KR101586695B1 - 이송대차 - Google Patents

Abstract

이송대차가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차는, 궤도를 따라 주행가능하게 설치된 캐리어유닛; 캐리어유닛에 연결된 프레임부; 프레임부의 내부에 배치되되, 대상물이 수용되는 대상물 수용부; 프레임부의 내부에 마련되되, 대상물 수용부의 상부에 연결되어 대상물 수용부를 승강시키는 승강유닛; 및 승강유닛과 대상물 수용부에 각각 마련되되, 대상물 수용부를 승강유닛에 착탈가능하게 결합하여 대상물 수용부의 낙하를 방지하는 낙하방지유닛을 포함한다.

Description

이송대차{CARRIAGE}

본 발명은, 이송대차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 대상물이 낙하되는 것을 방지할 수 있는 이송대차에 관한 것이다.

OHS(Overrhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다.

이송대차 시스템은, 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행가능하도록 천장에 설치되되 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도를 포함하는 이송대차용 궤도를 포함한다.

이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 크린룸 내의 천장공간에 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도가 설치되며, 이송대차는 이송포트들 사이를 주행궤도 및 분기궤도를 따라 주행하면서 대상물을 이송한다.

여기서, 주행궤도 및 분기궤도는 지주 등에 의해 크린룸의 천장공간에 지지된다. 또한 주행궤도 및 분기궤도는 궤도본체와 급전궤도를 포함한다.

그리고, 이송대차용 궤도에는 주행궤도에서 분기궤도로 분기되는 적어도 하나 이상의 분기구간과, 분기궤도가 주행궤도와 합류되는 적어도 하나 이상의 합류구간이 존재하며, 이송대차는 분기구간과 합류구간에서 주행궤도 및 분기궤도를 선택하여 주행한다.

한편, 종래의 이송대차는 주행 중 대상물이 낙하하는 것을 방지하도록 대상물의 측면에 밀착되고 대상물의 저면을 지지하는 낙하방지체를 구비하고 있다.

그러나, 종래 기술에 따른 낙하방지체는 주행 중 대상물에 전달되는 충격을 완화하고 설비의 안정성을 높여주는 이점이 있으나, 낙하방지체 자체의 크기가 크며 취부할 공간을 별도로 확보해야하며, 대상물의 중량이 증가할 경우 그에 상응하는 크기와 강성을 가져야 하는 문제점이 있다. 따라서, 이송대차가 소형일 경우에는 그 적용에 한계가 있다.

대한민국 공개특허 제10-2009-0023139호(아시스트 테크놀로지스 재팬 가부시키가이샤) 2009.03.04 공개

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 별도의 설치공간이 필요로 하지 않고 단순한 구조로 대상물이 낙하되는 것을 방지할 수 있는 이송대차를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 궤도를 따라 주행가능하게 설치된 캐리어유닛; 상기 캐리어유닛에 연결된 프레임부; 상기 프레임부의 내부에 배치되되, 대상물이 수용되는 대상물 수용부; 상기 프레임부의 내부에 마련되되, 상기 대상물 수용부의 상부에 연결되어 상기 대상물 수용부를 승강시키는 승강유닛; 및 상기 승강유닛과 상기 대상물 수용부에 각각 마련되되, 상기 대상물 수용부를 상기 승강유닛에 착탈가능하게 결합하여 상기 대상물 수용부의 낙하를 방지하는 낙하방지유닛을 포함하는 이송대차가 제공될 수 있다.

상기 낙하방지유닛은, 상기 대상물 수용부의 상면에 마련된 제1 결합부; 및 상기 승강유닛의 하면에 마련되되, 상기 제1 결합부와 상호 착탈가능하게 결합되는 제2 결합부를 포함할 수 있다.

상기 제1 결합부는, 상기 대상물 수용부의 상면에 마련되되, 상기 승강유닛 방향으로 돌출된 적어도 하나의 돌기부재를 포함하며, 상기 제2 결합부는, 상기 승강유닛의 하면에 상기 돌기부재에 대향되게 마련되되, 상기 돌기부재가 삽입되는 적어도 하나의 돌기 수용부; 및 상기 돌기 수용부에 인접하게 배치되되, 상기 돌기 수용부에 삽입된 상기 돌기부재에 착탈가능하게 결합되어 상기 돌기부재를 상기 돌기 수용부에 결속하는 결속부를 포함할 수 있다.

상기 결속부는, 상기 돌기 수용부를 관통하되, 상기 돌기부재에 형성된 걸림홈에 삽입되는 걸림바; 및 상기 걸림바에 연결되어 상기 걸림바가 상기 걸림홈에 걸림 및 걸림해제되게 상기 걸림바를 왕복운동하게 하는 구동부를 포함할 수 있다.

상기 구동부는, 상기 걸림바의 일단부에 연결되어 상기 걸림바를 상기 걸림홈 방향으로 왕복운동하게 하는 액츄에이터를 포함할 수 있다.

상기 돌기 수용부의 개구부는, 상기 돌기부재의 삽입을 안내하도록 상기 대상물 수용부 방향으로 직경이 증가되도록 경사지게 형성될 수 있다.

상기 대상물 수용부의 내부에 마련되되, 대상물이 적재되는 적재부 방향으로 신장되어 대상물을 상기 적재부에 적재하는 트랜스퍼유닛을 더 포함하며, 상기 트랜스퍼유닛은, 상기 대상물 수용부의 내부에 배치되며 상기 적재부 방향으로 신장되어 상기 적재부에 대상물을 적재하는 트랜스퍼모듈; 및 상기 대상물 수용부의 내부에 배치되되 상기 트랜스퍼모듈에 연결되어 상기 트랜스퍼모듈을 상기 적재부 방향으로 신장시키는 트랜스퍼 구동모듈을 포함할 수 있다.

상기 트랜스퍼모듈은, 상기 대상물 수용부의 내부에 배치되어 상기 대상물을 지지하며, 상기 적재부 방향으로 신장되는 대상물 지지부; 및 상기 대상물 지지부와 상기 대상물 수용부의 바닥면 사이에서 상대 이동가능하게 적층되되, 상기 대상물 수용부의 바닥면에서 슬라이딩되어 상기 적재부 방향으로 신장되는 슬라이딩 플레이트를 포함할 수 있다.

상기 트랜스퍼모듈은, 상기 적재부 방향으로 슬라이딩되는 상기 슬라이딩 플레이트의 전방부에 설치되되, 상기 슬라이딩 플레이트가 신장되는 경우에 상기 적재부의 바닥면에 접촉되어 회전운동하며 상기 슬라이딩 플레이트의 전방부를 지지하는 롤러부를 더 포함할 수 있다.

