KR101561219B1

KR101561219B1 - 이송대차

Info

Publication number: KR101561219B1
Application number: KR1020130158185A
Authority: KR
Inventors: 조병길; 구성헌; 배도목; 최성원; 최유찬
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2013-12-18
Filing date: 2013-12-18
Publication date: 2015-10-19
Also published as: KR20150071312A

Abstract

이송대차가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차는, 궤도를 따라 주행가능하게 설치된 캐리어유닛; 캐리어유닛에 연결되며 대상물이 내부에 안착되는 프레임부; 및 프레임부에 승강가능하게 연결되어 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립핑유닛을 포함하며, 그립핑유닛은, 프레임부에 연결되어 승강되는 본체부; 본체부에 연결되되, 대상물의 길이방향 양측에 상호 접근하여 대상물의 하부를 지지하고 대상물을 그립핑하는 한 쌍의 그립퍼; 및 본체부에 마련되되, 한 쌍의 그립퍼에 연결되며 한 쌍의 그립퍼를 대상물의 길이방향 양측에 상호 접근되게 구동시키는 그립퍼 구동모듈을 포함한다.

Description

이송대차{CARRIAGE}

본 발명은, 이송대차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 다단으로 적층된 구조로 형성된 대상물을 그립핑하여 이송하는 이송대차에 관한 것이다.

OHS(Overrhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다.

이송대차 시스템은, 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행가능하도록 천장에 설치되되 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도를 포함하는 이송대차용 궤도를 포함한다.

이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 크린룸 내의 천장공간에 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도가 설치되며, 이송대차는 이송포트들 사이를 주행궤도 및 분기궤도를 따라 주행하면서 대상물을 이송한다.

여기서, 주행궤도 및 분기궤도는 지주 등에 의해 크린룸의 천장공간에 지지된다. 또한 주행궤도 및 분기궤도는 궤도본체와 급전궤도를 포함한다.

그리고, 이송대차용 궤도에는 주행궤도에서 분기궤도로 분기되는 적어도 하나 이상의 분기구간과, 분기궤도가 주행궤도와 합류되는 적어도 하나 이상의 합류구간이 존재하며, 이송대차는 분기구간과 합류구간에서 주행궤도 및 분기궤도를 선택하여 주행한다.

한편, 종래의 이송대차는 대상물을 그립핑하는 그립핑유닛이 표준 플렌지형 제품만을 처리할 수 있는 척구조로 형성되므로, 적층 구조로 형성된 대상물을 그립핑하기 어려운 문제점이 있다.

또한, 천정공간에 설치되는 이송대차에 적층 구조로 형성된 대상물을 그립핑하는 그립핑유닛을 적용하기 어려운 문제점이 있다.

[문헌1] 대한민국 공개특허 제10-2009-0023139호(아시스트 테크놀로지스 재팬 가부시키가이샤) 2009.03.04 공개

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 다단으로 적층된 구조로 형성된 대상물을 그립핑하여 대상물을 안전하고 신속하게 이송할 수 있는 이송대차를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 궤도를 따라 주행가능하게 설치된 캐리어유닛; 상기 캐리어유닛에 연결되며 대상물이 내부에 안착되는 프레임부; 및 상기 프레임부에 승강가능하게 연결되어 상기 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립핑유닛을 포함하며, 상기 그립핑유닛은, 상기 프레임부에 연결되어 승강되는 본체부; 상기 본체부에 연결되되, 상기 대상물의 길이방향 양측에 상호 접근하여 상기 대상물의 하부를 지지하고 상기 대상물을 그립핑하는 한 쌍의 그립퍼; 및 상기 본체부에 마련되되, 상기 한 쌍의 그립퍼에 연결되며 상기 한 쌍의 그립퍼를 상기 대상물의 길이방향 양측에 상호 접근되게 구동시키는 그립퍼 구동모듈을 포함하는 이송대차가 제공될 수 있다.

상기 본체부와 상기 한 쌍의 그립퍼가 상기 대상물의 상부로 하강하는 경우에, 상기 본체부와 상기 한 쌍의 그립퍼는 상기 대상물의 길이방향 양측을 감싸도록 배치될 수 있다.

상기 한 쌍의 그립퍼 각각은, 상기 본체부에 연결되어 하방으로 연장되되, 상기 대상물의 길이방향 일측에 인접되게 배치되는 지지프레임; 및 상기 지지프레임에 연결되되, 상기 대상물의 하면이 안착되는 안착돌기부를 포함할 수 있다.

상기 안착돌기부는, 상기 대상물의 높이에 따라 상기 대상물의 하면을 지지하도록 상기 지지프레임의 높이방향을 따라 승강가능하게 연결될 수 있다.

상기 대상물은 다단으로 적층된 구조로 형성되며, 상기 그립핑유닛은, 상기 지지프레임의 하단부에 설치되어 상기 대상물의 적층단수를 검출하는 센서부를 더 포함할 수 있다.

