JP3294340B2 - 車輌用振動制御装置 - Google Patents
車輌用振動制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車輌用振動制御装置、よ
り詳しくは車輌の走行等により発生する振動を能動的に
制御し、これら振動の低減化を図る車輌用振動制御装置
に関する。
り詳しくは車輌の走行等により発生する振動を能動的に
制御し、これら振動の低減化を図る車輌用振動制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、適応型デジタルフィルタ(Adaptiv
e Digital Filter:以下、「ＡＤＦ」という）を使用し
て振動源から発生する振動を減衰させ、該振動の低減化
を図る能動的振動制御装置の開発が各方面で盛んに行な
われている。
e Digital Filter:以下、「ＡＤＦ」という）を使用し
て振動源から発生する振動を減衰させ、該振動の低減化
を図る能動的振動制御装置の開発が各方面で盛んに行な
われている。
【０００３】図３は、この種の振動制御装置を自動車等
の車輌に適用した場合のブロック構成図である。
の車輌に適用した場合のブロック構成図である。
【０００４】該振動制御装置においては、振動センサ１
０１により検出された振動はＡ／Ｄコンバータ１０２に
よってサンプリングされ、デジタルデータの入力信号ａ
として適応制御回路１０３に入力される。次いで、該適
応制御回路１０３から出力されたデジタル信号はＤ／Ａ
コンバータ１０４でアナログ信号に変換され、振動伝達
経路中に配設されたエンジンマウント１０５及び車体１
０６を経て車体の床などに設けられた加速度センサ等の
加算器１０７に相殺信号ｂとして入力される。
０１により検出された振動はＡ／Ｄコンバータ１０２に
よってサンプリングされ、デジタルデータの入力信号ａ
として適応制御回路１０３に入力される。次いで、該適
応制御回路１０３から出力されたデジタル信号はＤ／Ａ
コンバータ１０４でアナログ信号に変換され、振動伝達
経路中に配設されたエンジンマウント１０５及び車体１
０６を経て車体の床などに設けられた加速度センサ等の
加算器１０７に相殺信号ｂとして入力される。
【０００５】一方、前記加算器１０７には、エンジン等
の振動源１０８から振動信号ｄが入力されており、前記
該加算器１０７からは振動信号ｄと相殺信号ｂとの誤差
信号εが出力され、適応制御回路１０３にフィードバッ
クされる。すなわち、誤差信号εは、振動信号ｄと相殺
信号ｂとの相殺誤差を示すものであり、上記能動振動制
御装置においては前記誤差信号εが最小値となるように
相殺信号の逆位相の伝達特性を変更することにより振動
の低減が図られている。
の振動源１０８から振動信号ｄが入力されており、前記
該加算器１０７からは振動信号ｄと相殺信号ｂとの誤差
信号εが出力され、適応制御回路１０３にフィードバッ
クされる。すなわち、誤差信号εは、振動信号ｄと相殺
信号ｂとの相殺誤差を示すものであり、上記能動振動制
御装置においては前記誤差信号εが最小値となるように
相殺信号の逆位相の伝達特性を変更することにより振動
の低減が図られている。
【０００６】また、適応制御回路１０３は、一般的には
図４に示すフィルタードＸ−ＬＭＳアルゴリズムと呼称
されるアルゴリズム構成が採用される。すなわち、該適
応制御回路１０３は、有限長インパルス応答(Finite Im
pulse Response:以下「ＦＩＲ」という）形のＡＤＦと
してのウィーナーフィルタ（以下、「Ｗフィルタ」とい
う）と、アルゴリズム（計算法）としての最小２乗平均
法(Least Mean SquareMethod:以下「ＬＭＳ法」とい
う）を利用して最適相殺信号（伝達特性）を生成する適
応アルゴリズム（ＬＭＳ）処理部１１０と、振動伝達経
路中におけるＷフィルタ１０９からの振動伝達特性の位
相変化を補正する補正デジタルフィルタ（以下、「Ｃフ
ィルタ」という）１１１とを備えている。
図４に示すフィルタードＸ−ＬＭＳアルゴリズムと呼称
されるアルゴリズム構成が採用される。すなわち、該適
応制御回路１０３は、有限長インパルス応答(Finite Im
pulse Response:以下「ＦＩＲ」という）形のＡＤＦと
してのウィーナーフィルタ（以下、「Ｗフィルタ」とい
う）と、アルゴリズム（計算法）としての最小２乗平均
法(Least Mean SquareMethod:以下「ＬＭＳ法」とい
