JP2010184585A - 騒音低減装置及び騒音低減方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】アクチュエータを駆動する制御指令信号に飽和が起きた場合であっても、最適な騒音低減効果を得ることができる騒音低減装置及び方法を提供する。
【解決手段】制御指令値生成フィルタ42は、取得した加速度信号αd を用いて、アクチュエータ5a、5bに対するそれぞれの制御指令信号uを演算する。飽和検出部34は、アクチュエータ毎に、その制御指令信号uの飽和を検出又は予測する。フィルタ係数再計算部41は、飽和検出部34が少なくとも一つの制御指令信号の飽和を検出または予測した場合に、制御指令値生成フィルタ42のフィルタ係数を再計算して更新する。
【選択図】図5
【解決手段】制御指令値生成フィルタ42は、取得した加速度信号αd を用いて、アクチュエータ5a、5bに対するそれぞれの制御指令信号uを演算する。飽和検出部34は、アクチュエータ毎に、その制御指令信号uの飽和を検出又は予測する。フィルタ係数再計算部41は、飽和検出部34が少なくとも一つの制御指令信号の飽和を検出または予測した場合に、制御指令値生成フィルタ42のフィルタ係数を再計算して更新する。
【選択図】図5
Description
本発明は、車体等の構造物の振動や騒音を打ち消す波動を加えて騒音や振動を低減する騒音低減装置び方法に関する。
従来から、例えば車室内等において車両の走行に伴い発生する騒音を計測し、その騒音を打ち消すような音波を発生することによって、騒音を低減する能動騒音制御装置が知られている。
例えば特許文献1に記載されているように、車体の振動を検出するための加速度センサと、複数のエラー検出用マイクとを設け、検出した車体の振動に基づいて車両に設置したスピーカーや加振器等のアクチュエータを駆動させることによって、車室内の騒音を低減する騒音制御装置が提案されている。
しかしながら、特許文献1に記載の騒音制御装置では、アクチュエータの制御信号が飽和した場合には、飽和した信号をそのままアクチュエータへ出力するようになっていたので、アクチュエータによる騒音低減効果を得ることができないという問題点があった。
本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、騒音を低減させるために振動や音の波動を発生させるアクチュエータを駆動する制御指令信号に飽和が起きた場合であっても、最適な騒音低減効果を得ることができる騒音低減装置及び方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために本発明は、構造物が発生する騒音を低減するように前記構造物に波動を印加する複数の波動印加手段を有し、検出した構造物の振動に応じて、前記波動印加手段毎に、前記波動印加手段が発生させる波動を制御する制御指令信号を演算し、該制御指令信号によって前記波動印加手段を動作させる騒音低減装置において、少なくとも一つの波動印加手段の飽和状態を検出又は予測した場合、飽和周波数を特定し、該飽和周波数に基づいて、前記波動印加手段に供給する前記制御指令信号のゲインを補正する。
本発明によれば、波動印加手段に飽和が起きた場合又は飽和が予測される場合には、飽和周波数に基づいて、前記波動印加手段に供給する前記制御指令信号のゲインを補正することにより、騒音レベルの高い周波数帯域における騒音低減制御効果を維持しながら飽和を回避し、最適な騒音低減制御を行うことができるという効果がある。
次に、図面を参照して、本発明に係る騒音低減装置の実施形態を詳細に説明する。車外から侵入する車室内騒音の原因は、代表的なものとして、エンジンの振動に起因するエンジン騒音、走行時に路面の凹凸の影響がタイヤから進入することに起因する騒音(以下、ロードノイズと呼ぶ)、走行時に空気の気流によって発生する風切音などがある。以下の各実施例では、主にロードノイズの低減を扱う。
図1に路面の凹凸の影響による車体の振動およびロードノイズの主な伝播経路を示す。タイヤ2から車体に進入したロードノイズの主成分となる振動は、まず車軸120およびサスペンション130の取り付け部(図示省略)からメンバ140と呼ばれる剛性の高い梁状の部材に進入する。その後、メンバ140によって囲まれたフロアパネル3と呼ばれる比較的剛性の低い板状の部材に振動が伝播し、このフロアパネル3が振動する。さらに、フロアパネル3の振動により車室内の空気振動が引き起こされ、車室内に共振現象を起こすために、車室内の所定の空間である制御空間6においてロードノイズが聞こえる。
