部的工序，该移动部使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向从所述连接输送部开始移动，或者使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向移动到所述连接输送部；以及输送工序，在所述移动部开始进行所述第一工件自所述连接输送部的移动之后，或者在所述移动部使所述第一工件移动到所述连接输送部之前，所述连接输送部将所述第一输送部输送来的所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

本发明的工件输送装置对包含第一工件和第二工件的复数个工件进行输送，具备：输送单元，该输送单元具有对所述复数个工件进行输送的第一输送部、可对所述第一输送部输送来的所述复数个工件进行输送的连接输送部、对所述连接输送部输送来的所述复数个工件进行输送的第二输送部；以及移动部，该移动部使工件自所述连接输送部进行移动，或者使工件移动到所述连接输送部，所述移动部具有复数个分离移动部，在所述移动部使所述第一工件进行移动之后，所述复数个分离移动部独立地沿着朝向所述连接输送部的方向或离开所述连接输送部的方向进行移动。

一实施方式中，在所述移动部使位于所述连接输送部的所述第一工件沿着离开所述连接输送部的方向进行移动的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

一实施方式中，在所述移动部保持所述第一工件的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

在所述移动部使位于所述连接输送部的所述第一工件沿着朝向所述连接输送部的方向进行移动的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

一实施方式中，所述连接输送部具有复数个辊，所述移动部位于所述复数个辊中相邻的两个辊之间。

本发明的工件输送方法对包含第一工件和第二工件的复数个工件进行输送，包含：准备输送单元的工序，该输送单元具有对所述复数个工件进行输送的第一输送部、可对所述第一输送部输送来的所述复数个工件进行输送的连接输送部、对所述连接输送部输送来的所述复数个工件进行输送的第二输送部；准备移动部的工序，该移动部使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向从所述连接输送部开始移动，或者使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向移动到所述连接输送部；以及移动工序，所述移动部具有复数个分离移动部，在所述移动部使所述第一工件进行移动之后，所述复数个分离移动部独立地沿着朝向所述连接输送部的方向或离开所述连接输送部的方向进行移动。

发明的效果

本发明的工件输送装置对包含第一工件和第二工件的复数个工件进行输送。本发明的工件输送装置具备输送单元和移动部。输送单元具有第一输送部、连接输送部和第二输送部。在移动部开始进行第一工件自连接输送部的移动之后，或者在移动部使第一工件移动到连接输送部之前，连接输送部将第一输送部输送来的第二工件向第二输送部进行输送。因此，能够在降低输送单元中的第二工件的暂停可能性的情况下，对第二工件进行输送。其结果，能够缩短生产线节拍。

附图说明

图1是表示本发明实施方式所涉及的工件输送装置的示意图。

图2(a)是表示移动部在连接输送部装载着工件的状态的示意图，图2(b)是表示移动部沿着工件的法线方向离开了连接输送部的状态的示意图。

图3(a)、(c)、(e)、(g)是本发明实施方式所涉及的工件输送装置的侧视图。图3(b)、(d)、(f)、(h)分别是与图3(a)、(c)、(e)、(g)对应的本发明实施方式所涉及的工件输送装置的前视图。

图4是本发明实施方式所涉及的工件输送装置的侧视图。

图5是表示本发明另一实施方式所涉及的工件输送装置的示意图。

图6(a)、(c)、(e)是本发明另一实施方式所涉及的工件输送装置的侧视图。图6(b)、(d)、(f)分别是与图6(a)、(c)、(e)对应的本发明另一实施方式所涉及的工件输送装置的前视图。

图7是本发明另一实施方式所涉及的工件输送装置的侧视图。

图8是表示工件输送装置的移动部的形状的示意图。

图9是表示本发明其他实施方式所涉及的工件输送装置的示意图。

图10是表示本发明其他实施方式所涉及的工件输送装置的示意图。

图11是本发明其他实施方式所涉及的工件输送装置的侧视图。

图12是表示移送到别的路径的方法的示意图。

图13是表示本发明实施方式所涉及的工件输送系统的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的工件输送装置和工件输送方法的实施方式进行说明。但是，本发明不被以下的实施方式所限定。