상기 트랜스퍼 구동모듈은, 상기 슬라이딩 플레이트에 연결되어 상기 슬라이딩 플레이트를 상기 대상물 수용부의 바닥면에 대해 상기 적재부 방향으로 신장시키는 제1 구동부; 및 상기 대상물 지지부에 연결되되, 상기 제1 구동부에 연동되어 상기 대상물 지지부를 상기 슬라이딩 플레이트에 대해 상기 적재부 방향으로 신장시키는 제2 구동부를 포함하며, 상기 대상물 지지부와 상기 슬라이딩 플레이트는 상호 상대 이동되며 동시에 상기 적재부 방향으로 신장될 수 있다.

상기 제1 구동부는, 상기 대상물 수용부의 바닥면에 설치되며 상기 적재부 방향으로 길게 배치되는 랙기어; 상기 슬라이딩 플레이트에 설치되며 상기 랙기어에 치합되는 피니언기어; 및 상기 슬라이딩 플레이트에 설치되되, 상기 피니언기어에 연결되어 상기 피니언기어에 회전력을 제공하는 제1 구동모터를 포함할 수 있다.

상기 제2 구동부는, 상기 적재부 방향으로 슬라이딩되는 상기 슬라이딩 플레이트의 전방부 및 후방부에 각각 설치된 제1 풀리 및 제2 풀리; 일단부가 상기 대상물 지지부의 일측에 고정되고 타단부가 상기 대상물 수용부의 바닥면에 고정되며, 상기 제1 풀리에 감겨진 제1 벨트; 및 일단부가 상기 대상물 지지부의 일측에 고정되고 타단부가 상기 대상물 수용부의 바닥면에 고정되며, 상기 제1 벨트에 대향되게 배치되어 상기 제2 풀리에 감겨진 제2 벨트를 포함하며, 상기 슬라이딩 플레이트가 상기 적재부 방향으로 슬라이딩 신장되는 경우에, 상기 대상물 지지부는 상기 슬라이딩 플레이트에 연동되어 상기 슬라이딩 플레이트에서 슬라이딩되어 상기 적재부 방향으로 신장될 수 있다.

상기 구동모듈은, 상기 대상물 수용부의 바닥면과 상기 슬라이딩 플레이트 사이 및 상기 슬라이딩 플레이트와 상기 대상물 지지부 사이에 각각 설치되되, 상기 대상물 지지부와 상기 슬라이딩 플레이트가 상기 적재부 방향으로 신장되도록 가이드하는 LM방식의 가이드부를 더 포함할 수 있다.

상기 가이드부는, 상기 대상물 수용부의 바닥면과 상기 슬라이딩 플레이트의 상면에 각각 설치되되, 상기 적재부 방향으로 길게 배치된 제1 및 제2 LM가이드레일: 및 상기 슬라이딩 플레이트와 상기 대상물 지지부에 각각 설치되되, 상기 제1 및 제2 LM가이드레일을 따라 이동되는 제1 및 제2 LM블록을 포함할 수 있다.

상기 트랜스퍼유닛은, 상기 슬라이딩 플레이트의 일측에 설치되되, 상기 대상물 지지부에 연결되어 상기 대상물 지지부를 승강시키는 트랜스퍼 승강모듈을 더 포함할 수 있다.

상기 트랜스퍼 승강모듈은, 일측이 상기 대상물 지지부에 연결되고 타측이 상기 슬라이딩 플레이트에 연결되되, 상기 대상물 지지부의 높이방향으로 배치된 가이드 플레이트; 상기 가이드 플레이트에 설치되되, 상기 대상물 지지부의 높이방향으로 길게 배치된 제3 LM가이드레일; 상기 대상물 지지부에 연결되되, 상기 제3 LM가이드레일을 따라 이동되는 제3 LM블록; 및 상기 가이드 플레이트에 설치되되, 상기 제3 LM가이드레일에 평행되게 배치되며 상기 제3 LM블록과 결합된 리드스크류; 및 상기 리드스크류에 연결되어 상기 리드스크류에 회전력을 제공하는 제2 구동모터를 포함할 수 있다.

상기 승강유닛은, 상기 대상물 수용부에 연결된 복수의 승강벨트; 및 상기 프레임부의 내부에 마련되되, 와인딩드럼을 구비하며, 상기 승강벨트를 와인딩드럼에 와인딩 및 언와인딩하여 상기 대상물 수용부를 승강시키는 승강부를 포함하며, 상기 제2 결합부는 상기 승강부의 하면에 마련될 수 있다.

본 발명의 실시예는, 대상물 수용부를 승강유닛에 착탈가능하게 결합하는 낙하방지유닛을 마련함으로써, 대상물 수용부에 수용된 대상물이 주행 중 흔들림에 의해 하방으로 낙하되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차를 나타내는 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재유닛에 대상물을 적재하는 공정을 나타내는 공정도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼유닛의 동작을 나타내는 동작상태도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼유닛을 나타내는 평면도이다.
도 8은 도 6의 B 부분 확대도로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼 승강모듈의 동작을 나타내는 동작상태도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 낙하방지유닛을 나타내는 단면도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 낙하방지유닛의 동작을 나타내는 동작상태도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

본 실시예에서 대상물은, 이송대차로 이송되는 것으로서, 기판이 복수 개 적층된 카세트, 기판이 안착된 트레이, 복수의 트레이가 다단으로 적층된 구조물 등을 포함한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차를 나타내는 단면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재유닛에 대상물을 적재하는 공정을 나타내는 공정도이고, 도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼유닛의 동작을 나타내는 동작상태도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼유닛을 나타내는 평면도이고, 도 8은 도 6의 B 부분 확대도로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼 승강모듈의 동작을 나타내는 동작상태도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 낙하방지유닛을 나타내는 단면도이고, 도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 낙하방지유닛의 동작을 나타내는 동작상태도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 대상물(M)을 이송하는 이송대차(200)와, 이송대차(200)가 주행가능하도록 설치되는 이송대차용 궤도(100)와, 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 배치되되 대상물(M)이 적재되는 적어도 하나 이상의 적재유닛(300)을 포함한다.

이송대차(200)는 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행되는데, 이처럼 이송대차용 궤도(100)는 이송대차(200)의 주행을 안내하는 역할을 한다.

이송대차용 궤도(100)는 직진구간(S1)과, 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3)(또는 분기 및 합류구간)을 포함한다.

직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이며, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 상호 이격된 직진구간(S1)을 연결하는 구간이다.

직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행궤도(110)가 설치되며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행궤도(110)를 상호 연결하도록 주행궤도(110)에서 분기된 분기궤도(130)가 설치된다.

그리고, 도 3에서 도시한 바와 같이, 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에는 이송대차(200)가 접촉되어 주행할 수 있도록 각각에 궤도본체(140)가 마련된다.

또한, 도 2에서 도시한 바와 같이, 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행궤도측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기궤도(130)를 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다.

예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에, 이송대차(200)는 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기궤도(130)를 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행하게 된다.

