KR101784868B1 - 이송대차 시스템 - Google Patents

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Abstract

이송대차 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 이송대차용 궤도에 이웃하게 배치되는 적어도 하나의 설비 포트; 이송대차용 궤도를 따라 주행하면서 설비 포트로 제품을 로딩 또는 언로딩시키는 포크 유닛을 구비하는 이송대차; 및 설비 포트와 이송대차의 포크 유닛에 마련되며, 설비 포트와 포크 유닛 간의 상대위치를 얼라인(align)시키는 상대위치 얼라인부를 포함한다.

Description

이송대차 시스템{CARRIAGE SYSTEM}
본 발명은, 이송대차 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 콤팩트한 구조를 통해 설비 포트와 포크 유닛 간의 상대위치를 용이하고 효율적으로 얼라인(align)할 수 있으며, 이로 인해 포크 유닛의 자세를 안전적으로 유지시켜 제품의 위치편자를 감소시킬 수 있는 이송대차 시스템에 관한 것이다.
OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 제품(물건, 대상물 등)이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다.
이송대차 시스템은 제품을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되되 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도를 포함하는 이송대차용 궤도를 포함한다.
이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 클린 룸(clean room) 내의 천장공간에 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도가 설치되며, 이송대차는 설비 포트들 사이를 주행궤도와 분기궤도를 따라 주행하면서 제품을 설비 포트로 이송할 수 있다.
이처럼 설비 포트로 제품을 로딩 또는 언로딩할 수 있도록 이송대차에는 포크 유닛이 마련되며, 포크 유닛은 설비 포트의 정위치에 위치된 후에 제품의 로딩 또는 언로딩 공정, 즉 이적재 공정을 진행한다.
한편, 제품의 로딩 및 언로딩 공정을 보다 안정적으로 진행하기 위해서는 포크 유닛의 동작 시 설비 포트와 포크 유닛 간의 상대위치가 정확하게 얼라인(align)되어야 하며, 그래야만 포크 유닛의 자세를 안전적으로 유지시켜 제품의 위치편자를 감소시킬 수 있다.
하지만, 아직까지는 이와 같은 기술이 이송대차 시스템에 적용되지 않고 있을 뿐만 아니라 설사 적용을 준비 중이더라도 구조 또는 제어가 복잡하여 설비의 얼라인 세팅(align setting)이나 유지보수에 많은 시간이 걸릴 수 있다는 점을 고려해 볼 때, 이에 대한 기술 개발이 필요한 실정이다.
[문헌1] 대한민국 공개특허 제10-2009-0023139호(아시스트 테크놀로지스 재팬 가부시키가이샤) 2009.03.04 공개
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 콤팩트한 구조를 통해 설비 포트와 포크 유닛 간의 상대위치를 용이하고 효율적으로 얼라인(align)할 수 있으며, 이로 인해 포크 유닛의 자세를 안전적으로 유지시켜 제품의 위치편자를 감소시킬 수 있는 이송대차 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 이송대차용 궤도에 이웃하게 배치되는 적어도 하나의 설비 포트; 상기 이송대차용 궤도를 따라 주행하면서 상기 설비 포트로 상기 제품을 로딩 또는 언로딩시키는 포크 유닛을 구비하는 이송대차; 및 상기 설비 포트와 상기 이송대차의 포크 유닛에 마련되며, 상기 설비 포트와 상기 포크 유닛 간의 상대위치를 얼라인(align)시키는 상대위치 얼라인부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템가 제공될 수 있다.
상기 상대위치 얼라인부는, 상기 설비 포트와 상기 포크 유닛 중 어느 하나에 마련되는 얼라인 핀; 및 상기 설비 포트와 상기 포크 유닛 중 다른 하나에 마련되며, 상기 포크 유닛이 상기 설비 포트의 일측에 안착될 때, 상기 얼라인 핀이 가이드되면서 도킹되는 핀 가이드 도킹부를 포함할 수 있다.
상기 얼라인 핀은 상기 설비 포트에 마련되고, 상기 핀 가이드 도킹부는 상기 이송대차의 포크 유닛에 마련될 수 있다.
상기 설비 포트에는 상기 얼라인 핀이 설치되는 핀 설치용 플레이트가 마련될 수 있다.
상기 포크 유닛은 상기 주행 유닛에 승강 가능하게 연결되되, 상기 제품이 수용되는 유닛 프레임을 포함할 수 있으며, 상기 핀 가이드 도킹부는 상기 유닛 프레임의 양측에 상호 이격되게 쌍으로 배치될 수 있다.
상기 얼라인 핀은, 외벽이 직선 형상으로 가공되는 핀 메인 바디; 및 상기 핀 메인 바디의 상단부에 연결되며, 상기 핀 메인 바디에서 단부로 갈수록 단면적이 점진적으로 좁아지도록 경사지게 형성되는 핀 경사 바디를 포함할 수 있다.
상기 핀 메인 바디와 상기 핀 경사 바디의 단면은 비원형 형상을 가질 수 있다.
상기 핀 가이드 도킹부는, 상기 유닛 프레임의 입구 측에 결합되는 가이드 바디; 및 상기 가이드 바디 내에 형성되되 상기 핀 경사 바디의 상단부가 부분적으로 노출되게 상기 얼라인 핀이 수용되는 포켓을 포함할 수 있다.
상기 포켓은, 상기 핀 메인 바디의 측벽이 형상맞춤되게 접하는 직선 구간부; 및 상기 직선 구간부의 반대편에 형성되되 하방으로 갈수록 폭이 점진적으로 넓어지게 테이퍼지게 형성되는 테이퍼 구간부를 포함할 수 있다.
상기 포켓은, 상기 직선 구간부와 상기 테이퍼 구간부에 연결되고 상기 핀 경사 바디의 측벽이 형상맞춤되게 접하는 경사 구간부를 더 포함할 수 있다.
