JP2002012053A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アダプティブクルーズコントロール装置によ
る追従走行制御中の自車が、半径が小さいコーナーにお
いて先行車を見失ったような場合に、不必要な自動加速
制御が行われてドライバーに違和感を与えるのを防止す
る。 【解決手段】 先行車に追従走行している自車が先行車
を見失って定速走行に移行すべく加速を行うとき、自車
が半径の小さいコーナーの手前位置に存在するような場
合に限り、定速走行に移行するための加速を抑止して現
在の車速を維持するか自動減速を行う。コーナーの判定
は、路側に沿って設けられたデリニエータ等の静止物体
をレーダー装置で検知し、その静止物体の左右方向の配
置状態に基づいて行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車が存在しな
い場合には設定車速で定速走行を行い、先行車が存在す
るために設定車速での定速走行が不可能な場合には先行
車との車間距離を一定距離に保って走行する、いわゆる
アダプティブクルーズコントロール装置を備えた車両用
走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるアダプティブクルーズコントロー
ル装置は、例えば特開昭６０−２１５４３２号公報に記
載されているように公知である。この種のアダプティブ
クルーズコントロール装置は、それまで自車が設定車速
で定速走行するのを妨げていた先行車が自車の正面から
横方向に移動したとき、前記設定車速に復帰するまで自
車を自動的に加速するようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、アダプティ
ブクルーズコントロール装置を設計する場合、直線道路
だけでなくコーナーにおいても先行車を検知できるよう
にレーダー装置の左右検知範囲を設定する必要がある。
例えば、レーダー装置の左右検知範囲を１４°に設定し
ておけば、曲率半径が２５０ｍのコーナーにおいても先
行車を検知することができるため、法令によって曲率半
径が３００ｍ以上に制限されている日本の高速道路での
使用に支障を来すことはない。しかしながら、高速道路
のジャンクション部や一般道路では曲率半径が２５０ｍ
未満のコーナーが存在するため、かかる道路でアダプテ
ィブクルーズコントロール装置を使用すると、図１６に
示すような不具合が発生する可能性があった。

【０００４】アダプティブクルーズコントロール装置に
よって自車が先行車に追従走行しているとき（図１６
（Ａ）参照）、先行車が曲率半径が２５０ｍ未満のコー
ナーに差し掛かってレーダー装置の左右検知範囲から外
れると、自車は追従走行から定速走行に移行しようとし
て自動的に加速される（図１６（Ｂ）参照）。やがて自
車がコーナーに進入すると、そのことを操舵角センサや
ヨーレートセンサが検出して加速が抑止される（図１６
（Ｃ）参照）。そしてコーナーを抜けた自車が直線路に
差し掛かって再び先行車を検知すると、定速走行から追
従走行に復帰する（図１６（Ｄ）参照）。

【０００５】以上のように、曲率半径が小さいコーナー
においてレーダー装置が先行車を見失うと、本来は減速
しなくてはならないコーナーの手前位置で自車が一時的
に加速されてしまうため、ドライバーが違和感を感じる
可能性がある。

【０００６】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、アダプティブクルーズコントロール装置による追従
走行制御中の車両が、曲率半径が小さいコーナーにおい
て先行車を見失ったような場合に、不必要な自動加速制
御が行われるのを防止することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方
向に存在する物体を検知する物体検知手段と、自車の走
行状態を検出する自車状態検出手段と、先行車が存在す
るときに自車および先行車の車間距離を物体検知手段の
検知結果に基づいて所定距離に維持する追従走行制御手
段と、先行車が存在しないときに自車を設定車速で走行
させる定速走行制御手段と、自車の車速が設定車速より
も低いときに設定車速まで加速する加速制御手段とを備
えた車両用走行制御装置において、物体検知手段の検知
結果に基づいて自車の進行方向の道路形状を判定する道
路形状判定手段と、道路形状判定手段の判定結果に基づ
いて加速制御手段による加速の実行が不適切な道路形状
であるか否かを判定する加速可否判定手段と、加速可否
判定手段により加速の実行が不適切であると判定された
ときに加速の実行を抑止する加速抑止手段とを備えたこ
とを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。