う）を利用して最適相殺信号（伝達特性）を生成する適
応アルゴリズム（ＬＭＳ）処理部１１０と、振動伝達経
路中におけるＷフィルタ１０９からの振動伝達特性の位
相変化を補正する補正デジタルフィルタ（以下、「Ｃフ
ィルタ」という）１１１とを備えている。
【０００７】上記適応制御回路１０３を備えた車輌用振
動制御装置においては、Ｃフィルタ１１１により振動伝
達経路中に配設されたエンジンマウント１０５等による
伝達特性の位相変化の影響を回避することができ、所望
の相殺信号ｂを加算器１０７に入力することができる。
動制御装置においては、Ｃフィルタ１１１により振動伝
達経路中に配設されたエンジンマウント１０５等による
伝達特性の位相変化の影響を回避することができ、所望
の相殺信号ｂを加算器１０７に入力することができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車輌用振動制御装置においては、振動センサ１０１
により検出される振動信号が加算器１０７に到達するま
でに適応制御回路１０３から出力される相殺信号ｂが加
算器１０７に到達しなければならないという所謂因果律
の成立が必要となるが、振動特性はエンジンの運転状態
に応じて変化するため系の追随遅れ等により前記因果律
が成立しない場合が生じ、適応制御の収束性が悪くなっ
て所望の振動低減化を図ることができないという問題点
があった。
来の車輌用振動制御装置においては、振動センサ１０１
により検出される振動信号が加算器１０７に到達するま
でに適応制御回路１０３から出力される相殺信号ｂが加
算器１０７に到達しなければならないという所謂因果律
の成立が必要となるが、振動特性はエンジンの運転状態
に応じて変化するため系の追随遅れ等により前記因果律
が成立しない場合が生じ、適応制御の収束性が悪くなっ
て所望の振動低減化を図ることができないという問題点
があった。
【０００９】本発明は、このような問題点に鑑みなされ
たものであって、上述した因果律が成立しない場合であ
っても所望の振動低減化を図ることができる車輌用振動
制御装置を提供することを目的とする。
たものであって、上述した因果律が成立しない場合であ
っても所望の振動低減化を図ることができる車輌用振動
制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、少なくとも車輌駆動用パワープラントを含
む振動源に起因して車体又は車室内の少なくとも１つ以
上の所定領域において発生する振動に対し第１の制御信
号を出力する第１のフィルタ手段と、該第１のフィルタ
手段と同一のフィルタ係数を有して第２の制御信号を出
力する第２のフィルタ手段と、該第２のフィルタ手段か
ら出力される第２の制御信号の位相特性を補正する位相
補正手段と、該位相補正手段から出力される補正制御信
号を駆動信号に変換して振動を制御する少なくとも１個
以上の電気機械変換手段と、該電気機械変換手段からの
出力により減じられる振動誤差信号を検出する誤差信号
検出手段と、前記第２のフィルタ手段による前記補正制
御信号への影響を排除すべく該誤差信号検出手段から出
力される振動誤差信号を修正する第３のフィルタ手段
と、前記誤差信号検出手段の検出結果と前記第３のフィ
ルタ手段の修正結果とに基づいて修正誤差信号を作成す
る修正誤差信号作成手段と、前記第３のフィルタ手段と
同一の伝達特性を有して前記電気機械変換手段と前記誤
差信号検出手段との間に形成される振動伝達経路の伝達
特性を表現する第４のフィルタ手段とを備え、前記修正
誤差信号作成手段により作成された修正誤差信号が、前
記第２のフィルタ手段及び前記第４のフィルタ手段に入
力され、前記第４のフィルタ手段から出力された参照信
号が前記第１のフィルタ手段により前記第１の制御信号
として出力され、かつ、前記修正誤差信号と前記第１の
制御信号と前記第４のフィルタ手段から出力された参照
信号と前記第１のフィルタ手段のフィルタ係数とに基づ
いて前記第１の制御信号と前記修正誤差信号との差が最
小値となるように第１のフィルタ手段のフィルタ係数を
更新する制御信号更新手段を有していることを特徴とす
る。
に本発明は、少なくとも車輌駆動用パワープラントを含
む振動源に起因して車体又は車室内の少なくとも１つ以
上の所定領域において発生する振動に対し第１の制御信
号を出力する第１のフィルタ手段と、該第１のフィルタ
