JP5545181B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載される走行支援装置に関する。

自車両の走行車線の前方に停車車両や道路の工事箇所等の障害物が存在する場合、車両は障害物を避けるために車線を変更し隣車線に合流しようとする。この場合、障害物が存在する車線を走行している車両が隣車線に合流することを支援し、車両が障害物を避けて隣車線に合流することにより生じる渋滞を緩和する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に開示されている技術では、障害物が存在する車線を走行している車両と、その隣車線を走行している車両とに対し、障害物の手前で合流するときの優先順位を通知している。優先順位を通知された車両の運転者は、優先順位にしたがって自車両を運転する。これにより、各車両が無秩序に合流することを防止し、渋滞を緩和しようとしている。

特開２００８−２６２４１８号公報

特許文献１に開示されている技術では、合流するときの優先順位を各車両に通知するものの、合流してくる車両のために車間距離を保持したり、合流先車線への合流走行および合流後の退出走行は、運転者自身の判断に基づく運転に任されているので、運転者の運転への依存度はあまり低減されない。

したがって、通知された優先順位にしたがって運転者が適切に運転できない場合には、合流先車線において適切な車間距離が保持されないために障害物を避けようとする車両が合流先車線に合流できなかったり、合流する側と合流される側の車両が並走してしまうために合流する側の車両が合流先車線にスムーズに合流できないことが起こりえる。

また、車両以外の地上システムが各車両に優先順位を通知するので、地上システムが設置されていない道路では、地上システムから優先順位を通知できないので走行を支援できないという問題がある。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、車両以外の設備から走行支援を受けることなく、運転者の運転への依存度を極力低減して、障害物を避ける車両の走行を容易にするために、障害物の存在する車線の隣車線または障害物の存在する車線を走行している車両の走行を支援する走行支援装置を提供することを目的とする。

請求項１から１０に記載の発明によると、情報取得手段は、自車両の前方側に障害物が存在することを通知する障害物情報を取得し、走行管理手段は、情報取得手段が取得した障害物情報により通知される障害物が自車両の隣車線に存在する場合、隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように自車両の走行状態を管理する。

これにより、障害物が存在しない車線を走行している自車両と、障害物が存在する隣車線を走行する車両とが並走することを避けることができる。その結果、自車両にとっては前後に、障害物が存在する隣車線を走行している車両にとっては障害物と反対側の側方にスペースが生じるので、隣車線を走行している車両は、生じたスペースに向けて車線を容易に変更し、障害物のない車線に合流できる。

また、走行支援装置の走行管理手段が、障害物が存在する隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように自車両の走行状態を管理することにより、運転者の運転への依存度を極力低減して車両走行を支援できる。

また、隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように、自車両に搭載された走行支援装置が走行状態を管理するので、車両以外の設備に頼ることなく、障害物が存在する隣車線を走行している車両が合流できるスペースを確保できる。

請求項１に記載の発明によると、走行管理手段は、障害物が自車両の隣車線に存在する場合、自車両の走行車線に隣車線から車両が合流し、合流後に退出することを、通知手段により運転者に通知する。

このように、自車両の走行車線に障害物が存在する隣車線から車両が合流し、合流後に退出することを予め通知されることにより、自車両の運転者は、車間距離を短くして自車両の前方に隣車線の車両が合流することを阻止しようとすることなく、隣車線からの車両の合流を待ち受けることができる。

請求項２および４に記載の発明によると、走行管理手段は、障害物が自車両の走行車線に存在する場合、自車両の隣の合流先車線への合流および合流先車線からの退出を自動制御する自動運転制御手段を有する。

これにより、自車両を運転する運転者に依存することなく、合流先車線に自車両を合流させ、合流先車線から退出できる。
請求項３および５に記載の発明によると、走行管理手段は、障害物が自車両の走行車線に存在する場合、自車両の隣の合流先車線への合流開始および合流先車線からの退出開始を、通知手段により運転者に通知する。

これにより、運転者は、合流先車線への合流を開始するとき、および合流先車線からの退出を開始するとき、走行支援装置からの指令にしたがって運転すればよいので、運転者の運転への依存度を極力低減できる。

請求項６に記載の発明によると、走行管理手段は、障害物が自車両の走行車線に存在する場合、障害物の位置と自車両の車速とに基づいて、合流先車線への合流開始位置および合流先車線からの退出開始位置を設定する合流退出開始位置設定手段を有する。

これにより、障害物を避けるために合流先車線に合流を開始する位置を、障害物から遠すぎず、かつ近すぎず、適切に設定できる。合流先車線からの退出開始位置は、例えば車両が障害物を通過した位置に設定すればよい。

