KR20060050212A - 선행차 추종 주행 제어 장치 - Google Patents

선행차 추종 주행 제어 장치 Download PDF

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 추종 주행 모드 전환시의 편리성을 향상시키는 것을 과제로 한다.
설정 차속이 설정되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어갈 때, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행된다. 또, 저속 영역의 추종 주행 모드로부터 고속 영역의 추종 주행 모드로의 모드 전환 조작 이력이 기억되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어갈 때, 저속 영역의 추종 주행 모드로부터 고속 영역의 추종 주행 모드로 자동적으로 이행된다.

Description

선행차 추종 주행 제어 장치{PRECEDING VEHICLE FOLLOWING CRUISE CONTROL SYSTEM}
도 1은 일 실시형태의 구성을 도시한 도면.
도 2는 선행차 추종 주행 제어용 조작 부재의 배치를 도시한 도면.
도 3은 일 실시형태의 추종 주행 제어 프로그램을 도시한 흐름도.
도 4는 도 3에 이어지는, 일 실시형태의 추종 주행 제어 프로그램을 도시한 흐름도.
도 5는 고속 추종 주행 모드의 표시예를 도시한 도면.
도 6은 저속 추종 주행 모드의 표시예를 도시한 도면.
도 7은 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로의 자동 이행이 허가되어 있는 상태를 도시한 표시예.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉
1 : 차간 거리 레이더 2 : 차속 센서
3 : 메인 스위치 4 :리줌/액셀러레이트 스위치
5 : 캔슬(Cancel) 스위치 6 : 세트/코스트 스위치
7 : 브레이크 스위치 10 : 추종 제어 컨트롤러
10a : CPU 10b : ROM
10c : RAM 11 : 엔진 제어 장치
12 : 변속기 제어 장치 13 : 브레이크 제어 장치
14 : 네비게이션 장치 15 : VICS 수신기
16 : 표시기 20 : 스티어링
본 발명은, 선행차 추종 주행 제어 장치에 관한 것이다.
추종 주행 제어를 행하는 0 내지 100km/h의 전(全) 차속 영역을 복수의 차속 영역으로 구분하고, 각 차속 영역에서 미리 설정한 차간 거리를 유지하면서 선행차(先行車)를 추종 주행하는 선행차 추종 주행 제어 장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 이 출원의 발명에 관련되는 선행 기술 문헌으로서는 다음의 것이 있다.
(특허 문헌 1) 일본 특개 2002-234358호 공보
그러나, 상술한 종래의 선행차 추종 주행 제어 장치에서는, 소정의 조작 부재를 조작하여 저속 영역으로부터 고속 영역으로 전환하도록 되어 있으므로, 저속 영역의 추종 주행 상태에서 선행차가 가속했을 때에는, 운전자에게 추종 주행을 계속할 의지가 있어도 조작 부재를 조작하지 않는 한 추종 주행을 계속할 수 없어, 번거롭다고 하는 문제가 있다.
설정 차속이 설정되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어갈 때, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행된다.
또, 저속 영역의 추종 주행 모드로부터 고속 영역의 추종 주행 모드로의 모드 전환 조작 이력이 기억되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어 갔을 때 저속 영역의 추종 주행 모드로부터 고속 영역의 추종 주행 모드로 자동적으로 이행된다.
본 발명을, 선행차 추종 주행 제어를 행하는 "전 차속 영역"을 저속 영역과 고속 영역의 2개의 차속 영역으로 구분하고, 저속 영역에서의 추종 주행 모드(이하, 저속 추종 주행 모드라고 한다)와 고속 영역에서의 추종 주행 모드(이하, 고속 추종 주행 모드라고 한다)를 갖고, 전 차속 영역에서 선행차를 추종 주행하는 선행차 추종 주행 제어 장치에 적용한 일 실시형태를 설명한다. 또한, "전 차속 영역"은, 추종 주행 제어를 행하는 최하한 차속으로부터 최상한 차속까지의 범위이고, 최하한 차속은 0km/h 또는 10km/h 등의 극저속, 최상한 차속은 100km/h의 법정 속도, 또는 그 이상의 속도이다.
