JPWO2014006846A1 - 能動騒音低減装置および能動騒音低減方法 - Google Patents

Abstract

能動騒音低減装置は、二次騒音を発生する二次騒音源と、二次騒音と騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号を出力する誤差信号源と共に用いられる。μ調整部は、信号の振幅に相当する基準代表入力値の、その信号の振幅に相当する代表入力値に対する比を、基準ステップサイズパラメータに乗じることにより、適応フィルタ部のフィルタ係数を更新するステップサイズパラメータを算出する。

Description

本発明は、騒音にキャンセル音を干渉させることでこの騒音を低減する能動騒音低減装置及び能動騒音低減方法に関する。

近年、自動車等の車両の走行中に発生する騒音を車室内でキャンセルし、運転者や添乗者に聞こえる騒音を低減する能動騒音低減装置が実用化されてきている。図１９は車両の車室等の空間Ｓ１で聞こえる騒音Ｎ０を低減する従来の能動騒音低減装置９０１のブロック図である。能動騒音低減装置９０１は、参照信号源１と二次騒音源２と誤差信号源３と信号処理装置９０４とを備える。

参照信号源１は車両のシャーシに設置された加速度センサや空間Ｓ１に設置されたマイクロフォン等の振動を検出するセンサであり、騒音Ｎ０と相関のある参照信号ｘ（ｉ）を出力する。二次騒音源２は二次騒音Ｎ１を発生する空間Ｓ１に設置されるスピーカである。誤差信号源３は空間Ｓ１における騒音Ｎ０と二次騒音Ｎ１とが干渉した残留音に対応する誤差信号ｅ（ｉ）を出力する空間Ｓ１に設置されるマイクロフォンである。

信号処理装置９０４は、適応フィルタ（以下、ＡＤＦ）部５と、模擬音響伝達特性フィルタ（以下、Ｃｈａｔ）部６と、最小二乗平均（以下、ＬＭＳ）演算部７とを有し、サンプリング周期Ｔ_ｓの離散時間で動作する。

ＡＤＦ部５は、サンプリング周期Ｔ_ｓごとに値が更新されるＮ個のフィルタ係数ｗ（ｋ）、（ここで、ｋ＝０，１，…，Ｎ−１）からなる有限インパルス応答（以下、ＦＩＲ）型の適応フィルタで構成される。現時点であるｎ番目のステップのフィルタ係数ｗ（ｋ，ｎ）は、非特許文献１や非特許文献２に記載されているフィルタードＸ−ＬＭＳ（以下、ＦｘＬＭＳ）アルゴリズムにより更新される。ＡＤＦ部５はフィルタ係数ｗ（ｋ，ｎ）と参照信号ｘ（ｉ）を用いて現時点であるｎ番目のステップでの二次騒音信号ｙ（ｎ）を（数１）で示すフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６は信号処理装置９０４の二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する出力端から誤差信号ｅ（ｉ）を取得する入力端の間の音響伝達特性Ｃ（ｉ）を模擬した時不変のフィルタ係数Ｃ＾からなるＦＩＲ型のフィルタを有している。Ｃｈａｔ部６はフィルタ係数Ｃ＾と参照信号ｘ（ｉ）とをフィルタリング演算すなわち畳み込み演算して得られる濾波参照信号ｒ（ｉ）を作成する。

ＬＭＳ演算部７は、現時点であるｎ番目のステップでの濾波参照信号Ｒ（ｎ）と誤差信号ｅ（ｎ）とステップサイズパラメータμとを用いて、ＡＤＦ部５の現時点でのフィルタ係数Ｗ（ｎ）を（数２）のように更新し、次時点である次の（ｎ＋１）番目のステップでのフィルタ係数Ｗ（ｎ＋１）を求める。

ここで、ＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｎ）は現時点であるｎ番目のステップのＮ個のフィルタ係数ｗ（ｋ，ｎ）で構成されるＮ行１列のベクトルであり、（数３）で表す。

また、濾波参照信号Ｒ（ｎ）は、現時点から（Ｎ−１）個のステップ分の過去までのＮ個の濾波参照信号ｒ（ｉ）を表すＮ行１列のベクトルである。

能動騒音低減装置９０１は、（数２）によりサンプリング周期Ｔ_ｓごとにＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｉ）を更新することで、誤差信号源３の位置で騒音Ｎ０を打ち消す最適な二次騒音信号ｙ（ｉ）を求めることができ、空間Ｓ１内で騒音Ｎ０を低減することができる。

ステップサイズパラメータμはＡＤＦ部５の１回あたりの更新量つまり収束速度を調整するパラメータであるとともに、適応動作の安定性を決定付ける重要なパラメータである。能動騒音低減装置９０１が安定して動作するためには、ステップサイズパラメータμを参照信号ｘ（ｉ）が最大の場合にもフィルタ係数Ｗ（ｉ）が発散しない値に設定する必要がある。フィルタ係数Ｗ（ｉ）が収束するためのステップサイズパラメータμの条件は非特許文献３などに記載されている（数４）である。

ここで、λ_ＭＡＸは濾波参照信号Ｒ（ｎ）の自己相関行列の最大固有値である。ＦｘＬＭＳアルゴリズムを用いた一般的な能動騒音低減装置９０１において、ステップサイズパラメータμの値は、（数４）を基に参照信号と騒音のレベル変動を考慮して決定される。通常は安定性が優先されるため、ある程度の余裕を見てステップサイズパラメータμを小さめの値に設定する場合が多い。

しかし、ステップサイズパラメータμを小さく設定すると１ステップごとのフィルタ係数Ｗ（ｉ）の更新量が小さくなり、騒音Ｎ０を十分に低減する効果を得るのに時間を要する。

このため、残差や収束量に応じてステップサイズパラメータμを求める特許文献１〜３等に、ステップサイズパラメータμを固定せずに可変にすることでフィルタ係数Ｗ（ｉ）を早く収束させるいくつかの従来の能動騒音低減装置が提案されている。

特開２００４−６４６８１号公報 特開平６−１３０９７０号公報 特開平８−１７９７８２号公報 特開２００１−１４２４６８号公報 特開平１０−３０７５９０号公報

Ｂａｒｎａｒｄ Ｗｉｄｒｏｗ ＆ Ｓａｍｕｅｌ Ｄ．Ｓｔｅａｒｎｓ著、「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、Ｐｒｅｎｔｉｃｅ Ｈａｌｌ、１９８５年（Ｐ２８８） Ｐ．Ａ．Ｎｅｌｓｏｎ ＆ Ｓ．Ｊ．Ｅｌｌｉｏｔｔ著、「Ａｃｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｓｏｕｎｄ」、Ａｃａｄｅｍｉｃ Ｐｒｅｓｓ、１９９２年（Ｐ１９６） Ｓｃｏｔｔ Ｄ．Ｓｎｙｄｅｒ ＆ Ｃｏｌｉｎ Ｈ．Ｈａｎｓｅｎ著、「Ｔｈｅ Ｅｆｆｅｃｔ ｏｆ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ Ｅｒｒｏｒｓ ｏｎ ｔｈｅ Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ」、ＩＥＥＥ、ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ ＯＮ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ、ｖｏｌ．４２、Ｎｏ．４、ＡＰＲＩＬ、１９９４年

能動騒音低減装置は、参照信号源と二次騒音源と誤差信号源と共に用いられるように構成されている。参照信号源は騒音と相関のある参照信号を出力する。二次騒音源は二次騒音信号に対応する二次騒音を発生する。誤差信号源は二次騒音と騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号を出力する。能動騒音低減装置は、参照信号を受ける第一の入力端と誤差信号を受ける第二の入力端と二次騒音信号を出力する出力端とを有する信号処理装置を備える。信号処理装置は、適応フィルタ部と、模擬音響伝達特性フィルタ部と、最小二乗平均演算部と、μ調整部とを有する。適応フィルタ部は、参照信号に基づき二次騒音信号を出力する。模擬音響伝達特性フィルタ部は、出力端から第二の入力端までの音響伝達特性を模擬した模擬音響伝達特性で参照信号を補正して濾波参照信号を出力する。最小二乗平均演算部は、誤差信号と濾波参照信号とステップサイズパラメータとを用いて適応フィルタ部のフィルタ係数を更新する。μ調整部は、ステップサイズパラメータを決定する。μ調整部は、参照信号と濾波参照信号と誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値を算出するように動作する。また、μ調整部は、参照信号と濾波参照信号と誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値である基準代表入力値と、代表入力値が基準代表入力値である場合にフィルタ係数が収束するステップサイズパラメータの値である所定の基準ステップサイズパラメータとを記憶するように動作する。また、μ調整部は、基準代表入力値の代表入力値に対する比を基準ステップサイズパラメータに乗じることによりステップサイズパラメータを算出するように動作する。上記構成によりこの能動騒音低減装置は騒音を低減する。

また、他の能動騒音低減装置は二次騒音源と誤差信号源と共に用いられるように構成されている。二次騒音源は二次騒音信号に対応する二次騒音を発生する。誤差信号源は二次騒音と騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号を出力する。その能動騒音低減装置は、誤差信号を受ける入力端と二次騒音信号を出力する出力端とを有する信号処理装置を備える。信号処理装置は、適応フィルタ部と、模擬音響伝達特性フィルタ部と、最小二乗平均演算部と、μ調整部とを有する。適応フィルタ部は、参照信号に基づき二次騒音信号を出力する。模擬音響伝達特性フィルタ部は、出力端から入力端までの音響伝達特性を模擬した模擬音響伝達特性で参照信号を補正して濾波参照信号を出力する。最小二乗平均演算部は、誤差信号と濾波参照信号とステップサイズパラメータとを用いて適応フィルタ部のフィルタ係数を更新する。μ調整部は、ステップサイズパラメータを決定する。μ調整部は、濾波誤差信号と誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値を算出するように動作する。μ調整部は、濾波誤差信号と誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値である基準代表入力値と、代表入力値が基準代表入力値である場合にフィルタ係数が収束するステップサイズパラメータの値である所定の基準ステップサイズパラメータとを記憶するように動作する。μ調整部は、基準代表入力値の代表入力値に対する比を基準ステップサイズパラメータに乗じることによりステップサイズパラメータを算出するように動作することで騒音を低減する。

また、能動騒音低減方法は上記の動作で騒音を低減することができる。

図１は本発明の実施の形態１における能動騒音低減装置のブロック図である。 図２は実施の形態１における能動騒音低減装置が搭載された移動体の概略図である。 図３は比較例の能動騒音低減装置のフィルタ係数の収束特性を示す図である。 図４は他の比較例の能動騒音低減装置のフィルタ係数の収束特性を示す図である。 図５は比較例の能動騒音低減装置のフィルタ係数の収束特性を示す図である。 図６は実施の形態１における能動騒音低減装置のフィルタ係数の収束特性を示す図である。 図７は実施の形態１における能動騒音低減装置のフィルタ係数の収束特性を示す図である。 図８は実施の形態１における他の能動騒音低減装置のブロック図である。 図９は本発明の実施の形態２における能動騒音低減装置のブロック図である。 図１０は実施の形態２における能動騒音低減装置が搭載された移動体の概略図である。 図１１は実施の形態２における他の能動騒音低減装置のブロック図である。 図１２は本発明の実施の形態３における能動騒音低減装置のブロック図である。 図１３は実施の形態３における能動騒音低減装置が搭載された移動体の概略図である。 図１４は本発明の実施の形態４における能動騒音低減装置のブロック図である。 図１５は実施の形態４における能動騒音低減装置が搭載された移動体の概略図である。 図１６は本発明の実施の形態４における特別な場合の能動騒音低減装置のブロック図である。 図１７は本発明の実施の形態５における能動騒音低減装置のブロック図である。 図１８は本発明の実施の形態６における能動騒音低減装置のブロック図である。 図１９は従来の能動騒音低減装置のブロック図である。

（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１における能動騒音低減装置１０１のブロック図である。図２は能動騒音低減装置１０１が搭載された移動体１０２の概略図である。実施の形態１における移動体１０２は車室等の空間Ｓ１を有する車両である。能動騒音低減装置１０１は参照信号源１と二次騒音源２と誤差信号源３と信号処理装置４とで構成される。信号処理装置４が参照信号ｘ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）とに応じて二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する。二次騒音源２が二次騒音信号ｙ（ｉ）を再生して発生させる二次騒音Ｎ１を空間Ｓ１内に生じている騒音Ｎ０に干渉させることによって騒音Ｎ０を低減する。

参照信号源１は騒音Ｎ０と相関のある参照信号ｘ（ｉ）を出力するトランスデューサであり、移動体１０２のシャーシに設置されている。すなわち、参照信号源１は参照信号ｘ（ｉ）を発生する参照信号生成部として機能するトランスデューサであり、参照信号源１はエンジン、車軸、タイヤ、タイヤハウス、ナックル、アーム、サブフレーム、ボディーなど騒音Ｎ０の騒音源あるいは騒音伝達経路に設置されてもよく、振動や音を検出する加速度センサやマイクロフォン等を用いることができ、エンジンに対するタコパルスなど騒音源の動作に関連する信号を用いてもよい。

二次騒音源２は二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力して二次騒音Ｎ１を発生させるトランスデューサであり、空間Ｓ１内に設置されるスピーカを用いることができる。二次騒音源２は移動体１０２のルーフ等の構造物に設置したアクチュエータ等でもよく、この場合アクチュエータの出力によって加振された構造物から放射される音が二次騒音Ｎ１にあたる。また、二次騒音源２は一般に二次騒音信号ｙ（ｉ）を増幅する電力増幅部を有するか、外部に設けた電力増幅器によって増幅された二次騒音信号ｙ（ｉ）によって駆動されることが多い。実施の形態１では電力増幅部は二次騒音源２に含まれるが、これは実施の形態を制限するものではない。

誤差信号源３は空間Ｓ１における騒音Ｎ０と二次騒音Ｎ１とが干渉した残留音を検出し、残留音に対応する誤差信号ｅ（ｉ）を出力するマイクロフォン等のトランスデューサであり、騒音Ｎ０を低減する空間Ｓ１内に設置されることが望ましい。

信号処理装置４は、参照信号ｘ（ｉ）を取得する入力端４１と誤差信号ｅ（ｉ）を取得する入力端４３と、二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する出力端４２と参照信号ｘ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）とを元に二次騒音信号ｙ（ｉ）を算出する演算部とを有する。入力端４１、４３および出力端４２は低域通過フィルタ等のフィルタ部や信号の振幅や位相を調整する信号調整器を含んでもよい。演算部はサンプリング周期Ｔ_ｓの離散時間で動作するマイコンやＤＳＰなどの演算装置であり、少なくとも適応フィルタ（以下、ＡＤＦ）部５と模擬音響伝達特性フィルタ（以下、Ｃｈａｔ）部６と最小二乗平均（以下、ＬＭＳ）演算部７とステップサイズパラメータを算出するμ調整部８とを有する。

ＡＤＦ部５はフィルタードＸ−ＬＭＳ（以下、ＦｘＬＭＳ）アルゴリズムによりサンプリング周期Ｔ_ｓごとに値が更新されるＮ個のフィルタ係数ｗ（ｋ）、（ｋ＝０，１，…，Ｎ−１）からなる有限インパルス応答（以下、ＦＩＲ）フィルタで構成される。ＡＤＦ部５は、現時点であるｎ番目のステップにおける二次騒音信号ｙ（ｎ）をフィルタ係数ｗ（ｋ，ｎ）と参照信号ｘ（ｉ）を（数５）で示すフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６は出力端４２と誤差信号ｅ（ｉ）の入力端４３との間の音響伝達特性Ｃ（ｉ）を模擬したフィルタの係数Ｃ＾（ｉ）を有している。音響伝達特性Ｃ（ｉ）には出力端４２と誤差信号ｅ（ｉ）の入力端４３の間での二次騒音源２の特性や空間Ｓ１の音響特性に加えて、出力端４２と入力端４３に含まれるフィルタの特性やディジタルアナログ変換およびアナログディジタル変換による信号の遅延を内包してもよい。実施の形態１ではＣｈａｔ部６はＮ_ｃ個の時不変なフィルタ係数ｃ＾（ｋ_ｃ）、（ｋ_ｃ＝０，１，…，Ｎ_ｃ−１）からなるＦＩＲフィルタで構成する。Ｃｈａｔ部６のＮ_ｃ行１列のベクトルであるフィルタ係数Ｃ＾を（数６）で表現する。