【０００８】上記構成によれば、先行車が存在するとき
に自車および先行車の車間距離を所定距離に維持する追
従走行制御と、先行車が存在しないときに自車を設定車
速で走行させる定速走行制御とを行う車両用走行制御装
置において、自車の進行方向の道路形状を判定した結
果、加速の実行が不適切な道路形状であると判定される
と加速の実行を抑止するので、不必要な加速が行われて
ドライバーが違和感を受けるのを防止することができ
る。

【０００９】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、道路形状判定手段は道路に沿
って周期的に設けられた静止物体の配列に基づいて道路
形状を判定することを特徴とする車両用走行制御装置が
提案される。

【００１０】上記構成によれば、道路に沿って周期的に
設けられた静止物体の配列に基づいて道路形状を判定す
るので、道路形状を的確に判定することができる。

【００１１】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項２の構成に加えて、道路形状判定手段は道路のコ
ーナーを判定することを特徴とする車両用走行制御装置
が提案される。

【００１２】上記構成によれば、道路のコーナーを判定
することにより、コーナーで先行車を見失ったときに不
必要な加速が行われてドライバーが違和感を受けるのを
防止することができる。

【００１３】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項３の構成に加えて、物体検知手段は自車の進行方
向の所定範囲の物体を検知するものであり、道路形状判
定手段は前記静止物体の配列が車幅方向において前記所
定範囲外に及ぶときにコーナーと判定することを特徴と
する車両用走行制御装置が提案される。

【００１４】上記構成によれば、検知した静止物体の配
列が車幅方向において自車の進行方向の所定範囲外に及
ぶときにコーナーと判定するので、道路のコーナーを的
確に判定することができる。

【００１５】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項２〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、道路
形状判定手段は隣接する静止物体の距離差および自車の
進行方向に対する角度差に基づいて前記静止物体の配列
を求めることを特徴とする車両用走行制御装置が提案さ
れる。

【００１６】上記構成によれば、隣接する静止物体の距
離差および自車の進行方向に対する角度差に基づいて静
止物体の配列を求めるので、静止物体の配列を正確に求
めることができる。

【００１７】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項２〜請求項５の何れか１項の構成に加えて、加速
可否判定手段は、道路形状判定手段により道路のコーナ
ーが判定されたときに、加速制御手段による加速の実行
が不適切であると判定することを特徴とする車両用走行
制御装置が提案される。

【００１８】上記構成によれば、道路のコーナーが判定
されたときに加速の実行が不適切であると判定するの
で、コーナーで先行車を見失ったときに不必要な加速が
行われてドライバーが違和感を受けるのを防止すること
ができる。

【００１９】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、自車
を自動的に減速する減速制御手段を備え、加速可否判定
手段により加速の実行が不適切であると判定されたとき
に、加速抑止手段は加速制御手段あるいは減速制御手段
により現在の車速を維持することを特徴とする車両用走
行制御装置が提案される。

【００２０】上記構成によれば、加速の実行が不適切で
あると判定されたときに加速制御手段あるいは減速制御
手段により現在の車速を維持するので、的確な車速制御
を行ってドライバーの違和感を解消することができる。

【００２１】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、自車
を自動的に減速する減速制御手段を備え、加速可否判定
手段により加速の実行が不適切であると判定されたとき
に、加速抑止手段は減速制御手段により減速を行うこと
を特徴とする車両用走行制御装置が提案される。

【００２２】上記構成によれば、加速の実行が不適切で
あると判定されたときに減速制御手段により減速を行う
ので、的確な減速制御を行ってドライバーの違和感を解
消することができる。

