JP2012104027A

JP2012104027A - 車両用物体判定装置

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Publication number: JP2012104027A
Application number: JP2010253874A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Kuroba; 由幸黒羽; Hideaki Nara; 英彰楢; Ai Shimomura; 愛下村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2010-11-12
Filing date: 2010-11-12
Publication date: 2012-05-31
Anticipated expiration: 2030-11-12
Also published as: JP5601980B2

Abstract

【課題】自車２０が旋回するときにも連続路側物を的確に検出する。
【解決手段】車両用物体判定装置１０では、物体検出部１３が、レーザ光の走査により前方物体情報を取得するとともに、進行軌跡予測部１４は、旋回角センサ１１からのヨーレート等や車速センサ１２からの車速に基づき旋回進行軌跡３２を算出する。物体判定部１５は、自車２０が直進中か旋回中かを判断して、旋回中は、旋回進行軌跡３２に対して左右別々に判定エリア３３Ｌ，３３Ｒを設定する。そして、同一の判定エリアに存在する物体同士に限定して、それらが同一の連続路側物列の物体であるか否かの判定対象とする。具体的には、判定エリア３３Ｒ内の物体をｙ座標位置を小さい順に番号付けし、番号が隣り同士の物体間のｙ軸方向距離を算出し、その平均値Ｂａを算出し、Ｂａと物体間のｙ軸方向距離との対比に基づき、各検出物体に対して連続路側物であるか否かを判定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、連続路側物を検出する車両用物体判定装置に関するものである。

特許文献１は、連続路側物を検出する車両用進行軌跡予測装置を開示する。該進行軌跡予測装置によれば、自車前方へレーザ光を放射して、その反射光から自車前方の物体を検出するとともに、検出した物体の中から連続路側物を抽出している。その連続路側物抽出方法では、検出した物体を自車に近い順に番号付けするとともに、自車に最も近い停止物を起点ターゲットにし、起点ターゲットに対して、左右位置が最も近い停止物を第２ターゲットとし、起点ターゲットから第２ターゲットへの探索用ベクトルを設定する。

次に、第２ターゲットを起点とする探索用ベクトルの先端から、所定範囲内にある停止物を探索して、見つかれば第３ターゲットにするとともに、探索用ベクトルを第２ターゲットから第３ターゲットへのベクトルに更新し、このような処理を、探索用ベクトルの先端側に対応の停止物が見つからなくなるまで、順次繰り返して、見つからなくなるまで辿ってきた各ターゲットを連続路側物と認定している。

特許文献２は将来の走行軌跡を算出する車両用走行軌跡検出装置を開示する。該車両用走行軌跡検出装置では、車速とヨーレートとに基づき旋回半径を算出し、該旋回半径から将来の旋回走行軌跡を予測している。

特開２００２−１３１４３２号公報特開２００６−８５５２４号公報

特許文献１の連続路側物抽出方法では、自車が直進しているときは問題ないが、自車が例えば右旋回しているとき、走行路の右側の路側物の探索用ベクトルが、走行路を横切って左側の路側物につながり、走行路の左側の路側物を右側の路側物と誤認識してしまうことが起こり易い。

本発明の目的は、自車が旋回するときにも進行路側の連続路側物を的確に検出することができる車両用物体判定装置を提供することである。

第１発明の車両用物体判定装置は、車両の旋回角を検出する旋回角センサと、車速を検出する車速センサと、旋回角及び車速に基づき車両の旋回進行軌跡を予測する進行軌跡予測部と、車両の前方に存在する物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部が検出した物体が連続路側物であるか否かを判定する物体判定部とを備え、前記物体判定部は、前記進行軌跡予測部により予測された前記旋回進行軌跡に対して少なくとも左右一方の側に路側物判定エリアを設定して、同一の路側物判定エリアに存在する物体のみを、連続路側物の判定対象とすることを特徴とする。