Ｃｈａｔ部６は特許文献４や特許文献５などの手法によって更新あるいは補正される時変なフィルタ係数ｃ＾（ｋ_ｃ，ｎ）とすることもできる。

Ｃｈａｔ部６は（数６）に示すフィルタ係数Ｃ＾と参照信号Ｘ（ｎ）とを（数７）で示すフィルタリング演算すなわち畳み込み演算して得られる濾波参照信号ｒ（ｎ）を作成する。

参照信号Ｘ（ｎ）は現時点のｎ番目のステップから（Ｎ_ｃ−１）ステップ分過去までのＮ_ｃ個の参照信号ｘ（ｉ）からなる（数８）で表すＮ_ｃ行１列のベクトルである。

μ調整部８は予め定めた基準となるステップサイズパラメータである所定の基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦと、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点であるｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７は、現時点であるｎ番目のステップでの濾波参照信号Ｒ（ｎ）と誤差信号ｅ（ｎ）とステップサイズパラメータμ（ｎ）とを用いて、ＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｎ）をＦｘＬＭＳアルゴリズムによって更新し、次の時点である（ｎ＋１）番目のステップにおけるフィルタ係数Ｗ（ｎ＋１）を（数９）のように算出する。

ＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｎ）は現時点であるｎ番目のステップでのＮ個のフィルタ係数ｗ（ｋ，ｎ）、（ｋ＝０，１，…，Ｎ−１）で構成されるＮ行１列のベクトルであり、（数１０）で表す。

濾波参照信号Ｒ（ｎ）は現時点であるｎ番目のステップから（Ｎ−１）ステップ分過去までのＮ個の濾波参照信号ｒ（ｉ）からなるＮ行１列のベクトルであり、（数１１）で表す。

以上のように、能動騒音低減装置１０１は（数９）に基づいてサンプリング周期Ｔ_ｓごとにＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｉ）を更新することで、誤差信号源３の位置で騒音Ｎ０を打ち消す最適な二次騒音信号ｙ（ｉ）を求めることができ、空間Ｓ１内で騒音Ｎ０を低減することができる。

以下にμ調整部８の動作に関して詳しく説明する。ステップサイズパラメータμはＬＭＳアルゴリズムによるフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束特性を調整する重要なパラメータであり、一般に濾波参照信号ｒ（ｉ）の自己相関行列の固有値λ（ｌ）、（ｌ＝０，１，…，Ｎ_ｌ−１）との関連で収束特性が議論される。適応動作が安定的に行われるすなわち平均二乗誤差が収束するためには、ステップサイズパラメータμと自己相関行列の最大固有値λ_ＭＡＸが（数１２）の関係を満たす必要がある。

特に、能動騒音低減装置１０１を移動体１０２に搭載する場合には、走行条件による騒音Ｎ０の変化すなわち参照信号ｘ（ｉ）の変化に伴い濾波参照信号ｒ（ｉ）が時々刻々と変動する。いかなる走行条件の場合にもフィルタ係数Ｗ（ｉ）が発散しない値に設定するためには、ステップサイズパラメータμが現時点であるｎ番目のステップでＬＭＳ演算部７が用いる濾波参照信号Ｒ（ｎ）の自己相関行列の最大固有値λ_ＭＡＸ（ｎ）に対して（数１２）を満たすことが必要となる。一般に、ステップサイズパラメータμには最大固有値λ_ＭＡＸ（ｎ）の最大値を予測し、その１０分の１から１０００分の１程度の値が選ばれる。一方でステップサイズパラメータμを小さく設定すると１ステップごとのフィルタ係数Ｗ（ｉ）の更新量が小さくなり、収束速度が低くなる。なお、ＬＭＳアルゴリズムの収束速度の時定数はμ分の１に比例する。これは、ステップサイズパラメータμを小さく設定すると走行条件による騒音Ｎ０の変化に対して、騒音低減効果が追従しにくくなることを意味している。さらには騒音Ｎ０が小さいような走行条件になるほどフィルタ係数Ｗ（ｉ）の更新量が小さくなることから、不適当なフィルタ係数Ｗ（ｉ）の改善が遅くなり、出力される二次騒音Ｎ１により増音した状態が続いてしまう危険性も生じることとなる。そこで実施の形態１における能動騒音低減装置１０１では、μ調整部８はステップサイズパラメータμ（ｉ）をステップ毎に最適な値に調整している。

μ調整部８は移動体１０２の基準となる走行条件における濾波参照信号ｒ（ｉ）である基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）の振幅を示す指標である基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと、基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを記憶する。さらに、μ調整部８は基準代表入力値ｄ_ＲＥＦに対応する濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅を示す指標である代表入力値ｄ（ｉ）を求める。

μ調整部８は、記憶した基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦと、代表入力値ｄ（ｎ）からｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ（ｎ）を算出する。

まず、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを定める動作を説明する。実施の形態１では、濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅が最大となる走行条件を基準走行条件に設定する。濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅が最大となる走行条件は例えば移動体１０２が凹凸の大きい路面を走行するときである。基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）は、基準走行条件での移動体１０２の実際の走行実験や振動実験等の実験によって濾波参照信号ｒ（ｉ）を計測して求めてもよいし、ＣＡＥなどシミュレーションによって求めてもよい。基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）に基づいた定数として与えられる。例えば基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）の最大値として定義することができる。ここで、基準走行条件におけるある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までのＮ_ｌ個の基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）からなるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦを（数１３）で定義する。

また、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは（数１３）に示す基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦに基づき、例えば（数１４）で示す実効値や（数１５）で示す平均値の二乗によって定数として与えてもよい。

基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦは基準代表入力値ｄ_ＲＥＦを定めた基準走行条件での実験やシミュレーションによって予め決定することができる。例えば（数１２）に基づいて基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを定める場合、基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦの自己相関行列の最大固有値λ_{ＲＥＦ，ＭＡＸ}により（数１６）で表される。

次に、現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ（ｎ）を求める動作について説明する。現時点のｎ番目のステップから（Ｎ_ｍ−１）ステップ分過去までのＮ_ｍ行１列のベクトルである（数１７）で示す濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ）から代表入力値ｄ（ｎ）を算出する。

ステップ数Ｎ_ｍは基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦのステップ数Ｎ_ｌと異なってもよいが一致させることが望ましい。代表入力値ｄ（ｎ）は基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと対応するパラメータとして定義され、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦが（数１４）で表される場合には（数１８）で求められ、（数１５）で定義される場合には（数１９）で求められる。

現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ（ｎ）は基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを基準代表入力値ｄ_ＲＥＦに対する代表入力値ｄ（ｎ）の比で除算することにより（数２０）で求める。

このように、μ調整部８がステップサイズパラメータμ（ｉ）を決定することにより、参照信号ｘ（ｉ）が大きい場合でもＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｉ）が発散せずに能動騒音低減装置１０１が安定して動作する。さらに、参照信号ｘ（ｉ）が小さい場合でもフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束速度が高く、能動騒音低減装置１０１は効果的に騒音Ｎ０を低減することができる。実際の動作では、例えば基準代表入力値ｄ_ＲＥＦを（数１５）、代表入力値ｄ（ｎ）を（数１９）とする場合、μ調整部８は（数２１）、（数２２）のように時不変の定数部分をまとめて定数αとして記憶することで、演算量を低減することができる。

さらには、騒音Ｎ０の変化が少ない走行条件においてはステップサイズパラメータμ（ｎ）を毎ステップ更新せずとも所定の間隔で更新することで、演算負荷を軽減することもできる。加えて、μ調整部８は、複数の代表入力値ｄ（ｉ）と、その代表入力値ｄ（ｉ）ごとに（数２０）に基づいて算出された複数のステップサイズパラメータμ（ｉ）の組み合わせデータテーブルを記憶してもよい。μ調整部８は、代表入力値ｄ（ｎ）の値に応じたステップサイズパラメータμ（ｎ）の値をデータテーブルから読み出すことで、ステップサイズパラメータμ（ｎ）を短時間で調整できる。また、走行条件の変化が能動騒音低減装置１０１のサンプリング周期Ｔ_ｓよりも緩やかな場合には、μ調整部８は現時点のｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ（ｎ）を、現時点での濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ）の代わりに現時点より前の濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ−β）、（βは正の整数）を使用して求めてもよい。

図１９に示す従来の能動騒音低減装置では、騒音が走行条件によって頻繁に変動するような場合では、騒音を打ち消す最適な二次騒音を出力するために、ＡＤＦ部のフィルタ係数を迅速に適応させる必要がある。しかしながら、ステップサイズパラメータを大きく設定すると適応フィルタが発散しやすくなる。また、残差や収束量に応じてステップサイズパラメータを算出する方法では、参照信号が小さいとフィルタ係数の更新が間に合わず、騒音を低減する効果が低下する。

図３〜図７は様々な参照信号ｘ（ｉ）の振幅の値に対する能動騒音低減装置のＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束特性をシミュレーションした結果を示している。図３〜図７において、横軸はステップを示し、縦軸は各ステップでのフィルタ係数Ｗ（ｉ）＝ｗ（ｋ，ｉ）の二乗平均値の対数表記である。図３〜図６は参照信号ｘ（ｉ）の振幅がａ、ａ×０．７５、ａ×０．５の場合のフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束特性を示している。図３はステップサイズパラメータμが一定値である通常のＬＭＳアルゴリズムを用いた比較例の能動騒音低減装置のフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束特性を示す。図４は正規化ＬＭＳ（以下、ＮＬＭＳ）アルゴリズムを用いた比較例の能動騒音低減装置のフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束特性を、図５は特許文献３に記載されているロバスト可変ステップサイズ（以下、ＲＶＳＳ）アルゴリズムを用いた比較例の能動騒音低減装置のフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束特性をそれぞれ示している。図４と図５の比較例の能動騒音低減装置は共に適応速度向上を目的としたアルゴリズムを用いた能動騒音低減装置である。

図３に示すＬＭＳアルゴリズムに対し、図４に示すＮＬＭＳアルゴリズムと図５に示すＲＶＳＳアルゴリズムは参照信号ｘ（ｉ）の振幅が小さい場合における収束速度の低下が抑えられている。図６に示す実施の形態１における能動騒音低減装置１０１は図４と図５に示す収束特性よりもさらに優れており、参照信号ｘ（ｉ）の振幅が小さい場合における収束速度の低下がほとんど見られない。

図７は参照信号ｘ（ｉ）が振幅ａ×２を有する場合の各アルゴリズムにおけるＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束特性のシミュレーション結果を示す。図７の縦軸の目盛り線の間の値は図３〜図６のそれと同じである。図３から図７に示すように、ＬＭＳアルゴリズム、ＮＬＭＳアルゴリズム、ＲＶＳＳアルゴリズムを用いた比較例の能動騒音低減装置ではフィルタ係数Ｗ（ｉ）が安定して成長していないが、実施の形態１における能動騒音低減装置１０１では参照信号ｘ（ｉ）の振幅が大きくなってもフィルタ係数の安定した収束特性を示している。

このように実施の形態１における能動騒音低減装置１０１は、ＡＤＦ部５の安定性の確保と高い収束速度とを両立できる。

以上述べた方法では、μ調整部８は基準走行条件における基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦと現在の走行状態を表す代表入力値ｄ（ｎ）に基づき、（数２０）によってステップサイズパラメータμ（ｎ）を算出する。しかし、移動体１０２によって異なる走行条件に応じた騒音Ｎ０ごとに最適な基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを設定するのは時間がかかる。加えて、信号処理装置４は一般に有限のビット数のフォーマットを有するレジスタ４Ｒで構成されるので、演算精度には制限がある。これらにより、濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ）が著しく大きい場合にステップサイズパラメータμ（ｎ）がゼロになる可能性があり、この場合、騒音Ｎ０が大きいにもかかわらずフィルタ係数Ｗ（ｎ）が更新されず、騒音Ｎ０が低減されないという不具合を生じる。また反対に濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ）が極端に小さい場合には（数２０）の分母に位置する代表入力値ｄ（ｎ）がゼロに近づくので、ステップサイズパラメータμ（ｎ）が過大になりフィルタ係数Ｗ（ｎ）の収束が不安定になる。

これを防ぐために、実施の形態１における能動騒音低減装置１０１では、代表入力値ｄ（ｉ）の算出結果およびステップサイズパラメータμ（ｉ）の算出結果に上下限値を設定する。これらのパラメータの値は有限のビット数で構成されるフォーマットを有する信号処理装置４のレジスタ４Ｒ上で表されるディジタル値であり、特に固定小数点方式である場合には小数部分のビット数を変えることでこれらの値の上限値と下限値の少なくとも一方の値を設定することができる。例えば、代表入力値ｄ（ｉ）の演算結果を格納する１６ビットのレジスタ４ＲをＱ１２フォーマットで使用した場合では、代表入力値ｄ（ｉ）の最大値は７．９９９７５５８５９３７５（＝２^３−２^−１２）であり、分解能は０．０００２４４１４０６２５（＝２^−１２）であることから、（数２０）において基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦに乗じられる値は０．１２５〜４０９６に制限される。さらにステップサイズパラメータμ（ｉ）を格納する１６ビットのレジスタ４ＲをＱ１０フォーマットで使用した場合では、代表入力値ｄ（ｉ）の最大値は１２７．９９６０９３７５（＝２^５−２^−１０）であるので、ステップサイズパラメータμ（ｉ）は０．１２５〜１２７．９９６０９３７５に制限される。

このような手法によりステップサイズパラメータμ（ｉ）に上限値と下限値の少なくとも一方の値を設定することで参照信号源１が出力する参照信号ｘ（ｉ）の振幅がいかなる値であっても、ステップサイズパラメータμ（ｉ）がゼロまたは非常に大きな値をとることがなく、能動騒音低減装置１０１は安定かつ正常に動作することができる。

実施の形態１では濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅が最大となる走行条件を基準走行条件に設定したが、基準走行条件は上記の走行条件に制限されるものではなく、その場合、ステップサイズパラメータμ（ｉ）に上限を設定することで適応動作の安定性を保証できる。

また、基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）を事前に実験やシミュレーションで得なくとも、移動体１０２の走行開始時の濾波参照信号ｒ（ｌ）、（ｌは小さい整数）を基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）として用いてもよい。さらには能動騒音低減装置１０１では、動作中に濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅が基準走行条件の基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）の振幅の最大値を上回るなどの特定の条件を満たす場合に基準代表入力値ｄ_ＲＥＦおよび基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを更新することも可能である。

また、実施の形態１における能動騒音低減装置１０１では、ＡＤＦ部５はＦｘＬＭＳアルゴリズムを用いた適応フィルタであるが、射影アルゴリズムやＳＨＡＲＦアルゴリズム、周波数領域ＬＭＳアルゴリズムなどステップサイズパラメータを用いた適応アルゴリズムを用いるＡＤＦ部５であっても同様の効果が得られる。

実施の形態１における能動騒音低減装置１０１は移動体１０２のみならず、騒音Ｎ０が存在する空間Ｓ１を有する移動しない装置においても騒音Ｎ０を低減することができる。

基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは（数１４）、（数１５）で示した一例のように基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）のみに基づくだけでなく、基準走行条件におけるＮ_ｌ個の基準誤差信号ｅ_ＲＥＦ（ｉ）を用いてもよい。例えば（数２３）で示す基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）と基準誤差信号ｅ_ＲＥＦ（ｉ）の積や、（数２４）で示す基準誤差信号ｅ_ＲＥＦ（ｉ）の実効値である。

代表入力値ｄ（ｉ）は基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと対応した形で定義するので、ｎ番目のステップでの代表入力値ｄ（ｎ）は基準代表入力値ｄ_ＲＥＦが（数２３）で表される場合は（数２５）で求められ、（数２４）で表される場合は（数２６）で求められる。

図８は実施の形態１における他の能動騒音低減装置１０３のブロック図である。図８において図１に示す能動騒音低減装置１０１と同じ部分には同じ参照番号を付す。Ｃｈａｔ部６のフィルタ係数ｃ＾（ｉ）を時不変の定数ｃ＾とする場合には、濾波参照信号ｒ（ｉ）は参照信号ｘ（ｉ）と（数７）のように一定の関係となることから、基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）の代わりに基準参照信号ｘ_ＲＥＦ（ｉ）と参照信号ｘ（ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ（ｉ）を算出してもよい。

図８に示す能動騒音低減装置１０３では、μ調整部８は、基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）の代わりに基準参照信号ｘ_ＲＥＦ（ｉ）と参照信号ｘ（ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ（ｉ）を算出する。すなわち、（数１７）に示す濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ）の代わりに、現時点であるｎ番目のステップから（Ｎ_ｍ−１）ステップ分過去までのＮ_ｍ個の参照信号ｘ（ｉ）からなるＮ_ｍ行１列のベクトルである参照信号Ｘ_ｍ（ｎ）を（数２７）で定義する。

