JPH06138234A

JPH06138234A - 車載用リフレクタ識別装置およびその装置を用いた走行路判別装置および走行状態判別装置

Info

Publication number: JPH06138234A
Application number: JP4311445A
Authority: JP
Inventors: Satoru Arita; 悟有田; Taiji Yoshikawa; 泰司吉川
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1992-10-26
Filing date: 1992-10-26
Publication date: 1994-05-20

Abstract

(57)【要約】【目的】路側リフレクタを車両リフレクタと区別して認
識する。【構成】投光器１により自車両の進行方向へレーザ光を
掃引しながら放射し、そのレーザ光のリフレクタからの
反射光を受光する。レーザ光の放射から反射光の受光に
至るまでの伝播遅延時間に基づいて距離計測回路３は最
も近いリフレクタまでの距離を算出する。信号処理装置
４は距離計測回路３による距離の計測値を入力し、計測
値が極小ピーク値であるかどうかにより路側リフレクタ
を判別する。その上で路側リフレクタの間隔を算出し、
さらに走行中の道路の曲率半径を求め、走行中のカーブ
を現在速度で走行することの適否を判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、道路沿いに設けられ
たリフレクタ（以下、「路側リフレクタ」という）を先
行車両の後面に設けられたリフレクタ（以下、「車両リ
フレクタ」という）と区別して認識するのに用いられる
車載用リフレクタ識別装置と、このリフレクタ認識装置
を用いて走行路がカーブしている度合いや現在の速度で
そのカーブを走行することの適否を判別するための走行
路判別装置および走行状態判別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の安全走行を実現するため
に、自車両と先行車両との車間距離を検出して先行車両
との衝突を防止する装置や、自車両と路肩までの距離を
検出して、走行路の進行方向やカーブの状態を判別する
装置などが提案されている。

【０００３】一般にこの種の装置では、自車両が進行す
る方向へレーザ光を掃引しながら投射し、そのレーザ光
を車両リフレクタや路側リフレクタで反射させてその反
射波を受光し、レーザ光の投射から反射光の受光に至る
までの伝播遅延時間に基づいて車両リフレクタや路側リ
フレクタまでの距離を算出している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この種の装置におい
て、前記レーザ光の掃引領域内に、いずれか一方のリフ
レクタのみが存在する場合は特に問題はないが、前記掃
引領域内に車両リフレクタと路側リフレクタとが混在し
ている場合、これらリフレクタを区別して認識すること
ができず、適正な計測や判断が期待できないという問題
がある。

【０００５】この発明は、上記問題に着目してなされた
もので、路側リフレクタを車両リフレクタと区別して認
識し得る車載用リフレクタ識別装置を提供することを目
的とする。

【０００６】またこの発明が他に目的とするところは、
このリフレクタ識別装置を利用して走行路がカーブして
いる度合いや現在の速度でそのカーブを走行することの
適否を正しく判別できる走行路判別装置および走行状態
判別装置を提供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
車載用リフレクタ識別装置は、車両の進行方向へ光を掃
引しながら投射する投光手段と、前記投光手段による投
射光の前方のリフレクタからの反射光を受光する受光手
段と、前記投光手段による光の投射から前記受光手段に
よる反射光の受光に至るまでの伝播遅延時間に基づいて
最も近いリフレクタまでの距離を掃引毎に計測する距離
計測手段と、前記距離計測手段による計測値が極小ピー
ク値であるかどうかを判別する極小ピーク値判別手段
と、前記極小ピーク値判別手段が極小ピーク値を判別し
たとき、その極小ピーク値にかかる距離の計測値を路側
リフレクタまで距離として認識する認識手段とを備えた
ものである。

【０００８】請求項２の発明にかかる走行路判別装置
は、車両の進行方向へ光を掃引しながら投射する投光手
段と、前記投光手段による投射光の前方のリフレクタか
らの反射光を受光する受光手段と、前記投光手段による
光の投射から前記受光手段による反射光の受光に至るま
での伝播遅延時間に基づいて最も近いリフレクタまでの
距離を掃引毎に計測する距離計測手段と、前記距離計測
手段による計測値が極小ピーク値であるかどうかを判別
する極小ピーク値判別手段と、車両の速度を検出する速
度検出手段と、前記極小ピーク値判別手段により判別さ
れた極小ピーク値の発生時間間隔と前記速度検出手段に
より検出された速度とから路側リフレクタの間隔を算出
するリフレクタ間隔算出手段と、路側リフレクタの間隔
と道路の曲率との関係を記憶する記憶手段と、前記リフ
レクタ間隔算出手段による算出値に応じた曲率を前記記
憶手段より読み出す曲率読出手段とを備えたものであ
る。