手段と同一のフィルタ係数を有して第２の制御信号を出
力する第２のフィルタ手段と、該第２のフィルタ手段か
ら出力される第２の制御信号の位相特性を補正する位相
補正手段と、該位相補正手段から出力される補正制御信
号を駆動信号に変換して振動を制御する少なくとも１個
以上の電気機械変換手段と、該電気機械変換手段からの
出力により減じられる振動誤差信号を検出する誤差信号
検出手段と、前記第２のフィルタ手段による前記補正制
御信号への影響を排除すべく該誤差信号検出手段から出
力される振動誤差信号を修正する第３のフィルタ手段
と、前記誤差信号検出手段の検出結果と前記第３のフィ
ルタ手段の修正結果とに基づいて修正誤差信号を作成す
る修正誤差信号作成手段と、前記第３のフィルタ手段と
同一の伝達特性を有して前記電気機械変換手段と前記誤
差信号検出手段との間に形成される振動伝達経路の伝達
特性を表現する第４のフィルタ手段とを備え、前記修正
誤差信号作成手段により作成された修正誤差信号が、前
記第２のフィルタ手段及び前記第４のフィルタ手段に入
力され、前記第４のフィルタ手段から出力された参照信
号が前記第１のフィルタ手段により前記第１の制御信号
として出力され、かつ、前記修正誤差信号と前記第１の
制御信号と前記第４のフィルタ手段から出力された参照
信号と前記第１のフィルタ手段のフィルタ係数とに基づ
いて前記第１の制御信号と前記修正誤差信号との差が最
小値となるように第１のフィルタ手段のフィルタ係数を
更新する制御信号更新手段を有していることを特徴とす
る。
【００１１】また、好ましくは、前記第１のフィルタ手
段及び第２のフィルタ手段が適応型デジタルフィルタを
有していることを特徴としている。
段及び第２のフィルタ手段が適応型デジタルフィルタを
有していることを特徴としている。
【００１２】
【００１３】また、本発明は、好ましくは、前記第１の
フィルタ手段が前記修正誤差信号を直交変換する変換手
段を有し、前記制御信号更新手段は前記直交変換された
変換領域で第１のフィルタ手段のフィルタ係数更新を実
行することを特徴とし、さらに前記変換手段による前記
直交変換は、離散余弦変換であることを特徴としてい
る。
フィルタ手段が前記修正誤差信号を直交変換する変換手
段を有し、前記制御信号更新手段は前記直交変換された
変換領域で第１のフィルタ手段のフィルタ係数更新を実
行することを特徴とし、さらに前記変換手段による前記
直交変換は、離散余弦変換であることを特徴としてい
る。
【００１４】
【作用】上記構成によれば、第1のフィルタ手段のフィ
ルタ係数と同一のフィルタ係数を有する第２のフィルタ
手段により第２の制御信号が出力され、該第２の制御信
号は位相補正手段により位相特性が補正されて補正制御
信号となる。そして、該補正制御信号は電気機械変換手
段で駆動信号に変換されて振動制御がなされる。さら
に、電気機械変換手段からの出力により振動制御がなさ
れた所定領域において発生する振動は、誤差信号検出手
段により検出され、振動誤差信号として出力される。振
動誤差信号は修正誤差信号作成手段及び第３のフィルタ
手段に入力され、第３のフィルタ手段では第２のフィル
タ手段による補正制御信号への影響を排除した補正信号
が作成され、修正誤差信号作成手段に出力される。修正
誤差信号作成手段では、入力された振動誤差信号及び補
正信号に基づいて、修正誤差信号が作成される。そし
て、第３のフィルタ手段と同一の伝達特性を有する第４
のフィルタ手段から参照信号が出力され、第１のフィル
タ手段に入力され、第１の制御信号が出力される。制御
信号更新手段では修正誤差信号と第１の制御信号と参照
信号と第１のフィルタ手段のフィルタ係数とに基づいて
第１の制御信号と修正誤差信号の差が最小値となるよう
に第１のフィルタ手段のフィルタ係数を更新する。
ルタ係数と同一のフィルタ係数を有する第２のフィルタ
手段により第２の制御信号が出力され、該第２の制御信
号は位相補正手段により位相特性が補正されて補正制御
信号となる。そして、該補正制御信号は電気機械変換手
段で駆動信号に変換されて振動制御がなされる。さら
に、電気機械変換手段からの出力により振動制御がなさ
れた所定領域において発生する振動は、誤差信号検出手
段により検出され、振動誤差信号として出力される。振
動誤差信号は修正誤差信号作成手段及び第３のフィルタ
手段に入力され、第３のフィルタ手段では第２のフィル
タ手段による補正制御信号への影響を排除した補正信号
