JP7029300B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置に関する。

従来、搬送物を自走で搬送する技術の一つとして、搬送物が載置された荷台パレットの内側に設けられた開口に一対のフォークを挿通した後に当該一対のフォークを上方に移動させることで荷台パレットを持ち上げ、当該持ち上げた状態で荷台パレットを搬送する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４－１０２９６号公報

しかしながら、上記従来の技術においては、一対のフォークを荷台パレットの開口に挿入してから荷台パレットを持ち上げるので、例えば、荷台パレットに代えて比較的小型の台車を持ち上げようとした場合に、台車の荷台と床面との隙間が狭い場合には、当該隙間にフォークを十分に挿入することができないことにより、台車を安定して支持することが難しくなるおそれがあった。よって、搬送性の観点から改善の余地があった。

本発明は、上記従来技術における課題を解決するためのものであって、搬送性を向上させることが可能になる、搬送装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の搬送装置は、搬送物を収容する容器を少なくとも１つ以上積み上げた台車を搬送するための搬送装置であり、当該搬送装置の自走によって前記台車を所定の位置まで自動で搬送可能な搬送装置であって、前記台車を当該台車の外側から挟み込むように支持するための一対の支持手段と、前記一対の支持手段を鉛直方向に移動させることにより、前記一対の支持手段によって支持された前記台車を昇降させるための昇降手段と、前記一対の支持手段の少なくともいずれか一方における鉛直方向の位置又は水平方向の位置を調整するための第１位置調整手段と、 前記一対の支持手段の各々の近傍に設けられた収納手段であって、対応する前記支持手段を当該収納手段に出し入れ可能であり、且つ当該対応する支持手段を非露出状に収納可能な収納手段と、を備えた。

請求項２に記載の搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置において、前記一対の支持手段の各々は、前記台車を構成する荷台の下面に当接させる第１当接部と、前記第１当接部に対して立設された第２当接部であって、前記荷台の側面に当接させる第２当接部と、を備える。

請求項３に記載の搬送装置は、請求項１又は２に記載の搬送装置において、前記少なくとも１つ以上の容器又は前記台車が転倒することを防止するための転倒防止手段を備えた。

請求項４に記載の搬送装置は、請求項３に記載の搬送装置において、前記一対の支持手段の並設方向の両側、及び前記並設方向に直交する方向であって前記台車を出し入れする方向側に前記少なくとも１つ以上の容器又は前記台車が転倒することを防止できるように、前記転倒防止手段を複数配置した。

請求項５に記載の搬送装置は、請求項３又は４に記載の搬送装置において、前記転倒防止手段における水平方向の位置を調整するための第２位置調整手段を備えた。

請求項１に記載の搬送装置によれば、搬送物を収容する容器を少なくとも１つ以上積み上げた台車を当該台車の外側から挟み込むように支持するための一対の支持手段と、一対の支持手段を鉛直方向に移動させることにより、一対の支持手段によって支持された上記台車を昇降させるための昇降手段とを備えたので、一対の支持手段によって挟み込まれた上記台車を上昇させた状態で当該台車を搬送することができ、従来技術（例えばフォークリフト型の搬送装置）に比べて、上記台車の荷台と床面との相互間の隙間が比較的狭い場合でも安定して支持でき、搬送性を向上させることができる。

請求項２に記載の搬送装置によれば、一対の支持手段の各々が、上記台車の荷台の下面に当接させる第１当接部と、荷台の側面に当接させる第２当接部と、を備えるので、上記台車を安定して支持することができ、上記台車の昇降中又は搬送中において当該台車が一対の支持手段から脱落することを回避できる。

請求項３に記載の搬送装置によれば、少なくとも１つ以上の容器又は台車が転倒することを防止するための転倒防止手段を備えたので、少なくとも１つ以上の容器又は台車の転倒を防止でき、搬送性を向上させることが可能となる。

請求項４に記載の搬送装置によれば、一対の支持手段の並設方向の両側、及び並設方向に直交する方向であって台車を出し入れする方向側に少なくとも１つ以上の容器又は台車が転倒することを防止できるように、転倒防止手段を複数配置したので、一対の支持手段の並設方向の両側、及び台車を出し入れする方向とは反対方向側に少なくとも１つ以上の容器又は台車が転倒することを防止でき、転倒防止手段を１つだけ設ける場合に比べて当該転倒を一層回避できる。

請求項５に記載の搬送装置によれば、転倒防止手段における水平方向の位置を調整するための第２位置調整手段を備えたので、容器又は台車の形状や大きさに応じて転倒防止手段における水平方向の位置を調整でき、少なくとも１つ以上の容器又は台車の転倒を確実に回避することができる。