参照图1，对本发明的工件输送装置100的实施方式进行说明。图1是表示本发明实施方式所涉及的工件输送装置100的示意图。工件输送装置100具备输送单元110和移动部120。输送单元110具有第一输送部110A、连接输送部110B和第二输送部110C。

输送单元110将具有主面的工件W沿着输送路径进行输送。例如，输送路径由第一输送部110A、连接输送部110B和第二输送部110C形成。第一输送部110A对工件W进行输送。连接输送部110B可对第一输送部110A输送来的工件W进行输送。第二输送部110C对连接输送部110B输送来的工件W进行输送。第一输送部110A、连接输送部110B和第二输送部110C分别具有复数个辊110a。利用辊110a的旋转，对放置在辊110a的上部的工件W进行输送。例如，工件W的输送速度是20m/min～30m/min。

移动部120位于连接输送部110B所具有的复数个辊110a中相邻的两个辊110B1和辊110B2之间。例如，移动部120沿工件W的输送方向的宽度优选为工件W的长边长度的二分之一以上，以使工件W放置在移动部120上时工件W不跌落。其中，工件W的长边长度是每四个辊的间隔长度，移动部120沿工件W的输送方向的宽度略小于三个辊的间隔长度。移动部120可沿工件W的主面的法线方向进行移动。

移动部120在连接输送部110B与工件W进行接触。以工件W的重心接近移动部120的中央附近的方式，将一枚工件W置于移动部120上，移动部120使工件W沿工件W的主面的法线方向进行移动。例如，移动部120的升降速度是150mm/sec～200mm/sec。以如下方式形成移动部120，方式是：移动部120沿工件W的法线方向上升到离开了连接输送部110B的位置时，工件W可在连接输送部110B上通过。

工件W是片状的板状体。例如，工件W是液晶用玻璃基板或等离子显示器、FED、SED等平板显示器用玻璃基板，或者太阳能电池用玻璃基板。另外，工件W也可以是玻璃材质以外的金属、树脂、陶瓷等。例如，在工件W是玻璃基板的情况下，工件W的大小是550mm×650mm、730mm×920mm、1,000mm×1,200mm和2,000mm×2,500mm。例如，工件W的厚度是0.3mm～1.8mm。

图2(a)是表示移动部120在连接输送部110B装载着工件W的状态的示意图，图2(b)是表示移动部120沿着工件W的法线方向离开了连接输送部110B的状态的示意图。

参照图2(a)和图2(b)，对移动部120使工件W沿工件W的主面的法线方向从连接输送部110B开始移动的动作进行说明。图2(a)中，移动部120在连接输送部110B与由第一输送部110A输送来的工件W进行接触。应该沿工件W的主面的法线方向移动的工件W在连接输送部110B流动到移动部120的上方时，移动部120就上升，移动部120可以将工件W向上推，使其到达离开了连接输送部110B的位置，变成图2(b)所示的状态。之后，根据需要，工件W在离开了连接输送部110B的位置被移送到别的路径。另外，本说明书以下的说明中，有时将如下位置记载为输送位置，在该位置时，如图2(a)所示，移动部120在连接输送部110B与由第一输送部110A输送来的工件W接触。还有，有时将如下位置记载为离开位置，在该位置时，如图2(b)所示，移动部120沿工件W的法线方向离开了连接输送部110B。

接着，参照图2(a)和图2(b)，对移动部120使工件W沿工件W的主面的法线方向移动到连接输送部110B的动作进行说明。图2(b)中，移动部120对从别的路径流动来的工件W进行装载。移动部120可以使工件W下降到连接输送部110B并在输送路径上移动，变成图2(a)所示的状态。然后，工件W被连接输送部110B输送到第二输送部110C。另外，在移动部120于沿着工件W的法线方向离开了连接输送部110B的位置保持工件W的状态下，能够以在工件W的下方通过的方式对后续的工件W进行输送。

另外，移动部120也可移动到图2(a)所示的移动部120的位置的下方。在移动部120位于图2(a)所示的移动部120的位置的下方的情况下，工件W也能够在移动部120的上方通过。