が作成され、修正誤差信号作成手段に出力される。修正
誤差信号作成手段では、入力された振動誤差信号及び補
正信号に基づいて、修正誤差信号が作成される。そし
て、第３のフィルタ手段と同一の伝達特性を有する第４
のフィルタ手段から参照信号が出力され、第１のフィル
タ手段に入力され、第１の制御信号が出力される。制御
信号更新手段では修正誤差信号と第１の制御信号と参照
信号と第１のフィルタ手段のフィルタ係数とに基づいて
第１の制御信号と修正誤差信号の差が最小値となるよう
に第１のフィルタ手段のフィルタ係数を更新する。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳説す
る。
る。
【００１６】図１は、本発明に係る車輌用振動制御装置
を構成する自己伸縮型エンジンマウントの車体への取付
状態等を示した図である。
を構成する自己伸縮型エンジンマウントの車体への取付
状態等を示した図である。
【００１７】すなわち、図中１は、例えば直列４気筒を
有する車輌駆動用パワープラントの４サイクルエンジン
（以下、単に「エンジン」という）であって、該エンジ
ン１は、エンジンマウント２と、前輪（駆動輪）４の懸
架装置５と、排気管６の支持体７とで車体８に支持され
ている。
有する車輌駆動用パワープラントの４サイクルエンジン
（以下、単に「エンジン」という）であって、該エンジ
ン１は、エンジンマウント２と、前輪（駆動輪）４の懸
架装置５と、排気管６の支持体７とで車体８に支持され
ている。
【００１８】また、エンジンマウント２は、振動伝達特
性を変化させ得る適数個の自己伸縮型エンジンマウント
２ａと、前記振動伝達特性を変化させ得ない適数個の通
常のエンジンマウント２ｂとから構成されている。
性を変化させ得る適数個の自己伸縮型エンジンマウント
２ａと、前記振動伝達特性を変化させ得ない適数個の通
常のエンジンマウント２ｂとから構成されている。
【００１９】前記自己伸縮型エンジンマウント２ａには
ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）や圧電素子或いは磁歪素
子等のアクチュエータが内有され、エンジンの振動に応
じて電子マウントコントロールユニット（ＥＭＣＵ）
（図示せず）からの信号によりエンジンの振動を制御す
る。すなわち、自己伸縮型エンジンマウント２ａは、液
体が充填された液室を有し、振動源（エンジン１）側に
固定された弾性ゴムを介して振動源の振動が前記アクチ
ュエータにより車体８に伝達されるのを制御する。
ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）や圧電素子或いは磁歪素
子等のアクチュエータが内有され、エンジンの振動に応
じて電子マウントコントロールユニット（ＥＭＣＵ）
（図示せず）からの信号によりエンジンの振動を制御す
る。すなわち、自己伸縮型エンジンマウント２ａは、液
体が充填された液室を有し、振動源（エンジン１）側に
固定された弾性ゴムを介して振動源の振動が前記アクチ
ュエータにより車体８に伝達されるのを制御する。
【００２０】また、前記懸架装置５及び前記支持体７
は、夫々適数個の自己伸縮型懸架装置５ａ及び適数個の
自己伸縮型支持体７ａと、適数個の通常の懸架装置５ｂ
及び適数個の支持体７ｂとから構成されており、前記自
己伸縮型懸架装置５ａ及び前記自己伸縮型支持体７ａ
は、前記自己伸縮型エンジンマウント２ａと同様、アク
チュエータが内有され、エンジンの振動に応じて前記Ｅ
ＭＣＵからの信号によりエンジンの振動を制御する。ま
た、エンジンマウント２ｂ近傍には振動エラーセンサ９
が配設されている。
は、夫々適数個の自己伸縮型懸架装置５ａ及び適数個の
自己伸縮型支持体７ａと、適数個の通常の懸架装置５ｂ
及び適数個の支持体７ｂとから構成されており、前記自
己伸縮型懸架装置５ａ及び前記自己伸縮型支持体７ａ
は、前記自己伸縮型エンジンマウント２ａと同様、アク
チュエータが内有され、エンジンの振動に応じて前記Ｅ
ＭＣＵからの信号によりエンジンの振動を制御する。ま
た、エンジンマウント２ｂ近傍には振動エラーセンサ９
が配設されている。
【００２１】図２は本発明に係る車輌用振動制御装置の
一実施例の概略を示したシステム構成図であって、該車
輌用振動制御装置は、自己伸縮型エンジンマウント等の
電気機械変換手段に内有された前記ＶＣＭ等のアクチュ
エータ１０と、該アクチュエータ１０から出力される振