また、基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）である（数１３）に示すＮ_ｌ行１列の基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦの代わりに、基準走行条件のある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までのＮ_ｌ個の基準参照信号ｘ_ＲＥＦ（ｉ）で構成されるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準参照信号Ｘ_ＲＥＦを（数２８）で定義する。

基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは（数２８）に示す基準参照信号Ｘ_ＲＥＦに基づき、例えば（数２９）で示す実効値によって定数として与えてもよい。

代表入力値ｄ（ｉ）は基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと対応するパラメータとして定義し、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦが（数２９）で表される場合には（数１８）に示す代表入力値ｄ（ｎ）と同様に参照信号Ｘ_ｍ（ｎ）から（数３０）のように算出する。

以下、図１に示す能動騒音低減装置１０１と同様に、能動騒音低減装置１０３のμ調整部８は（数２９）に示す基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと（数３０）に示す代表入力値ｄ（ｎ）とを用いて、（数２０）によりｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ（ｎ）を求める。能動騒音低減装置１０３は図１に示す能動騒音低減装置１０１と同様の効果を有する。

以上述べたように、能動騒音低減装置１０１（１０３）は参照信号源１と二次騒音源２と誤差信号源３と共に用いられるように構成されている。参照信号源１は騒音と相関のある参照信号ｘ（ｉ）を出力する。二次騒音源２は二次騒音信号ｙ（ｉ）に対応する二次騒音Ｎ１を発生する。誤差信号源３は二次騒音Ｎ１と騒音Ｎ０との干渉による残留音に対応する誤差信号ｅ（ｉ）を出力する。能動騒音低減装置１０１（１０３）は、参照信号ｘ（ｉ）を受ける入力端４１（第一の入力端）と誤差信号ｅ（ｉ）を受ける入力端４３（第二の入力端）と二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する出力端４２とを有する信号処理装置４を備える。信号処理装置４は、ＡＤＦ部５と、Ｃｈａｔ部６と、ＬＭＳ演算部７と、μ調整部８とを有する。ＡＤＦ部５は、参照信号ｘ（ｉ）に基づき二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する。Ｃｈａｔ部６は、出力端４２から入力端４３までの音響伝達特性を模擬した模擬音響伝達特性で参照信号ｘ（ｉ）を補正して濾波参照信号ｒ（ｉ）を出力する。ＬＭＳ演算部７は、誤差信号ｅ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）とステップサイズパラメータμ（ｉ）とを用いてＡＤＦ部５のフィルタ係数ｗ（ｋ，ｉ）を更新する。μ調整部８はステップサイズパラメータμ（ｉ）を決定する。μ調整部８は、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値ｄ（ｉ）を算出するように動作する。また、μ調整部８は、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）のうちの上記少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値ｄ（ｉ）である基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと、代表入力値ｄ（ｉ）が基準代表入力値ｄ_ＲＥＦである場合にフィルタ係数ｗ（ｋ，ｉ）が収束するステップサイズパラメータμ（ｉ）の値である所定の基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦとを記憶するように動作する。また、μ調整部８は、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦの代表入力値ｄ（ｉ）に対する比を基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦに乗じることによりステップサイズパラメータμ（ｉ）を算出するように動作する。上記の動作により能動騒音低減装置１０１（１０３）は騒音Ｎ０を低減する。

基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦは、代表入力値ｄ（ｉ）が基準代表入力値ｄ_ＲＥＦである場合にフィルタ係数ｗ（ｋ，ｉ）が収束するステップサイズパラメータμ（ｉ）の値の最大値であってもよい。

基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）のうちの上記少なくとも１つの信号の振幅の最大値に相当してもよい。

基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦに乗じる係数の上限値と下限値のうちの少なくも一方の値が設定されていてもよい。また、この係数は固定小数点のフォーマットを有する信号処理装置４のレジスタ４Ｒ上で表されるディジタル値であってもよい。この場合には、μ調整部８はこの係数の小数点の位置を変えることでこの係数の上限値と下限値のうちの上記少なくとも一方の値を設定する。

能動騒音低減装置１０１（１０３）は空間Ｓ１を有する移動体１０２に搭載されるように構成されている。騒音Ｎ０は空間Ｓ１に生じ、二次騒音源２は空間Ｓ１で二次騒音Ｎ１を発生する。上記残留音は空間Ｓ１で発生する。

（実施の形態２）
図９は本発明の実施の形態２における能動騒音低減装置２０１のブロック図である。図１０は能動騒音低減装置２０１が搭載された移動体２０２の概略図である。図９と図１０において、図１と図２に示す実施の形態１における能動騒音低減装置１０１と移動体１０２と同じ部分には同じ参照番号を付す。

実施の形態１における能動騒音低減装置１０１は１つの参照信号源１と１つの二次騒音源２と１つの誤差信号源３と信号処理装置４とを備える。能動騒音低減装置２０１は信号処理装置２０４と少なくとも１つの参照信号源１_ξと少なくとも１つの二次騒音源２_ηと少なくとも１つの誤差信号源３_ζとで空間Ｓ１の騒音を低減することができる。

実施の形態２における能動騒音低減装置２０１は４つの参照信号源１_０〜１_３と４つの二次騒音源２_０〜２_３と４つの誤差信号源３_０〜３_３とを備えるｃａｓｅ（４，４，４）のシステム構成である。実施の形態２ではｃａｓｅ（４，４，４）のシステムを一例として示すが、参照信号源１_ξと二次騒音源２_ηと誤差信号源３_ζの数は４個に限らず、互いに異なるｃａｓｅ（ξ，η，ζ）の構成であってもよい。

実施の形態２の説明では、同数を示す符号には参照信号の数「ξ」，二次騒音源の数「η」、誤差信号源の数「ζ」など同じ添え字を付す。またＣｈａｔ部６_０ηζなど複数個の要素を有する場合には複数の添え字を付して表し、例えば「６_０ηζ」はη個の二次騒音源がそれぞれζ個の誤差信号源と関連していることを示しており、（η×ζ）個の成分を持つ。

信号処理装置２０４は、参照信号源１_ξの出力する参照信号ｘ_ξ（ｉ）を取得する複数の入力端４１_ξと、誤差信号源３_ζの出力する誤差信号ｅ_ζ（ｉ）を取得する複数の入力端４３_ζと、二次騒音源２_ηに対して二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を出力する複数の出力端４２_ηと、二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を算出する複数の信号処理部２０４_ηで構成される。ここでは複数の入力端４１_ξ、４３_ζと出力端４２_ηで信号の入出力を行っているが、これらは参照信号源１_ξ、誤差信号源３_ζ、二次騒音源２_ηと同数でなくてもよく、極端には１つの入力端にすべての信号が入力され、１つの出力端からすべての信号を出力してもよい。信号処理装置２０４はサンプリング周期Ｔ_ｓで動作する。１つの信号処理装置２０４ではサンプリング周期Ｔ_ｓ内で処理が完了しないｃａｓｅ（ξ，η，ζ）のシステムでは複数の信号処理装置を用いてもよい。

信号処理部２０４_ηはそれぞれ複数のＡＤＦ部５_ξηとＣｈａｔ部６_ξηζとＬＭＳ演算部７_ξηとμ調整部８_ξηと、複数の信号を加算して得られた信号を出力する信号加算器９_ηとを備える。

以下に信号処理部２０４_ηの動作を説明する。二次騒音源２_０を駆動する二次騒音信号ｙ_０（ｉ）を出力する信号処理部２０４_０は、参照信号源１_０〜１_３と同数の４組のＡＤＦ部５_００〜５_３０とＬＭＳ演算部７_００〜７_３０とμ調整部８_００〜８_３０と、信号加算器９_０と、参照信号源１_０〜１_３の数と誤差信号源３_０〜３_３の数の積の１６個のＣｈａｔ部６_０００〜６_３０３とを備える。

まず、参照信号源１_０に関する一組のＡＤＦ部５_００とＬＭＳ演算部７_００とμ調整部８_００およびＣｈａｔ部６_００ζに関しての動作を示す。ＡＤＦ部５_００は二次騒音信号ｙ_００（ｎ）を（数３１）のようにフィルタ係数ｗ_００（ｋ，ｎ）と参照信号ｘ_０（ｉ）をフィルタリング演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６_０ηζは実施の形態１における出力端４２と誤差信号ｅ（ｉ）の入力端４３との間の経路の音響伝達特性Ｃ（ｉ）を模擬したフィルタ係数Ｃ＾（ｉ）と同様に、実施の形態２における出力端４２_ηと誤差信号ｅ_ζ（ｉ）の入力端４３_ζとの間の音響伝達特性Ｃ_ηζ（ｉ）を模擬したフィルタ係数Ｃ＾_ηζ（ｉ）をそれぞれ有している。実施の形態２でもＣｈａｔ部６_ξηζは時不変なフィルタ係数Ｃ＾_ηζとする。信号処理部２０４_０は誤差信号ｅ_ζ（ｉ）の数分４つのＣｈａｔ部６_０００〜６_００３を有しており、このフィルタ係数Ｃ＾_００〜Ｃ＾_０３を（数３２）で表す。

Ｃｈａｔ部６_００ζは（数３２）に示すフィルタ係数Ｃ＾_０ζと参照信号Ｘ_０（ｎ）とを（数３３）で示すフィルタリング演算して濾波参照信号ｒ_００ζ（ｎ）を出力する。

ここで参照信号Ｘ_０（ｎ）は、（数３４）で示す現時点のｎ番目のステップから（Ｎ_ｃ−１）ステップ分過去までのＮ_ｃ個の参照信号ｘ_０（ｉ）で構成されるベクトルである。

μ調整部８_００は予め定めた基準となるステップサイズパラメータである所定の基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}と、参照信号ｘ_０（ｉ）と濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）と誤差信号ｅ_ζ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点であるｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７_００は、（数３３）で求めたそれぞれ４つの濾波参照信号Ｒ_００ζ（ｎ）と誤差信号ｅ_ζ（ｎ）とステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）とを用いて、ＡＤＦ部５_００のフィルタ係数Ｗ_００（ｎ）を（数３５）のように更新する。

ここで、濾波参照信号Ｒ_００ζ（ｎ）は参照信号ｘ_０（ｉ）が模擬音響伝達特性Ｃ＾_０ζによってフィルタリングされた濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）によって（数３６）で示すように構成される。

また、ＡＤＦ部５_００のフィルタ係数Ｗ_００（ｎ）は（数３７）で表す。

（数３５）によれば、濾波参照信号Ｒ_００ζ（ｎ）と誤差信号ｅ_ζ（ｎ）はステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）が示す度合いであり、フィルタ係数Ｗ_００（ｎ）の更新に寄与する。

次に、他の３つの参照信号ｘ_１（ｉ）〜ｘ_３（ｉ）に応じて二次騒音信号ｙ_１０（ｉ）〜ｙ_３０（ｉ）を求める３組のＡＤＦ部５_１０〜５_３０とＬＭＳ演算部７_１０〜７_３０とμ調整部８_１０〜８_３０と、Ｃｈａｔ部６_１０ζ〜６_３０ζとに関して、二次騒音信号ｙ_００（ｉ）を求める動作を一般化する。

ＡＤＦ部５_ξ０が参照信号ｘ_ξ（ｉ）をフィルタリング演算することによって求められる現時点の二次騒音信号ｙ_ξη（ｎ）は、（数３８）で得られる。

Ｃｈａｔ部６_ξ０ζは（数３２）に示すフィルタ係数Ｃ＾_０ζと（数３９）に示す参照信号Ｘ_ξ（ｎ）より、（数４０）の演算によって濾波参照信号ｒ_ξ０ζ（ｎ）を出力する。

濾波参照信号ｒ_ξ０ζ（ｉ）からなるＮ行１列の濾波参照信号Ｒ_ξ０ζ（ｎ）は（数４１）で示される。

μ調整部８_ξ０は基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξ０ζ}と、参照信号ｘ_ξ（ｉ）と濾波参照信号ｒ_ξ０ζ（ｉ）と誤差信号ｅ_ζ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点のステップサイズパラメータμ_ξ０ζ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７_ξ０は、（数４２）で示すフィルタ係数Ｗ_ξ０（ｎ）を（数４３）のように更新する。

信号加算器９_０は、このようにして得られた４つの二次騒音信号ｙ_００（ｎ）〜ｙ_３０（ｎ）を（数４４）で示すように合計して、二次騒音源２_０に供給される二次騒音信号ｙ_０（ｎ）を生成する。

他の二次騒音源２_１〜２_３を含む二次騒音源２_ηへ二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を出力する信号処理部２０４_ηについては、信号処理部２０４_０の動作を展開して示す。

ＡＤＦ部５_ξηはフィルタ係数ｗ_ξη（ｋ，ｎ）と参照信号ｘ_ξ（ｉ）を用いて現時点であるｎ番目のステップでの二次騒音信号ｙ_ξη（ｎ）を（数４５）で示すフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６_ξηζは出力端４２_ηと誤差信号ｅ_ζ（ｉ）の入力端４３_ζとの間の音響伝達特性Ｃ_ηζ（ｉ）を模擬した（数４６）に示す時不変なフィルタ係数Ｃ＾_ηζを有している。

実施の形態２では４つの二次騒音源２_ηがそれぞれ４つの誤差信号源３_ζに対する経路を有するので、１６個のフィルタ係数を持つ。

Ｃｈａｔ部６_ξηζは（数４６）に示すフィルタ係数Ｃ＾_ηζと（数３９）に示す参照信号Ｘ_ξ（ｎ）より（数４７）で濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｎ）を算出する。

濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）からなるＮ行１列の濾波参照信号Ｒ_ξηζ（ｎ）は（数４８）で示される。

μ調整部８_ξηは基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}と、参照信号ｘ_ξ（ｉ）と濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）と誤差信号ｅ_ζ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点のステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７_ξηは、（数４９）で示すフィルタ係数Ｗ_ξη（ｎ）を（数５０）のように更新する。

信号加算器９_ηは、二次騒音信号ｙ_ξη（ｎ）を（数５１）で示すように合計して、二次騒音源２_ηに供給される二次騒音信号ｙ_η（ｎ）を生成する。

以上のように、能動騒音低減装置２０１は（数５０）に基づいてサンプリング周期Ｔ_ｓごとにＡＤＦ部５_ξηのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｎ）を更新することで、複数の誤差信号源３_ζの位置で騒音Ｎ０を打ち消す最適な二次騒音信号ｙ_η（ｎ）を求めることができ、空間Ｓ１内で騒音Ｎ０を低減することができる。

次にμ調整部８_ξηにおける現時点であるｎ番目のステップのステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する動作に関して、信号処理部２０４_ηの動作と同様に、参照信号ｘ_０（ｉ）と誤差信号ｅ_０（ｉ）とに基づき二次騒音信号ｙ_０（ｉ）を出力する系のμ調整部８_００の動作を説明し、それを一般化する。

μ調整部８_００は、移動体２０２の基準となる走行条件における濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）である基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}（ｉ）に基づく基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}を記憶する。さらに、μ調整部８_００は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}に対応する代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）を濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）に基づいて求める。

μ調整部８_００は、記憶した基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}と代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）からステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）を算出する。

実施の形態２では実施の形態１と同様に、濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）の振幅が最大となる走行条件を基準走行条件に設定し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}を定める動作を説明する。基準走行条件におけるある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までの基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}（ｉ）で構成されるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}を（数１３）同様に（数５２）で定義する。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}は（数５２）に示す基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}に基づき、例えば（数１４）、（数１５）と同様に（数５３）、（数５４）で示す実効値や平均値の二乗によって定数として与えることができる。

４つの基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，０００}〜ｄ_{ＲＥＦ，００３}は、例えば基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，０００}を（数５３）で定義し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００１}〜ｄ_{ＲＥＦ，００３}を（数５４）で定義するなど、互いに異なる定義を採用してもよい。また、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}の算出に用いる基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}（ｉ）の数Ｎ_ｌは互いに異なってもよい。

基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}は例えば（数１６）と同様に、基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}の自己相関行列の最大固有値λ_{ＲＥＦ，ＭＡＸ，００ζ}により（数５５）で表される。

代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）は、現時点であるｎ番目のステップから（Ｎ_ｍ−１）ステップ分過去までのＮ_ｍ個の濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）である（数５６）に示す濾波参照信号Ｒ_{ｍ，００ζ}（ｎ）に基づいて求める。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}が（数５３）で表される場合には（数５７）で、（数５４）で表される場合には（数５８）で求められる。