이때, 도 3에서 도시한 바와 같이, 주행궤도측 분기가이드(150)와 분기궤도측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행하도록 하기 위함이다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우에, 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 크린룸 내의 천장공간에 설치될 수 있다.

그리고, 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)의 하부에 배치된다.

한편, 도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되어 하측 주행궤도(110)로 합류되는 경우를 자세히 살펴보면 다음과 같다.

분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행궤도(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다.

따라서, 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기궤도측 분기가이드(170)와, 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내된다.

또한, 이송대차(200)가 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행궤도(110)에는 상측 주행궤도(110)에 마련된 상측 주행궤도측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행궤도측 분기가이드(150)가 마련된다.

따라서, 이송대차(200)는 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행한다.

전술한 바와 같이, 이송대차(200)는 상측 주행궤도(110)에 상측 분기궤도측 분기가이드(170), 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행하게 된다.

한편, 본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행할 지는, 도 3에서 도시한 바와 같이, 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 이뤄진다.

또한, 도 1 및 도 4를 참조하면, 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 대상물(M)을 적재할 수 있는 적재유닛(300)이 적어도 하나 이상 배치된다.

도 4에서 도시한 바와 같이, 적재유닛(300)은, 적재 프레임부(310)와, 적재 프레임부(310)의 내부에 배치되되 대상물(M)이 적재되는 복수 개의 적재부(330)를 포함한다.

적재 프레임부(310)는 격자모양으로 형성되며, 적재부(330)가 적재 프레임부(310)의 내부에 수평방향 및 수직방향으로 복수 개 적층된 구조로 배치된다.

이는 대상물(M)을 수평방향 특히 수직방향인 높이방향으로 적층된 복수의 적재부(330)에 적재함으로써, 이송대차 시스템의 공간활용의 효율성을 증대하기 위함이다.

또한, 이송대차용 궤도(100)에는 도시되지는 않았으나 이송대차(200)의 주행제어를 위한 각종 센서들, 전원공급장치, 통신장치 등이 설치될 수 있다.

이하에서는, 본 실시예에 따라 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 배치된 적재유닛(300)의 높이방향으로 적층된 복수의 적재부(330)에 대상물(M)을 적재할 수 있는 이송대차(200)에 대하여 설명하기로 한다.

도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 이송대차(200)는, 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행가능하게 설치된 캐리어유닛(230)과, 캐리어유닛(230)에 연결되며 이송 중 대상물(M)이 내부에 배치되는 프레임부(210)와, 프레임부(210)의 내부에 배치되며 대상물(M)이 수용되는 대상물 수용부(240)와, 프레임부(210)의 내부에 마련되되 대상물 수용부(240)의 상부에 연결되어 대상물 수용부(240)를 프레임부(210)의 내외부로 수평방향 왕복운동가능하게 하는 슬라이딩유닛(280)과, 프레임부(210)의 내부에 마련되되 대상물 수용부(240)의 상부에 연결되어 대상물 수용부(240)를 승강시키는 승강유닛(270)과, 대상물 수용부(240)의 내부에 마련되되 적재부(330) 방향으로 신장되어 대상물(M)을 적재부(330)에 적재하는 트랜스퍼유닛(250)을 포함한다.

도 1 내지 도 3에서 도시한 바와 같이, 프레임부(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 이송되며, 대상물(M)이 수용된 대상물 수용부(240)가 내부에 안착된다.

그리고, 프레임부(210)는 측부와 하부에 대상물 수용부(240)가 통과될 수 있도록 개구부가 형성될 수 있다.

한편, 프레임부(210)는 캐리어유닛(230)에 의해 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행되며, 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 배치된 적재유닛(300)의 상부로 이송된다.

즉, 캐리어유닛(230)은 프레임부(210)가 연결되며 프레임부(210)를 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행가능하게 하는 역할을 한다.

도 3을 참조하면, 캐리어유닛(230)은, 캐리어 본체부(231)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 주행가능하게 하는 한 쌍의 구동롤러(233)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 구동롤러(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 측부에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함한다.

캐리어 본체부(231)는, 프레임부(210)에 연결되어 프레임부(210)에 안착된 대상물(M)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다.

캐리어 본체부(231)와 프레임부(210)는 캐리어 본체부(231)의 하부에 결합된 결합바(232)에 의해 상호 고정결합된다. 그리고, 캐리어 본체부(231)의 이송에 따라 프레임부(210)는 이송대차용 궤도(100)를 따라 이송된다.

한 쌍의 구동롤러(233)는 캐리어 본체부(231)에 양측부에 연결되어 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행가능하게 하는 역할을 한다.

캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 한 쌍의 구동롤러(233)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 마련된 궤도본체(140)들에 접촉되어 주행한다.

다만, 도 1에서 도시한 바와 같이, 분기궤도(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 구동롤러(233) 중 하나의 구동롤러(233)가 분기궤도(130)에 접촉되어 주행한다.

이는, 도 2에서 도시한 바와 같이, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 또는 합류영역(A2)의 일부구간에 한 쌍의 구동롤러(233)가 접촉될 수 있는 궤도본체(140)의 일부가 부존재하기 때문이다.

전술한 바와 같이, 캐리어 본체부(231) 및 프레임부(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 한 쌍의 구동롤러(233)에 의해 대상물(M)을 목적하는 적재유닛(300)의 상부로 이송한다.

그리고, 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231) 및 프레임부(210)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231) 및 프레임부(210)를 지지하는 역할을 한다.

특히, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 구동롤러(233)가 접촉될 수 있는 궤도본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 구동롤러(233) 중 하나의 구동롤러(233)만이 궤도본체(140)를 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 캐리어 본체부(231)가 궤도본체(140)에서 탈선되는 경우가 빈번이 발생될 수 있다.

그러므로, 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련하여, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 탈선되는 것을 방지함과 아울러 캐리어 본체부(231)가 궤도본체(140)를 따라 매끄럽게 주행할 수 있도록 한다.

한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231)에 연결되되 한 쌍의 구동롤러(233)의 일측에 인접하게 배치된다. 그리고, 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 궤도본체(140)의 측부에 접촉되어 구동된다.

구체적으로, 한 쌍의 지지롤러(235)는 한 쌍의 구동롤러(233)에 대해 교차되게 배치되어 캐리어 본체부(231)가 궤도본체(140)에서 탈선되는 것을 방지한다.

한편, 본 실시예에서 캐리어 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행될 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행된다.

분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 한 쌍의 분기롤러(237)의 상부에 배치된 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는지에 따라 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)로 진입된다.

전술한 바와 같이, 본 실시예에서는 분기롤러 연동모듈(239)을 마련함으로써, 캐리어 본체부(231)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130) 방향으로 신속 및 매끄럽게 방향전환할 수 있어 방향전환에 따른 고장이 발생하는 것을 방지하고, 신속한 물류이송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

한편, 도 4는 대상물(M)을 높이방향으로 적층된 적재부(330)에 적재하는 동작을 나타내는 것으로서, 도 4를 참조하여 대상물을 적재하는 동작에 따른 이송대차를 설명하면 다음과 같다.

