KR20130029802A

KR20130029802A - 자동 창고 및 자동 창고로의 입고 방법

Info

Publication number: KR20130029802A
Application number: KR1020137001193A
Authority: KR
Inventors: 카즈히코 오가와
Original assignee: 무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date: 2010-06-21
Filing date: 2011-02-08
Publication date: 2013-03-25
Also published as: CN102947205B; JP5605430B2; CN102947205A; KR101490105B1; TW201202112A; JPWO2011161979A1; WO2011161979A1; US20130103248A1; TWI499547B; US8731740B2

Abstract

본 발명은, 대량의 물품을 단시간에 입고하는 것을 목적으로 한다. 그리고 본 발명은, 상기한 목적을 달성하기 위하여, 자동 창고의 랙을 따라 높이를 변경하여 배치된 복수대의 반송차와, 랙과 동렬로 입고용 승강 선반(4)을 구비하고 있고, 이 입고용 승강 선반(4)은, 물품을 입고하는 선반 내 컨베이어와, 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과하는 복수의 선반 프레임(40, 40)을 구비하고 있다. 여기서, 복수의 선반 프레임(40, 40)은 상호의 간격이 변경 가능하게 되어 있다. 그리고, 선반 내 컨베이어에 의한 물품의 입고와 병행하여, 각 선반 프레임(40)을 선반 내 컨베이어의 반송면을 아래로부터 상향으로 통과시켜, 물품을 선반 내 컨베이어로부터 순차적으로 선반 프레임(40) 상으로 이동시킨다. 그리고, 모든 선반 프레임(40, 40) 상으로 각각 물품을 이동시킨 후, 상기 복수대의 반송차는, 각 선반 프레임(40) 상의 물품을 랙으로 일제(동시에)히 입고한다.

Description

자동 창고 및 자동 창고로의 입고 방법{AUTOMATIC WAREHOUSE AND WAREHOUSING METHOD INTO AUTOMATIC WAREHOUSE}

발명은 자동 창고와 자동 창고로의 입고 방법에 관한 것이다.

특허 문헌 1(JP 2004-359431A)은, 선반 내 컨베이어와, 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과하는 복수의 선반 프레임을 구비한 승강 선반을, 자동 창고에 설치하는 것을 개시하고 있다. 그리고 승강 선반 외에, 통상의 선반을 설치하여 스태커 크레인에 의해 승강 선반과 선반의 사이에서 물품을 반송하는 것을 개시하고 있다. 그러나 이 자동 창고에서는, 승강 선반과 선반의 사이를 스태커 크레인으로 1 물품씩 반송하므로, 입출고의 효율이 불충분하다.

JP 2004-359431A

본 발명의 기본적인 과제는, 대량의 물품을 단시간에 입고할 수 있는 자동 창고와 자동 창고로의 입고 방법을 제공하는 것에 있다.

본 발명은, 복수의 단을 구비하고 있는 적어도 1 개의 랙과, 상기 랙을 따라 주행하고 물품을 반송하는 반송차를 구비한 자동 창고로서, 수직 방향의 높이를 변경하여 배치되어 있는 복수대의 반송차와, 상기 랙과 일렬로 나란히 배치되고, 또한 선반 내 컨베이어와, 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과하는 복수의 선반 프레임을 구비하고, 복수의 선반 프레임을 상기 선반 내 컨베이어의 반송면을 아래로부터 상향으로 통과시킴으로써, 물품을 선반 내 컨베이어로부터 복수의 선반 프레임 상으로 이동시키도록 구성되어 있는 입고용 승강 선반과, 상기 랙으로부터 상기 입고용 승강 선반까지 연장되는 반송차용의 복수의 주행로와, 상기 복수의 선반 프레임으로부터 상기 랙으로의 물품의 입고를, 상기 복수대의 반송차에 병행하여 행하게 하는 컨트롤러를 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은, 복수의 단을 구비하고 있는 적어도 1 개의 랙과, 상기 랙을 따라 주행하고 물품을 반송하는 반송차를 구비한 자동 창고로의 입고 방법으로서, 자동 창고는, 수직 방향의 높이를 변경하여 배치되어 있는 복수대의 반송차와, 상기 랙과 일렬로 나란히 배치되고, 또한 선반 내 컨베이어와, 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과하는 복수의 선반 프레임을 구비하고 있는 입고용 승강 선반과, 상기 랙으로부터 상기 입고용 승강 선반까지 연장되는 반송차용의 복수의 주행로와, 상기 복수대의 반송차를 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 상기 복수의 선반 프레임을 상기 선반 내 컨베이어의 반송면을 아래로부터 상향으로 통과시킴으로써, 물품을 선반 내 컨베이어로부터 복수의 선반 프레임 상으로 이동시키는 단계와, 상기 물품을 복수의 선반 프레임 상으로 이동시킨 후, 상기 컨트롤러의 제어 하에서, 상기 복수대의 반송차에 의해 병행으로, 상기 복수의 선반 프레임으로부터 상기 랙으로 물품을 입고하는 단계를 행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서는, 선반 내 컨베이어로부터 선반 프레임으로 물품을 이동시키고, 선반 프레임으로부터 랙으로 복수대의 반송차로 동시에 물품을 반입하므로, 대량의 물품을 단시간에 입고할 수 있다.

