CN216326244U - 一种插件机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种插件机构，该插件机构包括有：第一X轴移动模组、安装于第一X轴移动模组上的第一Z轴移动模组、安装于第一Z轴移动模组上并用于拍照检测工件位置的第一CCD视觉对位系统及安装于第一Z轴移动模组上并用于抓取工件的第一取料爪，该第一取料爪上设置有用于定位工件的定位槽，定位槽中成型有吸附孔，且工件的一端或两端伸出定位槽。通过设置在第一取料爪上定位槽及吸附孔将工件抓住，由第一X轴移动模组和第一Z轴移动模组配合驱动第一抓取料爪左右和上下移动，并利用工件两端伸出定位槽实现将工件插入安装槽或安装孔内，以替代传统的手工装配，提高装配效率。

Description

一种插件机构

技术领域：

本实用新型涉及自动化生产领域，特指一种插件机构。

背景技术：

目前市面上对于小零件安装时，一般采用手动装配为主，装配效率低，劳动强度大，且传统装配需要通过夹具抓取工件，容易造成工件表面损伤，降低工件表面精度，影响装配精度，且采用夹具夹取工件不利于手动安装。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种插件机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该插件机构，包括：第一X轴移动模组、安装于所述第一X轴移动模组上的第一Z轴移动模组、安装于所述第一Z轴移动模组上并用于拍照检测工件位置的第一CCD视觉对位系统及安装于所述第一Z轴移动模组上并用于抓取所述工件的第一取料爪，该第一取料爪上设置有用于定位所述工件的定位槽，所述定位槽中成型有吸附孔，且所述工件的一端或两端伸出所述定位槽。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一取料爪包括有安装于所述第一Z轴移动模组上的推动气缸、由该推动气缸驱动升降的移动座及安装于所述移动座下端并用于吸住所述转轴的吸爪，所述定位槽成型于所述吸爪的底部。

进一步而言，上述技术方案中，所述吸爪包括有固定于所述移动座上的安装座、设置于所述安装座上端的气嘴及成型于所述安装座下端并向下延伸的插臂，所述定位槽成型于所述插臂底部。

进一步而言，上述技术方案中，所述工件为转轴，所述定位槽为圆弧形。

进一步而言，上述技术方案中，第一取料爪并列设置有三个。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：通过设置在第一取料爪上定位槽及吸附孔将工件抓住，由第一X轴移动模组和第一Z轴移动模组配合驱动第一抓取料爪左右和上下移动，并利用工件两端伸出定位槽实现将工件插入安装槽或安装孔内，以替代传统的手工装配，提高装配效率。其次，通过吸附孔产生负压吸力抓取工件，可以替代传统夹具抓取工件，避免夹具夹伤工件，同时定位槽能够对工件进行限位，防止插装过程中工件掉落和产生位移，提高抓取的稳定性和插装精度。

附图说明：

图1是本实用新型实施例的立体图一；

图2是本实用新型实施例的立体图二；

图3是本实用新型一种实施例的立体图；

图4是图3中C处的局部放大图；

图5是本实用新型中取料爪的结构示意图；

图6是本实用新型另一种实施例的结构示意图；

图7是图6中A处的局部放大图；

图8是本实用新型实施例中第一定位模组的结构示意图；

图9是图7中D处的局部放大图；

图10是本实用新型实施例中第一支撑座的结构示意图；

图11是图10中E处的局部放大图；

图12是本实用新型实施例中第一传送模组的结构示意图；

图13图5中B处的局部放大图；

图14是本实用新型实施例中第一传送模组另一种实施状态的结构示意图；

图15图14中F处的局部放大图；

图16是本实用新型实施例中上料机构的立体图；

图17是本实用新型实施例中上料机构的主视图；

图18是本实用新型实施例中上料机构的分解图；

图19是图18中G处的局部放大图。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。

见图3至图5及图13所示，为一种插件机构，该插件机构6包括有：第一X轴移动模组61、安装于所述第一X轴移动模组61上的第一Z轴移动模组62、安装于所述第一Z轴移动模组62上并用于拍照检测工件位置的第一CCD视觉对位系统63及安装于所述第一Z轴移动模组62上并用于抓取工件的第一取料爪64，该第一取料爪64上设置有用于定位工件的定位槽644，所述定位槽644中成型有吸附孔645，且所述工件的一端或两端伸出所述定位槽644。通过设置在第一取料爪64上定位槽644及吸附孔645将工件抓住，由第一X轴移动模组61和第一Z轴移动模组62配合驱动第一抓取料爪64左右和上下移动，并利用工件两端伸出定位槽644实现将工件插入安装槽或安装孔内，以替代传统的手工装配，提高装配效率。其次，通过吸附孔645产生负压吸力抓取工件，可以替代传统夹具抓取工件，避免夹具夹伤工件，同时定位槽644能够对工件进行限位，防止插装过程中工件掉落和产生位移，提高抓取的稳定性和插装精度。

