JP6879258B2

JP6879258B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP6879258B2
Application number: JP2018071805A
Authority: JP
Inventors: 吉成和田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-04-03
Filing date: 2018-04-03
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2038-04-03
Also published as: TW201942043A; KR20190116085A; CN110342399A; TWI790361B; JP2019182564A; KR102513292B1; CN110342399B

Description

本発明は、上下方向に沿って移動する昇降ユニットを備えた物品搬送装置に関する。

以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号は、先行技術文献における符号とする。かかる物品搬送装置の従来例が、韓国公開特許第１０−２０１５−００７１３１２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送装置は、押えユニット（２９２）は、物品載置部に載置されている物品に上方から接触して当該物品を押える押え部（２９５）と、押え部（２９５）に連結され且つ案内部（２９１）によって上下方向に沿って案内される被案内部（２９４）と、を備えている。そして、押えユニット（２９２）は、昇降ユニットに対して相対的に下方に移動することで、押え部によって物品を上方から押えるように構成されている。

韓国公開特許第１０−２０１５−００７１３１２号公報

特許文献１の物品搬送装置では、物品に対する押え部の押えを解除するために、別途備えた駆動部により押えユニットを上方に移動させる必要がある。このような駆動部を物品搬送装置に備える場合、電力等の駆動エネルギーを駆動部に供給することが必要となり、物品搬送装置の構成が複雑になるという課題がある。

そこで、物品搬送装置の構成の複雑化を抑えながら押え部の押えを解除可能な物品搬送装置の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送装置の特徴構成は、昇降駆動部に駆動されて上下方向に沿って移動する昇降ユニットと、前記昇降ユニットに対して相対的に前記上下方向に沿って移動する押えユニットと、を備え、前記昇降ユニットは、物品が載置される物品載置部と、前記押えユニットを前記上下方向に沿って案内する案内部と、前記昇降ユニットに対する前記押えユニットの前記上下方向に沿う相対移動範囲の下限位置において前記押えユニットを下方から支持する支持部と、を備え、前記押えユニットは、前記物品載置部に載置されている前記物品に上方から接触して当該物品を押える押え部と、前記押え部に連結され且つ前記案内部によって前記上下方向に沿って案内される被案内部と、前記押え部に連結されて前記押え部と一体的に前記上下方向に沿って移動する連動部と、を備え、前記押えユニットが、自重により前記昇降ユニットに対して相対的に下方に移動すると共に、前記昇降ユニット及び前記押えユニットとは別に設置された接触部が前記連動部に下方から接触した状態で前記昇降ユニットが下方に移動することにより、前記押えユニットが前記昇降ユニットに対して相対的に上方に移動するように構成されている点にある。

この特徴構成によれば、押えユニットが、自重により昇降ユニットに対して相対的に下方に移動することで、物品支持部に載置されている物品に対して押え部が上方から接触し、当該押え部により物品を押さえた状態とすることができる。従って、搬送中の物品を適切に保持することができる。そして、昇降ユニットを下方に移動させた場合に連動部に対して接触部が下方から接触することで押えユニットの下方への移動が規制され、この状態で更に昇降ユニットを下方に移動させることで、押えユニットが昇降ユニットに対して相対的に上方に移動する。これにより、押え部による物品に対する押えが解除された状態となり、物品の移載等が可能となる。このように、本構成によれば、押えユニットの自重と押えユニットの下方への移動が規制されている状態での昇降ユニットの下方への移動とにより、押えユニットを昇降ユニットに対して上下方向に沿って相対的に移動させることができる。従って、押えユニットを昇降ユニットに対して上下方向に沿って移動させるための専用の駆動部が必要なく、物品搬送装置の構成の簡素化を図ることができる。

