KR101433554B1 - 적층 장치 및 적층 방법 - Google Patents

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마나부 야마시타
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은, 시트 부재의 적층시에, 시트 부재를 크게 변형시키는 일 없이 시트 부재를 적층할 수 있는 적층 장치 및 적층 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 하나인 적층 장치는, 전극 및 세퍼레이터 중 적어도 한쪽을 포함하는 시트 부재를 적층한다. 적층 장치는, 시트 부재가 적층되는 테이블과, 테이블 상에 적층된 시트 부재의 적층체를 하방으로 압박하는 클램퍼와, 클램퍼를 수직 이동 및 수평 회전시키는 클램퍼 구동부와, 시트 부재의 적층의 진행에 따라서, 테이블을 클램퍼에 대해 상대적으로 하강시키는 높이 조정부를 구비하고 있다. 클램퍼 구동부는, 클램퍼에 의해 하방으로 압박되어 있는 적층체 상에 새로운 시트 부재가 적층된 후, 클램퍼를 회전시키면서 새로운 시트 부재의 상방까지 상승시키고 나서 하강시켜 새로운 시트 부재를 상방으로부터 압박한다. 높이 조정부는, 적층체에 포함되는 시트 부재의 적층 매수에 상당하는 두께만큼, 테이블을 하강시킨다.

Description

적층 장치 및 적층 방법 {LAMINATION APPARATUS AND LAMINATION METHOD}
본 발명은, 전극 및 세퍼레이터 중 적어도 한쪽을 포함하는 시트 부재를 적층하기 위한 적층 장치[lamination apparatus] 및 적층 방법[lamination method]에 관한 것이다.
최근, 환경 보호 운동의 고조를 배경으로 하여, 전기 자동차(EV) 및 하이브리드 전기 자동차(HEV)의 개발이 진행되고 있다. 이들의 모터 구동용 전원으로서, 반복 충방전 가능한 리튬 이온 2차 전지가 주목받고 있다.
리튬 이온 2차 전지 셀은, 시트 형상의 정극 및 부극 사이에 전해질을 함침시킨 세퍼레이터를 개재시킨 단전지[unit cell]를 복수 적층하여 구성되어 있고, 제조 공정에서는 전극(정극/부극) 및 세퍼레이터가 반복[sequentially] 적층된다.
하기하는 특허문헌 1은, 전극 및 세퍼레이터의 적층시의 위치 어긋남을 방지하는 시트 적층 장치를 개시하고 있다. 이 시트 적층 장치에서는, 전극 및 세퍼레이터로 이루어지는 적층체의 테두리부를 클램퍼에 의해 하방으로 압박하면서, 흡착 핸드에 의해 적층체의 상부에 전극 또는 세퍼레이터가 반복 적층된다. 클램퍼에 의해 압박되어 있는 적층체 상에 흡착 핸드에 의해 새로운 시트 부재(예를 들어, 세퍼레이터)가 적층되는 경우, 클램퍼는, 상승하여 새로운 시트 부재의 상방까지 퇴피된 후, 하강하여 새로운 시트 부재를 압박한다. 클램퍼는, 항상 일정 높이까지 상승하도록 구성되어 있다. 이 높이는, 적층 공정의 진행에 수반되는 적층체의 두께(높이)의 증가를 고려하여, 적층체의 최종적인 두께(완성 두께)보다도 큰 일정값으로 설정되어 있다.
일본 특허 출원 공개 제2009-206046호 공보(단락「0027」)
그러나, 상기한 시트 적층 장치에서는, 적층 공정 초기의 적층체의 두께가 얇은 단계에서 새로운 시트 부재가 적층되는 경우, 클램퍼는 크게 상승한다. 이로 인해, 크게 상승하는 클램퍼에 의해 새로운 시트 부재의 테두리부가 들어올려져 일시적으로 크게 휘어 버리는 경우가 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은, 시트 부재의 적층시에, 시트 부재를 크게 변형시키는 일 없이 시트 부재를 적층할 수 있는 적층 장치 및 적층 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 제1 특징은, 전극 및 세퍼레이터 중 적어도 한쪽을 포함하는 시트 부재를 적층하기 위한 적층 장치이며, 상기 시트 부재가 적층되는 테이블과, 상기 테이블 상에 적층된 상기 시트 부재의 적층체를 하방으로 압박하는 클램퍼(보유 지지 수단)와, 상기 클램퍼를 수직 이동 및 수평 회전시키는 클램퍼 구동부(보유 지지 수단용 구동 수단)와, 상기 시트 부재의 적층의 진행에 따라서, 상기 테이블을 상기 클램퍼에 대해 상대적으로 하강시키는 높이 조정부(높이 조절 수단)를 구비하고, 상기 클램퍼 구동부는, 상기 클램퍼에 의해 하방으로 압박되어 있는 상기 적층체 상에 새로운 시트 부재가 적층된 경우, 상기 클램퍼를 회전시키면서 상기 새로운 시트 부재의 상방까지 상승시키고 나서 하강시켜 상기 새로운 시트 부재를 상방으로부터 압박하고, 상기 높이 조정부는, 상기 적층체에 포함되는 상기 시트 부재의 적층 매수에 상당하는 두께만큼 상기 테이블을 하강시키는 것을 특징으로 하는 적층 장치를 제공한다.
본 발명의 제2 특징은, 전극 및 세퍼레이터 중 적어도 한쪽을 포함하는 시트 부재를 적층하기 위한 적층 방법이며, 테이블 상에 적층되고, 클램퍼에 의해 상방으로부터 압박되어 있는 상기 시트 부재의 적층체 상에 새로운 시트 부재를 적층하고, 상기 클램퍼를 회전시키면서 상기 새로운 시트 부재의 상방까지 상승시키고 나서 하강시켜 상기 새로운 시트 부재를 상방으로부터 압박하고, 상기 테이블 상에 적층되어 있는 상기 시트 부재의 적층 매수에 상당하는 두께만큼 상기 테이블을 상기 클램퍼에 대해 상대적으로 하강시키는 것을 특징으로 하는 적층 방법을 제공한다.
도 1은 실시 형태의 적층 장치에 의해 제조되는 리튬 이온 2차 전지 셀의 외관을 도시하는 사시도이다.