【００２３】尚、実施例の物体検知装置Ｓｔは本発明の
物体検知手段に対応する。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００２５】図１〜図１２は本発明の第１実施例を示す
もので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体
検知装置の斜視図、図３はメインルーチンの第１分図、
図４はメインルーチンの第２分図、図５はメインルーチ
ンの第３分図、図６は走行環境認識処理モジュールのサ
ブルーチン、図７はコーナーＲ判定処理モジュールのサ
ブルーチン、図８は第２ターゲットの設定方法を説明す
る図、図９は第３ターゲットの設定方法を説明する図、
図１０は第４ターゲット以降のターゲットの設定方法を
説明する図、図１１はコーナーを判定する具体例を示す
図、図１２は車両用走行制御装置の回路構成を示すブロ
ック図である。

【００２６】図１および図２に示すように、自車前方の
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１
と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距
離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レ
ンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザ
ーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回
路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオー
ド１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。

【００２７】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。

【００２８】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行
う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間
をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離お
よび物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備
える。

【００２９】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。

【００３０】図１２に示すように、本実施例の車両用走
行制御装置は、追従走行制御手段Ｍ１と、定速走行制御
手段Ｍ２と、加速制御手段Ｍ３と、道路形状判定手段Ｍ
４と、加速可否判定手段Ｍ５と、加速抑止手段Ｍ６と、
減速制御手段Ｍ７とを備える。追従走行制御手段Ｍ１
は、物体検知装置Ｓｔで検知した先行車と自車との車間
距離を所定の大きさに維持すべく、スロットル開度制御
手段から構成された加速制御手段Ｍ３およびスロットル
開度制御手段や自動制動手段や変速機のシフトダウン手
段から構成された減速制御手段Ｍ７を制御する。定速走
行制御手段Ｍ２は、物体検知装置Ｓｔが先行車を検知し
ないときに自車を予め設定した設定車速で定速走行させ
るべく、自車状態検出手段Ｓｖで検出した車速と前記設
定車速とを比較することにより、前記加速制御手段Ｍ３
および減速制御手段Ｍ７を制御する。

【００３１】道路形状判定手段Ｍ４は、物体検知装置Ｓ
ｔの出力に基づいて道路に沿って所定間隔で配置された
デリニエータ、キャツアイ等の静止物体の配列を検知
し、その配列状態に基づいて道路のコーナーを判定す
る。加速可否判定手段Ｍ５は、道路形状判定手段Ｍ４で
判定した道路形状に基づいて、追従走行制御から定速走
行制御に移行するための加速の実行が適切であるか否か
を判定する。加速抑止手段Ｍ６は、加速可否判定手段Ｍ
５が追従走行制御から定速走行制御に移行するための加
速の実行が不適切であると判定したときに、加速制御手
段Ｍ３による加速の実行を抑止し、あるいは減速制御手
段Ｍ７による減速を実行する。

【００３２】次に、上記作用を図３〜図７のフローチャ
ートに基づいて詳細に説明する。

【００３３】図３〜図５のメインルーチンのフローチャ
ートにおいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔに
より検知エリア内の全てのターゲットを検知してターゲ
ットメモリに記憶し、ステップＳ２で自車の車速とヨー
レートまたは舵角とをアダプティブクルーズコントロー
ル装置の電子制御ユニットより受け取って自車の走行軌
跡を算出し、ステップＳ３でターゲットメモリからター
ゲットの位置および相対速を読み込む。続くステップＳ
４で前記読み込んだターゲットが移動ターゲットであれ
ば、ステップＳ５で先行車候補メモリに記憶し、停止タ
ーゲットであれば、ステップＳ６で走行環境認識メモリ
に記憶する。前記ステップＳ４における判定は、ターゲ
ットの絶対速度が２０ｋｍ／ｈを越えていれば移動ター
ゲットとし、ターゲットの絶対速度が２０ｋｍ／ｈ以下
であれば停止ターゲットとする。前記ステップＳ３〜Ｓ
６は、ステップＳ７でターゲットメモリ内のターゲット
を全て読み込むまで繰り返される。