바람직하게는, 상기 선반 내 컨베이어는 복수의 직렬인 컨베이어로 이루어진다. 예를 들면, 각 컨베이어마다 1 물품을 재치하여 선반 프레임으로 이동시키면, 물품과 물품 간에 자연스럽게 스페이스가 발생하여, 반송차로의 이동 재치(載置)가 용이해진다. 또한, 상기 복수의 직렬인 컨베이어의 사이에서 돌출하는 스토퍼를 설치하고, 스토퍼로 물품을 위치 결정하면, 반송차는 보다 용이하게 물품을 적하(積荷)할 수 있다.

특히 바람직하게는, 상기 복수의 직렬인 각 컨베이어는, 컨베이어의 반송 방향으로 수평면 내에서 직각인 방향을 따라, 병렬로 배치된 복수의 벨트 컨베이어로 이루어지고, 상기 복수의 선반 프레임은, 병렬로 배치된 벨트 컨베이어와 벨트 컨베이어의 사이에 배치된 바를 구비하고 있다. 벨트 컨베이어에서는 물품의 자세가 흐트러지기 어렵기 때문에, 다양한 사이즈의 물품을 팔레트 등의 캐리어없이 정확하게 랙으로 입고할 수 있다. 또한, 병렬인 벨트 컨베이어와 벨트 컨베이어의 사이에 승강 선반의 바를 배치함으로써, 복수의 선반 프레임은 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과할 수 있다. 또한 이러한 선반 내 컨베이어 대신에, 롤러 컨베이어로 이루어지는 선반 내 컨베이어를 이용하여, 롤러와 롤러의 사이를 빗살 형상의 승강 선반이 통과하도록 하는 것도 가능하다. 그러나 롤러 컨베이어에서는, 물품이 롤러에 대하여 미끄러져, 자세가 쉽게 흐트러진다.

더 바람직하게는, 상기 반송차는, 반송차의 주행 방향을 따른 위치가 고정인 고정식 이동 재치 장치와, 반송차의 주행 방향을 따라 슬라이드 가능한 슬라이드식 이동 재치 장치로 구성되는 한 쌍의 이동 재치 장치를 구비하고, 각 이동 재치 장치에 물품에 접촉하는 암이 설치되고, 또한 상기 입고용 승강 선반의 선반 내 컨베이어에서의 반송 방향을 따라, 상기 고정식 이동 재치 장치가 내측에, 상기 슬라이드식 이동 재치 장치가 앞측에 배치되어 있다. 이들 이동 재치 장치는, 예를 들면 슬라이드 포크 혹은 스카라 암으로 이루어진다. 선반 내 컨베이어의 반송 방향을 따라 물품의 내측을 위치 결정하고, 물품의 타단에 맞추어 슬라이드식의 이동 재치 장치를 슬라이드시키면, 물품의 사이즈가 다양해도 확실히 반송차에 물품을 적하할 수 있고, 또한 슬라이드식의 이동 재치 장치는 일방만으로 해도 된다.

바람직하게는, 상기 랙과 일렬로 나란히 배치되고, 또한 단일의 선반 내 컨베이어와, 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과하는 복수의 선반 프레임을 구비하고 있는 출고용 승강 선반을 더 구비하고, 상기 출고용 승강 선반은, 복수의 선반 프레임을 상기 단일의 선반 내 컨베이어의 반송면을 위로부터 하향으로 통과시킴으로써, 물품을 복수의 선반 프레임으로부터 선반 내 컨베이어 상으로 이동시키도록 구성되어 있고, 상기 컨트롤러는, 상기 랙으로부터 상기 출고용 승강 선반의 복수의 선반 프레임으로의 물품의 출고를, 상기 복수대의 반송차에 병행하여 행하게 하도록 구성되어 있다. 이와 같이 하면, 간단한 구조의 출고용 승강 선반으로부터 고속으로 물품을 출고할 수 있다.