상기 가이드 바디는 수평 방향을 따라 외측은 개방되고 내측은 차폐된 블록 구조를 형성할 수 있다.
상기 포크 유닛은, 상기 유닛 프레임의 내부에 배치되되, 상기 설비 포트 방향으로 신장되어 상기 설비 포트에 상기 제품을 로딩하는 포크 모듈; 및 상기 유닛 프레임의 내부에 배치되되, 상기 포크 모듈에 연결되어 상기 포크 모듈을 상기 설비 포트 방향으로 신장시키는 포크 구동모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 포크 모듈은, 상기 제품을 지지하되, 상기 유닛 프레임의 바닥면에 대해 상기 설비 포트 방향으로 신장되는 제품 지지부; 상기 제품 지지부와 상기 유닛 프레임의 바닥면 사이에 상대 이동 가능하게 적층되되, 상기 유닛 프레임의 바닥면에서 슬라이딩되어 상기 설비 포트 방향으로 신장되는 슬라이딩 플레이트; 및 상기 슬라이딩 플레이트의 상기 설비 포트 방향으로 신장되는 일단부에 설치되되, 상기 슬라이딩 플레이트가 신장되는 경우에 상기 설비 포트에 접촉되어 회전운동하며 상기 슬라이딩 플레이트의 일단부를 지지하는 롤러부를 포함할 수 있다.
상기 포크 유닛은, 상기 슬라이딩 플레이트의 일측에 설치되되, 상기 제품 지지부에 연결되어 상기 제품 지지부를 승강시키는 승강모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 포크 구동모듈은, 상기 슬라이딩 플레이트에 연결되어 상기 슬라이딩 플레이트를 상기 유닛 프레임의 바닥면에 대해 상기 설비 포트 방향으로 신장시키는 제1 구동부; 상기 제품 지지부에 연결되되, 상기 제1 구동부에 연동되어 상기 제품 지지부를 상기 슬라이딩 플레이트에 대해 상기 설비 포트 방향으로 신장시키는 제2 구동부; 및 상기 유닛 프레임의 바닥면과 상기 슬라이딩 플레이트의 상면에 각각 설치되되, 상기 제품 지지부와 상기 슬라이딩 플레이트가 상기 설비 포트 방향으로 신장되도록 가이드하는 가이드부를 포함할 수 있다.
상기 이송대차는, 상기 이송대차용 궤도 상에서 주행 가능한 주행 유닛; 상기 포크 유닛을 상기 설비 포트의 레벨까지 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 유닛; 및 상기 설비 포트와 상기 포크 유닛 간의 위치 보정을 위한 슬라이드 유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 콤팩트한 구조를 통해 설비 포트와 포크 유닛 간의 상대위치를 용이하고 효율적으로 얼라인(align)할 수 있으며, 이로 인해 포크 유닛의 자세를 안전적으로 유지시켜 제품의 위치편자를 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 이송대차를 나타내는 부분 단면 구조도이다.
도 4는 주행 유닛의 확대도이다.
도 5는 이송대차에 의한 제품의 로딩공정을 나타내는 공정도이다.
도 6은 설비 포트 상에 포크 유닛이 얼라인되기 전의 사시도이다.
도 7은 설비 포트 상에 포크 유닛이 얼라인된 상태의 사시도이다.
도 8은 도 6에 도시된 얼라인 핀과 핀 가이드 도킹부의 부분 단면도이다.
도 9는 도 7에 도시된 얼라인 핀과 핀 가이드 도킹부의 부분 단면도이다.
도 10은 포크 유닛의 동작도이다.
도 11는 포크 유닛의 평면 구조도이다.
도 12은 도 10의 A 방향에서 바라본 포크 유닛의 측면 구조도이다.
도 13는 도 10의 B 부분 확대도로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 승강모듈의 동작을 나타내는 동작상태도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이며, 도 3은 이송대차를 나타내는 부분 단면 구조도이고, 도 4는 주행 유닛의 확대도이며, 도 5는 이송대차에 의한 제품의 로딩공정을 나타내는 공정도이고, 도 6은 설비 포트 상에 포크 유닛이 얼라인되기 전의 사시도이며, 도 7은 설비 포트 상에 포크 유닛이 얼라인된 상태의 사시도이고, 도 8은 도 6에 도시된 얼라인 핀과 핀 가이드 도킹부의 부분 단면도이며, 도 9는 도 7에 도시된 얼라인 핀과 핀 가이드 도킹부의 부분 단면도이고, 도 10은 포크 유닛의 동작도이며, 도 11는 포크 유닛의 평면 구조도이고, 도 12은 도 10의 A 방향에서 바라본 포크 유닛의 측면 구조도이며, 도 13는 도 10의 B 부분 확대도로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 승강모듈의 동작을 나타내는 동작상태도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은 콤팩트한 구조를 통해 설비 포트와 포크 유닛 간의 상대위치를 용이하고 효율적으로 얼라인(align)할 수 있으며, 이로 인해 포크 유닛의 자세를 안전적으로 유지시켜 제품의 위치편자를 감소시킬 수 있도록 한 것으로서, 이송대차용 궤도(100)에 이웃하게 배치되는 설비 포트(400, 도 5 참조)와, 이송대차용 궤도(100) 상에서 주행되면서 설비 포트(400)로 제품을 로딩 또는 언로딩시키는 포크 유닛(250)을 구비하는 이송대차(200)와, 설비 포트(400)와 이송대차(200)의 포크 유닛(250)에 마련되며, 설비 포트(400)와 포크 유닛(250) 간의 상대위치를 얼라인(align)시키는 상대위치 얼라인부(300, 도 6 내지 도 9 참조)를 포함할 있다.
이송대차용 궤도(100)에 대해 먼저 살펴보면, 이송대차용 궤도(100)는 이송대차(200)의 주행을 안내한다. 반드시 그러한 것은 아니지만 이송대차용 궤도(100)는 직진구간(S1)과, 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3)(또는 분기 및 합류구간)을 포함할 수 있다.