第１発明によれば、進行軌跡予測部により予測された車両の旋回進行軌跡に対して少なくとも左右一方の側に路側物判定エリアを設定して、検出物体が連続路側物であるか否かの判定では、同一の路側物判定エリアに存在する物体のみを判定対象とする。結果、自車の旋回時に走行路の左右反対側の物体同士を連続路側物として検出することを防止することができる。

第２発明の車両用物体判定装置は、第１発明の車両用物体判定装置において、前記物体判定部は、前記判定エリアに存在する複数の物体を路側物として自車に近い順に順序付けし、該順序付けにおいて隣り同士である路側物間の距離の平均値を基準間隔として算出する基準間隔算出処理と、基準間隔の算出後、前記判定エリアに存在する２つの路側物に対し、それら路側物の間の距離が前記基準間隔に対して所定範囲内の差であるときには、それら路側物は連続路側物であると判定する連続路側物判定処理とを実施することを特徴とする。

第２発明によれば、連続路側物の平均間隔を基準間隔として算出し、算出後に検出される物体については、２つの検出物体間の距離を該基準間隔と対比して、該２つの検出物体が連続路側物であるか否かを判定するので、すなわち、２つの検出物体だけでもそれらが連続路側物であるか否かを基準間隔に基づき判定することができるので、判定を迅速化することができる。

第３発明の車両用物体判定装置は、第２発明の車両用物体判定装置において、前記物体判定部は、前記基準間隔算出処理では、前記順序付けにおいて隣り同士である前記路側物間の距離の内の最小値を抽出し、前記順序付けにおいて隣り同士である前記路側物間の距離が前記最小値のＮ（Ｎは自然数）倍相当となっているものについては該距離を１／Ｎとした補正値に補正してから、前記平均値を算出することを特徴とする。

物体の検出においては、一部の連続路側物が破損している等の原因により、連続的に並ぶ連続路側物の列の一部の連続路側物が検出不能となることがある。第３発明によれば、路側物間の距離の最小値を検出して、順序付けの順番で隣り同士の路側物間の距離が最小値のＮ倍相当のものに対しては、該距離をＮで除した値に補正した上で、距離の平均値を求めるので、一部の連続路側物が検出できなかったときにも、基準間隔を適切に算出することができる。

第４発明の車両用物体判定装置は、第２又は第３発明の車両用物体判定装置において、前記物体判定部は、前記連続路側物判定処理では、２つの路側物に対して、それら路側物の間の距離が、前記基準間隔のＮ（Ｎは自然数）倍の値又はＮ分の１の値に対して所定割合の範囲内の差であるときには、それら路側物は連続路側物であると判定する。

物体の検出においては、一部の連続路側物が破損している等の原因により、連続的に並ぶ連続路側物の列の１つ以上の連続路側物が続けて未検出となることが起きる。そのようなときには、２つの路側物が連続路側物であるにもかかわらず、両者の距離は基準間隔のＮ倍相当になってしまう。また、基準間隔の検出の際に、自車と連続路側物の列との角度関係等によっては、一部の連続路側物が自車側の連続路側物の陰になってしまい、連続路側物の間隔が真の値のＮ倍相当で算出されてしまうことがある。そのようなときには、連続路側物判定処理では、２つの路側物が、実際の連続路側物列における並び順で隣り同士の路側物であるにもかかわらず、両者の距離は、間違って算出されてしまった基準間隔の１／Ｎ相当になってしまう。第４発明によると、２つの路側物に対して、それら路側物の間の距離が、基準間隔のＮ倍の値又はＮ分の１の値に対して所定割合の範囲内の差となっているときには、それら路側物は連続路側物であると判定するので、いずれのときも、連続路側物として正しく判定することができる。

第５発明の車両用物体判定装置は、第２〜第４発明のいずれか１つの車両用物体判定装置において、前記物体判定部は、前記物体検出部から所定の離散時間ごとに前方物体情報を取得して、前方物体情報の取得ごとに前記連続路側物判定処理を実施し、前記基準間隔に基づき連続路側物と判定される路側物が所定時間以上、出現しないときには、前記基準間隔をリセットすることを特徴とする。