所述第一取料爪64包括有安装于所述第一Z轴移动模组62上的推动气缸641、由该推动气缸641驱动升降的移动座642及安装于所述移动座642下端并用于吸住所述转轴100的吸爪643，所述定位槽644成型于所述吸爪643的底部。

所述吸爪643包括有固定于所述移动座642上的安装座6431、设置于所述安装座6431上端的气嘴6432及成型于所述安装座6431下端并向下延伸的插臂6433，所述定位槽644成型于所述插臂6433底部。

所述工件为转轴100，所述定位槽644为圆弧形。

第一取料爪64并列设置有三个。

在一实施例中，插件机构6工作时，由第一X轴移动模组61驱动第一Z轴移动模组62和第二Z轴移动模组65分别移动到第一送料机构5和第二送料机构501处，再由第一CCD视觉对位系统63和第二CCD视觉对位系统66对送料槽53进行拍照，确定槽口54的位置；进一步，由第一X轴移动模组61与第一Z轴移动模组62配合驱动三个第一取料爪64逐个移动到第一送料机构5的槽口54处将转轴100吸附抓取，同时，由第一X轴移动模组61与第二Z轴移动模组65配合驱动三个第二取料爪67逐个移动到第二送料机构501的槽口54处将转轴100吸附抓取；进一步，先由第一X轴移动模组61配合第一Z轴移动模组62驱动第一取料爪64移动到第一定位模组40上方，在第一CCD视觉对位系统63对第一定位模组40拍照确定耳机盒10位置后，由第一取料爪64将转轴100安装到第一定位模组40中第一排耳机盒10一端的转轴安装孔内，再由第一X轴移动模组61配合第二Z轴移动模组65驱动第二取料爪67移动到第一定位模组40上方，在第二CCD视觉对位系统66对第一定位模组40拍照确定耳机盒10位置后，由第二取料爪67将转轴100安装到第一定位模组40中第一排耳机盒10另一端的转轴安装孔内；进一步，由第一Y轴移动模组41驱动第一定位模组40移动一步，使载具28上的第二排耳机盒10处于插件机构6的安装工位下，由插件机构6继续进行转轴100的安装，直到第一定位模组40上的耳机盒10均安装好转轴100。

见图1至图19所示，为一种应用于该插件机构的耳机盒转轴装配设备，其包括：机架1、设置于所述机架1两侧的上料机构2和下料机构3、设置于所述上料机构2与所述下料机构3之间并用于传递耳机盒10的搬运机构4、安装于所述搬运机构4旁侧并用于排列送出转轴100的第一送料机构5及用于抓取所述转轴100并移动安装到所述耳机盒10上的插件机构6，所述插件机构6以可水平移动的方式安装于所述机架1内并在所述第一送料机构5与所述搬运机构4之间移动。通过上料机构2将耳机盒10传递到搬运机构4，由搬运机构4带动耳机盒10移动到插件机构6处，再由插件机构6抓取由第一送料机构5送出的转轴100安装到耳机盒10内，最后由搬运机构4将安装后的耳机盒10传递到下料机构3，从而实现转轴100的自动化装配，提高装配效率，节省劳动力，减少生产成本。

所述耳机盒10的盒体101与盒盖102连接处设置有用于安装所述转轴100的安装滑槽103，该安装滑槽103两端均对应转轴安装孔。所述转轴100的长度要长于圆弧形定位槽644的长度，使得在第一取料爪64抓取到转轴100后，转轴100的一端伸出圆弧形定位槽644，以便于转轴100装入到耳机盒10的转轴安装孔内。在安装时，将转轴100一端插入到安装滑槽103内预定位后，再由第一X轴移动模组61配合第一Z轴移动模组62将吸爪643伸入到安装滑槽103内，并驱动吸爪64将转轴100完全推入转轴安装槽内。

所述第一送料机构5包括有安装于所述机架1上并用于排列所述转轴100的振动盘51及与所述振动盘51对接并送出所述转轴100的直振器52，所述直振器52上安装有用于导送所述转轴100的送料槽53，所述送料槽53上设置有用于供所述第一取料爪64吸取所述转轴100的槽口54。