또한 바람직하게는, 상기 랙의 각 단으로부터 물품을 개별적으로 출고하는 리프터를 설치한다. 이와 같이 하면, 필요에 따라 물품을 개별적으로 출고할 수 있다.

도 1은 실시예의 자동 창고의 주요부 평면도이다.
도 2는 실시예에서의 승강 선반의 주요부 수직 방향 단면도이다.
도 3은 실시예의 승강 선반의 일부를 잘라낸 평면도이다.
도 4는 랙과 반송차를 도시한 실시예의 주요부 정면도이다.
도 5는 실시예에서의 반송차의 평면도이다.
도 6은 실시예에서의 개별 리프터와 그 주위를 도시한 측면도이다.
도 7은 실시예에서의 입고용 승강 선반으로의 물품의 입고를 모식적으로 나타내고, 1)은 물품의 입고 전의 입고용 승강 선반의 상태를, 2)는 제 2 물품을 입고 중인 상태를, 3)은 제 3 물품을 입고 중인 상태를, 4)는 제 4 물품을 입고 중인 상태를 나타낸다.
도 8은 실시예에서의 입고용 승강 선반으로의 물품의 입고를 모식적으로 나타내고, 1)은 최초의 선반 프레임의 상승 시의 상태를, 2)는 최초의 선반 프레임의 상승 후의 상태를, 3)은 제 2 선반 프레임용의 물품의 입고 완료 시의 상태를, 4)는 모든 선반 프레임으로의 입고 완료 시의 상태를 나타낸다.
도 9는 실시예에서의 이동 재치 장치의 위치 결정 알고리즘을 나타낸 순서도이다.
도 10은 입고용 승강 선반으로의 입고 방향이 실시예와는 반대의 변형예에서의 위치 결정을 나타내고, 1)은 물품을 스토퍼에 접촉할 때까지 컨베이어로 반송하는 것을 나타내고, 2)는 물품이 스토퍼에 접촉한 후, 컨베이어를 반대 방향으로 구동하고, 반대측의 스토퍼로 위치 결정하는 것을 나타낸다.

이하에, 본 발명을 실시하기 위한 최적 실시예를 나타낸다. 본 발명의 범위는 특허 청구의 범위의 기재에 기초하여, 명세서의 기재와 이 분야에서의 주지 기술을 참작하여 당업자의 이해에 따라 정해져야 한다.

<실시예>

도 1 ~ 도 10에 실시예와 그 변형을 도시한다. 각 도면에서 2는 자동 창고이고, 3은 자동 창고(2)의 컨트롤러, 4는 입고용 승강 선반, 6은 출고용 승강 선반이다. 승강 선반(4, 6)의 길이 방향으로 예를 들면 인접하여 예를 들면 한 쌍의 랙(10, 10)이 있고, 랙(10, 10)은 다단의 선반으로, 각 단마다 반송차(8)가 배치되어 레일(12)을 따라 주행한다. 입고용 승강 선반(4)에는 입고 컨베이어(14)가, 출고용 승강 선반(6)에는 출고 컨베이어(15)가 접속되고, 물품을 승강 선반(4, 6)에 대하여 반출입 한다. 또한, 승강 선반(4, 6)에서 봤을 때, 랙(10)의 길이 방향에서의 반대측에는, 예를 들면 한 쌍의 리프터용 컨베이어(16, 17)가 설치되고, 컨베이어(16, 17)에 물품을 지상측과 랙(10)의 각 단과의 사이에서 승강시키는 리프터(18, 19)가 접속되어 있다. 20, 21은 리프터(18, 19)에 접속된 컨베이어이다.