도 2는 상기 리튬 이온 2차 전지의 분해 사시도이다.
도 3은 상기 시트 적층 장치의 평면도이다.
도 4는 상기 시트 적층 장치의 사시도이다.
도 5는 도 4의 화살표 V 방향으로부터 본, 상기 시트 적층 장치의 정극 공급부의 정면도이다.
도 6은 상기 정극 공급부의 평면도이다.
도 7의 (A)는 상기 시트 적층 장치의 적층부의 사시도(클램퍼 상승시)이고, (B)는 동 사시도(클램퍼 하강시)이다.
도 8은 상기 시트 적층 장치의 적층 로봇의 사시도(동작 1)이다.
도 9는 상기 적층 로봇의 사시도(동작 2)이다.
도 10은 상기 적층 로봇의 사시도(동작 3)이다.
도 11은 상기 적층 로봇의 사시도(동작 4)이다.
도 12는 상기 적층 로봇의 사시도(동작 5)이다.
도 13은 상기 적층 로봇의 사시도(동작 6)이다.
도 14는 상기 시트 적층 장치의 적층부의 정면도(동작 a)이다.
도 15는 상기 적층부의 정면도(동작 b)이다.
도 16은 상기 적층부의 정면도(동작 c)이다.
도 17은 상기 적층부의 정면도(동작 d)이다.
도 18은 상기 적층부의 정면도(동작 e)이다.
도 19는 상기 적층부의 정면도(동작 f)이다.
도 20의 (A)는 상기 클램퍼의 변형예를 도시하는 사시도(하강시)이고, (B)는 동 사시도(상승시)이다.
이하, 도면을 참조하면서 시트 적층 장치의 실시 형태를 설명한다. 또한, 도면의 치수 비율은, 설명의 사정에 의해 과장되어 실제의 비율과 다른 경우가 있다.
도 1 및 도 2는, 본 실시 형태의 시트 적층 장치에 의해 제조되는 적층형 리튬 이온 2차 전지 셀[laminated lithium-ion secondary battery cell](10)을 도시하고 있다.
도 1에 도시되는 바와 같이, 셀(10)은, 직사각형 편평 형상을 갖고 있다. 셀(10)의 외장재(13)의 일단부 테두리로부터는, 정극 리드(11) 및 부극 리드(12)가 도출되어 있다. 외장재(13) 중에는, 내부에서 충방전 반응이 발생하는 발전 요소[power-generation element](전지 요소[battery element] : 적층체[assembled laminate])(15)가 수용되어 있다.
도 2에 도시되는 바와 같이, 발전 요소(15)는, 포장 정극[packed cathode electrodes](시트 부재[sheet material])(20)과 부극[anode electrodes](시트 부재)(30)이 교대로 적층되어 구성되어 있다. 포장 정극(20)은, 시트 형상의 정극 집전체[cathode current collector]의 양면에 정극 활물질층[cathode active material layer]이 형성되어 구성된 정극(22)이, 2매의 세퍼레이터(40)에 의해 끼워 넣어져 구성되어 있다. 2매의 세퍼레이터(40)는, 단부 테두리에서 서로 접합되어 주머니 형상으로 형성되어 있다. 부극(30)은, 시트 형상의 부극 집전체의 양면에 부극 활물질층이 형성되어 구성되어 있다. 또한, 포장 정극(20)과 부극(30)을 교대로 적층하여 셀(10)을 제조하는 방법 자체는, 일반적인 리튬 이온 2차 전지 모듈의 제조 방법이므로, 상세한 설명은 생략한다.
다음에, 상술한 발전 요소(15)를 조립하기[assemble] 위한 시트 적층 장치에 대해 설명한다.
도 3에 도시되는 바와 같이, 시트 적층 장치(100)는, 적층 로봇(110), 정극 공급부[cathode electrode supply unit](120), 부극 공급부[anode electrode supply unit](130), 적층부[laminating unit](140) 및 제어부[controller](150)를 갖고 있다. 정극 공급부(120) 및 부극 공급부(130)는, 적층 로봇(110)을 중앙으로 하여 서로 대향하는 위치에 배치되어 있다. 적층부(140)는, 정극 공급부(120) 및 부극 공급부(130)를 연결하는 축선에 대해 90도의 각도를 이루는 위치에 배치되어 있다. 적층 로봇(110), 정극 공급부(120), 부극 공급부(130) 및 적층부(140)는 제어부(150)에 의해 제어된다.
적층 로봇(110)은, 포장 정극(20) 및 부극(30)을 교대로 적층하여 적층체(15)를 형성한다. 도 4에 도시되는 바와 같이, 적층 로봇(110)은, 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)으로 이루어지는 L자 형상의 아암 유닛(113)과, 제1 아암(111)의 선단부에 설치된 제1 흡착 핸드[first suction hand](114)와, 제2 아암(112)의 선단부에 설치된 제2 흡착 핸드(115)를 갖고 있다. 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)은, 구동축[drive shaft](116) 주위로 90도의 각도를 이루는 방향으로 각각 연장 설치되어 있다. 아암 유닛(113)은, 아암 구동부[arm drive unit](117)에 의해 구동축(116)이 회전 구동됨으로써 수평으로 요동한다. 또한, 아암 유닛(113)은, 구동축(116)이 승강 구동됨으로써 상하 이동한다. 제1 흡착 핸드(114)는, 포장 정극(20)을 흡착하여 유지할 수 있고, 또한 흡착한 포장 정극(20)을 해방할 수 있다. 제2 흡착 핸드(115)는, 부극(30)을 흡착하여 유지할 수 있고, 또한 흡착한 부극(30)을 해방할 수 있다.