本発明の実施の形態に係る搬送装置を概念的に示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）平面図、（ｃ）は左側面図である。 積上状態の台車を上昇させて支持している搬送装置を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）平面図、（ｃ）は左側面図である。 搬送装置の電気的構成を示したブロック図である。 搬送処理のフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る搬送装置の実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、概略的に、搬送物を収容する容器を少なくとも１つ以上積み上げた台車を搬送するための搬送装置であり、当該搬送装置の自走によって台車を所定の位置まで自動で搬送可能な搬送装置に関するものである。

ここで、「搬送物」とは、台車によって搬送されるものを意味し、例えば、食品（一例として、ご飯、野菜、肉等）や機械部品（一例として、ボルト、ネジ等）等を含む概念であるが、実施の形態では、食品として説明する。また、「容器」とは、搬送物を収容するためのものであり、例えば、食品用バットや機械部品を収納する収納ケース等を含む概念であるが、実施の形態では、食品用バットとして説明する。また、「台車」とは、搬送物を搬送するための器具であり、例えば、番重台車、手押し台車、カゴ台車等を含む概念であるが、実施の形態では、鋼製の番重台車として説明する。また、「搬送装置」とは、複数の容器を積み上げた台車を自走で搬送するための装置であり、例えば、食品加工工場用の搬送装置や機械加工工場用の搬送装置等が該当するが、実施の形態では、食品加工工場用の搬送装置として説明する。なお、以下の説明では、複数の容器を積み上げていない台車を単に「台車」と称し、複数の容器を積み上げた台車を「積上状態の台車」と称する。

〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。

（構成）
最初に、実施の形態に係る搬送装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る搬送装置を概念的に示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）平面図、（ｃ）は左側面図である。図２は、積上状態の台車を上昇させて支持している搬送装置を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）平面図、（ｃ）は左側面図である。図３は、搬送装置の電気的構成を示したブロック図である。以下の説明では、図１のＸ方向を搬送装置の左右方向（－Ｘ方向を搬送装置の左方向、＋Ｘ方向を搬送装置の右方向）、図１のＹ方向を搬送装置の前後方向（＋Ｙ方向を搬送装置の前方向、－Ｙ方向を搬送装置の後方向）、図１のＺ方向を搬送装置の上下方向（＋Ｚ方向を搬送装置の上方向、－Ｚ方向を搬送装置の下方向）と称する。

図１から図３に示すように、この搬送装置１は、概略的に、装置本体１０、車輪部２０、第１支持部３０ａ、第２支持部３０ｂ、転倒防止部４０、及び制御機構５０を備えている。なお、これら第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを特に区別する必要のないときは、単に「支持部３０」と総称する。

（構成－装置本体）
装置本体１０は、搬送装置１の基本構造体であり、図１に示すように、第１装置本体１１、第２装置本体１２、及び第３装置本体１３を備えている。

（構成－装置本体－第１装置本体、第２装置本体）
第１装置本体１１は第１支持部３０ａを支持するものであり、第２装置本体１２は第２支持部３０ｂを支持するものである。これら第１装置本体１１及び第２装置本体１２は、例えば鋼製の中空体（具体的には、直方体状の中空体）にて形成されており、図１に示すように、相互に間隔（例えば、５００ｍｍから６００ｍｍ程度）を隔てて前後方向に並設して配置されている（図１では、第１装置本体１１が第２装置本体１２よりも前方に配置されている）。

また、第１装置本体１１及び第２装置本体１２の大きさについては任意であるが、実施の形態では、以下の通りとなる。すなわち、左右方向の長さについては、図２の台車６０（図２では仮想線で示す）の左右方向の長さよりも長く設定しており、一例として、１０００ｍｍ程度に設定している。また、前後方向の長さについては、台車６０の前後方向の長さよりも短く設定しており、一例として、２００ｍｍから３００ｍｍ程度に設定している。また、上下方向の長さについては、図２の積上状態の台車６０の高さの半分程度の長さに設定しており、一例として、７００ｍｍから８００ｍｍ程度に設定している。

また、第１装置本体１１及び第２装置本体１２の各々の具体的な構成については任意であるが、実施の形態では、対応する支持部３０の一部のみを収容可能に構成されており、具体的には、第１装置本体１１及び第２装置本体１２の内部に支持部３０を収容するための図１の空間部１４が設けられていると共に、対応する支持部３０を出し入れするための開口部（図示省略）が設けられている。

（構成－装置本体－第３装置本体）
第３装置本体１３は、第１装置本体１１及び第２装置本体１２を連結するためのものである。この第３装置本体１３は、例えば鋼製の中空体にて形成されており、図１に示すように、第１装置本体１１及び第２装置本体１２よりも右側に配置されている。

また、第３装置本体１３の大きさについては任意であるが、実施の形態では、以下の通りとなる。すなわち、左右方向の長さについては、第１装置本体１１（又は第２装置本体１２）の左右方向の長さよりも短く設定しており、一例として、３００ｍｍ程度に設定している。また、前後方向の長さについては、台車６０の前後方向の長さよりも長く設定しており、一例として、１０００ｍｍ程度に設定している。また、上下方向の長さについては、第１装置本体１１（又は第２装置本体１２）の上下方向の長さよりも若干長く設定しており、一例として、１０００ｍｍ程度に設定している。