本実施例では、煩雑さを避けるために運転席右耳元の空間のみを騒音低減の制御空間6として扱う。複数の座席や複数の耳元空間を制御空間とする場合には設定を変更すればよい。フロアパネル3の他にルーフパネルや窓ガラス(いずれも図示省略)が振動することによっても騒音が発生するが、主にサスペンション130の取り付け部から進入するロードノイズの大部分は、フロアパネル3の振動に起因することがわかっている。このため、フロアパネル3の振動に起因するロードノイズを打ち消すように騒音制御を行えば、ロードノイズを低減することができる。
本実施例では、フロアパネル3もしくはメンバ140に加速度センサ4(4a,4b,4c,4d)を配置して、その加速度センサ4の出力信号に基づいて、制御指令信号を生成し、この制御指令信号によりフロアパネル3に設けた波動印加部であるアクチュエータ5(5a、5b)により発生した制御音を車室内に入力するという手法をとる。
ここで、本発明では制御空間の音圧を検出するセンサとしてマイクロフォンを使用せず、加速度センサ4の信号から制御空間6の騒音を推定するという方法を用いている。フロアパネル3もしくはメンバ140に設置した加速度センサ4を用いるため、制御対象としてフロアパネル3に起因するロードノイズを扱う。ここで、加速度センサ4の設置場所としてフロアパネル3もしくはメンバ140を選択したのは、フロアパネル3もしくはメンバ140の加速度と車室内騒音との間のコヒーレンス(定義は後述)が高いからである。
なお、フロアパネル3やメンバ140を発生源とする騒音が制御対象としてすべて含まれるため、エンジン騒音の一部や車体底部を流れる空気が発生する風切音についても同様に扱うことができる。
また、本発明の効果の範囲はフロアパネル3の振動による騒音低減の範疇にはとどまらず、例えばダッシュパネルやフロントグラス、さらにルーフパネル(いずれも図示省略)といった同じメカニズムで発生する車室内の騒音発生源に対しても、本発明を当該部位に対して用いるようにすれば、同様の効果を得ることが可能である。
図2は、本実施例の騒音低減装置の全体構成を示すシステム構成図である。本実施例の騒音低減装置は、フロアパネル3もしくはメンバ140の振動を検出するセンサである加速度センサ4(4a、4b、4c、4d)と、フロアパネル3もしくはメンバ140に機械的波動を与える波動印加部であるアクチュエータ5と、加速度センサ4で得られた信号に基づいて車室内騒音を低減する制御指令信号を算出し、アクチュエータ5の制御を行う制御装置本体30とを備える。
ここで、本実施形態におけるアクチュエータ5は、いわゆるピエゾアクチュエータ(Piezo-electric actuator) であるものとする。なお、アクチュエータ5を設置する位置は、フロアパネル3やメンバ140に限らず、ダッシュパネルやフロントグラス、ドアパネル、さらにルーフパネルといった部位に設置することも可能である。さらに、アクチュエータ5として、ピエゾアクチュエータに限らず、磁歪型アクチュエータや車室内に設置したスピーカをアクチュエータとして用いることも可能である。
制御装置本体30の入力信号は加速度センサ4の出力であり、出力信号はアクチュエータ5への制御指令信号である。
アクチュエータ5は、制御空間6での騒音を低減するために十分な数が車体のフロアパネル3の適切な位置に貼り付けられている。
加速度センサ4の数は一般に振動源の数より多いことが必要とされる。具体的な加速度センサ4の数および設置位置は、各加速度センサ4と制御空間6における騒音の音圧との間のコヒーレンスCxy(ω)が十分高くなるように(例えば0.9以上)決定される。
本実施形態では、加速度センサ4は、加速度センサ4a、4b、4c、4dの4個とし、アクチュエータ5は、アクチュエータ5a、5bの2個とした。なお、センサ・アクチュエータの数は適宜設定できる。
ここで、Pxy(ω)は、加速度と音圧の間のクロスパワースペクトラム、Pxx(ω)とPyy(ω)はそれぞれ加速度と音圧のオートパワースペクトラムを表している。また、PH はPのエルミート転置行列を表す。
制御装置本体30は、信号増幅用の増幅部31(31a〜31f)と、車室内騒音を低減する制御指令信号を算出して出力する制御指令値算出部32とを備える。
増幅部31a〜31dは、加速度センサ4a〜4dの出力を増幅し、加速度センサ4がいわゆるチャージタイプである場合には、電荷と電圧との間の変換の機能も担う。増幅部31e、31fは、制御指令値算出部32が出力する制御指令信号をアクチュエータ5a,5bに必要な駆動電圧及び駆動電力まで増幅する増幅部である。
図3は、制御指令値算出部32の内部の構造を示すブロック図である。制御指令値算出部32は、A/D変換部33と、減算器35と、振動伝播特性モデル70と、算出部38と、D/A変換部39とを備える。
A/D変換部33は、加速度センサ4が検出し増幅部31a〜31dで増幅された加速度信号α1〜α4をディジタル信号に変換する。