【０００９】請求項３の発明にかかる走行状態判別装置
は、請求項２の構成に加えて、前記曲率読出手段により
読み出された曲率と前記速度検出手段により検出された
速度とから走行状態の適否を判別する走行状態判別手段
と、前記走行状態判別手段による判別結果に応じて警報
を発する警報手段とを備えたものである。

【００１０】

【作用】車両の走行に伴って路側リフレクタは投光手段
の光の掃引領域から次々に自車両の方向へ外れてゆくの
で、路側リフレクタでの反射光により計測された距離の
計測値は鋸歯状となって極小ピーク値をもつ。従って光
の掃引領域内にたとえ先行車両が存在していても、距離
の計測値には極小ピーク値が確実に現れることになり、
この極小ピーク値にかかる距離の計測値をもって路側リ
フレクタまでの距離と認識することができる。

【００１１】また道路の曲率に対する路側リフレクタの
間隔は法令で定められているので、道路の曲率と路側リ
フレクタの間隔との関係を予め記憶しておくことによ
り、極小ピーク値の発生時間間隔と自車両の速度とから
路側リフレクタの間隔を算出したとき、その算出値に応
じた曲率を読み出し、これにより走行中の道路がどの程
度カーブしているかを判断できる。

【００１２】走行路のカーブの度合いが判明すれば、現
在の速度でそのカーブを走行することの適否、すなわち
安全性を判断でき、もし危険であれば、警報が発せられ
る。

【００１３】

【実施例】図１は、この発明にかかるリフレクタ識別装
置，走行路判別装置および，走行状態判別装置が搭載さ
れた車載装置の概略構成を示しており、投光器１，受光
器２，距離計測回路３，信号処理装置４，メモリ５，車
速センサ６，警報装置７，アクチュエータ８などを構成
として含んでいる。

【００１４】前記投光器１は自車両の進行方向へレーザ
光を掃引しながら投射する。このレーザ光の掃引は、レ
ーザ光源より出力されるレーザ光を光学系へ導き、この
光学系をパルスモータなどにより回動することにより実
現される。前記受光器２は、前記投光器１より投射され
たレーザ光の路側リフレクタや車両リフレクタでの反射
光を受光する。

【００１５】前記投光器１によるレーザ光の投光タイミ
ングと前記受光器２での反射光の受光タイミングとが距
離計測回路３に与えられ、距離計測回路３は前記投光器
１によるレーザ光の放射から前記受光器２での反射光の
受光に至るまでの伝播遅延時間に基づいて最も近いリフ
レクタまでの距離を掃引毎に計測する。

【００１６】前記メモリ５には、路側リフレタタの間隔
と道路の曲率半径との関係をテーブル化した曲率テーブ
ルＴＢ１や後記する速度テーブルＴＢ２などが記憶さ
れ、図２に前記曲率テーブルＴＢ１の具体例が示してあ
る。道路の曲率半径に対する路側リフレクタの間隔は法
令で定められており、従って路側リフレクタの間隔が分
かれば道路の曲率半径を知ることが可能である。なお前
記車速センサ６は、自車両の現在速度を検出するための
ものである。

【００１７】前記信号処理装置４は、前記距離計測回路
３による距離の計測値を入力し、路側リフレクタを車両
リフレクタとを区別して認識した上で路側リフレクタの
間隔を算出し、さらに前記曲率テーブルＴＢ１を用いて
走行中の道路の曲率半径を求めた後、その曲率半径のカ
ーブを現在速度により走行することの適否を判断する。
その判断結果に応じて警報信号が警報装置７へ、また操
作量がアクチュエータ８へ、それぞれ与えられる。

【００１８】前記警報装置７は、例えば警報ブザーや表
示器であって、現在速度によるカーブの走行が危険であ
る場合は、警報音を発生させるか、またはその旨のメッ
セージを表示する。前記アクチュエータ８は、例えばア
クセルやブレーキを操作する手段であって、現在速度に
よるカーブの走行が危険である場合は、アクセル操作を
減少させる方向への制御、またブレーキ操作を増加させ
る方向への制御を行う。