所述第一X轴移动模组61上还安装有独立移动的第二Z轴移动模组65，所述第二Z轴移动模组65上安装有第二CCD视觉对位系统66和第二取料爪67，所述第二取料爪67与所述第一取料爪64结构相同；所述搬运机构4另一侧设置有与所述第一送料机构5对称分布并用于向所述第二取料爪67提供所述转轴100的第二送料机构501，该第二送料机构501与所述第一送料机构5结构相同。

所述插件机构6安装于所述机架1一侧并位于所述搬运机构4一端，所述机架1的另一侧设置有与所述插件机构6对称分布并位于所述搬运机构4另一端的第二装配机构7，所述搬运机构4另一端的两侧分别设置有向所述第二装配机构7提供所述转轴100的第三送料机构502和第四送料机构504；所述第二装配机构7与所述插件机构6结构相同，所述第三送料机构502和所述第四送料机构504与所述第一送料机构5结构相同。同插件机构6工作原理一样，第二装配机构7同步对第二定位模组43上的耳机盒10进行转轴100安装。

所述搬运机构4包括有安装于所述机架1上的第一Y轴移动模组41及安装于所述第一Y轴移动模组41上并用于定位所述耳机盒10的第一定位模组40，该第一定位模组40包括有安装于所述第一Y轴移动模组41上的第一支撑座42、安装于所述第一支撑座42上并用于传递承载板22的第一传送模组44、安装于所述第一支撑座42上并用于压紧所述承载板22上的载具28的第一压紧装置45及安装于所述第一支撑座42上并用于对所述承载板22限位的第一限位装置46，所述载具28上安装有若干个所述耳机盒10。采用传送模组4将承载板22移动到第一支撑座42和送出第一支撑座42，由第一限位装置46将承载板22准确定位在第一支撑座42上，并由第一压紧装置45将载具28固定在承载板22上，通过第一Y轴移动模组41驱动第一支撑座42移动，能够避免传递过程中出现打滑，使耳机盒10准确移动到装配工位处，提高装配精度。

所述第一Y轴移动模组41上还安装有独立移动的第二定位模组43，该第二定位模组43与所述第一定位模组40结构相同，所述第一定位模组40与所述第二定位模组43分别用于匹配所述插件机构6与所述第二装配机构7实现对所述转轴100的安装。

所述第一支撑座42的上端至少设置有四块与所述第一传送模组44匹配定位所述承载板22的第一限位块421，该第一限位块421下方设置有用于对所述承载板22定位的第一定位装置422。在第一传送模组44将承载板22移动到第一支撑座42上后，由第一定位装置422向上将承载板22顶起，夹在第一限位块421与第一定位装置422之间。

所述第一定位装置422包括有第一气缸4221及由该第一气缸4221驱动卡入所述承载板22底部的第一顶升定位块4222，所述承载板22边缘成型有与所述第一顶升定位块4222匹配的第一定位槽221，该第一定位槽221上端安装有与所述第一顶升定位块4222抵压的挡块222。所述挡块222上端成型有第一定位槽221，所述第一限位块421底部成型有用于与所述第一定位槽221对应的第一定位凸块4211。通过四个第一顶升定位块4222插入到四个第一定位槽221内对承载板22进行四点定位，并在第一气缸4221推动第一顶升定位块4222抵压到挡块222上将承载板22顶起后，第一定位槽221卡入到第一定位凸块4211上，对承载板22的位置进一步定位，以保证承载板22在第一支撑座42上的位置正确。

所述第一传送模组44包括有安装于所述第一支撑座42两侧并用于传递所述承载板22的第三皮带轮组441和第四皮带轮组442、连接所述第三皮带轮组441和所述第四皮带轮组442的第二同步轴443、安装于所述第一支撑座42上并用于驱动所述第二同步轴443带动所述第三皮带轮组441和所述第四皮带轮组442工作的第五驱动装置444及连接所述第五驱动装置444与所述第二同步轴443的第二传动组件445。