저속 추종 주행 모드는, 선행차 추종 주행 제어의 최하한 차속(본 일 실시형태에서는, 예를 들면 10km/h로 한다)부터 저속 추종 주행 모드의 상한 차속(본 일 실시형태에서는 40km/h로 한다)까지의 저속 영역에서, 선행차가 있는 경우에는 미리 설정된 차간 거리를 유지하면서 선행차를 추종 주행하고, 선행차가 없는 경우에는 추종 주행 제어를 해제하는 모드이다. 한편, 고속 추종 주행 모드는 ACC(Adaptive Cruise Control) 모드라고도 불리며, 고속 추종 주행 모드의 하한 차속(본 일 실시형태에서는 35km/h로 한다)으로부터 선행차 추종 주행 제어의 최상한 차속(본 일 실시형태에서는 110km/h로 한다)까지의 고속 영역에서, 선행차가 있는 경우에는 미리 설정된 차간 거리를 유지하면서 선행차를 추종 주행하고, 선행차가 없는 경우에는 미리 설정된 차속(이하, 설정 차속이라고 한다)으로 정속 주행하는 모드이다.
또한, 설정 차속은, 고속 추종 주행 모드의 하한 차속(35km/h)으로부터 선행차 추종 주행 제어의 최상한 차속(110km/h)까지의 범위 내에서 운전자가 임의로 설정할 수 있다. 또, 본 일 실시형태에서는 저속 추종 주행 모드의 상한 차속과 고속 추종 주행 모드의 하한 차속을 40km/h로 하고, 선행차 추종 주행 제어의 전 차속 영역을 고속 영역과 저속 영역을 오버랩시켜 2개로 구분하는 예를 나타내는 데, 예를 들면 저속 영역을 10 내지 40km/h로 하는 동시에, 고속 영역을 40 내지 110km/h로 하여, 고속 영역과 저속 영역을 오버랩시키지 않아도 된다.
도 1은 일 실시형태의 구성을 도시한 도면이다. 차간 거리 레이더(1)는 차량전방에 레이저빔을 주사하여 선행차를 검출하는 동시에, 선행차까지의 차간 거리를 검출한다. 또한, 레이저빔 대신에 밀리미터파를 사용한 밀리미터파 차간 거리 레이더로 해도 된다. 차속 센서(2)는 차량의 주행 속도를 검출한다. 메인 스위치(3)는 선행차 추종 주행 제어 장치를 작동시키기 위한 조작 부재이며, 메인 스위치(3)가 ON되면 선행차 추종 주행 제어 장치에 전원이 투입되어 작동 상태가 된다. 리줌(Resume, 재개/액셀러레이트 스위치(4)는, 선행차 추종 주행 제어 중이 아닐 때에는 전회의 선행차 추종 주행 제어시의 설정 차속을 독출하여 선행차 추종 주행 제어를 재개하고, 선행차 추종 주행 제어 중일 때에는 정속 주행 제어의 설정 차속을 증가시키는 조작 부재이다.
캔슬 스위치(5)는 선행차 추종 주행 제어를 해제하기 위한 조작 부재이다. 세트/코스트(coast) 스위치(6)는, 선행차 추종 주행 제어 중이 아닐 때에는 선행차 추종 주행 제어를 개시하고, 선행차 추종 주행 제어 중일 때에는 정속 주행 제어의 설정 차속을 저감시키는 조작 부재이다. 또한, 선행차 추종 주행 제어 중이 아닐 때, 세트/코스트 스위치(6)를 조작하여 선행차 추종 주행 제어를 시작하는 경우, 선행차가 있으면 선행차 추종 주행 제어를 시작하고, 선행차가 없으면 그 때의 차속을 설정 차속으로 하여 정속 주행 제어를 시작한다. 리줌/액셀러레이트 스위치(4), 캔슬 스위치(5) 및 세트/코스트 스위치(6)는, 도 2에 도시한 바와 같이 스티어링(20)의 스포크부에 설치된다. 브레이크 스위치(7)는 브레이크 페달(도시 생략)이 밟아지면 ON하는 스위치이다.