また、第１装置本体１１及び第２装置本体１２の各々と第３装置本体１３とを接続する方法については任意であるが、実施の形態では、第１装置本体１１又は第２装置本体１２が水平方向（具体的には、前後方向）に向けて所定量（例えば、３ｃｍから５ｃｍ程度）だけ移動可能となるように、第１装置本体１１及び第２装置本体１２の各々と第３装置本体１３とを固定具（例えば、公知のベアリング構造を用いた固定具等）等によって接続している。

このような装置本体１０の構成により、第１装置本体１１、第２装置本体１２、及び第３装置本体１３によって囲繞された空間又はその上方に位置する空間を含む図１の収容空間ＳＳに積上状態の台車６０を収容することが可能となる。

（構成－車輪部）
車輪部２０は、搬送装置１を移動させるためのものである。この車輪部２０は、例えば公知の搬送装置用の車輪等を用いて構成されており、図１に示すように、第１装置本体１１、第２装置本体１２、及び第３装置本体１３の下端部に複数取り付けられている。

（構成－第１支持部、第２支持部）
第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂは、積上状態の台車６０を当該台車６０の外側から挟み込むように支持するための支持手段である。これら第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々は、例えば鋼製の長尺状体にて形成されており、図１に示すように、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々の長手方向が左右方向に略沿うようにそれぞれ設けられている。具体的には、図１に示すように、第１支持部３０ａは、第１装置本体１１の下端部近傍において、積上状態の台車６０を支持することが可能な位置に設けられている。また、第２支持部３０ｂは、第２装置本体１２の下端部近傍において、積上状態の台車６０を支持することが可能な位置に設けられている。

また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々の形状及び大きさについては任意であるが、実施の形態では、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々の一部（具体的には、後述する第１当接部３１）が台車６０を構成する荷台６１と床面Ｆとの相互間の隙間（例えば、１００ｍｍ程度の隙間）に挿入可能となる形状及び大きさに設定している。

具体的には、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々の左右方向の長さについては、台車６０の左右方向の長さ（具体的には、台車６０を構成する車輪６２であって左右方向に並設されている車輪６２間の長さ）よりも短く設定しており、一例として、４００ｍｍから５００ｍｍ程度に設定している。また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々の前後方向の長さについては、台車６０の前後方向の長さと略同一に設定しており、一例として、１００ｍｍから２００ｍｍ程度に設定している。また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々の上下方向の長さについては、荷台６１の上下方向の高さと略同一に設定しており、一例として、３０ｍｍから４０ｍｍ程度に設定している。また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々のＹ－Ｚ平面に沿った断面形状については、前後方向の内側に向けて突出したＬ字形状となるように形成されており、具体的には、図１に示すように、第１当接部３１及び第２当接部３２を備えている。このうち、第１当接部３１は、荷台６１の下面に当接させる部分である。この第１当接部３１は、長尺な板状体（例えば、厚さ５ｍｍ程度の板状体）であり、図１に示すように、当該第１当接部３１の長手方向が左右方向に略沿うように設けられている。また、第２当接部３２は、荷台６１の側面（具体的には、荷台６１の外縁側の側面）に当接させる部分である。この第２当接部３２は、長尺な板状体（例えば、厚さ５ｍｍ程度の板状体）であり、図１に示すように、第１当接部３１（具体的には、第１当接部３１の前後方向の外側の端部）に対して立設されていると共に、当該第２当接部３２の長手方向が左右方向に略沿うように設けられている。このような第１当接部３１及び第２当接部３２により、積上状態の台車６０を安定して支持することができ、積上状態の台車６０の昇降中又は搬送中において当該台車６０が第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂから脱落することを回避できる。

また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを装置本体１０（具体的には、第１装置本体１１、第２装置本体１２）に設置する方法については任意であるが、実施の形態では、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々が所定量（例えば、３ｃｍから６ｃｍ程度）だけ上下方向及び水平方向（具体的には、前後方向）に移動可能となるように、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを装置本体１０に対して固定具（例えば公知のベアリング構造を用いた固定具等）によって設置している。

（構成－転倒防止部）
転倒防止部４０は、少なくとも１つ以上の容器７０（図２では、仮想線で示す）又は台車６０が転倒することを防止するための転倒防止手段であり、装置本体１０において、当該転倒防止部４０が複数の容器７０及び台車６０と接触可能となるように設けられている。