請求項７に記載の発明によると、情報取得手段は、自車両に搭載された検知手段が自車両の前方側に存在する障害物を検知して出力する障害物情報を取得すると、取得した障害物情報を自車両に搭載された無線通信手段から周囲に送信し、周囲から送信される障害物情報を無線通信手段が受信すると、受信した障害物情報を無線通信手段から取得する。

これにより、前方側に存在する障害物を検知できなかった車両であっても、他車両から障害物情報が送信されることにより、自車両の前方側に障害物が存在することを知ることができる。

請求項８に記載の発明によると、障害物が自車両の隣車線に存在する場合、隣車線を走行している車両から車両の全長に所定長さを加えた長さ情報を無線通信手段が受信し、情報取得手段が無線通信手段から長さ情報を取得すると、走行管理手段は、自車両の前方車両と自車両との車間距離を情報取得手段が取得した長さ情報が示す長さ以上になるように、自車両の走行状態を管理する。

これにより、障害物が存在する隣車線を走行している車両から合流のために要求される車間距離を自車両の前方に最低限確保するので、自車両の前方に、該当する長さ情報を送信してきた隣車線の車両が容易に合流できる。

請求項９に記載の発明によると、走行管理手段は、障害物が自車両の隣車線に存在する場合、隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように走行状態を制御する自動運転制御手段を有する。

これにより、自車両を運転する運転者に依存することなく、自車両の前方に、障害物が存在する隣車線を走行している車両が合流できるスペースを確保できる。
請求項１０に記載の発明によると、走行管理手段は、障害物が自車両の隣車線に存在する場合、隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように、通知手段により運転者に通知する。

これにより、運転者は通知手段から通知される走行管理手段からの指令にしたがって運転すればよいので、運転者の運転への依存度を極力低減して、自車両の前方に、障害物が存在する隣車線を走行している車両が合流できるスペースを確保できる。

尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。

第１実施形態による走行支援システムを示すブロック図。 第１実施形態による走行支援状態を示す模式図。 車間距離を確保した走行状態を示す模式図。 走行支援処理を示すフローチャート。 走行支援処理を示すフローチャート。 合流される側の車両における走行支援処理を示すフローチャート。 合流する側の車両における走行支援処理を示すフローチャート。 合流する側の合流、退出処理を示すフローチャート。 合流する側の車両における走行支援処理を示すフローチャート。 第２実施形態による走行支援状態を示す模式図。

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
［第１実施形態］
第１実施形態による走行支援システムを図１に示す。

（走行支援システム２）
走行支援システム２は、検知部１０、無線通信部３０、車両制御部４０、通知部５０、および走行支援部１００から構成されており、車両に搭載されている。

検知部１０は、監視カメラ１２、レーダ１４、車速センサ１６、加速度センサ１８、操舵角センサ２０、およびＧＰＳ受信機２２等からなる。
監視カメラ１２は車両の前方および後方の所定位置に設置されており、対象物体を撮像した画像データを出力する。

レーダ１４は、レーザまたはミリ波をアンテナから車両前方へ照射して水平方向の所定角度範囲の検出領域を走査する。そして、レーダ１４は、その反射波をアンテナにて受信し、受信した反射波に基づいて、車両の前方に存在する物体に関して、車両からの距離、車両との相対速度、および車両との位置関係を出力する。

車速センサ１６は車両の速度を検知し、加速度センサ１８は車両の加速度を検知し、操舵角センサ２０はステアリングホイールの操舵角を検知する。ＧＰＳ受信機２２は、ＧＰＳ衛星からの測位信号に基づいて自車両の現在位置を測位する。

無線通信部３０は、周囲の車両との車車間通信、および路側機との路車間通信を行うとともに、工事箇所等に設置された工事標識等から工事中であることを通知する情報を受信する。

車両制御部４０は、エンジン制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４２、ブレーキ制御ＥＣＵ４４、操舵制御ＥＣＵ４６等の車両の走行状態を制御するＥＣＵを備えている。

エンジン制御ＥＣＵ４２は、アクセルペダルの踏み込み量等に応じて、ガソリンエンジンであれば吸気量を制御し、ディーゼルエンジンであればインジェクタの噴射量を制御する。ブレーキ制御ＥＣＵ４４はブレーキペダルの踏み込み量に応じてブレーキの制動力を制御する。操舵制御ＥＣＵ４６は、ステアリングホイールの操舵量に応じて操舵角を制御する。

また、エンジン制御ＥＣＵ４２、ブレーキ制御ＥＣＵ４４、操舵制御ＥＣＵ４６等の各種車両制御ＥＣＵは、走行支援部１００からの指令により、車両走行を自動制御することもある。