주행 제어 컨트롤러(10)는 CPU(10a), ROM(10b), RAM(10c) 등을 구비하고, 상술한 선행차 추종 주행 제어와 정속 주행 제어를 행한다. 엔진 제어 장치(11)는 엔진(도시 생략)의 흡입 공기량 제어, 연료 분사 제어, 점화 시기 제어 등을 행하여 엔진의 출력 토크와 회전 속도를 조절하여, 차량의 구동력을 제어한다. 변속기 제어 장치(12)는 자동 변속기(도시 생략)의 변속비, 즉 시프트 위치를 제어한다. 브레이크 제어 장치(13)는 브레이크 액압을 조절하여 차량의 제동력을 제어한다. 네비게이션 장치(14)는 차량의 현재위치를 검출하는 동시에, 주행 도로의 법정 속도 등의 정보를 제공한다. VICS 수신기(15)는 광 비콘, 전파 비콘, FM 다중 방송 등에 의해 정체 정보를 수신한다. 표시 장치(16)는 선행차 추종 주행 제어 장치의 제어 상태 및 차량의 주행 상태를 표시한다.
본 일 실시형태에서는, 고속 추종 주행 모드로 추종 주행 중에 차속이 40km/h 이하가 되면 무조건 저속 추종 주행 모드의 추종 주행으로 이행하는 데, 저속 추종 주행 모드로 추종 주행 중에 차속이 40km/h를 초과했을 때에는 무조건 고속 추종 주행 모드의 추종 주행으로 이행하지 않는다. 후자의 경우에는, 설정 차속이 RAM(10c)의 소정의 어드레스에 기억되어 있는 것을 이행 조건으로 한다. 설정 차속이 기억되어 있다는 것은, 금회의 차량의 운행시에 운전자는 고속 추종 주행 모드에서의 추종 주행을 적어도 한번은 경험한 것이어서, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하더라도 운전자에게 위화감을 주는 일은 없다고 생각된다. 이에 의해, 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하더라도 문제가 없는 데에도, 일부러 세트/코스트 스위치(6)를 조작하여 고속 추종 주행 모드로 수동으로 이행하는 수고가 덜어져, 추종 주행 모드 전환의 편리성을 향상시킬 수 있다.
도 3 및 도 4는, 일 실시형태의 추종 주행 제어 프로그램을 도시한 흐름도이다. 이 흐름도에 의해, 일 실시형태의 동작을 설명한다. 추종 제어 컨트롤러(10)는, 비추종 주행 제어시에 세트/코스트 스위치(6)가 조작되면, 이 제어 프로그램의 실행을 시작한다. 단계 1에 있어서 차속 센서(2)에 의해 현재의 차속을 검출하여, 40km/h를 초과하는 고속 주행 중인지 여부를 판별한다. 고속 주행 중인 경우에는 단계2로 진행하여, 고속 추종 주행 모드의 추종 주행 개시 처리를 행한다. 한편, 40km/h 이하의 저속 주행 중인 경우에는 도 4의 단계 21로 진행하여, 저속 추종 주행 모드의 추종 주행 개시 처리를 행한다.
먼저 고속 추종 주행 모드의 추종 주행 개시 처리를 설명한다. 단계 2에 있어서, 차속 센서(2)에 의해 검출된 현재의 차속을 "설정 차속"으로 하여 RAM(10c)의 소정의 어드레스에 기억한다. 이어지는 단계 3에서, 고속 추종 주행 모드로 선행차 추종 주행 제어를 시작한다. 즉, 차간 거리 레이더(1)에 의해 검출된 선행차와의 차간 거리가 미리 설정한 목표 차간 거리에 일치하도록 차간 거리 제어를 행하여 선행차를 추종 주행한다. 이 때, 표시기(16)에 도 5에 도시한 바와 같은 고속 추종 주행 모드의 마크, 즉 설정 차속 100km/h로 선행차에 고속 추종 주행을 행하고 있다는 것을 표시한다.
단계 4에 있어서, 캔슬 스위치(5)가 조작되어 ON되었는지, 또는 브레이크 페달이 밟아져 브레이크 스위치(7)가 ON되었는지를 확인하여, 캔슬 스위치(5) 또는 브레이크 스위치(7)가 ON된 경우에는 단계 5로 진행한다. 단계 5에서는 고속 추종 주행 모드의 선행차 추종 주행 제어를 해제하고 처리를 종료한다. 한편, 캔슬 스위치(5)가 조작되지 않고, 또 브레이크 페달도 밟혀지지 않은 경우에는 단계 6으로 진행하여 메인 스위치(3)가 OFF되었는지 여부를 판별하여, 메인 스위치(3)가 OFF된 경우에는 단계 7로 진행한다. 단계 7에서는 RAM(10c)에 기억되어 있는 설정 차속을 소거하고 단계 5로 진행하여, 고속 추종 주행 모드의 선행차 추종 주행 제어를 해제하고 처리를 종료한다.
