KR102168478B1 - 반송대차 시스템 및 그에 사용되는 반송대차 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 공중에 매달리도록 설치된 반송대차용 궤도; 상기 반송대차용 궤도를 따라 주행하며 대상물을 반송하는 반송대차; 및 상기 반송대차에 의해 상기 대상물이 로딩되는 반송포트를 포함하며, 상기 반송대차는, 상기 반송대차용 궤도에 주행 가능하게 설치된 캐리어모듈; 및 상기 캐리어모듈에 승강 가능하게 연결되고, 상기 반송포트 방향으로 신장되어 상기 대상물을 상기 반송포트에 로딩하는 트랜스퍼모듈을 포함하며, 상기 트랜스퍼모듈은, 상기 캐리어모듈에 승강 방향을 따라 승강 가능하게 연결되고, 상기 대상물이 수용되는 베이스 유닛; 및 상기 베이스 유닛의 천장부에 대해 상기 반송포트 방향으로 신장되는 슬라이더와, 상기 슬라이더에 연결되어 상기 슬라이더와 함께 상기 반송포트 방향으로 이동되는 마운터와, 상기 천정부보다 상기 베이스 유닛의 바닥부에 근접하게 배치되도록 상기 마운터에 설치되어 상기 반송포트에 로딩된 상기 대상물의 하측 공간으로 진입하여 상기 대상물을 떠받치는 서포터를 구비하는 포크 유닛을 포함하는 반송대차 시스템 및 그에 사용되는 반송대차를 제공한다.

Description

반송대차 시스템 및 그에 사용되는 반송대차{CARRIAGE SYSTEM AND CARRIAGE USED THEREFOR}
본 발명은 반송대차 시스템 및 그에 사용되는 반송대차에 관한 것이다.
일반적으로, OHT(Overhead Hoist Transport), OHS(Overrhead Shuttle) 등을 포함하는 반송대차 시스템은 반송할 소형 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다.
반송대차 시스템은, 대상물을 반송하는 반송대차와, 반송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되는 반송대차용 궤도를 포함한다.
반송대차용 궤도는 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도를 포함한다. 반송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 크린룸 내의 천장공간에 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도가 설치되며, 반송대차는 반송포트들 사이를 주행궤도 및 분기궤도를 따라 주행하면서 대상물을 반송한다.
주행궤도 및 분기궤도는 지주 등에 의해 크린룸의 천장에 설치된다. 또한 주행궤도 및 분기궤도는 궤도본체와 급전궤도를 포함한다. 그리고, 반송대차용 궤도에는 주행궤도에서 분기궤도로 분기되는 적어도 하나 이상의 분기구간과, 분기궤도가 주행궤도와 합류되는 적어도 하나 이상의 합류구간이 존재하며, 반송대차는 분기구간과 합류구간에서 주행궤도 및 분기궤도를 선택하여 주행한다.
그러나, 이런 반송대차 시스템은 대상물을 수직 방향으로 반송포트에 이적재하는 작업만 할 수 있을 뿐이며, 예를 들어 대상물을 적재하고자 하는 반송포트의 상부가 아닌 측면방향, 즉 수평 방향으로 대상물을 적재하는 작업은 할 수 없다는 단점이 있다. 나아가, 포트의 바닥면과 대상물 사이의 간격이 좁은 경우에는 수평 방향으로 대상물을 적재하기가 더욱 곤란한 구조적 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은, 대상물을 공중에서 지상으로 하강시킴과 동시에 수평 방향으로 이동시킬 수 있고, 나아가 반송포트의 바닥면과 대상물 사이의 간격이 좁은 경우에도 대상물을 반송포트에 이적재할 수 있는, 반송대차 시스템 및 그에 사용되는 반송대차를 제공하는 것이다.
상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 반송대차 시스템은, 공중에 매달리도록 설치된 반송대차용 궤도; 상기 반송대차용 궤도를 따라 주행하며 대상물을 반송하는 반송대차; 및 상기 반송대차에 의해 상기 대상물이 로딩되는 반송포트를 포함하며, 상기 반송대차는, 상기 반송대차용 궤도에 주행 가능하게 설치된 캐리어모듈; 및 상기 캐리어모듈에 승강 가능하게 연결되고, 상기 반송포트 방향으로 신장되어 상기 대상물을 상기 반송포트에 로딩하는 트랜스퍼모듈을 포함하며, 상기 트랜스퍼모듈은, 상기 캐리어모듈에 승강 방향을 따라 승강 가능하게 연결되고, 상기 대상물이 수용되는 베이스 유닛; 및 상기 베이스 유닛의 천장부에 대해 상기 반송포트 방향으로 신장되는 슬라이더와, 상기 슬라이더에 연결되어 상기 슬라이더와 함께 상기 반송포트 방향으로 이동되는 마운터와, 상기 천정부보다 상기 베이스 유닛의 바닥부에 근접하게 배치되도록 상기 마운터에 설치되어 상기 반송포트에 로딩된 상기 대상물의 하측 공간으로 진입하여 상기 대상물을 떠받치는 서포터를 구비하는 포크 유닛을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 슬라이더는, 상기 베이스 유닛의 천장부에 슬라이딩 가능하게 연결되는 제1 슬라이딩 플레이트; 및 상기 제1 슬라이딩 플레이트의 저면에 슬라이딩 가능하게 연결되는 제2 슬라이딩 플레이트를 포함하고, 상기 마운터는, 상기 승강 방향을 따라 배열되도록 상기 제2 슬라이딩 플레이트에 연결될 수 있다.