通知部５０は、スピーカ５２およびディスプレイ５４等を有し、後述する通知制御部１５０からの通知情報を音声および画像表示等で運転者に通知する。
（走行支援部１００）
走行支援部１００は、情報取得生成部１１０および走行管理部１２０からなる。以下に説明する走行支援部１００の情報取得生成部１１０および走行管理部１２０の各機能を、機能毎に構成されたＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えるマイクロコンピュータで実現してもよいし、複数の機能を一つのマイクロコンピュータで実現してもよい。マイクロコンピュータは、ＲＯＭ等に記憶している制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、各種処理を実行する。

情報取得生成部１１０は、以下に挙げる各種情報を取得または生成する。
（１）自車両の現在位置
ＧＰＳ受信機２２の測位結果を、自車両の現在位置を表わす検知情報として取得する。
（２）自車両の走行車線
車両の前方に設置された監視カメラ１２が撮像した画像データの画像認識結果から、自車両の前方の路面標示である車線境界線（道路上にペイントされた白線等）を検出し、車線が複数存在する場合に、自車両がどの車線を走行しているかを検出し、検知情報として生成する。
（３）前方車両との車間距離
レーダ１４による測定結果のうち前方車両との車間距離を検知情報として取得する。レーダ１４の測定結果以外にも、監視カメラ１２が撮像した画像データを画像認識して、例えば画像データ上における前方車両の座標から前方車両までの距離である車間距離を、検知情報として取得してもよい。車両以外の物体までの距離も、レーダ１４の測定結果または画像データの画像認識結果から取得できる。
（４）車速、加速度、操舵角
車速センサ１６、加速度センサ１８、操舵角センサ２０の出力信号を、検知情報として取得する。
（５）車両の前方側に存在する障害物の位置
レーダ１４による測定結果または画像データの画像認識結果により車両の前方側に物体を検知し、物体が停止している場合に検知物体を障害物とみなす。そして、レーダ１４による測定結果または画像データの画像認識結果により障害物の位置を検知情報として取得する。障害物としては、停車車両、工事箇所、落下物等が考えられる。
（６）長さ情報
自車両が合流先車線に合流する場合、自車両の全長に所定長さαを加えた長さ情報を、記憶装置から取得する。自車両の全長は各車両固有の値であり、全長に加える所定長さαは、車両の運転者の要求により任意に設定できる。

情報取得生成部１１０は、自車両が走行している車線の前方に存在する障害物を検知部１０が検知した場合、障害物の位置、自車両の位置、自車両の走行車線、自車両の全長、全長に加える所定長さαを障害物情報として生成し、無線通信部３０から周囲に送信する。自車両の隣車線の前方に存在する障害物を検知部１０が検知した場合には、情報取得生成部１１０は、障害物情報として、自車両の全長、全長に加える所定長さαに、所定の固定値を設定する。

また、情報取得生成部１１０は、走行している他車両から、あるいは道路工事の工事標識または停車車両等の障害物自体から送信されてきた障害物情報を無線通信部３０が受信すると、無線通信部３０から障害物情報を取得する。障害物自体から取得する障害物情報には、障害物の位置だけが設定されている。

図２では、片側２車線の道路２００の車線２０２上に障害物２０６が存在している。そして、障害物２０６が存在する車線２０２を走行している車両２１０、または障害物２０６が存在していない車線２０４を走行している車両２２０の少なくともいずれかが、前方側に障害物２０６を検知すると、前述した障害物情報を周囲に送信する。

走行支援部１００の走行管理部１２０は、合流退出管理部１３０、走行状態管理部１４０、および通知制御部１５０からなる。
合流退出管理部１３０は、図２に示すように、障害物２０６が存在する車線２０２を走行している車両２１０が、障害物２０６の存在しない車線２０４に合流し、障害物２０６を通過すると車線２０４から退出することを管理する。図２に示す合流支援区間は、障害物２０６の存在しない車線２０４を走行している車両２２０が、障害物２０６が存在する車線２０２を走行している車両２１０の、車線２０４への合流、および車線２０４からの退出を支援する区間を表わしている。

障害物２０６が存在する車線２０２を走行している車両２１０の場合、合流退出管理部１３０の合流退出位置算出部１３２は、障害物２０６の位置と自車両２１０の車速とに基づいて、障害物２０６の存在しない車線２０４に合流を開始する合流開始位置、ならびに合流した後、車線２０４から退出を開始する退出開始位置を算出する。

車両２１０が車線２０４に合流している区間は、長すぎると合流による渋滞が拡大するので短い方が望ましい。したがって、合流開始位置は極力障害物２０６に近いことが望ましい。しかし、障害物２０６に近すぎると合流するまでの時間が短くなるので、合流が困難になる。したがって、合流退出位置算出部１３２は、障害物２０６から遠すぎず、かつ近すぎない適切な位置になるように合流開始位置を算出する。

尚、図２の（Ｂ）に示すように、合流に失敗して障害物２０６の手前で停止した車両２１０は、他の車両２１０にとって新たな障害物２１２になる。障害物２１２となった車両は、自車両の位置を障害物の位置として障害物情報を周囲に送信する。