먼저, 도 4(a)에서와 같이, 이송대차(200)는 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 배치된 적재유닛(300)의 상부로 주행한다.

그리고, 도 4(b)에서와 같이, 대상물 수용부(240)가 이송유닛(280)에 의해 대상물(M)이 적재될 해당 적재부(330)의 위치로 수평이송된다.

즉, 본 실시예에서와 같이 적재부(330)가 높이방향으로 복수 개 적층된 경우, 대상물 수용부(240)를 하강하는 동안 대상물 수용부(240)가 대상물을 적재할 해당 적재부(330)에 정확히 위치되도록, 대상물 수용부(240)는 이송유닛(280)에 의해 프레임부(210)에 대해 수평방향으로 왕복운동될 수 있다.

여기서, 대상물 수용부(240)의 수평방향 이송은, 도 3에서 도시한 바와 같이, 슬라이딩유닛(280)에 의해 수행된다.

슬라이딩유닛(280)은, 대상물 수용부(240)의 상부에 연결되어 대상물 수용부(240)를 프레임부(210)와 적재부(330)들 사이에서 수평방향 왕복운동가능하게 하는 다단슬라이드 구조를 가질 수 있다.

그리고, 본 실시예에서 슬라이딩유닛(280)은 후술할 대상물 수용부(240)를 해당 적재부(330)로 승강시키는 승강유닛(270)의 상부에 연결된다.

슬라이딩유닛(280)에 의해 대상물 수용부(240)를 해당 적재부(330)에 정확히 위치되게 한 후, 도 4(c)에서와 같이, 대상물 수용부(240)가 승강유닛(270)에 의해 대상물(M)이 적재될 해당 적재부(330)로 하강된다.

승강유닛(270)은 대상물 수용부(240)에 연결된 복수의 승강벨트(273)와, 프레임부(210)의 내부에 마련되되 와인딩드럼(미도시)을 구비하며 승강벨트(273)를 와인딩 및 언와인딩하여 대상물 수용부(240)를 해당 적재부(330)로 승강시키는 승강부(271)를 포함한다. 본 실시예에서 승강부(271)는 슬라이딩유닛(280)의 하부에 연결될 수 있다. 즉, 승강부(271)는 대상물 수용부(240)와 슬라이딩유닛(280) 사이에 배치되어 대상물 수용부(240)를 승강시킨다.

도 3에서 도시한 바와 같이, 승강부(271)는 대상물 수용부(240)를 하강시켜 대상물 수용부(240)로부터 대상물(M)을 해당 적재부(330)에 적재하기 위하여 대상물 수용부(240)를 승강시키는 역할을 한다.

승강부(271)는 복수의 승강벨트(273)를 와인딩드럼(미도시)에 권취 및 와인딩드럼으로부터 권출함에 따라 대상물 수용부(240)를 해당 적재부(330)에 인접하게 승강운동시킨다.

이처럼, 도 4(c)에서와 같이 해당 적재부(330)로 대상물 수용부(240)를 하강하여 대상물 수용부(240)를 해당 적재부(330)에 안착시킨 후, 도 4(d) 및 도 4(e)에서와 같이 대상물 수용부(240)에 수용된 대상물(M)을 해당 적재부(330)로 수평 이송하여 적재한다.

상기와 같이 대상물(M)을 해당 적재부(330)에 적재하는 동작은 트랜스퍼유닛(250)에 의해 수행된다.

트랜스퍼유닛(250)은, 대상물 수용부(240)의 내부에 배치되며 적재부(330) 방향으로 신장되어 적재부(330)에 대상물(M)을 적재하는 트랜스퍼모듈(253)과, 대상물 수용부(240)의 내부에 배치되되 트랜스퍼모듈(253)에 연결되어 트랜스퍼모듈(253)을 적재부(330) 방향으로 신장시키는 트랜스퍼 구동모듈(255)을 포함한다.

트랜스퍼유닛(250)을 이용하여 대상물(M)을 대상물 수용부(240)에서 수평 이송하여 해당 적재부(330)에 적재하는 동작을 살펴보면 다음과 같다.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 트랜스퍼모듈(253)은, 적재부(330)로 신장되어 적재부(330)에 대상물(M)을 이적재하는 역할을 한다.

트랜스퍼모듈(253)은, 대상물 수용부(240)의 내부에 배치되어 대상물(M)을 지지하며 적재부(330) 방향으로 신장되는 대상물 지지부(253a)와, 대상물 지지부(253a)와 대상물 수용부(240)의 바닥면 사이에 상대 이동가능하게 적층되되 대상물 수용부(240)의 바닥면에서 슬라이딩되어 적재부(330) 방향으로 신장되는 슬라이딩 플레이트(253b)와, 적재부(330) 방향으로 슬라이딩되는 슬라이딩 플레이트(253b)의 전방부에 설치되되 슬라이딩 플레이트(253b)가 신장되는 경우에 적재부(330)의 바닥면에 접촉되어 회전운동하며 슬라이딩 플레이트(253b)의 전방부를 지지하는 롤러부(253c)를 포함한다.

대상물 지지부(253a)는 대상물(M)을 지지하는 영역으로써, 해당 적재부(330) 방향으로 신장되어 해당 적재부(330)에 대상물(M)을 이적재한다.

그리고, 대상물 지지부(253a)는 후술할 슬라이딩 플레이트(253b)에 연동되어 해당 적재부(330) 방향으로 신장된다.

슬라이딩 플레이트(253b)는 대상물 지지부(253a)와 대상물 수용부(240)의 바닥면 사이에 배치되며, 대상물 수용부(240)의 바닥면에서 슬라이딩되어 해당 적재부(330) 방향으로 신장된다.

본 실시예에서는 대상물 지지부(253a)와 대상물 수용부(240)의 바닥면 사이에 하나의 슬라이딩 플레이트(253b)가 배치되도록 도시되었으나, 이에 한정되지 않고 슬라이딩 플레이트(253b)가 다단으로 복수 개 설치될 수도 있다.

전술한 대상물 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)는 상호 상대 이동가능하게 마련되며, 후술할 트랜스퍼 구동모듈(255)에 의해 동시에 해당 적재부(330) 방향으로 신장된다.

즉, 도 6에서 도시한 바와 같이, 슬라이딩 플레이트(253b)가 해당 적재부(330) 방향으로 신장되는 경우에 대상물 지지부(253a)도 역시 슬라이딩 플레이트(253b)의 상부에서 상대 이동되어 해당 적재부(330) 방향으로 신장된다.