所述第三皮带轮组441和述第四皮带轮组442与所述第一皮带轮组241结构相同。

所述第五驱动装置444为第三电机并安装于所述第三皮带轮组441与所述第四皮带轮组442之间，所述第二传动组件445与所述第一传动组件245结构相同。

所述第一限位装置46和所述第二限位装置49均与所述第三限位装置27结构相同，所述第一限位装置46旁侧设置有用于检测所述承载板22位置的检测装置7。

所述第一压紧装置45包括有用于抵压所述载具28的压板451及安装于所述第一支撑座42两侧并用于驱动所述压板451升降的第三气缸452和第四气缸453。所述载具28上成型有四个定位柱81，所述压板451上成型有与所述定位柱81匹配对应的第一定位孔4511，所述压板451上还成型有向下凸起的第二定位凸块4512。

搬运机构4工作时，首先由第一Y轴移动模组41驱动第一定位模组40和第二定位模组43向上料机构2靠拢并对接，再由上料机构2将承载板22和载具28及耳机盒10传递到第一定位模组40和第二定位模组43，使第一定位模组40和第二定位模组43上均放置有承载板22和载具28及耳机盒10，以第一定位模组43定位耳机盒10为例具体来说：由第一Y轴移动模组41驱动第一支撑座42移动到与上料机构2对接，再由第一传送模组44将承载板22从上料机构2转移到第一支撑座42上；进一步，由定位装置6上升对承载板22进行限位，并由检测装置7对承载板22的位置检测，使耳机盒10准确停在第一支撑座42上；进一步，由四个第一定位装置422卡入承载板22四个角上的第一定位槽221内，将承载板22顶起夹在第一限位块421之间，以将承载板22完全定位好；进一步，由第一压紧装置45的第三气缸452和第四气缸453驱动压板451下降，压在载具28上，并由定位柱81穿过第一定位孔4511对载具28进行夹紧定位；最后，由第一Y轴移动模组41驱动第一定位模组40带动耳机盒10移动到插件机构6下方进行转轴100安装，以此保证耳机盒10运送过程中位置不发生位移，提升耳机盒10加工精度，与此同时，第一Y轴移动模组41驱动第二定位模组43独立移动到第二装配机构7下方同步进行转轴100安装，提高装配效率。在载具28上的耳机盒10全部完成转轴100安装后，第一Y轴移动模组41驱动第一定位模组40和第二定位模组43移动到与下料机构3对接，先由第一压紧装置45和第一定位装置422松开承载板22，再由第一传送模组44将承载板22和载具28及耳机盒10转移到下料机构3上，完成下料。在上下料时，第一传送模组44与第三传送模组24相互对接，实现承载板22的传递。

所述上料机构2包括有支撑架21、设置于所述支撑架21上并用于堆叠承载板22的定位架23、设置于所述定位架23下方并用于将所述承载板22向一侧送出的第三传送模组24、安装于所述支撑架21上并用于分离所述承载板22的分料机构25及安装于所述支撑架21上并用于将所述承载板22下降到所述第三传送模组24上的顶升机构26，所述第三传送模组24一端与所述搬运机构4对接，所述支撑架21上安装有位于第三传送模组24另一端并用于对所述承载板22定位的第三限位装置27，所述承载板22上安装有用于定位所述耳机盒10的载具28；所述下料机构3与所述上料机构2结构相同。通过分料机构25与顶升机构26配合将堆叠在定位架23内的承载板22逐个分离到第三传送模组24上，由第三传送模组24将承载板22传递到搬运机构4，并且由第三限位装置27对下降到第三传送模组24上的承载板22进行定位，从而实现对承载板22上载具28中的耳机盒10进行准确上料，以替代人工，减轻劳动量，省时省力。

所述分料机构25包括有设置于所述支撑架21中部的第一支撑板251、安装于所述第一支撑板251上并向两侧相对移动的第一插臂252和第二插臂253、安装于所述第一支撑板251上并用于驱动所述第一插臂252与所述第二插臂253相对移动的第一驱动装置254、并列设置于所述第一插臂252和所述第二插臂253旁侧并相对移动的第三插臂255和第四插臂256及安装于所述第一第一支撑板251上并用于驱动所述第三插臂255和所述第四插臂256相对移动的第二驱动装置257，其中，所述第一插臂252和所述第二插臂253及所述第三插臂255和所述第四插臂256均呈U型。所述第一驱动装置254和所述第二驱动装置257均为气缸。

所述第一插臂252包括有以可移动的方式安装于所述第一支撑板251上的L支架2521及安装于所述L支架2521上并用于插入所述承载板22之间的楔块2522，所述第一支撑板251上设置有用于供所述L支架2521移动的滑块258；所述第二插臂253和所述第三插臂255及所述第四插臂256均与所述第一插臂252结构相同，所述承载板22上设置有与所述楔块2522匹配对应的第一定位槽221，该第一定位槽221上端安装有与所述楔块2522抵压接触以支撑起所述承载板22的挡块222。