【００１９】図３および図４は、前記信号処理装置４に
よる路側リフレクタの検出原理を示す。図３（ａ）
（ｂ）において、１０は道路１１を走行中の自車両であ
って、その道路沿いには道路１１の曲率半径に応じた間
隔で路側リフレクタ１２が設けられている。１３は前記
投光器１のレーザ光の掃引領域、すなわちリフレクタの
検出が可能な検知エリアであって、図３（ａ）に示す状
態では、２個の路側リフレクタ１２Ａ，１２Ｂが検知エ
リア１３内に存在している。図３（ｂ）は、ある時間経
過後の状態を示しており、手前側の路側リフレクタ１２
Ａは検知エリア１３より外れ、遠い側の路側リフレクタ
１２Ｂのみが検知エリア１３内に存在している。

【００２０】図３（ａ）に示す状態では、前記距離計測
回路３は手前側、すなわち距離の近い側の路側リフレク
タ１２Ａまでの距離を出力しているが、図３（ｂ）に示
す状態では、手前側の路側リフレクタ１２Ａが検知エリ
ア１３より外れたため、遠い側の路側リフレクタ１２Ｂ
までの距離を出力する。

【００２１】このように車両１０の進行に従って路側リ
フレクタ１２が次々に自車両の方向へ検知エリア１３か
ら外れることになり、その都度、計測対象が手前側の路
側リフレクタ１２Ａから遠い側の路側リフレクタ１２Ｂ
に切り換わる。図４は、前記距離計測回路３による距離
の計測値をプロットして得られた鋸歯状をなす距離計測
曲線１４である。

【００２２】図４において、横軸は時間（秒）であり、
縦軸は距離計測回路３が出力する距離（ｍ）である。こ
の距離計測曲線１４において、右下がりの傾斜部分１５
は計測対象の路側リフレクタ１２Ａが自車両１０に近づ
きつつある状態を示す。極小ピーク点Ｐは計測対象のリ
フレクタ１２Ａの検知エリア１３から外れる直前の位置
を示す。立上がり部分１６は計測対象が手前側の路側リ
フレクタ１２Ａから遠い側の路側リフレクタ１２Ｂに切
り換わる瞬間を示す。極大ピーク点Ｑは計測対象が遠い
側の路側リフレクタ１２Ｂに切り換わった直後の路側リ
フレクタ１２Ｂの位置を示す。

【００２３】図５（１）は、検知エリア１３内に先行車
両１７が存在するときの状況を示す図であり、この状況
下で得られる距離計測曲線１４が図５（２）に示してあ
る。図５（１）に示す状況では、検知エリア１３内に先
行車両１７の他に、２個の路側リフレクタ１２Ａ，１２
Ｂが存在するが、遠い側の路側リフレクタ１２Ｂの方は
先行車両１７の影に隠れて自車両１０からは見えない。
前記距離計測回路３は、手前側の路側リフレクタ１２Ａ
が先行車両１７の影に隠れている間は、先行車両１７の
車両リフレクタまでの距離を出力しているが、前記路側
リフレクタ１２Ａが先行車両１７の影から脱した後は、
この路側リフレクタ１２Ａの方が先行車両１７より近距
離に位置するようになるから、それ以後は路側リフレク
タ１２Ａまでの距離を出力することになる。

【００２４】図５（２）に示す距離計測曲線１４におい
て、水平部分１８は前記路側リフレクタ１２Ａが先行車
両１７の影に隠れている状態、すなわち先行車両１７が
計測対象となっている状態を示す。ここで水平部分１８
は自車両１０と先行車両１７との車間距離が一定に保持
されていることを表しており、もし車間距離が変化すれ
ば、この水平部分１８はいずれかへ傾くことになる。

【００２５】水平部分１８から右下がりの傾斜部分１５
への移行点Ｒは、路側リフレクタ１２Ａが先行車両１７
の影から外れかつ先行車両１７と等距離に位置した瞬間
を示す。この移行点Ｑを境に計測対象は路側リフレクタ
１２Ａへ切り換わる。右下がりの傾斜部分１５は計測対
象の路側リフレクタ１２Ａが自車両１０に近づきつつあ
る状態を示す。極小ピーク点Ｐは計測対象の路側リフレ
クタ１２Ａの検知エリア１３から外れる直前の位置を示
す。立上がり部分１６は計測対象が路側リフレクタ１２
Ａから再び先行車両１７の車両リフレクタに切り換わる
瞬間を示す。