以下，对用于使输送单元110正在输送着的工件W从输送路径移动到分支的别的路径的动作进行说明。参照图3，对本发明的工件输送装置100的移动部120的移动进行说明。移动部120通过从输送位置的下方移动到离开位置，使工件沿工件的主面的法线方向从连接输送部110B开始移动。图3(a)、图3(c)、图3(e)和图3(g)是本发明实施方式所涉及的工件输送装置100的侧视图。图3(b)、图3(d)、图3(f)和图3(h)分别是对应于图3(a)、图3(c)、图3(e)和图3(g)的本发明实施方式所涉及的工件输送装置100的前视图。

工件输送装置100将工件W0、工件W1、工件W2、工件W3按工件W0、工件W1、工件W2、工件W3的顺序进行输送。另外，在本说明书以下的说明中，有时将工件W1、工件W2分别记载为第一工件、第二工件。

如图3(a)、图3(b)所示，第一输送部110A和连接输送部110B将工件W1输送到输送位置。工件W0位于工件W1的下游。工件W2位于工件W1的上游。

如图3(c)、图3(d)所示，移动部120通过上升，使位于输送位置的工件W1移动到离开位置。工件W0被第二输送部110C向图3(a)、图3(b)所示的工件W0的位置的下游进行输送。工件W2被第一输送部110A和连接输送部110B向图3(a)、图3(b)所示的工件W2的位置的下游进行输送，即将到达输送位置。

如图3(e)、图3(f)所示，移动部120开始进行工件W1自连接输送部110B的移动之后，连接输送部110B将工件W2以通过输送位置的方式向第二输送部110C输送。另一方面，工件W1向别的路径移动。例如，工件W1由机器人进行移送，向别的路径移动。

如图3(g)、图3(h)所示，移动部120在输送位置上没有工件流动的时候，在工件W2和工件W3之间通过并移动到输送位置的下方，回到图3(a)所示的位置。例如，利用光电传感器(未图示)监控工件的有无，输送位置上没有工件的期间达到一定时间以上时，就使移动部120回到输送位置的下方。

以上，如参照图3进行的说明，工件输送装置100中，移动部120使工件沿工件的主面的法线方向从连接输送部110B开始移动。移动部120开始进行第一工件自连接输送部110B的移动之后，连接输送部110B将第一输送部110A输送来的第二工件向第二输送部110C进行输送。因此，能够在降低输送单元110上的第二工件的暂停可能性的情况下，对第二工件进行输送。其结果，能够缩短生产线节拍。

以下，参照图4，对用于使别的路径来的工件W移动到输送路径的动作进行说明。移动部120通过从离开位置移动到输送位置的下方，使工件沿工件的主面的法线方向移动到连接输送部110B。图4(a)、图4(b)、图4(c)和图4(d)是本发明实施方式所涉及的工件输送装置100的侧视图。

工件输送装置100对工件W0、工件W1、工件W2、工件W3进行输送。

图4(a)表示移动部120位于离开位置的状态。在移动部120的上部，放置有从别的路径输送来的工件W1。工件W0位于工件W1的下游。工件W2位于工件W1的上游。

如图4(b)所示，在工件W1位于离开位置的状态下，移动部120将工件W1移动到连接输送部110B之前，连接输送部110B以工件W2通过工件W1的下方的输送位置的方式将工件W2向第二输送部110C进行输送。

如图4(c)所示，移动部120移动到输送位置，从而使工件W1被放置在连接输送部110B，工件W1被连接输送部110B进行输送。工件W2正被第二输送部110C向图4(b)所示的工件W2的位置的下游进行输送。

工件W4(未图示)从别的路径输送而来，接着工件W1流动到离开位置。如图4(d)所示，移动部120为了接收工件W4，在输送位置上没有工件流动时，通过工件W1和工件W3之间，回到离开位置。

以上，如参照图4进行的说明，工件输送装置100中，移动部120使工件沿工件的主面的法线方向移动到连接输送部110B。在移动部120使工件W1移动到连接输送部110B之前，连接输送部110B将第一输送部110A输送来的第二工件向第二输送部110C进行输送。因此，降低工件流动在将工件从别的路径移送来时的停滞可能性。