代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}と対応する定義で求めるので、例えば基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，０００}を（数５３）で定義し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００１}〜ｄ_{ＲＥＦ，００３}を（数５４）で定義するなど、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}に互いに異なる定義を採用する場合は、代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）も代表入力値ｄ_０００（ｎ）は（数５７）で定義し、代表入力値ｄ_００１（ｎ）〜ｄ_００３（ｎ）は（数５８）で定義する。

現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）は、例えば（数２０）と同様に、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}を基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}に対する代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）の比で除算することにより（数５９）で求める。

このように、μ調整部８_００がステップサイズパラメータμ_００ζ（ｉ）を決定することにより、参照信号ｘ_０（ｉ）が大きい場合でもＡＤＦ部５_００のフィルタ係数Ｗ_００（ｉ）が発散しない。さらに、参照信号ｘ_０（ｉ）が小さい場合でもフィルタ係数Ｗ_００（ｉ）の収束速度を高くできる。

μ調整部８_ξηの場合には、基準走行条件における複数の基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）それぞれに基づく基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}と、各基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対応する代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）から現時点であるｎ番目のステップのステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}は基準走行条件における基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}に基づき、例えば（数５３）と同様に（数６０）によって定数として与えることができる。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}はそれぞれ異なる定義を採用してよく、異なる基準走行条件を採用してもよいが、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}と対応する走行条件で定める必要がある。

代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）は、（数６１）で示す濾波参照信号Ｒ_ｍ，ξηζに基づき、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}が（数６０）で表される場合には（数６２）で求められる。

（数５９）と同様に、現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）は基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対する代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）の比で除算することにより（数６３）で求める。

以上のように、μ調整部８_ξηがステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）を決定することにより、参照信号ｘ_ξ（ｉ）が大きい場合でもすべてのＡＤＦ部５_ξηのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）が発散せずに能動騒音低減装置２０１が安定して動作する。さらに、参照信号ｘ_ξ（ｉ）が小さい場合でもフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）の収束速度が高く、能動騒音低減装置２０１は効果的に騒音Ｎ０を低減することができる。

実際の動作では、実施の形態２においても実施の形態１と同様に、（数２１）、（数２２）のように時不変の定数部分をα_ξηζとしてまとめて記憶することで、演算量を低減することができる。例えば、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}を（数６０）で、代表入力値ｄ_ξηζを（数６２）で定義する場合は、（数６４）、（数６５）のようにまとめることができる。

しかしながら、能動騒音低減装置２０１は上記の式にしたがって動作すると、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を更新するための代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）や定数α_ξηζの数は参照信号源１_ξの数と二次騒音源２_ηの数と誤差信号源３_ζの数との積となるので、実施の形態２では（４×４×４＝６４）と大きく、信号処理装置２０４での演算負荷が大きくなる。

移動体２０２に能動騒音低減装置２０１を搭載するような場合において、例えばＣｈａｔ部６_ηζのフィルタ係数Ｃ＾_ηζを時不変とすると、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対する代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）の比の計算にフィルタ係数Ｃ＾_ηζの変動を考慮しなくてもよい。また、例えば凹凸の大きい路面を走行するときには、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対する代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）の比が大きくなるなど、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}に乗じられる値は同一傾向で変化することが多い。そこで、少なくとも１つの基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}と濾波参照信号Ｒ_ｍ，ξηζ（ｉ）とのセットを代表して採用し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}と代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）とを算出し、各基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を調整してもよい。このとき、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}は代表して採用した基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}を定めた基準走行条件での値を使用することが望ましい。

例えば実施の形態２において、μ調整部８_ξηの演算にＣｈａｔ部６_００によって出力される４つの基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，０００}〜Ｒ_{ＲＥＦ，３００}と濾波参照信号Ｒ_０００（ｎ）〜Ｒ_３００（ｎ）とのセットを代表して採用する場合、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）は基準代表入力値（ｄ_{ＲＥＦ，ξ}＝ｄ_{ＲＥＦ，ξ００}）と代表入力値（ｄ_ξ（ｎ）＝ｄ_ξ００（ｎ））の比を用いて（数６６）で求めることができる。

同様に実施の形態２において、μ調整部８_ξηの演算に基準走行条件での基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，０ηζ}（ｉ）と濾波参照信号ｒ_０ηζ（ｉ）とを代表して採用する場合、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）は基準代表入力値（ｄ_{ＲＥＦ，ηζ}＝ｄ_{ＲＥＦ，０ηζ}〜ｄ_{ＲＥＦ，３ηζ}）と代表入力値（ｄ_ηζ（ｎ）＝ｄ_０ηζ（ｎ）〜ｄ_３ηζ（ｎ））を用いて（数６７）で求める。

（数６６）や（数６７）ではステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）の演算数は削減されないが、代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）の数は（数６７）では（１×４×４＝１６）、（数６６）では（４×１×１＝４）とすることができ、信号処理装置２０４での演算負荷を低減できる。

さらに、いくつかの基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を同一値に設定できる場合には代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）だけでなく定数α_ξηζの数も削減でき、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）の演算数を減らすことが可能となる。

例えば各二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を４つの誤差信号源３_ζの位置を均等の重みで低減するように算出するように動作する場合、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη０}〜μ_{ＲＥＦ，ξη３}は同一の基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη}を採用してもよい。この基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη}に加えて、（数６６）のように基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}と代表入力値ｄ_ξ（ｎ）を用いる場合には、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を（数６８）で求めることができる。

この（数６８）に示すステップサイズパラメータμ_ξη（ｎ）を用いると、（数５０）に示すＬＭＳ演算部７_ξηの演算は（数６９）に変換でき、演算が必要な代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）の数が（４×１×１＝４）に削減できるだけでなく、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）の演算もステップサイズパラメータ（μ_ξη（ｎ）＝μ_ξη０（ｎ）〜μ_ξη３（ｎ））の（４×１×４＝１６）に削減することができ、消費電力の低減や処理速度の向上を実現できる。

実施の形態２においても実施の形態１と同様に、基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）を事前に実験やシミュレーションで得なくとも、移動体２０２の走行開始時の濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｌ）、（ｌは小さい整数）を基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）として用いてもよい。さらには能動騒音低減装置２０１では、動作中に濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）の振幅が基準走行条件の基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）の振幅の最大値を上回るなどの特定の条件を満たす場合に基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}および基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を各々更新することも可能である。また、能動騒音低減装置２０１でも、ＡＤＦ部５_ξηはＦｘＬＭＳアルゴリズムのみならず、射影アルゴリズムやＳＨＡＲＦアルゴリズム、周波数領域ＬＭＳアルゴリズムなどステップサイズパラメータを用いた適応アルゴリズムを用いるＡＤＦ部５_ξηであっても同様の効果が得られる。さらに、能動騒音低減装置２０１では、サンプリング周期Ｔ_ｓ毎にＡＤＦ部５_ξηのすべてのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）やステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）を更新せず、いくつかのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）やステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）を順次更新する方法や、騒音低減への寄与度が低いＡＤＦ部５_ξηおよび付随するＬＭＳ演算部７_ξηとμ調整部８_ξηとの演算を行わないことで、信号処理装置２０４の演算負荷を低減できる。

さらには、μ調整部８_ξηは、複数の代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）と、その代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）ごとに（数６０）に基づいて算出された複数のステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）の組み合わせデータテーブルを記憶してもよい。μ調整部８_ξηは、代表入力値ｄ（ｎ）の値に応じたステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）の値をデータテーブルから読み出すことで、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を短時間で調整できる。また、走行条件の変化が能動騒音低減装置２０１のサンプリング周期Ｔ_ｓよりも緩やかな場合には、μ調整部８_ηζは現時点のｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を、現時点での濾波参照信号Ｒ_ｍ，ξηζ（ｎ）の代わりに現時点より前の濾波参照信号Ｒ_ｍ，ξηζ（ｎ−β）、（βは正の整数）を使用して求めてもよい。

実施の形態２における能動騒音低減装置２０１のμ調整部８_ξηにおいても、能動騒音低減装置１０１のμ調整部８のように基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）のみだけでなく、基準走行条件における基準誤差信号ｅ_{ＲＥＦ，ζ}（ｉ）に基づいて基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}を与えてもよい。例えば（数２３）のように（数７０）で示す基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）と基準誤差信号ｅ_{ＲＥＦ，ζ}（ｉ）の積や、（数２４）のように（数７１）で示す基準誤差信号ｅ_{ＲＥＦ，ζ}（ｉ）の実効値である。

代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}と対応した形で定義するので、現時点であるｎ番目のステップでの代表入力値ｄ（ｎ）は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}が（数７０）で表される場合は（数７２）で求められ、（数７１）で表される場合は（数７３）で求められる。

次に、実施の形態２においても実施の形態１のようにＣｈａｔ部６_ηζのフィルタ係数ｃ＾_ηζ（ｉ）を時不変の定数ｃ＾_ηζとして、基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）と濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）の代わりに基準参照信号ｘ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）と参照信号ｘ_ξηζ（ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する動作を説明する。

図１１は実施の形態２における他の能動騒音低減装置２０３のブロック図である。図１１において図９に示す能動騒音低減装置２０１と同じ部分には同じ参照番号を付す。

図１１に示す能動騒音低減装置２０３では、μ調整部８_ξηは、基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）と濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）の代わりに基準参照信号ｘ_{ＲＥＦ，ξ}（ｉ）と参照信号ｘ_ξ（ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する。

Ｃｈａｔ部６_ηζのフィルタ係数ｃ＾_ηζ（ｉ）を時不変の定数ｃ＾_ηζとして考える場合には、上述のように４つの基準濾波参照信号（Ｒ_{ＲＥＦ，ξ}＝Ｒ_{ＲＥＦ，ξ００}）を代表して採用でき、Ｃｈａｔ部６_ηζのフィルタ係数ｃ＾_ηζの変動を考慮しなくてよい。このため、基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，ξ}の代わりに基準走行条件における基準参照信号Ｘ_{ＲＥＦ，ξ}に基づき、例えば（数６０）と同様に（数７４）によって基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}を与えることができる。

同様に、代表入力値ｄ_ξ（ｎ）は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}が（数７４）で表される場合には（数３０）に示す代表入力値ｄ_ξ（ｎ）のように参照信号Ｘ_ｍ，ξ（ｉ）から（数７５）のように算出する。

以下、図９に示す能動騒音低減装置２０１と同様に、能動騒音低減装置２０３のμ調整部８_ξηは（数７４）に示す基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}と（数７５）に示す代表入力値ｄ_ξ（ｎ）とを用いて、（数６６）によりｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を求めることができる。したがってステップサイズパラメータを更新するためのパラメータの数や演算を少なくすることができるので、μ調整部８_ξηの処理負荷を能動騒音低減装置２０１よりも軽くすることができる。

また、実施の形態１と同様に、騒音Ｎ０の変化が少ない走行条件においてはステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）の更新のための演算負荷を軽減することもできる。加えて、μ調整部８_ξηは、複数のステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）の組み合わせデータテーブルを記憶してもよく、これによりステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を短時間で調整できる。また、走行条件の変化が能動騒音低減装置１０１のサンプリング周期Ｔ_ｓよりも緩やかな場合には、μ調整部８_ξηは現時点のｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を、現時点での濾波参照信号Ｒ_{ｍ，００ζ}（ｎ）の代わりに現時点より前の濾波参照信号Ｒ_{ｍ，００ζ}（ｎ−β）、（βは正の整数）を使用して求めてもよい。

（実施の形態３）
図１２は本発明の実施の形態３における能動騒音低減装置３０１のブロック図である。図１３は能動騒音低減装置３０１が搭載された移動体３０２の概略図である。図１２と図１３において、図１と図２に示す実施の形態１における能動騒音低減装置１０１と移動体１０２と同じ部分には同じ参照番号を付す。実施の形態３における移動体３０２は車室等の空間Ｓ１を有する車両である。能動騒音低減装置３０１は二次騒音源２と誤差信号源３と信号処理装置３０４とで構成される。信号処理装置３０４が誤差信号ｅ（ｉ）とに応じて二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する。二次騒音源２が二次騒音信号ｙ（ｉ）を再生して発生させる二次騒音Ｎ１を空間Ｓ１内に生じている騒音Ｎ０に干渉させることによって騒音Ｎ０を低減する。一般に実施の形態３のようなフィードバック型ＡＮＣの場合、信号処理装置３０４は騒音と無関係に出力されるオーディオ信号の誤差信号源３へのまわり込みを防ぐためのエコーキャンセラなどの補償部を有する。本実施の形態では説明の簡単化のためにこれを省略しているが、これは補償部の使用を制限するものではない。

二次騒音源２は二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力して二次騒音Ｎ１を発生させるトランスデューサであり、空間Ｓ１内に設置されるスピーカを用いることができる。二次騒音源２は移動体３０２のルーフ等の構造物に設置したアクチュエータ等でもよく、この場合アクチュエータの出力によって加振された構造物から放射される音が二次騒音Ｎ１にあたる。また、二次騒音源２は一般に二次騒音信号ｙ（ｉ）を増幅する電力増幅部を有するか、外部に設けた電力増幅器によって増幅された二次騒音信号ｙ（ｉ）によって駆動されることが多い。実施の形態３では電力増幅部は二次騒音源２に含まれるが、これは実施の形態を制限するものではない。

誤差信号源３は空間Ｓ１における騒音Ｎ０と二次騒音Ｎ１とが干渉した残留音を検出し、残留音に対応する誤差信号ｅ（ｉ）を出力するマイクロフォン等のトランスデューサであり、騒音Ｎ０を低減する空間Ｓ１内に設置されることが望ましい。

信号処理装置３０４は、誤差信号ｅ（ｉ）を取得する入力端４３と、二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する出力端４２と誤差信号ｅ（ｉ）を元に二次騒音信号ｙ（ｉ）を算出する演算部とを有する。入力端４３および出力端４２は低域通過フィルタ等のフィルタ部や信号の振幅や位相を調整する信号調整器を含んでもよい。演算部はサンプリング周期Ｔ_ｓの離散時間で動作するマイコンやＤＳＰなどの演算装置であり、少なくともＡＤＦ部５と、Ｃｈａｔ部６と、ＬＭＳ演算部７と、ステップサイズパラメータを算出するμ調整部８とを有し、加えて参照信号生成部１０を有してもよい。

参照信号生成部１０は誤差信号ｅ（ｉ）に基づき参照信号ｘ（ｉ）を出力する。例えば、誤差信号ｅ（ｉ）のパターンから予め記憶してある信号を読み出して参照信号ｘ（ｉ）を生成したり、誤差信号ｅ（ｉ）の位相をシフトして参照信号ｘ（ｉ）を生成する処理を行うことができる。また、誤差信号ｅ（ｉ）をそのまま参照信号ｘ（ｉ）として用いる場合は参照信号生成部１０を用いない構成と同じである。

ＡＤＦ部５はフィルタードＸ−ＬＭＳ（以下、ＦｘＬＭＳ）アルゴリズムによりサンプリング周期Ｔ_ｓごとに値が更新されるＮ個のフィルタ係数ｗ（ｋ）、（ｋ＝０，１，…，Ｎ−１）からなる有限インパルス応答（以下、ＦＩＲ）フィルタで構成される。ＡＤＦ部５は、現時点であるｎ番目のステップにおける二次騒音信号ｙ（ｎ）をフィルタ係数ｗ（ｋ，ｎ）と参照信号生成部１０によって生成された参照信号ｘ（ｉ）を（数７６）で示すフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６は出力端４２と誤差信号ｅ（ｉ）の入力端４３との間の音響伝達特性Ｃ（ｉ）を模擬したフィルタの係数Ｃ＾（ｉ）を有している。音響伝達特性Ｃ（ｉ）には出力端４２と誤差信号ｅ（ｉ）の入力端４３の間での二次騒音源２の特性や空間Ｓ１の音響特性に加えて、出力端４２と入力端４３に含まれるフィルタの特性やディジタルアナログ変換およびアナログディジタル変換による信号の遅延を内包してもよい。実施の形態３ではＣｈａｔ部６はＮ_ｃ個の時不変なフィルタ係数ｃ＾（ｋ_ｃ）、（ｋ_ｃ＝０，１，…，Ｎ_ｃ−１）からなるＦＩＲフィルタで構成する。Ｃｈａｔ部６のＮ_ｃ行１列のベクトルであるフィルタ係数Ｃ＾を（数７７）で表現する。