제1 흡착 핸드(114)는, 아암 유닛(113)의 요동에 의해, 정극 공급부(120)와 적층부(140) 사이를 왕복 이동한다. 마찬가지로, 제2 흡착 핸드(115)는, 아암 유닛(113)의 요동에 의해, 적층부(140)와 부극 공급부(130) 사이를 왕복 이동한다. 즉, 제1 흡착 핸드(114)가 정극 공급부(120)의 상방에 위치하고, 또한 제2 흡착 핸드(115)가 적층부(140)의 상방에 위치하는 제1 상태(도 11 참조)와, 제1 흡착 핸드(114)가 적층부(140)의 상방에 위치하고, 또한 제2 흡착 핸드(115)가 부극 공급부(130)의 상방에 위치하는 제2 상태(도 10 참조)가, 아암 유닛(113)의 요동에 의해 전환된다. 또한, 제1 흡착 핸드(114)는, 아암 유닛(113)의 승강에 의해, 정극 공급부(120)[또는 적층부(140)]를 향해 하강, 또는 정극 공급부(120)[또는 적층부(140)]로부터 이격되도록 상승한다. 마찬가지로, 제2 흡착 핸드(115)는, 아암 유닛(113)의 승강에 의해, 부극 공급부(130)[또는 적층부(140)]를 향해 하강, 또는 부극 공급부(130)[또는 적층부(140)]로부터 이격되도록 상승한다.
정극 공급부(120)는 포장 정극(20)을 공급한다. 정극 공급부(120)는, 포장 정극(20)이 적재되는 정극 공급 테이블(121)과, 정극 공급 테이블(121)을 수평하게 이동 또는 회전시키는 테이블 구동부(122)를 갖고 있다. 전공정에서 제작되어 흡착 컨베이어(123)에 의해 반송된 포장 정극(20)은, 1매씩 정극 공급 테이블(121) 상에 적재된다. 정극 공급 테이블(121)도 흡착 컨베이어이다. 정극 공급 테이블(121)은, 흡착 컨베이어(123)에 의한 흡착이 정지한 후에 포장 정극(20)을 흡착하고, 포장 정극(20)을 그 대략 중앙까지 운반하여 부압에 의해 보유 지지한다. 또한, 제1 흡착 핸드(114)에 의한 포장 정극(20)의 흡착시에는, 정극 공급 테이블(121)의 흡착이 정지된다. 테이블 구동부(122)는, 정극 공급 테이블(121)을 수평하게 이동 또는 회전시켜, 정극 공급 테이블(121) 상의 포장 정극(20)의 위치를 바꾼다. 테이블 구동부(122)는, 3개의 모터를 갖고, 정극 공급 테이블(121)을 수평하게 이동 또는 회전시킨다[회전용의 하나의 모터와 직교하는 2방향을 따르는 수평 이동용의 2개의 모터 : 도 4 중의 정극 공급 테이블(121) 상의 화살표 참조].
정극 공급 테이블(121)은, 흡착 컨베이어(123)보다도 폭이 좁아, 포장 정극(20)의 양 테두리가 정극 공급 테이블(121)의 양단부로부터 밀려나오도록 구성되어 있다. 도 5 및 도 6에 도시되는 바와 같이, 정극 공급 테이블(121)의 양측에는, 투명한 지지대(124)가 설치되어 있다. 지지대(124)는, 정극 공급 테이블(121)로부터 밀려나온 포장 정극(20)의 양 테두리를 각각 지지한다. 또한, 지지대(124)와 대응하는 위치에는, 클램퍼(보유 지지 수단[holding means])(125)가 설치되어 있다. 지지대(124)와 클램퍼(125)는, 포장 정극(20)의 양 테두리를 끼워 포장 정극(20)을 보유 지지한다. 지지대(124) 및 클램퍼(125)는 모두 가동식이며, 정극 공급 테이블(121) 상에 포장 정극(20)이 적재되면 포장 정극(20)의 양 테두리를 보유 지지하기 위해 포장 정극(20)에 접근한다.
또한, 도 4 및 도 5에 도시되는 바와 같이, 정극 공급 테이블(121)의 하방에는 광원(126)이 각각 설치되어 있는 동시에, 정극 공급 테이블(121)의 상방에는 카메라(127)가 설치되어 있다. 광원(126)은, 투명한 지지대(124)의 하방에 각각 위치하고 있고, 포장 정극(20)의 양 테두리에 광을 각각 조사한다. 각 광원(126)은, 소정 투과율 이상으로 세퍼레이터(40)를 투과하지만 정극(22)을 투과하지 않는(반사 또는 흡수되는) 파장의 광을 조사한다. 카메라(127)는 포장 정극(20)을 상방으로부터 촬상하여, 그 화상 데이터를 제어부(150)로 송신한다. 제어부(150)는, 수신한 화상 데이터에 기초하여 정극 공급 테이블(121) 상의 정극(22)[포장 정극(20)]의 위치를 인식한다. 카메라(127)는, 광원(126)으로부터 조사되어, 정극(22)에 차단되고, 또한 세퍼레이터(40)를 투과한 광을 수광하므로, 제어부(150)는 정극(22)의 위치를 인식할 수 있다. 즉, 정극(22)의 그림자에 기초하여, 정극(22)의 위치가 인식된다. 카메라(127)를 사용하여 인식된 정극(22)의 위치 정보에 기초하여, 정극(22)[포장 정극(20)]의 수평 위치가 조정된다. 이 조정에 의해, 제1 흡착 핸드(114)는 정극(22)이 정확하게 위치 결정된 상태의 포장 정극(20)을 정확하게 들어올릴 수 있다.
한편, 부극 공급부(130)는, 부극(30)을 공급한다. 부극 공급부(130)는, 부극(30)이 적재되는 부극 공급 테이블(131)과, 부극 공급 테이블(131)을 수평하게 이동 또는 회전시키는 테이블 구동부(132)를 갖고 있다. 전공정에서 제작되어 흡착 컨베이어(133)에 의해 반송된 부극(30)은, 1매씩 부극 공급 테이블(131) 상에 적재된다. 부극 공급 테이블(131)도 흡착 컨베이어이다. 부극 공급 테이블(131)은, 흡착 컨베이어(133)에 의한 흡착이 정지한 후에 부극(30)을 흡착하고, 부극(30)을 그 대략 중앙까지 운반하여 부압에 의해 보유 지지한다. 또한, 제2 흡착 핸드(115)에 의한 부극(30)의 흡착시에는, 부극 공급 테이블(131)은 흡착이 정지된다. 테이블 구동부(132)는, 부극 공급 테이블(131)을 수평하게 이동 또는 회전시켜, 부극 공급 테이블(131) 상의 부극(30)의 위치를 바꾼다. 테이블 구동부(132)는, 3개의 모터를 갖고, 부극 공급 테이블(131)을 수평하게 이동 또는 회전시킨다[회전용의 1개의 모터와 직교하는 2방향을 따르는 수평 이동용의 2개의 모터 : 도 4 중의 부극 공급 테이블(131) 상의 화살표 참조].