직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이며, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 나란히 배치되되 상호 이격된 직진구간(S1)을 상호 연결하는 구간이다.
직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행궤도(110)가 배치될 수 있으며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행궤도(110)를 상호 연결하도록 주행궤도(110)에서 분기된 분기궤도(130)가 배치될 수 있다.
도 3 및 도 4에서 도시한 바와 같이, 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에는 이송대차(200)가 접촉되어 주행할 수 있도록 각각에 궤도본체(140)가 마련될 수 있다. 그리로 도 2에 도시된 바와 같이, 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행궤도측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기궤도(130)를 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련될 수 있다.
예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에, 이송대차(200)는 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기궤도(130)를 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행하게 된다.
이때, 주행궤도측 분기가이드(150)와 분기궤도측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행하도록 하기 위함이다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우에, 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 클린 룸 내의 천장공간에 설치될 수 있다. 그리고 도 3 및 도 4에서 도시한 바와 같이, 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 궤도본체(140)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)의 하부에 배치된다.
도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되어 하측 주행궤도(110)로 합류되는 경우를 살펴보면 다음과 같다.
분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행궤도(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다. 따라서 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기궤도측 분기가이드(170)와, 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내된다.
또한 이송대차(200)가 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행궤도(110)에는 상측 주행궤도(110)에 마련된 상측 주행궤도측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행궤도측 분기가이드(150)가 마련된다. 따라서 이송대차(200)는 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행한다.
전술한 바와 같이, 이송대차(200)는 상측 주행궤도(112)에 상측 분기궤도측 분기가이드(170), 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행하게 된다.
본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행할 지는 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 이뤄진다.
도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 제품(M)을 로딩하거나 언로딩할 수 있는 설비 포트(400)가 배치된다. 도 1에는 설비 포트(400)가 1개 적용되고 있으나 설비 포트(400)는 여러 군데에 다수 개 적용될 수 있다.
도 5에 도시된 것처럼 설비 포트(400)는 제품(M)이 로딩되는 복수의 적재부(410)를 포함하며, 복수의 적재부(410)는 높이방향으로 다단으로 적층되는 구조로 형성된다. 이는 제품(M)을 높이방향으로 적층된 복수의 적재부(410)에 로딩함으로써, 이송대차 시스템의 공간활용의 효율성을 증대하기 위함이다.
한편, 이송대차(200)는 앞서 기술한 것처럼 이송대차용 궤도(100) 상에서 주행되면서 설비 포트(400)로 제품을 로딩 또는 언로딩시키는 역할을 한다. 다시 말해, 이송대차(200)는 제품(M)을 실어 나르는 역할을 한다.
이러한 이송대차(200)는, 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행 가능하게 설치된 주행 유닛(230)과, 주행 유닛(230)에 연결되며 이송 중 제품(M)이 내부에 배치되는 프레임부(210)와, 설비 포트(400) 방향으로 신장되어 수용된 제품(M)을 설비 포트(400)에 로딩하거나 언로딩하는 포크 유닛(250)과, 포크 유닛(250)을 설비 포트(400)의 레벨까지 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 유닛(270)과, 설비 포트(400)와 포크 유닛(250) 간의 위치 보정을 위해 포크 유닛(250)을 프레임부(210)의 내외부로 수평방향 왕복운동 가능하게 하는 슬라이드 유닛(280)을 포함할 수 있다.
우선, 프레임부(210)에 대해 먼저 살펴보면, 프레임부(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 이송되며, 설비 포트(400)들에 로딩 또는 언로딩될 제품(M)이 수용된 포크 유닛(250)이 내부에 안착되는 장소를 이룬다.
프레임부(210)는 측부와 하부에 제품(M)이 통과할 수 있는 개구부가 형성된 구조를 갖는다. 이러한 프레임부(210)는 주행 유닛(230)에 의해 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행되며, 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 배치된 설비 포트(400)로 이송된다.
다음으로, 주행 유닛(230)은 프레임부(210)에 연결되어 프레임부(210)를 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다.
도 3 및 도 4를 주로 참조하면, 주행 유닛(230)은 주행 본체부(231)와, 주행 본체부(231)에 연결되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 주행 본체부(231)를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 구동롤러(233)와, 주행 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 구동롤러(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 측부에 접촉되어 주행 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함할 수 있다.
주행 본체부(231)는 프레임부(210)에 연결되어 프레임부(210)에 안착된 제품(M)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다. 주행 본체부(231)와 프레임부(210)의 연결은 주행 본체부(231)의 하부에 결합된 결합바(232)가 프레임부(210)의 상부에 고정결합되며, 주행 본체부(231)의 이송에 따라 프레임부(210)를 이송대차용 궤도(100)를 따라 이송되도록 한다.
그리고 한 쌍의 구동롤러(233)는 주행 본체부(231)에 양측부에 연결되어 주행 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다. 주행 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 한 쌍의 구동롤러(233)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 마련된 궤도본체(140)들에 접촉되어 주행한다.
다만, 도 1에서 도시한 분기궤도(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 구동롤러(233) 중 하나의 구동롤러(233)가 분기궤도(130)에 접촉되어 주행한다. 이는, 도 2에서 도시한 바와 같이, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 또는 합류영역(A2)의 일부구간에 한 쌍의 구동롤러(233)가 접촉될 수 있는 궤도본체(140)의 일부가 부존재하기 때문이다.
전술한 바와 같이, 주행 본체부(231) 및 프레임부(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 한 쌍의 구동롤러(233)에 의해 제품(M)을 목적하는 설비 포트(400)로 이송한다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행 본체부(231) 및 프레임부(210)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 주행 본체부(231) 및 프레임부(210)를 지지하는 역할을 한다.