【００２６】図６（１）は、路側リフレクタ１２の間隔
が大きい道路１１を自車両１０が走行している状況を示
し、また図６（２）はそのときの距離計測曲線１４であ
る。この距離計測曲線１４は、前記した図５（２）の距
離計測曲線１４に比較して全体が縦に長い形状となって
いるが、図５（２）と同様、水平部分１８，右下がりの
傾斜部分１５，極小ピーク点Ｐ，立上がり部分１６が存
在する。

【００２７】図４，図５（２）および，図６（２）の各
距離計測曲線１４から明らかなように、検知エリア１２
内に先行車両１７が存在していると否とを問わず、距離
特性距離１４には路側リフレクタ１２Ａ，１２を計測対
象とした極小ピーク点Ｐが現れる。従ってこの極小ピー
ク点Ｐを検出したとき、その極小ピーク値にかかる距離
の計測値を路側リフレクタ１２Ａ，１２までの距離とし
て認識する。またこの極小ピーク点Ｐの発生時間間隔Ｔ
と自車両１０の現在速度とから路側リフレクタ１２の間
隔を算出し、さらに路側リフレクタ１２の間隔から道路
１１の曲率半径を求める。

【００２８】図７は、前記極小ピーク点Ｐの検出方法の
一例を示す。同図は、所定の時間長さＴ₀（例えばＴ₀
＝１０秒）にわたる計測処理により得られた距離特性曲
線１４を示すもので、同図中、Ｋ₁〜Ｋ₃は連続する時
刻ｔ₁〜ｔ₃における計測点である。

【００２９】いま計測点Ｋ₁〜Ｋ₃での距離の各計測値
がｄ₁〜ｄ₃であり、ａ＝ｄ₂−ｄ₁，ｂ＝ｄ₃−
ｄ₂，ｃ＝ｄ₃−ｄ₁とし、ａ，ｂ，ｃの各しきい値を
ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３とすると、ａ＜ＴＨ１，ｂ＞Ｔ
Ｈ２，ｃ＞ＴＨ３であるとき、計測点Ｋ₂は極小ピーク
点Ｐであると判断する。前記の各しきい値ＴＨ１〜ＴＨ
３は自車両１０の現在速度により変化するもので、標準
速度を８０ｋｍ／時間としたときの各しきい値をｔｈ１
〜ｔｈ３とし、現在速度をｖｋｍ／時間とすると、各し
きい値ＴＨ１〜ＴＨ３はつぎの（１）〜（３）で与えら
れる。

【００３０】

【数１】

【００３１】

【数２】

【００３２】

【数３】

【００３３】上記の方法により極小ピーク点Ｐを検出す
る毎にその時刻を記憶し、２個以上の極小ピーク点Ｐが
存在しておれば、極小ピーク点Ｐの周期Ｔ_{1 ,}Ｔ_{2 ,}Ｔ
₃の平均値と現在速度ｖとを用いて路側リフレクタ１２
の間隔が求められる。

【００３４】図８は、前記信号処理装置４による路側リ
フレクタ１２の間隔Ｄを算出する手順をステップ１（図
中「ＳＴ１」で示す）〜ステップ１１で示す。同図のス
タート時点では、所定の時間長さＴ₀にわたる計測処理
により得られた距離の計測値が前記メモリ５に記憶され
ている。

【００３５】まずステップ１では、極小ピーク点Ｐの個
数を計数するカウンタｎおよびデータカウンタｄ_cをそ
れぞれ「０」にクリアした後、つぎのステップ２で車速
センサ６より得られる現在速度ｖを用いて前記の（１）
〜（３）式の演算を実行し、しきい値ＴＨ１〜ＴＨ３を
算出する。

【００３６】つぎのステップ３では、データカウンタｄ
_cの値、すなわち０番目と１番目（ｄ_c＋１）と２番目
（ｄ_c＋２）の距離の計測値をメモリ５より読み出して
これらを距離ｄ₁〜ｄ₃とおき、極小ピーク点Ｐである
か否かの条件判定を行う。すなわち各距離ｄ₁〜ｄ₃か
ら前記したａ，ｂ，ｃの各値を求め、これら値と前記し
きい値ＴＨ１〜ＴＨ３とを比較して、ａ＜ＴＨ１，ｂ＞
ＴＨ２，ｃ＞ＴＨ３の条件を満たすか否かを判断する。