또한, 도 4에 도시되는 바와 같이, 부극 공급 테이블(131)의 상방에는 광원(136) 및 카메라(137)가 설치되어 있다. 광원(136)은, 부극(30)을 투과하지 않는(반사 또는 흡수되는) 파장의 광을 조사한다. 카메라(137)는 부극(30)을 상방으로부터 촬상하여, 그 화상 데이터를 제어부(150)로 송신한다. 제어부(150)는, 수신한 화상 데이터에 기초하여 부극 공급 테이블(131) 상의 부극(30)의 위치를 인식한다. 카메라(137)는, 예를 들어 광원(136)으로부터 투광되어 부극(30)에서 반사된 광을 수광하므로, 제어부(150)는 부극(30)의 위치를 인식할 수 있다. 카메라(137)를 사용하여 인식된 부극(30)의 위치 정보에 기초하여, 부극(30)의 수평 위치가 조정된다. 이 조정에 의해, 제2 흡착 핸드(115)는, 정확하게 위치 결정된 상태의 부극(30)을 정확하게 들어올릴 수 있다.
적층부(140)는, 적층 로봇(110)에 의해 반송되는 포장 정극(20) 및 부극(30)이 교대로 적층되는 장소이다. 적층부(140) 상에는, 포장 정극(20) 및 부극(30)이 소정 매수 적층될 때까지, 포장 정극(20) 및 부극(30)으로 이루어지는 적층체(15)가 유치된다. 포장 정극(20) 및 부극(30)이 소정 매수 적층되어 적층체(15)가 발전 요소(15)로서 완성되면, 적층부(140)는 발전 요소(15)를 후공정으로 공급한다.
도 7의 (A) 및 도 7의 (B)에 도시되는 바와 같이, 적층부(140)는 포장 정극(20) 및 부극(30)이 교대로 적층되는 적층 테이블(141)과, 적층 테이블(141)을 승강시키는 높이 조정부[level adjuster](높이 조정 수단[level adjusting means])(142)와, 포장 정극(20)과 부극(30)의 적층체(15)를 압박하는 클램퍼[clampers](143)와, 클램퍼(143)를 구동시키는 클램퍼 구동부[clamper drive units](보유 지지 수단용 구동 수단[drive means for the holding means])(144)를 갖는다.
적층 테이블(141) 상에는 팔레트(도시하지 않음)가 적재되고, 팔레트 상에 포장 정극(20) 및 부극(30)이 교대로 적층된다. 높이 조정부(142)는, 예를 들어 볼 나사 및 모터로 구성되고, 포장 정극(20) 및 부극(30)의 적층의 진행에 따라서, 적층 테이블(141)을 하강시킨다. 높이 조정부(142)는, 포장 정극(20) 및 부극(30)으로 이루어지는 적층체(15)의 최상면의 높이가 실질적으로 일정하게 유지되도록, 적층 테이블(141)을 하강시킨다.
각 클램퍼(143)는, 포장 정극(20) 및 부극(30)으로 이루어지는 적층체(15)를 상방으로부터 압박하는 클램프 헤드(143a)와, 클램프 헤드(143a)를 지지하는 지지축[support rod](143b)으로 구성되어 있다. 클램프 헤드(143a)는, 사다리꼴 형상 측면을 갖고 있다. 클램프 헤드(143a)는, 지지축(143b)을 통해 하방으로 압박되어 있고, 적층체(15)의 최상면은 클램프 헤드(143a)의 저면에 의해 압박된다.
클램퍼 구동부(144)는, 지지축(143b)을 통해, 클램프 헤드(143a)를 회전시키면서 일정 높이까지 상승시킨다. 그리고, 클램퍼 구동부(144)는, 180도 회전 후의 클램프 헤드(143a)를 하강시킨다. 클램퍼 구동부(144)는, 지지축(143b)의 측면으로부터 돌출된 핀(도시하지 않음)과 결합하여, 클램프 헤드(143a)를 회전시키고, 또한 일정 높이까지 상승시키는 캠 홈을 갖는 캠 기구(도시하지 않음)와, 지지축(143b)을 승강시키기 위한 액추에이터(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 액추에이터는, 예를 들어 에어 실린더이다. 액추에이터에 의해 지지축(143b)을 승강시키면, 캠 기구에 의해 클램프 헤드(143a)[및 지지축(143b)]가 회전된다. 또한, 클램프 헤드(143a)의 상승 최상 위치도 캠 기구에 의해 규제되므로, 클램프 헤드(143a)는 상술한 일정 높이 이상으로는 상승되지 않는다. 또한, 클램퍼 구동부(144)에는, 클램프 헤드(143a)를 하방으로 압박하는 스프링(도시하지 않음)도 설치되어 있다.
상술한 바와 같이 구성된 시트 적층 장치(100)에서는, 정극 공급 테이블(121) 상에 적재된 포장 정극(20)과 부극 공급 테이블(131) 상에 적재된 부극(30)이, 적층 로봇(110)에 의해 교대로 들어올려져 적층 테이블(141) 상에 교대로 반송된다. 포장 정극(20) 및 부극(30)이 적층 테이블(141) 상에 교대로 반송됨으로써, 포장 정극(20)과 부극(30)의 적층체(15)가 형성된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)은 서로 90도의 각도를 갖고 연장되고, 또한 아암 유닛(113)은 90도 요동하도록 구성되어 있다. 그러나, 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)은, 90도 이외의 소정 각도를 이루도록 연장되어도 되고, 이 경우, 아암 유닛(113)도 소정 각도 요동하도록 구성된다. 정극 공급부(120), 부극 공급부(130) 및 적층부(140)의 배치도 요동 각도에 맞추어 적합하게 된다.