また、この転倒防止部４０の具体的な構成については任意であるが、実施の形態では、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの並設方向の両側、及びこの並設方向に直交する方向であって台車６０を出し入れする方向とは反対方向側に少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０が転倒することを防止できるように、転倒防止部４０が複数配置されている。具体的には、図１に示すように、第１装置本体１１の収容空間ＳＳ側の側部１１ａ（図１では、第１装置本体１１の後方側部１１ａ）、第２装置本体１２の収容空間ＳＳ側の側部１２ａ（図１では、第２装置本体１２の前方側部１２ａ）、及び第３装置本体１３の収容空間ＳＳ側の側部１３ａ（図１では、第３装置本体１３の左方側部１３ａ）を転倒防止部４０として形成することで、３つの転倒防止部４０が配置されている。

このような転倒防止部４０の構成により、少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０の転倒を防止でき、搬送性を向上させることが可能となる。特に、上記３つの転倒防止部４０が配置されているので、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの並設方向の両側、及び台車６０を出し入れする方向とは反対方向側に少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０が転倒することを防止でき、転倒防止部４０を１つだけ設ける場合に比べて当該転倒を一層回避できる。

（構成－制御機構）
制御機構５０は、搬送装置１を制御するための機構であり、図１から図３に示すように、操作部５１、通信部５２、出力部５３、第１駆動部５４、第２駆動部５５、第３駆動部５６、電源部５７、制御部５８、及び記憶部５９を備えている。

（構成－制御機構－操作部）
操作部５１は、制御機構５０に対する操作入力を受け付けるための操作手段である。この操作部５１は、例えば、タッチパッド、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、ハードスイッチ等の公知の操作手段を用いて構成されており、図１に示すように、第３装置本体１３においてユーザが操作可能な位置（図では、第３装置本体１３の上方部分）に設けられている。

（構成－制御機構－通信部）
通信部５２は、外部装置との相互間で有線（又は無線）で通信するための通信手段である。

（構成－制御機構－出力部）
出力部５３は、制御部５８の制御に基づいて各種の情報を出力する出力手段であり、例えばシグナルタワー（表示手段及び音声出力手段）等の公知の出力装置を用いて構成されており、図１に示すように、第３装置本体１３の上面に設けられている。

（構成－制御機構－第１駆動部、第２駆動部、第３駆動部）
第１駆動部５４は、車輪部２０を駆動するための駆動手段であり、装置本体１０の内部に設けられている。また、第２駆動部５５は、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを鉛直方向及び水平方向に移動させるための駆動手段であり、装置本体１０の内部に設けられている。また、第３駆動部５６は、転倒防止部４０を含む第１装置本体１１又は第２装置本体１２を移動させるための駆動手段であり、装置本体１０の内部に設けられている。また、これら第１駆動部５４、第２駆動部５５、及び第３駆動部５６の具体的な構成については任意であるが、実施の形態では、公知の電磁式の駆動部又は空気式の駆動部を用いて構成されている。これにより、油圧式の駆動部を用いて構成した場合に比べて、搬送物又は搬送装置１の周辺領域に油の臭いがつくことを回避でき、例えば食品加工工場で使用することが可能となる。

（構成－制御機構－電源部）
電源部５７は、制御機構５０を動作させるための電力を制御機構５０の各部に供給する供給手段であり、例えば、公知の電池等を備えて構成されており、装置本体１０の内部に設けられている。

（構成－制御機構－制御部）
制御部５８は、制御機構５０の各部を制御する制御手段であり、例えば公知の制御手段（一例として、ＣＰＵ、内部メモリ等）を用いて構成されており、装置本体１０の内部に設けられている。

また、この制御部５８は、図２に示すように、機能概念的に、搬送制御部５８ａ、昇降制御部５８ｂ、第１位置調整部５８ｃ、及び第２位置調整部５８ｄを備えている。

搬送制御部５８ａは、第１駆動部５４を用いて搬送装置１の移動を制御するための搬送制御手段である。

昇降制御部５８ｂは、第２駆動部５５を用いて第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの昇降を制御するための昇降制御手段である。

第１位置調整部５８ｃは、第２駆動部５５を用いて、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの少なくともいずれか一方における鉛直方向の位置又は水平方向（具体的には、前後方向）の位置を調整するための位置調整手段である。

第２位置調整部５８ｄは、第３駆動部５６を用いて、転倒防止部４０を含む第１装置本体１１又は第２装置本体１２の少なくともいずれか一方における水平方向（具体的には、前後方向）の位置を調整するための位置調整手段である。なお、この制御部５８によって実行される処理の詳細については後述する。また、上述した「第２駆動部５５」及び「昇降制御部５８ｂ」は、特許請求の範囲の「昇降手段」に対応する。また、上述した「第２駆動部５５」及び「第１位置調整部５８ｃ」は、特許請求の範囲の「第１位置調整手段」に対応する。また、上述した「第３駆動部５６」及び「第２位置調整部５８ｄ」は、特許請求の範囲の「第２位置調整手段」に対応する。

（構成－制御機構－記憶部）
記憶部５９は、制御機構５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、書き換え可能な記録媒体を用いて構成され、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を用いることができる。