連続路側物の列には終端があるとともに、連続路側物の間隔は連続路側物の列ごとに異なることがある。基準間隔の条件を満たす路側物が所定時間以上にわたり出現しないときは、該基準間隔の基になった連続路側物の列は終了している可能性が高いとともに、連続路側物の次の列では、該基準間隔とは異なる基準間隔となることがある。第５発明によれば、連続路側物の列が終了したと判断されると、該列の基準間隔はリセットされ、次の連続路側物に対しては新たに基準間隔が算出されるので、基準間隔が各連続路側物列ごとに異なるときにも、連続路側物を的確に検出することができる。

車両の車両用物体判定装置のブロック図。車両直進時の路側物判定エリアの説明図。車両旋回時の路側物判定エリアの説明図。連続路側物検出処理の前半部分のフローチャート。連続路側物検出処理の後半部分のフローチャート。

図１において、車両用物体判定装置１０は、車両に搭載され、旋回角センサ１１、車速センサ１２、物体検出部１３、進行軌跡予測部１４及び物体判定部１５を備えている。旋回角センサ１１は、ヨーレートセンサ又は操舵角センサから成り、車両の旋回角を直接又は間接に検出する。

なお、旋回角とは、時刻ｔ１における車両中心線Ｌ１と、時刻ｔ１から時間δｔ経過後の車両中心線Ｌ２とを定義し、車両中心線Ｌ１に対する車両中心線Ｌ２の角度をδθと定義するとき、δθ／δｔと定義する。この旋回角の定義では、車両中心線の向きは車両前方とし、旋回角は時計方向を正とする。また、この定義では、旋回角は、ヨーレートと同一となるが、単位時間に限定しない一定時間（例：物体判定部１５が物体検出部１３から前方物体情報を取得する取得間隔）当たりのδθも旋回角と定義する。旋回角は、また、操舵角と車速とから算出することができる。旋回角から車両の旋回半径が算出され、旋回半径から車両の旋回時の走行軌跡が算出される。

車速センサ１２は車輪の回転速度等から車両の速度を検出する。物体検出部１３は、例えば走査式レーザレーダ装置であり、車両の前部に取り付けられて、所定範囲の車両前方にレーザ光を、走査高さを鉛直方向へ所定の刻みで変更しつつ、各走査高さでは水平方向へ走査しながら照射し、その反射光から、車両前方に存在する物体の方向及び物体までの距離を検出する。

進行軌跡予測部１４は、旋回角センサ１１が検出した旋回角と車速センサ１２が検出した車速とに基づき車両の将来の走行軌跡としての進行軌跡を予測する。進行軌跡予測部１４が予測する進行軌跡についての具体的な説明は図２及び図３において後述する。

物体判定部１５は、物体検出部１３が検出した前方物体と進行軌跡予測部１４が予測した進行軌跡とに基づき連続路側物の検出処理を含む物体判定処理を実施する。デリニエータ（例えば反射板等の視線誘導標）等の連続路側物の検出処理についての具体的な説明は、後述の図５及び図６において行う。

図２及び図３において、車両用物体判定装置１０は自車２０に装備される。車両用物体判定装置１０の物体検出部１３は、自車２０のＡＣＣシステム（Adaptive Cruise Control System）にも使用され、前走車２１を含む前方の物体を検知する。ＡＣＣシステムでは、自車２０に対し、前走車２１が存在しないときは、予め設定した車速で定速走行を行わせ、前走車２１が存在するときは、予め設定した車間距離を保って追従走行させる。

進行軌跡予測部１４は、旋回角センサ１１の出力に基づき自車２０が直進中か旋回中かを検出する。旋回角の絶対値は、自車２０の直進中は所定の閾値（該閾値＞０）未満であり、自車２０の旋回中は閾値以上となる。

