KR20190116085A

KR20190116085A - 물품 반송 장치

Info

Publication number: KR20190116085A
Application number: KR1020190038430A
Authority: KR
Inventors: 요시나리 와다
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2018-04-03
Filing date: 2019-04-02
Publication date: 2019-10-14
Also published as: KR102513292B1; TWI790361B; JP2019182564A; JP6879258B2; CN110342399B; CN110342399A; TW201942043A

Abstract

물품 반송 장치의 구성의 복잡화를 억제하면서 가압부가 가압을 해제 가능한 물품 반송 장치를 실현한다. 승강 구동부에 구동되어 상하 방향 Z를 따라 이동하는 승강 유닛(17)과, 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 상하 방향 Z를 따라 이동하는 가압 유닛(18)을 구비하고, 승강 유닛(17)은, 물품(6)이 탑재되는 물품 탑재부(26)와, 가압 유닛(18)을 상하 방향 Z를 따라 안내하는 안내부(27)를 구비하고, 가압 유닛(18)은, 물품(6)을 가압하는 가압부(36)와, 안내부(27)에 의해 안내되는 피안내부(37)와, 가압부(36)와 일체로 상하 방향 Z를 따라 이동하는 연동부(38)를 구비하고, 가압 유닛(18)을, 자중에 의해 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동하고 또한 접촉부가 연동부(38)에 아래쪽으로부터 접촉된 상태에서 승강 유닛(17)이 아래쪽으로 이동함으로써, 가압 유닛(18)이 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동하도록 구성한다.

Description

물품 반송 장치{ARTICLE TRANSPORT APPARATUS}

본 발명은, 상하 방향을 따라 이동하는 승강 유닛을 구비한 물품 반송 장치에 관한 것이다.

한국 공개 특허 제10―2015―0071312호 공보에는, 상하 방향을 따라 이동하는 승강 유닛을 구비한 물품 반송 장치의 일례가 개시되어 있다. 이하, 배경 기술의 설명에 있어서 괄호 내에 부여된 부호는, 참조하는 문헌의 것이다. 이 물품 반송 장치에서는, 가압 유닛(pressing unit)(292)은, 물품 탑재부에 탑재되어 있는 물품에 위쪽으로부터 접촉하여 상기 물품을 가압하는 가압부(295)와, 가압부(295)에 연결되고 또한 안내부(291)에 의해 상하 방향을 따라 안내되는 피안내부(294)를 구비하고 있다. 가압 유닛(292)은, 승강 유닛에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동함으로써, 가압부에 의해 물품을 위쪽으로부터 가압하도록 구성되어 있다.

한국 공개 특허 제10―2015―0071312호 공보

이 물품 반송 장치에서는, 물품에 대한 가압부가 가압을 해제하기 위해, 별도 구비한 구동부에 의해 가압 유닛을 위쪽으로 이동시킬 필요가 있다. 이와 같은 구동부를 물품 반송 장치에 구비하는 경우, 전력 등의 구동 에너지를 구동부에 공급하는 것이 필요해지므로, 물품 반송 장치의 구성이 복잡해지는 문제점이 있다.

따라서, 물품 반송 장치의 구성의 복잡화를 억제하면서 가압부가 가압을 해제 가능한 물품 반송 장치의 실현이 요구된다.

전술한 문제를 해결하기 위해, 물품 반송 장치의 특징적 구성은, 승강 구동부에 구동되어 상하 방향을 따라 이동하는 승강 유닛과, 상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 상기 상하 방향을 따라 이동하는 가압 유닛을 구비하고, 상기 승강 유닛은, 물품이 탑재되는 물품 탑재부와, 상기 가압 유닛을 상기 상하 방향을 따라 안내하는 안내부와, 상기 승강 유닛에 대한 상기 가압 유닛의 상기 상하 방향을 따르는 상대(相對) 이동 범위의 하한 위치에 있어서 상기 가압 유닛을 아래쪽으로부터 지지하는 지지부를 구비하고, 상기 가압 유닛은, 상기 물품 탑재부에 탑재되어 있는 상기 물품에 위쪽으로부터 접촉하여 상기 물품을 가압하는 가압부와, 상기 가압부에 연결되고 또한 상기 안내부에 의해 상기 상하 방향을 따라 안내되는 피안내부와, 상기 가압부에 연결되어 상기 가압부와 일체로 상기 상하 방향을 따라 이동하는 연동부(連動部)를 구비하고, 상기 가압 유닛이, 자중(自重)에 의해 상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동하고 또한 상기 승강 유닛 및 상기 가압 유닛과는 별개로 설치된 접촉부가 상기 연동부에 아래쪽으로부터 접촉된 상태에서 상기 승강 유닛이 아래쪽으로 이동함으로써, 상기 가압 유닛이 상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동하도록 구성되어 있는 점에 있다.