保持部が上昇位置にある状態を示す物品搬送設備の側面図保持部が上昇位置と下降位置との間にある状態を示す物品搬送設備の側面図保持部が下降位置にある状態を示す物品搬送設備の側面図昇降ユニット及び押えユニットの斜視図押え部により物品を押えている状態を示す側面図押え部により物品を押えている状態を示す側面図支持部に物品を支持していない状態を示す側面図保持部が下降位置にある状態を示す側面図保持部が下降位置にある状態を示す側面図

１．実施形態
物品搬送装置を備えた物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１から図３に示すように、物品搬送設備は、天井近くに設置されたレール１と、物品搬送装置に相当する物品搬送車２と、支持台３を有する処理装置４と、を備えている。物品搬送車２は、物品６を図外の搬送元から処理装置４の支持台３に搬送すると共に、物品６を処理装置４の支持台３から図外の搬送先に搬送する。

図５、図６、図８及び図９に示すように、本実施形態では、物品６は、上下方向Ｚに段積みした複数の荷７により構成されている。ここで、荷７は、薄板状に形成されている。このような荷７としては、例えば、パレット、ケース、ガラス基板、板材等がある。そして、物品６は、段積みした荷７の枚数が異なる場合がある。つまり、搬送対象となる物品６は、互いに上下方向Ｚの高さが異なる場合がある。図６及び図９に示すように、想定される最大枚数の荷７を段積みした物品６を、上下方向Ｚの高さが最も大きい物品６とし、その上下方向Ｚの高さを物品最大高さＨ１とする。

次に、物品搬送車２について説明する。尚、物品搬送車２を説明するにあたり、走行部１１が走行する方向を第１方向Ｘと称し、上下方向Ｚ視で第１方向Ｘと直交する方向を第２方向Ｙと称する。

図１から図３に示すように、物品搬送車２は、レール１上をレール１に沿って走行する走行部１１と、走行部１１に連結され且つ物品６を保持する保持部１２と、走行部１１に連結され且つ物品６を収容する収容空間を形成する収容部１３と、を備えている。保持部１２及び収容部１３は、レール１より下方に位置するように走行部１１に連結されている。なお、レール１は、天井から吊り下げ支持されている。

走行部１１は、レール１上を転動する走行車輪１４と、その走行車輪１４を回転駆動させる走行用モータ１５と、を備えている。走行部１１は、走行用モータ１５の駆動により走行車輪１４を回転駆動させることによって、レール１に沿って走行するように構成されている。

保持部１２は、昇降駆動部１６に駆動されて上下方向Ｚに沿って移動する昇降ユニット１７と、昇降ユニット１７に対して相対的に上下方向Ｚに沿って移動する押えユニット１８と、を備えている。

昇降駆動部１６は、昇降用モータ２１と、巻回体２２に巻回された索状体２３と、を備えている。索状体２３の先端部は昇降ユニット１７に接続されている。昇降駆動部１６は、昇降用モータ２１の駆動により巻回体２２を正転方向に回転させて、索状体２３を巻き取ることで、昇降ユニット１７を上昇させる。また、昇降駆動部１６は、昇降用モータ２１の駆動により巻回体２２を逆転方向に回転させて、索状体２３を繰り出すことで、昇降ユニット１７を下降させる。昇降駆動部１６は、このように昇降ユニット１７を上下方向Ｚに沿って移動させることで、昇降ユニット１７を上昇位置（図１参照）と下降位置（図３参照）とに昇降させる。尚、本実施形態では、索状体２３としてベルトを用いており、巻回体２２としてプーリを用いている。

図４に示すように、昇降ユニット１７は、物品６が載置される物品載置部２６と、押えユニット１８を上下方向Ｚに沿って案内する案内部２７と、索状体２３の先端部が連結された昇降体２８と、押えユニット１８を下方から支持する支持部２９と、を備えている。物品載置部２６、案内部２７、及び支持部２９は、昇降体２８に支持されている。そのため、昇降駆動部１６の駆動により昇降体２８が上下方向Ｚに沿って移動した場合に、昇降体２８と一体的に物品載置部２６、案内部２７、及び支持部２９が上下方向Ｚに沿って移動する。