Ｃｈａｔ部６は特許文献４や特許文献５などの手法によって更新あるいは補正される時変なフィルタ係数ｃ＾（ｋ_ｃ，ｎ）とすることもできる。

Ｃｈａｔ部６は（数７７）に示すフィルタ係数Ｃ＾と参照信号Ｘ（ｎ）とを（数７８）で示すフィルタリング演算すなわち畳み込み演算して得られる濾波参照信号ｒ（ｎ）を作成する。

参照信号Ｘ（ｎ）は現時点のｎ番目のステップから（Ｎ_ｃ−１）ステップ分過去までのＮ_ｃ個の参照信号ｘ（ｉ）からなる（数７９）で表すＮ_ｃ行１列のベクトルである。

μ調整部８は予め定めた基準となるステップサイズパラメータである所定の基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦと、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点であるｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７は、現時点であるｎ番目のステップでの濾波参照信号Ｒ（ｎ）と誤差信号ｅ（ｎ）とステップサイズパラメータμ（ｎ）とを用いて、ＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｎ）をＦｘＬＭＳアルゴリズムによって更新し、次の時点である（ｎ＋１）番目のステップにおけるフィルタ係数Ｗ（ｎ＋１）を（数８０）のように算出する。

ＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｎ）は現時点であるｎ番目のステップでのＮ個のフィルタ係数ｗ（ｋ，ｎ）、（ｋ＝０，１，…，Ｎ−１）で構成されるＮ行１列のベクトルであり、（数８１）で表す。

濾波参照信号Ｒ（ｎ）は現時点であるｎ番目のステップから（Ｎ−１）ステップ分過去までのＮ個の濾波参照信号ｒ（ｉ）からなるＮ行１列のベクトルであり、（数８２）で表す。

以上のように、能動騒音低減装置３０１は（数８０）に基づいてサンプリング周期Ｔ_ｓごとにＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｉ）を更新することで、誤差信号源３の位置で騒音Ｎ０を打ち消す最適な二次騒音信号ｙ（ｉ）を求めることができ、空間Ｓ１内で騒音Ｎ０を低減することができる。

μ調整部８は移動体３０２の基準となる走行条件における濾波参照信号ｒ（ｉ）である基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）の振幅を示す指標である基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと、基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを記憶する。さらに、μ調整部８は基準代表入力値ｄ_ＲＥＦに対応する濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅を示す指標である代表入力値ｄ（ｉ）を求める。

μ調整部８は、記憶した基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦと、代表入力値ｄ（ｎ）からｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ（ｎ）を算出する。

まず、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを定める動作を説明する。実施の形態３では、濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅が最大となる走行条件を基準走行条件に設定する。濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅が最大となる走行条件は例えば移動体３０２が凹凸の大きい路面を走行するときである。基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）は、基準走行条件での移動体３０２の実際の走行実験や振動実験等の実験によって濾波参照信号ｒ（ｉ）を計測して求めてもよいし、ＣＡＥなどシミュレーションによって求めてもよい。基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）に基づいた定数として与えられる。例えば基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）の最大値として定義することができる。ここで、基準走行条件におけるある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までのＮ_ｌ個の基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）からなるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦを（数８３）で定義する。

また、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは（数８３）に示す基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦに基づき、例えば（数８４）で示す実効値や（数８５）で示す平均値の二乗によって定数として与えてもよい。

基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦは基準代表入力値ｄ_ＲＥＦを定めた基準走行条件での実験やシミュレーションによって予め決定することができる。例えば（数１２）に基づいて基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを定める場合、基準濾波誤差信号Ｒ_ＲＥＦの自己相関行列の最大固有値λ_{ＲＥＦ，ＭＡＸ}により（数８６）で表される。

次に、現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ（ｎ）を求める動作について説明する。現時点のｎ番目のステップから（Ｎ_ｍ−１）ステップ分過去までのＮ_ｍ行１列のベクトルである（数８７）で示す濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ）から代表入力値ｄ（ｎ）を算出する。

ステップ数Ｎ_ｍは基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦのステップ数Ｎ_ｌと異なってもよいが一致させることが望ましい。代表入力値ｄ（ｎ）は基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと対応するパラメータとして定義され、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦが（数８４）で表される場合には（数８８）で求められ、（数８５）で定義される場合には（数８９）で求められる。

現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ（ｎ）は基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを基準代表入力値ｄ_ＲＥＦに対する代表入力値ｄ（ｎ）の比で除算することにより（数９０）で求める。

このように、μ調整部８がステップサイズパラメータμ（ｉ）を決定することにより、参照信号ｘ（ｉ）が大きい場合でもＡＤＦ部５のフィルタ係数Ｗ（ｉ）が発散せずに能動騒音低減装置３０１が安定して動作する。さらに、参照信号ｘ（ｉ）が小さい場合でもフィルタ係数Ｗ（ｉ）の収束速度が高く、能動騒音低減装置３０１は効果的に騒音Ｎ０を低減することができる。実際の動作では、例えば基準代表入力値ｄ_ＲＥＦを（数８５）、代表入力値ｄ（ｎ）を（数８９）とする場合、μ調整部８は（数９１）、（数９２）のように時不変の定数部分をまとめて定数αとして記憶することで、演算量を低減することができる。

騒音Ｎ０の変化が少ない走行条件においてはステップサイズパラメータμ（ｎ）を毎ステップ更新せずとも所定の間隔で更新することで、演算負荷を軽減することもできる。加えて、μ調整部８は、複数の代表入力値ｄ（ｉ）と、その代表入力値ｄ（ｉ）ごとに（数９０）に基づいて算出された複数のステップサイズパラメータμ（ｉ）の組み合わせデータテーブルを記憶してもよい。μ調整部８は、代表入力値ｄ（ｎ）の値に応じたステップサイズパラメータμ（ｎ）の値をデータテーブルから読み出すことで、ステップサイズパラメータμ（ｎ）を短時間で調整できる。また、走行条件の変化が能動騒音低減装置３０１のサンプリング周期Ｔ_ｓよりも緩やかな場合には、μ調整部８は現時点のｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ（ｎ）を、現時点での濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ）の代わりに現時点より前の濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ−β）、（βは正の整数）を使用して求めてもよい。

図１に示す実施の形態１における能動騒音低減装置１０１と同様に、実施の形態３における能動騒音低減装置３０１は、ＡＤＦ部５の安定性の確保と高い収束速度とを両立できる。

なお、実施の形態３における能動騒音低減装置３０１においても、実施の形態１と同様に、代表入力値ｄ（ｉ）の算出結果およびステップサイズパラメータμ（ｉ）の算出結果に上下限値を設定することで、ステップサイズパラメータμ（ｉ）が過大になることを防ぎ、適応動作の安定性を保証することができる。

また、基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）を事前に実験やシミュレーションで得なくとも、移動体３０２の走行開始時の濾波参照信号ｒ（ｌ）、（ｌは小さい整数）を基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）として用いてもよい。さらには能動騒音低減装置３０１では、動作中に濾波参照信号ｒ（ｉ）の振幅が基準走行条件の基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）の振幅の最大値を上回るなどの特定の条件を満たす場合に基準代表入力値ｄ_ＲＥＦおよび基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦを更新することも可能である。

また、実施の形態３における能動騒音低減装置３０１では、ＡＤＦ部５はＦｘＬＭＳアルゴリズムを用いた適応フィルタであるが、射影アルゴリズムやＳＨＡＲＦアルゴリズム、周波数領域ＬＭＳアルゴリズムなどステップサイズパラメータを用いた適応アルゴリズムを用いるＡＤＦ部５であっても同様の効果が得られる。

実施の形態３における能動騒音低減装置３０１は移動体３０２のみならず、騒音Ｎ０が存在する空間Ｓ１を有する移動しない装置においても騒音Ｎ０を低減することができる。

濾波参照信号ｒ（ｉ）は誤差信号ｅ（ｉ）に基づく参照信号ｘ（ｉ）から算出されるので、実質、誤差信号ｅ（ｉ）から決定される。特にＣｈａｔ部６のフィルタ係数ｃ＾（ｉ）を時不変の定数ｃ＾とする場合には、濾波参照信号ｒ（ｉ）は参照信号ｘ（ｉ）と（数７）のように一定の関係となることから、基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）の代わりに基準参照信号ｘ_ＲＥＦ（ｉ）と参照信号ｘ（ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ（ｉ）を算出してもよい。

さらに、参照信号生成部１０を用いないような場合には参照信号ｘ（ｉ）は誤差信号ｅ（ｉ）となるため、μ調整部８は、基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）の代わりに基準誤差信号ｅ_ＲＥＦ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ（ｉ）を算出する。すなわち、（数８７）に示す濾波参照信号Ｒ_ｍ（ｎ）の代わりに、現時点であるｎ番目のステップから（Ｎ_ｍ−１）ステップ分過去までのＮ_ｍ個の誤差信号ｅ（ｉ）からなるＮ_ｍ行１列のベクトルである誤差信号Ｅ_ｍ（ｎ）を（数９３）で定義する。

また、基準濾波参照信号ｒ_ＲＥＦ（ｉ）である（数８３）に示すＮ_ｌ行１列の基準濾波参照信号Ｒ_ＲＥＦの代わりに、基準走行条件のある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までのＮ_ｌ個の基準誤差信号ｅ_ＲＥＦ（ｉ）で構成されるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準誤差信号Ｅ_ＲＥＦを（数９４）で定義する。

基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは（数９４）に示す基準誤差信号Ｅ_ＲＥＦに基づき、例えば（数９５）で示す実効値によって定数として与えてもよい。

代表入力値ｄ（ｉ）は基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと対応するパラメータとして定義し、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦが（数９５）で表される場合には（数８８）に示す代表入力値ｄ（ｎ）と同様に参照誤差Ｅ_ｍ（ｎ）から（数９６）のように算出する。

以下、能動騒音低減装置３０１のμ調整部８は（数９５）に示す基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと（数９６）に示す代表入力値ｄ（ｎ）とを用いて、（数９０）によりｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ（ｎ）を求める。

以上述べたように、能動騒音低減装置３０１は二次騒音源２と誤差信号源３と共に用いられるように構成されている。二次騒音源２は二次騒音信号ｙ（ｉ）に対応する二次騒音Ｎ１を発生する。誤差信号源３は二次騒音Ｎ１と騒音Ｎ０との干渉による残留音に対応する誤差信号ｅ（ｉ）を出力する。能動騒音低減装置３０１は、誤差信号ｅ（ｉ）を受ける入力端４３と二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する出力端４２とを有する信号処理装置３０４を備える。信号処理装置３０４は、ＡＤＦ部５と、Ｃｈａｔ部６と、ＬＭＳ演算部７と、μ調整部８とを有し、さらに参照信号生成部１０を有してもよい。参照信号生成部１０は誤差信号ｅ（ｉ）に基づいて参照信号ｘ（ｉ）を生成する。参照信号生成部１０を有さない場合には、誤差信号ｅ（ｉ）を参照信号ｘ（ｉ）として用いる。ＡＤＦ部５は、参照信号ｘ（ｉ）に基づき二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する。Ｃｈａｔ部６は、出力端４２から入力端４３までの音響伝達特性を模擬した模擬音響伝達特性で参照信号ｘ（ｉ）を補正して濾波参照信号ｒ（ｉ）を出力する。ＬＭＳ演算部７は、誤差信号ｅ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）とステップサイズパラメータμ（ｉ）とを用いてＡＤＦ部５のフィルタ係数ｗ（ｋ，ｉ）を更新する。μ調整部８はステップサイズパラメータμ（ｉ）を決定する。μ調整部８は、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値ｄ（ｉ）を算出するように動作する。また、μ調整部８は、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）のうちの上記少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値ｄ（ｉ）である基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと、代表入力値ｄ（ｉ）が基準代表入力値ｄ_ＲＥＦである場合にフィルタ係数ｗ（ｋ，ｉ）が収束するステップサイズパラメータμ（ｉ）の値である所定の基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦとを記憶するように動作する。また、μ調整部８は、基準代表入力値ｄ_ＲＥＦの代表入力値ｄ（ｉ）に対する比を基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦに乗じることによりステップサイズパラメータμ（ｉ）を算出するように動作する。上記の動作により能動騒音低減装置３０１は騒音Ｎ０を低減する。

基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦは、代表入力値ｄ（ｉ）が基準代表入力値ｄ_ＲＥＦである場合にフィルタ係数ｗ（ｋ，ｉ）が収束するステップサイズパラメータμ（ｉ）の値の最大値であってもよい。

基準代表入力値ｄ_ＲＥＦは、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）のうちの上記少なくとも１つの信号の振幅の最大値に相当してもよい。

基準ステップサイズパラメータμ_ＲＥＦに乗じる係数の上限値と下限値のうちの少なくも一方の値が設定されていてもよい。また、この係数は固定小数点のフォーマットを有する信号処理装置３０４のレジスタ４Ｒ上で表されるディジタル値であってもよい。この場合には、μ調整部８はこの係数の小数点の位置を変えることでこの係数の上限値と下限値のうちの上記少なくとも一方の値を設定する。

能動騒音低減装置３０１は空間Ｓ１を有する移動体３０２に搭載されるように構成されている。騒音Ｎ０は空間Ｓ１に生じ、二次騒音源２は空間Ｓ１で二次騒音Ｎ１を発生する。上記残留音は空間Ｓ１で発生する。

（実施の形態４）
図１４は本発明の実施の形態４における能動騒音低減装置４０１のブロック図である。図１５は能動騒音低減装置４０１が搭載された移動体４０２の概略図である。図１４と図１５において、図１２と図１３に示す実施の形態３における能動騒音低減装置３０１と移動体３０２と同じ部分には同じ参照番号を付す。

実施の形態３における能動騒音低減装置３０１は１つの二次騒音源２と１つの誤差信号源３と信号処理装置３０４とを備える。能動騒音低減装置４０１は信号処理装置４０４と少なくとも１つの二次騒音源２_ηと少なくとも１つの誤差信号源３_ζとで空間Ｓ１の騒音を低減することができる。

実施の形態４における能動騒音低減装置４０１は４つの二次騒音源２_０〜２_３と４つの誤差信号源３_０〜３_３とを備えるｃａｓｅ（４，４）のシステム構成である。実施の形態４ではｃａｓｅ（４，４）のシステムを一例として示すが、二次騒音源２_ηと誤差信号源３_ζの数は４個に限らず、互いに異なるｃａｓｅ（η，ζ）の構成であってもよい。

実施の形態４の説明では、同数を示す符号には参照信号生成部１０_ηによって生成される参照信号の数「ξ」、二次騒音源の数「η」、誤差信号源の数「ζ」など同じ添え字を付す。またＣｈａｔ部６_０ηζなど複数個の要素を有する場合には複数の添え字を付して表し、例えば「６_０ηζ」はη個の二次騒音源がそれぞれζ個の誤差信号源と関連していることを示しており、（η×ζ）個の成分を持つ。

信号処理装置４０４は、誤差信号源３_ζの出力する誤差信号ｅ_ζ（ｉ）を取得する複数の入力端４３_ζと、二次騒音源２_ηに対して二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を出力する複数の出力端４２_ηと、二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を算出する複数の信号処理部４０４_ηで構成される。信号処理装置４０４はサンプリング周期Ｔ_ｓで動作する。１つの信号処理装置４０４ではサンプリング周期Ｔ_ｓ内で処理が完了しないｃａｓｅ（η，ζ）のシステムでは複数の信号処理装置を用いてもよい。

信号処理部４０４_ηは参照信号生成部１０_ηとそれぞれ複数のＡＤＦ部５_ξηとＣｈａｔ部６_ξηζとＬＭＳ演算部７_ξηとμ調整部８_ξηと、複数の信号を加算して得られた信号を出力する信号加算器９_ηとを備える。

参照信号生成部１０_ηは、少なくとも１つの誤差信号ｅ_ζ（ｉ）に基づく少なくとも１つの参照信号ｘ_ξ（ｉ）を出力する。参照信号生成部１０_ηは、例えば各誤差信号ｅ_ζ（ｉ）それぞれに対応するζ個の参照信号ｘ_ξ（ｉ）を出力しても良いし、ζ個の誤差信号ｅ_ζ（ｉ）から１つの参照信号ｘ（ｉ）を出力しても良いし、代表する１つの誤差信号ｅ_ζ（ｉ）から複数の参照信号ｘ_ξ（ｉ）を出力しても良い。実施の形態４では４個の誤差信号ｅ_０（ｉ）〜ｅ_３（ｉ）に基づき、４個の参照信号ｘ_０（ｉ）〜ｘ_３（ｉ）を出力する例を示している。さらに、本実施の形態では各信号処理部４０４_ηに参照信号生成部１０_ηを有する構成としているが、信号処理装置４０４に１つの参照信号生成部１０を有し、参照信号生成部１０で生成された参照信号ｘ_ξ（ｉ）が信号処理部４０４_ηに入力される構成としてもよい。