캔슬 스위치(5) 및 메인 스위치(3)의 조작이 없고, 또한 브레이크 페달의 밞음이 없는 경우에는 단계 8로 진행하여, 차간 거리 레이더(1)로 선행차를 놓쳤는지 여부를 판별한다. 선행차를 놓친 경우에는 단계 9로 진행하여, 차속 센서(2)로 검출되는 차속이 RAM(10c)에 기억되어 있는 설정 차속과 일치하도록 차속 제어를 행하여 정속 주행한다. 정속 주행 중인 단계 10에 있어서 차간 거리 레이더(1)로 다시 선행차를 검출했는지 여부를 확인하여, 선행차를 검출한 경우에는 단계 3으로 되돌아가, 차간 거리 레이더(1)에 의해 검출한 선행차와의 차간 거리가 미리 설정한 목표 차간 거리와 일치하도록 차간 거리 제어를 행하여 선행차를 추종 주행한다. 한편, 여전히 선행차가 검출되지 않은 경우에는 단계 4로 되돌아가, 상술한 처리를 반복한다.
단계 8에서 선행차를 놓치지 않은 경우에는 단계 11로 진행하여, 차속 센서(2)로 검출한 현재의 차속이 40km/h 이하인지 여부를 확인한다. 차속이 40km/h를 초과한 경우에는 단계 4로 되돌아가, 상술한 처리를 반복한다. 한편, 차속이 40km/h 이하로 저하하고 있는 경우에는 도 4의 단계 21로 진행하여, 고속 추종 주행 모드로부터 저속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하여, 차간 거리 레이더(1)에 의해 검출되는 선행차와의 차간 거리가 미리 설정한 차간 거리와 일치하도록 차간 거리 제어를 행하여 저속 추종 주행 모드로 선행차를 추종 주행한다.
또한, 선행차 추종 주행 중이 아닐 때 세트/코스트 스위치(6)가 조작되어, 단계 1에서 차속이 35km/h 이상의 고속 주행 중이 아니라고 판별된 경우에는, 단계 21에서 저속 추종 주행 모드의 선행차 추종 주행을 시작한다.
저속 추종 주행 모드의 선행차 추종 주행을 행하고 있을 때에는, 표시기(16)에 도 6에 도시한 것과 같은 마크를 표시하여 운전자에게 통지한다. 상술한 도 5에 도시한 고속 추종 모드의 마크는 "설정 차속"을 표시하는 데, 저속 추종 주행 모드에서는 설정 차속이 무효가 되므로 표시하지 않는다. 운전자는, 설정 차속의 표시의 유무에 의해 어느 쪽의 추종 주행 모드로 주행 중인지를 인식할 수 있다.
또한, 저속 추종 주행 모드로 선행차 추종 주행을 행하고 있을 때 RAM(10c)에 설정 차속이 기억되어 있는 경우에는, 차속이 40km/h를 초과하면 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행되기 때문에, 추종 주행 모드의 자동 이행이 가능한 상태에 있다는 것을 운전자에게 통지하기 위하여, 도 7에 도시한 것과 같은 마크를 표시기(16)에 표시한다. 이 마크는 도 6에 도시한 저속 추종 주행 모드의 마크에 "ACC" 마크를 부가한 것으로, 운전자는 현재, 저속 추종 주행 모드로 선행차 추종 주행을 행하고 있고, 또한 차속이 40km/h를 초과하면 언제든지 고속 추종 주행 모드로 자동 이행되는 것을 인식할 수 있다.