（搬送処理）
次に、このように構成される搬送装置１によって実行される搬送処理について説明する。図４は、実施の形態に係る搬送処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。搬送処理は、概略的には、積上状態の台車６０を所定位置まで搬送するための処理である。この搬送処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、搬送装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。

搬送処理が起動されると、図４に示すように、積上状態の台車６０を搬送するための準備処理として、制御部５８は、ＳＡ１、ＳＡ２の処理を行う。

まず、図４に示すように、ＳＡ１において制御部５８は、収容空間ＳＳ内に積上状態の台車６０が位置するタイミング（以下、「積載タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。この積載タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、例えば、操作部５１を介して所定操作が受け付けられたか否かに基づいて判定したり、又は搬送装置１に設けられた図示しない検出部であって、収容空間ＳＳに積上状態の台車６０が存在するか否かを検出する検出部（一例として、赤外線センサ等）の検出結果に基づいて判定する。ここで、上記所定操作が受け付けられた場合又は上記積上状態の台車６０が存在すると検出された場合には積載タイミングが到来したと判定し、上記所定操作が受け付けられていない場合及び上記積上状態の台車６０が存在しないと検出された場合には積載タイミングが到来してないと判定する。そして、制御部５８は、積載タイミングが到来するまで待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、積載タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）にはＳＡ２に移行する。

ＳＡ２において第１位置調整部５８ｃは、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの少なくともいずれか一方における鉛直方向の位置又は水平方向（具体的には、前後方向）の位置を調整する。また、第２位置調整部５８ｄは、第１装置本体１１又は第２装置本体１２の少なくともいずれか一方における水平方向（具体的には、前後方向）の位置を調整する。

ここで、第１位置調整部５８ｃによって第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの位置を調整する方法については任意であるが、例えば、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々の第１当接部３１及び第２当接部３２が積上状態の台車６０の荷台６１と当接するように（又は積上状態の台車６０と所定間隔（一例として、数ｍｍ程度の間隔）を隔てて位置するように）、操作部５１を介して受け付けられた操作指示に基づいて位置を調整したり、あるいは、記録部にあらかじめ記録された設定指示（又は、通信部５２を介して外部装置から取得した設定指示）に基づいて位置を調整する。これにより、積上状態の台車６０の形状や大きさに応じて第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの少なくともいずれか一方の位置を調整でき、積上状態の台車６０を一層安定して支持することが可能となる。なお、この第１位置調整部５８ｃによる位置調整については、例えば、ＳＡ２の処理前において、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々の第１当接部３１及び第２当接部３２が積上状態の台車６０の荷台６１と既に当接している場合には、省略してもよい。

また、第２位置調整部５８ｄによって第１装置本体１１又は第２装置本体１２の位置を調整する方法については任意であるが、例えば、転倒防止部４０である第１装置本体１１の後方側部１１ａ又は第２装置本体１２の前方側部１２ａの少なくともいずれか１つが積上状態の台車６０と当接するように（又は積上状態の台車６０と所定おう間隔（一例として、数ｍｍ程度の間隔）を隔てて位置するように）、操作部５１を介して受け付けられた操作指示に基づいて位置を調整したり、あるいは、記録部にあらかじめ記録された設定指示（又は、通信部５２を介して外部装置から取得した設定指示）に基づいて位置を調整する。これにより、容器７０又は台車６０の形状や大きさに応じて第１装置本体１１又は第２装置本体１２における水平方向の位置を調整でき、少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０の転倒を確実に回避することができる。なお、この第２位置調整部５８ｄによる位置調整については、例えば、ＳＡ２の処理前において、第１装置本体１１の後方側部１１ａ又は第２装置本体１２の前方側部１２ａが容器７０又は台車６０と既に当接している場合には、省略してもよい。

次に、図４に示すように、積上状態の台車６０を搬送するために、制御部５８は、ＳＡ３からＳＡ５の処理を行う。

まず、図４に示すように、ＳＡ３において制御部５８は、積上状態の台車６０を搬送するタイミング（以下、「搬送タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。この搬送タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、例えば、操作部５１を介して所定操作が受け付けられたか否かに基づいて判定したり、又はＳＡ２の処理が終了してから所定時間（例えば、５ｓｅｃ等）が経過した否かに基づいて判定する。ここで、上記所定操作が受け付けられた場合又は上記所定時間が経過した場合には搬送タイミングが到来したと判定し、上記所定操作が受け付けられていない場合及び上記所定時間が経過していない場合には搬送タイミングが到来していないと判定する。そして、制御部５８は、搬送タイミングが到来するまで待機し（ＳＡ３、Ｎｏ）、搬送タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）にはＳＡ４に移行する。

ＳＡ４において昇降制御部５８ｂは、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを上方に向けて所定量（例えば、３ｃｍ程度）移動させることにより、図３に示すように積上状態の台車６０を上昇させる。

