JPWO2009069224A1 - 移載装置 - Google Patents

Abstract

本発明の移載装置は、台車を搬入する搬入エリア（Ａ１）、搬入エリアにおいて台車を左右両側から挟み込むように持ち上げて所定の高さ位置に位置決めするべく台車と係合及び離脱可能に設けられた左右の揺動アーム（６０）を含む位置決め機構、位置決め機構により位置決めされた台車と移載エリアとの間で被移載物を移載する移載機構（１１０）を含む。これによれば、揺動アームにより、台車が左右両側からかつ下方から持ち上げられて床面から離れた位置に位置決めされ、又、揺動アームの揺動動作の際に台車の位置合わせが行われるため、床面の平面度に影響されることなく、又、台車毎に寸法上の組立誤差等があっても、台車を容易にかつ高精度に所定位置に位置決めすることができる。

Description

本発明は、被移載物（例えば、基板等の部品、あるいは、部品を収納したラック、マガジン、カセット等）を載置した台車（手押し台車、自走台車等）を所定位置に位置決めして、台車と所定の処理を施すために移載する移載エリアとの間で被移載物の移載（受け渡しあるいは受け取り）を行う移載装置に関し、特に、台車の位置決めを行う位置決め機構を備えた移載装置に関する。

電子機器あるいは機械の部品等に所定の処理を施す処理ラインにおいては、作業者は、これらの部品を収納したラック等の被移載物を台車に載置した後、それぞれの処理エリア（又は隣接して配置された移載装置）まで運搬して受け渡し、又、処理が済んだ被移載物（部品）を処理エリア（又は移載装置）から受け取って台車に載置し、次の処理エリアまで運搬して、同様の作業を繰り返すことになる。
ここで、台車は、被移載物を確実に移載するために、処理エリア（又は移載装置）に対して確実に位置決めされる必要がある。

台車を処理装置（移載エリア）に対して位置決めする従来の手法としては、処理装置の前面下方に位置決めピンを設け、台車の前方下方に位置決め孔を設け、作業者が台車を処理装置に近づけて位置決め孔に位置決めピンを嵌め込むことで、処理装置に対して台車を位置決めするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この台車及び処理装置においては、台車に対して、被移載物を載置するテーブル、テーブルを昇降するモータ、被移載物を移載する移載機構等を設け、台車が位置決めされた後、テーブルを適宜昇降させて移載機構により被移載物を把持して処理装置に移載（移載）するようになっている。

しかしながら、この位置決め手法では、台車（の車輪）が床面に接した状態で処理装置に対して台車を位置決めするため、その位置決め精度は床面の平面度に左右され、床面が平面でない場合は、台車を高精度に位置決めできない虞がある。
また、この移載手法においては、台車に昇降用のモータ及び移載機構を設けているため、専用の台車が必要になり、コストの増加を招く。特に、被移載物毎に台車を用意する必要がある場合は、種類の異なる複数の台車が必要になり、さらなるコストの増加を招くことになる。

台車を処理装置（移載エリア）に対して位置決めする他の手法としては、昇降可能なフレーム及びフレームを昇降させる一対のリフターを備えた移載装置（ストッカ及び操作部）に対して、部品を収納するマガジンを一体的に備えた台車を位置決めするべく、台車の下面に溝及びフレームの上面に突起をそれぞれ設け、フレームが下降した状態で、作業者が台車をフレームの直上まで移動させた後、一対のリフターを作動させてフレームを上昇させることで、フレームの突起を台車の溝に入り込ませて台車を位置決めしつつ、台車を上昇させて床面から浮かせて位置決めするものが知られている（例えば、特許文献２参照）。

しかしながら、この位置決め手法では、台車をフレームの上方まで移動させるとフレームを視認できないため、フレームの突起に台車の溝を位置決めするのが困難であり、位置がずれた状態でフレームを上昇させると、台車が傾いたまま持ち上げられて、被移載物を確実に移載できない虞がある。

また、台車は、通常、それぞれの生産ライン（工場）において作業者により組み立てられるが、その組立の際に組立誤差を生じる場合があり、又、各国の生産ライン（工場）で使用される場合には、各国毎に台車固有の組立誤差を生じる場合がある。このように、台車に固有の組立誤差があると、上記のような従来の位置決め手法では、台車を処理エリア（又は移載装置）に位置決めする際の不具合（例えば、台車の一部が処理装置の一部に引っ掛かって位置決めを行うことができない位置決めミス等）や、台車の位置決めを解除する際の不具合（例えば、台車の一部が処理装置の一部に引っ掛かって位置決めを解除できない解除ミス等）を招く虞がある。
さらに、予め許容される寸法誤差の範囲内に組み立てられた台車であっても、長い期間に亘って生産ライン（工場）等で繰り返し使用されることにより歪み（傾き）やガタツキを生じ、その状態のまま使用し続けると、台車の位置決めを行う際に位置決めミス、あるいは、台車に載置された被移載物を移載する際に移載ミスが発生して、生産効率が低下する虞がある。

特開平１１−２５５３２１号公報 特開昭６０−２６２７７６号公報

本発明は、上記従来技術の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、構造の簡素化、低コスト化等を図りつつ、被移載物（例えば、基板等の部品、あるいは、部品を収納したラック、マガジン、カセット等）を載置した台車を所定位置に高精度に位置決めすることができ、又、台車のガタツキを防止しあるいは台車の歪みを矯正でき、台車と処理を施すために被移載物を移載する移載エリアとの間において被移載物の移載（受け渡しあるいは受け取り）を、円滑かつ確実に効率良く行うことができる移載装置を提供することにある。

上記目的を達成する本発明の移載装置は、被移載物を載置し得る台車を所定位置に位置決めして、台車と移載エリアとの間で被移載物を移載する移載装置であって、台車を搬入する搬入エリアと、搬入エリアに搬入された台車を、台車の搬入方向に対して垂直かつ水平な左右方向の両側から挟み込むように持ち上げて所定の高さ位置に位置決めするべく、台車と係合及び離脱可能に設けられた左右の揺動アームを含む位置決め機構と、位置決め機構により位置決めされた台車と移載エリアとの間で被移載物を移載する移載機構と、を含む。
この構成によれば、台車が搬入エリアに搬入されると、位置決め機構の左右の揺動アームが、同期して台車から離脱した状態から台車を（搬入方向から見て）左右両側から挟み込むように係合して持ち上げて、所定の高さ位置に位置決めする。このように、揺動アームにより、台車が左右両側からかつ下方から持ち上げられて床面から離れた位置に位置決めされるため、又、揺動アームの揺動動作（離脱した下向きの状態から係合して担持する状態に移行する動作）の際に台車の位置合わせが行われるため、床面の平面度に影響されることなく、又、台車毎に寸法上の組立誤差や歪み（傾き）等があっても、台車を容易にかつ高精度に所定位置に位置決めすることができる。

上記構成において、搬入エリアに搬入された台車の左右方向における歪みを矯正する矯正機構をさらに含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、搬入エリアに搬入された台車の歪み（傾き等）が矯正機構により矯正されるため、台車が経時的に変形等を生じた場合であっても、台車を矯正しつつ高精度に位置決めすることができる。