【００３４】続くステップＳ８で先行車候補メモリから
ターゲットデータを読み込み、ステップＳ９で前記読み
込んだターゲットデータを、自車の走行軌跡に近い
順、自車との距離の近い順にソートして出力メモリに
順に並べ、ステップＳ１０でソート中に出力メモリの容
量を越えたターゲットデータを削除する。前記ステップ
Ｓ８〜Ｓ１０は、ステップＳ１１で先行車候補メモリ内
の全てのターゲットを全て読み込むまで繰り返される。
続くステップＳ１２で走行環境認識処理モジュールを実
行し、ステップＳ１３で出力メモリのターゲットと、後
述する加速抑止フラグとをアダプティブクルーズコント
ロール装置の電子制御ユニットに送信する。

【００３５】続くステップＳ１４で物体検知装置Ｓｔか
らターゲットデータと加速抑止フラグとを受け取り、ス
テップＳ１５で、前記ステップＳ２で算出した自車の走
行軌跡とターゲットとを比較し、自車の走行軌跡の前方
に継続的に位置するターゲットを先行車と決定する。続
くステップＳ１６で先行車が存在すれば、追従走行制御
を行なうべくステップＳ１７〜Ｓ２０に移行する。ステ
ップＳ１７で自車と先行車との車間距離を設定車間距離
と比較し、車間距離＞設定車間距離であればステップＳ
１８で自車を加速制御し、車間距離＝設定車間距離であ
ればステップＳ１９で自車を定速制御し、車間距離＜設
定車間距離であればステップＳ２０で自車を減速制御す
る。

【００３６】また前記ステップＳ１６で先行車がなけれ
ば、定速走行制御を行なうべくステップＳ２１〜Ｓ２５
に移行する。ステップＳ２１で自車速＞セット車速であ
れば、ステップＳ２２で自車を減速制御し、ステップＳ
２１で自車速＝セット車速であれば、ステップＳ２３で
自車を定速制御し、ステップＳ２１で自車速＜セット車
速であれば、ステップＳ２４で加速抑止フラグがセット
されていれば前記ステップＳ２３で自車を定速制御し、
ステップＳ２４で加速抑止フラグがリセットされていれ
ばステップＳ２５で自車を加速制御する。

【００３７】尚、前記ステップＳ１〜Ｓ１３は物体検知
装置Ｓｔの距離計測処理部５において実行され、前記ス
テップＳ１４〜Ｓ２５はアダプティブクルーズコントロ
ール装置を制御する電子制御ユニット２５において実行
される。

【００３８】次に、前記ステップＳ１２の走行環境認識
処理モジュールの機能を、図６および図７のフローチャ
ートに基づいて説明する。

【００３９】先ず、ステップＳ３１で走行環境認識メモ
リ内の停止ターゲットデータの個数がコーナーを判定す
るのに最低限必要な個数である３個以上有れば、ステッ
プＳ３２で停止ターゲットデータを距離の近い順にソー
トする。続くステップＳ３３で走行環境認識メモリ内の
ターゲットデータのうち、最も距離が近いものを起点タ
ーゲットデータとして読み込み、続いてステップＳ３４
で起点ターゲットデータに左右位置が最も近いものを第
２ターゲットデータとして読み込む。続くステップＳ３
５で起点ターゲットデータから第２ターゲットデータへ
のベクトル（Ｄ１，θ１）を算出する。このベクトル
（Ｄ１，θ１）は図８に実線で示されており、θ１は自
車の進行方向とベクトルの成す角度である。

【００４０】続くステップＳ３６で前記角度θ１が自車
の進行方向に対して±１５°の範囲内に収まっているか
否かを判定し、収まっていなければステップＳ３７，Ｓ
３８をスキップし、前記ステップＳ３３で選択した起点
ターゲットデータに基づくコーナーの判定を中止する。
その理由は、自車線の左側の路側にデリニエータが存在
し、対向車線との間にキャッツアイが存在するような場
合に、起点ターゲットデータとして前記デリニエータを
選択し、第２ターゲットデータとして前記キャッツアイ
を選択してしまうと、コーナーの判定が事実上不可能に
なるからである。このような状況では、起点ターゲット
データであるデリニエータと第２ターゲットデータであ
るキャッツアイとを結ぶベクトルが自車の進行方向と成
す角度θ１が９０°に近くなるため、上記誤判定の発生
が回避される。