상기 그립퍼 구동모듈은, 상기 본체부에 마련되되, 한 쌍의 상기 지지프레임에 각각 연결되며, 상호 접근 또는 상호 이격됨에 따라 한 쌍의 상기 지지프레임을 상호 접근 또는 상호 이격되게 하는 한 쌍의 지지프레임 이동부; 및 상기 본체부에 마련되되, 양측에 한 쌍의 상기 지지프레임 이동부가 각각 연결되며, 한 쌍의 상기 지지프레임 이동부를 상호 접근 또는 상호 이격되게 구동시키는 구동부를 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 지지프레임 이동부 각각은, 상기 본체부에 배치된 가이드레일; 및 일측이 상기 지지프레임에 연결되고 타측이 상기 구동부에 연결되며, 상기 구동부에 의해 상기 가이드레일을 따라 왕복운동하는 이동 플레이트를 포함할 수 있다.

상기 구동부는, 상기 본체부에 배치된 구동모터; 상기 본체부에 배치되되, 상기 구동모터에 연결된 리드 스크류; 및 상기 리드 스크류에 연결되되, 한 쌍의 상기 이동 플레이트에 연결되며, 상기 리드 스크류를 따라 왕복운동함에 의해 상기 이동 플레이트가 상기 가이드레일을 따라 왕복운동하게 하는 가이드 플레이트를 포함할 수 있다.

상기 리드 스크류는 한 쌍의 상기 이동 플레이트 사이에 한 쌍의 상기 이동 플레이트의 운동방향에 교차되게 배치되며, 상기 가이드 플레이트가 상기 리드 스크류를 따라 왕복운동함에 의해 양측에 배치된 한 쌍의 상기 이동 플레이트가 상기 가이드레일을 따라 왕복운동할 수 있다.

상기 한 쌍의 지지프레임 이동부 각각은, 상기 이동 플레이트의 상기 가이드 플레이트에 연결되는 영역에 설치된 롤러를 더 포함하며, 상기 구동부는, 상기 가이드 플레이트에 형성되되, 한 쌍의 상기 롤러가 삽입되어 슬라이딩되는 한 쌍의 슬롯을 더 포함하며, 상기 슬롯은, 상기 가이드 플레이트의 왕복운동에 연동하여 상기 이동 플레이트가 왕복운동하도록 상기 이동 플레이트 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.

상기 본체부에 연결되되, 상기 대상물의 폭방향 양측에 인접되게 배치되어 상기 한 쌍의 그립퍼에 의해 그립핑된 상기 대상물의 이탈을 방지하는 이탈방지유닛을 더 포함할 수 있다.

상기 이탈방지유닛은, 상기 본체부에 연결되어 하방으로 연장되되, 상기 대상물의 폭방향 양측에 인접되게 배치되는 한 쌍의 가이드바; 및 상기 한 쌍의 가이드바가 각각 관통삽입되되, 상기 본체부가 상기 대상물의 상부로 하강하는 경우에 상기 대상물의 상단부를 접촉가압하며 상기 한 쌍의 가이드바를 따라 상승하는 한 쌍의 가압부를 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 가압부 각각은, 상기 가이드바가 삽입되며 상기 가이드바를 따라 승강하는 이동블록; 및 상기 이동블록에 연결되어 상기 대상물의 상단부를 접촉가압하는 가압 플레이트를 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 가압부 각각은, 상기 이동블록에 연결되되, 상기 가압 플레이트의 하부에 배치되며 상기 이동블록이 상기 가이드바를 따라 상승되는 경우에 상기 대상물의 측부에 접촉되어 상승되면서 다단으로 적층된 구조로 형성된 상기 대상물을 정렬하는 정렬부재를 더 포함할 수 있다.

상기 정렬부재는, 상기 대상물의 측부에 접촉되는 면이 테이퍼지게 형성될 수 있다.

상기 그립핑유닛은, 상기 본체부의 상부에 배치되되, 상기 본체부에 연결된 복수의 승강벨트를 구비하여 상기 프레임부에 대해 상기 본체부를 승강시키는 승강부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예는, 대상물의 길이방향 양측에 상호 접근하여 대상물의 하부를 지지하고 대상물을 그립핑하는 그립핑유닛을 구비함으로써, 다단으로 적층된 구조로 형성된 대상물을 안전하고 신속하게 이송할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차를 나타내는 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어유닛을 나타내는 확대단면도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 한 쌍의 그립퍼의 동작을 나타내는 동작상태도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 한 쌍의 그립퍼를 나타내는 측면도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 구동모듈의 동작을 나타내는 동작상태도이다.
도 10은 도 7의 A-A 방향에서 바라본 평면도이다.
도 11은 도 7의 B부분 확대도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

본 실시예에서 대상물은 기판 등이 안착된 트레이 등이 다단으로 적층된 구조로 형성된 것을 포함한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차를 나타내는 단면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어유닛을 나타내는 확대단면도이고, 도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 한 쌍의 그립퍼의 동작을 나타내는 동작상태도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 한 쌍의 그립퍼를 나타내는 측면도이고, 도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 구동모듈의 동작을 나타내는 동작상태도이고, 도 10은 도 7의 A-A 방향에서 바라본 평면도이고, 도 11은 도 7의 B부분 확대도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 대상물(M)을 이송하는 이송대차(200)와, 이송대차(200)가 주행가능하도록 설치되는 이송대차용 궤도(100)를 포함한다.

이송대차용 궤도(100)는 이송대차(200)의 주행을 안내하는 역할을 한다.

이송대차용 궤도(100)는 직진구간(S1)과, 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3)(또는 분기 및 합류구간)을 포함한다.

직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이며, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 나란히 배치되되 상호 이격된 직진구간(S1)을 상호 연결하는 구간이다.