合流退出位置算出部１３２は、車両２１０が障害物２０６を通過すれば速やかに元の車線２０２に戻るように、例えば障害物２０６を通過した直後の位置を退出開始位置として設定する。

合流退出管理部１３０の合流退出指令部１３４は、車両２１０が合流開始位置および退出開始位置に達すると、通知制御部１５０に指令して、スピーカ５２から音声により、合流、退出を運転者に通知する。

また、合流退出指令部１３４は、隣の車線２０４への合流と、障害物２０６を通過後の車線２０４からの退出を車両２１０が自動運転する場合、車両制御部４０の操舵制御ＥＣＵ４６に指令してステアリングホイールの操舵に関わらずに自動操舵することにより、車両２１０を車線変更させる。

走行状態管理部１４０は、車間距離管理部１４２および操舵管理部１４４からなり、車線２０２を走行している車両２１０が車線２０４に合流できるように、障害物２０６の存在しない車線２０４を走行している車両２２０の走行状態を管理する。

車間距離管理部１４２は、車両２２０と前方の車両２２０との車間距離が、合流しようとしている車両２１０が容易に合流できる長さであるか否かを判定する。前述したように、車車間通信により車両２１０から（全長＋α：図３参照）の長さを長さ情報として受信しており、車両２２０と前方の車両２２０との車間距離が（全長＋α）より短いと情報取得生成部１１０が生成する検知情報から判定すると、車両２２０の車間距離管理部１４２は、通知制御部１５０に指令して、スピーカ５２から音声により車間距離が短くなっていることを通知させる。

また、車間距離管理部１４２は、自動運転制御を行う場合、車両２２０と前方の車両２２０との車間距離が（全長＋α）より短くなっていることを車両制御部４０に通知する。すると、車両制御部４０では、エンジン制御ＥＣＵ４２がインジェクタからの噴射量を減少させるか、ブレーキ制御ＥＣＵ４４がブレーキを制御して制動力を働かせるか等の車両制御を行うことにより、車両を減速させる。これにより、車両２２０と前方の車両２２０との車間距離が長くなる。

操舵管理部１４４は、車線２０４を走行している車両２２０が障害物２０６が存在する車線２０２に車線変更しようとしていることを、情報取得生成部１１０が取得するウインカーの操作情報から判定すると、通知制御部１５０に指令して、スピーカ５２から音声により、障害物２０６が存在する車線２０２に車線変更しようとしていることを運転者に通知する。

操舵管理部１４４は、情報取得生成部１１０が操舵角センサ２０から取得する操舵角情報から、車線２０４を走行している車両２２０が障害物２０６が存在する車線２０２に車線変更しようとしていることを判定してもよい。

通知制御部１５０は、合流退出管理部１３０または走行状態管理部１４０からの指令内容を、通知部５０のスピーカ５２から音声により車両２２０の運転者に通知する。通知制御部１５０は、スピーカ５２からの音声に加えて、あるいはスピーカ５２からの音声に代えて、合流退出管理部１３０または走行状態管理部１４０からの指令内容を、運転者に通知してもよい。

（走行支援処理）
図４および図５に、走行支援処理のフローチャートを示す。図４および図５において、「Ｓ」はステップを表わす。

まず、Ｓ４００において、走行支援部１００は、走行している他車両、あるいは道路工事の工事標識または停車車両等の障害物等、自車両以外の車両または設備から、前方側に障害物が存在していることを通知する障害物情報を受信しているか否かを判定する。自車両以外の車両または設備から障害物情報を受信している場合（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、Ｓ４０６に処理を移行する。

自車両以外の車両または設備から障害物情報を受信しておらず（Ｓ４００：Ｎｏ）、自車両が前方側に障害物を検知していない場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、走行支援部１００はＳ４００に処理を移行する。

自車両以外の車両または設備から障害物情報を受信していないが（Ｓ４００：Ｎｏ）、自車両が前方側に障害物を検知している場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、自車両の前方側に障害物が存在することを通知する前述した障害物情報を周囲に送信する（Ｓ４０４）。

自車両以外の他車両または他設備から受信した障害物情報と、自車両が検知した障害物情報とから判断し、自車両の前方側の障害物が自車両の走行車線に存在していない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）、走行支援部１００は、図５のＳ４２０に処理を移行する。図２では、車両２２０が、自車両の前方側の障害物が自車両の走行車線に存在していない車両に相当し、車両２１０が、自車両の前方側の障害物が自車両の走行車線に存在している車両に相当する。

自車両の前方側の障害物が自車両の走行車線に存在している場合（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、自車両は障害物の存在しない隣車線に車線を変更する必要があると判断し、Ｓ４０８において合流先車線である隣車線に車両が存在するか否かを判定する。