動誤差を検出する振動エラーセンサ９と、該振動エラー
センサ９により検出されたエラー信号に基づき振動源の
レベルを予測して適応制御を行う適応予測手段１２より
出力された信号φにより第１の制御信号ｘを作成する制
御信号作成手段１３とからなる。
一実施例の概略を示したシステム構成図であって、該車
輌用振動制御装置は、自己伸縮型エンジンマウント等の
電気機械変換手段に内有された前記ＶＣＭ等のアクチュ
エータ１０と、該アクチュエータ１０から出力される振
動誤差を検出する振動エラーセンサ９と、該振動エラー
センサ９により検出されたエラー信号に基づき振動源の
レベルを予測して適応制御を行う適応予測手段１２より
出力された信号φにより第１の制御信号ｘを作成する制
御信号作成手段１３とからなる。
【００２２】前記制御信号作成手段１３は、具体的に
は、アクチュエータ１０と振動エラーセンサ９との間に
生じる振動伝達経路の伝達特性の位相変化（すなわち、
電気機械変換手段に起因して生じる後述する第２のＷフ
ィルタ１８からの伝達特性の位相変化）を補正する第１
のＣフィルタ（第４のフィルタ手段）１４と、該第１の
Ｃフィルタ１４から出力される参照信号Ｒが入力される
と共に第１の制御信号ｘを出力するＡＤＦとしての第１
のＷフィルタ１５（第１のフィルタ手段）と、第１の制
御信号ｘと後述する修正誤差信号φが加算されて出力信
号ηを出力する第１の加算器１６と、前記第１のＷフィ
ルタ１５のフィルタ係数を更新するための演算処理を行
う適応アルゴリズムとしてのＬＭＳ処理部１７（制御信
号更新手段）とから構成されている。
は、アクチュエータ１０と振動エラーセンサ９との間に
生じる振動伝達経路の伝達特性の位相変化（すなわち、
電気機械変換手段に起因して生じる後述する第２のＷフ
ィルタ１８からの伝達特性の位相変化）を補正する第１
のＣフィルタ（第４のフィルタ手段）１４と、該第１の
Ｃフィルタ１４から出力される参照信号Ｒが入力される
と共に第１の制御信号ｘを出力するＡＤＦとしての第１
のＷフィルタ１５（第１のフィルタ手段）と、第１の制
御信号ｘと後述する修正誤差信号φが加算されて出力信
号ηを出力する第１の加算器１６と、前記第１のＷフィ
ルタ１５のフィルタ係数を更新するための演算処理を行
う適応アルゴリズムとしてのＬＭＳ処理部１７（制御信
号更新手段）とから構成されている。
【００２３】また、前記適応予測手段１２は、前記制御
信号作成手段１３により作成された第１のＷフィルタ１
５のフィルタ係数が複写されて第２の制御信号ｙを出力
する第２のＷフィルタ１８と、該第２の制御信号ｙの位
相を１８０°反転して補正制御信号ｚを出力する位相反
転手段１９（位相補正手段）と、第２のＷフィルタ１８
の影響を排除すべく第１のＣフィルタ１４と同一の伝達
特性を有して補正信号ρを出力する第２のＣフィルタ２
０（第３のフィルタ手段）と、エラー信号εと補正信号
ρとが入力されて修正誤差信号φを出力する第２の加算
器２１とから構成されている。
信号作成手段１３により作成された第１のＷフィルタ１
５のフィルタ係数が複写されて第２の制御信号ｙを出力
する第２のＷフィルタ１８と、該第２の制御信号ｙの位
相を１８０°反転して補正制御信号ｚを出力する位相反
転手段１９（位相補正手段）と、第２のＷフィルタ１８
の影響を排除すべく第１のＣフィルタ１４と同一の伝達
特性を有して補正信号ρを出力する第２のＣフィルタ２
０（第３のフィルタ手段）と、エラー信号εと補正信号
ρとが入力されて修正誤差信号φを出力する第２の加算
器２１とから構成されている。
【００２４】このように構成された車輌用振動制御装置
においては、振動エラーセンサ９から出力されたエラー
信号εが第２の加算器２１を経て修正エラー信号φとし
て第２のＷフィルタ１８、第１の加算器１６及び第１の
Ｃフィルタ１４に入力される。
においては、振動エラーセンサ９から出力されたエラー
信号εが第２の加算器２１を経て修正エラー信号φとし
て第２のＷフィルタ１８、第１の加算器１６及び第１の
Ｃフィルタ１４に入力される。
【００２５】次いで第１のＣフィルタ１４に入力された
修正エラー信号φは、参照信号Ｒとして出力され、第１
のＷフィルタ１５及びＬＭＳ処理部１７に入力される。
修正エラー信号φは、参照信号Ｒとして出力され、第１
のＷフィルタ１５及びＬＭＳ処理部１７に入力される。
【００２６】一方、第１の加算器１６では、第１のＷフ
ィルタ１５から出力される第１の制御信号ｘと修正エラ