그리고, 슬라이딩 플레이트(253b)가 해당 적재부(330) 방향으로 신장되는 동안 슬라이딩 플레이트(253b)의 일단부를 지지하도록 슬라이딩 플레이트(253b)의 전방부에는 롤러부(253c)가 설치된다.

슬라이딩 플레이트(253b)가 신장되는 동안, 롤러부(253c)는 해당 적재부(330)의 바닥면에 접촉되어 슬라이딩 플레이트(253b)가 신장되는 방향으로 구름운동하며 슬라이딩 플레이트(253b)의 전방부를 지지한다.

상기와 같은 대상물 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)의 신장은 트랜스퍼 구동모듈(255)에 의해 수행된다.

트랜스퍼 구동모듈(255)은, 대상물 수용부(240)의 내부에 배치된 트랜스퍼모듈(253)을 대상물(M)이 적재될 해당 적재부(330) 방향으로 신장시키는 역할을 한다.

트랜스퍼 구동모듈(255)은, 슬라이딩 플레이트(253b)에 연결되어 슬라이딩 플레이트(253b)를 대상물 수용부(240)의 바닥면에 대해 적재부(330) 방향으로 신장시키는 제1 구동부(256)와, 대상물 지지부(253a)에 연결되되 제1 구동부(256)에 연동되어 대상물 지지부(253a)를 슬라이딩 플레이트(253b)에 대해 적재부(330) 방향으로 신장시키는 제2 구동부(257)와, 대상물 수용부(240)의 바닥면과 슬라이딩 플레이트(253b) 사이 및 슬라이딩 플레이트(253b)와 대상물 지지부(253a) 사이에 각각 설치되되 대상물 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)가 적재부(330) 방향으로 신장되도록 가이드하는 LM방식의 가이드부(258)를 포함한다.

제1 구동부(256)는 슬라이딩 플레이트(253b)를 대상물 수용부(240)의 바닥면에 대해 해당 적재부(330) 방향으로 신장시키는 역할을 한다.

제1 구동부(256)는, 대상물 수용부(240)에 설치되되 적재부(330) 방향으로 길게 배치되는 랙기어(256a)와, 슬라이딩 플레이트(253b)에 설치되되 랙기어(256a)에 치합되는 피니언기어(256b)와, 슬라이딩 플레이트(253b)에 설치되되 피니언기어(256b)에 연결되어 피니언기어(256b)에 회전력을 제공하는 제1 구동모터(256c)를 포함한다.

그리고, 제2 구동부(257)는 제1 구동부(256)에 연동되어 대상물 지지부(253a)를 슬라이딩 플레이트(253b)에 대해 해당 적재부(330) 방향으로 신장시키는 역할을 한다.

제2 구동부(257)는, 적재부(330) 방향으로 슬라이딩되는 슬라이딩 플레이트(253b)의 전방부 및 후방부에 각각 설치된 제1 풀리(257a) 및 제2 풀리(257b)와, 일단부가 대상물 지지부(253a)의 일측에 고정되고 타단부가 대상물 수용부(240)의 바닥면에 고정되며 제1 풀리(257a)에 감겨진 제1 벨트(257c)와, 일단부가 대상물 지지부(253a)의 일측에 고정되고 타단부가 대상물 수용부(240)의 바닥면에 고정되며 제1 벨트(257c)에 대향되게 배치되어 제2 풀리(257b)에 감겨진 제2 벨트(257d)를 포함한다.

그리고, 가이드부(258)는 대상물 수용부(240)의 바닥면과 슬라이딩 플레이트(253b) 사이 및 슬라이딩 플레이트(253b)와 대상물 지지부(253a) 사이에 각각 설치되어 대상물 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)가 적재부(330) 방향으로 신장되는 것을 가이드하는 역할을 한다.

본 실시예에서 가이드부(258)는 대상물 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)를 대상물(M)이 적재될 해당 적재부(330) 방향으로 가이드하는 LM방식의 리니어 가이드로 구성될 수 있다.

도 5 내지 도 8에서 도시한 바와 같이, 가이드부(258)는, 대상물 수용부(240)의 바닥면과 슬라이딩 플레이트(253b)의 상면에 각각 설치되되 대상물 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)가 슬라이딩되는 적재부(330) 방향으로 길게 배치된 제1 및 제2 LM가이드레일(258a,258c)과, 슬라이딩 플레이트(253b)와 대상물 지지부(253a)에 각각 설치되되 제1 및 제2 LM가이드레일(258a,258c)을 따라 이동되는 제1 및 제2 LM블록(258b,258d)을 포함한다.

상기와 같이 구성되는 트랜스퍼모듈(253) 및 트랜스퍼 구동모듈(255)를 이용하여 해당 적재부(330)에 대상물(M)을 적재하는 동작을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 도 5에서 도시한 바와 같이, 대상물(M)이 적재될 해당 적재부(330)의 일측으로 대상물 수용부(240)가 하강된다. 대상물(M)은 대상물 지지부(253a)에 지지된 상태에서, 대상물 수용부(240)의 내부에 배치된다.

그리고, 도 6에서 도시한 바와 같이, 트랜스퍼모듈(253)이 해당 적재부(330) 방향으로 신장되고 해당 적재부(330)에 대상물(M)을 안착한다.

트랜스퍼모듈(253)의 신장동작을 살펴보면, 제1 구동모터(256c)로 피니언기어(256b)를 회전시켜 슬라이딩 플레이트(253b)를 랙기어(256a)를 따라 슬라이딩 이동시킨다.

이때, 슬라이딩 플레이트(253b)는 제1 LM블록(258b)에 의해 제1 LM가이드레일(258a)에 결합되어, 제1 LM가이드레일(258a)을 따라 해당 적재부(330) 방향으로 신장 이동된다.

그리고, 슬라이딩 플레이트(253b)가 해당 적재부(330) 방향으로 신장되는 경우에 대상물 지지부(253a)는 슬라이딩 플레이트(253b)에 연동되어 슬라이딩 플레이트(253b)의 상면에서 해당 적재부(330) 방향으로 슬라이딩되어 신장된다.

대상물 지지부(253a)가 슬라이딩 플레이트(253b)에 연동되어 해당 적재부(330) 방향으로 슬라이딩되는 동작을 살펴보면, 슬라이딩 플레이트(253b)의 전방부 및 후방부에 각각 제1 풀리(257a)와 제2 풀리(257b)가 설치된다.

그리고, 제1 벨트(257c)가 제1 풀리(257a)에 감겨진 상태에서 일단부가 대상물 지지부(253a)의 일측에 고정되고 타단부가 대상물 수용부(240)의 바닥면에 고정된다. 그리고, 제2 벨트(257d)가 제2 풀리(257b)에 감겨진 상태에서 일단부가 대상물 지지부(253a)의 일측에 고정되고 타단부가 대상물 수용부(240)의 바닥면에 고정된다.

여기서, 제1 벨트(257c)와 제2 벨트(257d)는 상호 대향되게 배치된다.