所述顶升机构26包括有设置于所述第一插臂252与所述第二插臂253之间的抬升架261及用于驱动所述抬升架261升降的第三驱动装置262，所述抬升架261贯穿所述第一支撑板251。

所述抬升架261包括有底板2611、四根安装于所述底板2611上的支撑杆2612及安装于所述支撑杆2612上端并用于抬升所述承载板22的顶板2613，所述底板2611上安装有丝杆螺母座2614，所述第三驱动装置262为第一电机，该第一电机通过丝杆263驱动所述丝杆螺母座2614升降，四根所述支撑杆2612贯穿所述第一支撑板251。

所述第三传送模组24包括有安装于所述支撑架21两侧并用于传递所述承载板22的第一皮带轮组241和第二皮带轮组242、连接所述第一皮带轮组241和所述第二皮带轮组242的同步轴243、安装于所述支撑架21上并用于驱动所述同步轴243带动所述第一皮带轮组241和所述第二皮带轮组242工作的第四驱动装置244及连接所述第四驱动装置244与所述同步轴243的传动组件245。

所述第一皮带轮组241包括有安装于所述同步轴243上的第一主动轮2411、设置于所述第一主动轮2411一侧并依次排列的第一张紧轮2412、第一过渡轮2413和第一从动轮2414、设置于所述第一主动轮2411另一侧并依次排列的第二张紧轮2415、第二过渡轮2416和第二从动轮2417、以及用于传递所述承载板22的第一皮带2418，所述第一从动轮2414与所述第二从动轮2417之间并用于支撑所述第一皮带2418的支撑块2419；所述第二皮带轮组242与所述第一皮带轮组241结构相同。

所述支撑架21侧壁上设置有用于升降调节所述第一张紧轮2412高度的第一调节块，该第一调节块旁侧设置有用于调节所述第二张紧轮2415高度的第二调节块，所述支撑架21侧壁上成型有用于调节安装所述第一调节块和第二调节块的第一条形安装孔和第二条形安装孔。通过上下调节第一张紧轮2412和第二张紧轮2415，可以改变第一皮带2418工作时的张紧度，使第一皮带2418与承载板22保持紧密接触，同时，在使用一段时间后，通过调节第一张紧轮2412和第二张紧轮2415能够抵消第一皮带2418疲劳工作产生的弹性拉伸，从而保持第一皮带2418与承载板22接触摩擦力不变。

所述第四驱动装置244为第二电机，所述传动组件245包括有安装于所述第二电机上的第二主动轮2441、安装于所述同步轴243上的第三从动轮2442及连接所述第二主动轮2441与所述第三从动轮2442的第二皮带2443。

所述第三限位装置27包括有安装于所述支撑架21上端的第二气缸271以及由所述第二气缸271驱动升降的第二限位块272，所述承载板22侧边成型有与所述第二限位块272匹配的限位槽223；所述定位架23包括有四个分别安装于所述支撑架21四个角上的定位直槽231及用于固定所述定位直槽231的固定块232，且四个所述定位直槽231呈对角分布。所述第二限位块272两端均成型有卡入所述限位槽223内的定位凸起273，所述限位槽223并列成型有两个。

在上料机构2工作时，由人工将安装有载具28的承载板22堆叠放置到定位架23上，由四个定位直槽231对承载板22进行准确定位，并由顶升机构26对堆叠在一起承载板22进行支撑；进一步，由顶升机构26带动堆叠在一起的承载板22下降，使最下端的承载板22下降到楔块2522下方，再由第一驱动装置254驱动第一插臂252和第二插臂253靠拢移动，将楔块2522插入到堆叠在一起的承载板22中，同时，第二驱动装置257也驱动第三插臂255和第四插臂256靠拢移动插入到承载板22之间，以接替顶升机构26对承载板22的支撑；进一步，顶升机构26继续下降将最下方的承载板22和载具28及耳机盒10放置到第三传送模组24上，由第三限位装置27对承载板22进行定位，使承载板22准确落入到第三传送模组24上；进一步，待第三传送模组24将承载板22送出到搬运机构4上后，顶升机构26上升接替分料机构25对承载板22的支撑，再重复上述步骤，将承载板22逐个送出。