여기서, 상기 슬라이더는, 상기 제1 슬라이딩 플레이트를 슬라이딩 구동하는 슬라이딩 구동부; 및 상기 슬라이딩 구동부에 연동되어, 상기 제1 슬라이딩 플레이트가 슬라이딩될 때 상기 제2 슬라이딩 플레이트도 슬라이딩되게 하는 슬라이딩 연동부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 슬라이딩 구동부는, 슬라이딩 모터; 상기 베이스 유닛에 설치되고, 상기 슬라이딩 모터의 출력에 의해 회전되는 구동 풀리; 및 상기 구동 풀리에 장착되고, 상기 제1 슬라이딩 플레이트에 연결되는 구동 벨트를 포함하고, 상기 슬라이딩 연동부는, 상기 천장부 및 상기 제2 슬라이딩 플레이트 각각에 연결되는 종동 벨트; 및 상기 제1 슬라이딩 플레이트에 설치되고, 상기 종동 벨트가 장착되는 종동 풀리를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 서포터는, 상기 베이스의 바닥부와 마주하도록 배치되어, 상기 대상물을 지지하는 지지 플레이트; 및 상기 지지 플레이트에 설치되어, 상기 반송포트의 표지물을 감지하는 슬라이딩 센서를 포함하고, 상기 슬라이딩 모터는, 상기 슬라이딩 센서가 상기 표지물을 감지한 결과에 기초하여 그 작동이 제어될 수 있다.
여기서, 상기 서포터는, 상기 베이스의 바닥부와 마주하도록 배치되어, 상기 대상물을 지지하는 지지 플레이트; 상기 지지 플레이트에서 절곡 연장되어, 상기 마운터와 평행하게 배치되는 승강 프레임; 및 상기 마운터에 설치되고, 상기 승강 프레임을 상기 승강 방향을 따라 승강 구동하는 제1 승강 구동부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 마운터는, 개구된 윈도우를 포함하고, 상기 제1 승강 구동부는, 상기 마운터 중 상기 승강 프레임과 마주하는 면의 반대 면에 설치되는 제1 승강 모터; 및 상기 제1 승강 모터의 출력에 의해 상기 승강 방향으로 승강되고, 상기 윈도우를 통해 상기 승강 프레임과 연결되는 승강 블럭을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 베이스 유닛은, 상기 바닥부와 상기 천장부를 연결하도록 상기 승강 방향을 따라 배열되는 한 쌍의 벽부; 상기 한 쌍의 벽부에서 서로를 향해 돌출되는 설치 로드; 및 상기 설치 로드에 장착되고, 상기 벽부와 이격된 채로 상기 대상물의 측면에 배치되어 상기 대상물의 측면 방향 기울어짐을 제한하는 한 쌍의 기울어짐 제한판을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 반송포트는, 위치결정핀을 포함하고, 상기 베이스 유닛은, 상기 바닥부에 설치되고, 상기 위치결정핀을 수용하여 상기 바닥부가 상기 반송포트에 대해 정위치에 하강하여 그 하강된 상태를 유지하게 하는 도킹부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따른 반송대차는, 반송대차용 궤도를 따라 주행하도록 구성되는 캐리어모듈; 및 상기 캐리어모듈에 승강 가능하게 연결되고, 사이드 방향으로 신장되어 상기 대상물을 반송포트에 로딩하도록 구성되는 트랜스퍼모듈을 포함하며, 상기 트랜스퍼모듈은, 상기 캐리어모듈에 승강 가능하게 연결되고, 상기 대상물이 수용되는 베이스 유닛; 및 상기 베이스 유닛의 천장부에 대해 상기 사이드 방향으로 신장되는 슬라이더와, 상기 슬라이더에 연결되어 상기 슬라이더와 함께 상기 사이드 방향으로 이동되는 마운터와, 상기 천정부보다 상기 베이스 유닛의 바닥부에 근접하게 배치되도록 상기 마운터에 설치되며 상기 베이스 유닛의 내외에서 상기 대상물을 지지하는 서포터를 구비하는 포크 유닛을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 슬라이더는, 상기 베이스 유닛의 천장부에 슬라이딩 가능하게 연결되는 제1 슬라이딩 플레이트; 및 상기 제1 슬라이딩 플레이트의 저면에 슬라이딩 가능하게 연결되는 제2 슬라이딩 플레이트를 포함하고, 상기 마운터는, 상기 승강 방향을 따라 배열되도록 상기 제2 슬라이딩 플레이트에 연결될 수 있다.