따라서, 도 6 및 도 7에서와 같이, 슬라이딩 플레이트(253b)가 해당 적재부(330) 방향으로 슬라이딩되는 경우에 대상물 지지부(253a)가 슬라이딩 플레이트(253b)에 연동되어 슬라이딩 플레이트(253b)에서 슬라이딩되어 해당 적재부(330) 방향으로 신장된다.

이때, 대상물 지지부(253a)는 제2 LM블록(258d)에 의해 제2 LM가이드레일(258c)에 결합되어, 제2 LM가이드레일(258c)을 따라 해당 적재부(330) 방향으로 신장 이동된다.

한편, 도 8에서 도시한 바와 같이, 대상물 지지부(253a)가 대상물(M)이 적재될 해당 적재부(330) 위치로 신장된 경우, 해당 적재부(330)의 높이에 대응하여 대상물을 상승시켜야 할 필요가 있다. 또한 본 실시예에서는 도시되지 않았으나, 해당 적재부(330)의 하부에 대상물 지지부(253a)를 위치시키고 대상물 지지부(253a)를 상승시켜 해당 적재부(330)로부터 대상물(M)을 이재하는 경우에도 적용된다.

따라서, 본 실시예에 따른 트랜스퍼유닛(250)은, 슬라이딩 플레이트(253b)의 일측에 설치되되 대상물 지지부(253a)에 연결되어 대상물 지지부(253a)를 승강시키는 트랜스퍼 승강모듈(259)을 더 포함할 수 있다.

트랜스퍼 승강모듈(259)은 대상물 지지부(253a)를 높이방향으로 승강시키는 LM방식의 리니어 가이드로 구성될 수 있다.

트랜스퍼 승강모듈(259)은, 일측이 대상물 지지부(253a)에 연결되고 타측이 슬라이딩 플레이트(253b)에 연결되되 대상물 지지부(253a)의 높이방향으로 배치된 가이드 플레이트(259a)와, 가이드 플레이트(259a)에 설치되되 대상물 지지부(253a)의 높이방향으로 길게 배치된 제3 LM가이드레일(259b)과, 대상물 지지부(253a)에 연결되되 제3 LM가이드레일(259b)을 따라 이동되는 제3 LM블록(259c)과, 가이드 플레이트(259a)에 설치되되 제3 LM가이드레일(259b)에 평행되게 배치되며 제3 LM블록(259c)과 결합된 리드스크류(259d)와, 리드스크류(259d)에 연결되어 리드스크류(259d)에 회전력을 제공하는 제2 구동모터(259e)를 포함한다.

가이드 플레이트(259a)는 일측이 대상물 지지부(253a)에 결합되고 타측이 제2 LM가이드레일(258c)을 통해 슬라이딩 플레이트(253b)에 연결된 제2 LM블록(258d)의 상면에 설치된다.

가이드 플레이트(259a)는 대상물 지지부(253a)의 높이방향으로 길게 배치되어 대상물 지지부(253a)가 승강되는 경로를 가이드함과 동시에 대상물 지지부(253a)의 일측을 지지한다.

그리고, 가이드 플레이트(259a)에는 대상물 지지부(253a)의 높이방향으로 길게 제3 LM가이드레일(259b)이 설치되고, 대상물 지지부(253a)가 제3 LM가이드레일(259b)을 따라 높이방향으로 이동되도록 일측이 대상물 지지부(253a)에 결합되고 타측이 제3 LM가이드레일(259b)에 결합된 제3 LM블록(259c)이 설치된다.

그리고, 제3 LM블록(259c)은 제3 LM가이드레일(259b)과 평행되게 가이드 플레이트(259a)에 설치된 리드스크류(259d)에 결합되며, 리드스크류(259d)에 연결된 제2 구동모터(259e)의 회전력에 의해 리드스크류(259d) 및 제3 LM가이드레일(259b)을 따라 가이드 플레이트(259a)의 높이방향으로 이동된다.

그리고, 리드스크류(259d)와 제3 LM블록(259c)을 결합하는 너트 등의 커플링(259f)이 가이드 플레이트(259a)를 관통하여 설치된다.

그리고, 제3 LM블록(259c)이 가이드 플레이트(259a)의 높이방향으로 이동되는 경우에, 대상물 지지부(253a)도 역시 가이드 플레이트(259a)의 높이방향으로 이동된다.

한편, 도 4(d) 및 도 4(e)에서와 같이 대상물 수용부(240)에서 해당 적재부(330)에 대상물(M)을 적재한 후, 대상물 지지부(253a) 및 슬라이딩 플레이트(253b)는 대상물 수용부(240)로 다시 복귀된다.

그리고, 도 4(f)에서와 같이 승강유닛(270)에 의해 대상물 수용부(240)는 프레임부(210)로 상승되고, 도 4(g)에서와 같이 이송대차(200)는 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행한다.

한편, 도 4(a)에서와 같이 대상물 수용부(240)에 대상물(M)이 수용된 상태에서 이송대차(200)가 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행하는 경우, 또는 도 4(b)에서와 같이 슬라이딩유닛(280)으로 대상물 수용부(240)를 수평방향 왕복운동하게 하는 경우, 또는 도 4(g)에서와 같이 이송대차(200)가 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행하는 경우에 있어, 이송대차(200)의 흔들림 또는 이송대차(200)의 오작동 등으로 대상물(M)이 수용된 대상물 수용부(240)가 하방으로 낙하되는 문제가 발생될 수 있다.

따라서, 도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 실시예에 따른 이송대차(200)는 승강유닛(270)과 대상물 수용부(240)에 각각 마련되되 대상물 수용부(240)를 승강유닛(270)에 착탈가능하게 결합하여 대상물 수용부(240)의 낙하를 방지하는 낙하방지유닛(290)을 더 포함한다.

낙하방지유닛(290)은 대상물 수용부(240)와 승강유닛(270)을 상호 착탈가능하게 결합하여 대상물 수용부(240)가 하방으로 낙하되는 것을 방지하는 역할을 한다.

낙하방지유닛(290)은 대상물 수용부(240)의 상면에 마련된 제1 결합부(291)와, 승강유닛(270)의 승강부(271) 하면에 마련되되 제1 결합부(291)와 상호 착탈가능하게 결합되는 제2 결합부(295)를 포함한다. 즉, 낙하방지유닛(290)은 대상물 수용부(240)를 승강부(271) 방향으로 상승시킨 경우 제1 결합부(291)와 제2 결합부(295)가 상호 결합되어 대상물 수용부(240)를 승강부(271)에 고정한다.

구체적으로, 도 9에서 도시한 바와 같이, 제1 결합부(291)는 대상물 수용부(240)의 상면에 마련되되 승강부(271) 방향으로 돌출된 적어도 하나의 돌기부재(292)를 포함한다.