在下料机构3工作时，由第三传送模组24将搬运机构4送来的承载板22移动到顶升机构26上方，并由第三限位装置27对承载板22的位置进行定位纠正；进一步，由顶升机构26将承载板22抬升到分料机构25上方，再由第一驱动装置254驱动第一插臂252和第二插臂253靠拢移动，将楔块2522插入到堆叠在一起的承载板22中，同时，第二驱动装置257也驱动第三插臂255和第四插臂256靠拢移动插入到承载板22之间，以接替顶升机构26对承载板22的支撑；进一步，顶升机构26下降到第三传送模组24的第一皮带2418下方，由第三传送模组24将搬运机构4送来的下一个承载板22移动到顶升机构26上方，并由第三限位装置27进行定位纠正；进一步，由顶升机构26将承载板22抬升到与分料机构25上的承载板22接触，此时，分料机构25的第一驱动装置254和第二驱动装置257分别驱动第一插臂252和第二插臂253及第三插臂255和第四插臂256向两侧分离移动，松开对承载板22的支撑，然后，顶升机构26继续抬升将上一个承载板22向上抬升，使承载板22堆叠在定位架23内，随后，再由第一驱动装置254驱动第一插臂252和第二插臂253靠拢移动，将楔块2522插入到堆叠在一起的承载板22中，同时，第二驱动装置257也驱动第三插臂255和第四插臂256靠拢移动插入到承载板22之间，以接替顶升机构26对承载板22的支撑；进一步，第三传送模组24和分料机构25及顶升机构26重复上述步骤，将承载板22逐个堆叠在定位架23内，最后由人工将堆叠在定位架23内的承载板22取出，完成下料。

综上所述，该耳机盒转轴装配设备工作时，由人工将装载有耳机盒10的载具28固定到承载板22上，并将承载板22堆叠放置到上料机构2的定位架23中，由顶升机构26将堆叠放置的承载板22支撑起；进一步，由搬运机构4的第一Y轴移动模组41驱动第一定位模组40和第二定位模组43与上料机构2靠拢对接，再由上料机构2的第三传送模组24将承载板22传递到第一定位模组40和第二定位模组43上；进一步，由第一Y轴移动模组41分别驱动第一定位模组40和第二定位模组43移动到插件机构6和第二装配机构7处，与此同时，第一送料机构5和第二送料机构501及第三送料机构502和第四送料机构504将转轴100逐个排列送出，通过插件机构6和第二装配机构7分别将转轴100抓取安装到第一定位模组40和第二定位模组43上的耳机盒10内；进一步，待第一定位模组40和第二定位模组43上的耳机盒10均完成转轴100安装后，由搬运机构4的第一Y轴移动模组41驱动第一定位模组40和第二定位模组43与下料机构3靠拢对接，并将承载板22传递给下料机构3，使完成装配的耳机盒10堆叠在下料机构3中，最后由人工将堆叠的承载板22和载具28及耳机盒10从下料机构3中取出。

当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。

Claims (5)

1.一种插件机构，其特征在于，该插件机构(6)包括有：第一X轴移动模组(61)、安装于所述第一X轴移动模组(61)上的第一Z轴移动模组(62)、安装于所述第一Z轴移动模组(62)上并用于拍照检测工件位置的第一CCD视觉对位系统(63)及安装于所述第一Z轴移动模组(62)上并用于抓取所述工件的第一取料爪(64)，该第一取料爪(64)上设置有用于定位所述工件的定位槽(644)，所述定位槽(644)中成型有吸附孔(645)，且所述工件的一端或两端伸出所述定位槽(644)。

2.根据权利要求1所述的插件机构，其特征在于：所述第一取料爪(64)包括有安装于所述第一Z轴移动模组(62)上的推动气缸(641)、由该推动气缸(641)驱动升降的移动座(642)及安装于所述移动座(642)下端并用于吸住所述工件的吸爪(643)，所述定位槽(644)成型于所述吸爪(643)的底部。

3.根据权利要求2所述的插件机构，其特征在于：所述吸爪(643)包括有固定于所述移动座(642)上的安装座(6431)、设置于所述安装座(6431)上端的气嘴(6432)及成型于所述安装座(6431)下端并向下延伸的插臂(6433)，所述定位槽(644)成型于所述插臂(6433)底部。

4.根据权利要求3所述的插件机构，其特征在于：所述工件为转轴(100)，所述定位槽(644)为圆弧形。

5.根据权利要求4所述的插件机构，其特征在于：第一取料爪(64)并列设置有三个。

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