특히, 분기구간(S3)에서 주행 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 구동롤러(233)가 접촉될 수 있는 궤도본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 구동롤러(233) 중 하나의 구동롤러(233)만이 궤도본체(140)를 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 주행 본체부(231)가 궤도본체(140)에서 탈선되는 경우가 빈번이 발생될 수 있다.
그러므로 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련하여, 분기구간(S3)에서 주행 본체부(231)가 탈선되는 것을 방지함과 아울러 주행 본체부(231)가 궤도본체(140)를 따라 매끄럽게 주행할 수 있도록 한다.
한 쌍의 지지롤러(235)는 주행 본체부(231)에 연결되되 한 쌍의 구동롤러(233)의 일측에 인접하게 배치된다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 궤도본체(140)의 측부에 접촉되어 구동된다.
구체적으로, 도 4에서 도시한 바와 같이, 한 쌍의 지지롤러(235)는 한 쌍의 구동롤러(233)에 대해 교차되게 배치되어 주행 본체부(231)가 궤도본체(140)에서 탈선되는 것을 방지한다.
본 실시예에서 주행 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행될 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행된다.
한 쌍의 분기롤러(237)는 주행 본체부(231)에 연결되어 주행 본체부(231)의 상부에 배치된다. 분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 한 쌍의 분기롤러(237)의 상부에 배치된 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는지에 따라 주행 본체부(231)가 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)로 진입된다.
이처럼, 한 쌍의 분기롤러(237) 중 어느 하나를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되게 하는 것은 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행된다.
즉, 분기롤러 연동모듈(239)은 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되어 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 경우에 나머지 분기롤러(237)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시킨다.
본 실시예에서 분기롤러 연동모듈(239)은, 한 쌍의 분기롤러(237)에 각각 연결된 한 쌍의 링크부재(239a)와, 한 쌍의 링크부재(239a)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 링크부재 구동부(239c)와, 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부와 링크부재 구동부(239c)를 상호 연결하는 연결브라켓(239b)와, 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 길게 배치되되 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 연결되어 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하는 링크부재 가이드부(239d)를 포함한다.
한 쌍의 링크부재(239a) 각각은 한 쌍의 분기롤러(237) 각각에 대응되게 연결되어 분기롤러(237)를 상부에 배치된 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 승강되게 한다. 한 쌍의 링크부재(239a)의 승강은 링크부재 구동부(239c)에 의해 실행되는데, 링크부재 구동부(239c)는 한 쌍의 링크부재(239a)가 상호 연동하여 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 접촉되고 나머지 분기롤러(237)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한다.
이처럼, 한 쌍의 링크부재(239a)가 상호 연동될 수 있도록 본 실시예에서는 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부를 연결브라켓(239b)으로 상호 연결하고, 연결브라켓(239b)에 링크부재 구동부(239c)를 연결한다.
여기서, 링크부재 구동부(239c)는 주행 본체부(231)의 일측에 마련되되 회전함에 따라 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 구동모터(239c)를 포함한다. 즉, 구동모터(239c)가 연결브라켓(239b)에 연결되어 회전함에 따라, 한 쌍의 링크부재(239a) 중 하나의 링크부재(239a)는 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에 접촉되는 방향으로 상승되고, 나머지 링크부재(239a)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에 접촉해제되는 방향으로 하강된다.
그리고 한 쌍의 링크부재(239a) 중 하나가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 승강되는 경우에 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하기 위해 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 링크부재 가이드부(239d)가 연결된다. 한 쌍의 링크부재(239a)가 각각 링크부재 가이드부(239d)를 따라 승강되며 한 쌍의 링크부재(239a)의 측부는 링크부재 가이드부(239d)에 의해 지지된다.
한편, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 구동롤러(233)가 접촉될 수 있는 궤도본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 구동롤러(233) 중 하나의 구동롤러(233)만이 궤도본체(140)를 따라 주행하게 되므로 주행 본체부(231)가 궤도본체(140)에서 탈선될 수 있다.
따라서 본 실시예에서는 전술한 바와 같이 한 쌍의 지지롤러(235)와 함께 주행 중 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에서 이탈되는 것을 방지하도록 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)의 하단부에 각각 한 쌍의 분기롤러(237) 방향으로 절곡된 절곡부(155,175)가 형성된다.
전술한 바와 같이, 분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉 및 접촉해제되도록 상호 연동되어 반대방향으로 상승 및 하강되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)을 마련함으로써, 주행 본체부(231)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130) 방향으로 신속 및 매끄럽게 방향전환할 수 있어 방향전환에 따른 고장이 발생하는 것을 방지하고, 신속한 물류이송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
다음으로, 포크 유닛(250)은 설비 포트(400) 방향으로 신장되어 수용된 제품(M)을 설비 포트(400)에 로딩하거나 언로딩하는 역할을 한다. 포크 유닛(250) 역시, 프레임부(210)에 내재된 상태에서 주행 유닛(230)에 의해 설비 포트(400)로 이송된다.
포크 유닛(250)은 주행 유닛(230)에 승강 가능하게 연결되되 제품(M)이 수용되는 유닛 프레임(251)와, 유닛 프레임(251)의 내부에 배치되며 설비 포트(400) 방향으로 신장되어 설비 포트(400)에 제품(M)을 로딩하는 포크 모듈(253)과, 유닛 프레임(251)의 내부에 배치되되 포크 모듈(253)에 연결되어 포크 모듈(253)을 설비 포트(400) 방향으로 신장시키는 포크 구동모듈(255)을 포함할 수 있다.
도 5를 참조하여, 포크 유닛(250)을 이용하여 다단으로 적층된 적재부(410)에 제품(M)을 로딩하는 동작을 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 도 5(a)에서와 같이, 이송대차(200)가 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 배치된 설비 포트(400)의 상부로 이송된다. 그리고 도 5(b)에서와 같이, 포크 유닛(250)이 슬라이드 유닛(280)에 의해 제품(M)이 적재될 해당 적재부(410)의 위치로 수평이송된다.