D/A変換部39は、算出部38が算出した制御指令信号をアナログ信号に変換し、増幅部31eおよび31fに出力する。
D/A変換部39は、算出部38が算出した制御指令信号をアナログ信号に変換し、増幅部31eおよび31fに出力する。
振動伝播特性モデル70は、アクチュエータ5から加速度センサ4まで振動が回り込む伝達関数のモデルを示す。通常はオンラインで処理するためにIIR(Infinite Impulse Response,無限インパルス応答)フィルタの形式でメモリ内に保持される。加速度センサ4、アクチュエータ5が複数ある場合には、その数に応じたフィルタを保持しておく。
振動伝播特性モデル70では、制御指令信号に、アクチュエータ5から制御空間6の音圧レベル(SPL)までのモデルを乗算することにより、アクチュエータ5が発生する振動が加速度センサ4の位置に生成する加速度を計算する。
減算器35は、加速度センサ4で得られた加速度信号α1〜α4からアクチュエータ5が加速度センサ4位置に生成する加速度を減算する。この結果得られる信号は、加速度センサ4で得られた信号のうち車両の外部から侵入した加速度成分αd である。
算出部38は減算器35の出力信号αd を基に制御空間6での騒音を低減するようにアクチュエータ5への制御指令信号uを算出する。
図中において信号線を単独の直線として記しているが、加速度センサ4・アクチュエータ5が複数存在する場合には、各線は複数の線から構成される。また、振動伝播特性モデル70や算出部38は多入出力のシステムとして構成される。
本実施形態では、この制御指令値算出部32を、CPUとプログラムROMと作業用RAMと入出力インタフェースとを備えたいわゆるマイクロプロセッサ上に実装する。
図4は、制御指令値算出部32における処理内容を示すフローチャートである。
ステップS101では、A/D変換部33によりA/D変換された加速度信号α1〜α4を減算部35に入力する。この後に、フローはステップS102へ移行する。
ステップS101では、A/D変換部33によりA/D変換された加速度信号α1〜α4を減算部35に入力する。この後に、フローはステップS102へ移行する。
ステップS102では、1ステップ前の算出部38の出力信号である制御指令信号uに振動伝播特性モデル70を表すフィルタを乗算する。計算された信号は減算部35に渡される。この後に、フローはステップS103に移行する。
ステップS103では、減算部35において、ステップS101で得た信号からステップS102で得た信号を減算する。この後に、フローはステップS104に移行する。ステップS104では、算出部38において、ステップS103で得た信号αd を基に制御空間6での騒音が小さくなるような制御指令信号うを計算するサブルーチンを実行する。この後で、フローはステップS105へ移行する。
ステップS105ではD/A変換部39においてステップS104で得た信号がD/A変換され、制御指令値算出部32から出力されて、フローは終了する。
図5は、算出部38内部の構成を示すブロック線図である。算出部38は、図外のアクチュエータ毎にそれぞれのアクチュエータを駆動する制御指令信号uの飽和を検出又は予測する飽和検出部34と、飽和検出部34が少なくとも一つの制御指令信号の飽和を検出または予測した場合に制御指令値生成フィルタ42のフィルタ係数を再計算するフィルタ係数再計算部41と、加速度信号αd から制御指令信号uを生成する制御指令値生成フィルタ42とを備える。
制御指令値生成フィルタ42は、取得した加速度信号αd を用いて、アクチュエータ5a、5bに対するそれぞれの制御指令信号uを演算する。この制御指令値生成フィルタ42は、例えばIIRフィルタの形式でメモリに保存されている。
飽和検出部34は、制御指令値生成フィルタ42の出力である制御指令信号uを常に監視し、その値が、予めメモリに保持されているアクチュエータの飽和レベルを超えた場合に飽和検出信号および、飽和したアクチュエータへの制御指令信号を出力する。
また、飽和検出部34では、制御指令値生成フィルタ42の出力である制御指令信号uを常に監視し、その値が予めメモリに保持されているアクチュエータの飽和レベルにより小さい所定レベルを超えて、かつ制御指令値生成フィルタ42の出力の変化率(傾き)が所定変化率に超えた場合、飽和することを予測しても良い。
フィルタ係数再計算部41では、飽和検出部34が飽和検出信号を出力した場合に、新たな制御指令値生成フィルタ42を生成するためのフィルタ係数を再計算する。飽和を検出しない場合には動作させない。
図6は、図5の算出部38が行う処理内容を示すフローチャートである。
ステップS201では外乱による加速度信号αd が入力される。この後でフローはステップS202へ移行する。
ステップS201では外乱による加速度信号αd が入力される。この後でフローはステップS202へ移行する。