이 특징적 구성에 의하면, 가압 유닛이, 자중에 의해 승강 유닛에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동함으로써, 물품 지지부에 탑재되어 있는 물품에 대하여 가압부가 위쪽으로부터 접촉하고, 상기 가압부에 의해 물품을 가압 상태로 할 수 있다. 따라서, 반송(transport) 중인 물품을 적절히 유지할 수 있다. 그리고, 승강 유닛을 아래쪽으로 이동시킨 경우에 연동부에 대하여 접촉부가 아래쪽으로부터 접촉함으로써 가압 유닛의 아래쪽으로의 이동이 규제되고, 이 상태에서 다시 승강 유닛을 아래쪽으로 이동시킴으로써, 가압 유닛이 승강 유닛에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동한다. 이로써, 가압부에 의한 물품에 대한 가압이 해제된 상태로 되고, 물품의 이송탑재(移載; transfer) 등이 가능해진다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 가압 유닛의 자중과 가압 유닛의 아래쪽으로의 이동이 규제되고 있는 상태에서의 승강 유닛의 아래쪽으로의 이동에 의해, 가압 유닛을 승강 유닛에 대하여 상하 방향을 따라 상대적으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 가압 유닛을 승강 유닛에 대하여 상하 방향을 따라 이동시키기 위한 전용(專用)의 구동부가 필요 없어, 물품 반송 장치의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

도 1은 유지부가 상승 위치에 있는 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 측면도
도 2는 유지부가 상승 위치와 하강 위치와의 사이에 있는 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 측면도
도 3은 유지부가 하강 위치에 있는 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 측면도
도 4는 승강 유닛 및 가압 유닛의 사시도
도 5는 가압부에 의해 물품을 가압하고 있는 상태를 나타낸 측면도
도 6은 가압부에 의해 물품을 가압하고 있는 상태를 나타낸 측면도
도 7은 지지부에 물품을 지지하고 있지 않은 상태를 나타낸 측면도
도 8은 유지부가 하강 위치에 있는 상태를 나타낸 측면도
도 9는 유지부가 하강 위치에 있는 상태를 나타낸 측면도

1. 실시형태

물품 반송 장치를 구비한 물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 천정(ceiling) 가까이에 설치된 레일(1)과, 물품 반송 장치에 상당하는 물품 반송차(article transport vehicle)(2)와, 지지대(3)를 가지는 처리 장치(4)를 구비하고 있다. 물품 반송차(2)는, 물품(6)을 도시하지 않은 반송원(搬送元)으로부터 처리 장치(4)의 지지대(3)로 반송하고 또한 물품(6)을 처리 장치(4)의 지지대(3) 내지 도외(圖外)의 반송처(搬送處)로 반송한다.

도 5, 도 6, 도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(6)은, 상하 방향 Z로 단적(段積; stacking)한 복수의 하물(load)(7)에 의해 구성되어 있다. 여기서, 하물(7)은, 박판형(薄板形)으로 형성되어 있다. 이와 같은 하물(7)로서는, 예를 들면, 팰릿(pallet), 케이스, 유리 기판, 판재 등이 있다. 그리고, 물품(6)은, 단적한 하물(7)의 개수가 상이한 경우가 있다. 즉, 반송 대상이 되는 물품(6)은, 서로 상하 방향 Z의 높이가 상이한 경우가 있다. 도 6 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 상정(想定)되는 최대 개수의 하물(7)을 단적한 물품(6)을, 상하 방향 Z의 높이가 가장 큰 물품(6)으로 하고, 그 상하 방향 Z의 높이를 물품 최대 높이 H1으로 한다.

다음에, 물품 반송차(2)에 대하여 설명한다. 그리고, 물품 반송차(2)를 설명하는데 있어서, 주행부(11)가 주행하는 방향을 제1 방향 X라고 하고, 상하 방향 Z에서 볼 때 제1 방향 X와 직교하는 방향을 제2 방향 Y라고 한다(도 4 참조).

도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 레일(1) 상을 레일(1)을 따라 주행하는 주행부(11)와, 주행부(11)에 연결되고 또한 물품(6)을 유지하는 유지부(12)와, 주행부(11)에 연결되고 또한 물품(6)을 수용하는 수용 공간을 형성하는 수용부(13)를 구비하고 있다. 유지부(12) 및 수용부(13)는, 레일(1)보다 아래쪽에 위치하도록 주행부(11)에 연결되어 있다. 그리고, 레일(1)은, 천정으로부터 현수 지지(suspended and supported)되어 있다.

주행부(11)는, 레일(1) 상을 전동(轉動)하는 주행 차륜(14)과, 그 주행 차륜(14)을 회전 구동시키는 주행용 모터(15)를 구비하고 있다. 주행부(11)는, 주행용 모터(15)의 구동에 의해 주행 차륜(14)을 회전 구동시킴으로써, 레일(1)을 따라 주행하도록 구성되어 있다.

유지부(12)는, 승강 구동부(16)에 구동되어 상하 방향 Z를 따라 이동하는 승강 유닛(17)과, 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 상하 방향 Z를 따라 이동하는 가압 유닛(18)을 구비하고 있다.