合流先車線に車両が存在するか否かの判定は、監視カメラ１２およびレーダ１４による検知結果に基づいて判定する。
合流先車線に車両が存在する場合（Ｓ４０８：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、障害物情報が示す障害物の位置および自車両の車速から、障害物に極力近く、かつ余裕を持って車線変更して隣車線に合流できる合流開始位置、ならびに障害物を通過後に速やかに合流先車線から退出する退出開始位置を算出し（Ｓ４１０）、算出した合流開始位置および退出開始位置にしたがって、合流先車線に合流し、合流先車線から退出する（Ｓ４１４）。合流先車線への合流処理、および合流先車線からの退出処理については後述する。

合流先車線に車両が存在しない場合（Ｓ４０８：Ｎｏ）、走行支援部１００は、スピーカ５２から、「前方に障害物があります。隣の車線に車線変更可能です。」のような音声案内を流し、運転者に車線変更を通知する（Ｓ４１４）。

図４のＳ４０６の判定において、自車両の前方側に存在する障害物が自車両の走行車線に存在しない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）、図２を例にすると車両２２０の走行支援部１００は、図５に示すＳ４２０〜Ｓ４３６の処理のうち走行に関する処理を、車両制御部４０に指令して自動運転により実行する。

まず、走行支援部１００は、隣車線から合流してくる車両があり、合流する車両はすぐに退出することを、スピーカ５２からの音声により運転者に通知する（Ｓ４２０、Ｓ４２２）。

次に、隣車線から合流してくる車両に対して前後方向にずれるように、つまり並走しないように、車両制御部４０に指令して、自車両の車速を加速または減速させる（Ｓ４２４）。そして、自車両と自車両の前方車両との車間距離が、障害物が存在する隣車線の車両から長さ情報として受信した（全長＋α）以上になるように、車両制御部４０に指令する（Ｓ４２６）。

自車両の前方に隣車線の車両が合流したことを合流した車両から受信すると（Ｓ４２８：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、自車両の前方に隣車線の車両が合流したことにより車間距離が縮まっても、合流した車両との車間距離を保持して走行するように車両制御部に指令する（Ｓ４３０）。運転者は、予め合流した車両はすぐに退出することを通知されているので、慌てることなく、自動運転制御に車両走行を任せておける。

障害物が存在する位置に近づくと、走行支援部１００は、合流している車両はまもなく退出することをスピーカ５２からの音声により運転者に通知する（Ｓ４３２）。そして、自車両の前方に合流した車両から退出したことを受信すると（Ｓ４３４：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、自動運転による走行支援処理を停止する（Ｓ４３６）。

尚、図５に示す自動運転による走行支援処理に代えて、図６に示す走行支援処理のように、走行支援部１００が、スピーカ５２からの音声により運転者に通知しながら、車両走行を指令してもよい。

図４のＳ４０６の判定において、自車両の前方側に存在する障害物が自車両の走行車線に存在しない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）、図６のＳ４５０において走行支援部１００は、自車両と前方車両との車間距離が、隣車線の車両から受信した（全長＋α）より短くなっているか否かを判定する。

自車両と前方車両との車間距離が、隣車線の車両から受信した（全長＋α）より短くなっている場合（Ｓ４５０：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、「この先合流があります。車間距離を詰めないでください。」と、スピーカ５２からの音声により運転者に通知し（Ｓ４５２）、Ｓ４５０に処理を移行する。

自車両と前方車両との車間距離が、隣車線の車両から受信した（全長＋α）以上の場合（Ｓ４５０：Ｎｏ）、走行支援部１００は、合流する側である隣車線の車両に追いつき、並走しているか否かを判定する（Ｓ４５４）。

合流する側の車両に追いついている場合（Ｓ４５４：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、「この先合流があります。隣の車両に追いつかないでください。」と、スピーカ５２からの音声により運転者に通知し（Ｓ４５６）、Ｓ４５０に処理を移行する。

合流する側の車両に追いついていない場合（Ｓ４５４：Ｎｏ）、走行支援部１００は、自車両の運転者が車線変更をしようとしているか否かを、ウインカーの操作またはステアリングホイールの操舵角に基づいて判定する（Ｓ４５８）。

車線変更をしようとしている場合（Ｓ４５８：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、「この先合流があります。車線変更をしないでください。」と、スピーカ５２からの音声により運転者に通知し（Ｓ４６０）、Ｓ４５０に処理を移行する。

車線変更をしようとしていない場合（Ｓ４５８：Ｎｏ）、自車両の前方に隣車線の車両が合流するまで（Ｓ４６２：Ｙｅｓ）、走行支援部１００はＳ４５０の処理に戻って図６の走行支援処理を繰返す。