上記構成において、矯正機構は、台車の一部をなす左右の垂直フレームの対向する内側部にそれぞれ係合するべく左右方向に所定間隔をおいて配置された少なくとも二つの矯正ガイドを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、台車が搬入エリアに搬入されると、二つの矯正ガイドが左右の垂直フレームの内側部にそれぞれ係合して歪み（垂直フレームの傾き）を矯正するため、台車を本来の姿勢に保持してより高精度に位置決めすることができる。

上記構成において、位置決め機構は、左右の揺動アームを揺動自在に保持する左右の昇降ホルダと、昇降ホルダを昇降駆動する左右の駆動ユニットと、揺動アームに係合し昇降ホルダの昇降動作に連動して揺動アームを揺動させる左右の係合部を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、左右の駆動ユニットにより左右の昇降ホルダが同期して上昇させられると、この上昇動作に連動して、左右の係合部と係合状態にある左右の揺動アームが、同期して台車の一部をなす左右の水平フレームを両側から挟み込むように持ち上げる。このように、簡単な構成で、かつ、簡単な直線動作及び揺動動作により、台車を持ち上げて位置決めすることができる。

上記構成において、揺動アームは、下方から上方向きの回転により台車の一部をなす水平フレームを持ち上げる動作と同時に台車の一部をなす垂直フレームに係合して、搬入方向において台車をガイドしつつ位置決めする第１ガイド部を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、左右の揺動アームが台車の水平フレームを持ち上げる動作と同時に、左右の揺動アームに設けられた左右の第１ガイド部が、搬入方向において台車の垂直フレームをガイドしつつ位置決めするため、搬入方向における台車の歪み（傾き）を矯正すると共に台車をより高精度に位置決めすることができる。

上記構成において、揺動アームは、略Ｌ字状に形成されて、台車を担持し得る担持部と、担持部の端部から伸長して揺動自在に支持される被支持部とを画定し、係合部は、被支持部に転動自在に接触するローラである、構成を採用することができる。
この構成によれば、被支持部が昇降させられると、ローラとの接触位置が変化して揺動アームが揺動し、担持部が台車に係合して担持する状態と台車から離脱して担持を解除する状態の間を往復動する。このように、揺動アームを略Ｌ字状にかつ係合部をローラとすることで、装置全体の小型化、簡素化を達成しつつ、揺動による担持動作及び担持の解除動作を円滑に行わせることができる。

上記構成において、揺動アームは、被支持部から担持部に向けて下がり傾斜する第２ガイド部を有する、構成を採用することができる。
この構成によれば、揺動アームが台車から離脱した状態から台車に係合して担持する状態に移行する際に、第２ガイド部が、台車を搬入エリア内において左右方向（搬入方向に垂直な水平方向）の中心に位置合わせすると共に左右方向における台車の歪み（傾き）を矯正するため、より高精度に位置決めを行うことができる。

上記構成において、被支持部は、ローラと接触する領域が凹状に湾曲して形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、被支持部が昇降させられる際に、ローラが被支持部の凹状に湾曲する部分と常時接触した状態にすることができるため、揺動アームに対して、自重による離脱動作に頼るだけでなく、ローラが強制的に揺動アームを下向きに回転させるため、より確実に離脱動作を行わせることができる。

上記構成において、駆動ユニットは、昇降ホルダに設けられたフォロアと、フォロアに接触して上下方向にカム作用を及ぼす回転カムと、回転カムを駆動するモータを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、モータにより回転カムが回転すると、フォロアがカム作用を受けて、昇降ホルダが昇降駆動される。このように、駆動ユニットを簡単な構造にして、昇降動作を確実に行わせつつ、装置の簡素化、小型化等を達成することができる。

上記構成において、駆動ユニットは、回転カムが昇降ホルダを下降させる際に、フォロアが回転カムから離脱するのを規制する規制部材を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、回転カムが昇降ホルダを下降させる際に、規制部材により昇降ホルダのフォロアが回転カムから離脱するのを規制されるため、昇降ホルダが下降せずに途中に引っ掛かって停止するのを防止できる。これにより、台車を確実に下降させて位置決めを解除することができる。

上記構成において、搬入エリアには、台車の搬入方向及び搬入方向に垂直な水平方向において台車をガイドしつつ位置決めする位置決めガイドが設けられている、構成を採用することができる。
この構成によれば、台車を装置の搬入エリアに搬入する際に、位置決めガイドが、搬入方向（奥行き方向）及び左右方向（搬入方向に垂直な水平方向）において、台車を水平面内の許容される範囲内（台車毎の組立誤差等を吸収し得る範囲内）に位置決めするため、作業者は搬入エリアに台車を移動させるだけでよく、作業者による位置決めが不要であり、搬入作業を容易に行うことができる。

上記構成において、台車の一部をなす載置部は、被移載物を搬送するべく駆動される搬送体を含み、位置決め機構により所定の高さ位置に位置決めされた台車に隣接する位置に配置されて、搬送体に対して駆動力を及ぼすべく離脱可能に連結される連結駆動ユニットをさらに含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、台車が、搬入エリアに搬入されて位置決め機構により所定の高さ位置に持ち上げられ位置決めされると、連結駆動ユニットが台車の搬送体に連結されて駆動力を及ぼすことが可能な状態となる。したがって、連結駆動ユニットからの駆動力により搬送体が作動して、載置した被移載物を搬送することが可能になる。
このように、台車には搬送体のみを設けて、装置側に搬送体の駆動機構（連結駆動ユニット）を設けることで、複数かつ多種に亘る台車のコストを低減することができる。

上記構成において、搬送体は、上下方向に配列された複数段の搬送体を含み、連結駆動ユニットは、複数段の搬送体に対してそれぞれ離脱可能に連結される複数の連結駆動ユニットを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、台車において上下方向に複数段に亘って被移載物を載置することができると共に、それぞれの搬送体において被移載物の搬送（受け渡し及び受け取り）を行うことができる。

上記構成において、複数の連結駆動ユニットを、同期して連結及び離脱させる一つの同期駆動ユニットを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、一つの同期駆動ユニットにより、複数の連結駆動ユニットの連結動作と離脱動作を行わせることができるため、構造を簡素化することができる。

上記構成において、移載機構は、複数段の搬送体と移載エリアの間で、被移載物を移載するように形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、移載機構が複数段の搬送体と移載エリアの間で被移載物の移載を行うため、未処理の被移載物の移載エリアへの移載及び処理済みの被移載物の搬送体への移載を、円滑にかつ効率よく行うことができる。

上記構成をなす移載装置によれば、構造の簡素化、低コスト化等を達成しつつ、被移載物（例えば、基板等の部品、部品を収納したラック、マガジン、カセット等）を載置した台車を、所定位置に高精度に位置決めすることができ、又、台車のガタツキを防止しあるいは台車の歪みを矯正でき、台車と所定の処理を施すために被移載物を移載する移載エリアとの間において被移載物の移載（受け渡しあるいは受け取り）を円滑かつ確実に効率良く行うことができる。