승강 구동부(16)는, 승강용 모터(21)와, 권취체(22)에 권취된 삭상체(索狀體; cable-like body)(23)를 구비하고 있다. 삭상체(23)의 선단부는 승강 유닛(17)에 접속되어 있다. 승강 구동부(16)는, 승강용 모터(21)의 구동에 의해 권취체(22)를 정회전 방향으로 회전시켜, 삭상체(23)를 권취함으로써, 승강 유닛(17)을 상승시킨다. 또한, 승강 구동부(16)는, 승강용 모터(21)의 구동에 의해 권취체(22)를 역회전 방향으로 회전시켜, 삭상체(23)를 송출함으로써, 승강 유닛(17)을 하강시킨다. 승강 구동부(16)는, 이와 같이, 승강 유닛(17)을 상하 방향 Z를 따라 이동시킴으로써, 승강 유닛(17)을 상승 위치(도 1 참조)와 하강 위치(도 3 참조)로 승강시킨다. 그리고, 본 실시형태에서는, 삭상체(23)로서 벨트를 사용하고 있고, 권취체(22)로서 풀리(pully)를 사용하고 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 승강 유닛(17)은, 물품(6)이 탑재되는 물품 탑재부(26)와, 가압 유닛(18)을 상하 방향 Z를 따라 안내하는 안내부(27)와, 삭상체(23)의 선단부가 연결된 승강체(28)와, 가압 유닛(18)을 아래쪽으로부터 지지하는 지지부(29)를 구비하고 있다. 물품 탑재부(26), 안내부(27), 및 지지부(29)는, 승강체(28)에 지지되어 있다. 그러므로, 승강 구동부(16)의 구동에 의해 승강체(28)가 상하 방향 Z를 따라 이동한 경우에, 승강체(28)와 일체로 물품 탑재부(26), 안내부(27), 및 지지부(29)가 상하 방향 Z를 따라 이동한다.

본 실시형태에서는, 지지부(29)는, 물품 탑재부(26)의 탑재체(31)에 의해 구성되어 있다. 즉, 지지부(29)는, 물품 탑재부(26)에 설치되어 있다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 지지부(29)는, 승강 유닛(17)에 대한 가압 유닛(18)의 상하 방향 Z를 따르는 상대 이동 범위 H2의 하한 위치에 있어서 가압 유닛(18)을 아래쪽으로부터 지지한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 승강체(28)는, 상하 방향 Z에서 볼 때에서의 형상이 직사각형으로 형성된 판형체에 의해 구성되어 있다. 승강체(28)는, 상하 방향 Z에서 볼 때에 있어서 상기 승강체(28)의 중앙부에 물품 탑재부(26)를 지지하고 있다. 그리고, 승강체(28)에서의 제2 방향 Y의 양 단부(端部)의 각각에, 제1 방향 X로 배열되는 상태로 한 쌍의 삭상체(23)가 연결되어 있다. 즉, 승강체(28)에는, 4개의 삭상체(23)가 연결되어 있다.

안내부(27)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 물품 탑재부(26)의 주위를 에워싸도록 복수 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 안내부(27)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 승강체(28)의 복수(여기서는 4개)의 코너부의 각각에 배치되어 있다. 즉, 안내부(27)는 복수(여기서는 4개) 설치되어 있다. 그리고, 복수의 안내부(27)의 각각은, 가압 유닛(18)의 피안내부(37)를 상하 방향 Z로 안내하기 위한 볼 스플라인 베어링 등의 직동(直動) 안내 기구(機構)를 가지고 있다.

물품 탑재부(26)는, 물품(6)을 탑재하는 탑재체(31)와, 탑재체(31)를 지지하고 또한 수평 방향을 따라 이동하는 이동체(32)를 구비하고 있다. 이동체(32)는, 이동용 모터(33)의 구동에 의해 제1 방향 X를 따라 이동하고, 이로써, 이동체(32)에 지지되어 있는 탑재체(31)가 제1 방향 X를 따라 이동한다.

탑재체(31)는, 이동체(32)가 제1 방향 X를 따라 이동함으로써, 제1 위치 P1(도 1 및 도 2에 나타낸 위치)와 제2 위치 P2(도 3에 나타낸 위치)로 이동한다. 제1 위치 P1은, 탑재체(31)가 승강체(28)에 지지되는 위치이며, 상하 방향 Z에서 볼 때, 탑재체(31)에 탑재된 물품(6)이 가압부(36)와 중복되는 위치이다. 제2 위치 P2는, 탑재체(31)가 처리 장치(4)에 지지되는 위치이며, 상하 방향 Z에서 볼 때, 탑재체(31)에 탑재된 물품(6)이 가압부(36)와 중복되지 않는 위치이다. 그리고, 이동용 모터(33)가, 탑재체(31)를 수평 방향을 따라 제1 위치 P1와 제2 위치 P2로 이동시키는 이동 구동부에 상당한다. 물품 반송차(2)는, 탑재체(31)가 제1 위치 P1에 있는 상태로 주행부(11)를 주행시키는 동시에 유지부(12)를 승강시킨다.

도 4 내지 도 9에 나타낸 바와 같이, 가압 유닛(18)은, 물품 탑재부(26)에 탑재되어 있는 물품(6)에 위쪽으로부터 접촉하여 상기 물품(6)을 가압하는 가압부(36)와, 가압부(36)에 연결되고 또한 안내부(27)에 의해 상하 방향 Z를 따라 안내되는 피안내부(37)[후술하는 필러부(pillar portion)](41)와, 가압부(36)에 연결되어 가압부(36)와 일체로 상하 방향 Z를 따라 이동하는 연동부(38)[후술하는 필러부(41)] 및 접지부(42)를 구비하고 있다.