한편, 본 실시예에서와 같이 적재부(410)가 다단으로 복수 개 적층된 경우, 포크 유닛(250)이 하강하는 동안 상호 적층된 적재부(410)에 의해 간섭되는 것을 방지하도록 복수의 적재부(410)는 상호 높이방향에 대해 수평방향으로 이격되게 설치될 수 있다. 따라서 포크 유닛(250)이 해당 적재부(410)에 정확히 위치되도록, 포크 유닛(250)은 슬라이드 유닛(280)에 의해 프레임부(210)에 대해 수평방향으로 왕복운동될 수 있다.
슬라이드 유닛(280)은 유닛 프레임(251)의 상부에 연결되어 유닛 프레임(251)를 프레임부(210)와 설비 포트(400)들 사이에서 수평방향 왕복운동 가능하게 하는 다단슬라이드 구조를 가질 수 있다.
그리고 도 5(c)에서와 같이, 포크 유닛(250)이 업/다운 유닛(270)에 의해 제품(M)이 적재될 설비 포트(400)의 해당 적재부(410)로 하강된다. 여기서, 업/다운 유닛(270)은 유닛 프레임(251)에 연결된 복수의 승강벨트(273)와, 승강벨트(273)를 와인딩 및 언와인딩하여 유닛 프레임(251)를 해당 적재부(410)로 승강시키는 업/다운 구동부(271)를 포함한다.
업/다운 구동부(271)는 포크 유닛(250), 구체적으로 유닛 프레임(251)를 하강시켜 유닛 프레임(251)로부터 제품(M)을 해당 적재부(410)에 로딩하거나, 해당 적재부(410)에 로딩된 제품(M)을 유닛 프레임(251)로 언로딩하기 위하여 유닛 프레임(251)를 승강시키는 역할을 한다.
여기서, 업/다운 구동부(271)는 구동모터(미도시)에 연결된 복수의 승강벨트(273)를 와인딩드럼(미도시)으로 권취 및 권출함에 따라 포크 유닛(250), 구체적으로 유닛 프레임(251)를 해당 적재부(410)에 인접하게 승강시킨다.
도 5(c)에서와 같이 해당 적재부(410)로 포크 유닛(250)을 하강하여 해당 적재부(410)에 안착시킨 후, 도 5(d) 및 도 5(e)에서와 같이 유닛 프레임(251)에서 해당 적재부(410)로 제품(M)을 수평이송한다.
포크 유닛(250)을 이용하여 제품(M)을 유닛 프레임(251)에서 수평이송하여 해당 적재부(410)에 로딩하는 과정을 살펴보면 다음과 같다.
도 10 내지 도 12을 참조하면, 포크 모듈(253)은, 설비 포트(400)의 해당 적재부(410)로 신장되어 적재부(410)에 제품(M)을 로딩하거나, 해당 적재부(410)에 로딩된 제품(M)을 언로딩하는 역할을 한다.
포크 모듈(253)은 제품(M)을 지지하되 유닛 프레임(251)의 바닥면에 대해 설비 포트(400) 방향으로 신장되는 제품 지지부(253a)와, 제품 지지부(253a)와 유닛 프레임(251)의 바닥면 사이에 상대 이동 가능하게 적층되되 유닛 프레임(251)의 바닥면에서 슬라이딩되어 설비 포트(400) 방향으로 신장되는 슬라이딩 플레이트(253b)와, 슬라이딩 플레이트(253b)의 설비 포트(400) 방향으로 신장되는 일단부에 설치되되 슬라이딩 플레이트(253b)가 신장되는 경우에 설비 포트(400)에 접촉되어 회전운동하며 슬라이딩 플레이트(253b)의 일단부를 지지하는 롤러부(253c)를 포함한다.
제품 지지부(253a)는 제품(M)을 지지하는 영역으로써, 해당 적재부(410) 방향으로 신장되어 제품(M)을 해당 적재부(410)에 로딩하거나, 해당 적재부(410)에 로딩된 제품(M)을 언로딩한다. 그리고 제품 지지부(253a)는 후술할 슬라이딩 플레이트(253b)에 연동되어 해당 적재부(410) 방향으로 신장된다.
슬라이딩 플레이트(253b)는 제품 지지부(253a)와 유닛 프레임(251)의 바닥면 사이에 배치되며, 유닛 프레임(251)의 바닥면에서 슬라이딩되어 해당 적재부(410) 방향으로 신장된다.
본 실시예에서는 제품 지지부(253a)와 유닛 프레임(251)의 바닥면 사이에 하나의 슬라이딩 플레이트(253b)가 배치되도록 도시되었으나, 이에 한정되지 않고 슬라이딩 플레이트(253b)가 다단으로 복수 개 설치될 수도 있다.
전술한 제품 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)는 상호 상대 이동 가능하게 마련되며, 후술할 포크 구동모듈(255)에 의해 동시에 해당 적재부(410) 방향으로 신장된다. 즉, 도 10에 도시된 바와 같이, 슬라이딩 플레이트(253b)가 해당 적재부(410) 방향으로 신장되는 경우에 제품 지지부(253a)도 역시 슬라이딩 플레이트(253b)의 상부에서 상대 이동되어 해당 적재부(410) 방향으로 신장된다.
그리고 슬라이딩 플레이트(253b)가 해당 적재부(410) 방향으로 신장되는 동안 슬라이딩 플레이트(253b)의 일단부를 지지하도록 슬라이딩 플레이트(253b)의 해당 적재부(410) 방향으로 신장되는 일단부에는 롤러부(253c)가 설치된다. 슬라이딩 플레이트(253b)가 신장되는 동안, 롤러부(253c)는 해당 적재부(410)의 바닥면에 접촉되어 슬라이딩 플레이트(253b)가 신장되는 방향으로 구름운동하며 슬라이딩 플레이트(253b)의 일단부를 지지한다.