本実施形態では、支持部２９は、物品載置部２６の載置体３１により構成されている。つまり、支持部２９は、物品載置部２６に設けられている。図７に示すように、支持部２９は、昇降ユニット１７に対する押えユニット１８の上下方向Ｚに沿う相対移動範囲Ｈ２の下限位置において押えユニット１８を下方から支持する。

図４に示すように、昇降体２８は、上下方向Ｚ視での形状が矩形状に形成された板状体により構成されている。昇降体２８は、上下方向Ｚ視において当該昇降体２８の中央部に物品載置部２６を支持している。そして、昇降体２８における第２方向Ｙの両端部の夫々に、第１方向Ｘに並ぶ状態で一対の索状体２３が連結されている。つまり、昇降体２８には、４本の索状体２３が連結されている。

案内部２７は、上下方向Ｚ視で物品載置部２６の周囲を囲むように複数設置されている。本実施形態では、案内部２７は、上下方向Ｚ視で昇降体２８の複数（ここでは４つ）の隅部のそれぞれに配置されている。つまり、案内部２７は複数（ここでは４つ）設置されている。そして、複数の案内部２７の夫々は、押えユニット１８の被案内部３７を上下方向Ｚに案内するためのボールスプライン軸受等の直動案内機構を有している。

物品載置部２６は、物品６を載置する載置体３１と、載置体３１を支持すると共に水平方向に沿って移動する移動体３２と、を備えている。移動体３２は、移動用モータ３３の駆動により第１方向Ｘに沿って移動し、これにより移動体３２に支持されている載置体３１が第１方向Ｘに沿って移動する。

載置体３１は、移動体３２が第１方向Ｘに沿って移動することで、第１位置Ｐ１（図１及び図２に示す位置）と第２位置Ｐ２（図３に示す位置）とに移動する。第１位置Ｐ１は、昇降体２８に支持される位置であり、上下方向Ｚ視で、載置体３１に載置された物品６が押え部３６と重複する位置である。第２位置Ｐ２は、処理装置４に支持される位置であり、上下方向Ｚ視で、載置体３１に載置された物品６が押え部３６と重複しない位置である。尚、移動用モータ３３が、載置体３１を水平方向に沿って第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに移動させる移動駆動部に相当する。物品搬送車２は、載置体３１が第１位置Ｐ１にある状態で走行部１１を走行させると共に保持部１２を昇降させる。

図４から図９に示すように、押えユニット１８は、物品載置部２６に載置されている物品６に上方から接触して当該物品６を押える押え部３６と、押え部３６に連結され且つ案内部２７によって上下方向Ｚに沿って案内される被案内部３７と、押え部３６に連結されて押え部３６と一体的に上下方向Ｚに沿って移動する連動部３８と、を備えている。

押えユニット１８は、自重により昇降ユニット１７に対して相対的に下方に移動すると共に、支持台３の支持面３Ａが連動部３８に対して下方から接触した状態で昇降ユニット１７が下方に移動することにより、押えユニット１８が昇降ユニット１７に対して相対的に上方に移動するように構成されている。支持面３Ａは、昇降ユニット１７に対して下方に位置している。尚、この支持面３Ａが、昇降ユニット１７及び押えユニット１８とは別に設置された接触部に相当する。

押え部３６は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに延びる板状体により構成されている。連動部３８は、上下方向Ｚに延びる柱状に形成された柱部４１と、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに延びる板状に形成された接地部４２と、有している。柱部４１の下端は、接地部４２に連結されており、柱部４１は接地部４２から上方に延びている。また、柱部４１の上端は、押え部３６に連結されており、柱部４１は押え部３６から下方に延びている。つまり、本実施形態では、板状の押え部３６と板状の接地部４２とが、複数本の柱状の柱部４１によって上下方向Ｚに連結されている。このように、押え部３６は、昇降ユニット１７より上方に配置されており、接地部４２は、昇降ユニット１７より下方に配置されている。