22는 바코드 리더이며, 컨베이어(14, 15) 상에서 혹은 승강 선반(4, 6) 내의 컨베이어 상에서 물품의 바코드를 판독한다. 바코드 리더(22) 대신에, RFID 리더에 의해 RFID 태그 등의 데이터를 판독해도 된다. 또한, 광전 센서, CCD 카메라 등에 의해 물품의 사이즈를 검출함으로써, 예를 들면 도 1의 길이 방향(실시예에서의 반송 방향)을 따른 물품의 길이를 구해도 된다. 또한, 한 쌍의 랙(10, 10) 대신에 1 개의 선반을 설치해도 되고, 출고용 승강 선반(6)을 배치하지 않고, 입고용 승강 선반(4)을 입출고 겸용으로 해도 된다. 또한, 리프터(18, 19)는 설치하지 않아도 된다. 또한, 랙(10, 10)의 최하단에 대해서는 반송차(8)를 배치하지 않고, 무인 반송차 등의 다른 반송 장치로 승강 선반(4, 6)을 개재하지 않고, 직접 액세스할 수 있도록 해도 된다.

본 명세서에서의 길이 방향은, 승강 선반(4, 6), 랙(10, 10)의 길이 방향으로, 물품을 반출입하는 방향이기도 하므로, 반송 방향이라고도 한다.

도 2, 도 3에 입고용 승강 선반(4)의 구조를 도시한다. 입고용 승강 선반(4) 내에, 예를 들면 랙(10)측을 CV1, 컨베이어(14)측을 CV4로 하여, 4 개의 컨베이어(CV1 ~ CV4)가 직렬로 접속되고, 각 컨베이어(CV1 ~ CV4)는 컨트롤러(3)의 제어로 독립하여 동작한다. 컨베이어(CV1 ~ CV4)의 사이에는 상하 방향으로 돌출하는 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)가 설치되고, 선두의 컨베이어(CV1)와 랙(10)의 사이에는 고정 스토퍼(34)가 설치되어 있다. 컨베이어(CV1 ~ CV4)는 각각 3 개 ~ 8 개 등의 병렬인 벨트(25)로 이루어지고, 26은 아이들러 풀리이다. 벨트(25)는 수직 방향 하측으로 감기고, 구동 풀리(28)와 모터(29)에 의해 컨베이어(CV1 ~ CV4)마다 상기한 3 개 ~ 8 개의 벨트가 병렬로 구동된다. 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)는 컨베이어(CV2 ~ CV4)의 간극으로부터, 컨베이어(CV2 ~ CV4)의 반송면의 상하로 돌출하고, 컴프레서(30)와 에어 실린더(36)에 의해 암(37)을 개재하여 승강한다. 38은 고정 스토퍼(34)를 입고용 승강 선반(4)의 기부(基部)측으로부터 지지하는 암이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 예를 들면 5 개의 병렬인 벨트(25, 25) 간에 각 단의 선반 프레임(40)의 바(41)가 설치되고, 선반 프레임(40)은 복수 상하로 적층되어, 체인(42)과 커넥터(44) 등으로 서로 연결되어 있다. 체인(42)의 상단은 도시하지 않은 구동 장치로 감기고 풀리며, 감김으로써 선반 프레임(40)은 컨베이어(CV1 ~ CV4)의 반송면을 아래로부터 상향으로 통과하고, 풀림으로써 컨베이어(CV1 ~ CV4)의 반송면을 위로부터 하향으로 통과하여 적층된다. 반송면을 아래로부터 상향으로 통과할 시, 컨베이어(CV1 ~ CV4) 상의 물품을 들어올리고, 이 때 물품은 고정 스토퍼(34)와 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)에 접하도록 위치 결정되어 있다. 또한, 고정 스토퍼(34)와 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)도, 벨트(25)마다 복수개로 분할되어, 벨트(25)와 마찬가지로 바(41, 41) 간의 간극에 배치되어 있다. 또한 고정 스토퍼(34)는, 도 3에서의 선반 프레임(40)의 오른쪽 외측에 배치해도 된다. 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)를 분할하는 수는, 벨트(25)의 개수보다 적어도 된다. 또한 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)는, 컨베이어(CV1 ~ CV4)의 사이에서 횡방향으로 돌출해도 된다.