다음에, 도 8∼도 19를 참조하면서 시트 적층 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
우선, 도 8∼도 13을 참조하면서 적층 로봇(110)의 동작에 대해 설명한다. 여기서는, 적층 로봇(110)에 의해 포장 정극(20)을 적층하는 단계로부터 동작을 설명한다.
도 8에 도시되는 바와 같이, 우선, 제1 흡착 핸드(114)는, 포장 정극(20)을 흡착 유지하여, 적층 테이블(141)의 상방에 위치하고 있다. 한편, 제2 흡착 핸드(115)는, 부극 공급 테이블(131)의 상방에 위치하고 있다. 적층 테이블(141) 상에는, 포장 정극(20) 및 부극(30)으로 이루어지는 적층체(15)가 적재되고, 부극 공급 테이블(131) 상에는 부극(30)이 적재되어 있다. 부극 공급 테이블(131) 상의 부극(30)의 수평 위치는, 제2 흡착 핸드(115)가 부극(30)을 정확하게 흡착할 수 있도록 카메라(137)에 의해 취득된 위치 정보에 기초하여 위치 결정되어 있다. 구체적으로는, 부극(30)의 중심이 소정 위치에 위치하고, 부극(30)이 소정의 수평 위치로 되도록 되어 있다[oriented so as to be located at a predetermined horizontal position].
계속해서, 아암 유닛(113)이 소정 이동량 하강된다[moved downward by a predetermined stroke length](도 9 참조). 아암 유닛(113)의 하강에 의해, 제1 흡착 핸드(114)는 적층 테이블(141) 근방으로 이동되고, 제2 흡착 핸드(115)는 부극 공급 테이블(131) 근방으로 이동된다. 그리고, 제1 흡착 핸드(114)의 흡착이 정지되어 포장 정극(20)이 해방된다. 그 결과, 적층체(15)의 최상부에 포장 정극(20)이 적층된다. 한편, 제2 흡착 핸드(115)의 흡착이 개시되어 부극 공급 테이블(131) 상의 부극(30)이 흡착 유지된다. 부극(30)의 수평 위치는 미리 조정되어 있으므로, 제2 흡착 핸드(115)는 부극(30)을 정확하게 흡착 유지할 수 있다.
계속해서, 아암 유닛(113)이 상술한 소정 이동량 상승된다(도 10 참조). 아암 유닛(113)의 상승에 의해, 제1 흡착 핸드(114)는 적층 테이블(141)의 상방으로 이동되고, 제2 흡착 핸드(115)는 부극 공급 테이블(131)의 상방으로 이동된다. 이때, 제2 흡착 핸드(115)는, 부극(30)을 흡착 유지한 채 상승하여 부극(30)을 들어올린다.
계속해서, 아암 유닛(113)이 반시계 방향으로 90도 회전된다(도 11 참조). 아암 유닛(113)의 90도 회전에 의해, 제1 흡착 핸드(114)는 정극 공급 테이블(121)의 상방으로 이동되고, 제2 흡착 핸드(115)는 적층 테이블(141)의 상방으로 이동된다. 정극 공급 테이블(121) 상에는 포장 정극(20)이 적재되어 있고, 정극 공급 테이블(121) 상의 포장 정극(20)의 수평 위치는, 제1 흡착 핸드(114)가 포장 정극(20)[정극(22)]을 정확하게 흡착할 수 있도록, 카메라(127)에 의해 취득된 위치 정보에 기초하여 위치 결정되어 있다. 구체적으로는, 포장 정극(20)의 중심이 소정 위치에 위치하고, 포장 정극(20)이 소정의 수평 위치로 되도록 되어 있다.
계속해서, 아암 유닛(113)이 상술한 소정 이동량 하강된다(도 12 참조). 아암 유닛(113)의 하강에 의해, 제1 흡착 핸드(114)는 정극 공급 테이블(121) 근방으로 이동되고, 제2 흡착 핸드(115)는 적층 테이블(141) 근방으로 이동된다. 그리고, 제2 흡착 핸드(115)의 흡착이 정지되어 부극(30)이 해방된다. 그 결과, 적층체(15)의 최상부에 부극(30)이 적층된다. 한편, 제1 흡착 핸드(114)의 흡착이 개시되어 정극 공급 테이블(121) 상의 포장 정극(20)이 흡착 유지된다. 포장 정극(20)의 수평 위치는 미리 조정되어 있으므로, 제1 흡착 핸드(114)는 포장 정극(20)[정극(22)]을 정확하게 흡착 유지할 수 있다.
계속해서, 아암 유닛(113)이 상술한 소정 이동량 상승된다(도 13 참조). 아암 유닛(113)의 상승에 의해, 제1 흡착 핸드(114)는 정극 공급 테이블(121)의 상방으로 이동되고, 제2 흡착 핸드(115)는 적층 테이블(141)의 상방으로 이동된다. 이때, 제1 흡착 핸드(114)는, 포장 정극(20)을 흡착 유지한 채 상승하여 포장 정극(20)을 들어올린다.
계속해서, 아암 유닛(113)이 시계 방향으로 90도 회전된다. 아암 유닛(113)의 90도 회전에 의해, 제1 흡착 핸드(114)는 적층 테이블(141)의 상방으로 이동되고, 제2 흡착 핸드(115)는 부극 공급 테이블(131)의 상방으로 이동된다(도 8 참조).
상술한 도 8∼도 13에 도시되는 동작의 반복에 의해, 적층 테이블(141) 상에 포장 정극(20) 및 부극(30)이 교대로 반송되어 적층 테이블(141) 상에 교대로 적층된다. 포장 정극(20) 및 부극(30)이 소정 매수 적층됨으로써, 적층체(15)가 발전 요소(15)로서 완성된다.
이때, 제1 흡착 핸드(114)는 정극 공급 테이블(121)로부터 포장 정극(20)을 정확하게 들어올리고, 제2 흡착 핸드(115)는 부극 공급 테이블(131)로부터 정확하게 부극(30)을 들어올려, 포장 정극(20) 및 부극(30)은 적층 테이블(141) 상의 소정 위치로 해방된다. 이러한 구성에 따르면, 아암 유닛(113)의 일정 요동 동작만으로, 적층 테이블(141) 상에 포장 정극(20) 및 부극(30)을 고정밀도로 적층할 수 있다. 즉, 간단한 구성의 적층 로봇(110)에 의해, 적층 테이블(141) 상에 포장 정극(20) 및 부극(30)을 고정밀도로 적층할 수 있다. 또한, 포장 정극(20) 및 부극(30)의 수평 위치의 조정 기구를 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)의 선단부에 설치할 필요가 없어, 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)을 경량화할 수 있다. 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)의 경량화에 의해, 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)의 고속 구동이 가능해진다. 따라서, 포장 정극(20) 및 부극(30)의 적층을 고속화할 수 있다.