여기서, 상기 슬라이더는, 상기 제1 슬라이딩 플레이트를 슬라이딩 구동하는 슬라이딩 구동부; 및 상기 슬라이딩 구동부에 연동되어, 상기 제1 슬라이딩 플레이트가 슬라이딩될 때 상기 제2 슬라이딩 플레이트도 슬라이딩되게 하는 슬라이딩 연동부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 슬라이딩 구동부는, 슬라이딩 모터; 상기 베이스 유닛에 설치되고, 상기 슬라이딩 모터의 출력에 의해 회전되는 구동 풀리; 및 상기 구동 풀리에 장착되고, 상기 제1 슬라이딩 플레이트에 연결되는 구동 벨트를 포함하고, 상기 슬라이딩 연동부는, 상기 천장부 및 상기 제2 슬라이딩 플레이트 각각에 연결되는 종동 벨트; 및 상기 제1 슬라이딩 플레이트에 설치되고, 상기 종동 벨트가 장착되는 종동 풀리를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 서포터는, 상기 베이스의 바닥부와 마주하도록 배치되어, 상기 대상물을 지지하는 지지 플레이트; 및 상기 지지 플레이트에 설치되어, 상기 반송포트의 표지물을 감지하는 슬라이딩 센서를 포함하고, 상기 슬라이딩 모터는, 상기 슬라이딩 센서가 상기 표지물을 감지한 결과에 기초하여 그 작동이 제어될 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 관련된 반송대차 시스템 및 그에 사용되는 반송대차에 의하면, 반송대차는 반송궤도에 매달린 캐리어모듈로부터 트랜스퍼모듈이 하강되고 또한 반송포트에 수평 방향으로 신장됨에 의해 반송포트에 대상물을 접근시킬 수 있게 된다. 여기서, 트랜스퍼모듈의 슬라이더는 베이스의 천장면에 슬라이딩을 위한 구성이 설치되는 것이어서, 슬라이더에 연결된 마운터에 다시 연결되는 서포터는 그 자체만은 얇은 두께를 가질 수 있어서, 대상물과 함께 반송포트로 진입하여 대상물과 반송포트의 바닥면 사이의 좁은 공간에서도 문제없이 진출할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송대차 시스템(100)을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 도 1의 반송대차(130) 중 트랜스퍼모듈(200)을 보인 사시도이다.
도 3은 도 2의 트랜스퍼모듈(200)의 전개 상태를 보인 개념도이다.
도 4는 도 2의 트랜스퍼모듈(200)의 후퇴 상태를 보인 개념도이다.
도 5는 도 2의 서포터(350)의 승강 구동을 설명하기 위한 요부의 개념도이다.
도 6은 도 2의 탑푸셔(370)의 승강 구동을 설명하기 위한 요부의 개념도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 반송대차 시스템 및 그에 사용되는 반송대차에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송대차 시스템(100)을 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 반송대차 시스템(100)은, 반송대차용 궤도(110), 반송대차(130), 및 반송포트(150)를 포함할 수 있다.
반송대차용 궤도(110)는 반송대차(130)의 이동 경로를 형성하는 구성이다. 반송대차용 궤도(110)는 공장 내의 여러 구역에 걸쳐서 형성되어, 반송대차(130)가 여러 장비 간에 대상물을 반송하게 할 수 있다. 반송대차용 궤도(110)는 공중에 매달리도록 설치된다. 구체적으로, 반송대차용 궤도(110)는 반도체 공장 등에서 해당 공장 건물의 천장에 매달리게 설치될 수 있다.
반송대차(130)는 반송대차용 궤도(110)를 따라 주행하며 대상물을 반송하는 구성이다. 이러한 반송대차(130)는 캐리어모듈(131) 및 트랜스퍼모듈(135)로 구성될 수 있다. 캐리어모듈(131)은 반송대차용 궤도(110)에 주행 가능하게 설치되는 구성이다. 구체적으로, 캐리어모듈(131)은 반송대차용 궤도(110)에 맞물리는 주행 바퀴와 그 주행 바퀴를 구동하는 구동부를 가질 수 있다. 트랜스퍼모듈(135)은 캐리어모듈(131)에 대해 승강 방향(V)으로 승강 가능하게 연결된다. 이를 위해, 트랜스퍼모듈(135)은 캐리어모듈(131)에 설치된 호이스트에 연결될 수 있다. 나아가, 트랜스퍼모듈(135)은 승강 방향(V)을 따라 하강한 상태에서, 반송포트(150)를 향한 방향{사이드 또는 수평 방향(H)}으로 신장되는 구성이다. 여기서, 승강 방향(V)은 사이드 방향(H)에 교차하는 방향이다. 대상물(O)은 이러한 트랜스퍼모듈(135)에서 반송포트(150)로 로딩되거나, 그 반대로 반송포트(150)에서 언로딩되어 트랜스퍼모듈(135)로 로딩될 수 있다.