（合流、退出処理）
次に、図４のＳ４１２において、合流する側の車両が実行する走行支援処理である、合流処理、退出処理のフローチャートを図７〜図９に示す。

図７は、合流および退出を自動運転制御する場合のフローチャートである。図７のＳ４７０において、走行支援部１００は、スピーカ５２からの音声により、自動運転を行うことを運転者に予め通知する（Ｓ４７０）。これにより、運転者が操作していないにも関わらず車両の走行状態が変化しても、運転者が動揺することを防止できる。

合流開始位置に達すると、走行支援部１００は、車両制御部４０の操舵制御ＥＣＵ４６に指令し、自動操舵で車線を変更して障害物の存在しない隣車線に合流し（Ｓ４７２）、合流したことを車車間通信で周囲に送信する（Ｓ４７４）。

次に、合流先の車線からの退出開始位置に達すると、走行支援部１００は、車両制御部４０の操舵制御ＥＣＵ４６に指令し、自動操舵で車線を変更して合流先車線から退出し（Ｓ４７６）、退出したことを無線通信部３０による車車間通信で周囲に送信する（Ｓ４７８）。そして、走行支援部１００は、スピーカ５２からの音声により、自動運転を終了することを運転者に通知する（Ｓ４８０）。

このように、合流先車線への合流および合流先車線からの退出を自動運転で行うことにより、合流する側の車両の運転者への依存度が低下し、運転者の負担が低減する。
図７の自動運転制御に対し、図８の（Ａ）では、合流は運転者の操作により行い、合流したことは、走行支援部１００が無線通信部３０による車車間通信で周囲に送信する（Ｓ４９０）。そして、退出も運転者の操作により行い、合流先車線から退出したことは、走行支援部１００が無線通信部３０による車車間通信で周囲に送信する（Ｓ４９２）。

図８の（Ａ）では、合流開始位置および退出開始位置に達したことを運転者に通知せず、運転者の判断に任せて合流および退出を実行する。
また、図８の（Ｂ）では、合流開始位置に達し合流を開始することを、スピーカ５２からの音声により走行支援部１００が運転者に通知する（Ｓ５００）。例えば、スピーカ５２から合流開始を３秒間流し、合流を開始して３秒間で合流を終了すると設定すると、障害物まで６秒で達する位置を、障害物の位置と自車両の車速とに基づいて算出し、合流開始位置とする。

運転者の操作により合流すると、合流先車線に合流したことは、走行支援部１００が無線通信部３０による車車間通信で周囲に送信する（Ｓ５０２）。
そして、退出開始位置に達し退出を開始することを、スピーカ５２からの音声により走行支援部１００が運転者に通知し（Ｓ５０４）、運転者の操作により退出すると、合流先車線から退出したことは、走行支援部１００が無線通信部３０による車車間通信で周囲に送信する（Ｓ５０６）。

このように、合流先車線への合流および合流先車線からの退出は運転者の操作により実行するが、合流および退出の送信、さらに合流開始位置および退出開始位置の通知を走行支援部１００が実行することにより、合流および退出するときの運転者への依存度が低下し、運転者の負担が低減する。

図９のフローチャートは、合流する側の車両において、図７または図８の処理と並列に実行される走行支援処理を示している。図９のＳ５１０において走行支援部１００は、自車両が合流先の隣車線の車両に追いつき並走しているか否かを判定する。

自車両が合流先の隣車線の車両に追いついている場合（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は、「この先合流があります。隣の車両に追いつかないでください。」と、スピーカ５２からの音声により運転者に通知し（Ｓ５１２）、Ｓ５００に処理を移行する。

自車両が合流先の隣車線の車両に追いついていない場合（Ｓ５１０：Ｎｏ）、走行支援部１００は、自車両が合流先の車線に合流できず、障害物の手前で停車したか否かを判定する（Ｓ５１４）。

自車両が合流先の車線に合流できずに停車した場合（Ｓ５１４：Ｙｅｓ）、走行支援部１００は図９の処理を終了する。
自車両が合流先の車線に合流できずに停車していない場合（Ｓ５１４：Ｎｏ）、自車両が合流先の隣車線に合流するまで（Ｓ５１６：Ｙｅｓ）、走行支援部１００はＳ５１０の処理に戻って図９の走行支援処理を繰返す。

このように、自車両が合流先の隣車線の車両に追いついていることを、走行支援部１００がスピーカ５２から運転者に通知するので、隣車線に合流するときの運転者への依存度が低下し、運転者の負担が低減する。

以上説明した第１実施形態では、障害物２０６が存在しない車線２０４を走行している車両２２０が、隣車線２０２に障害物２０６が存在することを、他車両から通知されるか、あるいは自車両で検知すると、隣車線２０２を走行している車両２１０から長さ情報として送信されてきた車両２１０の（全長＋α）の情報に基づき、前方車両との車間距離を（全長＋α）以上に保持するように、走行状態を管理する。