図８及び図９に示すように、押えユニット１８の昇降ユニット１７に対する上方への移動は、押えユニット１８が昇降ユニット１７に下方から接触することで規制される。このように押えユニット１８が昇降ユニット１７に下方から接触する位置が、相対移動範囲Ｈ２の上限の位置となる。具体的には、押えユニット１８が、昇降ユニット１７に対して相対的に上方へ移動する場合、接地部４２が昇降体２８に対して下方から接触することで、それ以上の押えユニット１８の上方への移動が規制される。その位置が、押えユニット１８の相対移動範囲Ｈ２の上限となる。

また、図５から図７に示すように、押えユニット１８の昇降ユニット１７に対する下方への移動は、押えユニット１８が昇降ユニット１７又はそれに載置されている物品６に上方から接触する規制される。そして、図７に示すように、物品載置部２６に物品６が載置されていない状態で、押えユニット１８が昇降ユニット１７に上方から接触する位置が、相対移動範囲Ｈ２の下限の位置となる。

具体的には、物品載置部２６に物品６が載置されていない状態では、押えユニット１８が、昇降ユニット１７に対して相対的に下方へ移動する場合、押え部３６が物品載置部２６の載置体３１に対して上方から接触することで、それ以上の押えユニット１８の下方への移動が規制される。その位置が、押えユニット１８の相対移動範囲Ｈ２の下限となる。つまり、載置体３１は、相対移動範囲Ｈ２の下限位置において押えユニット１８を下方から支持する。よって、この載置体３１が、支持部２９に相当する。このように、支持部２９は、物品載置部２６に設けられている。

また、図５及び図６に示すように、物品載置部２６に物品６が載置されている状態では、押えユニット１８が、昇降ユニット１７に対して相対的に下方へ移動する場合、押え部３６が載置体３１に載置されている物品６に対して上方から接触することで、それ以上の押えユニット１８の下方への移動が規制される。

相対移動範囲Ｈ２について補足説明すると、図９に示すように、押えユニット１８が相対移動範囲Ｈ２の上限に位置している状態で、押え部３６と物品載置部２６との上下方向Ｚの離間距離Ｈ３が物品最大高さＨ１より大きくなるように、相対移動範囲Ｈ２が設定されている。説明を加えると、押えユニット１８が相対移動範囲Ｈ２の上限に位置している状態で、押え部３６と載置体３１との上下方向Ｚの離間距離Ｈ３が、載置体３１に載置された物品６の高さ（例えば物品最大高さＨ１）に、載置体３１が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動する際の物品６の上下方向Ｚの振動幅Ｈ４を加えた長さより大きくなるように、相対移動範囲Ｈ２が設定されている。尚、振動幅Ｈ４は、移動用モータ３３の駆動により載置体３１を第１方向Ｘに沿って移動させた際の想定される物品６の最大の振動幅に設定されている。ちなみに、図７及び図９では、昇降ユニット１７における物品載置部２６の上面を基準とした相対移動範囲Ｈ２を示している。つまり、相対移動範囲Ｈ２の上限位置に昇降ユニット１７が位置する状態における物品載置部２６の上面の位置から、相対移動範囲Ｈ２の下限位置に昇降ユニット１７が位置する状態における物品載置部２６の上面の位置までを、相対移動範囲Ｈ２として示している。

要するに、押えユニット１８が相対移動範囲Ｈ２の上限に位置している状態で、且つ、載置体３１に物品最大高さＨ１の物品６が載置されている状態において、移動用モータ３３の駆動により載置体３１を第１方向Ｘに沿って移動させた場合に、載置体３１に載置されている物品６が押えユニット１８の押え部３６に接触しないように、相対移動範囲Ｈ２の上限位置が設定されている。