가압 유닛(18)은, 자중에 의해 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동하고 또한 지지대(3)의 지지면(3A)이 연동부(38)[접지부(42)]에 대하여 아래쪽으로부터 접촉된 상태에서 승강 유닛(17)이 아래쪽으로 이동함으로써, 가압 유닛(18)이 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동하도록 구성되어 있다. 도 1∼도 3, 도 8, 도 9에 나타낸 바와 같이, 지지면(3A)은, 승강 유닛(17)에 대하여 아래쪽에 위치하고 있다. 그리고, 이 지지면(3A)이, 승강 유닛(17) 및 가압 유닛(18)은 별개로 설치된 접촉부에 상당한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 가압부(36)는, 제1 방향 X 및 제2 방향 Y로 연장되는 판형체에 의해 구성되어 있다. 연동부(38)는, 상하 방향 Z로 연장되는 기둥형으로 형성된 필러부(41)와, 제1 방향 X 및 제2 방향 Y로 연장되는 판형으로 형성된 접지부(42)를 가지고 있다. 필러부(41)의 하단(下端)은, 접지부(42)에 연결되어 있고, 필러부(41)는 접지부(42)로부터 위쪽으로 연장되어 있다. 또한, 필러부(41)의 상단(上端)은, 가압부(36)에 연결되어 있고, 필러부(41)는 가압부(36)로부터 아래쪽으로 연장되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 판형의 가압부(36)와 판형의 접지부(42)가, 복수 개의 기둥형의 필러부(41)에 의해 상하 방향 Z로 연결되어 있다. 이와 같이, 가압부(36)는, 승강 유닛(17)보다 위쪽에 배치되어 있고, 접지부(42)는, 승강 유닛(17)보다 아래쪽에 배치되어 있다.

도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 가압 유닛(18)의 승강 유닛(17)에 대한 위쪽으로의 이동은, 가압 유닛(18){여기서는 접지부(42)[연동부(38)]}가 승강 유닛(17)[여기서는 승강체(28)]에 아래쪽으로부터 접촉함으로써 규제된다. 이와 같이, 가압 유닛(18)이 승강 유닛(17)에 아래쪽으로부터 접촉하는 위치가, 상대 이동 범위 H2의 상한의 위치로 된다. 구체적으로는, 가압 유닛(18)이, 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동하는 경우, 접지부(42)가 승강체(28)에 대하여 아래쪽으로부터 접촉함으로써, 그 이상의 가압 유닛(18)의 위쪽으로의 이동이 규제된다. 그 위치가, 가압 유닛(18)의 상대 이동 범위 H2의 상한으로 된다.

또한, 도 5 내지 도 7에 나타낸 바와 같이, 가압 유닛(18)의 승강 유닛(17)에 대한 아래쪽으로의 이동은, 가압 유닛(18)[여기서는 가압부(36)]가 승강 유닛(17){여기서는 탑재체(31)[지지부(29)]} 또는 그에 탑재되어 있는 물품(6)에 위쪽으로부터 접촉함으로써 규제된다. 그리고, 도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 탑재부(26)에 물품(6)이 탑재되어 있지 않은 상태에서, 가압 유닛(18)이 승강 유닛(17)에 위쪽으로부터 접촉하는 위치가, 상대 이동 범위 H2의 하한의 위치로 된다.

구체적으로는, 물품 탑재부(26)에 물품(6)이 탑재되어 있지 않은 상태에서는, 가압 유닛(18)이, 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동하는 경우, 가압부(36)가 물품 탑재부(26)의 탑재체(31)에 대하여 위쪽으로부터 접촉함으로써, 그 이상의 가압 유닛(18)의 아래쪽으로의 이동이 규제된다. 그 위치가, 가압 유닛(18)의 상대 이동 범위 H2의 하한으로 된다. 즉, 탑재체(31)는, 상대 이동 범위 H2의 하한 위치에 있어서 가압 유닛(18)을 아래쪽으로부터 지지한다. 따라서, 이 탑재체(31)이, 지지부(29)에 상당한다. 이와 같이, 지지부(29)는, 물품 탑재부(26)에 설치되어 있다.

또한, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 탑재부(26)에 물품(6)이 탑재되어 있는 상태에서는, 가압 유닛(18)이, 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동하는 경우, 가압부(36)가 탑재체(31)에 탑재되어 있는 물품(6)에 대하여 위쪽으로부터 접촉함으로써, 그 이상의 가압 유닛(18)의 아래쪽으로의 이동이 규제된다.

상대 이동 범위 H2에 대하여 보충 설명하면, 도 9에 나타낸 바와 같이, 가압 유닛(18)이 상대 이동 범위 H2의 상한에 위치하고 있는 상태에서, 가압부(36)와 물품 탑재부(26)와의 상하 방향 Z의 이격 거리 H3가 물품 최대 높이 H1보다 커지게 되도록, 상대 이동 범위 H2가 설정되어 있다. 설명을 추가하면, 가압 유닛(18)이 상대 이동 범위 H2의 상한에 위치하고 있는 상태에서, 가압부(36)와 탑재체(31)와의 상하 방향 Z의 이격 거리 H3가, 탑재체(31)에 탑재된 물품(6)의 높이(예를 들면, 물품 최대 높이 H1)에, 탑재체(31)가 제1 위치 P1로부터 제2 위치 P2로 이동할 때의 물품(6)의 상하 방향 Z의 진동폭 H4을 부가한 길이보다 커지도록, 상대 이동 범위 H2가 설정되어 있다. 그리고, 진동폭 H4는, 이동용 모터(33)의 구동에 의해 탑재체(31)를 제1 방향 X를 따라 이동시켰을 때의 상정되는 물품(6)의 최대의 진동폭으로 설정되어 있다. 또한, 도 7 및 도 9에서는, 승강 유닛(17)에서의 물품 탑재부(26)의 상면을 기준으로 한 상대 이동 범위 H2를 나타내고 있다. 즉, 상대 이동 범위 H2의 상한 위치에 승강 유닛(17)이 위치하는 상태에서의 물품 탑재부(26)의 상면의 위치로부터, 상대 이동 범위 H2의 하한 위치에 승강 유닛(17)이 위치하는 상태에서의 물품 탑재부(26)의 상면의 위치까지를, 상대 이동 범위 H2로서 나타내고 있다.