상기와 같은 제품 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)의 신장은 포크 구동모듈(255)에 의해 수행된다. 이러한 포크 구동모듈(255)은 유닛 프레임(251)의 내부에 배치된 포크 모듈(253)을 설비 포트(400)의 해당 적재부(410) 방향으로 신장시키는 역할을 한다.
포크 구동모듈(255)은, 슬라이딩 플레이트(253b)에 연결되어 슬라이딩 플레이트(253b)를 유닛 프레임(251)의 바닥면에 대해 설비 포트(400) 방향으로 신장시키는 제1 구동부(256)와, 제품 지지부(253a)에 연결되되 제1 구동부(256)에 연동되어 제품 지지부(253a)를 슬라이딩 플레이트(253b)에 대해 설비 포트(400) 방향으로 신장시키는 제2 구동부(257)와, 유닛 프레임(251)의 바닥면에 설치되되 슬라이딩 플레이트(253b)가 설비 포트(400) 방향으로 신장되도록 가이드하는 가이드부(258)를 포함한다.
제1 구동부(256)는 슬라이딩 플레이트(253b)를 유닛 프레임(251)의 바닥면에 대해 해당 적재부(410) 방향으로 신장시키는 역할을 한다. 이러한 제1 구동부(256)는, 유닛 프레임(251)에 설치되되 설비 포트(400) 방향으로 길게 배치되는 랙기어(256a)와, 슬라이딩 플레이트(253b)에 설치되되 랙기어(256a)와 치합되어 회전되는 피니언기어(256b)와, 슬라이딩 플레이트(253b)에 설치되되 피니언기어(256b)에 연결되어 피니언기어(256b)에 회전력을 제공하는 제1 구동모터(256c)를 포함한다.
제2 구동부(257)는 제1 구동부(256)에 연동되어 제품 지지부(253a)를 슬라이딩 플레이트(253b)에 대해 해당 적재부(410) 방향으로 신장시키는 역할을 한다. 이러한 제2 구동부(257)는, 슬라이딩 플레이트(253b)의 슬라이딩 방향 양측에 각각 설치된 제1 풀리(257a) 및 제2 풀리(257b)와, 일단부가 제품 지지부(253a)의 일측에 고정되고 타단부가 유닛 프레임(251)의 바닥면에 고정되며 제1 풀리(257a)에 감겨진 제1 벨트(257c)와, 일단부가 제품 지지부(253a)의 일측에 고정되고 타단부가 유닛 프레임(251)의 바닥면에 고정되며 제1 벨트(257c)에 대향되게 배치되어 제2 풀리(257b)에 감겨진 제2 벨트(257d)를 포함한다.
가이드부(258)는 유닛 프레임(251)의 바닥면에 배치되되 슬라이딩 플레이트(253b)와 연결되어 슬라이딩 플레이트(253b)가 해당 적재부(410) 방향으로 신장되는 것을 가이드하는 역할을 한다. 본 실시예에서 가이드부(258)는 슬라이딩 플레이트(253b)를 설비 포트(400), 즉 제품(M)이 로딩될 해당 적재부(410) 방향으로 가이드하는 LM방식의 리니어 가이드로 구성될 수 있다.
도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 가이드부(258)는, 유닛 프레임(251)의 바닥면과 슬라이딩 플레이트(253b)의 상면에 각각 설치되되 제품 지지부(253a)와 슬라이딩 플레이트(253b)가 슬라이딩되는 설비 포트(400) 방향으로 길게 배치된 제1 및 제2 LM가이드 레일(258a,258c)과, 슬라이딩 플레이트(253b)와 제품 지지부(253a)에 각각 설치되되 제1 및 제2 LM가이드 레일(258a,258c)을 따라 이동되는 제1 및 제2 LM블록(258b,258d)을 포함한다.
제품 지지부(253a) 및 슬라이딩 플레이트(253b)가 제품(M)이 안착되는 해당 적재부(410) 위치로 신장된 경우, 본 실시예에 따른 포크 유닛(250)은, 슬라이딩 플레이트(253b)의 일측에 설치되되 제품 지지부(253a)에 연결되어 제품 지지부(253a)를 승강시키는 승강모듈(259)을 더 포함한다.
승강모듈(259)은 제품 지지부(253a)를 높이방향으로 승강시키는 LM방식의 리니어 가이드로 적용될 수 있다. 이러한 승강모듈(259)은 일측이 제품 지지부(253a)에 연결되고 타측이 슬라이딩 플레이트(253b)에 연결되되 제품 지지부(253a)의 높이방향으로 배치된 가이드 플레이트(259a)와, 가이드 플레이트(259a)에 설치되되 제품 지지부(253a)의 높이방향으로 길게 배치된 제3 LM가이드 레일(259b)과, 제품 지지부(253a)에 연결되되 제3 LM가이드 레일(259b)을 따라 이동되는 제3 LM블록(259c)과, 가이드 플레이트(259a)에 설치되되 제3 LM가이드 레일(259b)에 평행되게 배치되며 제3 LM블록(259c)과 결합된 리드스크루(259d)와, 리드스크루(259d)에 연결되어 리드스크루(259d)에 회전력을 제공하는 제2 구동모터(259e)를 포함한다.
한편, 앞서도 기술한 것처럼 도 5와 같은 포크 유닛(250)의 동작에 의해 제품(M)을 안정적으로 로딩 또는 언로딩시키기 위해서는 포크 유닛(250)의 동작 시 설비 포트(400)와 포크 유닛(250) 간의 상대위치가 정확하게 얼라인(align)되어야 하며, 그래야만 포크 유닛(250)의 자세를 안전적으로 유지시켜 제품의 위치편자를 감소시킬 수 있다. 이를 위해, 본 실시예의 이송대차 시스템에는 상대위치 얼라인부(300)가 갖춰진다.