連動部３８は、上述の如く押え部３６から下方に延びる柱部４１を有しており、この柱部４１が、案内部２７を上下方向Ｚに貫通している。そして、押えユニット１８は、案内部２７により柱部４１が上下方向Ｚに案内されつつ、上下方向Ｚに沿って移動する。ここでは、柱部４１の側面が案内部２７により案内される。つまり、被案内部３７は、連動部３８の側面、詳しくは、連動部３８における柱部４１の水平方向（第１方向Ｘ及び第２方向Ｙ）を向く側面（外周表面）に形成されている。このような被案内部３７は、案内部２７に対応して構成されている。よって、本実施形態では、柱部４１は、スプライン軸等の直動被案内体とされている。

柱部４１は、複数の案内部２７の夫々に挿通するように複数本（ここでは４本）設けられている。これにより、被案内部３７は、上下方向Ｚ視で物品載置部２６を囲むように複数（ここでは４つ）配置されている。そして、この柱部４１が、案内部２７を上下方向Ｚに貫通しているため、連動部３８を構成する柱部４１は、昇降ユニット１７の案内部２７から下方に突出している。ここでは、この柱部４１における、昇降ユニット１７から下方への突出量は、相対移動範囲Ｈ２の上下方向Ｚの長さに等しい。そして、連動部３８の全体では、図７に示すように、柱部４１の前記突出量と接地部４２の厚さＨ５とを加えた長さ分、連動部３８が昇降ユニット１７の昇降体２８に対して下方に突出している。このように、連動部３８は、押えユニット１８の相対移動範囲Ｈ２の上限からの下降量に応じた突出量で昇降ユニット１７から下方に突出するように構成されている。

図１に示すように、物品搬送車２は、保持部１２を上昇位置に上昇させた状態でレール１に沿って走行する。このように、保持部１２を上昇位置に上昇させている状態では、押えユニット１８は自重により昇降ユニット１７に対して下方に移動しており、物品載置部２６に載置されている物品６は押えユニット１８により上方から押えられている。

図２及び図３に示すように、物品搬送車２は、走行部１１を支持台３に対応する位置に停止させた状態で、保持部１２を上昇位置から下降位置に下降させる。このとき、図２に示すように、昇降ユニット１７が下降位置まで下降するより先に押えユニット１８が支持台３の支持面３Ａに接触する。そして、このように押えユニット１８が支持面３Ａに接触した状態で、昇降ユニット１７を更に下降位置に向けて下降させて、図３に示すように、昇降ユニット１７を、昇降ユニット１７の昇降体２８に接地部４２が下方から接触する位置（下降位置）まで下降させる。このように昇降ユニット１７を下降させることで、押えユニット１８が昇降ユニット１７に対して相対的に上昇し、押えユニット１８による物品６に対する押えが解除される。

２．その他の実施形態
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、接触部を、昇降ユニット１７に対して下方に位置する支持面３Ａとしたが、接触部の構成は適宜変更してもよい。接触部は、連動部３８に対して下方から接触するように構成されていればよく、面状に構成されている必要はない。例えば、押えユニット１８が、上下方向視で昇降ユニット１７と重複しない位置に配置された突部を備え、支持台３が、支持面３Ａから上方に突出する突出部を備える構成としても良い。そして、昇降ユニット１７を下降させた場合に、昇降ユニット１７が支持面３Ａに接触する前に、突出部の上端が押えユニット１８の突部に下方から接触するような位置関係とする。この場合、昇降ユニット１７の下端より上方に位置する突出部の上端が接触部となる。

（２）上記実施形態では、支持部２９を、物品載置部２６の載置体３１により構成したが、支持部２９の構成は適宜変更してもよい。具体的には、押えユニット１８に、連動部３８における案内部２７より上方に位置する部分から水平方向に突出する突出部を備え、押えユニット１８の下限位置において、当該突出部が案内部２７によって下方から支持されるように構成しても良い。この場合、案内部２７が支持部２９となる。