요컨대, 가압 유닛(18)이 상대 이동 범위 H2의 상한에 위치하고 있는 상태에서, 또한 탑재체(31)에 물품 최대 높이 H1의 물품(6)이 탑재되어 있는 상태에 있어서, 이동용 모터(33)의 구동에 의해 탑재체(31)를 제1 방향 X를 따라 이동시킨 경우에, 탑재체(31)에 탑재되어 있는 물품(6)이 가압 유닛(18)의 가압부(36)에 접촉되지 않도록, 상대 이동 범위 H2의 상한 위치가 설정되어 있다.

연동부(38)는, 전술한 바와 같이 가압부(36)로부터 아래쪽으로 연장되는 필러부(41)를 가지고 있고, 이 필러부(41)가, 안내부(27)를 상하 방향 Z로 관통하고 있다. 그리고, 가압 유닛(18)은, 안내부(27)에 의해 필러부(41)가 상하 방향 Z로 안내되면서, 상하 방향 Z를 따라 이동한다. 여기서는, 필러부(41)의 측면이 안내부(27)에 의해 안내된다. 즉, 피안내부(37)는, 연동부(38)의 측면, 상세하게는, 연동부(38)에서의 필러부(41)의 수평 방향[제1 방향 X 및 제2 방향 Y를 향하는 측면(외주 표면)]에 형성되어 있다. 이와 같은 피안내부(37)는, 안내부(27)에 대응하여 구성되어 있다. 따라서, 본 실시형태에서는, 필러부(41)는, 스플라인축 등의 직동 피(被)안내체로 되어 있다.