本発明の移載装置に適用される台車の一実施形態を示す平面図である。 本発明の移載装置に適用される台車の一実施形態を示す正面図である。 本発明の移載装置に適用される台車の一実施形態を示す左側面図である。 本発明の移載装置に適用される台車の一実施形態を示す右側面図である。 本発明に係る移載装置の一実施形態を示す平面図である。 本発明に係る移載装置の一実施形態を示す側面図である。 本発明に係る移載装置の一実施形態を示す正面図である。 本発明に係る移載装置の一部をなす位置決め機構（の左側部分）を示す正面図である。 本発明に係る移載装置の一部をなす位置決め機構（の右側部分）を示す平面図である。 本発明に係る移載装置の一部をなす位置決め機構（の右側部分）を示す内側面図である。 位置決め機構の動作を説明する正面図である。 位置決め機構の動作を説明するための部分拡大平面図を含む正面図である。 本発明に係る移載装置の一部をなす連結駆動ユニットを示す側面図である。 連結駆動ユニットの動作を説明する平面図である。 連結駆動ユニットの動作を説明する平面図である。 連結駆動ユニットの動作を説明する正面図である。 連結駆動ユニットの動作を説明する正面図である。 本発明に係る移載装置において、移載装置の搬入エリアに台車を搬入した状態を示す側面図及び正面図である。 本発明に係る移載装置において、位置決め機構により台車を持ち上げて位置決めした状態を示す正面図及び側面図である。 本発明に係る移載装置において、位置決め機構により位置決めした台車をさらに上昇させて所定の高さ位置に位置決めした状態を示す正面図及び側面図である。 本発明に係る移載装置において、連結駆動ユニットにより台車の搬送体を駆動可能に連結した状態を示す正面図及び側面図である。 本発明に係る移載装置において、移載機構と台車との間での被移載物の移載（受渡し及び受け取り）動作を示す側面図である。 本発明に係る移載装置に含まれる位置決め機構の回転カムの他の実施形態を示す側面図である。 本発明に係る移載装置に含まれる位置決め機構の回転カムのさらに他の実施形態を示す側面図である。 本発明に係る移載装置に含まれる位置決め機構の揺動アームの他の実施形態を示す正面図である。 本発明に係る移載装置に含まれる位置決め機構の揺動アームのさらに他の実施形態を示す正面図である。

符号の説明

Ｘ 左右方向（搬送方向に垂直かつ水平な方向）
Ｙ 搬入方向
Ｚ 上下方向
Ｗ ラック（被移載物）
１０ 台車
１１ 下面フレーム
１２ 上面フレーム
１３ 左右の水平フレーム
１４ 左右の垂直フレーム
１５ 無端ベルト（搬送体）
１６ シャフト（搬送体）
１７ 被動回転体（搬送体）
１７ａ 連結面
１８ 車輪
１９ グリップ
Ｍ 移載装置
２０ ベース
Ａ１ 搬入エリア
Ａ２ 移載エリア
２１ 位置決めガイド
２１ａ 直線縁部
２１ｂ 傾斜縁部
３０ 後方壁
４０ 左右の側壁
４１ 連結フレーム
４２ 矯正ガイド（矯正ガイド機構）
５０ 左右の昇降ホルダ（位置決め機構）
５１ ガイドレール
５２ 被ガイド部
５３ 軸受部
５４ 支持部
６０，６０´，６０´´ 左右の揺動アーム（位置決め機構）
６１ 担持部
６２，６２´ 被支持部
６３ 第１ガイド部
６３ａ テーパ面
６４ シャフト
６５´´ 第２ガイド部
７０，７０´，７０´´ 左右の駆動ユニット（位置決め機構）
７１，７１´ フォロア
７２，７２´ 回転カム
７２ａ カム面
７２ａ´ カム溝（規制部材）
７３ モータ
７３ａ 回転軸
７４´´ 規制部材
８０ 左右のローラ（左右の係合部、位置決め機構）
９０ 連結駆動ユニット
９１ カップリング
９１ａ 連結面
９１ｂ 環状溝
９１ｃ 端面
９２ モータ
９３ コイルスプリング
１００ 同期駆動ユニット
１０１ ロッド
１０２ 連動部材
１０３ 被動アーム
１０４ 駆動アーム
１０５ モータ
１１０ 移載機構
１１１ 載置部材
１１２ 第１昇降駆動機構
１１３ 上側押圧部材
１１４ 第２昇降駆動機構
１１５ 移載ハンド
１１６ 水平駆動機構
１２０ 第２移載機構

以下、本発明の最良の実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。
この移載装置Ｍは、図１Ａないし図５に示すように、被移載物としての（基板等の部品を複数段に亘って収納する）ラックＷを載置した台車１０を所定の高さ位置に位置決めすると共に台車１０の歪み（傾き）を矯正して、台車１０と所定の処理を施すために予めラックＷを移載する移載エリアとの間において、ラックＷを移載する（受け渡しあるいは受け取りを行う）ものである。尚、この移載装置Ｍにおいては、台車１０の搬入方向をＹ、搬入方向Ｙに垂直でかつ水平な左右方向をＸ、上下方向（鉛直方向）をＺで表す。

台車１０は、図１Ａないし図２Ｂに示すように、下面フレーム１１、上面フレーム１２、下面フレーム１１と上面フレーム１２の略中間位置に配置される左右の水平フレーム１３、下面フレーム１１と上面フレーム１２に連結されと共に左右の水平フレーム１３に連結される左右の垂直フレーム１４、下側の搬送体（下面フレーム１１に配置された載置部としての無端ベルト１５、無端ベルト１５を回転させるシャフト１６、及びシャフト１６の端部に一体的に設けられた被動回転体１７）、上側の搬送体（上面フレーム１２に配置された載置部としての無端ベルト１５、無端ベルト１５を回転させるシャフト１６、及びシャフト１６の端部に一体的に設けられた被動回転体１７）、下面フレーム１１に設けられた４つの車輪１８、作業者が掴むグリップ１９等を備えている。

左右の水平フレーム１３は、矩形断面をなすように形成されており、その平坦な下面に対して、後述する左右の揺動アーム６０の担持部６１がそれぞれ係合して台車１０を担持し得るようになっている。
左右の垂直フレーム１４は、矩形断面をなすように形成されており、搬送方向Ｙの奥側に位置する左右の垂直フレーム１４の正面を向く直立面に対して後述する左右の揺動アーム６０の第１ガイド部６３がそれぞれ係合し、又、搬送方向Ｙの奥側に位置する左右の垂直フレーム１４の互いに対向する内側部としての直立面に対して後述する二つの矯正ガイド２３が係合し得るようになっている。
搬送体を構成する無端ベルト１５は、上下方向において二段に配置されており、それぞれラックＷを載置して搬入方向Ｙに搬送し得るようになっている。
被動回転体１７は、後述する連結駆動ユニット９０のカップリング９１（連結面９１ａ）が連結される連結面１７ａを備えている。連結面１７ａは、連結面９１ａの凸部と嵌合し得る凹部を画定するように形成されている。そして、被動回転体１７は、連結面１７ａに連結面９１ａが連結されることで回転駆動力が伝達されて、シャフト１６を介して無端ベルト１５を駆動させるようになっている。

このように、台車１０には、駆動機構を設けずに、上下二段の搬送体（無端ベルト１５、シャフト１６、被動回転体１７）のみを設けているため、構造の簡素化、軽量化、低コスト化を達成することができる。また、台車１０において上下方向Ｚに二段に亘ってラックＷを載置することができるため、それぞれの搬送体においてラックＷ（例えば、上側の無端ベルト１５に載置する処理済みのラックＷと、下側の無端ベルト１５に載置する未処理のラックＷ）の搬送（受け渡し及び受け取り）を行うことができる。