（３）上記実施形態では、押えユニット１８が相対移動範囲Ｈ２の上限に位置する状態において、押え部３６と載置体３１との上下方向Ｚの離間距離Ｈ３が、物品最大高さＨ１に振動幅Ｈ４を加えた長さより大きくなるように、相対移動範囲Ｈ２が設定されている構成を例として説明した。しかしこれに限定されず、相対移動範囲Ｈ２は、押えユニット１８が相対移動範囲Ｈ２の上限に位置する状態において、物品６と押え部３６とが少なくとも上下方向Ｚに離間するように設定されていればよい。例えば、物品載置部２６が、載置体３１を移動体３２に対して上下方向Ｚに移動させる駆動部を備える構成とした場合には、押えユニット１８が相対移動範囲Ｈ２の上限に位置する状態において、物品６と押え部３６との間隔が、この駆動部の駆動により上下方向Ｚに移動する載置体３１の移動範囲以上となるように、相対移動範囲Ｈ２を設定するとよい。

（４）上記実施形態では、物品６を、複数枚の荷７を段積みしたものとしたが、物品６は適宜変更してもよく、例えば、物品６を複数枚の基板を収容する容器とする等、単体の荷により物品６が構成されてもよい。また、上記実施形態では、物品載置部２６に載置される物品６として、上下方向Ｚの高さが互いに異なる物品６が存在する場合を例として説明したが、これに限らず、物品載置部２６に載置される物品６が、全て上下方向Ｚの高さが同じものであってもよい。

（５）上記実施形態では、被案内部３７が、上下方向Ｚ視で物品載置部２６を囲むように複数（ここでは４つ）配置されている構成を例として説明したが、これに限定されず、被案内部３７が上下方向Ｚ視で１箇所だけに設けられていても良い。

（６）上記実施形態では、物品載置部２６が、載置体３１を支持すると共に水平方向に沿って移動する移動体３２を備える構成を例として説明したが、これに限定されない。例えば、物品載置部２６が、昇降ユニット１７（昇降体２８）に固定された載置体３１を備える構成としてもよい。

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。

物品搬送装置は、昇降駆動部に駆動されて上下方向に沿って移動する昇降ユニットと、
前記昇降ユニットに対して相対的に前記上下方向に沿って移動する押えユニットと、を備え、前記昇降ユニットは、物品が載置される物品載置部と、前記押えユニットを前記上下方向に沿って案内する案内部と、前記昇降ユニットに対する前記押えユニットの前記上下方向に沿う相対移動範囲の下限位置において前記押えユニットを下方から支持する支持部と、を備え、前記押えユニットは、前記物品載置部に載置されている前記物品に上方から接触して当該物品を押える押え部と、前記押え部に連結され且つ前記案内部によって前記上下方向に沿って案内される被案内部と、前記押え部に連結されて前記押え部と一体的に前記上下方向に沿って移動する連動部と、を備え、前記押えユニットが、自重により前記昇降ユニットに対して相対的に下方に移動すると共に、前記昇降ユニット及び前記押えユニットとは別に設置された接触部が前記連動部に下方から接触した状態で前記昇降ユニットが下方に移動することにより、前記押えユニットが前記昇降ユニットに対して相対的に上方に移動するように構成されている。

この構成によれば、押えユニットが、自重により昇降ユニットに対して相対的に下方に移動することで、物品支持部に載置されている物品に対して押え部が上方から接触し、当該押え部により物品を押さえた状態とすることができる。従って、搬送中の物品を適切に保持することができる。そして、昇降ユニットを下方に移動させた場合に連動部に対して接触部が下方から接触することで押えユニットの下方への移動が規制され、この状態で更に昇降ユニットを下方に移動させることで、押えユニットが昇降ユニットに対して相対的に上方に移動する。これにより、押え部による物品に対する押えが解除された状態となり、物品の移載等が可能となる。このように、本構成によれば、押えユニットの自重と押えユニットの下方への移動が規制されている状態での昇降ユニットの下方への移動とにより、押えユニットを昇降ユニットに対して上下方向に沿って相対的に移動させることができる。従って、押えユニットを昇降ユニットに対して上下方向に沿って移動させるための専用の駆動部が必要なく、物品搬送装置の構成の簡素化を図ることができる。