ステップS202ではメモリから制御指令値生成フィルタ42を読み出し、この制御指令値生成フィルタ42でステップS201で取得した加速度信号αd をフィルタリングする。これにより、制御指令信号uが計算される。この後で、フローはステップS203へ移行する。
ステップS203では、ステップS202で得られた制御指令信号uと、予めメモリに記憶されているアクチュエータ5の最大電圧とが比較される。アクチュエータ5aと5bで、最大電圧が異なってもよい。この場合は、それぞれのアクチュエータ5a,5bの最大電圧を記憶しておく。
アクチュエータ毎に、制御指令信号と最大電圧とを比較した結果、少なくとも一つのアクチュエータに対する制御指令信号のほうが最大電圧よりも大きい場合には、アクチュエータ5の飽和を検出したとして、フローはステップS204へ移行し、制御指令信号が最大電圧以下である場合には、飽和を検出しないとしてフローはステップS205へ移行する。
ステップS204では、飽和したアクチュエータへの制御指令信号を用いて、制御指令値生成フィルタ42の新たなフィルタ係数を再計算してフィルタ係数を更新するサブルーチンを実行する。この後でフローはS205へ移行する。ステップS205では、制御指令信号を出力して、演算を終了する。
図7は、図6のステップS204のフィルタ係数再計算サブルーチンの処理内容の詳細を示すフローチャートである。
ステップS301では、取得した制御指令信号のパワースペクトルを計算し、その値が最大となる周波数を特定する(以下では飽和周波数と記す)。この後で、フローはS302へ移行する。
ステップS302では、飽和周波数を制御帯域とする制御指令値生成フィルタ42のゲインを予め保持してある値と現在の制御指令信号の値を比較して、予め保持してある値以下になるように制御指令値生成フィルタ42に一定ゲインをかける。飽和をしていないアクチュエータへの制御指令信号を計算する制御指令値生成フィルタ42については更新演算は行わない。この後でフローはステップS303へ移行する。
ステップS303では、新たに計算された制御指令値生成フィルタ42に加速度信号αd が入力され、フィルタリングがなされ、新たな制御指令信号uが計算される。この後でフローはステップS304へ移行する。
ステップS304では、ステップS303で得られた制御指令信号uと予め保持してある閾値とを比較し、制御指令信号のほうが閾値より大きければフローはステップS302へ移行し、制御指令信号が閾値以下であればフローはステップS305へ移行する。ステップS305では、制御指令値生成フィルタ42のフィルタパラメータ(フィルタ係数)を更新して演算を終了する。
図8は、算出部38で用いる制御指令値生成フィルタ42を設計するために使用するブロック線図を示す。ブロック51(図8ではCと記載)は設計する制御指令値生成フィルタ42の連続時間伝達関数を示す。ブロック50(図8ではGα と記載)は、加速度センサ4の検出位置における走行振動の加速度から制御空間6の音圧(SPL)までの伝達関数を表す。また、ブロック60(図8ではGp と記載)はアクチュエータ5への制御指令信号から制御空間6の音圧(SPL)までの伝達関数を表す。
図8において、加速度センサ4a〜4dの検出信号である加速度検出信号α1〜α4がブロック50,ブロック51に入力されている。またアクチュエータ5a、5bにそれぞれ対応してブロック51から制御指令信号u1、u2が出力される。また一つの制御空間6に対応して、制御空間音圧SPLが1本出力されている。制御空間が複数ある場合には、その数に応じた複数本の信号線が制御空間音圧SPLとして出力される。さらにその場合には、ブロック50,ブロック40aは多出力のブロックであり、それぞれの出力が加算される。
ブロック40a(図8ではWc1と記載)、ブロック40b(図8ではWc2と記載)、および40c(図8ではWc3と記載)は、設計パラメータ(重み関数)である。本実施例では、ブロック40aはアクチュエータごとに異なる周波数でゲインが高くなる特性を持たせる。その結果、それぞれのアクチュエータごとに制御を行う周波数が異なるコントローラが設計される。ブロック40b、および40cは制御指令信号の最大電圧を制限するために用いる。本実施例では数値を用いる。この値を増加させると対応するアクチュエータのゲインが減少する。この値もまた周波数特性を持っても良い。この場合はある周波数帯域においてのみゲインを下げることができる。
各ブロックの伝達関数は、微分方程式やラプラス変換で表現された数学モデルを使用する。このモデリングは次のように行えばよい。