반송포트(150)는 장비(E)에 설치된 것일 수 있다. 반송포트(150)는 장비(E)의 측면이 오목하게 들어간 부분의 바닥에 놓여지는 선반(151)을 가질 수 있다. 선반(151)에는 트랜스퍼모듈(135)과의 도킹을 위한 위치결정핀(155)이 돌출 형성될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 반송대차(130)는 반송대차용 궤도(110)를 따라 이동하던 중에 장비(E)에 대상물(O)을 내려놓을 수 있다. 이를 위해서는, 반송대차(130)는 반송대차용 궤도(110) 상에서 정지한 상태로, 캐리어모듈(131)로부터 승강 방향(H)을 따라 트랜스퍼모듈(135)을 하강시킨다. 트랜스퍼모듈(135)은 하강 중에 위치결정핀(155)에 도킹되어, 선반(151)에 대해 그 위치가 고정된다.
이후, 트랜스퍼모듈(135)의 일 부분이 사이드 방향(H)으로 신장된다. 이때, 해당 부분은 대상물(O)을 가진 채로 선반(151) 상에 위치하여, 대상물(O)을 선반(151)에 로딩하게 된다.
이상에서 트랜스퍼모듈(135)의 구체적 구성은 도 2 등을 참조하여 설명한다. 이하, 설명의 편의를 위해, 트랜스퍼모듈(135)에 대한 참조번호는 200으로 변경한다.
도 2는 도 1의 반송대차(130) 중 트랜스퍼모듈(200)을 보인 사시도이다.
본 도면(및 도 1)을 참조하면, 트랜스퍼모듈(200)은, 베이스 유닛(201)과 포크 유닛(301)을 포함할 수 있다. 본 도면에서, 트랜스퍼모듈(200)은 포크 유닛(301)이 베이스 유닛(201) 외측으로 신장된 상태로 예시되어 있다.
베이스 유닛(201)은 캐리어모듈(131)에 승강 방향(H)으로 승강 가능하게 연결되는 구성이다. 반송대차(130)가 반송대차용 궤도(110)를 따라 이동하는 중 및 캐리어모듈(131)에서 트랜스퍼모듈(200)이 하강하는 중에는, 대상물(O)은 베이스 유닛(201) 내에 위치하게 된다. 구체적으로, 대상물(O)은 포크 유닛(301)에 지지되나, 그 포크 유닛(301)이 베이스 유닛(201) 내로 후퇴된 상태여서 베이스 유닛(201) 내에 위치할 수 있다.
베이스 유닛(201)은 몸체(210), 설치 로드(230), 기울어짐 제한판(250), 및 도킹부(270)를 포함할 수 있다.
몸체(210)는 바닥부(211), 천장부(213), 및 벽부(215)로 이루어져 내부 공간을 형성한다. 상기 내부 공간에는 대상물(O) 및 포크 유닛(301)이 수용하고, 대상물(O) 및 포크 유닛(301)이 진출하기 위해 일 측면은 개방된 상태로 구성될 수 있다. 바닥부(211)와 천장부(213)는 서로 평행하게 배치된 상태라면, 벽부(215)는 바닥부(211)와 천장부(213)를 연결하기 위한 승강 방향(H)을 따라 배열될 수 있다. 벽부(215)는 서로 마주하는 한 쌍으로 형성될 수 있다.
설치 로드(230)는 한 쌍의 벽부(215)에서 서로를 향해 돌출하는 한 쌍의 그룹으로 구비될 수 있다. 설치 로드(230)의 자유단에는 기울어짐 제한판(250)이 설치될 수 있다. 기울어짐 제한판(250)은 서로 마주보는 한 쌍으로 형성되어, 대상물(O)이 그의 측면 방향으로 기울어지는 것을 제한한다.
도킹부(270)는 바닥부(211)에 설치되어, 위치결정핀(155)을 수용하게 된다. 도킹부(270)가 위치결정핀(155)을 수용함에 의해, 베이스 유닛(201)은 수평 방향(H)으로 유동하지 않게 된다.
포크 유닛(301)은 베이스 유닛(201)의 내부 공간에서 외부로 신장되거나, 또는 그 반대로 신축되는 구성이다. 포크 유닛(301)은, 구체적으로, 슬라이더(310), 마운터(330), 서포터(350), 및 탑푸셔(370)를 가질 수 있다.
슬라이더(310)는 베이스 유닛(201)의 천장부(213)에 설치되어 사이드 방향(H)으로 신장(전개)되는 구성이다. 구체적으로, 슬라이더(310)는 천장부(213)와 대면한 채로 슬라이딩하게 구성된다. 슬라이더(310)는 서로 적층 배열되는 제1 슬라이딩 플레이트(311)와 제2 슬라이딩 플레이트(313)를 가질 수 있다.