以下に信号処理部４０４_ηの動作を説明する。二次騒音源２_０を駆動する二次騒音信号ｙ_０（ｉ）を出力する信号処理部４０４_０は、参照信号生成部１０_０より出力される参照信号ｘ_ξ（ｉ）と同数の４組のＡＤＦ部５_００〜５_３０とＬＭＳ演算部７_００〜７_３０とμ調整部８_００〜８_３０と、信号加算器９_０と、参照信号生成部１０_０の出力する参照信号ｘ_０（ｉ）〜ｘ_３（ｉ）の数と誤差信号源３_０〜３_３の数の積の１６個のＣｈａｔ部６_０００〜６_３０３とを備える。

まず、参照信号ｘ_０（ｉ）に関する一組のＡＤＦ部５_００とＬＭＳ演算部７_００とμ調整部８_００およびＣｈａｔ部６_００ζに関しての動作を示す。ＡＤＦ部５_００は二次騒音信号ｙ_００（ｎ）を（数９７）のようにフィルタ係数ｗ_００（ｋ，ｎ）と参照信号ｘ_０（ｉ）をフィルタリング演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６_０ηζは実施の形態３における出力端４２と誤差信号ｅ（ｉ）の入力端４３との間の経路の音響伝達特性Ｃ（ｉ）を模擬したフィルタ係数Ｃ＾（ｉ）と同様に、実施の形態４における出力端４２_ηと誤差信号ｅ_ζ（ｉ）の入力端４３_ζとの間の音響伝達特性Ｃ_ηζ（ｉ）を模擬したフィルタ係数Ｃ＾_ηζ（ｉ）をそれぞれ有している。実施の形態４でもＣｈａｔ部６_ξηζは時不変なフィルタ係数Ｃ＾_ηζとする。信号処理部４０４_０は誤差信号ｅ_ζ（ｉ）の数分４つのＣｈａｔ部６_０００〜６_００３を有しており、このフィルタ係数Ｃ＾_００〜Ｃ＾_０３を（数９８）で表す。

Ｃｈａｔ部６_００ζは（数９８）に示すフィルタ係数Ｃ＾_０ζと参照信号Ｘ_０（ｎ）とを（数９９）で示すフィルタリング演算して濾波参照信号ｒ_００ζ（ｎ）を出力する。

ここで参照信号Ｘ_０（ｎ）は、（数１００）で示す現時点のｎ番目のステップから（Ｎ_ｃ−１）ステップ分過去までのＮ_ｃ個の参照信号ｘ_０（ｉ）で構成されるベクトルである。

μ調整部８_００は予め定めた基準となるステップサイズパラメータである所定の基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}と、参照信号ｘ_０（ｉ）と濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）と誤差信号ｅ_ζ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点であるｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７_００は、（数９９）で求めたそれぞれ４つの濾波参照信号Ｒ_００ζ（ｎ）と誤差信号ｅ_ζ（ｎ）とステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）とを用いて、ＡＤＦ部５_００のフィルタ係数Ｗ_００（ｎ）を（数１０１）のように更新する。

ここで、濾波参照信号Ｒ_００ζ（ｎ）は参照信号ｘ_０（ｉ）が模擬音響伝達特性Ｃ＾_０ζによってフィルタリングされた濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）によって（数１０２）で示すように構成される。

また、ＡＤＦ部５_００のフィルタ係数Ｗ_００（ｎ）は（数１０３）で表す。

（数１０１）によれば、濾波参照信号Ｒ_００ζ（ｎ）と誤差信号ｅ_ζ（ｎ）はステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）が示す度合いでフィルタ係数Ｗ_００（ｎ）の更新に寄与する。

次に、他の３つの参照信号ｘ_１（ｉ）〜ｘ_３（ｉ）に応じて二次騒音信号ｙ_１０（ｉ）〜ｙ_３０（ｉ）を求める３組のＡＤＦ部５_１０〜５_３０とＬＭＳ演算部７_１０〜７_３０とμ調整部８_１０〜８_３０と、Ｃｈａｔ部６_１０ζ〜６_３０ζとに関して、二次騒音信号ｙ_００（ｉ）を求める動作を一般化する。

ＡＤＦ部５_ξ０が参照信号ｘ_ξ（ｉ）をフィルタリング演算することによって求められる現時点の二次騒音信号ｙ_ξ０（ｎ）は（数１０４）で得られる。

Ｃｈａｔ部６_ξ０ζは（数９８）に示すフィルタ係数Ｃ＾_０ζと（数１０５）に示す参照信号Ｘ_ξ（ｎ）より（数１０６）の演算によって濾波参照信号ｒ_ξ０ζ（ｎ）を出力する。

濾波参照信号ｒ_ξ０ζ（ｉ）からなるＮ行１列の濾波参照信号Ｒ_ξ０ζ（ｎ）は（数１０７）で示される。

μ調整部８_ξ０は基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξ０ζ}と、参照信号ｘ_ξ（ｉ）と濾波参照信号ｒ_ξ０ζ（ｉ）と誤差信号ｅ_ζ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点のステップサイズパラメータμ_ξ０ζ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７_ξ０は、（数１０８）で示すフィルタ係数Ｗ_ξ０（ｎ）を（数１０９）のように更新する。

信号加算器９_０は、このようにして得られた４つの二次騒音信号ｙ_００（ｎ）〜ｙ_３０（ｎ）を（数１１０）で示すように合計して、二次騒音源２_０に供給される二次騒音信号ｙ_０（ｎ）を生成する。

他の二次騒音源２_１〜２_３を含む二次騒音源２_ηへ二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を出力する信号処理部４０４_ηについては、信号処理部４０４_０の動作を展開して示す。

ＡＤＦ部５_ξηは、フィルタ係数ｗ_ξη（ｋ，ｎ）と参照信号ｘ_ξ（ｉ）を用いて現時点であるｎ番目のステップでの二次騒音信号ｙ_ξη（ｎ）を、（数１１１）で示すフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６_ξηζは、出力端４２_ηと誤差信号ｅ_ζ（ｉ）の入力端４３_ζとの間の音響伝達特性Ｃ_ηζ（ｉ）を模擬した（数１１２）に示す時不変なフィルタ係数Ｃ＾_ηζを有している。

実施の形態４では４つの二次騒音源２_ηがそれぞれ４つの誤差信号源３_ζに対する経路を有するので、１６個のフィルタを持つ。

Ｃｈａｔ部６_ξηζは（数１１２）に示すフィルタ係数Ｃ＾_ηζと（数１０５）に示す参照信号Ｘ_ξ（ｎ）より、（数１１３）で濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｎ）を算出する。

濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）からなるＮ行１列の濾波参照信号Ｒ_ξηζ（ｎ）は（数１１４）で示される。

μ調整部８_ξηは基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}と、参照信号ｘ_ξ（ｉ）と濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）と誤差信号ｅ_ζ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点のステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７_ξηは、（数１１５）で示すフィルタ係数Ｗ_ξη（ｎ）を（数１１６）のように更新する。

信号加算器９_ηは二次騒音信号ｙ_ξη（ｎ）を（数１１７）で示すように合計して二次騒音源２_ηに供給される二次騒音信号ｙ_η（ｎ）を生成する。

以上のように、能動騒音低減装置４０１は（数１１６）に基づいてサンプリング周期Ｔ_ｓごとにＡＤＦ部５_ξηのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｎ）を更新することで、複数の誤差信号源３_ζの位置で騒音Ｎ０を打ち消す最適な二次騒音信号ｙ_η（ｎ）を求めることができ、空間Ｓ１内で騒音Ｎ０を低減することができる。

次にμ調整部８_ξηにおける現時点であるｎ番目のステップのステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する動作に関して、信号処理部４０４_ηの動作と同様に、参照信号ｘ_０（ｉ）誤差信号ｅ_０（ｉ）とに基づき二次騒音信号ｙ_０（ｉ）を出力する系のμ調整部８_００の動作を説明し、それを一般化する。

μ調整部８_００は、移動体４０２の基準となる走行条件における濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）である基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}（ｉ）に基づく基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}を記憶する。さらに、μ調整部８_００は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}に対応する代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）を濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）に基づいて求める。

μ調整部８_００は、記憶した基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}と代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）からステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）を算出する。

実施の形態４では実施の形態３と同様に、濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）の振幅が最大となる走行条件を基準走行条件に設定し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}を定める動作を説明する。基準走行条件におけるある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までの基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}（ｉ）で構成されるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}を（数８３）同様に（数１１８）で定義する。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}は（数１１８）に示す基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}に基づき、例えば（数８４）、（数８５）と同様に（数１１９）、（数１２０）で示す実効値や平均値の二乗によって定数として与えることができる。

４つの基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，０００}〜ｄ_{ＲＥＦ，００３}は、例えば基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，０００}を（数１１９）で定義し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００１}〜ｄ_{ＲＥＦ，００３}を（数１２０）で定義するなど、互いに異なる定義を採用してもよい。また、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}の算出に用いる基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}（ｉ）の数Ｎ_ｌは互いに異なってもよい。

基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}は例えば（数８６）と同様に、基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，００ζ}の自己相関行列の最大固有値λ_{ＲＥＦ，ＭＡＸ，００ζ}により（数１２１）で表される。

代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）は、現時点であるｎ番目のステップから（Ｎ_ｍ−１）ステップ分過去までのＮ_ｍ個の濾波参照信号ｒ_００ζ（ｉ）である（数１２２）に示す濾波参照信号Ｒ_{ｍ，００ζ}（ｎ）に基づいて求める。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}が（数１１９）で表される場合には（数１２３）で、（数１２０）で表される場合には（数１２４）で求められる。

代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}と対応する定義で求めるので、例えば基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，０００}を（数１１９）で定義し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００１}〜ｄ_{ＲＥＦ，００３}を（数１２０）で定義するなど、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}に互いに異なる定義を採用する場合は、代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）も代表入力値ｄ_０００（ｎ）は（数１２３）で定義し、代表入力値ｄ_００１（ｎ）〜ｄ_００３（ｎ）は（数１２４）で定義する。

現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_００ζ（ｎ）は、例えば（数９０）と同様に、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，００ζ}を基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，００ζ}に対する代表入力値ｄ_００ζ（ｎ）の比で除算することにより（数１２５）で求める。

このように、μ調整部８_００がステップサイズパラメータμ_００ζ（ｉ）を決定することにより、参照信号ｘ_０（ｉ）が大きい場合でもＡＤＦ部５_００のフィルタ係数Ｗ_００（ｉ）が発散しない。さらに、参照信号ｘ_０（ｉ）が小さい場合でもフィルタ係数Ｗ_００（ｉ）の収束速度を高くできる。

μ調整部８_ξηの場合には、基準走行条件における複数の基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）それぞれに基づく基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}と、各基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対応する代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）から現時点であるｎ番目のステップのステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}は基準走行条件における基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}に基づき、例えば（数１１９）と同様に（数１２６）によって定数として与えることができる。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}はそれぞれ異なる定義を採用してよく、異なる基準走行条件を採用してもよいが、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}と対応する走行条件で定める必要がある。

代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）は、（数１２７）で示す濾波参照信号Ｒ_ｍ，ξηζに基づき、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}が（数１２６）で表される場合には（数１２８）で求められる。

（数１２７）と同様に、現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）は基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対する代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）の比で除算することにより（数１２９）で求める。

以上のように、μ調整部８_ξηがステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）を決定することにより、参照信号ｘ_ξ（ｉ）が大きい場合でもすべてのＡＤＦ部５_ξηのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）が発散せずに能動騒音低減装置４０１が安定して動作する。さらに、参照信号ｘ_ξ（ｉ）が小さい場合でもフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）の収束速度が高く、能動騒音低減装置４０１は効果的に騒音Ｎ０を低減することができる。

実際の動作では、実施の形態４においても実施の形態３と同様に、（数９２）、（数９２）のように時不変の定数部分をα_ξηζとしてまとめて記憶することで、演算量を低減することができる。例えば、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}を（数１２６）で、代表入力値ｄ_ξηζを（数１２８）で定義する場合は、（数１３０）、（数１３１）のようにまとめることができる。

しかしながら、能動騒音低減装置４０１は上記の式にしたがって動作すると、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を更新するための代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）や定数α_ξηζの数は参照信号生成部１０_ηの出力する参照信号ｘ_ξ（ｉ）の数と誤差信号源３_ζの数と二次騒音源２_ηの数との積となるので、実施の形態４では（４×４×４＝６４）と大きく、信号処理装置４０４での演算負荷が大きくなる。

移動体４０２に能動騒音低減装置４０１を搭載するような場合において、例えばＣｈａｔ部６_ηζのフィルタ係数Ｃ＾_ηζを時不変とすると、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対する代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）の比の計算にフィルタ係数Ｃ＾_ηζの変動を考慮しなくてもよい。また、例えば凹凸の大きい路面を走行するときには、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対する代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）の比が大きくなるなど、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}に乗じられる値は同一傾向で変化することが多い。そこで、少なくとも１つの基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}と濾波参照信号Ｒ_ｍ，ξηζ（ｉ）とのセットを代表して採用し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}と代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）とを算出し、各基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を調整してもよい。このとき、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}は代表して採用した基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}を定めた基準走行条件での値を使用することが望ましい。

例えば実施の形態４において、μ調整部８_ξηの演算にＣｈａｔ部６_００によって出力される４つの基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，０００}〜Ｒ_{ＲＥＦ，３００}と濾波参照信号Ｒ_０００（ｎ）〜Ｒ_３００（ｎ）とのセットを代表して採用する場合、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）は基準代表入力値（ｄ_{ＲＥＦ，ξ}＝ｄ_{ＲＥＦ，ξ００}）と代表入力値（ｄ_ξ（ｎ）＝ｄ_ξ００（ｎ））の比を用いて（数１３２）で求めることができる。

同様に実施の形態４において、μ調整部８_ξηの演算に基準走行条件での基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，０ηζ}（ｉ）と濾波参照信号ｒ_０ηζ（ｉ）とを代表して採用する場合、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）は基準代表入力値（ｄ_{ＲＥＦ，ηζ}＝ｄ_{ＲＥＦ，０ηζ}〜ｄ_{ＲＥＦ，３ηζ}）と代表入力値（ｄ_ηζ（ｎ）＝ｄ_０ηζ（ｎ）〜ｄ_３ηζ（ｎ））を用いて（数１３３）で求める。

（数１３２）や（数１３３）ではステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）の演算数は削減されないが、代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）の数は（数１３３）では（１×４×４＝１６）、（数１３２）では（４×１×１＝４）とすることができ、信号処理装置４０４での演算負荷を低減できる。

さらに、いくつかの基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を同一値に設定できる場合には代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）だけでなく定数α_ξηζの数も削減でき、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）の演算数を減らすことが可能となる。

例えば各二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を４つの誤差信号源３_ζの位置を均等の重みで低減するように算出するように動作する場合、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη０}〜μ_{ＲＥＦ，ξη３}は同一の基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη}を採用してもよい。この基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη}に加えて、（数１３２）のように基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}と代表入力値ｄ_ξ（ｎ）を用いる場合には、ステップサイズパラメータμ_ξη（ｎ）を（数１３４）で求めることができる。

この（数１３４）に示すステップサイズパラメータμ_ξη（ｎ）を用いると、（数１１６）に示すＬＭＳ演算部７_ξηの演算は（数１３５）に変換でき、演算が必要な代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）の数が（４×１×１＝４）に削減できるだけでなく、ステップサイズパラメータμ_ξηζの演算もステップサイズパラメータ（μ_ξη（ｎ）＝μ_ξη０（ｎ）〜μ_ξη３（ｎ））の（４×１×４＝１６）に削減することができ、消費電力の低減や処理速度の向上を実現できる。

実施の形態４においても実施の形態３と同様に、基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）を事前に実験やシミュレーションで得なくとも、移動体４０２の走行開始時の濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｌ）、（ｌは小さい整数）を基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）として用いてもよい。さらには能動騒音低減装置４０１では、動作中に濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）の振幅が基準走行条件の基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）の振幅の最大値を上回るなどの特定の条件を満たす場合に基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}および基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を各々更新することも可能である。また、能動騒音低減装置４０１でも、ＡＤＦ部５_ξηはＦｘＬＭＳアルゴリズムのみならず、射影アルゴリズムやＳＨＡＲＦアルゴリズム、周波数領域ＬＭＳアルゴリズムなどステップサイズパラメータを用いた適応アルゴリズムを用いるＡＤＦ部５_ξηであっても同様の効果が得られる。さらに、能動騒音低減装置４０１では、サンプリング周期Ｔ_ｓ毎にＡＤＦ部５_ξηのすべてのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）やステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）を更新せず、いくつかのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）やステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）を順次更新する方法や、騒音低減への寄与度が低いＡＤＦ部５_ξηおよび付随するＬＭＳ演算部７_ξηとμ調整部８_ξηとの演算を行わないことで、信号処理装置４０４の演算負荷を低減できる。