직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행궤도(110)가 배치될 수 있으며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행궤도(110)를 상호 연결하도록 주행궤도(110)에서 분기된 분기궤도(130)가 배치될 수 있다.

그리고, 도 3 및 도 4에서 도시한 바와 같이, 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에는 이송대차(200)가 접촉되어 주행할 수 있도록 각각에 궤도본체(140)가 마련된다.

또한, 도 2에서 도시한 바와 같이, 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행궤도측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기궤도(130)를 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다.

예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에, 이송대차(200)는 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기궤도(130)를 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행하게 된다.

이때, 주행궤도측 분기가이드(150)와 분기궤도측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행하도록 하기 위함이다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우에 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 크린룸 내의 천장공간에 설치될 수 있다.

그리고, 도 3 및 도 4에서 도시한 바와 같이, 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 궤도본체(140)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)의 하부에 배치된다.

한편, 도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되어 하측 주행궤도(110)로 합류되는 경우를 자세히 살펴보면 다음과 같다.

분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행궤도(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다.

따라서, 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기궤도측 분기가이드(170)와, 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내된다.

또한, 이송대차(200)가 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행궤도(110)에는 상측 주행궤도(110)에 마련된 상측 주행궤도측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행궤도측 분기가이드(150)가 마련된다.

따라서, 이송대차(200)는 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행한다.

전술한 바와 같이, 이송대차(200)는 상측 주행궤도(112)에 상측 분기궤도측 분기가이드(170), 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행하게 된다.

또한, 도 1에서 도시한 바와 같이, 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 대상물(M)이 로딩 및 언로딩되는 이송포트(P)가 배치된다. 또한, 이송대차용 궤도(100)에는 도시되지는 않았으나 이송대차(200)의 주행제어를 위한 각종 센서들, 전원공급장치, 통신장치 등이 설치될 수 있다.

한편, 본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행할 지는 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 이뤄진다.

이하에서는, 본 실시예에 따라 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행하는 이송대차(200)에 대하여 설명하기로 한다.

도 3 내지 도 8을 참조하면, 이송대차(200)는, 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행가능하게 설치된 캐리어유닛(230)과, 캐리어유닛(230)에 연결되며 대상물(M)이 내부에 안착되는 프레임부(210)와, 프레임부(210)에 승강가능하게 연결되어 대상물(M)을 그립핑(gripping)하는 그립핑유닛(250)과, 프레임부(210)의 내부에 마련되되 그립핑유닛(250)에 연결되어 그립핑유닛(250)을 프레임부(210)의 내외부로 왕복 운동가능하게 하는 이송유닛(280)과, 그립핑유닛(250)에 연결되되 그립핑유닛(250)에의해 그립핑된 대상물(M)의 이탈을 방지하는 이탈방지유닛(290)을 포함한다.

도 1 내지 도 3에서 도시한 바와 같이, 프레임부(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 이송되며, 이송포트(P)들에 로딩 또는 언로딩될 대상물(M)이 내부에 안착된다.

여기서, 도시되지는 않았으나 이송포트(P)는 다단으로 적층된 구조로 형성된 대상물(M)의 측면과 하면을 지지하는 구조로 형성된다.

본 실시예에 따른 프레임부(210)는 측부와 하부에 대상물(M)이 통과할 수 있는 개구부가 형성된 구조이다.

한편, 대상물(M)이 안착된 프레임부(210)는 캐리어유닛(230)에 의해 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행되며, 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 배치된 이송포트(P)로 이송된다.

캐리어유닛(230)은 프레임부(210)에 연결되어 프레임부(210)를 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행가능하게 하는 역할을 한다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 캐리어유닛(230)은, 캐리어 본체부(231)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 주행가능하게 하는 한 쌍의 구동롤러(233)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 구동롤러(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 측부에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함한다.

캐리어 본체부(231)는, 프레임부(210)에 연결되어 프레임부(210)에 안착된 대상물(M)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다.

캐리어 본체부(231)와 프레임부(210)의 연결은 캐리어 본체부(231)의 하부에 결합된 결합바(232)가 프레임부(210)의 상부에 고정결합되며, 캐리어 본체부(231)의 이송에 따라 프레임부(210)를 이송대차용 궤도(100)를 따라 이송되도록 한다.

그리고, 한 쌍의 구동롤러(233)는 캐리어 본체부(231)에 양측부에 연결되어 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행가능하게 하는 역할을 한다.

캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 한 쌍의 구동롤러(233)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 마련된 궤도본체(140)들에 접촉되어 주행한다.

다만, 도 1에서 도시한 분기궤도(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 구동롤러(233) 중 하나의 구동롤러(233)가 분기궤도(130)에 접촉되어 주행한다.

이는, 도 2에서 도시한 바와 같이, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 또는 합류영역(A2)의 일부구간에 한 쌍의 구동롤러(233)가 접촉될 수 있는 궤도본체(140)의 일부가 부존재하기 때문이다.

전술한 바와 같이, 캐리어 본체부(231) 및 프레임부(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 한 쌍의 구동롤러(233)에 의해 대상물(M)을 목적하는 이송포트(P)로 이송한다.

그리고, 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231) 및 프레임부(210)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231) 및 프레임부(210)를 지지하는 역할을 한다.

특히, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 구동롤러(233)가 접촉될 수 있는 궤도본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 구동롤러(233) 중 하나의 구동롤러(233)만이 궤도본체(140)를 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 캐리어 본체부(231)가 궤도본체(140)에서 탈선되는 경우가 빈번이 발생될 수 있다.