제1 슬라이딩 플레이트(311)는 천장부(213)에 대해 슬라이딩 가능하게 연결된다. 천장부(213)에 대한 제1 슬라이딩 플레이트(311)의 슬라이딩 연결은 제1 슬라이드 바(미도시)와 제1 슬라이드 가이드(322)에 의해 이루어질 수 있다. 제1 슬라이드 바는 천장부(213)의 저면에 포크 유닛(301)의 인출/인입 방향{사이드 방향(H)}을 따르도록 설치될 수 있다. 그에 대응하여, 제1 슬라이드 가이드(322)는 제1 슬라이드 바를 슬라이딩 가능하게 수용한 채로, 제1 슬라이딩 플레이트(311)의 상면에 설치될 수 있다. 또한, 제1 슬라이드 가이드(322)는 제1 슬라이드 바에 대해 승강 방향(H)으로 분리되지 않고 그에 걸리셔 매달리게 되는 구조를 가질 수 있다.
제2 슬라이딩 플레이트(313)는 또한 제1 슬라이딩 플레이트(311)의 저면에 슬라이딩 가능하게 연결된다. 제2 슬라이딩 플레이트(313)는, 제1 슬라이드 바와 제1 슬라이드 가이드(322)와 유사하게, 제2 슬라이딩 가이드(328)와 제2 슬라이드 바(미도시) 간의 슬라이딩 결합에 의해 제1 슬라이딩 플레이트(311)에 연결된 상태를 유지한다. 제2 슬라이딩 가이드(328)가 제2 슬라이딩 플레이트(313)의 상면에 형성되는 것이라면, 제2 슬라이드 바는 제1 슬라이딩 플레이트(311)의 저면에 설치될 수 있다.
마운터(330)는 슬라이더(310)에 연결되어 슬라이더(310)와 함께 사이드 방향(H)으로 이동되는 구성이다. 구체적으로, 마운터(330)는 슬라이더(310) 중 제2 슬라이딩 플레이트(313)에 연결될 수 있다. 또한, 마운터(330)는 승강 방향(V)을 따라 배치될 수 있다.
서포터(350)는 대상물(O)을 직접적으로 떠받치는 구성이다. 이를 위해, 서포터(350)는 천장부(213) 보다 바닥부(211)에 근접하도록 마운터(330)에 설치될 수 있다.
탑푸셔(370)는 슬라이더(310) 측에서 지지 플레이트(351)를 향한 방향으로 하강하여 대상물(O)을 지지 플레이트(351)에 대해 밀착하는 구성이다.
이상에서 슬라이더(310)의 구체적 구성 및 작동에 관해서는 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.
도 3은 도 2의 트랜스퍼모듈(200)의 전개 상태를 보인 개념도이고, 도 4는 도 2의 트랜스퍼모듈(200)의 후퇴 상태를 보인 개념도이다.
본 도면들을 참조하면, 슬라이더(310)는, 슬라이딩 구동부(315)와 슬라이딩 연동부(323)를 더 구비할 수 있다.
슬라이딩 구동부(315)는 제1 슬라이딩 플레이트(311)가 천장부(213)에 대해 슬라이딩 구동되게 하는 구성이다. 이를 위해, 슬라이딩 구동부(315)는 슬라이딩 모터(316), 구동 벨트(317), 구동 풀리(318), 그리고 연결 브라켓(320)을 가질 수 있다. 슬라이딩 모터(316)는 몸체(210), 구체적으로 천장부(213)에 설치될 수 있다. 슬라이딩 모터(316)의 출력축에는 구동 풀리(318)가 연결되고, 구동 풀리(318)에는 구동 벨트(317)가 장착될 수 있다. 연결 브라켓(320)은 구동 벨트(317)와 제1 슬라이딩 플레이트(311)를 연결한다.
슬라이딩 연동부(323)는 슬라이딩 구동부(315)의 작동에 연동되어, 제1 슬라이딩 플레이트(311)가 슬라이딩될 때 제2 슬라이딩 플레이트(313)도 제1 슬라이딩 플레이트(311)에 대해 슬라이딩되게 하는 구성이다. 이를 위해, 슬라이딩 연동부(323)는 연결 브라켓(324), 종동 벨트(325), 및 종동 풀리(326)를 가질 수 있다. 연결 브라켓(324)은 종동 벨트(325)를 천장부(213)에 대해 연결하는 구성이다. 나아가, 또 하나의 연결 브라켓(324')이 구비되어, 종동 벨트(325)는 제2 슬라이딩 플레이트(313)에도 연결된다. 그에 의해, 종동 벨트(325)의 상부는 천장부(213)에 연결되고, 종동 벨트(325)의 하부는 제2 슬라이딩 플레이트(313)에 연결된다. 종동 풀리(326)는 제1 슬라이딩 플레이트(311)에 설치되는데, 구체적으로는 종동 풀리(326)는 제1 슬라이딩 플레이트(311)에 형성되는 관통홀(312)에 배치될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 슬라이딩 모터(316)가 회전 구동됨에 의해, 구동 풀리(318)가 회전하면서, 구동 벨트(317)에 연결된 연결 브라켓(320)은 한 쌍의 구동 풀리(318) 사이에서 직선 이동하게 된다. 그에 의해, 제1 슬라이딩 플레이트(311)가 천장부(213)에 대해 상대적으로 슬라이딩하게 된다. 이때, 제1 슬라이딩 플레이트(311)는 제1 슬라이딩 가이드(322)와 제1 슬라이드 바 간의 슬라이딩 결합에 의해 천장부(213)에 연결된 상태를 유지한다.