다음에, 도 14∼도 19를 참조하면서 적층부(140)의 동작에 대해 설명한다. 적층부(140)에서는, 적층 테이블(141) 상에 포장 정극(20) 또는 부극(30)이 새롭게 적층될 때마다 적층 테이블(141)이 하강하여, 포장 정극(20) 및 부극(30)으로 이루어지는 적층체(15)의 최상면이 실질적으로 일정 높이로 유지된다. 여기서는, 적층 테이블(141) 상에 포장 정극(20)이 적층된 경우의 적층부(140)의 동작을 예로 들어 설명하지만, 부극(30)이 적층된 경우도 마찬가지이다.
도 14에 도시되는 바와 같이, 적층 테이블(141)에는, 팔레트(190)를 통해, 포장 정극(20) 및 부극(30)이 교대로 적층되어 있다[적층체(15)]. 적층체(15)의 최상부에는 부극(30)이 적층되어 있고, 부극(30)의 양 테두리는 클램프 헤드(143a)의 일단부에 의해 하방으로 압박되어 있다. 적층 테이블(141)의 상방에는 제1 흡착 핸드(114)가 위치하고 있고, 제1 흡착 핸드(114)는 포장 정극(20)을 흡착 유지하고 있다.
계속해서, 제1 흡착 핸드(114)가, 적층 테이블(141) 근방으로 하강된다(도 15 참조). 제1 흡착 핸드(114)는, 상술한 소정 이동량 하강된다. 제1 흡착 핸드(114)의 하강에 의해, 적층체(15)의 최상부에 포장 정극(20)이 적층된다. 이때, 포장 정극(20)의 양 테두리에 의해, 클램프 헤드(143a)가 덮인다(도 15의 점선 원 부분을 참조).
계속해서, 클램프 헤드(143a)가 상승되면서 90도 회전된다(도 16 참조). 구체적으로는, 포장 정극(20)의 양 테두리에 의해 덮여 있었던 클램프 헤드(143a)가 상승되면서 90도 회전한다. 클램프 헤드(143a)의 상승 및 90도 회전에 의해, 클램프 헤드(143a)는, 적층체(15)의 최상부의 포장 정극(20)의 경사 상방에 위치된다. 여기서, 클램프 헤드(143a)의 상승량[upward stroke] ΔX는, 1매의 포장 정극(20)의 두께보다도 큰 실질적으로 일정한 값이다. 클램프 헤드(143a)의 상승시에는, 포장 정극(20)의 양 테두리는, 클램프 헤드(143a)에 의해 들어올려져 일시적으로 휜 후, 원래대로 돌아간다.
계속해서, 클램프 헤드(143a)가 다시 90도 회전된다(도 17 참조). 구체적으로는, 클램프 헤드(143a)는, 소정량만큼 상승되면서 다시 90도 회전된다. 클램프 헤드(143a)의 가일층의 90도 회전에 의해, 클램프 헤드(143a)의 타단부가 포장 정극(20)의 상방에 위치된다. 또한, 도 16∼도 17에 도시되는 동작, 즉, 클램프 헤드(143a)의 90도 회전 및 가일층의 90도 회전은, 연속적으로 행해진다.
계속해서, 클램프 헤드(143a)가 하강된다(도 18 참조). 클램프 헤드(143a)의 하강에 의해, 클램프 헤드(143a)의 타단부 저면이, 포장 정극(20)의 양 테두리를 상방으로부터 압박한다.
계속해서, 제1 흡착 핸드(114)가 상술한 소정 이동량 상승되는 동시에, 적층 테이블(141)이 소정 하한량 하강된다(도 19 참조). 구체적으로는, 포장 정극(20) 적층 후의 적층체(15)의 최상면의 높이가, 포장 정극(20) 적층 전의 적층체(15)의 최상면의 높이 H와 실질적으로 동일해지도록 적층 테이블(141)이 소정 하한량 하강된다. 이 하한량은, 예를 들어 포장 정극(20) 및 부극(30)의 두께의 평균값이다. 또한, 적층 테이블(141)의 하강 중에도, 적층체(15)의 최상면의 양 테두리는 클램프 헤드(143a)에 의해 하방으로 압박되어 있다.
상술한 바와 같이, 클램프 헤드(143a)에 의해 압박되어 있는 적층체(15) 상에 새로운 포장 정극(20)[또는, 부극(30)]이 적층되면, 클램프 헤드(143a)는, 경사 상방으로 한번 퇴피되고, 그 후, 새로운 포장 정극(20)을 하방으로 압박한다. 이때, 적층 테이블(141)은, 적층체(15)의 최상면의 높이가 실질적으로 일정하게 유지되도록, 소정 하한량 하강된다. 적층체(15)의 최상면의 높이가 실질적으로 일정하게 유지되면, 포장 정극(20) 및 부극(30)의 적층의 진행에 따라서 적층체(15)의 두께가 증가해도, 클램프 헤드(143a)의 회전 상승시의 상승량을 적층체(15)의 최종 두께[발전 요소(15)의 두께]보다도 작은 실질적으로 일정한 값으로 유지할 수 있다. 즉, 적층 공정의 개시로부터 종료까지, 클램프 헤드(143a)의 상승량을 수매의 포장 정극(20)[부극(30)]의 두께 상당의 일정량으로 유지할 수 있다. 따라서, 클램퍼(143)의 상승량이 적층체(15)의 최종 두께보다도 큰 경우와 비교하여, 클램퍼(143)의 상승에 수반되는 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 테두리부의 휨에 의한 변형이 억제된다. 바꾸어 말하면, 클램퍼(143)의 회전 상승시의 상승량이 적을수록, 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 테두리부의 상방으로의 굽힘 변형량이 감소한다[적은 굽힘 변형량으로, 테두리부가 클램퍼(143)로부터 해방된다]. 따라서, 포장 정극(20) 및 부극(30)을 크게 변형시키는 일 없이 포장 정극(20) 및 부극(30)을 적층할 수 있다.