另外，也可以将移动部120分离成复数个移动部分。参照图5，对本发明的另一实施方式所涉及的工件输送装置100进行说明。

移动部120具有复数个分离移动部。图5所示的移动部120具有第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123。本实施方式所涉及的工件输送装置100除了移动部120具有复数个分离移动部之外，与参照图1说明的工件输送装置100具有同样的结构，因此省略重复部分的说明。

第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123各自独立，可在输送位置和离开位置之间移动。在将工件W放置在移动部120的上部的状态下于输送位置和离开位置之间移动的情况下，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123以各自的高度在各时刻都相同的方式在同一时间于输送位置和离开位置之间进行移动。因此，能够防止在移动部120的上部放置的工件W从移动部120上跌落或由扭曲导致的破裂。

在未将工件W放置在移动部120的上部的状态下于输送位置和离开位置之间进行移动的情况下，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123可以独立地在输送位置和离开位置之间移动。由此，能够提高工件输送的自由度。

以下，对用于使输送单元110输送着的工件W从输送路径移动到分支的别的路径的动作进行说明。参照图6，对本实施方式所涉及的工件输送装置100的移动部120的移动进行说明。移动部120通过从输送位置的下方朝离开位置移动，使工件沿工件的主面的法线方向从连接输送部110B开始移动。图6(a)、图6(c)和图6(e)是本实施方式所涉及的工件输送装置100的侧视图。图6(b)、图6(d)和图6(f)分别是对应于图6(a)、图6(c)和图6(e)的本实施方式所涉及的工件输送装置100的前视图。

工件输送装置100将工件W0、工件W1、工件W2、工件W3按工件W0、工件W1、工件W2、工件W3的顺序进行输送。

如图6(a)、图6(b)所示，连接输送部110B将工件W1输送到输送位置。工件W0位于工件W1的下游。工件W2位于工件W1的上游。

如图6(c)、图6(d)所示，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123通过以各自的高度在各时刻都相同的方式在同一时间上升，使位于输送位置的工件W1移动到离开位置。然后，工件W1被移送到别的路径。工件W2被第一输送部110A向图6(a)、图6(b)所示的工件W2的位置的下游进行输送，即将到达输送位置。

如图6(e)、图6(f)所示，移动部120使工件W1进行移动后，在工件W2的后端通过第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123各自对应的输送位置之后，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123独立地通过工件W2和工件W3的间隙，沿着朝向连接输送部110B的方向移动，从离开位置回到输送位置的下方。在工件W2通过各分离移动部对应的输送位置之后、工件W3到达各分离移动部对应的输送位置之前的期间，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123向输送位置的下方下降。

图6(e)中，第一分离移动部121的移动结束，已回到输送位置的下方。图6(e)中，第二分离移动部122正在向输送位置的下方移动。图6(e)中，工件W2正在通过第三分离移动部123所对应的输送位置。在工件W2的后端通过第三分离移动部123所对应的输送位置之后，第三分离移动部123开始向输送位置的下方移动。然后，所有分离移动部向输送位置的下方的移动都结束，回到图6(a)所示的位置。

如参照图6进行的说明，根据本实施方式的工件输送装置100，在使第一工件进行移动之后，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123能够独立地沿着朝向连接输送部110B的方向移动，从离开位置移动到输送位置的下方。因此，工件和工件的间隔只要是移动一个分离移动部的间隔即可，能够缩短工件的流动间隔。其结果，可提高整条生产线的生产能力。

以下，对用于使别的路径流动来的工件W移动到输送路径的动作进行说明。参照图7，对本实施方式的工件输送装置100的移动进行说明。移动部120通过从离开位置移动到输送位置的下方，使工件沿工件的主面的法线方向移动到连接输送部110B。图7(a)、图7(b)、图7(c)和图7(d)是本实施方式所涉及的工件输送装置100的侧视图。工件输送装置100对工件W1、工件W2、工件W3、工件W4进行输送。