さらに、隣車線２０２の車両２１０に対して前後にずれることにより、車両２１０と並走しないように走行状態を管理する。
このような走行状態の管理を、自動運転制御、またはスピーカ５２等の通知部５０による運転者への通知によって行うことにより、障害物２０６の存在する車線２０２から障害物２０６の存在しない車線２０４に車線変更して合流する運転、ならびに合流後に車線２０４から退出する運転における運転者への依存度を低下し、運転者の負担を低減できる。

また、障害物２０６が存在する存在する車線２０２を走行している車両２１０において、障害物２０６の存在しない車線２０４に合流するとき、ならびに車線２０４から退出するときの走行状態の管理を、図７に示すように自動運転制御、または図８の（Ｂ）に示すようにスピーカ５２等の通知手段により運転者に通知することによって行う。これにより、運転者への依存度を低下し、運転者の負担を低減できる。

第１実施形態では、検知部１０が本発明の検知手段に相当し、無線通信部３０が本発明の無線通信手段に相当し、通知部５０が本発明の通知手段に相当し、走行支援部１００が本発明の走行支援装置に相当する。そして、走行支援部１００の情報取得生成部１１０が本発明の情報取得手段に相当し、走行管理部１２０が本発明の走行管理手段に相当する。そして、走行管理部１２０の合流退出管理部１３０および走行状態管理部１４０が本発明の自動運転制御手段に相当する。そして、合流退出管理部１３０の合流退出位置算出部１３２が本発明の合流退出位置設定手段に相当する。

また、図４のＳ４００およびＳ４０４の処理が本発明の情報取得手段および無線通信手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０２の処理が本発明の検知手段および情報取得手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０６、Ｓ４１０およびＳ４１２の処理が本発明の走行管理手段が実行する機能に相当し、Ｓ４１０の処理が本発明の合流退出位置設定手段が実行する機能に相当し、Ｓ４１４の処理が本発明の走行管理手段および通知手段が実行する機能に相当する。

また、図５のＳ４２０、Ｓ４２２およびＳ４３２の処理が本発明の走行管理手段および通知手段が実行する機能に相当し、Ｓ４２４、Ｓ４２６、Ｓ４３０およびＳ４３６の処理が本発明の自動運転制御手段が実行する機能に相当し、Ｓ４２８およびＳ４３４の処理が本発明の無線通信手段および走行管理手段が実行する機能に相当する。

また、図６のＳ４５０、Ｓ４５４、Ｓ４５８およびＳ４６２の処理が本発明の走行管理手段が実行する機能に相当し、Ｓ４５２、Ｓ４５６およびＳ４６０の処理が本発明の走行管理手段および通知手段が実行する機能に相当する。

また、図７のＳ４７０およびＳ４８０の処理が本発明の自動運転制御手段および通知手段が実行する機能に相当し、Ｓ４７２およびＳ４７６の処理が本発明の自度運転制御手段が実行する機能に相当し、Ｓ４７４およびＳ４７８の処理が本発明の自度運転制御手段および無線通信手段が実行する機能に相当する。

また、図８（Ａ）ののＳ４９０およびＳ４９２の処理が本発明の走行管理手段および無線通信手段が実行する機能に相当し、図８の（Ｂ）のＳ５００およびＳ５０４の処理が本発明の走行管理手段および通知手段が実行する機能に相当し、Ｓ５０２およびＳ５０６の処理が本発明の走行管理手段および無線通信手段が実行する機能に相当する。

また、図９のＳ５１０、Ｓ５１４およびＳ５１６の処理が本発明の走行管理手段が実行する機能に相当し、Ｓ５１２の処理が本発明の走行管理手段および通知手段が実行する機能に相当する。

［第２実施形態］
図１０に、第２実施形態による走行支援処理を示す。図１０の走行支援処理では、走行支援部１００は、障害物２０６が存在する隣車線２０２の車両２１０が障害物２０６を避けるために、車両２２０が隣車線２０２から離れるように、自動運転制御または、スピーカ５２から運転者への通知により、車両２２０の走行位置をずらす走行支援処理を行っている。

この場合にも、合流する側の車両２１０が容易に合流できるように、車両２２０の走行支援部１００は、車両２１０に対して前後にずれるように車両２２０の走行を支援することが望ましい。

図１０に示すように、車両２２０が隣車線２０２から離れるよう走行位置をずらすことにより、車両２２０の隣車線２０２側の側方に、隣車線２０２の車両２１０が障害物２０６を避けて走行できるスペースが生じる。

合流する側の車両２１０は、車線２０２から車線２０４側に寄って合流した合流情報と、障害物２０６を通過し、車線２０４を退出して元の車線２０２に戻った退出情報とを、車車間通信により周囲に送信する。