ー信号φとが加算されてその出力信号ηがＬＭＳ処理部
１７に入力され、該ＬＭＳ処理部１７でエラー信号εが
最小値となるように第１のＷフィルタ１５のフィルタ係
数が同定される。すなわち、ＬＭＳ処理部１７では修正
エラー信号φと参照信号Ｒと第１の制御信号ｘと第１の
Ｗフィルタ１５の現在のフィルタ係数とに基づいて、エ
ラー信号εが最小値となるように第１のＷフィルタ１５
のフィルタ係数が同定されることとなる。
ィルタ１５から出力される第１の制御信号ｘと修正エラ
ー信号φとが加算されてその出力信号ηがＬＭＳ処理部
１７に入力され、該ＬＭＳ処理部１７でエラー信号εが
最小値となるように第１のＷフィルタ１５のフィルタ係
数が同定される。すなわち、ＬＭＳ処理部１７では修正
エラー信号φと参照信号Ｒと第１の制御信号ｘと第１の
Ｗフィルタ１５の現在のフィルタ係数とに基づいて、エ
ラー信号εが最小値となるように第１のＷフィルタ１５
のフィルタ係数が同定されることとなる。
【００２７】しかして、このようにして同定された第１
のＷフィルタ１５は、矢印Ａに示すように、そのまま第
２のＷフィルタ１８に複写され、これにより、第２のＷ
フィルタ１８と第１のＷフィルタ１５は同一のフィルタ
係数を有することとなる。そして、第２のＷフィルタ１
８のフィルタ係数（＝第１のＷフィルタ１５のフィルタ
係数）と修正エラー信号φとの間で積和演算されて第２
の制御信号ｙが出力され、位相反転手段１９により位相
が反転されて補正制御信号ｚが出力される。そして、補
正制御信号ｚはアクチュエータ１０により駆動信号に変
換されて出力される一方、前記補正制御信号ｚは第２の
Ｃフィルタ２０に入力される。そして該第２のＣフィル
タ２０からは第２のＷフィルタ１８の影響が排除された
補正信号ρが出力され、第２の加算器２１に入力され
る。
のＷフィルタ１５は、矢印Ａに示すように、そのまま第
２のＷフィルタ１８に複写され、これにより、第２のＷ
フィルタ１８と第１のＷフィルタ１５は同一のフィルタ
係数を有することとなる。そして、第２のＷフィルタ１
８のフィルタ係数（＝第１のＷフィルタ１５のフィルタ
係数）と修正エラー信号φとの間で積和演算されて第２
の制御信号ｙが出力され、位相反転手段１９により位相
が反転されて補正制御信号ｚが出力される。そして、補
正制御信号ｚはアクチュエータ１０により駆動信号に変
換されて出力される一方、前記補正制御信号ｚは第２の
Ｃフィルタ２０に入力される。そして該第２のＣフィル
タ２０からは第２のＷフィルタ１８の影響が排除された
補正信号ρが出力され、第２の加算器２１に入力され
る。
【００２８】このように上記実施例では第２のＷフィル
タ１８から出力される第２の制御信号ｙを１８０°反転
した補正制御信号ｚを駆動信号に変換して出力すると共
に、駆動信号を受信した振動エラーセンサ９の出力から
補正制御信号ｚの影響を排除することにより、振動エラ
ーセンサ位置での適応予測に基づいた高精度な振動制御
を行なうことができ、振動低減化を図ることができる。
タ１８から出力される第２の制御信号ｙを１８０°反転
した補正制御信号ｚを駆動信号に変換して出力すると共
に、駆動信号を受信した振動エラーセンサ９の出力から
補正制御信号ｚの影響を排除することにより、振動エラ
ーセンサ位置での適応予測に基づいた高精度な振動制御
を行なうことができ、振動低減化を図ることができる。
【００２９】尚、本発明は上記実施例に限定されること
はない。例えば、第１のＷフィルタに直交変換の一種で
ある離散余弦変換（Discrete Cosine Transform：ＤＣ
Ｔ）をする変換手段を設け、該ＤＣＴにより直交変換さ
れた変換領域で第１のＷフィルタ１５のフィルタ係数更
新を実行することにより、収束速度の向上を図るのも好
ましい。
はない。例えば、第１のＷフィルタに直交変換の一種で
ある離散余弦変換（Discrete Cosine Transform：ＤＣ
Ｔ）をする変換手段を設け、該ＤＣＴにより直交変換さ
れた変換領域で第１のＷフィルタ１５のフィルタ係数更
新を実行することにより、収束速度の向上を図るのも好
ましい。
【００３０】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
第２のフィルタ手段は第1のフィルタ手段と同一のフィ
ルタ係数を有するので、制御信号更新手段による第１の
フィルタ手段のフィルタ係数の更新結果を第２のフィル