移載装置Ｍは、図３ないし図５に示すように、台車１０の搬入エリアＡ１及びラックＷを移載する移載エリアＡ２を画定するベース２０、ベース２０上に直立して設けられた後方壁３０及び左右の側壁４０、左右の昇降ホルダ５０、昇降ホルダ５０に揺動自在に支持された左右の揺動アーム６０、昇降ホルダ５０を昇降駆動する左右の駆動ユニット７０、揺動アーム６０に係合し昇降ホルダ５０の昇降動作に連動して揺動アーム６０を揺動させる左右の係合部としての左右のローラ８０、上下に配置された２つの連結駆動ユニット９０、１つの同期駆動ユニット１００、台車１０と移載エリアＡ２の間でラックＷを移載する移載機構１１０、移載エリアＡ２と処理エリア（不図示）の間に介在してラックＷに収納された部品等を移載する第２移載機構１２０等備えている。
ここでは、左右の昇降ホルダ５０、左右の揺動アーム６０、左右の駆動ユニット７０、左右のローラ８０（係合部）等により、台車１０を所定の高さ位置に持ち上げて位置決めすると共に台車１０の歪み（傾き）やガタツキを矯正し得る位置決め機構が構成されている。

ベース２０は、図３ないし図５に示すように、平板状に形成され、その搬入方向Ｙの手前側領域において台車１０を受け入れる搬入エリアＡ１、搬入エリアＡ１の後方（搬入方向Ｙの奥側）でかつ上方の領域においてラックＷを移載する移載エリアＡ２を画定している。
搬入エリアＡ１は、図３に示すように、ベース２０を切り欠いて台車１０を受け入れるように矩形状に形成されており、その内縁部が、台車１０の搬入方向Ｙ及び左右方向Ｘにおいて、台車１０をガイドしつつ位置決めする位置決めガイド２１を画定している。
位置決めガイド２１は、左右方向Ｘの幅を規定する左右の直線縁部２１ａと、搬入方向Ｙの奥行きを規定する左右の傾斜縁部２１ｂにより形成されている。
そして、左右の直線縁部２１ａが、台車１０の左右方向Ｘの位置ずれを許容範囲内に規制して位置決めし、左右の傾斜縁部２１ｂが、台車１０を搬入方向（奥行き方向）Ｙにおいて許容範囲内に位置決めするようになっている。

後方壁３０は、図３ないし図５に示すように、搬入方向Ｙにおけるベース２０の最奥部において上下方向（鉛直方向）Ｚに直立するように固定され、移載機構１１０を保持するように形成されている。
左右の側壁４０は、それぞれ、図３ないし図５に示すように、左右の昇降ホルダ５０（及び左右の揺動アーム６０）、左右の駆動ユニット７０、左右のローラ８０を保持するように、直立した板状に形成されている。また、右側の側壁４０は、図３ないし図５に示すように、２つの連結駆動ユニット９０、１つの同期駆動ユニット１００を保持するように形成されている。

左右の側壁４０には、図３及び図４に示すように、左右方向Ｘにおいて両者を連結する連結フレーム４１が設けられ、連結フレーム４１には、二つの矯正ガイド４２が固定されている。二つの矯正ガイド４２及び連結フレーム４１は、搬入エリアＡ１に搬入された台車１０の左右方向Ｘにおける歪み（傾き）を矯正する矯正機構を構成するものである。
連結フレーム４１は、図３及び図４に示すように、略矩形断面をなすと共に左右方向Ｘに伸長するように形成されて、上側の連結駆動ユニット９０の下部近傍の高さ位置に位置付けられて左右の側壁４０に連結されている。
二つの矯正ガイド４２は、図３及び図４に示すように、搬送方向Ｙに伸長すると共に台車１０に向う先端領域に傾斜ガイド面４２ａを画定するように形成され、左右方向Ｘに所定間隔をおいて連結フレーム４１の下面に固定されている。すなわち、二つの矯正ガイド４２は、左右方向Ｘにおける両方の外側面までの距離が、台車１０の搬送方向Ｙの奥側に位置する左右の垂直フレーム１４の対向する直立面（内側部）同士の間隔よりも若干狭い距離だけ離隔して配置されている。

そして、二つの矯正ガイド４２は、台車１０が搬入エリアＡ１に搬入されると、左右の垂直フレーム１４の対向する直立面（内側部）にそれぞれ係合して歪み（傾き）を矯正し、台車１０を本来の姿勢に保持してより高精度に位置決めするようになっている。したがって、台車１０が経時的に変形等を生じた場合であっても、台車１０を矯正しつつ高精度に位置決めすることができる。
ここでは、上側の連結駆動ユニット９０の下部近傍の高さ位置において左右の側壁４０を連結する連結フレーム４１及びこの連結フレーム４１に固定された二つの矯正ガイド４２を示したが、下側の連結駆動ユニット９０の下部近傍の高さ位置において左右の側壁４０を連結する連結フレームを設け、この連結フレームに固定される二つの矯正ガイドをさらに設けてもよい。

昇降ホルダ５０は、図３ないし図７Ｂに示すように、板状の本体部５０ａ、側壁４０に固定された２つのガイドレール５１、本体部５０ａに固定されると共にガイドレール５１にスライド自在に連結されてガイドされる被ガイド部５２、本体部５０ａの上部に固定されて揺動アーム６０を揺動自在に支持する２つの軸受部５３、本体部５０ａの下端に設けられて後述するフォロワ７１を回動自在に支持する支持部５４等を備えている。
２つのガイドレール５１は、図７Ｂに示すように、上下方向（鉛直方向）Ｚに伸長して平行に配置されている。
被ガイド部５２は、それぞれのガイドレール５１に対して１つ以上（ここでは２つ）設けられている。

左右の揺動アーム６０は、図３ないし図７Ｂに示すように、それぞれ、略Ｌ字状に形成されて、台車１０の水平フレーム１３を担持し得る２つの担持部６１、担持部６１の端部から垂直に伸長する２つの被支持部６２、一方の担持部６１の後方に隣接して設けられた第１ガイド部６３、２つの被支持部６２を連結すると共に搬入方向（前後方向）Ｙに伸長し昇降ホルダ５０の軸受部５３に回動自在に支持されたシャフト６４等を備えている。
担持部６１は、図９中の実線及び二点鎖線で示すように、台車１０の水平フレーム１３と係合及び離脱可能に形成されている。
被支持部６２は、その側面が側壁４０に対して回動自在に支持されたローラ８０と接触した状態に保持されている。
第１ガイド部６３は、図３及び図９中の部分拡大平面図に示すように、台車１０の垂直フレーム１４（の搬入方向Ｙの手前側の直立面）に係合し得る先細り形状をなすテーパ面６３ａを画定するように形成されている。テーパ面６３ａは、台車１０の搬入方向Ｙ及び左右方向Ｘにおいて、台車１０の垂直フレーム１４をガイドしつつ位置決めしかつ台車１０の搬入方向Ｙにおける歪み（傾き）を矯正するように形成されている。