图7(a)表示第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123位于离开位置的状态。在第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123的上部，放置有从别的路径输送来的工件W1。

如图7(b)所示，在工件W1位于离开位置的状态下，连接输送部110B以工件W2从工件W1的下方的输送位置通过的方式，将工件W2向第二输送部110C进行输送。

如图7(c)所示，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123通过以各自的高度在各时刻都相同的方式在同一时间下降，使位于离开位置的工件W1移动到输送位置。第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123移动到输送位置的下方，从而使工件W1被放置在连接输送部110B，并被连接输送部110B进行输送。

如图7(d)所示，移动部120使工件W1进行移动后，在工件W3的后端通过第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123各自对应的输送位置之后，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123独立地通过工件W3和工件W4的间隙，沿着离开连接输送部110B的方向移动，从输送位置的下方返回离开位置。在工件W3通过各分离移动部对应的输送位置之后、工件W4到达各分离移动部的输送位置之前的期间，分离移动部各自向离开位置上升。

图7(d)中，第一分离移动部121的移动结束，第一分离移动部121已回到离开位置。图7(d)中，第二分离移动部122正在向离开位置移动。图7(d)中，工件W3正在通过第三分离移动部123的上方。第三分离移动部123在工件W3的后端通过之后，开始向离开位置移动。然后，所有分离移动部向输送位置的移动结束，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123回到图7(a)所示的位置。工件W5(未图示)从别的路径输送而来，接着工件W1流动到离开位置。移动部120在离开位置等待，直到工件W5被放置到移动部120的上部。

如参照图7进行的说明，工件输送装置100中，使第一工件进行移动之后，第一分离移动部121、第二分离移动部122和第三分离移动部123能够独立地沿着离开连接输送部110B的方向移动，从输送位置的下方朝离开位置移动。因此，工件和工件的间隔只要是移动一个分离移动部的间隔即可，能够缩短工件的流动间隔。其结果，可提高整条生产线的生产能力。

另外，参照图1和图5说明的工件输送装置100中，以工件W的主面的法线方向为垂直方向的方式对工件W进行输送，但也能以工件W的主面的法线方向为水平方向的方式对工件W进行输送。这种情况下，移动部120不是上下移动，而是水平移动。

图8(a)和图8(b)是表示工件输送装置100的移动部120的形状的示意图。参照图8(a)和图8(b)，对工件输送装置100的移动部120的形状进行说明。

移动部120具备接触部124、连结部125和双方向变化部126。接触部124与工件W的主面的其中一面进行接触。连结部125与接触部124进行连结。

双方向变化部126通过连结部125与接触部124进行连结。双方向变化部126通过使接触部124和连结部125进行移动，从而使接触部124在输送位置和离开位置之间移动。例如，双方向变化部126是气缸或伺服电机。以接触部124和连结部125形成移动部120的内周。工件W可从移动部120的内周的内侧通过。因此，即使在移动部120位于离开位置的期间，后续的工件W也能够从移动部120的内周的内侧通过，降低工件W流动停滞的可能性。

图8(a)所示的移动部120是门型的形状，图8(b)所示的移动部120是L型的形状。只要在移动部120位于离开位置时工件W可通过输送位置即可，移动部120的形状不限于图8(a)所示的门型的形状或图8(b)所示的L型的形状。

图1说明的工件输送装置100的输送单元110具有复数个辊110a，但也可以用带式输送机代替复数个辊110a来构成输送单元110。

图9是表示其他实施方式所涉及的工件输送装置100的示意图。参照图9，对其他实施方式所涉及的工件输送装置100进行说明。

本实施方式所涉及的工件输送装置100的输送单元110是带式输送机110b。工件输送装置100除了输送单元110是带式输送机110b这点之外，与参照图1说明的工件输送装置100具有同样的结构，因此省略重复部分的说明。连接输送部110B中，以连接输送部110B的上游侧的端部110B3与第一输送部110A连接，以连接输送部110B的下游侧的端部110B4与第二输送部110C连接。

带式输送机110b为了不与移动部120接触，在移动部120的部分为凹陷的形状。该凹陷部分的宽度为工件W在输送时不跌落所需的宽度。输送单元110在带式输送机110b的转角处具备辊110c。