그러므로, 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련하여, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 탈선되는 것을 방지함과 아울러 캐리어 본체부(231)가 궤도본체(140)를 따라 매끄럽게 주행할 수 있도록 한다.

한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231)에 연결되되 한 쌍의 구동롤러(233)의 일측에 인접하게 배치된다. 그리고, 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 궤도본체(140)의 측부에 접촉되어 구동된다.

구체적으로, 도 4에서 도시한 바와 같이, 한 쌍의 지지롤러(235)는 한 쌍의 구동롤러(233)에 대해 교차되게 배치되어 캐리어 본체부(231)가 궤도본체(140)에서 탈선되는 것을 방지한다.

한편, 본 실시예에서 캐리어 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행될 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행된다.

한 쌍의 분기롤러(237)는 캐리어 본체부(231)에 연결되어 캐리어 본체부(231)의 상부에 배치된다.

분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 한 쌍의 분기롤러(237)의 상부에 배치된 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는지에 따라 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)로 진입된다.

이처럼, 한 쌍의 분기롤러(237) 중 어느 하나를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되게 하는 것은 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행된다.

즉, 분기롤러 연동모듈(239)은 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되어 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 경우에 나머지 분기롤러(237)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시킨다.

본 실시예에서 분기롤러 연동모듈(239)은, 한 쌍의 분기롤러(237)에 각각 연결된 한 쌍의 링크부재(239a)와, 한 쌍의 링크부재(239a)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 링크부재 구동부(239c)와, 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부와 링크부재 구동부(239c)를 상호 연결하는 연결브라켓(239b)와, 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 길게 배치되되 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 연결되어 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하는 링크부재 가이드부(239d)를 포함한다.

한 쌍의 링크부재(239a) 각각은 한 쌍의 분기롤러(237) 각각에 대응되게 연결되어 분기롤러(237)를 상부에 배치된 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 승강되게 한다.

이러한 한 쌍의 링크부재(239a)의 승강은 링크부재 구동부(239c)에 의해 실행되는데, 링크부재 구동부(239c)는 한 쌍의 링크부재(239a)가 상호 연동하여 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 접촉되고 나머지 분기롤러(237)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한다.

이처럼, 한 쌍의 링크부재(239a)가 상호 연동될 수 있도록 본 실시예에서는 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부를 연결브라켓(239b)으로 상호 연결하고, 연결브라켓(239b)에 링크부재 구동부(239c)를 연결한다.

여기서, 링크부재 구동부(239c)는 캐리어 본체부(231)의 일측에 마련되되 회전함에 따라 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 구동모터(239c)를 포함한다.

즉, 구동모터(239c)가 연결브라켓(239b)에 연결되어 회전함에 따라, 한 쌍의 링크부재(239a) 중 하나의 링크부재(239a)는 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에 접촉되는 방향으로 상승되고, 나머지 링크부재(239a)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에 접촉해제되는 방향으로 하강된다.

그리고, 한 쌍의 링크부재(239a) 중 하나가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 승강되는 경우에 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하기 위해 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 링크부재 가이드부(239d)가 연결된다.

한 쌍의 링크부재(239a)가 각각 링크부재 가이드부(239d)를 따라 승강되며 한 쌍의 링크부재(239a)의 측부는 링크부재 가이드부(239d)에 의해 지지된다.

한편, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 구동롤러(233)가 접촉될 수 있는 궤도본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 구동롤러(233) 중 하나의 구동롤러(233)만이 궤도본체(140)를 따라 주행하게 되므로 캐리어 본체부(231)가 궤도본체(140)에서 탈선될 수 있다.

따라서, 본 실시예에서는 전술한 바와 같이 한 쌍의 지지롤러(235)와 함께 주행 중 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에서 이탈되는 것을 방지하도록 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)의 하단부에 각각 한 쌍의 분기롤러(237) 방향으로 절곡된 절곡부(155,175)가 형성된다.

전술한 바와 같이, 분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉 및 접촉해제되도록 상호 연동되어 반대방향으로 상승 및 하강되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)을 마련함으로써, 캐리어 본체부(231)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130) 방향으로 신속 및 매끄럽게 방향전환할 수 있어 방향전환에 따른 고장이 발생하는 것을 방지하고, 신속한 물류이송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

한편, 대상물(M)은 그립핑유닛(250)에 의해 이송포트(P)들에서 프레임부(210)로 로딩되거나 프레임부(210)에서 이송포트(P)들로 언로딩된다.

본 실시예에 따른 그립핑유닛(250)은, 프레임부(210)에 연결되어 승강되는 본체부(251)와, 본체부(251)에 연결되되 대상물(M)의 길이방향 양측에 상호 접근하여 대상물(M)의 하부를 지지하고 대상물(M)을 그립핑하는 한 쌍의 그립퍼(253)와, 본체부(251)에 마련되되 한 쌍의 그립퍼(253)에 연결되며 한 쌍의 그립퍼(253)를 대상물(M)의 길이방향 양측에 상호 접근되게 구동시키는 그립퍼 구동모듈(260)과, 한 쌍의 그립퍼(253) 중 적어도 어느 하나에 설치되어 다단으로 적층된 구조로 형성된 대상물(M)의 적층단수 또는 대상물(M)의 높이를 검출하는 센서부(270)와, 본체부(251)의 상부에 배치되되 본체부(251)에 연결된 복수의 승강벨트(276)를 구비하여 프레임부(210)에 대해 본체부(251)를 승강시키는 승강부(275)를 포함한다.