【００４１】続くステップＳ３７（コーナーＲ判定処理
モジュール）のサブルーチンを、図７のフローチャート
に基づいて説明する。

【００４２】先ずステップＳ４１で第２ターゲットデー
タの位置を起点にし、そこから前記ベクトル（Ｄ１，θ
１）分だけ延ばした位置Ｐを予想する。図８に示すよう
に、その予想位置Ｐは、起点ターゲットデータと第２タ
ーゲットデータとを結ぶ線分の延長線を基準にし、そこ
から距離Ｄ１、角度θ１だけ離れた位置である。続くス
テップＳ４２で予想位置Ｐから誤差を見越して前後左右
に３ｍの範囲、つまり予想位置Ｐを中心とする３ｍ×３
ｍの正方形の領域に他のターゲットデータが有るか否か
を判定する。そして他のターゲットデータが有れば、ス
テップＳ４３で予想位置Ｐに最も近いターゲットデータ
を第３ターゲットデータとして選択し、ステップＳ４４
で第２ターゲットデータから第３ターゲットデータへの
ベクトル（Ｄ２，θ２）を算出する。このベクトル（Ｄ
２，θ２）は図９に示されており、θ２は起点ターゲッ
トデータと第２ターゲットデータとを結ぶ線分の延長線
を基準にした角度である。

【００４３】続くステップＳ４５で、前述したステップ
Ｓ３６と同じ理由で前記角度θ２が±１５°の範囲内に
収まっているか否かを判定し、収まっていれば、ステッ
プＳ４６で第３ターゲットデータの位置から前記ベクト
ル（Ｄ２，θ２）分だけ延ばした位置Ｐを予想する（図
１０参照）。そしてステップＳ４７で、求めた予想位置
Ｐが左右検知エリア内であるか否かを判定する。判定の
結果、図１０に示すように予想位置Ｐが左右検知エリア
から外れていれば、自車前方の道路に半径の小さいコー
ナーが存在すると判定し、ステップＳ４８で加速抑止フ
ラグをセットする。

【００４４】前記ステップＳ４６で、求めた予想位置Ｐ
が左右検知エリア内に存在すれば、ステップＳ４９〜Ｓ
５３で第４ターゲットデータ以後のターゲットデータに
ついて同じ操作を繰り返し、何れかのターゲットデータ
の予想位置Ｐが左右検知エリアから外れていれば加速抑
止フラグをセットする。

【００４５】図６のフローチャートに戻り、ステップＳ
３８で起点ターゲットデータより遠い全てのターゲット
データを読み込むと、ステップＳ３９で全てのターゲッ
トデータを起点ターゲットデータとして読み込んだか否
かを判定し、読み込んでいなければステップＳ３３に復
帰して同じ処理を繰り返す。

【００４６】図１１において、黒丸は検知されたデリニ
エータを示し、白丸は検知されないデリニエータを示
し、灰色の領域は左右検知エリア（例えば、左右角度が
１４°、距離が１００ｍ）を示している。道路の曲率半
径が３００ｍのコーナーでは、検知できなくなったデリ
ニエータの予測位置Ｐが左右検知エリアの範囲である１
４°内に収まっているため、加速抑止フラグはセットさ
れない。また道路の曲率半径が２００ｍおよび１００ｍ
のコーナーでは、検知できなくなったデリニエータの予
測位置Ｐが左右検知エリアの範囲から外れているため、
加速抑止フラグがセットされる。

【００４７】以上のように、アダプティブクルーズコン
トロール装置による追従走行制御中に先行車を見失って
も、自車が曲率半径が小さいコーナーの手前を走行して
いる場合には、定速走行制御に移行するための加速が抑
止されるので、コーナーの手前で不必要な加速が行われ
てドライバーが違和感を受けるのを防止することができ
る。