タ手段に反映することにより、第２のフィルタ手段から
出力される第２の制御信号、ひいては、位相補正手段か
ら出力される補正制御信号を精度良く更新することがで
き、加えて、第４のフィルタ手段は第３のフィルタ手段
と同一の伝達特性を有するので、第２のフィルタ手段に
よる振動誤差信号及び修正誤差信号への影響を効率良く
排除でき、第１の制御信号及び修正誤差信号の精度を向
上させると共に、制御信号更新手段による第１のフィル
タ手段のフィルタ係数を精度良く更新することができ
る。その結果、本発明によれば、誤差信号検出手段位置
での適応予測に基づいた高精度な振動制御を行って振動
低減化を図ることができ、所謂因果律が成立しなくとも
所望の振動低減化を図ることができる。
第２のフィルタ手段は第1のフィルタ手段と同一のフィ
ルタ係数を有するので、制御信号更新手段による第１の
フィルタ手段のフィルタ係数の更新結果を第２のフィル
タ手段に反映することにより、第２のフィルタ手段から
出力される第２の制御信号、ひいては、位相補正手段か
ら出力される補正制御信号を精度良く更新することがで
き、加えて、第４のフィルタ手段は第３のフィルタ手段
と同一の伝達特性を有するので、第２のフィルタ手段に
よる振動誤差信号及び修正誤差信号への影響を効率良く
排除でき、第１の制御信号及び修正誤差信号の精度を向
上させると共に、制御信号更新手段による第１のフィル
タ手段のフィルタ係数を精度良く更新することができ
る。その結果、本発明によれば、誤差信号検出手段位置
での適応予測に基づいた高精度な振動制御を行って振動
低減化を図ることができ、所謂因果律が成立しなくとも
所望の振動低減化を図ることができる。
【００３１】
【００３２】また、前記第１のフィルタ手段が前記修正
誤差信号を直交変換（離散余弦変換）する変換手段を有
し、前記制御信号更新手段は前記直交変換された変換領
域で第１のフィルタ手段のフィルタ係数更新を実行する
ことにより、収束速度の向上を図ることができる。
誤差信号を直交変換（離散余弦変換）する変換手段を有
し、前記制御信号更新手段は前記直交変換された変換領
域で第１のフィルタ手段のフィルタ係数更新を実行する
ことにより、収束速度の向上を図ることができる。
【図１】エンジンの車体への取付状態を示す図である。
【図２】本発明に係る車輌用振動制御装置の一実施例を
示すブロック構成図である。
示すブロック構成図である。
【図３】従来例を示すシステム構成図である。
【図４】従来の適応制御回路（フィルタードＸ−アルゴ
リズム）のブロック図である。
リズム）のブロック図である。
１ 内燃エンジン（振動源） ２ａ 自己伸縮型エンジンマウント（電気機械変換手
段） ５ａ 自己伸縮型懸架装置（電気機械変換手段） ７ａ 自己伸縮型支持体（電気機械変換手段） ９ 振動エラーセンサ（誤差信号検出手段） １４ 第１のＣフィルタ（第４のフィルタ手段） １５ 第１のＷフィルタ（第１のフィルタ手段） １７ ＬＭＳ処理部（制御信号更新手段） １８ 第２のＷフィルタ（第２のフィルタ手段） １９ 位相反転手段（位相補正手段） ２０ 第２のＣフィルタ（第３のフィルタ手段）
段） ５ａ 自己伸縮型懸架装置（電気機械変換手段） ７ａ 自己伸縮型支持体（電気機械変換手段） ９ 振動エラーセンサ（誤差信号検出手段） １４ 第１のＣフィルタ（第４のフィルタ手段） １５ 第１のＷフィルタ（第１のフィルタ手段） １７ ＬＭＳ処理部（制御信号更新手段） １８ 第２のＷフィルタ（第２のフィルタ手段） １９ 位相反転手段（位相補正手段） ２０ 第２のＣフィルタ（第３のフィルタ手段）
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16F 15/02 B60G 17/015 G05D 19/02
Claims (4)
- 【請求項１】 少なくとも車輌駆動用パワープラントを
含む振動源に起因して車体又は車室内の少なくとも１つ
以上の所定領域において発生する振動に対し第１の制御
信号を出力する第１のフィルタ手段（１５）と、該第１
のフィルタ手段（１５）と同一のフィルタ係数を有して
第２の制御信号を出力する第２のフィルタ手段（１８）
と、該第２のフィルタ手段（１８）から出力される第２
の制御信号の位相特性を補正する位相補正手段（１９）
と、該位相補正手段（１９）から出力される補正制御信
号を駆動信号に変換して振動を制御する少なくとも１個