본체부(251)는 프레임부(210)에 대해 승강되며, 후술할 한 쌍의 그립퍼(253)를 상호 접근 또는 상호 이격되게 하는 그립퍼 구동모듈(260)이 마련되는 공간을 형성한다.

이송대차(200)가 대상물(M)의 상부로 이송된 후, 대상물(M)을 프레임부(210)로 로딩하기 위해 본체부(251) 및 한 쌍의 그립퍼(253)는 대상물(M)의 상부로 하강된다. 이때, 도 5에서 도시한 바와 같이, 본체부(251)와 한 쌍의 그립퍼(253)는 대상물(M)의 길이방향 양측을 감싸도록 배치된다.

그리고, 도 6에서 도시한 바와 같이, 한 쌍의 그립퍼(253)는 대상물(M)의 길이방향 양측에 상호 접근하여 대상물(M)의 하부를 지지하고 대상물(M)을 그립핑한다.

이처럼, 한 쌍의 그립퍼(253)는 이송포트(P)들에 안착된 대상물(M)을 그립핑(gripping)한 후 상승되어 프레임부(210)에 대상물(M)을 안착하는 역할을 한다.

본 실시예에서 한 쌍의 그립퍼(253) 각각은, 본체부(251)에 연결되어 하방으로 연장되되 대상물(M)의 길이방향 일측에 인접되게 배치되는 지지프레임(254)과, 지지프레임(254)에 연결되되 대상물(M)의 하면이 안착되는 안착돌기부(255)를 포함한다.

구체적으로, 도 5에서 도시한 바와 같이, 본체부(251)가 대상물(M)의 상부로 하강된 경우에, 한 쌍의 지지프레임(254)은 대상물(M)의 길이방향 양측에 인접되게 배치된다.

그리고, 한 쌍의 지지프레임(254)의 하단부에는 대상물(M)의 하면을 지지하도록 안착될기부가 연결된다. 여기서 안착돌기부(255)는, 대상물(M)의 높이에 따라 대상물(M)의 하면을 지지하도록 지지프레임(254)의 높이방향을 따라 승강가능하게 연결될 수 있다.

본 실시예는 다단으로 적층된 구조로 형성된 대상물(M)을 그립핑하기 위해, 도 6에서와 같이, 한 쌍의 지지프레임(254)이 대상물(M)의 길이방향 양측을 접촉 가압하여 대상물(M)의 길이방향을 그립핑하며 동시에 대상물(M)을 길이방향으로 정렬한다.

그리고, 한 쌍의 지지프레임(254)의 하단부에는 연결된 안착돌기부(255)에 대상물(M)의 하면이 안착되며, 안착돌기부(255)는 대상물(M)의 하면을 지지한다.

한편, 센서부(270)는 한 쌍의 지지프레임(254)이 대상물(M)의 상부에서 하부로 하강되는 경우에 대상물(M)의 적층단수 또는 대상물(M)의 높이를 검출한다.

도 7에서 도시한 바와 같이, 센서부(270)는 지지프레임(254)의 하단부에 설치되어 대상물(M)의 적층단수 또는 높이에 따라 지지프레임(254)의 하강정도를 결정한다.

그리고, 그립퍼 구동모듈(260)은 한 쌍의 그립퍼(253), 구체적으로 한 쌍의 지지프레임(254)이 대상물(M)의 길이방향 양측 상호 접근 또는 대상물(M)의 길이방향 양측에서 상호 이격되게 하는 역할을 한다.

도 8 및 도 9를 참조하면, 그립퍼 구동모듈(260)은, 본체부(251)에 마련되되 한 쌍의 지지프레임(254)에 각각 연결되며 상호 접근 또는 상호 이격됨에 따라 한 쌍의 지지프레임(254)을 상호 접근 또는 상호 이격되게 하는 한 쌍의 지지프레임 이동부(261)와, 본체부(251)에 마련되되 양측에 한 쌍의 지지프레임 이동부(261)가 각각 연결되며 한 쌍의 지지프레임 이동부(261)를 상호 접근 또는 상호 이격되게 구동시키는 구동부(265)를 포함한다.

한 쌍의 지지프레임 이동부(261)는 각각 한 쌍의 지지프레임(254)에 대응되어 연결되며, 지지프레임(254)을 대상물(M)의 길이방향 양측에 상호 접근 또는 대상물(M)의 길이방향 양측에서 상호 이격되게 하는 역할을 한다.

한 쌍의 지지프레임 이동부(261) 각각은, 본체부(251)에 배치된 가이드레일(262)과, 일측이 지지프레임(254)에 연결되고 타측이 구동부(265)에 연결되며 구동부(265)에 의해 가이드레일(262)을 따라 왕복운동하는 이동 플레이트(263)를 포함한다.

그리고, 구동부(265)는 본체부(251)에서 한 쌍의 지지프레임 이동부(261)가 상호 접근 또는 상호 이격되게 구동시키는 역할을 한다.