출고용 승강 선반(6)의 구조를 도 2의 쇄선으로 나타내고, 31은 단일의 컨베이어로, 32는 그 벨트이며, 입고용 승강 선반(4)과 위치가 다르기 때문에, 벨트(32)를 실제보다 상하로 길게 도시하고 있다. 출고용 승강 선반(6) 내에는 컨베이어(31)를 1 개만 설치하고, 이에 수반하여 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)는 설치하지 않는다. 그리고 복수개의 벨트(32)의 사이를 선반 프레임(40)의 바(41)가 상하로 통과하는 점은, 입고용 승강 선반(4)과 마찬가지이다. 출고용 승강 선반(6)의 경우, 선반 프레임(40)을 하강시킬 시, 물품을 도시하지 않은 컨베이어로 이동시킨다. 실시예에서는, 승강 선반(4, 6) 내의 컨베이어로서, 물품과의 마찰이 크기 때문에, 물품의 자세가 흐트러지기 어려운 벨트 컨베이어를 이용하지만, 롤러 컨베이어 등이어도 된다. 실시예에서는, 다양한 사이즈의 물품을 팔레트 등의 캐리어없이, 랙(10)으로 입출고하기 때문에, 입고용 승강 선반(4)에서는 특히 벨트 컨베이어를 이용하는 것이 바람직하다.

도 4, 도 5에 랙(10, 10) 간의 주행로를 주행하는 반송차(8, 8’)를 도시한다. 반송차(8, 8’)는 예를 들면 4 륜의 구동륜(46)으로 레일(12) 상을 주행하지만, 구동륜(46)의 수는 임의이며, 구동륜(46) 외에 레일(12)의 상면에 접하는 종동륜, 혹은 레일(12)의 측면에 접하는 가이드 롤러 등을 설치해도 된다. 48은 주행 모터와 감속기 등으로 이루어지는 주행 장치, 50은 고정식의 이동 재치 장치, 51은 슬라이드식의 이동 재치 장치이며, 각각 슬라이드 포크 혹은 스카라 암 등으로 이루어지고, 모두 전후진하여 물품과 접촉하는 암을 구비하고 있다. 고정식의 이동 재치 장치(50)는, 컨베이어(CV1 ~ CV4)의 반송 방향을 따라 반송차(8, 8’)의 내측에, 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)는 앞측에 배치한다. 실시예에서는, 이동 재치 장치(50, 51)로서 베이스 유닛과 미들 유닛(52) 및 톱 유닛(54)을 구비한 슬라이드 포크를 설치한다. 또한 톱 유닛(54)의 예를 들면 양 단에, 수평축 중심으로 90° 회동 가능하며, 수직 상방을 향한 상태와 톱 유닛(54, 54) 간의 방향을 향한 상태를 취하는 훅(55a, 55b)을 설치한다.

고정식의 이동 재치 장치(50)는 반송차(8)에 고정이며, 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)는 진퇴 장치(60)에 의해 반송차(8)의 주행 방향을 따라 소정의 스트로크의 범위 내에서 슬라이드할 수 있다. 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)의 슬라이드 길이는, 반송 방향에서의 개별의 물품(61)의 길이에 따라 정한다. 그리고, 반송차(8)와 레일(12)은 랙(10)의 단(동일한 수평면 내에 놓여진 개구의 그룹)마다 설치되고, 56은 물품(61)을 지지하는 선반 판, 58은 랙(10, 10)의 지지 기둥이다. 또한 물품(61)은 예를 들면 골판지 등으로, 랙(10)으로 물품(61)을 이동시킬 경우, 앞측의 훅(55b)으로 물품(61)을 밀고, 랙(10)으로부터 물품(61)을 반송차(8)로 도입할 경우, 내측의 훅(55a)으로 물품(61)을 민다. 또한 훅(55a, 55b)을 설치하지 않고, 톱 유닛(54, 54)으로 물품을 협지(挾持)하여 이동 재치해도 된다.

도 6에 리프터(18)와 랙(10)의 관계를 도시하며, 리프터(19)도 동일하다. 66은 리프터(18)의 구동부이며, 마스트(62)를 따라 승강대(64)를 승강시키고, 승강대(64)에는 컨베이어(65)가 탑재되고, 리프터용 컨베이어(16)의 각 단마다의 개별 컨베이어(68)와 지상측의 컨베이어(20)의 사이에서 물품(61)을 입출고한다. 또한, 리프터용 컨베이어(16)는 랙(10)에 접속되어 있다. 그리고, 리프터(18, 19)에 의해 물품(61)을 1 개씩 개별적으로 입출고한다. 또한, 한 쌍의 리프터(18, 19) 대신에, 예를 들면 1 개의 리프터(18)만을 설치해도 된다.