필러부(41)는, 복수의 안내부(27)의 각각에 삽통하도록 복수 개(여기서는 4개) 설치되어 있다. 이로써, 피안내부(37)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 물품 탑재부(26)를 에워싸도록 복수(여기서는 4개) 배치되어 있다. 그리고, 이 필러부(41)가, 안내부(27)를 상하 방향 Z로 관통하고 있으므로, 연동부(38)를 구성하는 필러부(41)는, 승강 유닛(17)의 안내부(27)로부터 아래쪽으로 돌출되어 있다. 여기서는, 이 필러부(41)에서의, 승강 유닛(17)으로부터 아래쪽으로의 돌출량은, 상대 이동 범위 H2의 상하 방향 Z의 길이와 같다. 그리고, 연동부(38)의 전체에서는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 필러부(41)의 상기 돌출량과 접지부(42)의 두께(H5)를 부가한 길이분, 연동부(38)가 승강 유닛(17)의 승강체(28)에 대하여 아래쪽으로 돌출되어 있다. 이와 같이, 연동부(38)는, 가압 유닛(18)의 상대 이동 범위 H2의 상한으로부터의 하강량에 따른 돌출량으로 승강 유닛(17)으로부터 아래쪽으로 돌출하도록 구성되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 유지부(12)를 상승 위치로 상승시킨 상태로 레일(1)을 따라 주행한다. 이와 같이, 유지부(12)를 상승 위치로 상승시키고 있는 상태에서는, 가압 유닛(18)은 자중에 의해 승강 유닛(17)에 대하여 아래쪽으로 이동하고 있고, 물품 탑재부(26)에 탑재되어 있는 물품(6)은 가압 유닛(18)에 의해 위쪽으로부터 가압되고 있다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 주행부(11)를 지지대(3)에 대응하는 위치에 정지시킨 상태에서, 유지부(12)를 상승 위치로부터 하강 위치로 하강시킨다. 이 때, 도 2에 나타낸 바와 같이, 승강 유닛(17)이 하강 위치까지 하강하는 것보다 먼저 가압 유닛(18)이 지지대(3)의 지지면(3A)에 접촉한다. 그리고, 이와 같이, 가압 유닛(18)이 지지면(3A)에 접촉된 상태에서, 승강 유닛(17)을 다시 하강 위치를 향해 하강시켜, 도 3에 나타낸 바와 같이, 승강 유닛(17)을, 승강 유닛(17)의 승강체(28)에 접지부(42)가 아래쪽으로부터 접촉하는 위치(하강 위치)까지 하강시킨다. 이와 같이, 승강 유닛(17)을 하강시킴으로써, 가압 유닛(18)이 승강 유닛(17)에 대하여 상대적으로 상승하여, 가압 유닛(18)에 의한 물품(6)에 대한 가압이 해제된다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 반송 장치의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 접촉부를, 승강 유닛(17)에 대하여 아래쪽에 위치하는 지지면(3A)으로 하였으나, 접촉부의 구성은 적절히 변경해도 된다. 접촉부는, 연동부(38)에 대하여 아래쪽으로부터 접촉하도록 구성되어 있으면 되고, 면형(面狀)으로 구성되어 있을 필요는 없다. 예를 들면, 가압 유닛(18)이, 상하 방향에서 볼 때 승강 유닛(17)과 중복되지 않는 위치에 배치된 돌출부를 구비하고, 지지대(3)가, 지지면(3A)으로부터 위쪽으로 돌출하는 돌출부를 구비하는 구성으로 해도 된다. 그리고, 승강 유닛(17)을 하강시켰을 경우에, 승강 유닛(17)이 지지면(3A)에 접촉하기 전에, 돌출부의 상단이 가압 유닛(18)의 돌출부에 아래쪽으로부터 접촉하도록 한 위치 관계로 한다. 이 경우, 승강 유닛(17)의 하단보다 위쪽에 위치하는 돌출부의 상단이 접촉부로 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 지지부(29)를, 물품 탑재부(26)의 탑재체(31)에 의해 구성하였지만, 지지부(29)의 구성은 적절히 변경해도 된다. 구체적으로는, 가압 유닛(18)에, 연동부(38)에서의 안내부(27)보다 위쪽에 위치하는 부분으로부터 수평 방향으로 돌출하는 돌출부를 구비하고, 가압 유닛(18)의 하한 위치에 있어서, 상기 돌출부가 안내부(27)에 의해 아래쪽으로부터 지지되도록 구성해도 된다. 이 경우, 안내부(27)가 지지부(29)로 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 가압 유닛(18)이 상대 이동 범위 H2의 상한에 위치하는 상태에 있어서, 가압부(36)와 탑재체(31)와의 상하 방향 Z의 이격 거리 H3가, 물품 최대 높이 H1에 진동폭 H4을 부가한 길이보다 커지도록, 상대 이동 범위 H2가 설정되어 있는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 상대 이동 범위 H2는, 가압 유닛(18)이 상대 이동 범위 H2의 상한에 위치하는 상태에 있어서, 물품(6)과 가압부(36)가 적어도 상하 방향 Z로 이격되도록 설정되어 있으면 된다. 예를 들면, 물품 탑재부(26)가, 탑재체(31)를 이동체(32)에 대하여 상하 방향 Z로 이동시키는 구동부를 구비하는 구성으로 한 경우에는, 가압 유닛(18)이 상대 이동 범위 H2의 상한에 위치하는 상태에 있어서, 물품(6)과 가압부(36)와의 간격이, 이 구동부의 구동에 의해 상하 방향 Z로 이동하는 탑재체(31)의 이동 범위 이상으로 되도록, 상대 이동 범위 H2를 설정하면 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 물품(6)을, 복수 개의 하물(7)을 단적한 것으로 하였으나, 물품(6)은 적절히 변경해도 되고, 예를 들면, 물품(6)을 복수 개의 기판을 수용하는 용기로 하는 등, 단체(單體)의 하물에 의해 물품(6)이 구성되어도 된다. 또한, 상기 실시형태에서는, 물품 탑재부(26)에 탑재되는 물품(6)으로서, 상하 방향 Z의 높이가 서로 다른 물품(6)이 존재하는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되지 않고, 물품 탑재부(26)에 탑재되는 물품(6)이, 모두 상하 방향 Z의 높이가 같은 것이라도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 피안내부(37)가, 상하 방향 Z에서 볼 때 물품 탑재부(26)를 에워싸도록 복수(여기서는 4개) 배치되어 있는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되지 않고, 피안내부(37)가 상하 방향 Z에서 볼 때 1개소만에 설치되어 있어도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 물품 탑재부(26)가, 탑재체(31)를 지지하고 또한 수평 방향을 따라 이동하는 이동체(32)를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 물품 탑재부(26)이, 승강 유닛(17)[승강체(28)]에 고정된 탑재체(31)를 구비하는 구성으로 해도 된다.

(7) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 장치의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송 장치는, 승강 구동부에 구동되어 상하 방향을 따라 이동하는 승강 유닛과, 상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 상기 상하 방향을 따라 이동하는 가압 유닛을 구비하고, 상기 승강 유닛은, 물품이 탑재되는 물품 탑재부와, 상기 가압 유닛을 상기 상하 방향을 따라 안내하는 안내부와, 상기 승강 유닛에 대한 상기 가압 유닛의 상기 상하 방향을 따르는 상대 이동 범위의 하한 위치에 있어서 상기 가압 유닛을 아래쪽으로부터 지지하는 지지부를 구비하고, 상기 가압 유닛은, 상기 물품 탑재부에 탑재되어 있는 상기 물품에 위쪽으로부터 접촉하여 상기 물품을 가압하는 가압부와, 상기 가압부에 연결되고 또한 상기 안내부에 의해 상기 상하 방향을 따라 안내되는 피안내부와, 상기 가압부에 연결되어 상기 가압부와 일체로 상기 상하 방향을 따라 이동하는 연동부를 구비하고, 상기 가압 유닛이, 자중에 의해 상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동하고 또한 상기 승강 유닛 및 상기 가압 유닛과는 별개로 설치된 접촉부가 상기 연동부에 아래쪽으로부터 접촉된 상태에서 상기 승강 유닛이 아래쪽으로 이동함으로써, 상기 가압 유닛이 상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동하도록 구성되어 있다.