【００３７】もしこの条件を満たせば、ステップ４の判
定が「ＹＥＳ」となり、つぎのステップ５で前記データ
カウンタｄ_cの値をメモリ５に記憶させ、続くステップ
６でカウンタｎの値をつぎのステップ７でデータカウン
タｄ_cの値を、それぞれインクリメントする。もし条件
を満たさなければ、ステップ４の判定は「ＮＯ」であ
り、直ちにステップ７へ進む。

【００３８】つぎのステップ８では、極小ピーク点Ｐの
検出処理を継続するか否かをデータカウンタｄ_cの値が
Ｎ−２（ただしＮはメモリ５に記憶された計測値の個
数）より小さいか否かにより判定しており、その判定が
「ＹＥＳ」であれば、ステップ３へ戻り、つぎに１番目
と２番目と３番目の距離の計測値をメモリ５より読み出
して上記と同様の手順を実行する。

【００３９】このようにして３個の距離の計測値を順次
読み出して同じ処理を繰り返した結果、ステップ８の判
定が「ＹＥＳ」になると、つぎにステップ９で極小ピー
ク点Ｐが２個以上見つかったか否かをカウンタｎの値に
より判別する。

【００４０】もしカウンタｎの値が２以上の値であれ
ば、ステップ９の判定が「ＹＥＳ」となってステップ１
０へ進み、極小ピーク点間の周期の平均値に自車両の現
在速度を掛けることにより路側リフレクタの間隔Ｄを算
出する。つぎの（４）式は、この路側リフレクタの間隔
Ｄの算出式であって、同式中、ｄ_c（ｉ）は前記条件を
満たしたｉ個目のデータカウンタｄ_cの値、ｄ_c（ｉ−
１）は前記条件を満たしたｉ−１個目のデータカウンタ
ｄ_cの値、ｔ_Sは前記距離の計測値のサンプリング周期
（レーザ光の掃引周期）である。

【００４１】

【数４】

【００４２】前記ステップ９において、もしカウンタｎ
の値が「１」または「０」であれば、ステップ９の判定
は「ＮＯ」となり、この場合は、路側リフレクタ１２の
間隔ｄは算出不能であるとして、例えば路側リフレクタ
１２の間隔Ｄは無限大であるとする（ステップ１１）。

【００４３】図９は、前記信号処理装置４による走行路
および走行状態の判別手順をステップ１〜ステップ９で
示す。まず同図のステップ１で所定の時間長さＴ₀にわ
たり距離の計測を行った後、つぎのステップ２で図８で
示した手順を実行して路側リフレクタ１２の間隔Ｄを算
出する。

【００４４】つぎにステップ３で路側リフレクタ１２の
間隔Ｄに対応する曲率半径を前記曲率テーブルＴＢ１よ
り読み出した後、つぎのステップ４でその曲率半径およ
びその曲率半径の大小に応じた走行路のカーブの度合い
をメッセージの形で表示する。

【００４５】つぎのステップ５では、車速センサ６より
現在速度を入力し、その現在速度で走行中のカーブを走
行することの適否を図１０に示す速度テーブルＴＢ２を
参照して判断する。例えばカーブの曲率半径が２５０
（ｍ）であって、現在速度が９０（ｋｍ／時間）である
場合、速度テーブルＴＢ２によれば、曲率半径が２５０
（ｍ）での最大安全速度は８０（ｋｍ／時間）であるか
ら、現在速度をもって走行中のカーブを走行することは
危険であると判断する。この場合はステップ６の判定が
「ＮＯ」となってステップ７へ進み、信号処理装置４は
警報装置７へ警報信号を出力して警報動作を行わせる。
またこの場合、アクチュエータ８へ操作量を出力してア
クセル操作やブレーキ操作を制御し、走行速度を安全速
度まで落とすようにする。

【００４６】もし安全速度で走行していれば、ステップ
６の判定は「ＮＯ」であり、警報装置７による警報動作
は行われない。最後のステップ９は、このシステムを作
動させるシステムスイッチがオン状態か否かを判定して
おり、その判定が「ＹＥＳ」であれば、ステップ１へ戻
って同様の手順を実行し、もし「ＮＯ」であれば、リフ
レクタ間隔Ｄの算出から走行路および走行状態の判断へ
至る一連の動作を終了させる。