そして、左右の揺動アーム６０は、図８に示すように、昇降ホルダ５０（シャフト６４）が下方に位置して台車１０から離脱した状態から上昇すると、図９に示すように、台車１０（左右の水平フレーム１３）を左右両側から挟み込むようにして持ち上げて所定の高さ位置に位置決めし、一方、昇降ホルダ５０が下降すると、図９から図８に示すように逆の経路を辿って、台車１０の位置決めを解除するようになっている。
また、左右の揺動アーム６０が下方から上方向きに回転することにより、左右の担持部６１が左右の水平フレーム１３を持ち上げる動作と同時に、図９中の部分拡大平面図に示すように、左右の第１ガイド部６３のテーパ面６３ａが左右の垂直フレーム１４に係合して搬入方向Ｙ及び左右方向Ｘにおいて台車１０をガイドしつつ位置決めすると共に台車１０の搬入方向Ｙにおける歪み（傾き）を矯正するようになっている。尚、図８及び図９においては、左側の揺動アーム６０についてのみ示している。

左右の駆動ユニット７０は、図５ないし図７Ｂに示すように、それぞれ、昇降ホルダ５０の支持部５４に回動自在に設けられたローラ状のフォロア７１、フォロア７１に接触して上下方向Ｚにカム作用を及ぼす回転カム７２、回転カム７２を駆動するべく側壁４０の外側面に固定されたモータ７３等を備えている。
回転カム７２は、図７Ｂに示すように、輪郭によりカム面７２ａを画定する略円盤状に形成され、その中心から偏倚した位置において、側壁４０を貫通して伸長するモータ７３の回転軸７３ａが直結されている。

そして、モータ７３の駆動により、回転カム７２が回転すると、カム面７２ａがフォロア７１にカム作用を及ぼして昇降ホルダ５０を昇降駆動するようになっている。
すなわち、回転カム７２は、リフト量が零の回転角度位置において、図８に示すように、揺動アーム６０（の担持部６１）が台車１０（の水平フレーム１３）から離脱して位置決めを解除し、所定のリフト量となる回転角度位置において、図９に示すように、揺動アーム６０（の担持部６１）が水平状態に近づくに連れて台車１０（の水平フレーム１３）を担持しつつ台車１０を徐々に持ち上げ、リフト量がさらに大きくなる回転角度位置において、台車１０を所定の高さ位置（移載動作を行う高さ位置）に位置決めするようになっている。
尚、揺動アーム６０（の担持部６１）が水平状態になった後に、回転カム７２がさらに回転することで、揺動アーム６０（の担持部６１）が台車１０（の水平アーム１３）を担持しつつ徐々に持ち上げて所定の高さ位置（移載動作を行う高さ位置）に位置決めするように形成されてもよい。
このように、駆動ユニット７０が、カム機構により昇降駆動力を発生する簡単な構造であるため、昇降動作を確実に行わせつつ、装置の簡素化、小型化等を達成することができる。

左右のローラ８０は、図３、図５、図６に示すように、それぞれ、左右の側壁４０の内側面における所定位置に２個ずつ設けられて、回動自在に支持されている。
そして、ローラ８０は、揺動アーム６０の被支持部６２の側面（側壁４０と対向する側の面）に転動自在に接触するようになっている。

このように、位置決め機構が、左右の昇降ホルダ５０、左右の揺動アーム６０、左右の駆動ユニット７０、左右のローラ８０等により構成されるため、揺動アーム６０により、台車１０が左右両側からかつ下方から持ち上げられて床面から離れた位置に位置決めされ、又、揺動アーム６０の揺動動作（離脱した下向きの状態から係合して担持する状態に移行する動作）の際に台車１０の位置合わせ及び歪み（傾き）の矯正が行われ、床面の平面度に影響されることなく、又、台車毎に寸法上の組立誤差等があっても、台車１０を容易にかつ高精度に所定位置に位置決め及び台車１０の歪み（傾き）を矯正して所定の姿勢にすることができる。すなわち、簡単な構成で、かつ、簡単な直線動作及び揺動動作により、台車１０を持ち上げて位置決めすると共に歪み（傾き）を矯正することができる。

連結駆動ユニット９０は、図４、図１０、図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、右側の側壁４０に対して上下方向Ｚに離隔した位置に２つ設けられており、それぞれ、台車１０の被動回転体１７に対して離脱可能に連結されて回転トルクを伝達するカップリング９１、カップリング９１に回転駆動力を及ぼすべく右側の側壁４０に固定されたモータ９２、モータ９２の回転軸９２ａの周りに配置されてカップリング９１を連結位置に突出するように付勢するコイルスプリング９３等を備えている。
カップリング９１は、図１０、図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、被動回転体１７（の凹部を画定する連結面１７ａ）に連結される凸部を画定する連結面９１ａ、後述する同期駆動ユニット１００の連動部材１０２が係合させられる環状溝９１ｂ、モータ９２の回転軸９２ａが結合される端面９１ｃを備えている。そして、カップリング９１は、回転軸９２ａの軸線方向において、所定量だけ回転軸９２ａと一体的に往復動し得るようになっている。
コイルスプリング９３は、図１１Ｂに示すように、回転軸９２ａの周りでかつモータ９２（の端面９２ｂ）と端面９１ｃの間において、所定の圧縮代に圧縮されて配置され、カップリング９１を（連結位置に向けて）突出方向に付勢している。

同期駆動ユニット１００は、図５、図１０、図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、右側の側壁４０に沿うように上下方向Ｚに伸長して支持されたロッド１０１、ロッド１０１の上方及び下方に固定されてカップリング９１の環状溝９１ｂに係合する２つの連動部材１０２、ロッド１０１の中間領域に固定された被動アーム１０３、被動アーム１０３に連結された駆動アーム１０４、駆動アーム１０４を揺動するべく側壁４０に固定されたモータ１０５等を備えている。
そして、同期駆動ユニット１００は、モータ１０５が正逆回転すると、駆動アーム１０４が揺動して、被動アーム１０３及びロッド１０１が回動し、２つの連動部材１０２が、側壁４０に近づいてカップリング９１を後退させる離脱位置（図１１Ａ参照）と側壁４０から離れてカップリング９１を突出させる連結位置（図１１Ｂ参照）の間で揺動させるようになっている。

すなわち、台車１０が、搬入エリアＡ１において、位置決め機構（昇降ホルダ５０、揺動アーム６０、駆動ユニット７０、ローラ８０）により、所定の高さ位置に位置決めされると、図１２に示すように、台車１０の２つの被動回転体１７は、２つのカップリング９１と左右方向Ｘにおいて対向した位置に位置付けられる。
そして、同期駆動ユニット１００の連結動作により（モータ１０５が駆動アーム１０４を回転させて、被動アーム１０３及びロッド１０１を回転させると、２つの連動部材１０２がコイルスプリング９３の付勢力を解放して）、図１３に示すように、２つのカップリング９１（の連結面９１ａ）が突出して対応する２つの被動回転体１７（連結面１７ａ）に連結される。
したがって、上側のモータ９２が回転すると、台車１０の上面フレーム１０２に配置された搬送体（無端ベルト１５）に駆動力を及ぼし、下側のモータ９２が回転すると、台車１０の下面フレーム１１に配置された搬送体（無端ベルト１５）に駆動力を及ぼすようになっている。