다시 말해, 상대위치 얼라인부(300)는 설비 포트(400)와 이송대차(200)의 포크 유닛(250)에 마련되며, 설비 포트(400)와 포크 유닛(250) 간의 상대위치를 얼라인(align)시키는 역할을 한다.
도 6 내지 도 9를 주로 참조하면, 상대위치 얼라인부(300)는 설비 포트(400)에 마련되는 얼라인 핀(310)과, 포크 유닛(250)에 마련되며, 포크 유닛(250)이 설비 포트(400)의 일측에 안착될 때, 얼라인 핀(310)이 가이드되면서 도킹되는 핀 가이드 도킹부(320)를 포함할 수 있다.
참고로, 본 실시예의 경우, 설비 포트(400)에 얼라인 핀(310)이 마련되고, 포크 유닛(250)에 핀 가이드 도킹부(320)가 마련되고 있으나 반대의 경우도 충분히 가능하다. 즉 설비 포트(400)에 핀 가이드 도킹부(320)가, 포크 유닛(250)에 얼라인 핀(310)이 마련되는 경우도 가능하다.
얼라인 핀(310)은 설비 포트(400)의 일측에 연장되게 설치되는 핀 설치용 플레이트(420)에 상호 이격되게 쌍으로 마련된다. 이때, 얼라인 핀(310)은 핀 설치용 플레이트(420)에 부분적으로 매식된 상태로 핀 설치용 플레이트(420)와 일체화 될 수 있다.
이러한 얼라인 핀(310)은 외벽이 직선 형상으로 가공되는 핀 메인 바디(311)와, 핀 메인 바디(311)의 상단부에 연결되며, 핀 메인 바디(311)에서 단부로 갈수록 단면적이 점진적으로 좁아지도록 경사지게 형성되는 핀 경사 바디(312)를 포함할 수 있다. 핀 메인 바디(311)와 핀 경사 바디(312)는 강성이 우수한 재질로 일체로 성형될 수 있다.
이때, 핀 메인 바디(311)와 핀 경사 바디(312)의 단면은 비원형 형상, 예컨대 사각 형상을 가질 수 있다.
핀 메인 바디(311)와 핀 경사 바디(312)의 단면이 원형인 경우를 고려해볼 수도 있으나 핀 메인 바디(311)와 핀 경사 바디(312)의 단면이 원형인 경우에는 얼라인 핀(310)과 핀 가이드 도킹부(320)의 포켓(340) 간의 접촉이 선 접촉으로 이루어질 수밖에 없어 힘을 받기가 곤란하다.
하지만, 본 실시예처럼 핀 메인 바디(311)와 핀 경사 바디(312)의 단면을 비원형, 예컨대 사각의 단면 구조로 적용할 경우, 얼라인 핀(310)과 핀 가이드 도킹부(320)의 포켓(340) 간의 접촉이 면 접촉으로 이루어질 수 있어 설비 포트(400)에 포크 유닛(250)이 도킹될 때, 그 힘을 안정적으로 지탱할 수 있다.
한편, 핀 가이드 도킹부(320)는 포크 유닛(250)이 설비 포트(400)의 일측에 안착될 때, 얼라인 핀(310)이 가이드되면서 도킹되는 장소를 이룬다. 본 실시예에서 핀 가이드 도킹부(320)는 포크 유닛(250)의 유닛 프레임(251)의 양측에 상호 이격되게 쌍으로 배치될 수 있다.
이러한 핀 가이드 도킹부(320)는 유닛 프레임(251)의 입구 측에 결합되는 가이드 바디(330)와, 가이드 바디(330) 내에 형성되되 핀 경사 바디(312)의 상단부가 부분적으로 노출되게 얼라인 핀(310)이 수용되는 포켓(340)을 포함할 수 있다.
가이드 바디(330)는 수평 방향을 따라 외측은 개방되고 내측은 차폐된 블록 구조를 형성할 수 있다. 앞서도 기술한 것처럼 얼라인 핀(310)이 비직선형 형상을 가지므로 가이드 바디(330)의 외측 개구(320a) 역시, 비원형 형상을 갖는다.
포켓(340)은 핀 메인 바디(311)의 측벽이 형상맞춤되게 접하는 직선 구간부(341)와, 직선 구간부(341)의 반대편에 형성되되 하방으로 갈수록 폭이 점진적으로 넓어지게 테이퍼지게 형성되는 테이퍼 구간부(342)와, 직선 구간부(341) 및 테이퍼 구간부(342)에 연결되고 핀 경사 바디(312)의 측벽이 형상맞춤되게 접하는 경사 구간부(343)를 포함할 수 있다.
한편, 본 실시예처럼 가이드 바디(330) 내에 형성되는 포켓(340)의 구조가 위와 같이 가공되어 얼라인 핀(310)과 도킹될 경우, 포크 유닛(250)이 제품(M)을 이적재하는 동안 흔들림이 발생되거나 설사 포크 유닛(250)이 다소 처지더라도 포크 유닛(250)은 그 자세를 유지할 수 있기 때문에 제품(M)을 안정적으로 로딩 및 언로딩시킬 수 있다.