伝達関数60(図8ではGp と記載)は、実際の車両におけるアクチュエータ5から制御空間音圧までの伝達特性を測定する実験に基づいて得られる。この実験は、制御空間6にマイクロホンを設置し、アクチュエータ5にホワイトノイズもしくはインパルス信号を入力し、そのとき得られた制御空間の音圧信号を計測する。そしてアクチュエータの入力信号と計測した音圧信号とを用いて、システム同定を行うことにより伝達関数60が得られる。
システム同定の方法は、例えば、制御系設計ツールMATLABのツールボックスである「Structural Dynamical Toolbox」や「System Identification Toolbox 」、文献「足立、『制御のためのシステム同定』、東京電機大学出版局、1996年」に記載の部分空間同定法を用いればよい。
また、伝達関数50については、伝達関数60を求める際の実験と同様に、制御空間6にマイクロホンを設置し、走行時の加速度信号と制御空間音圧信号とを計測し、上記のシステム同定方法を用いることで得ることができる。
このとき、加速度信号αから制御空間音圧SPLまでの伝達関数Gαと、加速度信号αから制御指令信号uまでの伝達関数Cとのノルムを同時に最小化するようなフィルタを設計する。設計方法は様々な方法が考えられるが、例えば「細江、荒木、『制御系設計―H∞制御とその応用』、朝倉書店、1994年」に記載のH∞制御法やH2制御法を用いれば設計することができる。
本実施例では、設計パラメータ(重み関数)40a、40bおよび40cの3つを用いて設計をするが、上記参考文献記載の他の重み関数を用いて設計しても良い。
伝達関数50、60、および重み関数40を連続時間システムとしてモデリングした場合には、得られたフィルタを、タスティン変換等を用いて離散化して、デジタルフィルタとする。または、伝達関数50、60、および重み関数40を離散時間システムとしてモデリングし、離散時間システムに対する設計法を用いてディジタルフィルタを設計しても良い。
図9に重み関数40aの周波数特性を示す。曲線43はアクチュエータ5aに、曲線44はアクチュエータ5bにそれぞれ対応する重み関数40aの周波数特性を示す。本実施例の場合は、アクチュエータ5aによって第1の制御帯域である帯域1を制御し、アクチュエータ5bによって第2の制御帯域である帯域2を制御するようにフィルタを設計する。逆に、アクチュエータ5aに対するフィルタは帯域2においてゲインが低くほとんど制御しないように設計される。
以上に記載した本実施例の効果を図10及び図11に示す。図10は従来の手法を用いた比較例において、アクチュエータの飽和が起きた場合の騒音レベルの変化を示している。図中の帯域1と帯域2は、それぞれ別のアクチュエータで騒音制御を行う周波数帯域を示す。破線71は制御を行わない場合のロードノイズ騒音レベルを示している。帯域1に小さなピークを持ち、帯域2に大きなピークを持つ特性を成している。
一点鎖線73はアクチュエータに飽和が無いとした場合の制御を行ったときの騒音レベルを示している。設計方針通り、帯域1および帯域2において騒音レベルが低減されている。
太実線72は一点鎖線73の場合と同じ制御指令入力信号を入力したが帯域1を制御するアクチュエータに飽和が起きた場合の騒音レベルを示す。この図のように、飽和が起きることで、帯域2より上の周波数で急激な騒音の悪化が現れることがある。
細実線74は、比較例において飽和を回避すべく両方のアクチュエータ5a,5bに対するフィルタに1以下の一律ゲインを乗じた場合の騒音レベルを示す。この場合太実線72のように帯域2の上の周波数での騒音レベルの悪化は回避されるが、制御指令信号が小さく設定される分だけ制御効果が減少し、ほとんど騒音低減がなされていない状況になっている。
図11は、本実施例に沿って構成した制御指令値算出部を使用した場合の騒音レベルを示す。破線71および細実線74は図10と同じ騒音を示している。太実線75は本実施例で示した制御指令値算出部を使用した場合の騒音レベルである。
実施例では、飽和が起きているアクチュエータが制御する周波数帯域である帯域1での制御効果の減少は避けるべくも無い。しかし、飽和が起きていないアクチュエータが制御する周波数帯域である帯域2においてゲインを低下させない本実施例の手法を用いることにより騒音制御効果の減少を少なく抑えることができている。
以上説明したように、本実施例によれば、騒音を低減するように波動を印加する複数のアクチュエータの少なくとも一つの飽和が検出または予測された場合、飽和周波数に基づいて飽和が検出又は予測されたアクチュエータの制御指令信号のゲインを減少させるので、飽和時の騒音低減効果の低下を抑制することができるという効果がある。
また本実施例によれば、各アクチュエータが制御する波動の周波数帯域を異ならせて、飽和周波数が含まれる制御帯域に対応するアクチュエータに供給する制御指令信号のゲインを減少させるので、飽和時の騒音低減効果の低下を更に抑制することができるという効果がある。