그리고, 제2 결합부(295)는 승강부(271)의 하면에 돌기부재(292)에 대향되게 마련되되 돌기부재(292)가 삽입되는 적어도 하나의 돌기 수용부(296)와, 돌기 수용부(296)에 인접하게 배치되되 돌기 수용부(296)에 삽입된 돌기부재(292)에 착탈가능하게 결합되어 돌기부재(292)를 돌기 수용부(296)에 결속하는 결속부(297)를 포함한다.

여기서, 돌기 수용부(296)의 개구부(296a)는 돌기부재(292)의 삽입을 안내하도록 대상물 수용부(240) 방향으로 직경이 증가되도록 경사지게 형성된다.

이는, 대상물 수용부(240)를 승강부(271)에 고정하고자 대상물 수용부(240)를 승강부(271) 방향으로 상승시키는 경우 돌기부재(292)와 돌기 수용부(296)의 위치가 일직선 상에 놓이지 않더라도 돌기부재(292)의 끝단이 경사지게 형성된 돌기 수용부(296)의 개구부(296a)에 접촉된 후 경사지게 형성된 개구부(296a)에 의해 안내되어 돌기 수용부(296)에 삽입되도록 하기 위함이다.

또한, 결속부(297)는 돌기 수용부(296)를 관통하되 돌기부재(292)에 형성된 걸림홈(293)에 삽입되는 걸림바(298)와, 걸림바(298)에 연결되어 걸림바(298)가 걸림홈(293)에 걸림 및 걸림해제되게 걸림바(298)를 왕복운동하게 하는 구동부(299)를 포함한다.

여기서, 구동부(299)는 걸림바(298)의 일단부에 연결되어 걸림바(298)를 걸림홈(293) 방향으로 왕복운동하게 하는 액츄에이터로 구성될 수 있다.

액츄에이터(299)는 공압 및 유압방식으로 걸림바(298)를 걸림홈(293) 방향으로 왕복운동하게 하는 실린더부재를 포함하나, 이에 한정되지 않고 걸림바(298)를 걸림홈(293) 방향으로 왕복운동하게 하는 수단이면 어느 것이든 사용가능하다.

전술한 낙하방지유닛(290)의 동작을 살펴보면 다음과 같다.

도 4(a)와 도 4(b)에서와 같이 대상물 수용부(240)가 상승된 경우, 도 9에서와 같이 돌기부재(292)가 돌기 수용부(296)에 삽입되고 걸림바(298)가 돌기부재(292)의 걸림홈(293)에 삽입되어 대상물 수용부(240)를 승강부(271)에 고정한다.

그리고, 도 4(c)에서와 같이 대상물 수용부(240)를 적재부(330)로 하강하는 경우, 도 10에서와 같이 걸림홈(293)에 삽입된 걸림바(298)를 삽입해제하는 방향으로 이동시켜 걸림바(298)와 걸림홈(293) 상호간을 걸림해제한다. 그리고, 도 11에서와 같이 대상물 수용부(240)를 하강하여 돌기부재(292)가 돌기 수용부(296)에서 삽입해제되게 한다.

반대로, 도 4(g)에서와 같이 대상물 수용부(240)를 상승시켜 대상물 수용부(240)를 승강부(271)에 고정하고자 하는 경우에는 대상물 수용부(240)를 승강부(271)에서 고정해제하는 동작과 반대동작으로 돌기부재(292)를 돌기 수용부(296)에 삽입하고 걸림바(298)를 이동시켜 걸림홈(293)에 삽입한다.

이처럼, 별도의 설치공간을 필요로 하지 않고 승강유닛(270)의 하면 및 대상물 수용부(240)의 상면에 각각 마련된 단순화된 제1 결합부(291)와 제2 결합부(295)를 상호 착탈가능하게 결합하여 대상물 수용부(240)를 승강부(271)에 고정 및 고정해제함으로써, 이송대차(200)가 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행하는 경우 또는 대상물 수용부(240)를 수평방향으로 슬라이딩 왕복운동하는 경우에 대상물 수용부(240)가 하방으로 낙하되는 것을 방지할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100: 이송대차용 궤도 200: 이송대차
210: 프레임부 230: 캐리어유닛
240: 대상물 수용부 250: 트랜스퍼유닛
253: 트랜스퍼모듈 253a: 대상물 지지부
253b: 슬라이딩 플레이트 253c: 롤러부
255: 트랜스퍼 구동모듈 259: 트랜스퍼 승강모듈
270: 승강유닛 280: 슬라이딩유닛
290: 낙하방지유닛 291: 제1 결합부
292: 돌기부재 293: 걸림홈
295: 제2 결합부 296: 돌기 수용부
297: 결속부 298: 걸림바
299: 구동부 300: 적재유닛

Claims (17)