さらには、μ調整部８_ξηは、複数の代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）と、その代表入力値ｄ_ξηζ（ｉ）ごとに（数１２６）に基づいて算出された複数のステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）の組み合わせデータテーブルを記憶してもよい。μ調整部８_ξηは、代表入力値ｄ（ｎ）の値に応じたステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）の値をデータテーブルから読み出すことで、ステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を短時間で調整できる。また、走行条件の変化が能動騒音低減装置４０１のサンプリング周期Ｔ_ｓよりも緩やかな場合には、μ調整部８_ηζは現時点のｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を、現時点での濾波参照信号Ｒ_ｍ，ξηζ（ｎ）の代わりに現時点より前の濾波参照信号Ｒ_ｍ，ξηζ（ｎ−β）、（βは正の整数）を使用して求めてもよい。

図１６は、実施の形態４における一例の能動騒音低減装置５０１のブロック図である。能動騒音低減装置５０１は、実施の形態４の特別な場合の例として、参照信号生成部１０_ηを使用せず、４つの誤差信号ｅ_ζ（ｉ）をそのまま参照信号ｘ_ξ（ｉ）として動作する。換言すると、参照信号生成部１０_ηは、４つの誤差信号ｅ_ζ（ｉ）をそのまま参照信号ｘ_ξ（ｉ）として出力する。ここでは参照信号ｘ_ξ（ｉ）として出力された誤差信号ｅ_ζ（ｉ）をｅ_ξ（ｉ）と記す。

信号処理装置５０４は信号処理装置４０４で参照信号生成部１０_ηを有さず、ＡＤＦ部５_ξηとＣｈａｔ部６_ξηζに参照信号ｘ_ξ（ｉ）にかわり誤差信号ｅ_ξ（ｉ）が入力される構成となっており、二次騒音信号ｙ_０（ｉ）を出力する信号処理部５０４_０は、誤差信号ｅ_ζ（ｉ）と同数の４組のＡＤＦ部５_００〜５_３０とＬＭＳ演算部７_００〜７_３０とμ調整部８_００〜８_３０と、信号加算器９_０と、誤差信号源３_０〜３_３の数の二乗の数の１６個のＣｈａｔ部６_０００〜６_３０３とを備える。

ＡＤＦ部５_ξηはフィルタ係数ｗ_ξη（ｋ，ｎ）と誤差信号ｅ_ξ（ｉ）を用いて現時点であるｎ番目のステップでの二次騒音信号ｙ_ξη（ｎ）を（数１３６）で示すフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６_ξηζは出力端４２_ηと誤差信号ｅ_ζ（ｉ）の入力端４３_ζとの間の音響伝達特性Ｃ_ηζ（ｉ）を模擬した（数１３７）に示す時不変なフィルタ係数Ｃ＾_ηζを有している。

Ｃｈａｔ部６_ξηζは（数１３７）に示すフィルタ係数Ｃ＾_ηζと（数１３８）に示す誤差信号Ｅ_ξ（ｎ）より（数１３９）の演算によって濾波参照信号に代わる濾波誤差信号ｒ_ξηζ（ｎ）を出力する。

濾波誤差信号ｒ_ξηζ（ｉ）からなるＮ行１列の濾波誤差信号Ｒ_ξηζ（ｎ）は（数１４０）で示される。

μ調整部８_ξηは基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}と、濾波誤差信号ｒ_ξηζ（ｉ）と誤差信号ｅ_ζ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点のステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７_ξηは、（数１４１）で示すフィルタ係数Ｗ_ξη（ｎ）を（数１４２）のように更新する。

信号加算器９_ηは二次騒音信号ｙ_ξη（ｎ）を（数１４３）で示すように合計して二次騒音源２_ηに供給される二次騒音信号ｙ_η（ｎ）を生成する。

以上のように、能動騒音低減装置５０１は（数１４２）に基づいてサンプリング周期Ｔ_ｓごとにＡＤＦ部５_ξηのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｎ）を更新することで、複数の誤差信号源３_ζの位置で騒音Ｎ０を打ち消す最適な二次騒音信号ｙ_η（ｎ）を求めることができ、空間Ｓ１内で騒音Ｎ０を低減することができる。

次にμ調整部８_ξηにおける現時点であるｎ番目のステップのステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する動作を説明する。

μ調整部８_ξηは、基準走行条件における複数の基準濾波誤差信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）それぞれに基づく基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}と、各基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対応する代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）から現時点であるｎ番目のステップのステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する。

基準走行条件におけるある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までの基準濾波誤差信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）で構成されるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準濾波誤差信号Ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}を（数８３）同様に（数１４４）で定義する。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}は基準走行条件における基準濾波誤差信号Ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}に基づき、例えば（数１１９）と同様に（数１４５）によって定数として与えることができる。

代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）は、（数１４６）で示す濾波誤差信号Ｒ_ｍ，ξηζに基づき、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}が（数１４５）で表される場合には（数１４７）で求められる。

現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）は、例えば（数９０）と同様に、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξηζ}を基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}に対する代表入力値ｄ_ξηζ（ｎ）の比で除算することにより（数１４８）で求める。

以上のように、μ調整部８_ξηがステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｉ）を決定することにより、誤差信号ｅ_ξ（ｉ）が大きい場合でもすべてのＡＤＦ部５_ξηのフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）が発散せずに能動騒音低減装置５０１が安定して動作する。さらに、誤差信号ｅ_ξ（ｉ）が小さい場合でもフィルタ係数Ｗ_ξη（ｉ）の収束速度が高く、能動騒音低減装置５０１は効果的に騒音Ｎ０を低減することができる。

次に実施の形態３と同様に、Ｃｈａｔ部６_ηζのフィルタ係数ｃ＾_ηζ（ｉ）を時不変の定数ｃ＾_ηζとして、基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）と濾波参照信号ｒ_ξηζ（ｉ）の代わりに基準誤差信号ｅ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）と参照信号ｘ_ξηζ（ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する動作を説明する。

μ調整部８_ξηは、基準濾波誤差信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）と濾波誤差信号ｒ_ξηζ（ｉ）の代わりに基準誤差信号ｅ_{ＲＥＦ，ξ}（ｉ）と誤差信号ｅ_，ξ（ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する。すなわち、（数１４６）に示す濾波誤差信号Ｒ_ｍ，ξηζ（ｎ）の代わりに、現時点であるｎ番目のステップから（Ｎ_ｍ−１）ステップ分過去までのＮ_ｍ個の誤差信号ｅ（ｉ）からなるＮ_ｍ行１列のベクトルである誤差信号Ｅ_ｍ，ξ（ｎ）を（数１４９）で定義する。

また、基準濾波誤差信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）である（数１４４）に示すＮ_ｌ行１列の基準濾波誤差信号Ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}の代わりに、基準走行条件のある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までのＮ_ｌ個の基準誤差信号ｅ_{ＲＥＦ，ξ}（ｉ）で構成されるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準誤差信号Ｅ_{ＲＥＦ，ξ}を（数１５０）で定義する。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}は（数１５０）に示す基準誤差信号Ｅ_{ＲＥＦ，ξ}に基づき、例えば（数１５１）で示す実効値によって定数として与えてもよい。

代表入力値ｄ_ξ（ｉ）は基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}と対応するパラメータとして定義し、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}が（数１５１）で表される場合には（数１４７）に示す代表入力値ｄ_ξ（ｎ）と同様に誤差信号Ｅ_ｍ（ｎ）から（数１５２）のように算出する。

以下、能動騒音低減装置５０１のμ調整部８_ξηは（数１５１）に示す基準代表入力値ｄ_ＲＥＦと（数１５２）に示す代表入力値ｄ（ｎ）とを用いて、（数１４８）によりｎ番目のステップでのステップサイズパラメータμ（ｎ）を求めることができる。したがってステップサイズパラメータを更新するためのパラメータの数や演算を少なくすることができるので、μ調整部８_ξηの処理負荷を能動騒音低減装置４０１よりも軽くすることができる。

（実施の形態５）
図１７は本発明の実施の形態５における能動騒音低減装置６０１のブロック図である。図１７において、図１４に示す実施の形態４における能動騒音低減装置４０１と同じ部分には同じ参照番号を付す。

能動騒音低減装置６０１は信号処理装置６０４と少なくとも１つの二次騒音源２_ηと少なくとも１つの誤差信号源３_ζとで空間Ｓ１の騒音を低減することができる実施の形態４の特別な場合である。

実施の形態５における能動騒音低減装置６０１は４つの二次騒音源２_０〜２_３と４つの誤差信号源３_０〜３_３とを備えるｃａｓｅ（４，４）のシステム構成である。実施の形態５ではｃａｓｅ（４，４）のシステムを一例として示すが、二次騒音源２_ηと誤差信号源３_ζの数は４個に限らず、互いに異なるｃａｓｅ（η，ζ）の構成であってもよい。

信号処理装置６０４は、誤差信号源３_ζの出力する誤差信号ｅ_ζ（ｉ）を取得する複数の入力端４３_ζと、二次騒音源２_ηに対して二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を出力する複数の出力端４２_ηと、二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を算出する複数の信号処理部６０４_ηで構成される。

信号処理部６０４_ηはそれぞれ複数のＡＤＦ部５_ζηとＣｈａｔ部６_ηζとＬＭＳ演算部７_ζηとμ調整部８_ζηと、複数の信号を加算して得られた信号を出力する信号加算器９_ηとを備え、さらに参照信号生成部１０_ηを備えてもよい。

参照信号生成部１０_ηは、少なくとも１つの誤差信号ｅ_ζ（ｉ）に基づく少なくとも１つの参照信号ｘ_ξ（ｉ）を出力する。実施の形態５では、参照信号生成部１０_ηが、各誤差信号ｅ_ζ（ｉ）それぞれに対応するζ個の参照信号ｘ_ζ（ｉ）を出力する例である。

ＡＤＦ部５_ζηは二次騒音信号ｙ_ζη（ｎ）を（数１５３）のようにフィルタ係数ｗ_ζη（ｋ，ｎ）と参照信号ｘ_ζ（ｉ）をフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより求める。

Ｃｈａｔ部６_ηζは出力端４２_ηと誤差信号ｅ_ζ（ｉ）の入力端４３_ζとの間の音響伝達特性Ｃ_ηζ（ｉ）を模擬した（数１５４）に示す時不変なフィルタ係数Ｃ＾_ηζを有している。

Ｃｈａｔ部６_ηζは（数１５４）に示すフィルタ係数Ｃ＾_ηζと参照信号Ｘ_ζ（ｎ）とを（数１５５）で示すフィルタリング演算して濾波参照信号ｒ_ζη（ｎ）を算出する。

ここで参照信号Ｘ_ζ（ｎ）は、（数１５６）で示す現時点のｎ番目のステップから（Ｎ_ｃ−１）ステップ分過去までのＮ_ｃ個の誤差信号ｅ_ζ（ｉ）（＝ｘ_ζ（ｉ））で構成されるベクトルである。

濾波参照信号ｒ_ζη（ｉ）からなるＮ行１列の濾波参照信号Ｒ_ζη（ｎ）は（数１５７）で示される。

μ調整部８_ζηは基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ζη}と、参照信号ｘ_ζ（ｉ）と濾波参照信号ｒ_ζη（ｉ）と誤差信号ｅ_ζ（ｉ）のうち少なくとも１つの信号に基づき、現時点のステップサイズパラメータμ_ζη（ｎ）を出力する。

ＬＭＳ演算部７_ζηは、（数１５８）で示すフィルタ係数Ｗ_ζη（ｎ）を（数１５９）のように更新する。

信号加算器９_ηは二次騒音信号ｙ_ζη（ｎ）を（数１６０）で示すように合計して、二次騒音源２_ηに供給される二次騒音信号ｙ_η（ｎ）を生成する。

実施の形態４における能動騒音低減装置４０１では、フィルタ係数Ｗ_０η（ｋ，ｎ）は誤差信号ｅ_０（ｉ）〜ｅ_３（ｉ）で更新される。実施の形態５における能動騒音低減装置６０１では、フィルタ係数Ｗ_０η（ｋ，ｎ）は誤差信号ｅ_０（ｉ）で更新される。つまり、ζと一致しない誤差信号は用いられない。

以上のように、能動騒音低減装置６０１は（数１５９）に基づいてサンプリング周期Ｔ_ｓごとにＡＤＦ部５_ζηのフィルタ係数Ｗ_ζη（ｎ）を更新することで、複数の誤差信号源３_ζの位置で騒音Ｎ０を打ち消す最適な二次騒音信号ｙ_η（ｎ）を求めることができ、空間Ｓ１内で騒音Ｎ０を低減することができる。

次にμ調整部８_ζηにおける現時点であるｎ番目のステップのステップサイズパラメータμ_ζη（ｎ）を算出する動作を説明する。

μ調整部８_ζηは、基準走行条件における複数の基準濾波参照信号ｒ_{ＲＥＦ，ζη}（ｉ）それぞれに基づく基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ζη}と基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ζη}と、各基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ζη}に対応する代表入力値ｄ_ζη（ｎ）から現時点であるｎ番目のステップのステップサイズパラメータμ_ζη（ｎ）を算出する。

基準走行条件におけるある時点であるｌ番目のステップから（Ｎ_ｌ−１）ステップ分過去までの基準濾波誤差信号ｒ_{ＲＥＦ，ζη}（ｉ）で構成されるＮ_ｌ行１列のベクトルである基準濾波誤差信号Ｒ_{ＲＥＦ，ζη}を（数８４）同様に（数１６１）で定義する。

基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ζη}は基準走行条件における基準濾波参照信号Ｒ_{ＲＥＦ，ζη}に基づき、例えば（数８５）と同様に（数１６２）によって定数として与えることができる。

代表入力値ｄ_ζη（ｎ）は、（数１６３）で示す濾波参照信号Ｒ_ｍ，ζηに基づき、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ζη}が（数１６２）で表される場合には（数１６４）で求められる。

（数１２９）と同様に、現時点であるｎ番目のステップにおけるステップサイズパラメータμ_ζη（ｎ）は基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ζη}を基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ζη}に対する代表入力値ｄ_ζη（ｎ）の比で除算することにより（数１６５）で求める。

以上のように、μ調整部８_ζηがステップサイズパラメータμ_ζη（ｉ）を決定することにより、参照信号ｘ_ζ（ｉ）が大きい場合でもすべてのＡＤＦ部５_ζηのフィルタ係数Ｗ_ζη（ｉ）が発散せずに能動騒音低減装置６０１が安定して動作する。さらに、参照信号ｘ_ζ（ｉ）が小さい場合でもフィルタ係数Ｗ_ζη（ｉ）の収束速度が高く、能動騒音低減装置６０１は効果的に騒音Ｎ０を低減することができる。

（実施の形態６）
図１８は本発明の実施の形態６における能動騒音低減装置７０１のブロック図である。図１８において、図１、１２に示す実施の形態１、３における能動騒音低減装置１０１、３０１と同じ部分には同じ参照番号を付す。能動騒音低減装置７０１は参照信号源１と二次騒音源２と誤差信号源３と信号処理装置７０４とで構成される。信号処理装置７０４は、信号処理部４Ｆ、３０４Ｂと信号加算器７０９よりなる。信号処理部４Ｆは参照信号ｘ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）とに応じて二次騒音信号ｙ_Ｆ（ｉ）を出力する。信号処理部４Ｂは誤差信号ｅ（ｉ）に応じて二次騒音信号ｙ_Ｂ（ｉ）を出力する。信号加算器７０９は二次騒音信号ｙ_Ｆ（ｉ）、ｙ_Ｂ（ｉ）を加算して二次騒音信号ｙ（ｉ）を生成する。二次騒音源２が二次騒音信号ｙ（ｉ）を再生して発生させる二次騒音Ｎ１を空間Ｓ１内に生じている騒音Ｎ０に干渉させることによって騒音Ｎ０を低減する。