次に、本発明に係る騒音低減装置の実施例2を説明する。実施例2は、算出部38の内部構成以外は、実施例1と同様であるので、重複する説明を省略する。
図12は、本実施例2における算出部38の内部構成を示すブロック線図である。図5に示した実施例1の算出部38に対して、本実施例では、騒音推定部36が追加されている。
制御指令値生成フィルタ42は、取得した加速度信号αd を用いて制御指令信号uを演算する。飽和検出部34では、制御指令値生成フィルタ42の出力を常に監視し、その値が、予めメモリに保持されているアクチュエータの飽和レベルを超えた場合に飽和検出信号および、飽和したアクチュエータへの指令信号を出力する。
騒音推定部36は、加速度信号αd と制御指令信号uとを用いて制御空間6に形成される騒音レベルの推定値を計算する。
フィルタ係数再計算部41では、飽和検出部34が飽和検出信号を出力した場合に、飽和検出信号と共に推定騒音信号を使用することにより、新たな制御指令値生成フィルタ42を生成する。飽和を検出しない場合には動作させない。
ここで、制御指令値生成フィルタ42は以下のように構成しておく。図9の曲線43に示した重み関数を用いて帯域1を制御するフィルタ、K1a,K1bをまず設計する。ここで、添字の英字a,bは、それぞれアクチュエータ5a、5bに対応するフィルタであることを表し、添字の数字1,2は、それぞれ帯域1、帯域2を制御するためのフィルタであることを表す。
次に、図9の曲線44に示した重み関数を用いて帯域2を制御するフィルタK2a,K2bを設計する。そして実装する際には、アクチュエータ5a、5bに対応するフィルタKa 、Kb はそれぞれ、式(2)、式(3)として実現しておく。
Ka =K1a+K2a …(2)
Kb =K1b+K2b …(3)
図13は、図12の算出部で行う処理内容を示すフローチャートである。
Kb =K1b+K2b …(3)
図13は、図12の算出部で行う処理内容を示すフローチャートである。
ステップS401では外乱による加速度信号αd が入力される。この後でフローはステップS402へ移行する。
ステップS402ではメモリから制御指令値生成フィルタ42を読み出し、ステップS401で取得した加速度信号αd をフィルタリングする。これにより、制御指令信号uが計算される。この後で、フローはステップS403へ移行する。
ステップS403では、ステップS402で得られた制御指令信号uと、予めメモリに記憶されているアクチュエータの最大電圧とが比較される。制御指令信号uが最大電圧を超えている場合には、アクチュエータを飽和させる制御指令信号uが検出されたとして、フローはステップS404へ移行し、制御指令信号uが最大電圧以下の場合には、フローはステップS406へ移行する。
ステップS404では、加速度信号αd と制御指令信号uとを使用して、騒音推定部36が制御空間における騒音を推定する。まず、加速度信号αd と制御指令信号uを取得し、予めメモリに保持してある加速度信号と騒音との間の伝達関数Gα と、アクチュエータからSPLまでの伝達関数Gp と、を用いて、式(4)により、騒音を推定する。
SPL=Gα ×αd +Gp ×u …(4)
その後で、フローはステップS405へ移行する。
その後で、フローはステップS405へ移行する。
ステップS405では、推定騒音と飽和したアクチュエータへの制御指令信号とを用いて、新たなフィルタ係数を再計算するサブルーチンを実行する。この後でフローはS406へ移行する。
ステップS406では、制御指令信号を出力し、演算を終了する。
図14は、図13のS405のフィルタ係数再計算サブルーチンが行う処理内容を説明するフローチャートである。
ステップS501では、取得した制御指令信号のパワースペクトルを計算し、その値が最大となる周波数を特定する(以下では飽和周波数と記す)。この後で、フローはS502へ移行する。
ステップS502では、取得した推定騒音のパワースペクトルを計算する。この後で、フローはステップS503へ移行する。
ステップS503では、飽和周波数における推定騒音が全ての制御周波数帯域内で最も大きいかどうかを判別する。最も大きい場合にはフローはステップS504へ移行し、そのほかの周波数帯域のほうが騒音レベルが大きい場合にはフローはステップS505へ移行する。
ステップS504では、飽和周波数以外を制御帯域とするフィルタのゲインを下げる。例えばアクチュエータ5aの帯域1で飽和が起きた場合で且つ帯域1での騒音レベルが大きい場合には、K2aに所定のゲインを乗算することにより、アクチュエータ5aへの制御指令値の電圧が下がる。この後で、フローはステップS506へ移行する。