图10是表示其他实施方式所涉及的工件输送装置100的示意图。参照图10，对其他实施方式所涉及的工件输送装置100进行说明。图10(a)表示移动部120位于输送位置的状态的示意图，图10(b)表示移动部120位于离开位置的状态的示意图。离开位置为离开了输送位置的位置。

移动部120具有复数个分离移动部。移动部120具有第一分离移动部127、第二分离移动部128和第三分离移动部129。第一分离移动部127以旋转轴141与基座144连结。第二分离移动部128以旋转轴142与基座144连结。第三分离移动部129以旋转轴143与基座144连结。工件输送装置100中，能使第一分离移动部127绕旋转轴141以规定的倾斜角度进行转动。工件输送装置100中，能使第二分离移动部128绕旋转轴142以规定的倾斜角度进行转动。工件输送装置100中，能使第三分离移动部129绕旋转轴143以规定的倾斜角度进行转动。

通过使第一分离移动部127、第二分离移动部128和第三分离移动部129各自独立地在输送位置和离开位置之间以规定的倾斜角度进行转动，可移动第一分离移动部127、第二分离移动部128和第三分离移动部129。由此，能够将主面的法线方向维持在垂直方向进行输送的工件W改变成主面的法线方向维持在水平方向进行输送，因此能够提高工件的输送自由度。

以下，对下列动作进行说明，该动作用于：将主面的法线方向维持在垂直方向进行输送的工件W改变成主面的法线方向维持在水平方向进行输送，并移动到别的路径。参照图11，对本发明的工件输送装置100的移动部120从输送位置到离开位置的移动进行说明。图11(a)、图11(b)和图11(c)是本发明其他实施方式所涉及的工件输送装置100的侧视图。

工件输送装置100将工件W0、工件W1、工件W2、工件W3按工件W0、工件W1、工件W2、工件W3的顺序进行输送。

如图11(a)所示，第一输送部110A和连接输送部110B将工件W1输送到输送位置。工件W0位于工件W1的下游。工件W2位于工件W1的上游。

如图11(b)所示，第一分离移动部127、第二分离移动部128和第三分离移动部129通过以各自的倾斜角度在各时刻都相同的方式在同一时间进行转动，使位于输送位置的工件W1移动到离开位置。然后，工件W1被移送到别的路径。在本实施方式的离开位置上，工件的主面的法线方向成水平方向。

如图11(c)所示，第一分离移动部127、第二分离移动部128和第三分离移动部129在工件W2的后端通过第一分离移动部127、第二分离移动部128和第三分离移动部129各自所对应的输送位置之后，独立地从工件W2和工件W3的间隙通过，从离开位置回到输送位置。在工件W2通过各分离移动部对应的输送位置之后、工件W3到达各分离移动部对应的输送位置之前的期间，分离移动部向输送位置的下部转动。

图11(c)中，第一分离移动部127的移动结束，第一分离移动部127已回到输送位置。图11(c)中，第二分离移动部128正在向输送位置移动。图11(c)中，工件W2正在第三分离移动部129的旁边通过。第三分离移动部129在工件W2的后端通过第三分离移动部129所对应的输送位置之后，开始向输送位置移动。然后，所有分离移动部到所对应的输送位置的移动结束，第一分离移动部127、第二分离移动部128和第三分离移动部129回到图11(a)所示的位置。另外，以下动作也是可能的，该动作是：将主面的法线方向维持在水平方向进行输送的工件W改变成主面的法线方向维持在垂直方向进行输送，并移动到别的路径。

图12是表示从输送路径移送到别的路径的方法的示意图。参照图12，对移送到别的路径的方法进行说明。

分支部151中，六轴垂直多关节机器人160将位于离开位置的工件W移送到别的路径。六轴垂直多关节机器人160的手臂插入到工件W的下方，对工件底面进行真空吸附并移送到别的路径。