특히, 포켓(340)의 내부 구조가 대칭구조가 아닌, 즉 일측 하부는 직선 구간부(341)를 형성하고 반대편은 테이퍼 구간부(342)를 형성하고 있기 때문에 얼라인 핀(310)에 대한 핀 가이드 도킹부(320)의 상대위치가 허용범위 내에서 조금 틀어지더라도 핀 가이드 도킹부(320)에 얼라인 핀(310)이 끼거나 얼라인 핀(310)이 갈리면서 소음을 유발시키거나 분진이 발생되는 현상을 미연에 예방할 수 있으며, 이로 인해 초기 세팅시간이나 추후의 유지보수 시간을 현저하게 감소시킬 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 콤팩트한 구조를 통해 설비 포트와 포크 유닛 간의 상대위치를 용이하고 효율적으로 얼라인(align)할 수 있으며, 이로 인해 포크 유닛의 자세를 안전적으로 유지시켜 제품의 위치편자를 감소시킬 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100 : 이송대차용 궤도 110 : 주행궤도
130 : 분기궤도 200 : 이송대차
210 : 프레임부 230 : 주행 유닛
250 : 포크 유닛 259 : 승강모듈
270 : 업/다운 유닛 280 : 슬라이드 유닛
300 : 상대위치 얼라인부 310 : 얼라인 핀
311 : 핀 메인 바디 312 : 핀 경사 바디
320 : 핀 가이드 도킹부 330 : 가이드 바디
340 : 포켓 341 : 직선 구간부
342 : 테이퍼 구간부 343 : 경사 구간부
400 : 설비 포트 410 : 적재부
420 : 핀 설치용 플레이트

Claims (16)

  1. 이송대차용 궤도에 이웃하게 배치되는 적어도 하나의 설비 포트;
    상기 이송대차용 궤도를 따라 주행하면서 상기 설비 포트로 제품을 로딩 또는 언로딩시키는 포크 유닛을 구비하는 이송대차; 및
    상기 설비 포트와 상기 이송대차의 포크 유닛에 마련되며, 상기 설비 포트와 상기 포크 유닛 간의 상대위치를 얼라인(align)시키는 상대위치 얼라인부를 포함하며,
    상기 상대위치 얼라인부는,
    상기 설비 포트와 상기 포크 유닛 중 어느 하나에 마련되는 얼라인 핀; 및
    상기 설비 포트와 상기 포크 유닛 중 다른 하나에 마련되며, 상기 포크 유닛이 상기 설비 포트의 일측에 안착될 때, 상기 얼라인 핀이 가이드되면서 도킹되는 핀 가이드 도킹부를 포함하며,
    상기 핀 가이드 도킹부는,
    가이드 바디; 및
    직선 구간부와, 상기 직선 구간부의 반대편에 형성되되 하방으로 갈수록 폭이 점진적으로 넓어지게 테이퍼지게 형성되는 테이퍼 구간부를 구비하며, 상기 가이드 바디 내에 형성되되 상기 얼라인 핀이 수용되는 포켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 얼라인 핀은 상기 설비 포트에 마련되고, 상기 핀 가이드 도킹부는 상기 이송대차의 포크 유닛에 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 설비 포트에는 상기 얼라인 핀이 설치되는 핀 설치용 플레이트가 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 포크 유닛은 주행 유닛에 승강 가능하게 연결되되, 상기 제품이 수용되는 유닛 프레임을 포함하며,
    상기 핀 가이드 도킹부는 상기 유닛 프레임의 양측에 상호 이격되게 쌍으로 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 얼라인 핀은,
    외벽이 직선 형상으로 가공되는 핀 메인 바디; 및
    상기 핀 메인 바디의 상단부에 연결되며, 상기 핀 메인 바디에서 단부로 갈수록 단면적이 점진적으로 좁아지도록 경사지게 형성되는 핀 경사 바디를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제6항에 있어서,
    상기 포켓은,
    상기 직선 구간부와 상기 테이퍼 구간부에 연결되고 상기 핀 경사 바디의 측벽이 형상맞춤되게 접하는 경사 구간부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 가이드 바디는 수평 방향을 따라 외측은 개방되고 내측은 차폐된 블록 구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  12. 제5항에 있어서,
    상기 포크 유닛은,
    상기 유닛 프레임의 내부에 배치되되, 상기 설비 포트 방향으로 신장되어 상기 설비 포트에 상기 제품을 로딩하는 포크 모듈; 및
    상기 유닛 프레임의 내부에 배치되되, 상기 포크 모듈에 연결되어 상기 포크 모듈을 상기 설비 포트 방향으로 신장시키는 포크 구동모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 포크 모듈은,
    상기 제품을 지지하되, 상기 유닛 프레임의 바닥면에 대해 상기 설비 포트 방향으로 신장되는 제품 지지부;
    상기 제품 지지부와 상기 유닛 프레임의 바닥면 사이에 상대 이동 가능하게 적층되되, 상기 유닛 프레임의 바닥면에서 슬라이딩되어 상기 설비 포트 방향으로 신장되는 슬라이딩 플레이트; 및
    상기 슬라이딩 플레이트의 상기 설비 포트 방향으로 신장되는 일단부에 설치되되, 상기 슬라이딩 플레이트가 신장되는 경우에 상기 설비 포트에 접촉되어 회전운동하며 상기 슬라이딩 플레이트의 일단부를 지지하는 롤러부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 포크 유닛은,
    상기 슬라이딩 플레이트의 일측에 설치되되, 상기 제품 지지부에 연결되어 상기 제품 지지부를 승강시키는 승강모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 포크 구동모듈은,
    상기 슬라이딩 플레이트에 연결되어 상기 슬라이딩 플레이트를 상기 유닛 프레임의 바닥면에 대해 상기 설비 포트 방향으로 신장시키는 제1 구동부;
    상기 제품 지지부에 연결되되, 상기 제1 구동부에 연동되어 상기 제품 지지부를 상기 슬라이딩 플레이트에 대해 상기 설비 포트 방향으로 신장시키는 제2 구동부; 및
    상기 유닛 프레임의 바닥면과 상기 슬라이딩 플레이트의 상면에 각각 설치되되, 상기 제품 지지부와 상기 슬라이딩 플레이트가 상기 설비 포트 방향으로 신장되도록 가이드하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 이송대차는,
    상기 이송대차용 궤도 상에서 주행 가능한 주행 유닛;
    상기 포크 유닛을 상기 설비 포트의 레벨까지 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 유닛; 및
    상기 설비 포트와 상기 포크 유닛 간의 위치 보정을 위한 슬라이드 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
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