이 구성에 의하면, 가압 유닛이, 자중에 의해 승강 유닛에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동함으로써, 물품 지지부에 탑재되어 있는 물품에 대하여 가압부가 위쪽으로부터 접촉하고, 상기 가압부에 의해 물품을 가압 상태로 할 수 있다. 따라서, 반송 중인 물품을 적절히 유지할 수 있다. 그리고, 승강 유닛을 아래쪽으로 이동시킨 경우에 연동부에 대하여 접촉부가 아래쪽으로부터 접촉함으로써 가압 유닛의 아래쪽으로의 이동이 규제되고, 이 상태에서 또한 승강 유닛을 아래쪽으로 이동시킴으로써, 가압 유닛이 승강 유닛에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동한다. 이로써, 가압부에 의한 물품에 대한 가압이 해제된 상태로 되고, 물품의 이송탑재(transfer) 등이 가능해진다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 가압 유닛의 자중과 가압 유닛의 아래쪽으로의 이동이 규제되어 있는 상태에서의 승강 유닛의 아래쪽으로의 이동에 의해, 가압 유닛을 승강 유닛에 대하여 상하 방향을 따라 상대적으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 가압 유닛을 승강 유닛에 대하여 상하 방향을 따라 이동시키기 위한 전용의 구동부가 필요 없어, 물품 반송 장치의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

여기서, 복수의 상기 물품의 상기 상하 방향의 높이가 서로 다른 경우가 있고, 상기 상하 방향의 높이가 가장 큰 상기 물품의 높이를 물품 최대 높이로 하여, 상기 가압 유닛이 상기 상대 이동 범위의 상한에 위치하고 있는 상태에서, 상기 가압부와 상기 물품 탑재부와의 상기 상하 방향의 이격 거리가 상기 물품 최대 높이보다 커지도록, 상기 상대 이동 범위가 설정되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 가압 유닛이 상대 이동 범위의 상한에 위치하고 있는 상태에서는, 가압부와 물품 탑재부와의 상하 방향의 이격 거리가 물품 최대 높이보다 크다. 즉, 상하 방향의 높이가 가장 큰 물품을 물품 탑재부에 탑재시킨 경우라도, 가압 유닛이 상대 이동 범위의 상한에 위치하고 있는 상태에서, 가압부를 물품에 대하여 위쪽으로 이격시킬 수 있다. 따라서, 상하 방향의 높이가 가장 큰 물품이라도 적절히 이송탑재 및 반송을 행할 수 있다.

또한, 상기 연동부는, 상기 가압부로부터 아래쪽으로 연장되는 기둥형의 필러부를 가지고, 상기 필러부의 측면에 상기 피안내부가 형성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 연동부를 이용하여 피안내부를 형성하게 되므로, 연동부과는 별개로 피안내부를 구비하는 경우와 비교하여, 물품 반송 장치의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

여기서, 상기 피안내부가, 상기 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 물품 탑재부를 에워싸도록 복수 배치되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 물품 탑재부를 에워싸도록 배치된 복수의 피안내부가 안내부에 의해 상하 방향을 따라 안내되게 되므로, 가압 유닛을 상하 방향으로 원활하게 안내할 수 있다.

또한, 상기 연동부는, 상기 가압 유닛의 상기 상대 이동 범위의 상한으로부터의 하강량에 따른 돌출량으로 상기 승강 유닛으로부터 아래쪽으로 돌출하도록 구성되어 있고, 상기 접촉부는, 상기 승강 유닛에 대하여 아래쪽에 위치하는 지지면인 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 승강 유닛을 아래쪽으로 이동시킨 경우에, 승강 유닛으로부터 아래쪽으로 돌출되어 있는 연동부가, 지지면에 접촉함으로써, 가압 유닛의 아래쪽으로의 이동이 규제되고, 이 상태에서 다시 승강 유닛을 아래쪽으로 이동시킴으로써, 가압 유닛을 승강 유닛에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동시킬 수 있다. 또한, 연동부가 가압 유닛의 상대 이동 범위의 상한으로부터의 하강량에 따른 돌출량으로 승강 유닛으로부터 아래쪽으로 돌출되어 있으므로, 승강 유닛을 아래쪽에 위치하는 지지면에 접촉시킨 상태에서, 가압 유닛이 상대 이동 범위의 상한에 위치하도록 할 수 있다. 따라서, 이 구성에 의하면, 승강 유닛을 지지면에 접촉시키는 것에 의해, 가압부에 의한 물품이 가압을 적절히 해제할 수 있다.

또한, 상기 지지부는, 상기 물품 탑재부에 설치되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 지지부를 물품 탑재부에 설치함으로써, 물품 탑재부와는 별개로 지지부를 설치하는 경우와 비교하여, 물품 반송 장치의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

또한, 상기 물품 탑재부가, 상기 물품을 탑재하는 탑재체와, 상기 탑재체를 수평 방향을 따라 제1 위치와 제2 위치로 이동시키는 이동 구동부를 구비하고, 상기 제1 위치는, 상기 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때, 상기 탑재체에 탑재된 상기 물품이 상기 가압부와 중복되는 위치이며, 상기 제2 위치는, 상기 상하 방향에서 볼 때, 상기 탑재체에 탑재된 상기 물품이 상기 가압부와 중복되지 않는 위치인 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 이동 구동부에 의해 이동하는 탑재체가 제1 위치에 있는 상태에서는, 탑재체에 탑재된 물품을 가압부로 가압한 상태에서, 적절히 반송할 수 있다. 또한, 이동 구동부에 의해 탑재체를 제2 위치로 이동시킴으로써, 물품의 이송탑재 등을 위해, 물품을 승강 유닛의 외부로 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 가압 유닛이 상기 상대 이동 범위의 상한에 위치하고 있는 상태에서, 상기 가압부와 상기 탑재체라는 상기 상하 방향의 이격 거리가, 상기 탑재체에 탑재된 상기 물품의 높이에, 상기 탑재체가 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동할 때의 상기 물품의 상기 상하 방향의 진동폭을 부가한 길이보다 커지도록, 상기 상대 이동 범위가 설정되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 가압 유닛을 상대 이동 범위의 상한으로 위치시킨 상태에서, 물품과 가압부와의 사이에 진동폭 이상의 간극이 형성된다. 그러므로, 이동 구동부에 의해 탑재체를 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시키는 경우나 탑재체를 제2 위치로부터 제1 위치로 이동시키는 경우에, 물품이 상하 방향으로 진동한 것으로 해도, 물품이 가압부에 접촉하는 것을 회피할 수 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 상하 방향을 따라 이동하는 승강 유닛을 구비한 물품 반송 장치에 이용할 수 있다.