自車２０の直進時の直線進行軌跡２２（図２）は、自車２０の車両中心線を中心線とする所定幅Ｗ１（Ｗ１＞自車２０の左右幅）の領域となる。自車２０の旋回時の旋回進行軌跡３２（図３）は、車両中心線上の自車前端位置から前方へ延び出す旋回円を中心線にして所定幅Ｗ２（Ｗ２＞車両用物体判定装置１０の左右幅。Ｗ１＝Ｗ２又はＷ１≠Ｗ２。）の領域の曲線状領域になる。該旋回円は、車速と旋回角とから算出した旋回半径から算出する。

物体判定部１５は、進行軌跡予測部１４が予測した直線進行軌跡２２に対しては、該直線進行軌跡２２の左側及び右側に矩形の左路側判定エリア２３Ｌ及び右路側判定エリア２３Ｒをそれぞれ設定し、旋回進行軌跡３２に対しては旋回進行軌跡３２の左側及び右側に、外周側の扇形から内周側の扇形を切除して残った所定幅の曲線状の左路側判定エリア３３Ｌ及び右路側判定エリア３３Ｒをそれぞれ設定する。物体判定部１５は、同一の判定エリア内の物体同士について連続路側物の条件を満たすか否かを調べ、満たしていれば、それらは左連続路側物２４Ｌ，２５Ｌ，２６Ｌ、右連続路側物２４Ｒ，２５Ｒ，２６Ｒ、又は右連続路側物３４Ｒ，３５Ｒ，３６Ｒ，３７Ｒであると認定する。これにより、違う判定エリア、すなわち自車２０の旋回進行軌跡３２に対して相互に反対側のエリアの物体同士が同一の連続路側物列の物体として認定されることが回避される。

図４及び図５において連続路側物の検出処理について説明する。ＳＴＥＰ５０〜ＳＴＥＰ５２の処理は進行軌跡予測部１４の機能に対応する。すなわち、ＳＴＥＰ５０〜ＳＴＥＰ５２では直線進行軌跡２２又は旋回進行軌跡３２を予測する。ＳＴＥＰ５３以降の処理は物体判定部１５の機能に対応する。

ＳＴＥＰ５０では、自車２０が直進中であるか旋回中であるかを判定する。自車２０が直進中であると判定されれば、ＳＴＥＰ５１へ進んで、直線進行軌跡２２を予測する。自車２０が旋回中であると判定されれば、ＳＴＥＰ５２へ進んで、旋回進行軌跡３２を予測する。

ＳＴＥＰ５３では、直線進行軌跡２２又は旋回進行軌跡３２に対し、左路側判定エリア２３Ｌ又は３３Ｌ、及び右路側判定エリア２３Ｒ又は３３Ｒを設定する。ＳＴＥＰ５３の次は、ＳＴＥＰ５８以降の処理へ進む。ＳＴＥＰ５８以降の処理は、各判定エリアごとに行う。すなわち、ＳＴＥＰ５８以降の処理では、相互に異なるエリアに存在する物体に対し、それらが同一の連続路側物列の物体であることについての判定の対象になることはなく、結果、同一の連続路側物列の物体であると認定されることはない。

以降、自車２０の前端を通りかつ自車２０の左右方向をｘ軸とし、自車２０の車両中心線をｙ軸とするｘ−ｙ座標系を考える。また、左右方向の右をｘ軸の正の向き、自車２０の前方をｙ軸の正の向きとする。該座標系において、ｘ軸とｙ軸との交点としての原点は、自車２０の車両中心線における自車２０の前端位置となる。

ＳＴＥＰ５８では、判定エリア内の全物体の中から幅（ｘ軸方向の寸法）が所定値Ａｗ以下でかつ停止している物体のみを連続路側物検出処理の判定対象として抽出する。自車２０の前方を自車２０と同一向き又は反対方向へ走行する四輪自動車及び二輪自動車は、ｘ軸方向寸法がＡｗより大きいために、また、停止物体ではなく、移動物体であるために、ＳＴＥＰ５８の判定により次のＳＴＥＰ５９以降の処理対象から除外される。