또한, 적층체(15)의 최상면이 항상 일정한 높이로 되도록[so as to keep the uppermost surface of the assembled laminate(15) at a constant height level consistently] 적층 테이블(141)이 제어되어도 당연히 좋다. 적층체(15)의 최상면이 항상 일정한 높이로 유지되면, 새롭게 적층되는 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 적층 위치[적층체(15)의 최상면]가 정확하게 고정되므로, 고정밀도로 포장 정극(20) 및 부극(30)을 적층할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 새로운 포장 정극(20)이 적층된 경우, 클램프 헤드(143a)는, 1매의 포장 정극(20)의 두께보다도 큰 실질적으로 일정한 값만큼 상승되는 동시에, 회전되어 적층체(15)의 경사 상방으로 한번 퇴피되고, 다시 하강되어 적층체(15)의 최상면을 하방으로 압박한다. 그러나, 클램프 헤드(143a)는 1매의 포장 정극(20)의 두께분만큼 상승하는 동시에 회전하여, 적층체(15)의 경사 상방으로 한번 퇴피된 후, 하강하는 일 없이 회전하여 적층체(15)의 최상면을 압박해도 된다.
또한, 본 실시 형태의 적층부(140)에 따르면, 포장 정극(20) 및 부극(30)이 반복 적층되는 동안, 적층체(15)의 최상면의 높이가 실질적으로 일정하게 유지되므로, 제1 흡착 핸드(114) 및 제2 흡착 핸드(115)의 연직 방향의 이동량을 일정하게 할 수 있다. 즉, 간단한 구성의 적층 로봇(110)에 의해, 적층 테이블(141) 상에 포장 정극(20) 및 부극(30)을 적층할 수 있다. 또한, 제1 흡착 핸드(114) 및 제2 흡착 핸드(115)의 연직 위치의 보정 기구를 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)의 선단부에 설치할 필요가 없어, 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)을 경량화할 수 있다. 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)의 경량화에 의해, 제1 아암(111) 및 제2 아암(112)의 고속 이동이 가능해진다. 따라서, 포장 정극(20) 및 부극(30)의 적층을 고속화할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 적층 테이블(141)은, 적층체(15) 상에의 새로운 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 적층마다, 포장 정극(20) 및 부극(30)의 두께의 평균값에 상당하는 소정 하한량 하강되었다. 그러나, 적층 테이블(141)은, 새로운 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 적층마다, 새롭게 적층된 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 두께와 동일한 하한량 하강되어도 된다. 혹은, 적층 테이블(141)은, 포장 정극(20) 및 부극(30)이 소정 매수(예를 들어, 각 2매) 적층될 때마다 하강되어도 된다.
또한, 본 명세서에 있어서, 클램프 헤드의 상승량(이동량)이 「실질적으로 일정」하다고 하는 기재는, 클램프 헤드(143a)의 상승량이 항상 일정한 경우뿐만 아니라, 상승량이 약간 변동되는 경우도 포함한다. 예를 들어, 적층체(15) 상에의 새로운 포장 정극(20)[또는 부극(30)]의 적층마다, 적층 테이블(141)이, 새롭게 적층된 포장 정극(20)[또는 부극(30)]의 두께와 동일한 이동량 하강되는 경우, 클램프 헤드(143a)의 상승량은 항상 일정하게 유지된다. 한편, 적층 테이블(141)이, 포장 정극(20) 및 부극(30)의 두께의 평균값에 상당하는 하한량 하강되는 경우, 클램프 헤드(143a)의 상승량은, 상기 평균값과 포장 정극(20)의 두께의 차, 또는 상기 평균값과 부극(30)의 두께의 차에 상당하는 양만큼 변동된다. 본 명세서에 있어서, 클램프 헤드의 상승량이「실질적으로 일정」하다고 하는 기재는, 상술한 바와 같이, 적층 테이블(141)의 하강에 따라서 클램프 헤드(143a)의 상승량이 약간 변동되는 경우를 포함한다.
다음에, 도 20의 (A) 및 도 20의 (B)를 참조하면서 클램퍼의 변형예에 대해 설명한다.
도 20의 (A) 및 도 20의 (B)에 도시되는 바와 같이, 변형예의 클램퍼(143)의 클램프 헤드(143a)는, 원호 형상 측면을 갖고 있다. 구체적으로는, 새롭게 적층된 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 이면과 접촉하는 클램프 헤드(143a)의 상면이, 길이 방향을 따라 만곡되는 매끄러운 곡면으로서 형성되어 있다.
상기 구성에 따르면, 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 이면과 클램프 헤드(143a)의 상면이 매끄럽게 접촉하여, 클램프 헤드(143a)의 상승시에 포장 정극(20) 또는 부극(30)의 이면이 클램프 헤드(143a)의 상면으로부터 받는 손상을 더욱 억지할 수 있다.
또한, 클램프 헤드(143a)의 상면은, 길이 방향을 따를 뿐만 아니라, 길이 방향에 직교하는 방향을 따라서도 만곡되는 곡면으로서 형성되는 것이 바람직하다.
상술한 본 실시 형태에 따르면, 이하의 효과가 달성된다.
(a) 포장 정극 또는 부극의 경사 상방으로 퇴피되는 클램퍼의 상승량이 적층체의 최종 두께(발전 요소의 두께)보다도 작으므로, 상승량이 적층체의 최종 두께보다도 큰 경우와 비교하여, 포장 정극 또는 부극을 크게 변형시키는 일 없이 포장 정극 또는 부극을 적층할 수 있다.
(b) 클램퍼의 이동량이 실질적으로 일정하므로, 포장 정극 및 부극이 받는 영향도 일정해져, 안정된 발전 요소를 제공할 수 있다.
(c) 높이 조정부에 의해 적층 테이블을 하강시키므로, 클램퍼 구동부의 높이 조정이 필요 없어, 적층부의 구성을 간소화할 수 있다.