ここで、複数の前記物品の前記上下方向の高さが互いに異なる場合があり、前記上下方向の高さが最も大きい前記物品の高さを物品最大高さとして、前記押えユニットが前記相対移動範囲の上限に位置している状態で、前記押え部と前記物品載置部との前記上下方向の離間距離が前記物品最大高さより大きくなるように、前記相対移動範囲が設定されていると好適である。

この構成によれば、押えユニットが相対移動範囲の上限に位置している状態では、押え部と物品載置部との上下方向の離間距離が物品最大高さより大きい。すなわち、上下方向の高さが最も大きい物品を物品載置部に載置させた場合でも、押えユニットが相対移動範囲の上限に位置している状態で、押え部を物品に対して上方に離間させることができる。従って、上下方向の高さが最も大きい物品であっても適切に移載及び搬送を行うことができる。

ここで、前記被案内部が、前記上下方向に沿う上下方向視で前記物品載置部を囲むように複数配置されていると好適である。

この構成によれば、物品載置部を囲むように配置された複数の被案内部が案内部によって上下方向に沿って案内されることになるので、押えユニットを上下方向に円滑に案内することができる。

また、前記連動部は、前記押えユニットの前記相対移動範囲の上限からの下降量に応じた突出量で前記昇降ユニットから下方に突出するように構成されており、前記接触部は、前記昇降ユニットに対して下方に位置する支持面であると好適である。

この構成によれば、昇降ユニットを下方に移動させた場合に、昇降ユニットから下方に突出している連動部が、支持面に接触することで、押えユニットの下方への移動が規制され、この状態で、更に昇降ユニットを下方に移動させることで、押えユニットを昇降ユニットに対して相対的に上方に移動させることができる。また、連動部が押えユニットの相対移動範囲の上限からの下降量に応じた突出量で昇降ユニットから下方に突出しているので、昇降ユニットを下方に位置する支持面に接触させた状態で、押えユニットが相対移動範囲の上限に位置するようにできる。従って、この構成によれば、昇降ユニットを支持面に接触させることによって、押え部による物品の押えを適切に解除することができる。

また、前記支持部は、前記物品載置部に設けられていると好適である。

この構成によれば、支持部を物品載置部に設けることで、物品載置部とは別に支持部を設ける場合に比べて、物品搬送装置の構成の簡素化を図ることができる。

また、前記物品載置部が、前記物品を載置する載置体と、前記載置体を水平方向に沿って第１位置と第２位置とに移動させる移動駆動部と、を備え、前記第１位置は、前記上下方向に沿う上下方向視で、前記載置体に載置された前記物品が前記押え部と重複する位置であり、前記第２位置は、前記上下方向視で、前記載置体に載置された前記物品が前記押え部と重複しない位置であると好適である。

この構成によれば、移動駆動部により移動する載置体が第１位置にある状態では、載置体に載置された物品を押え部により押えた状態で、適切に搬送することができる。また、移動駆動部により載置体を第２位置に移動させることで、物品の移載等のために、物品を昇降ユニットの外部に移動させることができる。

また、前記押えユニットが前記相対移動範囲の上限に位置している状態で、前記押え部と前記載置体との前記上下方向の離間距離が、前記載置体に載置された前記物品の高さに、前記載置体が前記第１位置から前記第２位置へ移動する際の前記物品の前記上下方向の振動幅を加えた長さより大きくなるように、前記相対移動範囲が設定されていると好適である。