図４に戻り、ＳＡ５において搬送制御部５８ａは、ＳＡ４にて積上状態の台車６０が上昇された状態を維持しながら、当該台車６０を所定位置（例えば、次の工程に対応する加工装置の近傍位置等）まで搬送する。また、この台車６０の搬送方法については任意であるが、例えば、床面Ｆに複数敷設された磁気発生部（一例として、磁気テープ等）から通信部５２を介して取得される磁気信号に基づいて搬送してもよい。あるいは、記録部にあらかじめ記録された経路情報（又は、通信部５２を介して外部装置から取得した経路情報）と、搬送装置１に設けられた図示しない現在位置検出部であって搬送装置１の現在位置を検出する現在位置検出部の検出結果とに基づいて搬送してもよい。

次に、図４に示すように、積上状態の台車６０の搬送を停止するために、制御部５８は、ＳＡ６からＳＡ８の処理を行う。

まず、図４に示すように、ＳＡ６において制御部５８は、積上状態の台車６０の搬送を停止するタイミング（以下、「停止タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。この停止タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、例えば、操作部５１を介して所定操作が受け付けられたか否かに基づいて判定したり、上記磁気信号が取得されなくなってから所定時間が経過したか否かに基づいて判定したり、又は、上記現在位置検出部にて検出された位置が上記所定位置と一致するか否かに基づいて判定してもよい。ここで、上記所定操作が受け付けられた場合、上記所定時間が経過した場合、又は上記所定位置と一致する場合には停止タイミングが到来したと判定し、上記所定操作が受け付けられていない場合、上記所定時間が経過してない場合、及び上記所定位置と一致しない場合には停止タイミングが到来していないと判定する。そして、制御部５８は、停止タイミングが到来するまで待機し（ＳＡ６、Ｎｏ）、停止タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）にはＳＡ７に移行する。

ＳＡ７において搬送制御部５８ａは、ＳＡ５による積上状態の台車６０の搬送を停止させる。

ＳＡ８において昇降制御部５８ｂは、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを下方に向けて所定量（例えば、３ｃｍ程度）移動させることにより、積上状態の台車６０を床面Ｆまで降下させる。その後、第１位置調整部５８ｃは、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂが荷台６１と当接しないように、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの位置を調整する。これにて搬送処理を終了する。

このような搬送処理により、積上状態の台車６０を所定位置に搬送することができる。特に、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂによって挟み込まれた積上状態の台車６０を上昇させた状態で当該台車６０を搬送することができ、従来技術（例えばフォークリフト型の搬送装置）に比べて、台車６０の荷台６１と床面Ｆとの相互間の隙間が比較的狭い場合でも安定して支持でき、搬送性を向上させることができる。

（効果）
このように実施の形態によれば、搬送物を収容する容器７０を少なくとも１つ以上積み上げた台車６０を当該台車６０の外側から挟み込むように支持するための第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂと、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを鉛直方向に移動させることにより、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂによって支持された上記台車６０を昇降させるための昇降手段とを備えたので、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂによって挟み込まれた上記台車６０を上昇させた状態で当該台車６０を搬送することができ、従来技術（例えばフォークリフト型の搬送装置）に比べて、上記台車６０の荷台６１と床面Ｆとの相互間の隙間が比較的狭い場合でも安定して支持でき、搬送性を向上させることができる。

また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの各々が、荷台６１の下面に当接させる第１当接部３１と、荷台６１の側面に当接させる第２当接部３２と、を備えるので、上記台車６０を安定して支持することができ、上記台車６０の昇降中又は搬送中において当該台車６０が第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂから脱落することを回避できる。

また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの少なくともいずれか一方における鉛直方向の位置又は水平方向の位置を調整するための第１位置調整手段を備えたので、上記台車６０の形状や大きさに応じて第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの少なくともいずれか一方の位置を調整でき、上記台車６０を一層安定して支持することが可能となる。

また、少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０が転倒することを防止するための転倒防止部４０を備えたので、少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０の転倒を防止でき、搬送性を向上させることが可能となる。

また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの並設方向の両側、及び並設方向に直交する方向であって台車６０を出し入れする方向側に少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０が転倒することを防止できるように、転倒防止部４０を複数配置したので、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの並設方向の両側、及び台車６０を出し入れする方向とは反対方向側に少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０が転倒することを防止でき、転倒防止部４０を１つだけ設ける場合に比べて当該転倒を一層回避できる。

また、転倒防止部４０における水平方向の位置を調整するための第２位置調整手段を備えたので、容器７０又は台車６０の形状や大きさに応じて転倒防止部４０における水平方向の位置を調整でき、少なくとも１つ以上の容器７０又は台車６０の転倒を確実に回避することができる。

〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、前記した内容に限定されるものではなく、本発明によって、前記に記載されていない課題を解決したり、前記に記載されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、制御機構５０を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に制御部５８を設けると共に、これら複数の装置の他の一部に記憶部５９を設けてもよい。

（装置本体について）
上記実施の形態では、第１装置本体１１及び第２装置本体１２が、対応する支持部の一部のみを収容可能に構成されていると説明したが、これに限らない。例えば、対応する支持部３０を第１装置本体１１又は第２装置本体１２に出し入れ可能であり、且つ当該対応する支持部３０を非露出状に収納可能に形成されてもよい。これにより、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂによって積上状態の台車６０が支持されていない状態において第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを第１装置本体１１及び第２装置本体１２に収納することで、人が第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂと接触することを防止でき、この接触に伴う事故が生じることを回避できる。なお、これら「第１装置本体１１」及び「第２装置本体１２」は、特許請求の範囲の「収納手段」に対応する。

（転倒防止部について）
上記実施の形態では、３つの転倒防止部４０が搬送装置１に設けられていると説明したが、これに限らず、３つの転倒防止部４０の少なくともいずれか１つを省略してもよい。

また、上記実施の形態では、転倒防止部４０が装置本体１０の側部と一体形成されていると説明したが、これに限らず、例えば、装置本体１０の側部とは別体に形成されてもよい。

（制御機構について）
上記実施の形態では、出力部５３が、シグナルタワーであると説明したが、これに限らない。例えば、シグナルタワーに代えて、ディスプレイ（表示手段）又はスピーカ（音声出力手段）であってもよい。あるいは、シグナルタワー、ディスプレイ、又はスピーカを複数組み合わせたものであってもよい。

また、上記実施の形態では、第１駆動部５４、第２駆動部５５、及び第３駆動部５６が、公知の電磁式の駆動部又は空気式の駆動部を用いて構成されていると説明したが、これに限らない。例えば、搬送装置１が機械加工工場で用いられる場合には、公知の油圧式の駆動部を用いて構成されてもよい。

また、上記実施の形態では、制御部５８が、第１位置調整部５８ｃ及び第２位置調整部５８ｄを備えていると説明したが、これに限らず、例えば、第１位置調整部５８ｃ又は第２位置調整部５８ｄの少なくとも一方を省略してもよい。この場合には、第２駆動部５５又は第３駆動部５６を省略できる。また、第１位置調整部５８ｃ及び第２位置調整部５８ｄが省略される場合には、搬送処理のＳＡ１及びＳＡ２を省略できる。

（付記）
付記１の搬送装置は、搬送物を収容する容器を少なくとも１つ以上積み上げた台車を搬送するための搬送装置であり、当該搬送装置の自走によって前記台車を所定の位置まで自動で搬送可能な搬送装置であって、前記台車を当該台車の外側から挟み込むように支持するための一対の支持手段と、前記一対の支持手段を鉛直方向に移動させることにより、前記一対の支持手段によって支持された前記台車を昇降させるための昇降手段と、を備えた。

付記２の搬送装置は、付記１に記載の搬送装置において、前記一対の支持手段の各々は、前記台車を構成する荷台の下面に当接させる第１当接部と、前記第１当接部に対して立設された第２当接部であって、前記荷台の側面に当接させる第２当接部と、を備える。

付記３の搬送装置は、付記１又は２に記載の搬送装置において、前記一対の支持手段の少なくともいずれか一方における鉛直方向の位置又は水平方向の位置を調整するための第１位置調整手段を備えた。

付記４の搬送装置は、付記３に記載の搬送装置において、前記一対の支持手段の各々の近傍に設けられた収納手段であって、対応する前記支持手段を当該収納手段に出し入れ可能であり、且つ当該対応する支持手段を非露出状に収納可能な収納手段を備えた。

付記５の搬送装置は、付記１から４のいずれか一項に記載の搬送装置において、前記少なくとも１つ以上の容器又は前記台車が転倒することを防止するための転倒防止手段を備えた。

付記６の搬送装置は、付記５に記載の搬送装置において、前記一対の支持手段の並設方向の両側、及び前記並設方向に直交する方向であって前記台車を出し入れする方向側に前記少なくとも１つ以上の容器又は前記台車が転倒することを防止できるように、前記転倒防止手段を複数配置した。

付記７の搬送装置は、付記５又は６に記載の搬送装置において、前記転倒防止手段における水平方向の位置を調整するための第２位置調整手段を備えた。

（付記の効果）
付記１に記載の搬送装置によれば、搬送物を収容する容器を少なくとも１つ以上積み上げた台車を当該台車の外側から挟み込むように支持するための一対の支持手段と、一対の支持手段を鉛直方向に移動させることにより、一対の支持手段によって支持された上記台車を昇降させるための昇降手段とを備えたので、一対の支持手段によって挟み込まれた上記台車を上昇させた状態で当該台車を搬送することができ、従来技術（例えばフォークリフト型の搬送装置）に比べて、上記台車の荷台と床面との相互間の隙間が比較的狭い場合でも安定して支持でき、搬送性を向上させることができる。