제1 슬라이딩 플레이트(311)가 천장부(213)에 대해 슬라이딩함에 의해서는, 연결 브라켓(324)에 의해 천장부(213)에 연결된 종동 벨트(325)는 종동 풀리(326)를 감싼 채로 회전하게 된다. 그에 의해, 또 다른 연결 브라켓(324')에 의해 종동 벨트(325)에 연결된 제2 슬라이딩 플레이트(313)는 제1 슬라이딩 플레이트(311)에 대해 슬라이딩하게 된다. 나아가, 제2 슬라이딩 플레이트(313)에는 처짐방지 롤러(329)가 설치될 수 있다. 롤러(329)는 장비(E, 도 1)에 설치된 별도의 지지판(미도시)을 타고서 구를 수 있다.
이러한 슬라이더(310)의 신장 메커니즘에 따라, 하나의 슬라이딩 모터(316)를 통해 제1 슬라이딩 플레이트(311) 및 제2 슬라이딩 플레이트(313)를 2 단계로 신장시킬 수 있다. 그에 의해, 제2 슬라이딩 플레이트(313)에 결합된 마운터(330)가 베이스 유닛(201)의 내부 공간에 깊숙이 들어간 상태에서 외부로 돌출된 상태 간에 큰 폭의 스트로크를 갖게 한다. 이는 결과적으로, 대상물(O)에 대한 수평 방향(H)을 따른 이송 간격을 크게 할 수 있게 한다.
슬라이더(310)는 위의 전개 방식과 반대로 작동함에 의해서는, 비전개 상태로 전환될 수 있다. 이를 위해서는, 슬라이딩 모터(316)의 작동 방향을 앞서의 전개 시와는 반대 방향으로 설정하여 슬라이딩 모터(316)를 작동시키면 된다.
다음으로, 서포터(350) 및 탑푸셔(370)에 대해서는 각각 도 5 또는 도 6을 참조하여 설명한다.
도 5는 도 2의 서포터(350)의 승강 구동을 설명하기 위한 요부의 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 먼저 마운터(330)는 배판(331)과 측판(335)을 갖는 구조물일 수 있다. 배판(331)에는 윈도우(333)가 개구될 수 있다. 배판(331)과 측판(335)에 의해 둘러싸인 공간에는 서포터(350)의 승강 프레임(353)이 배치될 수 있다. 승강 프레임(353)에 설치된 슬라이드 가이드(미도시)는 측판(335)에 설치된 슬라이드 바(미도시)에 승강 방향(H)으로 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다.
서포터(350)는 지지 플레이트(351), 승강 프레임(353), 슬라이딩 센서(355), 그리고 제1 승강 구동부(361)를 가질 수 있다.
지지 플레이트(351)는 바닥부(211)에 대체로 평행하게 배치될 수 있다. 지지 플레이트(351)는 천장부(213, 이상 도 2 참조) 측에 설치되는 슬라이더(310)와 별도로 바닥부(211) 측에 위치함에 의해, 그 자체로서 얇은 두께를 가질 수 있다. 그에 의해, 지지 플레이트(351)는 대상물(O)과 선반(151, 이상 도 1 참조) 사이의 좁은 공간으로 진입함에 제약을 받지 않을 수 있다. 승강 프레임(353)은 지지 플레이트(351)에서 절곡된 방향으로 연장되어 마운터(330)와 대체로 평행하게 배치될 수 있다. 슬라이딩 센서(355)는 지지 플레이트(351)에 설치되어, 지지 플레이트(351)가 마주하는 선반(151)에 설치된 표지물(미도시)을 감지하게 된다. 이를 위해, 슬라이딩 센서(355)는 지지 플레이트(351)의 저면에 설치되거나 그에 관통 형성되는 설치홈에 설치될 수 있다. 제어기(미도시)는 슬라이딩 센서(355)의 감지 결과에 기초하여 슬라이더(310), 구체적으로는 슬라이딩 모터(316, 도 3 참조)의 작동을 제어하여, 지지 플레이트(351)가 선반(151) 상에서 어디까지 진입해야 할지를 규제하게 된다.
제1 승강 구동부(361)는 서포터(350)의 승강 프레임(353)을 승강 방향(H)을 따라 승강 구동하는 구성이다. 제1 승강 구동부(361)는 마운터(330), 구체적으로 배판(331)에 설치될 수 있다. 제1 승강 구동부(361)는 구체적으로, 제1 승강모터(363), 제1 스크류(365), 및 제1 승강블럭(367)을 가질 수 있다. 제1 승강모터(363)는 배판(331) 중 승강 프레임(353)과 마주하는 면의 반대 면에 설치된다. 제1 스크류(365)는 제1 승강모터(363)의 출력에 의해 회전되면, 승강 방향(H)을 따라 배치될 수 있다. 제1 승강블럭(367)은 제1 스크류(365)를 수용하고 그와 나사 결합되는 너트의 구조를 가질 수 있다. 제1 승강블럭(367)은 제1 승강모터(363)에 의해 회전하는 제1 스크류(365)에 의해 승강 방향(H)으로 이동되고, 그러한 제1 승강블럭(367)은 윈도우(333)를 통해 승강 프레임(353)에 연결될 수 있다. 제1 승강 구동부(361)의 작동에 따라 지지 플레이트(351)가 승강됨에 의해, 지지 플레이트(351)는 선반(151)의 지지대(미도시)에 놓인 대상물(O, 도 2 참조)을 들어올리거나, 대상물(O)을 그 지지대에 내려놓을 수 있게 된다.