このように、台車１０の搬送体（無端ベルト１５）に対して駆動力を及ぼすべく離脱可能に連結される連結駆動ユニット９０を、装置Ｍの側壁４０に設けたことにより、台車１０を簡素化、軽量化、低コスト化することができる。
また、台車１０の二段に配置された搬送体（無端ベルト１５）をそれぞれ駆動するべく、２つの連結駆動ユニット９０を設けたことにより、台車１０において上下方向に二段に亘ってラックＷを載置することができると共に、それぞれの搬送体（無端ベルト１５）においてラックＷの搬送（受け渡し及び受け取り）を行うことができる。
さらに、１つの同期駆動ユニット１００で、同期して２つの連結駆動ユニット９０の連結動作及び離脱動作を行わせることができるため、構造を簡素化することができる。

移載機構１１０は、図３ないし図５に示すように、ラックＷを載置し得ると共に上下方向Ｚに昇降自在に設けられた載置部材１１１、載置部材１１１を昇降駆動する第１昇降駆動機構１１２、載置部材１１１と対向する上方において上下方向Ｚに昇降自在に設けられた上側押圧部材１１３、上側押圧部材１１３を昇降駆動する第２昇降駆動機構１１４、上側押圧部材１１３に対して搬入方向（前後方向）Ｙに往復動自在に設けられた移載ハンド１１５、移載ハンド１１５を搬入方向（前後方向）Ｙに往復駆動する水平駆動機構１１６等を備えている。

第１昇降駆動機構１１２は、図３ないし図５に示すように、後方壁３０に対して回動自在に支持され上下方向Ｚに伸長するリードスクリュー１１２ａ、リードスクリュー１１２ａを回転駆動する駆動モータ１１２ｂ、載置部材１１１に固定されてリードスクリュー１１２ａに螺合された雌ネジ部材（ボールナット部材）１１２ｃ、後方壁３０に固定され上下方向Ｚに伸長する２つのガイドレール１１２ｄ、載置部材１１１に固定されてガイドレール１１２ｄに摺動自在に連結される被ガイド部１１２ｅ等を備えている。尚、ここでは、２つのガイドレール１１２ｄが平行に配置されているが、１つのガイドレールを採用してもよい。
そして、駆動モータ１１２ｂが正回転（又は逆回転）すると、リードスクリュー１１２ａが正回転（又は逆回転）して、被ガイド部１１２ｅが２つのガイドレール１１２ｄに沿って上下方向Ｚに案内されつつ、載置部材１１１が上昇駆動（又は下降駆動）されるようになっている。

上側押圧部材１１３は、図３ないし図５に示すように、載置部材１１１の上方に対向して配置され、ラックＷ（不図示）を上側から押圧し得るように、載置部材１１１に対して上下方向Ｚに昇降自在に形成されている。
また、上側押圧部材１１３は、昇降駆動されるために、ガイドレール１１２ｄに摺動自在に連結された被ガイド部１１３ａ、第２昇降駆動機構１１４のカム部材１１４ａに係合するフォロア１１３ｂ等を備えている。

第２昇降駆動機構１１４は、図４及び図５に示すように、載置部材１１１の上部中央領域でかつ移載エリアＡ２よりも搬入方向Ｙの奥側に設けられており、上側押圧部材１１３及び移載ハンド１１５を一緒に昇降させるように、上下方向Ｚにおいて所定のカムリフト量をもつ回転カム１１４ａ、回転カム１１４ａを回転駆動するモータ１１４ｂ等を備えている。
回転カム１１４ａは、図５に示すように、上側押圧部材１１３のフォロワ１１３ｂに係合しており、所定角度範囲を回動することにより、載置部材１１１に対して上側押圧部材１１３（及び移載ハンド１１５）を所定高さだけ昇降させるようになっている。
すなわち、モータ１１４ｂが一方向に回転すると、載置部材１１１に載置されたラックＷを上側から押圧するべく上側押圧部材１１３が載置部材１１１に近づく方向に下降し、かつ、移載ハンド１１５が吊り下げた状態のラックＷを載置部材１１１上に載置するべく下降し、一方、モータ１１４ｂが他方向に回転すると、ラックＷの押圧を解除するべく上側押圧部材１１３が載置部材１１１から離れる方向に上昇し、かつ、移載ハンド１１５がラックＷを吊り下げるべく上昇するようになっている。

移載ハンド１１５は、図３ないし図５に示すように、上側押圧部材１１３に対して搬入方向Ｙにのみ相対的に往復動自在に支持され、上側押圧部材１１３に対して下方から対向する没入位置と上側押圧部材１１３から搬入方向Ｙの手前側（台車１０側）に突出する突出位置の間を往復動し得るように形成されている。
そして、移載ハンド１１５は、突出位置において台車１０上に載置されたラックＷを吊り下げ、没入位置においてラックＷを載置部材１１１上に降ろすように、上側押圧部材１１３と一緒に昇降駆動されるようになっている。

水平駆動機構１１６は、図４及び図５に示すように、上側押圧部材１１３の下面において搬入方向（前後方向）Ｙに伸長するように設けられたガイドレール１１６ａ、移載ハンド１１５の上面に固定されると共にガイドレール１１６ａに沿って摺動自在に連結された被ガイド部１１６ｂ、移載ハンド１１５の一部から下方に伸長する長溝１１６ｃ´を画定する長溝部材１１６ｃ、上側押圧部材１１３に固定されたモータ１１６ｄ、モータ１１６ｄの回転軸に直結されてＹＺ面内において回転駆動されると共にその先端が長溝１１６ｃ´に沿って移動自在に連結された連結アーム１１６ｅ等を備えている。
そして、通常、移載ハンド１１５は、図４に示すように、上側押圧部材１１３の下面と対向する没入位置に位置付けられる。この没入状態において、モータ１１６ｄが一方向に所定角度だけ回転（図４中において反時計回りに回転）すると、連結アーム１１６ｅが回転して手前側を向く略水平となる位置に移動し、移載ハンド１１５が上側押圧部材１１３に対して搬入方向Ｙの前側（台車１０側）に突出した突出位置に位置付けられるようになっている。その後、モータ１１６ｄが逆向きに所定角度だけ回転（図４中において時計回りに回転）すると、連結アーム１１６ｅが回転して図４に示すように奥側を向く略水平となる没入位置に戻るようになっている。

すなわち、移載機構１１０は、台車１０の二段の搬送体（無端ベルト１５）と移載エリアＡ２の間で、ラックＷを移載するように形成されている。したがって、移載機構１１０は、未処理の部品を収納したラックＷを台車１０上の下側の搬送体（載置部）から移載エリアＡ２へ移載し、又、処理済みの部品を収納したラックＷを台車１０上の上側の搬送体（載置部）上へ移載し得るようになっている。

次に、上記移載装置の動作について、図１４ないし図１８を参照しつつ説明する。
先ず、図１４に示すように、ラックＷを載置した台車１０が、作業者により装置Ｍの搬入エリアＡ１に搬入される（ステップＳ１）。
この搬入作業において、作業者は位置決めガイド２１に沿うように、台車１０を搬入する。すると、台車１０は、位置決めガイド２１により、搬入方向Ｙ及び左右方向Ｘの水平面内において許容範囲内に位置決めされ、又、矯正ガイド４２により、左右方向Ｘにおける歪み（傾き）が矯正されて所定の姿勢に保持される（ステップＳ１）。