ステップS504では、飽和周波数以外を制御帯域とするフィルタのゲインを下げる。例えばアクチュエータ5aの帯域1で飽和が起きた場合で且つ帯域1での騒音レベルが大きい場合には、K2aに所定のゲインを乗算することにより、アクチュエータ5aへの制御指令値の電圧が下がる。この後で、フローはステップS506へ移行する。
ステップS505では、ステップS504とは逆に飽和周波数帯域を制御帯域とするフィルタのゲインを下げる。この後でフローはステップS506へ移行する。
ステップS506では、ステップS504もしくはステップS505で得た新たなフィルタに加速度信号を乗算することにより、制御指令信号が計算される。この後でフローはステップS507へ移行する。
ステップS506では、ステップS504もしくはステップS505で得た新たなフィルタに加速度信号を乗算することにより、制御指令信号が計算される。この後でフローはステップS507へ移行する。
ステップS507では、ステップS506で得られた制御指令信号と、アクチュエータの最大電圧に基づいて予め保持してある閾値とを比較し、制御指令信号が閾値より小さい場合にはフローはステップS508へ移行し、制御指令信号が閾値以上である場合には、フローはステップS503へ移行する。
ステップS509では、フィルタパラメータを新たに得られたものに更新し、演算を終了する。
ステップS509では、フィルタパラメータを新たに得られたものに更新し、演算を終了する。
本実施例の手法を用いることにより、元々騒音が大きい周波数でアクチュエータに対する制御指令信号の飽和が起きた場合には、その周波数での制御に集中して、その他の周波数での制御を減らすことにより、十分な制御効果を維持しつつ飽和を回避することができる。
また、ステップS304やステップS507での制御指令信号と予め保持してある所定の閾値の比較ステップは以下のように行っても良い。
まず、制御指令信号としてあるサンプル時刻での値のみを用いず、あるサンプル時刻より所定の時刻前からの連続した時間内の制御指令値列を取得しておく。この制御指令値列の平均値μと標準偏差σをそれぞれ計算し、例えば、μ+3σと所定の閾値とを比較する。この演算により、偶然入力したインパルス状の多大な振動がアクチュエータを飽和させた場合や偶然入力されたインパルス状の大きなノイズに対しては本発明のフィルタ切り替え法を適用しないことになる。その結果、インパルス状の多大な振動に対してフィルタゲインを下げてしまい、通常の制御効果まで小さくなってしまうことを防ぐことができるという効果がある。
さらに、制御指令値の最大として所定の値を一つの値として保持しておくのではなく、複数個の所定の値を保持しておき、段階的にその値を引き下げることもできる。この場合は、制御効果の減少を最小限に抑えることができるという効果がある。
以上説明した本実施例によれば、実施例1の効果に加えて、推定した制御空間の騒音に基づいて制御指令信号のゲインを減少させるので、飽和周波数における騒音が大きい場合には、騒音が小さい周波数での制御指令信号を小さくすることにより、騒音が大きい周波数での騒音低減効果を維持しつつ、アクチュエータの飽和を避けることができるという効果がある。
尚、本明細書記載の実施例では自動車の車室内の騒音低減を目的としているが、本発明は自動車に限らず、任意の構造物による閉空間内の騒音低減制御に用いることができる。
また、本明細書記載の実施例の目的とは逆にアクチュエータの飽和ではなく、制御指令信号の最大値を制限する所定の値が小さすぎ、制御指令信号が小さすぎる場合には、本実施例とは逆に制御指令信号が所定の値よりも大きくなるようにフィルタを再計算するというケースに使用することも可能であり、当業者であれば容易に想像がつく実施の形態である。
2 タイヤ
3 フロアパネル
4 加速度センサ
5 アクチュエータ
6 制御空間(所定の空間)
30 制御装置本体
31 増幅部
32 制御指令値算出部
33 A/D変換部
34 飽和検出部
35 減算器
36 騒音推定部
38 算出部
39 D/A変換部
40 重み関数
41 フィルタ係数再計算部
42 フィルタ
43 アクチュエータ5aの重み関数
44 アクチュエータ5bの重み関数
50 伝達関数Gα
51 コントローラ
60 伝達関数Gp
70 振動伝播特性モデル
3 フロアパネル
4 加速度センサ
5 アクチュエータ
6 制御空間(所定の空間)
30 制御装置本体
31 増幅部
32 制御指令値算出部
33 A/D変換部
34 飽和検出部
35 減算器
36 騒音推定部
38 算出部
39 D/A変換部
40 重み関数
41 フィルタ係数再計算部
42 フィルタ
43 アクチュエータ5aの重み関数
44 アクチュエータ5bの重み関数
50 伝達関数Gα
51 コントローラ
60 伝達関数Gp
70 振動伝播特性モデル
Claims (7)
- 構造物の振動を検出する振動検出手段と、
前記構造物が発生する騒音を低減するように前記構造物に波動を印加する複数の波動印加手段と、