도 7 ~ 도 9에 따라, 입고용 승강 선반(4)으로부터 랙(10)으로의 입고를 나타낸다. 도 7의 1)에 도시한 바와 같이, 입고용 승강 선반(4)의 컨베이어(CV1 ~ CV4)로 입고 컨베이어(14)로부터 물품(61a, 61b)이 반입된다. 입고용 승강 선반(4)은 예를 들면 입고 컨베이어(14)측의 입구에 도시하지 않은 광전 센서 등을 구비하고, 물품의 전단(前端)을 검출하면 컨베이어(CV4)를 기동하고, 물품의 후단(後端)을 검출하면 컨트롤러(3)에 의해 입고 컨베이어(14)를 정지시켜, 복수의 물품을 1 개씩 분리한다. 또한, 각 스토퍼(34, ST2 ~ ST4)의 앞측에도 광전 센서 등의 센서를 설치하고, 물품의 선단과 후단을 감시한다. 도 7의 2)와 같이 고정 스토퍼(34)의 위치까지 물품(61a)이 도착한 것을 검출하면, 컨베이어(CV1)를 정지시키고, 가동 스토퍼(ST2)를 상승시킨다. 또한, 컨베이어(CV2)의 선단의 센서가 물품의 후단을 검출한 후, 소정 시간 타이머로 대기하고, 컨베이어(CV1)를 정지시키고, 가동 스토퍼(ST2)를 상승시켜도 된다.

이하에 마찬가지로, 컨베이어(CV2)의 선단에 물품(61b)이 도착한 것을 검출하면, 혹은 컨베이어(CV3)의 센서로 물품의 후단을 검출한 후에 타이머로 정해진 시간이 경과하면, 컨베이어(CV2)를 정지시키고, 가동 스토퍼(ST3)를 상승시킨다(도 7의 3)). 이와 동일한 처리를, 물품(61c, 61d)과 컨베이어(CV3, CV4) 및 가동 스토퍼(ST3, ST4)에 대해서도 행한다(도 7의 4), 도 8의 1)). 이상과 같이 하여, 1 개의 선반 프레임(40) 분(分)의 물품(61a ~ 61d)이 컨베이어(CV1 ~ CV4) 상에 정렬하면, 선반 프레임(40)을 상승시켜, 컨베이어(CV1 ~ CV4)로부터 들어올린다(도 8의 2), 3)). 이 때, 선반 프레임(40)이 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)를 통과할 때까지, 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)를 높은 위치로 유지하여, 물품(61)을 보다 확실히 위치 결정한다. 동일한 처리를 선반 프레임(40)마다 반복하고, 모든 선반에 대하여 물품의 반입을 완료하면(도 8의 4)), 각 단마다의 반송차(8)에 의해 병행하여, 입고용 승강 선반(4)으로부터 랙(10)으로 물품을 이동 재치한다.

도 9에 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)의 위치 결정 알고리즘을 나타낸다. 물품(61)의 반송 방향에서의 길이는 다양하지만, 고정식의 이동 재치 장치(50)가 스토퍼(34, ST2 ~ ST4)를 기준으로 하는 위치에 오도록, 반송차(8)를 입고용 승강 선반(4)에 정지시킨다. 또한, 고정식의 이동 재치 장치(50)가 랙(10)의 각 폭에 대하여 소정의 위치에 오도록, 반송차(8)를 랙(10)에 정지시킨다. 입고용 승강 선반(4)으로의 입고 시에, 물품(61)의 바코드, RFID 등의 ID로부터 물품의 품번을 구하여, 물품(61)의 길이(반송 방향을 따른 길이)를 구하고, 컨트롤러(3)가 기억한다. 그리고, 진퇴 장치(60)에 의해 한 쌍의 톱 유닛(54, 54)이 물품(61)을 이동 재치하는데 적합한 위치로 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)를 슬라이드시킨다. 또한 물품(61)의 길이는, 물품(61)의 포장 등으로부터 구할 수도 있다. 이상과 같이, 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)만을 슬라이드시키고, 고정식의 이동 재치 장치(50)가 입고용 승강 선반(4)과 랙(10)에 대하여 소정의 위치에 오도록, 반송차(8)를 정지시킴으로써, 길이가 일정하지 않은 물품(61)을 입출고할 수 있다. 또한, 쌍방의 이동 재치 장치(50, 51)를 모두 슬라이드 가능하게 해도 된다. 또한, 물품의 사이즈가 고정일 경우, 이동 재치 장치(50, 51)를 모두 고정으로 해도 된다.