付記２に記載の搬送装置によれば、一対の支持手段の各々が、上記台車の荷台の下面に当接させる第１当接部と、荷台の側面に当接させる第２当接部と、を備えるので、上記台車を安定して支持することができ、上記台車の昇降中又は搬送中において当該台車が一対の支持手段から脱落することを回避できる。

付記３に記載の搬送装置によれば、一対の支持手段の少なくともいずれか一方における鉛直方向の位置又は水平方向の位置を調整するための第１位置調整手段を備えたので、上記台車の形状や大きさに応じて一対の支持手段の少なくともいずれか一方の位置を調整でき、上記台車を一層安定して支持することが可能となる。

付記４に記載の搬送装置によれば、一対の支持手段の各々の近傍に設けられた収納手段であって、対応する支持手段を当該収納手段に出し入れ可能であり、且つ当該対応する支持手段を非露出状に収納可能な収納手段を備えたので、一対の支持手段によって上記台車が支持されていない状態において一対の支持手段を収納手段に収納することで、人が一対の支持手段と接触することを防止でき、この接触に伴う事故が生じることを回避できる。

付記５に記載の搬送装置によれば、少なくとも１つ以上の容器又は台車が転倒することを防止するための転倒防止手段を備えたので、少なくとも１つ以上の容器又は台車の転倒を防止でき、搬送性を向上させることが可能となる。

付記６に記載の搬送装置によれば、一対の支持手段の並設方向の両側、及び並設方向に直交する方向であって台車を出し入れする方向側に少なくとも１つ以上の容器又は台車が転倒することを防止できるように、転倒防止手段を複数配置したので、一対の支持手段の並設方向の両側、及び台車を出し入れする方向とは反対方向側に少なくとも１つ以上の容器又は台車が転倒することを防止でき、転倒防止手段を１つだけ設ける場合に比べて当該転倒を一層回避できる。

付記７に記載の搬送装置によれば、転倒防止手段における水平方向の位置を調整するための第２位置調整手段を備えたので、容器又は台車の形状や大きさに応じて転倒防止手段における水平方向の位置を調整でき、少なくとも１つ以上の容器又は台車の転倒を確実に回避することができる。

１ 搬送装置
１０ 装置本体
１１ 第１装置本体
１１ａ 後方側部
１２ 第２装置本体
１２ａ 前方側部
１３ 第３装置本体
１３ａ 左方側部
１４ 空間部
２０ 車輪部
３０ 支持部
３０ａ 第１支持部
３０ｂ 第２支持部
３１ 第１当接部
３２ 第２当接部
４０ 転倒防止部
５０ 制御機構
５１ 操作部
５２ 通信部
５３ 出力部
５４ 第１駆動部
５５ 第２駆動部
５６ 第３駆動部
５７ 電源部
５８ 制御部
５８ａ 搬送制御部
５８ｂ 昇降制御部
５８ｃ 第１位置調整部
５８ｄ 第２位置調整部
５９ 記憶部
６０ 台車
６１ 荷台
６２ 車輪
７０ 容器
Ｆ 床面
ＳＳ 収容空間

Claims (5)

1. 搬送物を収容する容器を少なくとも１つ以上積み上げた台車を搬送するための搬送装置であり、当該搬送装置の自走によって前記台車を所定の位置まで自動で搬送可能な搬送装置であって、
   前記台車を当該台車の外側から挟み込むように支持するための一対の支持手段と、
   前記一対の支持手段を鉛直方向に移動させることにより、前記一対の支持手段によって支持された前記台車を昇降させるための昇降手段と、
   前記一対の支持手段の少なくともいずれか一方における鉛直方向の位置又は水平方向の位置を調整するための第１位置調整手段と、
   前記一対の支持手段の各々の近傍に設けられた収納手段であって、対応する前記支持手段を当該収納手段に出し入れ可能であり、且つ当該対応する支持手段を非露出状に収納可能な収納手段と、
   を備えた搬送装置。
2. 前記一対の支持手段の各々は、
   前記台車を構成する荷台の下面に当接させる第１当接部と、
   前記第１当接部に対して立設された第２当接部であって、前記荷台の側面に当接させる第２当接部と、を備える、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記少なくとも１つ以上の容器又は前記台車が転倒することを防止するための転倒防止手段を備えた、
   請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記一対の支持手段の並設方向の両側、及び前記並設方向に直交する方向であって前記台車を出し入れする方向側に前記少なくとも１つ以上の容器又は前記台車が転倒することを防止できるように、前記転倒防止手段を複数配置した、
   請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記転倒防止手段における水平方向の位置を調整するための第２位置調整手段を備えた、
   請求項３又は４に記載の搬送装置。
   

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