다음으로, 도 6은 도 2의 탑푸셔(370)의 승강 구동을 설명하기 위한 요부의 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 탑푸셔(370)는 마운터(330), 구체적으로 그의 배판(331)에 설치될 수 있다. 탑푸셔(370)는 구체적으로, 가압부(371)와, 제2 승강구동부(381)를 가질 수 있다.
가압부(371)는 지지 플레이트(351)와 대체로 평행하게 배치되며 지지 플레이트(351) 상에 놓인 대상물(O)의 상측에 위치할 수 있다. 제2 승강구동부(381)는, 제2 승강모터(383), 제2 스크류(385), 제2 승강블럭(387)을 가질 수 있다. 제2 승강모터(383)는 제1 승강모터(363)와 같이 배판(331)에 설치될 수 있다. 제2 승강모터(383)의 출력축에는 제2 스크류(385)가 연결될 수 있다. 제2 스크류(385)의 일 단은 배판(331)에 결합되고, 제2 스크류(385)의 타 단은 제2 슬라이딩 플레이트(313)에 결합될 수 있다. 제2 스크류(385)에 나사 결합된 너트 형태의 제2 승강블럭(387)은 제2 스크류(385)의 회전에 의해 승강 방향(H)으로 승강하게 된다. 이러한 제2 승강블럭(387)에는 가압부(371)가 연결된다. 그에 따라, 제2 승강구동부(381)의 작동시에 그의 제2 승강블럭(387)에 연결된 가압부(371)가 승강하여 대상물(O)을 가압할 수 있게 된다. 이렇게 가압부(371)에 의해 지지 플레이트(351)에 가압된 대상물(O)은 지지 플레이트(351)에 지지되어 있는 한, 어떤 순간에도 지지 플레이트(351)에서 이탈하지 않도록 유지될 수 있다.
상기와 같은 반송대차 시스템 및 그에 사용되는 반송대차는 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.
100: 반송대차 시스템 110: 궤도
130: 반송대차 131: 캐리어모듈
135,200: 트랜스퍼모듈 150: 반송포트
201: 베이스 유닛 210: 몸체
230: 설치로드 250: 기울어짐 제한판
270: 도킹부 301: 포크 유닛
310: 슬라이더 330: 마운터
350: 서포터 370: 탑푸셔

Claims (14)

  1. 공중에 매달리도록 설치된 반송대차용 궤도; 상기 반송대차용 궤도를 따라 주행하며 대상물을 반송하는 반송대차; 및 상기 반송대차에 의해 상기 대상물이 로딩되는 반송포트를 포함하며,
    상기 반송대차는, 상기 반송대차용 궤도에 주행 가능하게 설치된 캐리어모듈; 및 상기 캐리어모듈에 승강 가능하게 연결되고, 상기 반송포트 방향으로 신장되어 상기 대상물을 상기 반송포트에 로딩하는 트랜스퍼모듈을 포함하며,
    상기 트랜스퍼모듈은, 상기 캐리어모듈에 승강 방향을 따라 승강 가능하게 연결되고, 상기 대상물이 수용되는 베이스 유닛; 및 상기 베이스 유닛의 천장부에 대해 상기 반송포트 방향으로 신장되는 슬라이더와, 상기 슬라이더에 연결되어 상기 슬라이더와 함께 상기 반송포트 방향으로 이동되는 마운터와, 상기 베이스 유닛의 천정부보다 상기 베이스 유닛의 바닥부에 근접하게 배치되도록 상기 마운터에 설치되어 상기 반송포트에 로딩된 상기 대상물의 하측 공간으로 진입하여 상기 대상물을 떠받치는 서포터를 구비하는 포크 유닛을 포함하고,
    상기 슬라이더는, 상기 베이스 유닛의 천장부에 슬라이딩 가능하게 연결되는 제1 슬라이딩 플레이트; 상기 제1 슬라이딩 플레이트의 저면에 슬라이딩 가능하게 연결되는 제2 슬라이딩 플레이트; 상기 제1 슬라이딩 플레이트를 슬라이딩 구동하는 슬라이딩 구동부; 및 상기 슬라이딩 구동부의 작동에 연동되어, 상기 제1 슬라이딩 플레이트가 슬라이딩될 때 상기 제2 슬라이딩 플레이트도 슬라이딩되게 하는 슬라이딩 연동부를 포함하고,
    상기 마운터는, 상기 승강 방향을 따라 배열되도록 상기 제2 슬라이딩 플레이트에 연결되고,
    상기 서포터는, 상기 베이스의 바닥부와 마주하도록 배치되어, 상기 대상물을 지지하는 지지 플레이트; 및 상기 지지 플레이트에 설치되어, 상기 반송포트의 표지물을 감지하는 슬라이딩 센서를 포함하고,