【００４８】次に、図１３に基づいて本発明の第２実施
例を説明する。

【００４９】第２実施例は加速抑止フラグがセットされ
たときの制御が第１実施例と異なっている。即ち、第１
実施例では加速抑止フラグがセットされたときに、自車
をそのままの車速で定速走行させるようになっている
が、第２実施例では自車を積極的に減速させるようにな
っている（ステップＳ２４′，Ｓ２２参照）。これによ
り、ドライバーの自発的な減速を補助して自車がコーナ
ーにスムーズに進入するのを助けることができる。

【００５０】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００５１】例えば、次のターゲットデータの位置誤差
の許容範囲を、図８で説明したように予想位置Ｐの前後
左右３ｍ以内とする代わりに、図１４に示すように、例
えば前回求めたベクトルを（Ｄ１，θ１）とすると、
（Ｄ１±ΔＤ，θ１±Δθ）で表される範囲で規定する
ことができる。

【００５２】またデリニエータが破損等により１個だけ
欠落しているような場合に対応すべく、図１５に示すよ
うに、その次のターゲットデータＰが適正な位置に存在
することを条件として、欠落したターゲットデータＰ′
を存在するものとして補完することも可能である。

【００５３】また実施例の物体検知装置Ｓｔはレーザー
レーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置を備
えるものであっても良い。

【００５４】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、先行車が存在するときに自車および先行車の
車間距離を所定距離に維持する追従走行制御と、先行車
が存在しないときに自車を設定車速で走行させる定速走
行制御とを行う車両用走行制御装置において、自車の進
行方向の道路形状を判定した結果、加速の実行が不適切
な道路形状であると判定されると加速の実行を抑止する
ので、不必要な加速が行われてドライバーが違和感を受
けるのを防止することができる。

【００５５】また請求項２に記載された発明によれば、
道路に沿って周期的に設けられた静止物体の配列に基づ
いて道路形状を判定するので、道路形状を的確に判定す
ることができる。

【００５６】また請求項３に記載された発明によれば、
道路のコーナーを判定することにより、コーナーで先行
車を見失ったときに不必要な加速が行われてドライバー
が違和感を受けるのを防止することができる。

【００５７】また請求項４に記載された発明によれば、
検知した静止物体の配列が車幅方向において自車の進行
方向の所定範囲外に及ぶときにコーナーと判定するの
で、道路のコーナーを的確に判定することができる。

【００５８】また請求項５に記載された発明によれば、
隣接する静止物体の距離差および自車の進行方向に対す
る角度差に基づいて静止物体の配列を求めるので、静止
物体の配列を正確に求めることができる。

【００５９】また請求項６に記載された発明によれば、
道路のコーナーが判定されたときに加速の実行が不適切
であると判定するので、コーナーで先行車を見失ったと
きに不必要な加速が行われてドライバーが違和感を受け
るのを防止することができる。

【００６０】また請求項７に記載された発明によれば、
加速の実行が不適切であると判定されたときに加速制御
手段あるいは減速制御手段により現在の車速を維持する
ので、的確な車速制御を行ってドライバーの違和感を解
消することができる。

【００６１】また請求項８に記載された発明によれば、
加速の実行が不適切であると判定されたときに減速制御
手段により減速を行うので、的確な減速制御を行ってド
ライバーの違和感を解消することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物体検知装置のブロック図