合流先車線２０４の車両２２０は、隣車線２０２の車両２１０が障害物２０６を避けて元の車線２０２に戻ったことを車両２１０から受信すると、車線２０４の中央部に走行位置を戻す。

［他の実施形態］
上記実施形態の走行支援装置では、障害物の存在する車線を走行している車両が、障害物を避けるために自車両の走行を支援する走行支援処理と、障害物の存在しない車線を走行している車両が、障害物の存在する車線を走行している他車両が障害物を避けるために自車両の走行を支援する走行支援処理との両方を備えている例について説明した。これに対し、本発明の走行支援装置は、一方の走行支援処理を備えているだけでもよい。

また、合流する側の車両は、図８の（Ａ）に示すような合流情報および退出情報の送信も一切せず、運転者の操作により、合流先の車両が走行支援処理により設けてくれた合流スペースに合流し、合流スペースから退出するだけでもよい。

このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

１０：検知部（検知手段）、３０：無線通信部（無線通信手段）、５０：通知部（通知手段）、１００：走行支援部（走行支援装置）、１１０：情報取得生成部（情報取得手段）、１２０：走行管理部（走行管理手段）、１３０：合流退出管理部（自動運転制御手段）、１３２：合流退出位置算出部（合流退出位置設定部）、１４２：走行状態管理部（自動運転制御部）

Claims (10)

1. 車両に搭載される走行支援装置において、
   自車両の前方側に障害物が存在することを通知する障害物情報を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段が取得した前記障害物情報により通知される前記障害物が自車両の隣車線に存在する場合、前記隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように自車両の走行状態を管理し、さらに自車両の走行車線に前記隣車線から車両が合流し、合流後に退出することを、通知手段により運転者に通知する走行管理手段と、
   を備えることを特徴とする走行支援装置。
2. 前記走行管理手段は、前記障害物が自車両の走行車線に存在する場合、自車両の隣の合流先車線への合流および前記合流先車線からの退出を自動制御する自動運転制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記走行管理手段は、前記障害物が自車両の走行車線に存在する場合、自車両の隣の合流先車線への合流開始および前記合流先車線からの退出開始を、通知手段により運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
4. 車両に搭載される走行支援装置において、
   自車両の前方側に障害物が存在することを通知する障害物情報を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段が取得した前記障害物情報により通知される前記障害物が自車両の隣車線に存在する場合、前記隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように自車両の走行状態を管理する走行管理手段と、
   を備え、
   前記走行管理手段は、前記障害物が自車両の走行車線に存在する場合、自車両の隣の合流先車線への合流および前記合流先車線からの退出を自動制御する自動運転制御手段を有する、ことを特徴とする走行支援装置。
5. 車両に搭載される走行支援装置において、
   自車両の前方側に障害物が存在することを通知する障害物情報を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段が取得した前記障害物情報により通知される前記障害物が自車両の隣車線に存在する場合、前記隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように自車両の走行状態を管理し、前記障害物が自車両の走行車線に存在する場合、自車両の隣の合流先車線への合流開始および前記合流先車線からの退出開始を、通知手段により運転者に通知する走行管理手段と、
   を備えることを特徴とする走行支援装置。
6. 前記走行管理手段は、前記障害物が自車両の走行車線に存在する場合、前記障害物の位置と自車両の車速とに基づいて、前記合流先車線への合流開始位置および前記合流先車線からの退出開始位置を設定する合流退出位置設定手段を有することを特徴とする請求項２から５のいずれか一項に記載の走行支援装置。
7. 前記情報取得手段は、自車両に搭載された検知手段が自車両の前方側に存在する障害物を検知して出力する前記障害物情報を取得すると、取得した前記障害物情報を自車両に搭載された無線通信手段から周囲に送信し、周囲から送信される前記障害物情報を前記無線通信手段が受信すると、受信した前記障害物情報を前記無線通信手段から取得することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の走行支援装置。
8. 前記障害物が自車両の隣車線に存在する場合、前記隣車線を走行している車両から車両の全長に所定長さを加えた長さ情報を前記無線通信手段が受信し、前記情報取得手段が前記無線通信手段から前記長さ情報を取得すると、前記走行管理手段は、自車両の前方車両と自車両との車間距離を前記情報取得手段が取得した前記長さ情報が示す長さ以上になるように、自車両の走行状態を管理することを特徴とする請求項７に記載の走行支援装置。
9. 前記走行管理手段は、前記障害物が自車両の隣車線に存在する場合、前記隣車線を走行している車両に対して前後方向にずれて走行するように自車両の走行状態を自動制御する自動運転制御手段を有することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の走行支援装置。
10. 前記走行管理手段は、前記障害物が自車両の隣車線に存在する場合、前記隣車線を走行している車両に対して自車両が前後方向にずれて走行するように、通知手段により運転者に通知することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の走行支援装置。