停止物体であるか否かは、物体の絶対速度を検出して、該絶対速度が所定の閾値未満であるか否かにより判定することができる。物体の絶対速度は、該物体と自車２０との相対速度＋自車２０の車速から算出することができる。相対速度は、自車２０のレーザレーダ装置により測定された自車２０から物体までの距離の時間変化から算出することができる。

ＳＴＥＰ５９では、ＳＴＥＰ５８で抽出した物体を自車２０から近い順に番号付けする。番号付けの具体例は、図３の右連続路側物３４Ｒ，３５Ｒ，３６Ｒ，３７Ｒに付けられた＃１，＃２，＃３，＃４である。自車２０から近い順とは、厳密にはｘ軸方向及びｙ軸方向の両方を考慮した自車２０から物体までの距離であるが、実施例では、処理の簡略化のために、ｙ軸方向の距離のみの小さい順に、すなわちｙ座標位置の小さい順に物体を番号付けしている。

ＳＴＥＰ５９では、さらに、番号が隣り同士である２つの物体間のｙ軸方向距離が極端に小さいときは（所定値Ｂｄ以下ときは）、番号の大きい方の物体を次のＳＴＥＰ６０以降の処理対象から除外する。ｙ軸方向距離が極端に近い物体同士は、現実の連続路側物の間隔としてあり得ないからである。

具体的な処理としては、番号が１番と２番の物体を選んで、それらをそれぞれＯａ，Ｏｂとし、Ｏａ−Ｏｂ間のｙ軸方向距離ｙｄとＢｄとを対比し、対比の結果、もしｙｄ≦Ｂｄであれば、番号の大きい方のＯｂを次のＳＴＥＰ６０以降の処理対象から除外するとともに、Ｏａはそのままにして、番号がＯｂの次の番号である物体を新たなＯｂとする。もしｙｄ＞Ｂｄであれば、Ｏｂを新たなＯａとするとともに、番号がＯｂの次の番号である物体を新たなＯｂとする。こうして更新したＯａ，Ｏｂに対し、再び、ｙｄとＢｄとの対比処理を繰り返す。この対比処理は、Ｏｂが末尾の番号の物体になるまで繰り返される。こうして、除外されずに残った物体のみが、次のＳＴＥＰ６０以降において処理対象とする。除外されずに残った物体に対しては、番号抜けを無くすために、変更前の番号順で再度、番号付けする。

ＳＴＥＰ６０では、番号が隣り同士である２つの物体間のｘ軸方向距離ｘｄが所定値Ａｄ以上であるときは、番号の大きい方の物体を除外する。ｘ軸方向距離ｘｄが所定値Ａｄ以上である物体同士は、現実の連続路側物の間隔としては有り得ないからである。

具体的な処理としては、番号が１番と２番の物体を選んで、それらをそれぞれＯａ，Ｏｂとし、Ｏａ−Ｏｂ間のｘ軸方向距離ｘｄとＡｄとを対比し、対比の結果、もしｘｄ≧Ａｄであれば、番号の大きい方のＯｂを次のＳＴＥＰ６１以降の処理対象から除外するとともに、Ｏａはそのままにして、番号がＯｂの次の番号である物体を新たなＯｂとする。もしｘｄ＜Ａｄであれば、Ｏｂを新たなＯａとするとともに、番号がＯｂの次の番号である物体を新たなＯｂとする。こうして更新したＯａ，Ｏｂに対し、再び、ｘｄとＡｄとの対比処理を繰り返す。この対比処理は、Ｏｂが末尾の番号の物体になるまで繰り返される。こうして、除外されずに残った物体のみが、次のＳＴＥＰ６１以降において処理対象となる。除外されずに残った物体に対しては、番号抜けを無くすために、変更前の番号順で再度、番号付けする。

なお、ＳＴＥＰ６０における物体除外後の残留物体数が所定数Ｃａ（例：Ｃａ＝４）未満であるときは、物体検出部１３からの今回の前方物体配置情報から後述のＳＴＥＰ６４の基準間隔Ｂａの算出は不可能として、連続路側物検出処理を終了する。そして、物体検出部１３からの次の前方物体配置情報の取得に伴い、ＳＴＥＰ５０から再実施する。