続いて、左右の駆動ユニット７０が同期して起動し、左右の昇降ホルダ５０が所定量上昇すると、図１５に示すように、左右の揺動アーム６０が、下方から上方に向けて略９０度回転し、台車１０（の左右の水平フレーム１３）を左右両側から挟み込むようにして担持し、台車１０を床面から持ち上げる（ステップＳ２）。
これにより、台車１０は、搬入方向Ｙ及び搬入方向Ｙに垂直な水平方向（左右方向）Ｘにおいて、所定の位置に位置決めされ、又、搬入方向Ｙの奥側に位置する左右の揺動アーム６０の一方の担持部６１に設けられた第１ガイド部６３により、搬入方向Ｙにおける歪み（傾き）が矯正されて所定の姿勢に保持される。

続いて、左右の駆動ユニット７０が同期して起動し、左右の昇降ホルダ５０がさらに所定量上昇すると、図１６に示すように、左右の揺動アーム６０が台車１０を担持した状態でさらに上昇して、所定の高さ位置に位置決めされる（ステップＳ３）。
この位置決め状態において、台車１０の被動回転体１７は、左右方向Ｘにおいて、連結駆動ユニット９０のカップリング９１と対向する位置に位置付けられる。

続いて、同期駆動ユニット１００が起動して、図１７に示すように、２つの連結駆動ユニット９０の２つのカップリング９１を台車１０の２つの被動回転体１７に連結させる（ステップＳ４）。
尚、この連結動作において、カップリング９１と被動回転体１７の連結が不十分な場合は、連結駆動ユニット９０のモータ９２を回転させることによって、両者の連結面１７ａ、９１ａ同士を滑りながら噛み合わせることで、連結を確実に行わせることができる。

続いて、移載機構１１０の起動により、移載ハンド１１５が没入位置から台車１０に向けて突出した突出位置に移動し、台車１０（の下側の搬送体）に載置されたラックＷを吊り下げた後、図１８中の（Ｓ５）に示すように、移載ハンド１１５が再び没入位置まで移動して移載エリアＡ２にラックＷを移載する。また、台車１０においては、下側の連結駆動ユニット９０の起動により、下側の搬送体（無端ベルト１５）がラックＷを１個分だけ奥側に送り込むように回転して、移載したラックＷの空きスペースを詰めるように残りのラックＷ全体を移動させる（ステップＳ５）。
そして、移載エリアＡ２に移載されて移載機構１１０により保持されたラックＷ内の部品は、第２移載機構１２０により所定の処理エリアに移載される。また、所定の処理が施された部品は、移載エリアＡ２に保持されたラックＷに収納される。

続いて、移載機構１１０は、図１８中の（Ｓ６）に示すように、処理済みの部品で満たされたラックＷを、移載エリアＡ２から台車１０の上側の搬送体（無端ベルト１５）上に移載する。すると、台車１０においては、上側の連結駆動ユニット９０の起動により、上側の搬送体（無端ベルト１５）がラックＷを最も手前側（グリップ１９側）に詰めるようにステップ的に搬送する（ステップＳ６）。
ここでは、移載動作の一例について説明したが、処理済みの部品を収納したラックＷを台車１０に移載するのではなく、部品を処理エリアに移載して空になったラックＷを台車１０に向けて移載してもよい。

以上述べたように、上記移載装置によれば、揺動アーム６０により、台車１０が左右両側からかつ下方から持ち上げられて床面から離れた位置に位置決めされ、又、揺動アーム６０の揺動動作（離脱した下向きの状態から係合して担持する状態に移行する動作）の際に台車１０の位置合わせが行われるため、床面の平面度に影響されることなく、又、台車１０毎に寸法上の組立誤差等があっても、台車１０を容易にかつ高精度に所定の高さ位置に位置決めすることができ、台車１０と処理を施すために移載する移載エリアＡ２との間でラックＷの移載（受け渡しあるいは受け取り）を円滑かつ確実に効率良く行うことができる。

すなわち、台車１０が搬入エリアＡ１の所定位置に位置付けられる際に、左右二つの矯正ガイド４２が左右方向Ｘにおける台車１０の歪み（傾き）を矯正し、又、左右の揺動アーム６０が台１０を持ち上げて保持する際に、揺動アーム６０の第１ガイド部６３（テーパ面６３ａ）が搬入方向Ｙにおける台車１０の歪み（傾き）を矯正する。
したがって、台車１０が水平方向（ＸＹ平面内）において歪み（傾き）あるいはガタツキを生じていても、台車１０は容易に所定の姿勢に矯正されて保持され所定の位置に高精度に位置決めされるため、台車１０と移載エリアＡ２との間でラックＷの移載（受け渡しあるいは受け取り）を円滑にかつ確実に効率よく行うことができる。

図１９及び図２０は、本発明に係る移載装置の一部をなす駆動ユニットの他の実施形態を示すものである。
図１９に示す実施形態においては、駆動ユニット７０´が、前述のフォロア７１及び回転カム７２に替えて、小径のフォロア７１´及び半円状の回転カム７２´を備えている。
回転カム７２´は、円弧溝状に形成されたカム溝７２ａ´を有し、このカム溝７２ａ´内にフォロア７１´が挿入されている。すなわち、回転カム７２´のカム溝７２ａ´は、回転カム７２´が昇降ホルダ５０を下降させる際に、フォロア７１´が回転カム７２´から離脱するのを規制する規制部材として機能するものである。
また、図２０に示す実施形態においては、駆動ユニット７０´´が、昇降ホルダ５０の下方からＪ字状に突出して形成された規制部材７４´´を備えている。
規制部材７４´´は、回転カム７２が昇降ホルダ５０を下降させる際に、フォロア７１が回転カム７２から離脱するのを規制するようになっている。
このように、回転カム７２，７２´が昇降ホルダ５０を下降させる際に、フォロア７１，７１´が回転カム７２，７２´から離脱するのを規制することができるため、昇降ホルダ５０が下降せずに途中に引っ掛かって停止するのを防止でき、その結果、台車１０を確実に下降させて位置決めを解除することができる。

図２１は、本発明に係る移載装置の一部をなす揺動アームの他の実施形態を示すものである。
この実施形態において、揺動アーム６０´の被支持部６２´は、側壁４０と対向する側の背面上部のローラ８０と接触する領域を凹状に湾曲するように、すなわち、湾曲面６２ａ´を画定するように形成されている。
したがって、被支持部６２´が昇降させられる際に、ローラ８０が被支持部６２´の凹状の湾曲面６２ａ´と常時接触した状態に維持される。その結果、揺動アーム６０´は、自重により台車１０から離脱するのではなく、図２１に示すように、ローラ８０により強制的に台車１０から離脱させられる。これにより、揺動アーム６０´に対してより確実に離脱動作を行わせることができる。

図２２は、本発明に係る移載装置の一部をなす揺動アームのさらに他の実施形態を示すものである。
この実施形態において、揺動アーム６０´´は、被支持部６２から担持部６１に向けて下がり傾斜する第２ガイド部６５´´を一体的に備えている。第２ガイド部６５´´は、凸状に湾曲する湾曲面６５ａ´´を画定している。
したがって、揺動アーム６０´´が、台車１０から離脱した状態から台車１０（の水平フレーム１３）に係合して担持する状態に移行する際に、第２ガイド部６５´´の湾曲面６５ａ´´でガイドしつつ、台車１０（の水平フレーム１３）を搬入エリアＡ１内において左右方向（搬入方向Ｙに垂直な水平方向）Ｘの中心に位置合わせするため、台車１０をより高精度に位置決めすることができる。なお、第２ガイド部６５´´を凸状の湾曲面としたが、直線状の平面としてもよい。