分支部152中，正交型XY机器人170将位于离开位置的工件W移送到别的路径。正交型XY机器人170的手臂插入到工件W的下方，舀起工件底面并移送到别的路径。

分支部153中，移动部180是输送机。移动部180内置有驱动辊。移动部180位于输送位置时，驱动辊不旋转。移动部180位于离开位置时，驱动辊进行旋转，将工件W移送到别的路径。

图13是表示本发明实施方式所涉及的工件输送系统300的示意图。本实施方式所涉及的工件输送系统300具备复数个工件输送装置(工件输送装置201～工件输送装置208)。工件输送装置201～工件输送装置208各自具有移动部(移动部221～移动部228)、连接输送部(连接输送部211～连接输送部218)和输送部(输送部251～输送部260)。

输送部251是工件输送装置201的第一输送部。输送部256是工件输送装置205的第二输送部。输送部257是工件输送装置206的第一输送部。输送部260是工件输送装置208的第二输送部。输送部252、输送部253、输送部254、输送部255、输送部258和输送部259，对于各自上游侧最近的工件输送装置来说是第二输送部，对于各自下游侧最近的工件输送装置来说是第一输送部。例如，输送部252对于其上游侧最近的工件输送装置201来说是第二输送部，对于其下游侧最近的工件输送装置202来说是第一输送部。工件输送系统300还具备输送部219a、输送部219b和输送部219c。

工件输送系统300具备处理装置241、处理装置242和处理装置243，分别设于输送部219a、输送部219b和输送部219c。例如，处理装置241、处理装置242和处理装置243是工件W的检查处理装置。通过设置复数个处理装置，从而缩短整体的节拍时间。例如，输送部251～输送部256、输送部257～输送部260的节拍时间是10秒/枚。例如，处理装置241、处理装置242和处理装置243的节拍时间是30秒/枚。

六轴垂直多关节机器人230设置成邻接于移动部221。六轴垂直多关节机器人230通过将别的路径(未图示)流动来的工件W装载在移动部221上，从而将工件W移动到由输送部251～输送部256形成的输送路径。

如图13所示，工件输送装置203中，移动部223位于离开位置，在移动部223的上部装载着工件W(也可参照图6(c))。然后，工件W向分支的别的路径的输送部219a移动，由处理装置241进行处理。由于移动部223位于离开位置，因此后续的工件W可以通过输送位置。

如图13所示，工件输送装置204中，移动部224位于离开位置，连接输送部214进行输送，以使工件W通过输送位置(也可参照图6(c))。工件W通过输送位置之后，移动部224移动到输送位置的下方，等待直到下一个工件W由输送部254进行输送为止。

如图13所示，工件输送装置205中，移动部225位于离开位置，在移动部225的上部装载着工件W(也可参照图6(c))。然后，工件W向输送部219c移动，由处理装置243进行处理。

如图13所示，工件输送装置206中，移动部226位于离开位置，在移动部226的上部装载着处理装置处理完毕的工件W(也可参照图7(a))。然后，移动部226移动到输送位置，从而使工件W向连接输送部216移动并由连接输送部216进行输送。

如图13所示，工件输送装置207中，移动部227位于离开位置，工件W正在通过输送位置(也可参照图7(b))。然后，移动部227等待处理装置242处理结束的工件W被输送到离开位置。

如图13所示，工件输送装置208中，移动部228位于离开位置，在移动部228的上部装载着处理装置243处理完毕的工件W(也可参照图7(a))。由于工件W可以通过输送位置，因此，后续的工件W通过输送位置之后，移动部226移动到输送位置，从而使工件W向连接输送部218移动并由连接输送部218进行输送。

如以上说明的那样，参照图13说明的工件输送系统300利用移动部223、移动部224和移动部225使连接输送部213、连接输送部214和连接输送部215正在输送着的工件W移动到别的路径，向输送部219a、输送部219b和输送部219c进行输送。然后，工件W被处理装置241、处理装置242和处理装置243进行处理。然后，工件输送装置206、工件输送装置207和工件输送装置208利用移动部226、移动部227和移动部228使工件W移动到连接输送部216、连接输送部217和连接输送部218。因此，将费时的处理分到复数个处理装置中进行实施。其结果，能够缩短生产线节拍。