ＳＴＥＰ６１では、番号が隣り同士の物体間のｙ軸方向距離ｙ１（＃１−＃２間），ｙ２（＃２−＃３間），ｙ３（＃３−＃４間），・・・を算出する（図３のｙ１，ｙ２，ｙ３を参照）。なお、このｙ１，ｙ２，ｙ３，・・・の数列を説明の便宜上、「｛ｙｉ｝」と表現する。また、ｉは数列内の順番を添え字としたものとする。ＳＴＥＰ６２では、｛ｙｉ｝の要素の中から最小値Ｂｍｉｎを検出する。

ＳＴＥＰ６３では、｛ｙｉ｝の各ｙｉに対し、該ｙｉがＢｍｉｎのＮ（Ｎは自然数）倍相当であるときは、該ｙｉをｙｉ／Ｎに補正して、補正｛ｙｉ｝を作成する。具体的には、各ｙｉに対するＮとして、Ｂｍｉｎ・Ｎ−０．５≦ｙｉ＜Ｂｍｉｎ・Ｎ＋０．５となるときのＮが選択される。

ＳＴＥＰ６３において、ｙｉをＮで除算して補正する理由は、物体検出部１３が取得した前方物体情報が現実には完全なものではなく、連続路側物の列を構成する一部の物体が、見落とされたり、又は自車２０側の物体との重なりのために検出できなかったりして、番号が隣り同士の物体間隔が連続路側物の実際の間隔のＮ倍に広がることが現実に起こり得るからである。

ＳＴＥＰ６４では、補正｛ｙｉ｝の要素の平均値Ｂａを算出する。要素の総数をｎとすると、Ｂａ＝ｙｉの総和／ｎである。Ｂａは、各物体に対し、それが連続路側物であるか否かを判定するときの基準間隔とされる。

ＳＴＥＰ６４までが連続路側物の基準間隔Ｂａの算出処理となる。次のＳＴＥＰ７０以降では、物体判定部１５が設定した各判定エリアごとに、物体検出部１３が検出した物体であって同一のエリア内の複数の物体に対して、連続路側物の関係が認められるか否かを判定し、認められれば、連続路側物と認定する。

ＳＴＥＰ７０では、｛ｙｉ｝を再生成する。物体検出部１３による自車２０の前方の物体探索範囲に対し、物体検出部１３のレーザ光が該物体探索範囲の全体を走査するのに所定の全範囲走査時間がかかる。このため、前方物体に対してそれらが連続路側物であるか否かのＳＴＥＰ７０〜ＳＴＥＰ７２の処理も、該全範囲走査時間に同期した離散時間ごとに実施されることになる。

ＳＴＥＰ７０の｛ｙｉ｝の再生成は、基準間隔Ｂａを算出する基になった物体検出部１３からの前方物体配置情報の取得時から物体検出部１３の全範囲走査時間経過後に取得する次の新たな前方物体配置情報に基づき行われる。その後は、基準間隔Ｂａを所定の条件でリセットするまで、全範囲走査時間が経過するごとに、すなわち物体検出部１３から新しい前方物体配置情報を取得するごとに、ＳＴＥＰ７０〜ＳＴＥＰ７２が繰り返される。

ＳＴＥＰ７０における｛ｙｉ｝の再生成の処理は、具体的には、物体検出部１３が取得した前方物体情報に対し、ＳＴＥＰ５８〜ＳＴＥＰ６１の処理を全部含んだ処理となる。ただし、基準間隔Ｂａの算出の基にする前述のＳＴＥＰ６０の処理では、該ＳＴＥＰ６０における物体除外後の残留物体数が所定数Ｃａ（例：Ｃａ＝４）未満であるときは、ＳＴＥＰ６１へは進まずに、処理を終了していたが、ＳＴＥＰ７０に含めて路側物判定の基にするＳＴＥＰ６０の処理では、残留物体数が２以上であれば、よいとする。