구동부(265)는 본체부(251)에 배치된 구동모터(266)와, 본체부(251)에 배치되되 구동모터(266)에 연결된 리드 스크류(267)와, 리드 스크류(267)에 연결되되 한 쌍의 이동 플레이트(263)에 연결되며 리드 스크류(267)를 따라 왕복운동함에 의해 이동 플레이트(263)가 가이드레일(262)을 따라 왕복운동하게 하는 가이드 플레이트(268)를 포함한다.

여기서, 리드 스크류(267)는 한 쌍의 이동 플레이트(263) 사이에 배치되며 한 쌍의 이동 플레이트(263)의 운동방향에 교차되게 배치된다.

그리고, 가이드 플레이트(268)가 리드 스크류(267)를 따라 왕복운동함에 의해 양측에 배치된 한 쌍의 이동 플레이트(263)가 가이드레일(262)을 따라 왕복운동한다.

또한, 한 쌍의 지지프레임 이동부(261) 각각은, 이동 플레이트(263)의 가이드 플레이트(268)에 연결되는 영역에 설치된 롤러(264)를 더 포함하며, 구동부(265)는 가이드 플레이트(268)에 형성되되 한 쌍의 롤러(264)가 삽입되어 슬라이딩되는 한 쌍의 슬롯(269)을 더 포함한다.

그리고, 슬롯(269)은 가이드 플레이트(268)의 왕복운동에 연동하여 이동 플레이트(263)가 왕복운동하도록 이동 플레이트(263) 방향으로 경사지게 형성된다.

상기와 같은 그립퍼 구동모듈(260)의 동작에 따른 한 쌍의 지지프레임(254)의 동작을 설명하면 다음과 같다.

도 5에서 도시한 바와 같이, 본체부(251) 및 한 쌍의 그립퍼(253)가 대상물(M)의 상부에서 하강하는 경우에 한 쌍의 지지프레임(254)은 상호 이격된 상태를 유지한다. 한 쌍의 지지프레임(254)이 상호 이격된 상태는 도 8에서 도시한 바와 같다.

즉, 가이드 플레이트(268)가 상방으로 이동된 상태이며, 가이드 플레이트(268)의 한 쌍의 슬롯(269)의 하측 끝단에 한 쌍의 롤러(264)가 위치한다.

여기서 한 쌍의 롤러(264)는 각각 한 쌍의 이동 플레이트(263)에 연결되어 있으므로, 한 쌍의 이동 플레이트(263)는 본체부(251)의 중심에서 양측부 방향으로 배치된 가이드레일(262)을 따라 본체부(251)의 중심에서 양측부 방향으로 상호 이격되게 이동된다.

따라서, 한 쌍의 이동 플레이트(263)가 본체부(251)의 중심에서 양측부 방향으로 이동되므로, 한 쌍의 지지프레임(254)은 대상물(M)의 양측에 상호 이격되게 배치된다.

반면에, 도 6에서 도시한 바와 같이, 본체부(251) 및 한 쌍의 그립퍼(253)가 대상물(M)의 상부에서 하강한 후, 한 쌍의 그립퍼(253)가 대상물(M)의 길이방향 양측을 그립핑하는 경우에, 한 쌍의 지지프레임(254)은 상호 접근하는 방향으로 이동되어 대상물(M)을 그립핑한다.

한 쌍의 지지프레임(254)이 상호 접근된 상태는 도 9에서 도시한 바와 같다.

즉, 가이드 플레이트(268)가 하방으로 이동된 상태이며, 가이드 플레이트(268)의 한 쌍의 슬롯(269)의 상측 끝단에 한 쌍의 롤러(264)가 위치한다.

여기서 한 쌍의 롤러(264)는 각각 한 쌍의 이동 플레이트(263)에 연결되어 있으므로, 한 쌍의 이동 플레이트(263)는 본체부(251)의 중심에서 양측부 방향으로 배치된 가이드레일(262)을 따라 본체부(251)의 양측부에서 중심방향으로 상호 접근되게 이동된다.

따라서, 한 쌍의 이동 플레이트(263)가 본체부(251)의 양측부에서 중심방향으로 이동되므로, 한 쌍의 지지프레임(254)은 대상물(M)의 양측에 상호 접근되어 대상물(M)을 그립핑한다.

한편, 승강부(275)는 본체부(251) 및 한 쌍의 그립퍼(253)를 하강시켜 대상물(M)을 로딩하거나, 프레임부(210)의 내부에 안착된 대상물(M)을 이송포트(P)에 언로딩하기 위하여 본체부(251) 및 한 쌍의 그립퍼(253)를 하강시키는 역할을 한다.

승강부(275)는, 본체부(251)에 마련된 구동모터(277))에 연결된 복수의 승강벨트(276)를 와인딩드럼(미도시)으로 권취 및 권출함에 따라 본체부(251) 및 한 쌍의 그립퍼(253)가 승강되도록 한다.

대상물(M)을 그립핑하고자 하는 경우에, 복수의 승강벨트를 권출하여 본체부(251) 및 한 쌍의 그립퍼(253)를 대상물(M)의 상부로 하강시키고, 대상물(M)을 프레임부(210)의 내부에 안착하고자 하는 경우에 복수의 승강벨트(276)를 권취하여 본체부(251) 및 한 쌍의 그립퍼(253)를 프레임부(210)의 내부로 상승시킨다.

한편, 본 실시예에 따른 이송유닛(280)은 그립핑유닛(250)을 프레임부(210)의 내외부로 왕복운동가능하게 하는 역할을 한다.