3A: 지지면(접촉부)
6: 물품
16: 승강 구동부
17: 승강 유닛
18: 가압 유닛
26: 물품 탑재부
27: 안내부
29: 지지부
31: 탑재체
33: 이동용 모터(이동 구동부)
36: 가압부
37: 피안내부
38: 연동부
41: 필러부
H1: 물품 최대 높이
H2: 상대 이동 범위
H3: 이격 거리
H4: 진동폭
P1: 제1 위치
P2: 제2 위치
Z: 상하 방향

Claims

승강 구동부에 구동되어 상하 방향을 따라 이동하는 승강 유닛; 및
상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 상기 상하 방향을 따라 이동하는 가압 유닛;
을 포함하고,
상기 승강 유닛은, 물품이 탑재되는 물품 탑재부와, 상기 가압 유닛을 상기 상하 방향을 따라 안내하는 안내부와, 상기 승강 유닛에 대한 상기 가압 유닛의 상기 상하 방향을 따르는 상대 이동 범위의 하한 위치에 있어서 상기 가압 유닛을 아래쪽으로부터 지지하는 지지부를 구비하고,
상기 가압 유닛은, 상기 물품 탑재부에 탑재되어 있는 상기 물품에 위쪽으로부터 접촉하여 상기 물품을 가압하는 가압부와, 상기 가압부에 연결되고 또한 상기 안내부에 의해 상기 상하 방향을 따라 안내되는 피안내부와, 상기 가압부에 연결되어 상기 가압부와 일체로 상기 상하 방향을 따라 이동하는 연동부(連動部)를 구비하고,
상기 가압 유닛이, 자중(自重)에 의해 상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동하고 또한 상기 승강 유닛 및 상기 가압 유닛과는 별개로 설치된 접촉부가 상기 연동부에 아래쪽으로부터 접촉된 상태에서 상기 승강 유닛이 아래쪽으로 이동함으로써, 상기 가압 유닛이 상기 승강 유닛에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동하도록 구성되어 있는,
물품 반송 장치.
제1항에 있어서,
복수의 상기 물품의 상기 상하 방향의 높이가 서로 다른 경우가 있고,
상기 상하 방향의 높이가 가장 큰 상기 물품의 높이를 물품 최대 높이로 하여,
상기 가압 유닛이 상기 상대 이동 범위의 상한에 위치하고 있는 상태에서, 상기 가압부와 상기 물품 탑재부와의 상기 상하 방향의 이격 거리가 상기 물품 최대 높이보다 커지도록, 상기 상대 이동 범위가 설정되어 있는, 물품 반송 장치.
제1항에 있어서,
상기 연동부는, 상기 가압부로부터 아래쪽으로 연장되는 기둥형의 필러부(pillar portion)를 구비하고,
상기 필러부의 측면에 상기 피안내부가 형성되어 있는, 물품 반송 장치.
제1항에 있어서,
상기 피안내부가, 상기 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 물품 탑재부를 에워싸도록 복수 배치되어 있는, 물품 반송 장치.
제1항에 있어서,
상기 연동부는, 상기 가압 유닛의 상기 상대 이동 범위의 상한으로부터의 하강량에 따른 돌출량으로 상기 승강 유닛으로부터 아래쪽으로 돌출하도록 구성되어 있고,
상기 접촉부는, 상기 승강 유닛에 대하여 아래쪽에 위치하는 지지면인, 물품 반송 장치.
제1항에 있어서,
상기 지지부는, 상기 물품 탑재부에 설치되어 있는, 물품 반송 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 물품 탑재부가, 상기 물품을 탑재하는 탑재체와, 상기 탑재체를 수평 방향을 따라 제1 위치와 제2 위치로 이동시키는 이동 구동부를 구비하고,
상기 제1 위치는, 상기 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때, 상기 탑재체에 탑재된 상기 물품이 상기 가압부와 중복되는 위치이며,
상기 제2 위치는, 상기 상하 방향에서 볼 때, 상기 탑재체에 탑재된 상기 물품이 상기 가압부와 중복되지 않는 위치인, 물품 반송 장치.
제7항에 있어서,
상기 가압 유닛이 상기 상대 이동 범위의 상한에 위치하고 있는 상태에서, 상기 가압부와 상기 탑재체와의 상기 상하 방향의 이격 거리가, 상기 탑재체에 탑재된 상기 물품의 높이에, 상기 탑재체가 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동할 때의 상기 물품의 상기 상하 방향의 진동폭을 부가한 길이보다 커지도록, 상기 상대 이동 범위가 설정되어 있는, 물품 반송 장치.