ＳＴＥＰ７１では、｛ｙｉ｝の中から、（Ｂａ／Ｎ）・（１±α）内又は（Ｂａ・Ｎ）・（１±α）内となっているｙｉのみ抽出して、他のｙｉは除去する。ここで、Ｎは、任意の自然数であり、典型的には３以下である。αは、許容率に相当するものであり、例えば３％等、１以下の所定値である。αは、その時の所定の車速パラメータの値に基づき適宜変更するようにしてもよい。

ＳＴＥＰ７１でＢａ・（１±α）に１／Ｎを乗算する理由は、ＳＴＥＰ６４で、ｙｉ／Ｎとした理由と同一であり、連続路側物の列を構成する一部の物体が見落とされたり、又は自車２０側の物体との重なりのために検出できなかったりして、番号が隣り同士である物体の間隔が連続路側物の実際の間隔のＮ倍になっていることが起こるからである。

また、ＳＴＥＰ７１でＢａ・（１±α）にＮを乗算する理由は、連続路側物の配置が密であったり、物体検出部１３から連続路側物を見た角度がたまたま連続路側物間の重なりを増やすものであったりするために、基準間隔Ｂａが、真の基準間隔のＮ倍で計算されてしまったのに対し、ＳＴＥＰ７０の｛ｙｉ｝では、順番が隣り同士の連続路側物が正確に検出されて、その間隔が基準間隔Ｂａの１／Ｎとなっているときに、それらを正しく連続路側物と認定するためである。

ＳＴＥＰ７２では、ＳＴＥＰ７１の処理で１番から連続して残ったｙｉまでの各ｙの基になっている物体は連続路側物と認定する。例えば、｛ｙ１，ｙ２，ｙ３，ｙ４｝の内、ｙ３のみがＳＴＥＰ７１で除外されたときは、ｙ４の基になっている＃４，＃５の物体は連続路側物とは認定せず、ｙ１，ｙ２の基になっている＃１〜＃３の物体のみが連続路側物と認定する。なぜならば、＃４，＃５の物体は、基準間隔は満足するものの、＃３−＃４間の間隔が連続路側物の間隔とはなっていないので、連続路側物ではない物体が偶然に連続路側物の間隔に一致している可能性が高いからである。また、＃４−＃５の物体は、自車２０から十分に遠いので、次の前方物体配置情報の取得を待って、再判定した方が有利であり、また、その方が連続路側物の検出精度も高まるからである。

ＳＴＥＰ７０〜ＳＴＥＰ７２は、物体検出部１３からの前方物体配置情報取得ごとに、すなわち、物体検出部１３の全範囲走査時間ごとに、繰り返されると、前述したが、ＳＴＥＰ７２において基準間隔Ｂａに基づき連続路側物と認定される物体が最後に出現してから、所定時間以上、出現しなかった時は、すなわち、今回の連続路側物の列が終了した時には、基準間隔Ｂａはリセットされ、ＳＴＥＰ７０〜ＳＴＥＰ７２の繰り返しが終了するとともに、ＳＴＥＰ５０から再実施されて、新しい基準間隔Ｂａが計算される。こうして、次に出現する連続路側物の列における基準間隔に速やかに対応して、該次の列の連続路側物を的確に検出することができる。

なお、連続路側物は例えば道路のエッジ位置の検出に利用される。連続路側物は、また、道路上に存在しないので、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System：追突被害を軽減するブレーキシステム）のブレーキ対象物から除外される。また、検出物体が、ｘ軸方向へ自車２０と一定時間以上、少なくとも部分的に重複していたり、自車２０に対して前後左右に移動しているときは、該物体は、車両であると判断されるので、それが判定エリア内にあっても、連続路側物の判定対象から除外する。

以上、本発明を実施例に基づき説明したが、本発明はその要旨の範囲内で種々に変更し実施することができる。

例えば、物体検出部１３として、走査式レーザレーダ装置以外に、ミリ波レーダ装置や、ステレオカメラや単眼カメラを採用することもできる。ステレオカメラでは、物体までの距離を視差を利用して、算出する。単眼カメラでは、物体までの距離を、画像における物体寸法の時間変化量と車速とから算出することができる。