この構成によれば、押えユニットを相対移動範囲の上限に位置させた状態で、物品と押え部との間に振動幅以上の隙間が形成される。そのため、移動駆動部により載置体を第１位置から第２位置に移動させる場合や載置体を第２位置から第１位置に移動させる場合に、物品が上下方向に振動したとしても、物品が押え部に接触することを回避できる。

本開示に係る技術は、上下方向に沿って移動する昇降ユニットを備えた物品搬送装置に利用することができる。

３Ａ：支持面（接触部）
６：物品
１６：昇降駆動部
１７：昇降ユニット
１８：押えユニット
２６：物品載置部
２７：案内部
２９：支持部
３１：載置体
３３：移動用モータ（移動駆動部）
３６：押え部
３７：被案内部
３８：連動部
４１：柱部
Ｈ１：物品最大高さ
Ｈ２：相対移動範囲
Ｈ３：離間距離
Ｈ４：振動幅
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
Ｚ：上下方向

Claims

昇降駆動部に駆動されて上下方向に沿って移動する昇降ユニットと、
前記昇降ユニットに対して相対的に前記上下方向に沿って移動する押えユニットと、を備え、
前記昇降ユニットは、物品が載置される物品載置部と、前記押えユニットを前記上下方向に沿って案内する案内部と、前記昇降ユニットに対する前記押えユニットの前記上下方向に沿う相対移動範囲の下限位置において前記押えユニットを下方から支持する支持部と、を備え、
前記押えユニットは、前記物品載置部に載置されている前記物品に上方から接触して当該物品を押える押え部と、前記押え部に連結され且つ前記案内部によって前記上下方向に沿って案内される被案内部と、前記押え部に連結されて前記押え部と一体的に前記上下方向に沿って移動する連動部と、を備え、
前記押えユニットが、自重により前記昇降ユニットに対して相対的に下方に移動すると共に、前記昇降ユニット及び前記押えユニットとは別に設置された接触部が前記連動部に下方から接触した状態で前記昇降ユニットが下方に移動することにより、前記押えユニットが前記昇降ユニットに対して相対的に上方に移動するように構成されている、物品搬送装置。
複数の前記物品の前記上下方向の高さが互いに異なる場合があり、
前記上下方向の高さが最も大きい前記物品の高さを物品最大高さとして、
前記押えユニットが前記相対移動範囲の上限に位置している状態で、前記押え部と前記物品載置部との前記上下方向の離間距離が前記物品最大高さより大きくなるように、前記相対移動範囲が設定されている、請求項１に記載の物品搬送装置。
前記被案内部が、前記上下方向に沿う上下方向視で前記物品載置部を囲むように複数配置されている、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
前記連動部は、前記押えユニットの前記相対移動範囲の上限からの下降量に応じた突出量で前記昇降ユニットから下方に突出するように構成されており、
前記接触部は、前記昇降ユニットに対して下方に位置する支持面である、請求項１から３の何れか１項に記載の物品搬送装置。
前記支持部は、前記物品載置部に設けられている、請求項１から３の何れか１項に記載の物品搬送装置。
前記物品載置部が、前記物品を載置する載置体と、前記載置体を水平方向に沿って第１位置と第２位置とに移動させる移動駆動部と、を備え、
前記第１位置は、前記上下方向に沿う上下方向視で、前記載置体に載置された前記物品が前記押え部と重複する位置であり、
前記第２位置は、前記上下方向視で、前記載置体に載置された前記物品が前記押え部と重複しない位置である、請求項１から５の何れか１項に記載の物品搬送装置。
前記押えユニットが前記相対移動範囲の上限に位置している状態で、前記押え部と前記載置体との前記上下方向の離間距離が、前記載置体に載置された前記物品の高さに、前記載置体が前記第１位置から前記第２位置へ移動する際の前記物品の前記上下方向の振動幅を加えた長さより大きくなるように、前記相対移動範囲が設定されている、請求項６に記載の物品搬送装置。