저속 추종 주행 모드의 선행차 추종 주행을 시작한 뒤, 단계 22에서 캔슬 스위치(5) 및 브레이크 스위치(7) 중, 어느 하나가 ON되어 있는지, 또는 메인 스위치(3)가 OFF되었는지, 또는 차간 거리 레이더(1)로 선행차를 놓쳤는지 여부를 확인한다. 캔슬 스위치(5)의 조작, 브레이크 페달의 밟음, 메인 스위치(3)의 조작 및 선행차의 놓침 중, 어느 하나가 발생한 경우에는 단계 23으로 진행하여, 저속 추종 주행 모드의 선행차 추종 주행 제어를 해제하고 처리를 종료한다. 한편, 캔슬 스 위치(5), 메인 스위치(3) 및 브레이크 페달의 조작이 없고, 또한 선행차의 놓침도 없는 경우에는 단계 24로 진행한다.
단계 24에 있어서, 네비게이션 장치(14) 및 VICS 수신기(15)로부터 주행 도로의 정보를 입수한다. 이어지는 단계 25에서 주행 도로의 정보 중에서 법정 속도를 독출하여, 법정 속도가 40km/h 이하인지 여부를 확인한다. 본 일 실시형태에서는, 저속 추종 주행 모드의 상한 속도를 40km/h로 하고 있다. 법정 속도가 40km/h 이하인 도로를 주행 중에, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동 이행하면, 설정 차속에 따라서는 법정 속도를 초과하게 되므로, 법정 속도가 40km/h 이하인 도로를 주행 중인 경우에는 단계 21로 되돌아가, 저속 추종 주행 모드의 선행차 추종 주행을 계속한다.
단계 25에 있어서, 법정 속도가 40km/h를 초과한다고 판단되면, 단계 26으로 진행하여, RAM(10c)의 소정의 어드레스에 설정 차속이 기억되어 있는지 여부를 확인한다. 설정 차속이 기억되어 있는 경우에는 단계 31로 진행한다. 단계 31에서는 차속 센서(2)로 검출된 현재의 차속이 35 내지 40km/h의 영역(고속 영역과 저속 영역의 오버랩 영역)에 있는지 여부를 판정하여, 오버랩 영역에 있는 경우에는 단계 32로 진행하고, 오버랩 영역에 없는 경우에는 단계 21로 되돌아가 저속 추종 주행 모드의 선행차 추종 제어를 계속한다. 단계 32에서는 운전자가 고속 추종 주행 모드로의 이행을 지시하기 위한 이행 스위치(예를 들면, 리줌/액셀러레이트 스위치(4))의 조작이 행해졌는지 여부를 판단하여, 이 조작이 행해졌으면 단계 4로 이행하여, 설정 차속을 40km/h로 하여 RAM(10c)의 소정의 어드레스에 기억하고, 고속 추종 주행 모드의 선행차 추종 제어를 행한다. 또, 단계 32에 있어서 이행 스위치가 눌러져 있지 않은 경우에는 단계 21로 되돌아가, 저속 추종 주행 모드의 선행차 추종 제어를 계속한다.
단계 26에 있어서, 설정 차속이 기억되어 있는 경우에는 단계 27로 진행하여, 차속 센서(2)로 검출한 현재의 차속이 40km/h를 초과하고 있는지 여부를 확인한다. 차속이 40km/h를 초과하지 않은 경우에는 단계 21로 되돌아가 저속 추종 주행 모드의 선행차 추종 제어를 계속한다. 한편, 차속이 40km/h를 초과한 경우에는 단계 28로 진행하여, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하여, 차간 거리 레이더에 의해 검출한 선행차와의 차간 거리가 미리 설정한 목표 차간 거리에 일치하도록 차간 거리 제어를 행하여 선행차를 추종 주행한다.
이 때, 표시기(16)에 도 5에 도시한 것과 같은 고속 추종 주행 모드의 마크, 즉 설정 차속 100km/h로 선행차를 고속 추종 주행을 행하고 있다는 것을 표시한다. 단계 29에서 설정 차속이 법정 속도를 초과하고 있는지 여부를 확인하여, 초과한 경우에는 단계 30에서 차속이 법정 속도 이하가 되도록 제한한다. 그 후, 단계 4로 되돌아가, 상술한 처리를 반복한다.