信号処理装置７０４は、参照信号ｘ（ｉ）を取得する入力端４１と誤差信号ｅ（ｉ）を取得する入力端４３と、二次騒音信号ｙ（ｉ）を出力する出力端４２とを有する。

信号処理部４Ｆは、図１に示す実施の形態１における信号処理装置４のＡＤＦ部５とＣｈａｔ部６とＬＭＳ演算部７とμ調整部８と、それぞれ同様の機能を有するＡＤＦ部５ＦとＣｈａｔ部６ＦとＬＭＳ演算部７Ｆとμ調整部８Ｆとを有する。ＡＤＦ部５Ｆは、実施の形態１におけるＡＤＦ部５と同様に、フィルタ係数と参照信号ｘ（ｉ）をフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより二次騒音信号ｙ_Ｆ（ｉ）を求める。ＬＭＳ演算部７Ｆは実施の形態１におけるＬＭＳ演算部７と同様に、ＡＤＦ部５Ｆのフィルタ係数を更新する。μ調整部８Ｆは実施の形態１におけるμ調整部８と同様に、参照信号ｘ（ｉ）と濾波参照信号ｒ_Ｆ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）の少なくとも１つに応じて、ＡＤＦ部５Ｆのフィルタ係数を更新するためのステップサイズパラメータμ_Ｆ（ｉ）を決定する。

信号処理部３０４Ｂは、図１２に示す実施の形態３における信号処理装置３０４のＡＤＦ部５とＣｈａｔ部６とＬＭＳ演算部７とμ調整部８と参照信号生成部１０とそれぞれ同様の機能を有するＡＤＦ部５ＢとＣｈａｔ部６ＢとＬＭＳ演算部７Ｂとμ調整部８Ｂとを有し、参照信号生成部１０Ｂを有してもよい。ＡＤＦ部５Ｂは実施の形態３におけるＡＤＦ部５と同様に、フィルタ係数と参照信号ｘ_Ｂ（ｉ）をフィルタリング演算すなわち畳み込み演算することにより二次騒音信号ｙ_Ｂ（ｉ）を求める。ＬＭＳ演算部７Ｂは実施の形態３におけるＬＭＳ演算部７と同様に、ＡＤＦ部５Ｂのフィルタ係数を更新する。μ調整部８Ｂは実施の形態３におけるμ調整部８と同様に、参照信号ｘ_Ｂ（ｉ）と濾波誤差信号ｒ_Ｂ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）の少なくとも１つに応じて、ＡＤＦ部５Ｂのフィルタ係数を更新するためのステップサイズパラメータμ_Ｂ（ｉ）を決定する。

能動騒音低減装置７０１は、実施の形態１、３における能動騒音低減装置１０１、３０１と同様に、参照信号ｘ（ｉ）や誤差信号ｅ（ｉ）の大きさに関わらず、ＡＤＦ部５Ｆ、５Ｂの安定性の確保と高い収束速度とを両立できる。

本発明における能動騒音低減装置は、適応フィルタ部の安定性の確保と高い収束速度とを両立でき、自動車等の車両を初めとする移動体に適用できる。

１ 参照信号源
２ 二次騒音源
３ 誤差信号源
４ 信号処理装置
４Ｒ レジスタ
５ 適応フィルタ部
６ 模擬音響伝達特性フィルタ部
７ 最小二乗平均演算部
８ μ調整部
１０ 参照信号生成部
４１ 入力端（第一の入力端）
４２ 出力端
４３ 入力端（第二の入力端）
１０１ 能動騒音低減装置
１０２ 移動体
１０３ 能動騒音低減装置
３０１ 能動騒音低減装置
Ｓ１ 空間

例えば各二次騒音信号ｙ_η（ｉ）を４つの誤差信号源３_ζの位置を均等の重みで低減するように算出するように動作する場合、基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη０}〜μ_{ＲＥＦ，ξη３}は同一の基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη}を採用してもよい。この基準ステップサイズパラメータμ_{ＲＥＦ，ξη}に加えて、（数６６）のように基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξ}と代表入力値ｄ_ξ（ｎ）を用いる場合には、ステップサイズパラメータμ _ξη （ｎ）を（数６８）で求めることができる。

実際の動作では、実施の形態４においても実施の形態３と同様に、（数９１）、（数９２）のように時不変の定数部分をα_ξηζとしてまとめて記憶することで、演算量を低減することができる。例えば、基準代表入力値ｄ_{ＲＥＦ，ξηζ}を（数１２６）で、代表入力値ｄ_ξηζを（数１２８）で定義する場合は、（数１３０）、（数１３１）のようにまとめることができる。

μ調整部８_ξηは、基準濾波誤差信号ｒ_{ＲＥＦ，ξηζ}（ｉ）と濾波誤差信号ｒ_ξηζ（ｉ）の代わりに基準誤差信号ｅ_{ＲＥＦ，ξ}（ｉ）と誤差信号ｅ _ξ （ｉ）を用いてステップサイズパラメータμ_ξηζ（ｎ）を算出する。すなわち、（数１４６）に示す濾波誤差信号Ｒ_ｍ，ξηζ（ｎ）の代わりに、現時点であるｎ番目のステップから（Ｎ_ｍ−１）ステップ分過去までのＮ_ｍ個の誤差信号ｅ（ｉ）からなるＮ_ｍ行１列のベクトルである誤差信号Ｅ_ｍ，ξ（ｎ）を（数１４９）で定義する。

図１８は本発明の実施の形態６における能動騒音低減装置７０１のブロック図である。図１８において、図１、１２に示す実施の形態１、３における能動騒音低減装置１０１、３０１と同じ部分には同じ参照番号を付す。能動騒音低減装置７０１は参照信号源１と二次騒音源２と誤差信号源３と信号処理装置７０４とで構成される。信号処理装置７０４は、信号処理部４Ｆ、３０４Ｂと信号加算器７０９よりなる。信号処理部４Ｆは参照信号ｘ（ｉ）と誤差信号ｅ（ｉ）とに応じて二次騒音信号ｙ_Ｆ（ｉ）を出力する。信号処理部３０４Ｂは誤差信号ｅ（ｉ）に応じて二次騒音信号ｙ_Ｂ（ｉ）を出力する。信号加算器７０９は二次騒音信号ｙ_Ｆ（ｉ）、ｙ_Ｂ（ｉ）を加算して二次騒音信号ｙ（ｉ）を生成する。二次騒音源２が二次騒音信号ｙ（ｉ）を再生して発生させる二次騒音Ｎ１を空間Ｓ１内に生じている騒音Ｎ０に干渉させることによって騒音Ｎ０を低減する。

Claims (21)

1. 参照信号源と二次騒音源と誤差信号源と共に用いられるように構成された能動騒音低減装置であって、
   前記参照信号源は騒音と相関のある参照信号を出力し、
   前記二次騒音源は二次騒音信号に対応する二次騒音を発生し、
   前記誤差信号源は前記二次騒音と前記騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号を出力し、
   前記能動騒音低減装置は、前記参照信号を受ける第一の入力端と前記誤差信号を受ける第二の入力端と前記二次騒音信号を出力する出力端とを有する信号処理装置を備え、
   前記信号処理装置は、
   前記参照信号に基づき前記二次騒音信号を出力する適応フィルタ部と、
   前記出力端から前記第二の入力端までの音響伝達特性を模擬した模擬音響伝達特性で前記参照信号を補正して濾波参照信号を出力する模擬音響伝達特性フィルタ部と、
   前記誤差信号と前記濾波参照信号とステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新する最小二乗平均演算部と、
   前記ステップサイズパラメータを決定するμ調整部と、
   を有し、
   前記μ調整部は、
   前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値を算出し、
   前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値である基準代表入力値と、前記代表入力値が前記基準代表入力値である場合に前記フィルタ係数が収束する前記ステップサイズパラメータの値である所定の基準ステップサイズパラメータとを記憶し、
   前記基準代表入力値の前記代表入力値に対する比を前記基準ステップサイズパラメータに乗じることにより前記ステップサイズパラメータを算出する、
   ように動作することで前記騒音を低減する能動騒音低減装置。
2. 前記基準代表入力値は、前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅の最大値に相当する、請求項１に記載の能動騒音低減装置。
3. 二次騒音源と誤差信号源と共に用いられるように構成された能動騒音低減装置であって、
   前記二次騒音源は二次騒音信号に対応する二次騒音を発生し、
   前記誤差信号源は前記二次騒音と騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号を出力し、
   前記能動騒音低減装置は、前記誤差信号を受ける入力端と前記二次騒音信号を出力する出力端とを有する信号処理装置を備え、
   前記信号処理装置は、
   前記誤差信号に基づき参照信号を出力する参照信号生成部と、
   前記参照信号に基づき前記二次騒音信号を出力する適応フィルタ部と、
   前記出力端から前記入力端までの音響伝達特性を模擬した模擬音響伝達特性で前記参照信号を補正して濾波参照信号を出力する模擬音響伝達特性フィルタ部と、
   前記誤差信号と前記濾波参照信号とステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新する最小二乗平均演算部と、
   前記ステップサイズパラメータを決定するμ調整部と、
   を有し、
   前記μ調整部は、
   前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値を算出し、
   前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値である基準代表入力値と、前記代表入力値が前記基準代表入力値である場合に前記フィルタ係数が収束する前記ステップサイズパラメータの値である所定の基準ステップサイズパラメータとを記憶し、
   前記基準代表入力値の前記代表入力値に対する比を前記基準ステップサイズパラメータに乗じることにより前記ステップサイズパラメータを算出する、
   ように動作することで前記騒音を低減する能動騒音低減装置。
4. 前記基準代表入力値は、前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅の最大値に相当する、請求項３に記載の能動騒音低減装置。
5. 前記参照信号生成部は前記誤差信号を前記参照信号として出力する、請求項３または４に記載の能動騒音低減装置。
6. 二次騒音源と誤差信号源と共に用いられるように構成された能動騒音低減装置であって、
   前記二次騒音源は二次騒音信号に対応する二次騒音を発生し、
   前記誤差信号源は前記二次騒音と騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号を出力し、
   前記能動騒音低減装置は、前記誤差信号を受ける入力端と前記二次騒音信号を出力する出力端とを有する信号処理装置を備え、
   前記信号処理装置は、
   前記誤差信号に基づき前記二次騒音信号を出力する適応フィルタ部と、
   前記出力端から前記入力端までの音響伝達特性を模擬した模擬音響伝達特性で前記誤差信号を補正して濾波誤差信号を出力する模擬音響伝達特性フィルタ部と、
   前記誤差信号と前記濾波誤差信号とステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新する最小二乗平均演算部と、
   前記ステップサイズパラメータを決定するμ調整部と、
   を有し、
   前記μ調整部は、
   前記誤差信号と前記濾波誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値を算出し、
   前記誤差信号と前記濾波誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値である基準代表入力値と、前記代表入力値が前記基準代表入力値である場合に前記フィルタ係数が収束する前記ステップサイズパラメータの値である所定の基準ステップサイズパラメータとを記憶し、
   前記基準代表入力値の前記代表入力値に対する比を前記基準ステップサイズパラメータに乗じることにより前記ステップサイズパラメータを算出する、
   ように動作することで前記騒音を低減する能動騒音低減装置。
7. 前記基準代表入力値は、前記誤差信号と前記濾波誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅の最大値に相当する、請求項６に記載の能動騒音低減装置。
8. 前記基準ステップサイズパラメータは、前記代表入力値が前記基準代表入力値である場合に前記フィルタ係数が収束する前記ステップサイズパラメータの値の最大値である、請求項１から７のいずれか一項に記載の能動騒音低減装置。
9. 前記基準ステップサイズパラメータに乗じる係数の上限値と下限値のうちの少なくとも一方の値が設定されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の能動騒音低減装置。
10. 前記係数は固定小数点のフォーマットを有する前記信号処理装置のレジスタ上で表されるディジタル値であり、
    前記μ調整部は前記係数の小数点の位置を変えることで前記係数の前記上限値と前記下限値のうちの前記少なくとも一方の値を設定する、請求項９に記載の能動騒音低減装置。
11. 前記能動騒音低減装置は空間を有する移動体に搭載されるように構成されており、
    前記騒音は前記空間に生じ、
    前記二次騒音源は前記空間で二次騒音を発生し、
    前記残留音は前記空間で発生する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の能動騒音低減装置。
12. 騒音と相関のある参照信号を適応フィルタ部により処理して二次騒音信号を得るステップと、
    前記参照信号を補正して濾波参照信号を得るステップと、
    前記二次騒音信号に基づいて発生された二次騒音と前記騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号と前記濾波参照信号とステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新するステップと、
    を含み、
    前記フィルタ係数を更新するステップは、
    前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値を算出するステップと、
    前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値である基準代表入力値と、前記代表入力値が前記基準代表入力値である場合に前記フィルタ係数が収束する前記ステップサイズパラメータの値である所定の基準ステップサイズパラメータとを得るステップと、
    前記基準代表入力値の前記代表入力値に対する比を前記基準ステップサイズパラメータに乗じることにより前記ステップサイズパラメータを算出するステップと、
    前記誤差信号と前記濾波参照信号と前記算出されたステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新するステップと、
    を含む能動騒音低減方法。
13. 前記基準代表入力値は、前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅の最大値に相当する、請求項１２に記載の能動騒音低減方法。
14. 騒音を低減する能動騒音低減方法であって、
    参照信号を適応フィルタ部により処理して二次騒音信号を得るステップと、
    前記二次騒音信号に基づいて発生された二次騒音と前記騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号を得るステップと、
    前記誤差信号に基づいて前記参照信号を得るステップと、
    前記参照信号を補正して濾波参照信号を得るステップと、
    前記誤差信号と前記濾波参照信号とステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新するステップと、
    を含み、
    前記フィルタ係数を更新するステップは、
    前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値を算出するステップと、
    前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値である基準代表入力値と、前記代表入力値が前記基準代表入力値である場合に前記フィルタ係数が収束する前記ステップサイズパラメータの値である所定の基準ステップサイズパラメータとを得るステップと、
    前記基準代表入力値の前記代表入力値に対する比を前記基準ステップサイズパラメータに乗じることにより前記ステップサイズパラメータを算出するステップと、
    前記誤差信号と前記濾波参照信号と前記算出されたステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新するステップと、
    を含む能動騒音低減方法。
15. 前記基準代表入力値は、前記参照信号と前記濾波参照信号と前記誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅の最大値に相当する、請求項１４に記載の能動騒音低減方法。
16. 前記誤差信号に基づいて参照信号を得るステップは、前記誤差信号を前記参照信号として得るステップを含む、請求項１４または１５に記載の能動騒音低減方法。
17. 騒音を低減する能動騒音低減方法であって、
    誤差信号を適応フィルタ部により処理して二次騒音信号を得るステップと、
    前記二次騒音信号に基づいて発生された二次騒音と前記騒音との干渉による残留音に対応する前記誤差信号を得るステップと、
    前記誤差信号を補正して濾波誤差信号を得るステップと、
    前記誤差信号と前記濾波誤差信号とステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新するステップと、
    を含み、
    前記フィルタ係数を更新するステップは、
    前記誤差信号と前記濾波誤差信号のうちの少なくとも１つの信号の振幅に相当する代表入力値を算出するステップと、
    前記誤差信号と前記濾波誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅が所定の振幅であるときの代表入力値である基準代表入力値と、前記代表入力値が前記基準代表入力値である場合に前記フィルタ係数が収束する前記ステップサイズパラメータの値である所定の基準ステップサイズパラメータとを得るステップと、
    前記基準代表入力値の前記代表入力値に対する比を前記基準ステップサイズパラメータに乗じることにより前記ステップサイズパラメータを算出するステップと、
    前記誤差信号と前記濾波誤差信号と前記算出されたステップサイズパラメータとを用いて前記適応フィルタ部のフィルタ係数を更新するステップと、
    を含む能動騒音低減方法。
18. 前記基準代表入力値は、前記誤差信号と前記濾波誤差信号のうちの前記少なくとも１つの信号の振幅の最大値に相当する、請求項１７に記載の能動騒音低減方法。
19. 前記基準ステップサイズパラメータは、前記代表入力値が前記基準代表入力値である場合に前記フィルタ係数が収束する前記ステップサイズパラメータの値の最大値である、請求項１２から１８のいずれか一項に記載の能動騒音低減方法。
20. 前記基準ステップサイズパラメータに乗じる係数の上限値と下限値のうちの少なくとも一方の値が設定されている、請求項１２から１９のいずれか一項に記載の能動騒音低減方法。
21. 前記係数は固定小数点のフォーマットを有するレジスタ上で表されるディジタル値であり、
    前記係数の小数点の位置を変えることで前記係数の前記上限値と前記下限値のうちの前記少なくとも一方の値を設定する、請求項２０に記載の能動騒音低減方法。

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