이송유닛(280)은 본체부(251)의 상부에 연결되어 본체부(251)를 프레임부(210)와 이송포트(P)들 사이에서 왕복운동가능하게 하는 다단슬라이드 구조를 가질 수 있다.

그리고, 본 실시예에 따른 이탈방지유닛(290)은, 본체부(251)의 폭방향 양측에 배치되어 한 쌍의 그립퍼(253)에 의해 그립핑된 대상물(M)이 한 쌍의 그립퍼(253)에서 이탈되는 것을 방지하는 역할을 한다.

도 10 및 도 11을 참조하면, 이탈방지유닛(290)은, 본체부(251)에 연결되어 하방으로 연장되되 대상물(M)의 폭방향 양측에 인접되게 배치되는 한 쌍의 가이드바(291)와, 한 쌍의 가이드바(291)가 각각 관통삽입되되 본체부(251)가 대상물(M)의 상부로 하강하는 경우에 대상물(M)의 상단부를 접촉가압하며 한 쌍의 가이드바(291)를 따라 상승하는 한 쌍의 가압부(293)를 포함한다.

그리고, 한 쌍의 가압부(293) 각각은, 가이드바(291)가 삽입되며 가이드바(291)를 따라 승강하는 이동블록(294)과, 이동블록(294)에 연결되어 대상물(M)의 상단부를 접촉가압하는 가압 플레이트(295)와, 이동블록(294)에 연결되되 가압 플레이트(295)의 하부에 배치되며 이동블록(294)이 가이드바(291)를 따라 상승되는 경우에 대상물(M)의 측부에 접촉되어 상승되면서 다단으로 적층된 구조로 형성된 대상물(M)을 정렬하는 정렬부재(296)를 포함한다.

여기서, 정렬부재(296)는 대상물(M)의 측부에 접촉되는 면이 테이퍼지게 형성된다.

상기와 같은 이탈방지유닛(290)에 의한 대상물(M)의 이탈방지 동작을 설명하면 다음과 같다.

도 10에서 도시한 바와 같이, 한 쌍의 지지프레임(254)이 대상물(M)의 길이방향 양측에 배치되는 것에 반하여, 한 쌍의 가이드바(291)는 대상물(M)의 폭방향 양측에 배치된다.

따라서, 한 쌍의 그립퍼(253)로 대상물(M)을 그립핑하는 경우에 한 쌍의 가이드바(291)가 대상물(M)의 폭방향 양측에 인접하게 배치되므로, 대상물(M)이 폭방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

한편, 대상물(M)을 그립핑하는 위치에서 본체부(251), 한 쌍의 그립퍼(253) 및 한 쌍의 가이드바(291)는 대상물(M)을 감싸도록 배치된다.

그리고, 도 5에서 도시한 바와 같이, 본체부(251)가 하강하는 경우에 한 쌍의 가압부(293)는 대상물(M)의 상단부를 접촉가압한 상태에서 한 쌍의 가이드바(291)를 따라 상대적으로 상승된다.

즉, 본체부(251)가 하강하는 동안 한 쌍의 가압부(293)의 한 쌍의 가압 플레이트(295)가 대상물(M)의 상단부를 접촉가압하며, 한 쌍의 지지프레임(254)의 끝단부가 대상물(M)의 하단부까지 하강하는 동안 한 쌍의 가압 플레이트(295)는 대상물(M)의 상단부를 접촉가압한 상태에서 이동블록(294)과 함께 가이드바(291)를 따라 상대적으로 상승된다.

또한, 가압 플레이트(295)의 하부에 배치된 정렬부재(296)의 테이퍼진 면이 다단으로 적층된 구조로 형성된 대상물(M)의 측부에 접촉되어 대상물(M)을 폭방향으로 정렬한다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100: 이송대차용 궤도 110: 주행궤도:
130: 분기궤도: 150: 주행궤도측 분기가이드
170: 분기궤도측 분기가이드 200: 이송대차
210: 프레임부 230: 캐리어유닛
250: 그립핑유닛 251: 본체부:
253: 한 쌍의 그립퍼 254: 지지프레임
255: 안착돌기부 260: 그립퍼 구동모듈
261: 지지프레임 이동부 262: 가이드레일
263: 이동 플레이트 264: 롤러
265: 구동부 266: 구동모터
267: 리드 스크류 268: 가이드 플레이트
269: 슬롯 270: 센서부:
275: 승강부 280: 이송유닛
290: 이탈방지유닛 291: 가이드바
293: 가압부 294: 이동블록
295: 가압 플레이트 296: 정렬부재