〔产业可利用性〕

本发明的工件输送装置适用于将工件从输送路径移动到别的输送路径。

标号说明

W、W0、W1、W2、W3、W4：工件；

100：工件输送装置；

110：输送单元；

110A：第一输送部；

110B：连接输送部；

110C：第二输送部；

110B1辊；

110B2辊；

110B3连接输送部的上游侧的端部；

110B4连接输送部的下游侧的端部；

110a：辊；

110b：带式输送机；

110c：辊；

120：移动部；

121：第一分离移动部；

122：第二分离移动部；

123：第三分离移动部；

124：接触部；

125：连结部；

126：双方向变化部；

127：第一分离移动部；

128：第二分离移动部；

129：第三分离移动部；

141、142、143：旋转轴；

144：基座；

151、152、153：分支部；

160：六轴垂直多关节机器人；

170：正交型XY机器人；

180：移动部；

201、202、203、204、205、206、207、208：工件输送装置；

211、212、213、214、215、216、217、218：连接输送部；

219a、219b、219c：输送部；

221、222、223、224、225、226、227、228：移动部；

230：六轴垂直多关节机器人；

241、242、243：处理装置；

251、252、253、254、255、256、257、258、259、260：输送部。

Claims (9)

1.一种工件输送装置，对包含第一工件和第二工件的复数个工件进行输送，具备：

输送单元，该输送单元具有对所述复数个工件进行输送的第一输送部、可对所述第一输送部输送来的所述复数个工件进行输送的连接输送部、对所述连接输送部输送来的所述复数个工件进行输送的第二输送部；和

移动部，该移动部使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向从所述连接输送部开始移动，或者使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向移动到所述连接输送部，在所述移动部开始进行所述第一工件自所述连接输送部的移动之后，或者在所述移动部使所述第一工件移动到所述连接输送部之前，所述连接输送部将所述第一输送部输送来的所述第二工件向所述第二输送部进行输送，

所述移动部具有复数个分离移动部，

在所述移动部使所述第一工件进行移动之后，所述复数个分离移动部独立地沿着朝向所述连接输送部的方向或者离开所述连接输送部的方向进行移动。

2.根据权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于，

在所述移动部使位于所述连接输送部的所述第一工件沿着离开所述连接输送部的方向进行移动的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于，

在所述移动部保持所述第一工件的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

4.根据权利要求1或者权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于，

在所述移动部使所述第一工件沿着朝向所述连接输送部的方向进行移动的期间，所述连接输送部将所述第二工件向所述第二输送部进行输送。

5.根据权利要求1或者权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于，

所述连接输送部具有复数个辊，所述移动部位于所述复数个辊中相邻的两个辊之间。

6.根据权利要求1或者权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于，

所述移动部具备：

接触部，其与所述第一工件的主面的其中一面进行接触；和

连结部，其与所述接触部进行连结，

以所述接触部和所述连结部形成所述移动部的内周，所述第二工件可通过所述内周的内侧。

7.根据权利要求1或者权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于，

所述移动部的所述移动是上下移动或水平移动。

8.根据权利要求1或者权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于，

所述移动部是输送机。

9.一种工件输送方法，对包含第一工件和第二工件的复数个工件进行输送，包含：

准备输送单元的工序，该输送单元具有对所述复数个工件进行输送的第一输送部、可对所述第一输送部输送来的所述复数个工件进行输送的连接输送部、对所述连接输送部输送来的所述复数个工件进行输送的第二输送部；

准备移动部的工序，该移动部使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向从所述连接输送部开始移动，或者使工件沿所述复数个工件的主面的法线方向移动到所述连接输送部；以及

输送工序，在所述移动部开始进行所述第一工件自所述连接输送部的移动之后，或者在所述移动部使所述第一工件移动到所述连接输送部之前，所述连接输送部将所述第一输送部输送来的所述第二工件向所述第二输送部进行输送，

所述移动部具有复数个分离移动部，

在所述移动部使所述第一工件进行移动之后，所述复数个分离移动部独立地沿着朝向所述连接输送部的方向或者离开所述连接输送部的方向进行移动。