以上の電気機械変換手段（１０）と、該電気機械変換手
段（１０）からの出力により減じられる振動誤差信号を
検出する誤差信号検出手段（９）と、前記第２のフィル
タ手段（１８）による前記補正制御信号への影響を排除
すべく該誤差信号検出手段（９）から出力される振動誤
差信号を修正する第３のフィルタ手段（２０）と、前記
誤差信号検出手段（９）の検出結果と前記第３のフィル
タ手段（２０）の修正結果とに基づいて修正誤差信号を
作成する修正誤差信号作成手段（２１）と、前記第３の
フィルタ手段（２０）と同一の伝達特性を有して前記電
気機械変換手段（１０）と前記誤差信号検出手段（９）
との間に形成される振動伝達経路の伝達特性を表現する
第４のフィルタ手段（１４）とを備え、 前記修正誤差信号作成手段（２１）により作成された修
正誤差信号が、前記第２のフィルタ手段（１８）及び前
記第４のフィルタ手段（１４）に入力され、前記第４の
フィルタ手段（１４）から出力された参照信号が前記第
１のフィルタ手段（１５）により前記第１の制御信号と
して出力され、 かつ、前記修正誤差信号と前記第１の制御信号と前記第
４のフィルタ手段（１４）から出力された参照信号と前
記第１のフィルタ手段（１５）のフィルタ係数とに基づ
いて前記第１の制御信号と前記修正誤差信号との差が最
小値となるように第１のフィルタ手段（１５）のフィル
タ係数を更新する制御信号更新手段（１７）を有してい
ることを特徴とする車輌用振動制御装置。 - 【請求項２】 前記第１のフィルタ手段（１５）及び第
２のフィルタ手段（１８）が適応型デジタルフィルタを
有していることを特徴とする請求項１記載の車輌用振動
制御装置。 - 【請求項３】 前記第１のフィルタ手段（１５）が、前
記修正誤差信号を直交変換する変換手段を有し、前記制
御信号更新手段（１７）は前記直交変換された変換領域
で第１のフィルタ手段（１５）のフィルタ係数更新を実
行することを特徴とする請求項１又は２記載の車輌用振
動制御装置。 - 【請求項４】 前記変換手段による前記直交変換は、離
散余弦変換であることを特徴とする請求項３記載の車輌
用振動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28670692A JP3294340B2 (ja) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | 車輌用振動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28670692A JP3294340B2 (ja) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | 車輌用振動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06117484A JPH06117484A (ja) | 1994-04-26 |
| JP3294340B2 true JP3294340B2 (ja) | 2002-06-24 |
Family
ID=17707943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28670692A Expired - Fee Related JP3294340B2 (ja) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | 車輌用振動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3294340B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008287635A (ja) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Kikuchiseisakusho Co Ltd | 伝達力或いは振動等の信号制御方法及び装置 |
-
1992
- 1992-10-01 JP JP28670692A patent/JP3294340B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06117484A (ja) | 1994-04-26 |
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