Claims

궤도를 따라 주행가능하게 설치된 캐리어유닛;
상기 캐리어유닛에 연결되며 대상물이 내부에 안착되는 프레임부;
상기 프레임부에 승강가능하게 연결되는 본체부와, 상기 본체부에 연결되며 상기 대상물의 길이방향 양측에 상호 접근하여 상기 대상물의 하부를 지지하고 상기 대상물을 그립핑하는 한 쌍의 그립퍼와, 상기 본체부에 마련되며 상기 한 쌍의 그립퍼에 연결되어 상기 한 쌍의 그립퍼를 상기 대상물의 길이방향 양측에 상호 접근되게 구동시키는 그립퍼 구동모듈을 구비하여 상기 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립핑유닛; 및
상기 본체부에 연결되어 하방으로 연장되며 상기 대상물의 폭방향 양측에 인접되게 배치되는 한 쌍의 가이드바와, 상기 한 쌍의 가이드바가 각각 관통삽입되고 상기 본체부가 상기 대상물의 상부로 하강하는 경우에 상기 대상물의 상단부를 접촉가압하며 상기 한 쌍의 가이드바를 따라 상승하는 한 쌍의 가압부를 구비하여 상기 한 쌍의 그립퍼에 의해 그립핑된 상기 대상물의 이탈을 방지하는 이탈방지유닛을 포함하는 이송대차.
제1항에 있어서,
상기 본체부와 상기 한 쌍의 그립퍼가 상기 대상물의 상부로 하강하는 경우에, 상기 본체부와 상기 한 쌍의 그립퍼는 상기 대상물의 길이방향 양측을 감싸도록 배치되는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 이송대차.
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 그립퍼 각각은,
상기 본체부에 연결되어 하방으로 연장되되, 상기 대상물의 길이방향 일측에 인접되게 배치되는 지지프레임; 및
상기 지지프레임에 연결되되, 상기 대상물의 하면이 안착되는 안착돌기부를 포함하는 이송대차.
제3항에 있어서,
상기 안착돌기부는,
상기 대상물의 높이에 따라 상기 대상물의 하면을 지지하도록 상기 지지프레임의 높이방향을 따라 승강가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 이송대차.
제3항에 있어서,
상기 대상물은 다단으로 적층된 구조로 형성되며,
상기 그립핑유닛은,
상기 지지프레임의 하단부에 설치되어 상기 대상물의 적층단수를 검출하는 센서부를 더 포함하는 이송대차.
제3항에 있어서,
상기 그립퍼 구동모듈은,
상기 본체부에 마련되되, 한 쌍의 상기 지지프레임에 각각 연결되며, 상호 접근 또는 상호 이격됨에 따라 한 쌍의 상기 지지프레임을 상호 접근 또는 상호 이격되게 하는 한 쌍의 지지프레임 이동부; 및
상기 본체부에 마련되되, 양측에 한 쌍의 상기 지지프레임 이동부가 각각 연결되며, 한 쌍의 상기 지지프레임 이동부를 상호 접근 또는 상호 이격되게 구동시키는 구동부를 포함하는 이송대차.
제6항에 있어서,
상기 한 쌍의 지지프레임 이동부 각각은,
상기 본체부에 배치된 가이드레일; 및
일측이 상기 지지프레임에 연결되고 타측이 상기 구동부에 연결되며, 상기 구동부에 의해 상기 가이드레일을 따라 왕복운동하는 이동 플레이트를 포함하는 이송대차.
제7항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 본체부에 배치된 구동모터;
상기 본체부에 배치되되, 상기 구동모터에 연결된 리드 스크류; 및
상기 리드 스크류에 연결되되, 한 쌍의 상기 이동 플레이트에 연결되며, 상기 리드 스크류를 따라 왕복운동함에 의해 상기 이동 플레이트가 상기 가이드레일을 따라 왕복운동하게 하는 가이드 플레이트를 포함하는 이송대차.
제8항에 있어서,
상기 리드 스크류는 한 쌍의 상기 이동 플레이트 사이에 한 쌍의 상기 이동 플레이트의 운동방향에 교차되게 배치되며,
상기 가이드 플레이트가 상기 리드 스크류를 따라 왕복운동함에 의해 양측에 배치된 한 쌍의 상기 이동 플레이트가 상기 가이드레일을 따라 왕복운동하는 것을 특징으로 하는 이송대차.
제9항에 있어서,
상기 한 쌍의 지지프레임 이동부 각각은,
상기 이동 플레이트의 상기 가이드 플레이트에 연결되는 영역에 설치된 롤러를 더 포함하며,
상기 구동부는,
상기 가이드 플레이트에 형성되되, 한 쌍의 상기 롤러가 삽입되어 슬라이딩되는 한 쌍의 슬롯을 더 포함하며,
상기 슬롯은,
상기 가이드 플레이트의 왕복운동에 연동하여 상기 이동 플레이트가 왕복운동하도록 상기 이동 플레이트 방향으로 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 이송대차.
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제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 가압부 각각은,
상기 가이드바가 삽입되며 상기 가이드바를 따라 승강하는 이동블록; 및
상기 이동블록에 연결되어 상기 대상물의 상단부를 접촉가압하는 가압 플레이트를 포함하는 이송대차.
제13항에 있어서,
상기 한 쌍의 가압부 각각은,
상기 이동블록에 연결되되, 상기 가압 플레이트의 하부에 배치되며 상기 이동블록이 상기 가이드바를 따라 상승되는 경우에 상기 대상물의 측부에 접촉되어 상승되면서 다단으로 적층된 구조로 형성된 상기 대상물을 정렬하는 정렬부재를 더 포함하는 이송대차.
제14항에 있어서,
상기 정렬부재는,
상기 대상물의 측부에 접촉되는 면이 테이퍼지게 형성된 것을 특징으로 하는 이송대차.
제1항에 있어서,
상기 그립핑유닛은,
상기 본체부의 상부에 배치되되, 상기 본체부에 연결된 복수의 승강벨트를 구비하여 상기 프레임부에 대해 상기 본체부를 승강시키는 승강부를 더 포함하는 이송대차.