JPWO2020002962A1 - 走行支援方法及び車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る走行支援装置100の構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る走行支援装置100は、センサ群110と、自車位置検出装置120と、地図データベース130と、車載機器140と、報知装置150と、入力装置160と、通信装置170と、駆動制御装置180と、制御装置(コントローラ)190とを有している。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続されている。
本発明の他の実施形態に係る走行支援装置100を説明する。本実施形態では、第1実施形態とは異なり、自車両が被走行車線上を走行している場合の制御である。その他の構成及び第1実施形態と同じ制御は、第1実施形態の記載を適宜、援用する。
110…センサ群
120…自車位置検出装置
130…地図データベース
140…車載機器
150…報知装置
160…入力装置
170…通信装置
180…駆動制御装置
190…制御装置
また、本発明は、自車両が走行している合流車線と合流車線に隣接する被合流車線が合流する合流箇所を検出し、合流箇所に向かって被合流車線を走行する他車両を検出した際に、自車両の位置から合流車線の終端までの終端距離が閾値より短い場合は、合流箇所における自車両の合流位置を他車両の後方に設定して合流制御をすることを特徴とする。
また、本発明は、自車両が走行している合流車線と合流車線に隣接する被合流車線が合流する合流箇所を検出し、合流箇所に向かって被合流車線を走行する他車両を検出した際に、被合流車線に含まれる車線数が閾値未満である場合は、合流箇所における自車両の合流位置を他車両の後方に設定して合流制御をすることを特徴とする。
また、本発明は、自車両が走行している合流車線と合流車線に隣接する被合流車線が合流する合流箇所を検出し、合流箇所に向かって被合流車線を走行する他車両を検出した際に、合流車線の曲率が高いほど、合流車線の終端付近で合流可能であると判定されるように、合流可能か否かを判定する判断基準を設定して合流制御をすることを特徴とする。
また、本発明は、自車両が走行している合流車線と合流車線に隣接する被合流車線が合流する合流箇所を検出し、合流箇所に向かって前記被合流車線を走行する他車両を検出した際に、合流車線と被合流車線との間の境界部分に存在する地物の高さが所定の高さ閾値より高い場合は、合流箇所における自車両の合流位置を合流車線の終端付近に設定して合流制御をすることを特徴とする。
Claims (14)
- (削除)
- (削除)
- プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記合流箇所における前記道路構造として、前記合流車線の長さを検出し、
前記被合流車線を走行している走行車両の位置から前記合流車線の終端までの範囲を合流可能エリアとして設定し、
前記合流車線が長いほど、前記合流可能エリアの範囲を広くし、
前記合流車線の長さに基づき、前記合流可能エリア内に前記走行車両に対する合流位置を設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記合流車線を走行する車両の位置から前記合流車線の終端までの終端距離を検出し、
前記終端距離に基づき、前記被合流車線を走行している走行車両に対する合流位置を設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記合流車線を走行する車両の位置から前記合流車線の終端までの終端距離を検出し、
前記被合流車線を走行している走行車両の位置から前記合流車線の終点までの範囲を合流可能エリアとして設定し、
前記終端距雛が長いほど、前記合流可能エリアの範囲を広くし、
前記道路構造に基づき、前記合流可能エリア内に前記走行車両に対する合流位置を設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記被合流車線に含まれる車線数を検出し、
前記車線数に基づき、前記被合流車線を走行している走行車両に対する合流位置を設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記被合流車線に含まれる車線数を検出し、
前記被合流車線を走行している走行車両の位置から前記合流車線の終端までの範囲を合流可能エリアとして設定し、
前記車線数の数が多いほど、前記合流可能エリアの範囲を広くし、
前記道路構造に基づき、前記合流可能エリア内に前記走行車両に対する合流位置を設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記合流車線の曲率を検出し、
前記道路構造に基づき、前記被合流車線を走行している走行車両に対する合流位置を設定し、
前記曲率に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記合流車線と前記被合流車線との間の境界部分に存在する地物を検出し、
前記地物の高さが所定の高さ閾値より大きい場合には、前記被合流車線上で、前記合流車線の終端付近に、前記被合流車線を走行している走行車両に対する合流位置を設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - (削除)
- プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記被合流車線を走行している走行車両に対する合流位置における前記道路構造として、前記合流車線の長さを検出し、
自車両の現在位置を検出し、
前記自車両が前記被合流車線を走行しており、前記合流車線の長さが所定の長さより短い場合には、前記他車両が前記合流車線から前記被合流車線に合流する前記合流位置を、前記自車両の前方に設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
前記自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - プロセッサに実行にさせる、車両の走行支援方法であって、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記被合流車線を走行している走行車両に対する合流位置における前記道路構造として、前記合流車線の長さを検出し、
自車両の現在位置を検出し、
前記自車両が前記合流車線を走行しており、前記合流車線の長さが所定の長さより長い場合には、前記自車両が前記合流車線から前記被合流車線に合流する前記合流位置を、前記走行車両の前方に設定し、
前記自車両が前記合流車線を走行しており、前記合流車線の長さが所定の長さより短い場合には、前記自車両が前記合流車線から前記被合流車線に合流する前記合流位置を、前記走行車両の後方に設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
前記自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援方法。 - (削除)
- プロセッサを有する車両の走行支援装置であって、
前記プロセッサは、
合流車線と前記合流車線と隣接する被合流車線が合流する合流箇所を含む道路構造を検出し、
前記合流箇所に向かって走行する他車両の状態を検出し、
前記合流箇所における前記道路構造として、前記合流車線の長さを検出し、
前記被合流車線を走行している走行車両の位置から前記合流車線の終端までの範囲を合流可能エリアとして設定し、
前記合流車線が長いほど、前記合流可能エリアの範囲を広くし、
前記合流車線の長さに基づき、前記合流可能エリア内に前記走行車両に対する合流位置を設定し、
前記道路構造に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する判定基準を設定し、
自車両の状態、前記他車両の状態、及び、前記判定基準に基づき、前記合流位置で合流可能か否かを判定する走行支援装置。
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