図３では、自車１０に対して旋回方向内側の右路側判定エリア３３Ｒのみの右連続路側物３４Ｒ，３５Ｒ，３６Ｒ，３７Ｒを検出しているが、旋回方向外側の左路側判定エリア３３Ｌの連続路側物も併せて検出したり、走行状況に応じて、旋回方向内側のみや旋回方向外側のみとすることもできる。

実施例では、物体を自車２０から近い順に１，２，３，・・・と番号付けしているが、例えばアルファベット順に対応付けるようなその他の順序付けであってもよい。

実施例では、ＳＴＥＰ７２を経て連続路側物と認定しているが、ＳＴＥＰ６４にて平均値Ｂａを求めるために利用された物体を連続路側物と認定してもよい。これにより、平均値Ｂａが決定される前においても連続路側物を認定することができる。

１０：車両用物体判定装置、１１：旋回角センサ、１２：車速センサ、１３：物体検出部、１４：進行軌跡予測部、１５：物体判定部、２０：自車、２１：前走車、２２：直線進行軌跡、２３Ｌ：左路側判定エリア、２３Ｒ：右路側判定エリア、２４Ｌ，２５Ｌ，２６Ｌ：左連続路側物、２４Ｒ，２５Ｒ，２６Ｒ：右連続路側物、３２：旋回進行軌跡、３３Ｌ：左路側判定エリア、３３Ｒ：右路側判定エリア、３４Ｒ，３５Ｒ，３６Ｒ，３７Ｒ：右連続路側物。

Claims

車両の旋回角を検出する旋回角センサと、
車速を検出する車速センサと、
旋回角及び車速に基づき車両の旋回進行軌跡を予測する進行軌跡予測部と、
車両の前方に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部が検出した物体が連続路側物であるか否かを判定する物体判定部と
を備え、
前記物体判定部は、前記進行軌跡予測部により予測された前記旋回進行軌跡に対して少なくとも左右一方の側に路側物判定エリアを設定して、同一の路側物判定エリアに存在する物体のみを、連続路側物の判定対象とすることを特徴とする物体判定装置。
請求項１記載の物体判定装置において、
前記物体判定部は、前記判定エリアに存在する複数の物体を路側物として自車に近い順に順序付けし、該順序付けにおいて隣り同士である路側物間の距離の平均値を基準間隔として算出する基準間隔算出処理と、基準間隔の算出後、前記判定エリアに存在する２つの路側物に対し、それら路側物の間の距離が前記基準間隔に対して所定範囲内の差であるときには、それら路側物は連続路側物であると判定する連続路側物判定処理とを実施することを特徴とする物体判定装置。
請求項２記載の物体判定装置において、
前記物体判定部は、前記基準間隔算出処理では、前記順序付けにおいて隣り同士である前記路側物間の距離の内の最小値を抽出し、前記順序付けの順番で隣り同士である前記路側物間の距離が前記最小値のＮ（Ｎは自然数）倍相当となっているものについては該距離を１／Ｎとした補正値に補正してから、前記平均値を算出することを特徴とする物体判定装置。
請求項２又は３記載の物体判定装置において、
前記物体判定部は、前記連続路側物判定処理では、２つの路側物に対して、それら路側物の間の距離が、前記基準間隔のＮ（Ｎは自然数）倍の値又はＮ分の１の値に対して所定割合の範囲内の差であるときには、それら路側物は連続路側物であると判定することを特徴とする物体判定装置。
請求項２〜４のいずれか１項に記載の物体判定装置において、
前記物体判定部は、前記物体検出部から所定の離散時間ごとに前方物体情報を取得して、前方物体情報の取得ごとに前記連続路側物判定処理を実施し、前記基準間隔に基づき連続路側物と判定される路側物が所定時間以上、出現しないときには、前記基準間隔をリセットすることを特徴とする物体判定装置。