이렇게 일 실시형태에 의하면, 설정 차속이 설정되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어갈 때, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하도록 했으므로, 운전자가 한번, 고속 추종 주행 모드에서의 추종 주행을 경험하고 있어 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하 더라도 문제가 없는 데에도, 일부러 세트/코스트 스위치(6)를 조작하여 고속 추종 주행 모드로 수동으로 이행하는 수고가 덜어져, 추종 주행 모드 전환의 편리성을 향상시킬 수 있다.
또, 일 실시형태에 의하면, 주행 도로의 법정 속도를 검출하여, 주행 도로의 법정 속도가 저속 영역의 상한 속도 이하인 경우에는, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로의 자동 이행을 행하지 않도록 했으므로, 선행차를 추종하여 법정 속도 이상의 차속까지 가속하는 사태를 방지할 수 있다.
또한, 일 실시형태에 의하면, 주행 도로의 법정 속도를 검출하여, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 전환된 후에, 설정 차속이 주행 도로의 법정 속도를 초과하는 경우에는 주행 도로의 법정 속도로 차속을 제한하도록 했으므로, 선행차에 추종하여 법정 속도 이상의 차속까지 가속하는 사태를 방지할 수 있다.
일 실시형태에 의하면, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동 이행한 것을 통지하도록 했으므로, 자동 이행 후에 자기 차가 선행차를 추종하여 자동 가속하더라도 운전자에게 위화감을 주는 일이 없이, 추종 주행 모드의 전환을 인식시킬 수 있다.
또한, 일 실시형태에 의하면, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동 이행 가능한 상태에 있는 것을 통지하도록 했으므로, 운전자는 고속 추종 주행 모드로의 자동 이행이 있는 것을 인식할 수 있어, 자동 이행 후에 자기 차가 선행차를 추종하여 자동 가속하더라도 운전자에게 위화감을 주지 않는다.
특허청구범위의 구성 요소와 일 실시형태의 구성 요소의 대응 관계는 다음과 같다. 즉, 차속 센서(2)가 차속 검출 수단을, 차간 거리 레이더(1)가 선행 차량 검출 수단을, 추종 제어 컨트롤러(10)가 추종 주행 제어 수단, 저속 주행 제어 수단, 모드 전환 수단 및 차속 제한 수단을, 네비게이션 장치(14) 및 VICS 수신기(15)가 도로 정보 검출 수단을, 표시기(16)가 통지 수단을, 세트/코스트 스위치(6)가 모드 전환 조작 부재를, RAM(10c)이 기억 수단을 각각 구성한다. 또한, 본 발명의 특징적인 기능을 손상하지 않는 한, 각 구성 요소는 상기 구성에 한정되는 것은 아니다.
또한, 상술한 일 실시형태에서는, 본 발명의 선행차 추종 주행 제어 장치를 엔진을 구동원으로 하는 자동차에 적용한 예를 나타냈지만, 본 발명은 엔진 차량뿐만 아니라 하이브리드 차량이나 전기 자동차에 대하여도 적용할 수 있다.
상술한 일 실시형태에서는 선행차 추종 주행 제어를 행하는 전 차속 영역을 40km/h를 경계로 하여 저속 영역(저속 추종 주행 모드)과 고속 영역(고속 추종 주행 모드)의 2개로 구분하는 예를 나타냈지만, 전 차속 영역을 3개 이상으로 구분해도 된다. 또, 선행차 추종 주행 제어의 최상한 차속과 최하한 차속, 각 추종 주행 모드의 상한 차속, 하한 차속 및 설정 차속은 상술한 일 실시형태에 한정되는 것은 아니다.
또, 상술한 일 실시형태에서는, 설정 차속이 설정되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어갈 때, 저속 추종 주행 모드로부터 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하는 예를 나타냈지만, 추종 주행 모드의 전환 조작을, 예를 들면 RAM(10c)에 기억해 두고, 저속 영역의 추종 주행 모드로부터 고속 영역의 추종 주행 모드로의 모드 전환 조작 이력이 기억되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어갈 때, 저속 영역의 추종 주행 모드로부터 고속 영역의 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하도록 해도 된다. 이 경우, 도 4에서의 단계 26 대신에, 추종 주행 모드의 전환 조작 이력이 RAM(10c)에 기억되어 있는지 여부를 판정하는 단계를 만들면 된다.