(d) 클램프 헤드가 원호 형상을 갖고 있으므로[도 20의 (A) 및 도 20의 (B)에 도시되는 변형예], 클램퍼의 상승시에 포장 정극 또는 부극의 이면이 클램퍼로부터 받는 손상을 더욱 억지할 수 있다.
일본 특허 출원 제2011-85790호(2011년 4월 7일 출원)의 모든 내용은, 여기에 참조됨으로써 본 명세서에 원용된다. 본 발명의 실시 형태를 참조함으로써 상술한 바와 같이 본 발명이 설명되었지만, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 범위는, 청구범위에 비추어 결정된다.
예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 정극(22)이 세퍼레이터(40)에 끼워 넣어져 구성된 포장 정극(20)과 부극(30)이 교대로 적층되었다. 그러나, 부극이 세퍼레이터에 끼워 넣어져 구성된 포장 부극과 정극이 교대로 적층되어도 된다. 혹은, 정극 상에 세퍼레이터가 적층된 세퍼레이터/정극 적층 시트와, 부극 상에 세퍼레이터가 적층된 세퍼레이터/부극 적층 시트가 교대로 적층되어도 된다.
상기 적층 장치에 의해 형성되는 2차 전지 셀은, 외장재의 일단부 테두리로부터 정극 리드 및 부극 리드가 도출되는 형태에 한정되지 않고, 예를 들어 외장재의 대향하는 양단부 테두리로부터 각각 정극 리드 및 부극 리드가 도출되는 형태여도 된다.

Claims (11)

  1. 전극 및 상기 전극과 극성이 다른 전극을 2매의 세퍼레이터에 의해 끼워 넣어 형성된 포장 전극을 포함하는 시트 부재를 적층하기 위한 적층 장치이며,
    상기 시트 부재가 적층되는 테이블과,
    상기 테이블의 상방으로부터 하강하여 상기 시트 부재를 상기 테이블 상에 적층하는 핸드와,
    상기 테이블 상에 적층된 상기 시트 부재의 적층체를 하방으로 압박하는 클램퍼와,
    상기 클램퍼를 수직 이동 및 수평 회전시키는 클램퍼 구동부와,
    상기 시트 부재의 적층의 진행에 따라서, 상기 테이블을 상기 클램퍼에 대해 상대적으로 하강시키는 높이 조정부를 구비하고,
    상기 클램퍼 구동부는, 상기 클램퍼에 의해 하방으로 압박되어 있는 상기 적층체 상에 새로운 시트 부재가 적층된 경우, 상기 클램퍼를 회전시키면서 상기 새로운 시트 부재의 상방까지 상승시키고 나서 하강시켜 상기 새로운 시트 부재를 상방으로부터 압박하고,
    상기 높이 조정부는, 상기 적층체의 최상면의 높이가 일정하게 유지되도록 상기 새로운 시트 부재의 두께만큼 상기 테이블을 하강시키는 것을 특징으로 하는, 적층 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 클램퍼 구동부가, 실질적으로 일정한 수직 이동량으로 상기 클램퍼를 수직 이동시키는, 적층 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 높이 조절부가, 상기 테이블 자체를 하강시켜, 상기 테이블을 상기 클램퍼에 대해 상대적으로 하강시키는, 적층 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 클램퍼의 상면이, 매끄러운 곡면으로서 형성되어 있는, 적층 장치.
  6. 전극 및 상기 전극과 극성이 다른 전극을 2매의 세퍼레이터에 의해 끼워 넣어 형성된 포장 전극을 포함하는 시트 부재를 적층하기 위한 적층 장치이며,
    상기 시트 부재가 적층되는 테이블과,
    상기 테이블의 상방으로부터 하강하여 상기 시트 부재를 상기 테이블 상에 적층하는 핸드와,
    상기 테이블 상에 적층된 상기 시트 부재의 적층체를 하방으로 압박하는 보유 지지 수단과,
    상기 보유 지지 수단을 수직 이동 및 수평 회전시키는 보유 지지 수단용 구동 수단과,
    상기 시트 부재의 적층의 진행에 따라서, 상기 테이블을 상기 보유 지지 수단에 대해 상대적으로 하강시키는 높이 조정 수단을 구비하고,
    상기 보유 지지 수단용 구동 수단은, 상기 보유 지지 수단에 의해 하방으로 압박되어 있는 상기 적층체 상에 새로운 시트 부재가 적층된 경우, 상기 보유 지지 수단을 회전시키면서 상기 새로운 시트 부재의 상방까지 상승시키고 나서 하강시켜 상기 새로운 시트 부재를 상방으로부터 압박하고,
    상기 높이 조정 수단은, 상기 적층체의 최상면의 높이가 일정하게 유지되도록 상기 새로운 시트 부재의 두께만큼 상기 테이블을 하강시키는 것을 특징으로 하는, 적층 장치.
  7. 전극 및 상기 전극과 극성이 다른 전극을 2매의 세퍼레이터에 의해 끼워 넣어 형성된 포장 전극을 포함하는 시트 부재를 적층하기 위한 적층 방법이며,
    테이블 상에 적층되고, 클램퍼에 의해 상방으로부터 압박되어 있는 상기 시트 부재의 적층체 상에, 상기 테이블의 상방으로부터 하강하여 상기 시트 부재를 상기 테이블 상에 적층하는 핸드에 의해 새로운 시트 부재를 적층하고,
    상기 클램퍼를 회전시키면서 상기 새로운 시트 부재의 상방까지 상승시키고 나서 하강시켜 상기 새로운 시트 부재를 상방으로부터 압박하고,
    상기 적층체의 최상면의 높이가 일정하게 유지되도록 상기 새로운 시트 부재의 두께만큼 상기 테이블을 상기 클램퍼에 대해 상대적으로 하강시키는 것을 특징으로 하는, 적층 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 클램퍼가, 실질적으로 일정한 수직 이동량으로 수직 이동되는, 적층 방법.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 테이블 자체가 하강됨으로써, 상기 테이블이 상기 클램퍼에 대해 상대적으로 하강되는, 적층 방법.
  10. 삭제
  11. 제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 클램퍼의 상면이, 매끄러운 곡면으로서 형성되어 있는, 적층 방법.
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