【００４７】

【発明の効果】この発明は上記のように、路側リフレク
タを車両リフレクタと区別して認識し、さらに路側リフ
レクタの間隔を算出して走行路の曲率を求め、さらにま
たその曲率と現在速度とから走行状態の適否を判別して
警報するようにしたから、たとえ掃引領域内に車両リフ
レクタと路側リフレクタが混在していても、適正な計測
や判断を行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明が実施された車載装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図２】曲率テーブルの具体例を示す説明図である。

【図３】路側リフレクタの検出原理を説明するための車
両走行状態を示す説明図である。

【図４】路側リフレクタの検出原理を説明するための距
離計測曲線を示す説明図である。

【図５】検知エリア内に先行車両が存在している状況下
での路側リフレクタの検出原理を示す説明図である。

【図６】路側リフレクタの間隔が大きいときの路側リフ
レクタの検出原理を示す説明図である。

【図７】極小ピーク点の検出方法を示す説明図である。

【図８】路側リフレクタの間隔を算出する手順を示すフ
ローチャートである。

【図９】走行路および走行状態を判別する手順を示すフ
ローチャートである。

【図１０】速度テーブルの具体例を示す説明図である。

【符号の説明】

１投光器２受光器３距離計測回路４信号処理装置５メモリ６車速センサ７警報装置１２，１２Ａ，１２Ｂ路側リフレクタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の進行方向へ光を掃引しながら投射
する投光手段と、前記投光手段による投射光の前方のリ
フレクタからの反射光を受光する受光手段と、前記投光手段による光の投射から前記受光手段による反
射光の受光に至るまでの伝播遅延時間に基づいて最も近
いリフレクタまでの距離を掃引毎に計測する距離計測手
段と、前記距離計測手段による計測値が極小ピーク値であるか
どうかを判別する極小ピーク値判別手段と、前記極小ピーク値判別手段が極小ピーク値を判別したと
き、その極小ピーク値にかかる距離の計測値を路側リフ
レクタまで距離として認識する認識手段とを備えて成る
車載用リフレクタ識別装置。
【請求項２】車両の進行方向へ光を掃引しながら投射
する投光手段と、前記投光手段による投射光の前方のリ
フレクタからの反射光を受光する受光手段と、前記投光手段による光の投射から前記受光手段による反
射光の受光に至るまでの伝播遅延時間に基づいて最も近
いリフレクタまでの距離を掃引毎に計測する距離計測手
段と、前記距離計測手段による計測値が極小ピーク値であるか
どうかを判別する極小ピーク値判別手段と、車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記極小ピーク値判別手段により判別された極小ピーク
値の発生時間間隔と前記速度検出手段により検出された
速度とから路側リフレクタの間隔を算出するリフレクタ
間隔算出手段と、路側リフレクタの間隔と道路の曲率との関係を記憶する
記憶手段と、前記リフレクタ間隔算出手段による算出値に応じた曲率
を前記記憶手段より読み出す曲率読出手段とを備えて成
る走行路判別装置。
【請求項３】車両の進行方向へ光を掃引しながら投射
する投光手段と、前記投光手段による投射光の前方のリ
フレクタからの反射光を受光する受光手段と、前記投光手段による光の投射から前記受光手段による反
射光の受光に至るまでの伝播遅延時間に基づいて最も近
いリフレクタまでの距離を掃引毎に計測する距離計測手
段と、前記距離計測手段による計測値が極小ピーク値であるか
どうかを判別する極小ピーク値判別手段と、車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記極小ピーク値判別手段により判別された極小ピーク
値の発生時間間隔と前記速度検出手段により検出された
速度とから路側リフレクタの間隔を算出するリフレクタ
間隔算出手段と、路側リフレクタの間隔と道路の曲率との関係を記憶する
記憶手段と、前記リフレクタ間隔算出手段による算出値に応じた曲率
を前記記憶手段より読み出す曲率読出手段と、前記曲率読出手段により読み出された曲率と前記速度検
出手段により検出された速度とから走行状態の適否を判
別する走行状態判別手段と、前記走行状態判別手段による判別結果に応じて警報を発
する警報手段とを備えて成る走行状態判別装置。