본 발명에 의하면, 운전자가 한번, 고속 추종 주행 모드에서의 추종 주행을 경험하고 있어서 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행해도 문제가 없는 데에도, 일부러 전환 조작 부재를 조작하여 고속 추종 주행 모드로 수동으로 이행하는 수고가 덜어져, 추종 주행 모드 전환의 편리성을 향상시킬 수 있다.

Claims (6)

  1. 차속을 검출하는 차속 검출 수단과,
    선행차를 검출하는 선행차 검출 수단과,
    차간 거리를 유지하며 선행차를 추종 주행하는 추종 주행 제어 수단과,
    미리 설정된 차속(이하, 설정 차속이라고 한다)을 유지하며 정속 주행하는 정속 주행 제어 수단을 구비하고,
    선행차 추종 주행 제어를 행하는 전 차속 영역을 저속 영역과 고속 영역의 적어도 2개의 차속 영역으로 구분하고, 저속 영역에서는, 선행차가 검출된 경우에는 상기 추종 주행 제어 수단에 의한 추종 주행을 행하는 동시에, 선행차가 검출되지 않는 경우에는 상기 추종 주행 제어 수단에 의한 추종 주행을 해제하는 저속 추종 주행 모드를 실행하고, 고속 영역에서는, 선행차가 검출된 경우에는 상기 추종 주행 제어 수단에 의한 추종 주행을 행하는 동시에, 선행차가 검출되지 않은 경우에는 상기 정속 주행 제어 수단에 의한 정속 주행을 행하는 고속 추종 주행 모드를 실행하여, 선행차를 추종하는 제어 장치로서,
    상기 설정 차속이 설정되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어갈 때, 상기 저속 추종 주행 모드에서 상기 고속 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하는 모드 전환 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 선행차 추종 주행 제어 장치.
  2. 차속을 검출하는 차속 검출 수단과,
    선행차를 검출하는 선행차 검출 수단과,
    차간 거리를 유지하며 선행차를 추종 주행하는 추종 주행 제어 수단을 구비하고,
    선행차 추종 주행 제어를 행하는 전 차속 영역을 저속 영역과 고속 영역의 적어도 2개의 차속 영역으로 구분하고, 저속 영역에서의 추종 주행 모드와 고속 영역에서의 추종 주행 모드를 갖는 선행차 추종 주행 제어 장치로서,
    상기 저속 영역의 추종 주행 모드에서 상기 고속 영역의 추종 주행 모드로의 전환을 지령하는 모드 전환 조작 부재와,
    상기 모드 전환 조작 부재에 의한 추종 주행 모드의 전환 조작을 기억하는 기억 수단과,
    상기 기억 수단에 상기 저속 영역의 추종 주행 모드로부터 상기 고속 영역의 추종 주행 모드로의 모드 전환 조작 이력이 기억되어 있는 경우에는, 차속이 저속 영역으로부터 고속 영역으로 들어갈 때, 상기 저속 영역의 추종 주행 모드로부터 상기 고속 영역의 추종 주행 모드로 자동적으로 이행하는 모드 전환 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 선행차 추종 주행 제어 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    주행 도로의 법정 속도를 검출하는 도로 정보 검출 수단을 구비하고,
    상기 모드 전환 수단은, 상기 주행 도로의 법정 속도가 상기 저속 영역의 상 한 속도 이하인 경우에는, 상기 저속 추종 주행 모드에서 상기 고속 추종 주행 모드로의 자동 이행을 행하지 않는 것을 특징으로 하는 선행차 추종 주행 제어 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    주행 도로의 법정 속도를 검출하는 도로 정보 검출 수단과,
    상기 모드 전환 수단에 의해 상기 저속 추종 주행 모드에서 상기 고속 추종 주행 모드로 전환된 후에, 상기 설정 차속이 상기 주행 도로의 법정 속도를 초과하는 경우에는 상기 주행 도로의 법정 속도로 차속을 제한하는 차속 제한 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 선행차 추종 주행 제어 장치.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 저속 추종 주행 모드에서 상기 고속 추종 주행 모드로 자동 이행한 것을 통지하는 통지 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 선행차 추종 주행 제어 장치.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 저속 추종 주행 모드에서 상기 고속 추종 주행 모드로 자동 이행 가능한 상태에 있는 것을 통지하는 통지 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 선행차 추종 주행 제어 장치.
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