上記実施形態においては、台車１０を位置決めする位置決め機構として、略Ｌ字形状の揺動アーム６０，６０´，６０´´を含む場合を示したが、略Ｌ字状に限定されるものではなく、台車１０を左右両側から挟み込むようにして下方から担持して持ち上げ所定の高さ位置に位置決めするものであれば、その他の形状をなす揺動アームを採用してもよい。
上記実施形態においては、揺動アーム６０，６０´，６０´´を揺動させる駆動機構として、昇降ホルダ５０、カム作用をなす駆動ユニット７０，７０´，７０´´、ローラ８０を示したが、これに限定されるものではなく、揺動させるものであれば、その他の駆動機構を採用してもよい。
上記実施形態においては、台車１０に二段の載置部（搬送体）を設けた場合を示したが、これに限定されるものではなく、一段の載置部（搬送体）、あるいは、三段以上の複数段の載置部（搬送体）を設け、装置側にも対応する個数の連結駆動ユニット９０を設けた構成を採用してもよい。
上記実施形態においては、移載機構１１０として、直線的に移動する移載ハンド１１５を含むものを示したが、これに限定されるものではなく、三次元的に移動する自在アームを採用してもよい。
上記実施形態においては、被移載物として、部品を複数段に亘って収納するラックＷを示したが、これに限定されるものではなく、部品そのものでもよく、又、その他のマガジンあるいはカセットであってもよい。
上記実施形態においては、台車として、作業者が人力で移動させる手押しの台車１０を示したが、これに限定されるものではなく、自走機能を備えた自走台車でもよい。
上記実施形態においては、作業者が台車１０を搬入エリアＡ１に搬入した際に水平面内での概略の位置決めを行うために、ベース１０により画定される位置決めガイド２１を設けた場合を示したが、これに限定されるものではなく、被移載物の移載通路を除く領域において、左右の側壁４０を連結するように設けられた位置決め部材を採用してもよい。
また、位置決めガイド２１の直線縁部２１ａが、台車１０の側面全域をガイドするように、下面フレーム１１に対して、車輪１８の領域まで下向きに延在する側壁板を設けてもよい。

以上述べたように、本発明の移載装置は、構造の簡素化、低コスト化等を達成しつつ、被移載物（例えば、基板等の部品、部品を収納したラック、マガジン、カセット等）を載置した台車を、所定位置に高精度に位置決めすることができ、台車と所定の処理を施すために移載する移載エリアとの間で被移載物の移載（受け渡しあるいは受け取り）を円滑かつ確実に効率良く行うことができるため、電子機器の部品を移載する製造ライン、機械部品を移載する製造ライン等において利用できるのは勿論のこと、その他の分野の部品あるいは製品等を移載する移載ライン等においても有用である。

Claims (15)

1. 被移載物を載置し得る台車を所定位置に位置決めして、前記台車と移載エリアとの間で被移載物を移載する移載装置であって、
   前記台車を搬入する搬入エリアと、
   前記搬入エリアに搬入された台車を、前記台車の搬入方向に対して垂直かつ水平な左右方向の両側から挟み込むように持ち上げて所定の高さ位置に位置決めするべく、前記台車と係合及び離脱可能に設けられた左右の揺動アームを含む位置決め機構と、
   前記位置決め機構により位置決めされた台車と前記移載エリアとの間で被移載物を移載する移載機構と、
   を含む、ことを特徴とする移載装置。
2. 前記搬入エリアに搬入された台車の前記左右方向における歪みを矯正する矯正機構をさらに含む、
   ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の移載装置。
3. 前記矯正機構は、前記台車の一部をなす左右の垂直フレームの対向する内側部にそれぞれ係合するべく、前記左右方向に所定間隔をおいて配置された少なくとも二つの矯正ガイドを含む、
   ことを特徴とする請求の範囲第２項に記載の移載装置。
4. 前記位置決め機構は、前記左右の揺動アームを揺動自在に保持する左右の昇降ホルダと、前記昇降ホルダを昇降駆動する左右の駆動ユニットと、前記揺動アームに係合し前記昇降ホルダの昇降動作に連動して前記揺動アームを揺動させる左右の係合部と、を含む、
   ことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項に記載の移載装置。
5. 前記揺動アームは、下方から上方向きの回転により前記台車の一部をなす水平フレームを持ち上げる動作と同時に前記台車の一部をなす垂直フレームに係合して、前記搬入方向において前記台車をガイドしつつ位置決めする第１ガイド部を含む、
   ことを特徴とする請求の範囲第４項に記載の移載装置。
6. 前記揺動アームは、略Ｌ字状に形成されて、前記台車を担持し得る担持部と、前記担持部の端部から伸長して揺動自在に支持される被支持部とを画定し、
   前記係合部は、前記被支持部に転動自在に接触するローラである、
   ことを特徴とする請求の範囲第４項に記載の移載装置。
7. 前記揺動アームは、前記被支持部から前記担持部に向けて下がり傾斜する第２ガイド部を有する、
   ことを特徴とする請求の範囲第６項に記載の移載装置。
8. 前記被支持部は、前記ローラと接触する領域が凹状に湾曲して形成されている、
   ことを特徴とする請求の範囲第６項に記載の移載装置。
9. 前記駆動ユニットは、前記昇降ホルダに設けられたフォロアと、前記フォロアに接触して上下方向にカム作用を及ぼす回転カムと、前記回転カムを駆動するモータと、を含む、
   ことを特徴とする請求の範囲第４項に記載の移載装置。
10. 前記駆動ユニットは、前記回転カムが前記昇降ホルダを下降させる際に、前記フォロアが前記回転カムから離脱するのを規制する規制部材を含む、
    ことを特徴とする請求の範囲第９項に記載の移載装置。
11. 前記搬入エリアには、前記搬入方向及び前記左右方向において前記台車をガイドしつつ位置決めする位置決めガイドが設けられている、
    ことを特徴とする請求の範囲第１項ないし第１０項のいずれか一つに記載の移載装置。
12. 前記台車の一部をなす載置部は、被移載物を搬送するべく駆動される搬送体を含み、
    前記位置決め機構により所定の高さ位置に位置決めされた台車に隣接する位置に配置されて、前記搬送体に対して駆動力を及ぼすべく離脱可能に連結される連結駆動ユニットをさらに含む、
    ことを特徴とする請求の範囲第４項に記載の移載装置。
13. 前記搬送体は、上下方向に配列された複数段の搬送体を含み、
    前記連結駆動ユニットは、前記複数段の搬送体に対してそれぞれ離脱可能に連結される複数の連結駆動ユニットを含む、
    ことを特徴とする請求の範囲第１２項に記載の移載装置。
14. 前記複数の連結駆動ユニットを、同期して連結及び離脱させる一つの同期駆動ユニットを含む、
    ことを特徴とする請求の範囲第１３項に記載の移載装置。
15. 前記移載機構は、前記複数段の搬送体と前記移載エリアの間で、被移載物を移載するように形成されている、
    ことを特徴とする請求の範囲第１３項又は第１４項に記載の移載装置。
    
    

Images