    상기 슬라이딩 구동부는, 상기 슬라이딩 센서가 상기 표지물을 감지한 결과에 기초하여 그 작동이 제어되는, 반송대차 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 슬라이딩 구동부는, 상기 슬라이딩 센서의 감지 결과에 기초하여 작동이 제어되는 슬라이딩 모터; 상기 베이스 유닛에 설치되고, 상기 슬라이딩 모터의 출력에 의해 회전되는 구동 풀리; 및 상기 구동 풀리에 장착되고, 상기 제1 슬라이딩 플레이트에 연결되는 구동 벨트를 포함하고,
    상기 슬라이딩 연동부는, 상기 천장부 및 상기 제2 슬라이딩 플레이트 각각에 연결되는 종동 벨트; 및 상기 제1 슬라이딩 플레이트에 설치되고, 상기 종동 벨트가 장착되는 종동 풀리를 포함하는, 반송대차 시스템.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 서포터는, 상기 지지 플레이트에서 절곡 연장되어, 상기 마운터와 평행하게 배치되는 승강 프레임; 및 상기 마운터에 설치되고, 상기 승강 프레임을 상기 승강 방향을 따라 승강 구동하는 제1 승강 구동부를 포함하는, 반송대차 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 마운터는, 개구된 윈도우를 포함하고,
    상기 제1 승강 구동부는, 상기 마운터 중 상기 승강 프레임과 마주하는 면의 반대 면에 설치되는 제1 승강 모터; 및 상기 제1 승강 모터의 출력에 의해 상기 승강 방향으로 승강되고, 상기 윈도우를 통해 상기 승강 프레임과 연결되는 승강 블럭을 포함하는, 반송대차 시스템.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 반송대차용 궤도를 따라 주행하도록 구성되는 캐리어모듈; 및 상기 캐리어모듈에 승강 가능하게 연결되고, 사이드 방향으로 신장되어 대상물을 반송포트에 로딩하도록 구성되는 트랜스퍼모듈을 포함하며,
    상기 트랜스퍼모듈은, 상기 캐리어모듈에 승강 가능하게 연결되고, 상기 대상물이 수용되는 베이스 유닛; 및 상기 베이스 유닛의 천장부에 대해 상기 사이드 방향으로 신장되는 슬라이더와, 상기 슬라이더에 연결되어 상기 슬라이더와 함께 상기 사이드 방향으로 이동되는 마운터와, 상기 베이스 유닛의 천정부보다 상기 베이스 유닛의 바닥부에 근접하게 배치되도록 상기 마운터에 설치되며 상기 베이스 유닛의 내외에서 상기 대상물을 지지하는 서포터를 구비하는 포크 유닛을 포함하고,
    상기 슬라이더는, 상기 베이스 유닛의 천장부에 슬라이딩 가능하게 연결되는 제1 슬라이딩 플레이트; 상기 제1 슬라이딩 플레이트의 저면에 슬라이딩 가능하게 연결되는 제2 슬라이딩 플레이트; 상기 제1 슬라이딩 플레이트를 슬라이딩 구동하는 슬라이딩 구동부; 및 상기 슬라이딩 구동부의 작동에 연동되어, 상기 제1 슬라이딩 플레이트가 슬라이딩될 때 상기 제2 슬라이딩 플레이트도 슬라이딩되게 하는 슬라이딩 연동부를 포함하고,
    상기 마운터는, 상기 승강 방향을 따라 배열되도록 상기 제2 슬라이딩 플레이트에 연결되며,
    상기 서포터는, 상기 베이스의 바닥부와 마주하도록 배치되어, 상기 대상물을 지지하는 지지 플레이트; 및 상기 지지 플레이트에 설치되어, 상기 반송포트의 표지물을 감지하는 슬라이딩 센서를 포함하고,
    상기 슬라이딩 구동부는, 상기 슬라이딩 센서가 상기 표지물을 감지한 결과에 기초하여 그 작동이 제어되는, 반송대차.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제10항에 있어서,
    상기 슬라이딩 구동부는, 상기 슬라이딩 센서의 감지 결과에 기초하여 작동이 제어되는 슬라이딩 모터; 상기 베이스 유닛에 설치되고, 상기 슬라이딩 모터의 출력에 의해 회전되는 구동 풀리; 및 상기 구동 풀리에 장착되고, 상기 제1 슬라이딩 플레이트에 연결되는 구동 벨트를 포함하고,
    상기 슬라이딩 연동부는, 상기 천장부 및 상기 제2 슬라이딩 플레이트 각각에 연결되는 종동 벨트; 및 상기 제1 슬라이딩 플레이트에 설치되고, 상기 종동 벨트가 장착되는 종동 풀리를 포함하는, 반송대차.
  14. 삭제
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