랙(10)으로부터의 출고 시에는, 고정식의 이동 재치 장치(50)가 개구에 대하여 소정의 위치에 오도록 반송차(8)를 정지시키고, 컨트롤러(3)가 기억하고 있는 물품(61)의 길이에 맞추어 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)를 슬라이드시킨다. 그리고 훅(55a, 55b)이 상방을 향한 상태에서 톱 유닛(54, 54)을 전진시킨 후에 후퇴시켜, 물품(61)을 반송차(8) 상으로 도입한다. 출고용 승강 선반(6) 내에서 물품(61)이 서로 간섭하지 않도록, 반송차(8)로부터 선반 프레임(40)으로 물품을 내리고, 출고용 승강 선반(6)의 전체 선반 프레임(40)분의 물품이 구비되면, 각 선반 프레임(40)을 하강시켜 컨베이어(31)로부터 출고 컨베이어(15)로 출고한다.

도 1에서의 랙(10)의 좌우 양측에 입고용 승강 선반(4)을 설치할 수도 있다. 그 경우, 도 1의 우측의 승강 선반에서는, 물품(61)은 스토퍼(34, ST2 ~ ST4)에 의해 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)측의 위치가 위치 결정된다. 따라서 도 10의 1)에 도시한 바와 같이, 고정 스토퍼(34)에 접할 때까지 물품(61)을 이동시킨다. 이어서, 2)에 도시한 바와 같이, 가동 스토퍼(ST2)를 상승시키고 또한 컨베이어(CV1)를 반전(反轉)시켜, 가동 스토퍼(ST2)로 물품(61)을 위치 결정한다. 마찬가지로, 물품(61’) 등도 가동 스토퍼(ST3) 등에 대하여 위치 결정한다.

실시예에서는 이하의 효과가 얻어진다.

1) 사이즈가 다양한 물품을 입출고할 수 있다.

2) 승강 선반(4, 6)과 각 단마다의 반송차(8)에 의해 대량의 물품을 단시간에 입출고할 수 있다.

3) 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)에 의해 물품을 위치 결정하므로, 반송차(8)로의 적하가 용이해진다.

4) 고정식의 이동 재치 장치(50)를 고정하고, 슬라이드식의 이동 재치 장치(51)만을 슬라이드 가능하게 해도, 반송차(8)에 적하할 수 있다.

5) 출고용 승강 선반(6)은, 개별의 컨베이어(CV1 ~ CV4)와 가동 스토퍼(ST2 ~ ST4)를 구비하지 않고, 단일의 컨베이어(31)만을 구비한 간단한 구조로 해도 된다.

6) 리프터(18, 19)에 의해 물품을 1 개씩 입출고할 수 있으므로, 긴급 출고, 긴급 입고 등을 할 수 있다.

실시예에서는, 입고용 승강 선반(4)으로 선반 프레임(40) 상의 모든 위치에 물품(61)을 재치했지만, 일부의 위치 혹은 일부의 선반 프레임(40)을 비운 상태에서, 랙(10)으로 물품(61)을 입고해도 된다.

2 : 자동 창고
3 : 컨트롤러
4 : 입고용 승강 선반
6 : 출고용 승강 선반
8 : 반송차
10, 10 : 랙
12 : 레일
14 : 입고 컨베이어
15 : 출고 컨베이어
16, 17 : 리프터용 컨베이어
18, 19 : 리프터
20, 21 : 컨베이어
22 : 바코드 리더
25, 32 : 벨트
26 : 아이들러 풀리
28, 33 : 구동 풀리
29 : 모터
30 : 컴프레서
31 : 컨베이어
34 : 고정 스토퍼
36 : 에어 실린더
37, 38 : 암
40 : 선반 프레임
41 : 바
42 : 체인
44 : 커넥터
46 : 구동륜
48 : 주행 장치
50 : 고정식의 이동 재치 장치
51 : 슬라이드식의 이동 재치 장치
52 : 미들 유닛
54 : 톱 유닛
55a, 55b : 훅
56 : 선반 판
58 : 지지 기둥
60 : 진퇴 장치
61 : 물품
62 : 마스트
64 : 승강대
65 : 컨베이어
66 : 구동부
68 : 개별 컨베이어
CV1 ~ CV4 : 컨베이어
ST2 ~ ST4 : 가동 스토퍼