前記振動検出手段の検出信号に応じて、前記波動印加手段毎に、前記波動印加手段が発生させる波動を制御する制御指令信号を演算し、該制御指令信号によって前記波動印加手段を動作させる制御指令値算出手段と、を有する騒音低減装置であって、
前記波動印加手段の飽和状態を検出又は予測する飽和検出手段を有し、
該飽和検出手段が少なくとも一つの波動印加手段の飽和状態を検出又は予測した場合に、制御指令値算出手段は、飽和周波数を特定し、該飽和周波数に基づいて、飽和状態が検出又は予測された前記波動印加手段に供給する前記制御指令信号のゲインを補正することを特徴とする騒音低減装置。 - 前記制御指令値算出手段は、前記制御指令信号のゲインが減少するように補正することを特徴とする請求項1に記載の騒音低減装置。
- 構造物内の制御空間の騒音を推定する騒音推定手段を更に有し、
該騒音推定手段が推定した騒音に基づいて、前記制御指令値算出手段は、前記制御指令信号のゲインが減少するように補正することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の騒音低減装置。 - 前記波動印加手段として、第1の制御帯域の波動を印加する第1の波動印加手段と、第1の制御帯域とは異なる第2の制御帯域の波動を印加する第2の波動印加手段を備え、
前記飽和検出手段が少なくとも一つの波動印加手段の飽和状態を検出又は予測した場合、制御指令値算出手段は、前記飽和周波数が含まれる制御帯域に対応する波動印加手段に供給する制御指令信号のゲインを減少させることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の騒音低減装置。 - 前記制御指令信号のゲインの減少は、段階的に下げることを特徴とする請求項2乃至請求項4の何れか1項に記載の騒音低減装置。
- 前記飽和検出手段による飽和状態の検出は、過去一定時間内の制御指令信号の複数のサンプリング値に基づいて行うことを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の騒音低減装置。
- 構造物の振動を検出し、検出した振動に応じて、前記構造物が発生する騒音を低減するように複数の波動印加手段から前記構造物に波動を印加する騒音低減方法において、
前記波動印加手段のそれぞれに印加する少なくとも一つの制御指令信号が飽和している状態を検出又は予測した場合に、飽和周波数を特定し、該飽和周波数に基づいて、前記波動印加手段に供給する前記制御指令信号のゲインを補正することを特徴とする騒音低減方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009029722A JP2010184585A (ja) | 2009-02-12 | 2009-02-12 | 騒音低減装置及び騒音低減方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009029722A JP2010184585A (ja) | 2009-02-12 | 2009-02-12 | 騒音低減装置及び騒音低減方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010184585A true JP2010184585A (ja) | 2010-08-26 |
Family
ID=42765512
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2009029722A Pending JP2010184585A (ja) | 2009-02-12 | 2009-02-12 | 騒音低減装置及び騒音低減方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010184585A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115801949A (zh) * | 2022-11-15 | 2023-03-14 | 深圳市联代科技有限公司 | 一种能增强手机信号的5g手机 |
-
2009
- 2009-02-12 JP JP2009029722A patent/JP2010184585A/ja active Pending
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CN115801949A (zh) * | 2022-11-15 | 2023-03-14 | 深圳市联代科技有限公司 | 一种能增强手机信号的5g手机 |
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