1. 궤도를 따라 주행가능하게 설치된 캐리어유닛;
   상기 캐리어유닛에 연결된 프레임부;
   상기 프레임부의 내부에 배치되되, 대상물이 수용되는 대상물 수용부;
   상기 프레임부의 내부에 마련되되, 상기 대상물 수용부의 상부에 연결되어 상기 대상물 수용부를 승강시키는 승강유닛; 및
   상기 승강유닛과 상기 대상물 수용부에 각각 마련되되, 상기 대상물 수용부를 상기 승강유닛에 착탈가능하게 결합하여 상기 대상물 수용부의 낙하를 방지하는 낙하방지유닛을 포함하는 이송대차.
2. 제1항에 있어서,
   상기 낙하방지유닛은,
   상기 대상물 수용부의 상면에 마련된 제1 결합부; 및
   상기 승강유닛의 하면에 마련되되, 상기 제1 결합부와 상호 착탈가능하게 결합되는 제2 결합부를 포함하는 이송대차.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1 결합부는,
   상기 대상물 수용부의 상면에 마련되되, 상기 승강유닛 방향으로 돌출된 적어도 하나의 돌기부재를 포함하며,
   상기 제2 결합부는,
   상기 승강유닛의 하면에 상기 돌기부재에 대향되게 마련되되, 상기 돌기부재가 삽입되는 적어도 하나의 돌기 수용부; 및
   상기 돌기 수용부에 인접하게 배치되되, 상기 돌기 수용부에 삽입된 상기 돌기부재에 착탈가능하게 결합되어 상기 돌기부재를 상기 돌기 수용부에 결속하는 결속부를 포함하는 이송대차.
4. 제3항에 있어서,
   상기 결속부는,
   상기 돌기 수용부를 관통하되, 상기 돌기부재에 형성된 걸림홈에 삽입되는 걸림바; 및
   상기 걸림바에 연결되어 상기 걸림바가 상기 걸림홈에 걸림 및 걸림해제되게 상기 걸림바를 왕복운동하게 하는 구동부를 포함하는 이송대차.
5. 제4항에 있어서,
   상기 구동부는,
   상기 걸림바의 일단부에 연결되어 상기 걸림바를 상기 걸림홈 방향으로 왕복운동하게 하는 액츄에이터를 포함하는 이송대차.
6. 제3항에 있어서,
   상기 돌기 수용부의 개구부는,
   상기 돌기부재의 삽입을 안내하도록 상기 대상물 수용부 방향으로 직경이 증가되도록 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 이송대차.
7. 제1항에 있어서,
   상기 대상물 수용부의 내부에 마련되되, 대상물이 적재되는 적재부 방향으로 신장되어 대상물을 상기 적재부에 적재하는 트랜스퍼유닛을 더 포함하며,
   상기 트랜스퍼유닛은,
   상기 대상물 수용부의 내부에 배치되며 상기 적재부 방향으로 신장되어 상기 적재부에 대상물을 적재하는 트랜스퍼모듈; 및
   상기 대상물 수용부의 내부에 배치되되 상기 트랜스퍼모듈에 연결되어 상기 트랜스퍼모듈을 상기 적재부 방향으로 신장시키는 트랜스퍼 구동모듈을 포함하는 이송대차.
8. 제7항에 있어서,
   상기 트랜스퍼모듈은,
   상기 대상물 수용부의 내부에 배치되어 상기 대상물을 지지하며, 상기 적재부 방향으로 신장되는 대상물 지지부; 및
   상기 대상물 지지부와 상기 대상물 수용부의 바닥면 사이에서 상대 이동가능하게 적층되되, 상기 대상물 수용부의 바닥면에서 슬라이딩되어 상기 적재부 방향으로 신장되는 슬라이딩 플레이트를 포함하는 이송대차.
9. 제8항에 있어서,
   상기 트랜스퍼모듈은,
   상기 적재부 방향으로 슬라이딩되는 상기 슬라이딩 플레이트의 전방부에 설치되되, 상기 슬라이딩 플레이트가 신장되는 경우에 상기 적재부의 바닥면에 접촉되어 회전운동하며 상기 슬라이딩 플레이트의 전방부를 지지하는 롤러부를 더 포함하는 이송대차.
10. 제8항에 있어서,
    상기 트랜스퍼 구동모듈은,
    상기 슬라이딩 플레이트에 연결되어 상기 슬라이딩 플레이트를 상기 대상물 수용부의 바닥면에 대해 상기 적재부 방향으로 신장시키는 제1 구동부; 및
    상기 대상물 지지부에 연결되되, 상기 제1 구동부에 연동되어 상기 대상물 지지부를 상기 슬라이딩 플레이트에 대해 상기 적재부 방향으로 신장시키는 제2 구동부를 포함하며,
    상기 대상물 지지부와 상기 슬라이딩 플레이트는 상호 상대 이동되며 동시에 상기 적재부 방향으로 신장되는 것을 특징으로 하는 이송대차.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 구동부는,
    상기 대상물 수용부의 바닥면에 설치되며 상기 적재부 방향으로 길게 배치되는 랙기어;
    상기 슬라이딩 플레이트에 설치되며 상기 랙기어에 치합되는 피니언기어; 및
    상기 슬라이딩 플레이트에 설치되되, 상기 피니언기어에 연결되어 상기 피니언기어에 회전력을 제공하는 제1 구동모터를 포함하는 이송대차.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 구동부는,
    상기 적재부 방향으로 슬라이딩되는 상기 슬라이딩 플레이트의 전방부 및 후방부에 각각 설치된 제1 풀리 및 제2 풀리;
    일단부가 상기 대상물 지지부의 일측에 고정되고 타단부가 상기 대상물 수용부의 바닥면에 고정되며, 상기 제1 풀리에 감겨진 제1 벨트; 및
    일단부가 상기 대상물 지지부의 일측에 고정되고 타단부가 상기 대상물 수용부의 바닥면에 고정되며, 상기 제1 벨트에 대향되게 배치되어 상기 제2 풀리에 감겨진 제2 벨트를 포함하며,
    상기 슬라이딩 플레이트가 상기 적재부 방향으로 슬라이딩 신장되는 경우에, 상기 대상물 지지부는 상기 슬라이딩 플레이트에 연동되어 상기 슬라이딩 플레이트에서 슬라이딩되어 상기 적재부 방향으로 신장되는 것을 특징으로 하는 이송대차.
13. 제10항에 있어서,
    상기 구동모듈은,
    상기 대상물 수용부의 바닥면과 상기 슬라이딩 플레이트 사이 및 상기 슬라이딩 플레이트와 상기 대상물 지지부 사이에 각각 설치되되, 상기 대상물 지지부와 상기 슬라이딩 플레이트가 상기 적재부 방향으로 신장되도록 가이드하는 LM방식의 가이드부를 더 포함하는 이송대차.
14. 제13항에 있어서,
    상기 가이드부는,
    상기 대상물 수용부의 바닥면과 상기 슬라이딩 플레이트의 상면에 각각 설치되되, 상기 적재부 방향으로 길게 배치된 제1 및 제2 LM가이드레일: 및
    상기 슬라이딩 플레이트와 상기 대상물 지지부에 각각 설치되되, 상기 제1 및 제2 LM가이드레일을 따라 이동되는 제1 및 제2 LM블록을 포함하는 이송대차.
15. 제8항에 있어서,
    상기 트랜스퍼유닛은,
    상기 슬라이딩 플레이트의 일측에 설치되되, 상기 대상물 지지부에 연결되어 상기 대상물 지지부를 승강시키는 트랜스퍼 승강모듈을 더 포함하는 이송대차.
16. 제15항에 있어서,
    상기 트랜스퍼 승강모듈은,
    일측이 상기 대상물 지지부에 연결되고 타측이 상기 슬라이딩 플레이트에 연결되되, 상기 대상물 지지부의 높이방향으로 배치된 가이드 플레이트;
    상기 가이드 플레이트에 설치되되, 상기 대상물 지지부의 높이방향으로 길게 배치된 제3 LM가이드레일;
    상기 대상물 지지부에 연결되되, 상기 제3 LM가이드레일을 따라 이동되는 제3 LM블록; 및
    상기 가이드 플레이트에 설치되되, 상기 제3 LM가이드레일에 평행되게 배치되며 상기 제3 LM블록과 결합된 리드스크류; 및
    상기 리드스크류에 연결되어 상기 리드스크류에 회전력을 제공하는 제2 구동모터를 포함하는 이송대차.
17. 제2항에 있어서,
    상기 승강유닛은,
    상기 대상물 수용부에 연결된 복수의 승강벨트; 및
    상기 프레임부의 내부에 마련되되, 와인딩드럼을 구비하며, 상기 승강벨트를 와인딩드럼에 와인딩 및 언와인딩하여 상기 대상물 수용부를 승강시키는 승강부를 포함하며,
    상기 제2 결합부는 상기 승강부의 하면에 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차.

Images