Claims

복수의 단을 구비하고 있는 적어도 1 개의 랙과, 상기 랙을 따라 주행하고 물품을 반송하는 반송차를 구비한 자동 창고로서,
수직 방향의 높이를 변경하여 배치되어 있는 복수대의 반송차와,
상기 랙과 일렬로 나란히 배치되고, 또한 선반 내 컨베이어와, 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과하는 복수의 선반 프레임을 구비하고, 복수의 선반 프레임을 상기 선반 내 컨베이어의 반송면을 아래로부터 상향으로 통과시킴으로써, 물품을 선반 내 컨베이어로부터 복수의 선반 프레임 상으로 이동시키도록 구성되어 있는 입고용 승강 선반과,
상기 랙으로부터 상기 입고용 승강 선반까지 연장되는 반송차용의 복수의 주행로와,
상기 복수의 선반 프레임으로부터 상기 랙으로의 물품의 입고를, 상기 복수대의 반송차에 병행하여 행하게 하는 컨트롤러를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 자동 창고.
제 1 항에 있어서,
상기 선반 내 컨베이어는 복수의 직렬인 컨베이어로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 창고.
제 2 항에 있어서,
상기 복수의 직렬인 컨베이어의 사이에서 돌출하는 스토퍼를 설치한 것을 특징으로 하는 자동 창고.
제 3 항에 있어서,
상기 복수의 직렬인 각 컨베이어는, 컨베이어의 반송 방향으로 수평면 내에서 직각인 방향을 따라, 병렬로 배치된 복수의 벨트 컨베이어로 이루어지고,
상기 복수의 선반 프레임은, 병렬로 배치된 벨트 컨베이어와 벨트 컨베이어의 사이에 배치된 바를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 자동 창고.
제 1 항에 있어서,
상기 반송차는, 반송차의 주행 방향을 따른 위치가 고정인 고정식 이동 재치 장치와, 반송차의 주행 방향을 따라 슬라이드 가능한 슬라이드식 이동 재치 장치로 구성되는 한 쌍의 이동 재치 장치를 구비하고, 각 이동 재치 장치에 물품에 접촉하는 암이 설치되고, 또한 상기 입고용 승강 선반의 선반 내 컨베이어에서의 반송 방향을 따라, 상기 고정식 이동 재치 장치가 내측에, 상기 슬라이드식 이동 재치 장치가 앞측에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 창고.
제 1 항에 있어서,
상기 랙과 일렬로 나란히 배치되고, 또한 단일의 선반 내 컨베이어와, 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과하는 복수의 선반 프레임을 구비하고 있는 출고용 승강 선반을 더 구비하고,
상기 출고용 승강 선반은, 복수의 선반 프레임을 상기 단일의 선반 내 컨베이어의 반송면을 위로부터 하향으로 통과시킴으로써, 물품을 복수의 선반 프레임으로부터 선반 내 컨베이어 상으로 이동시키도록 구성되어 있고,
상기 컨트롤러는, 상기 랙으로부터 상기 출고용 승강 선반의 복수의 선반 프레임으로의 물품의 출고를, 상기 복수대의 반송차에 병행하여 행하게 하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 창고.
제 1 항에 있어서,
상기 랙의 각 단으로부터 물품을 개별적으로 출고하는 리프터를 더 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 자동 창고.
복수의 단을 구비하고 있는 적어도 1 개의 랙과, 상기 랙을 따라 주행하고 물품을 반송하는 반송차를 구비한 자동 창고로의 입고 방법으로서,
자동 창고는, 수직 방향의 높이를 변경하여 배치되어 있는 복수대의 반송차와,
상기 랙과 일렬로 나란히 배치되고, 또한 선반 내 컨베이어와, 선반 내 컨베이어의 반송면을 상하로 통과하는 복수의 선반 프레임을 구비하고 있는 입고용 승강 선반과,
상기 랙으로부터 상기 입고용 승강 선반까지 연장되는 반송차용의 복수의 주행로와,
상기 복수대의 반송차를 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 복수의 선반 프레임을 상기 선반 내 컨베이어의 반송면을 아래로부터 상향으로 통과시킴으로써, 물품을 선반 내 컨베이어로부터 복수의 선반 프레임 상으로 이동시키는 단계와,
상기 물품을 복수의 선반 프레임 상으로 이동시킨 후, 상기 컨트롤러의 제어 하에서, 상기 복수대의 반송차에 의해 병행으로, 상기 복수의 선반 프레임으로부터 상기 랙으로 물품을 입고하는 단계를 행하는 것을 특징으로 하는 자동 창고로의 입고 방법.