【図２】物体検知装置の斜視図

【図３】メインルーチンの第１分図

【図４】メインルーチンの第２分図

【図５】メインルーチンの第３分図

【図６】走行環境認識処理モジュールのサブルーチン

【図７】コーナーＲ判定処理モジュールのサブルーチン

【図８】第２ターゲットの設定方法を説明する図

【図９】第３ターゲットの設定方法を説明する図

【図１０】第４ターゲット以降のターゲットの設定方法
を説明する図

【図１１】コーナーを判定する具体例を示す図

【図１２】車両用走行制御装置の回路構成を示すブロッ
ク図

【図１３】本発明の第２実施例を示す、前記図５に対応
する図

【図１４】次のターゲットデータの位置誤差の許容範囲
を設定する他の方法を説明する図

【図１５】欠落したターゲットデータを補完する方法を
説明する図

【図１６】従来の車両用走行制御装置の問題点を説明す
る図

【符号の説明】

Ｍ１ 追従走行制御手段 Ｍ２ 定速走行制御手段 Ｍ３ 加速制御手段 Ｍ４ 道路形状判定手段 Ｍ５ 加速可否判定手段 Ｍ６ 加速抑止手段 Ｍ７ 減速制御手段 Ｓｔ 物体検知装置（物体検知手段） Ｓｖ 自車状態検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ａ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ Ｆターム(参考） 3D044 AA21 AA25 AA28 AA41 AA45 AB01 AC03 AC22 AC26 AC56 AC59 AD04 AD17 AD21 AE04 AE14 AE21 3G093 AA01 BA15 BA23 CB10 DB16 DB18 EA09 EB04 FA04 FB04 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL09

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の進行方向に存在する物体を検知す
   る物体検知手段（Ｓｔ）と、 自車の走行状態を検出する自車状態検出手段（Ｓｖ）
   と、 先行車が存在するときに自車および先行車の車間距離を
   物体検知手段（Ｓｔ）の検知結果に基づいて所定距離に
   維持する追従走行制御手段（Ｍ１）と、 先行車が存在しないときに自車を設定車速で走行させる
   定速走行制御手段（Ｍ２）と、 自車の車速が設定車速よりも低いときに設定車速まで加
   速する加速制御手段（Ｍ３）と、を備えた車両用走行制
   御装置において、 物体検知手段（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車の進行
   方向の道路形状を判定する道路形状判定手段（Ｍ４）
   と、 道路形状判定手段（Ｍ４）の判定結果に基づいて加速制
   御手段（Ｍ３）による加速の実行が不適切な道路形状で
   あるか否かを判定する加速可否判定手段（Ｍ５）と、 加速可否判定手段（Ｍ５）により加速の実行が不適切で
   あると判定されたときに加速の実行を抑止する加速抑止
   手段（Ｍ６）と、を備えたことを特徴とする車両用走行
   制御装置。
2. 【請求項２】 道路形状判定手段（Ｍ４）は道路に沿っ
   て周期的に設けられた静止物体の配列に基づいて道路形
   状を判定することを特徴とする、請求項１に記載の車両
   用走行制御装置。
3. 【請求項３】 道路形状判定手段（Ｍ４）は道路のコー
   ナーを判定することを特徴とする、請求項２に記載の車
   両用走行制御装置。
4. 【請求項４】 物体検知手段（Ｓｔ）は自車の進行方向
   の所定範囲の物体を検知するものであり、道路形状判定
   手段（Ｍ４）は前記静止物体の配列が車幅方向において
   前記所定範囲外に及ぶときにコーナーと判定することを
   特徴とする、請求項３に記載の車両用走行制御装置。
5. 【請求項５】 道路形状判定手段（Ｍ４）は隣接する静
   止物体の距離差および自車の進行方向に対する角度差に
   基づいて前記静止物体の配列を求めることを特徴とす
   る、請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の車両用走
   行制御装置。
6. 【請求項６】 加速可否判定手段（Ｍ５）は、道路形状
   判定手段（Ｍ４）により道路のコーナーが判定されたと
   きに、加速制御手段（Ｍ３）による加速の実行が不適切
   であると判定することを特徴とする、請求項２〜請求項
   ５の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。
7. 【請求項７】 自車を自動的に減速する減速制御手段
   （Ｍ７）を備え、加速可否判定手段（Ｍ５）により加速
   の実行が不適切であると判定されたときに、加速抑止手
   段（Ｍ６）は加速制御手段（Ｍ３）あるいは減速制御手
   段（Ｍ７）により現在の車速を維持することを特徴とす
   る、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の車両用走
   行制御装置。
8. 【請求項８】 自車を自動的に減速する減速制御手段
   （Ｍ７）を備え、加速可否判定手段（Ｍ５）により加速
   の実行が不適切であると判定されたときに、加速抑止手
   段（Ｍ６）は減速制御手段（Ｍ７）により減速を行うこ
   とを特徴とする、請求項１〜請求項６の何れか１項に記
   載の車両用走行制御装置。