JP6689058B2

JP6689058B2 - 部品実装機

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Publication number: JP6689058B2
Application number: JP2015219181A
Authority: JP
Inventors: 裕司川崎; 智哉澤木; 康平杉原
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Priority date: 2015-11-09
Filing date: 2015-11-09
Publication date: 2020-04-28
Anticipated expiration: 2035-11-09
Also published as: JP2017092200A

Description

本発明は、部品実装機に関する。

例えば、特許文献１には、部品を吸着して基板に装着する部品装着ヘッドを備える部品実装機が記載されている。この部品装着ヘッドは、ヘッド本体に昇降可能に保持される昇降軸と、昇降軸の下端部に着脱可能に保持され部品を吸着する吸着ノズルとを備える。吸着ノズルは、基部及びこの基部に対し昇降可能な可動部を有する。可動部は、圧縮ばねで下方に付勢されており、可動部の下端部が部品に当接して部品を吸着する際に、上方へ移動して当接時の衝撃を吸収する。

このような吸着ノズルは、長時間使用されないことがあると基部と可動部との摺動が渋くなり、正常な部品吸着が期待できなくなるおそれがある。このため、この部品実装機は、吸着ノズルを交換した場合、部品吸着前に可動部の先端を剛体ブロックの上面に押し当てて圧縮ばねを伸縮させ、基部と可動部との摺動を改善するようにしている。

特開２０１０−２５１３５１号公報

一般的な部品実装機においては、交換した吸着ノズルで部品を正確に吸着するために、吸着ノズルの交換直後に吸着ノズルの下端部の位置を撮像して画像処理することで設計値からのズレを補正している。しかし、吸着ノズルを交換したときは、昇降軸に対する吸着ノズルの座りが落ち着いていない場合があり、この場合は吸着ノズルの下端部の位置が部品の吸着前後及び装着前後で変動するおそれがある。上述の部品実装機では、吸着ノズルの基部と可動部との摺動の改善を目的としており、昇降軸に対する吸着ノズルの座りの改善については考慮されていない。よって、交換した吸着ノズルでは、部品の吸着及び装着の精度が低下する傾向にある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、交換した吸着ノズルの昇降軸に対する座りを改善して部品の吸着及び装着の精度を向上できる部品実装機を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明の部品実装機は、供給される部品を吸着し、搬送される基板上に移送して装着する部品実装機であって、ヘッド本体と、前記ヘッド本体に昇降可能に保持される昇降軸と、前記昇降軸の下端部に着脱可能に装填され、下端部にて部品を吸着する吸着ノズルと、前記昇降軸を前記ヘッド本体に対し昇降させる第一昇降装置と、前記昇降軸の下端部と前記吸着ノズルとの装填状態の矯正に用いる治具台と、前記ヘッド本体に対する前記吸着ノズルの下端部の位置を検出する検出装置と、を備え、前記吸着ノズルを交換したとき、前記第一昇降装置を作動させて前記吸着ノズルの下端部を前記治具台の上面に押し当て、押し当ての後に前記吸着ノズルの下端部の位置を前記検出装置で検出し、前記検出装置の検出結果に基づいて前記部品を吸着する時の前記吸着ノズルの位置決め及び前記部品を前記基板に装着する時の前記吸着ノズルの位置決めの少なくとも一方を行う。

このように、交換した吸着ノズルの下端部は、治具台の上面に押し当てられるので、当該吸着ノズルは、昇降軸に対する座りが改善される。そして、押し当て後の吸着ノズルの下端部の位置は、部品の吸着前後及び装着前後であっても変動が抑制される。よって、変動が抑制された状態の吸着ノズルの下端部の検出位置に基づいて、部品の吸着又は装着を行うことにより吸着ノズルの位置決め精度を向上でき、部品の吸着又は装着のズレやミスの発生を防止できる。

本発明の実施形態の部品実装機の概略構成を上方から見た図である。部品装着ヘッドを水平方向に見た図である。部品装着ヘッドの吸着ノズル周辺を水平方向に見た一部断面図である。吸着ノズル周辺を図３の矢印Ａ方向から見た一部断面図である。部品装着ヘッドの動作を説明するためのフローチャートである。吸着ノズルへの押圧力の部品装着の際の経時的変化を示すグラフである。第一昇降装置のみ備える部品装着ヘッドの概略を水平方向に見た図である。

（１．部品実装機の構成）
以下、本発明の実施の形態の部品実装機について、図面に基づいて説明する。なお、図において、基板の搬送方向をＹ方向、Ｙ方向と水平方向に直角な方向をＸ方向、Ｘ，Ｙ方向に直角な方向をＺ方向という。このＺ方向が、以下で説明する昇降方向（上下方向）となる。

図１に示すように、部品実装機１は、基板搬送装置２と、部品供給装置３と、部品移載装置４等とを備える。
基板搬送装置２は、コンベア式の搬送装置であり、基板ＰＢを一対のガイドレール５ａ，５ｂで案内しつつ一対のコンベアベルト６ａ，６ｂで部品実装位置まで搬送し、クランプ装置７でコンベアベルト６ａ，６ｂから押し上げてクランプし位置決め固定する。

部品供給装置３は、複数の部品を収容したキャリアテープが巻回されたリールＲを後部に搭載可能な複数のカセット式のフィーダＦを備え、リールＲからキャリアテープを所定ピッチで引き出し、部品をフィーダＦの前部に順次送り込む。
部品移載装置４は、部品を吸着して移送する装置であり、フィーダＦの前部に送り込まれる部品を、ロータリー式の部品装着ヘッド１０の吸着ノズル２２で吸着して上昇しつつ、ヘッド移動レール８ａ，８ｂ，８ｃに沿って部品実装位置に位置決めされた基板ＰＢまで移送し、吸着ノズル２２を下降させて部品を基板ＰＢ上の部品装着位置に装着する。

さらに、部品実装機１は、カメラＫ（本発明の「検出装置」に相当）、ノズルステーションＳ及び治具台９を備える。
カメラＫは、ＣＣＤ撮像装置であり、基板搬送装置２と部品供給装置３の間に下方から撮像可能に配置される。カメラＫは、撮像した吸着ノズル２２の下端部の画像に基づいて、部品装着ヘッド１０のヘッド本体１２（図２参照）に対する吸着ノズル２２の下端部の位置を検出するために用いられる。また、撮像した吸着ノズル２２に吸着されている部品の画像に基づいて、部品の姿勢を検出するために用いられる。

ノズルステーションＳは、複数のノズル収容穴Ｓａが設けられる直方体状の収容容器Ｓｂを備え、基板搬送装置２と部品供給装置３の間のカメラＫに対し図示右側に設けられる。ノズルステーションＳは、部品装着ヘッド１０に装填されている吸着ノズル２２の交換のための複数種類の吸着ノズル２２を複数のノズル収容穴Ｓａに収容する。

治具台９は、金属もしくはプラスチックでなる直方体状のブロックであり、基板搬送装置２と部品供給装置３の間のカメラＫに対し図示左側に設けられる。詳細は後述するが、この治具台９は、吸着ノズル２２を交換した場合、部品装着ヘッド１０の昇降軸１４（図２参照）の下端部に対する当該吸着ノズル２２の装填状態を矯正するために用いられる。また、吸着ノズル２２で吸着した部品の装着状態を調整するために上面にて当該部品の装着動作を行うときも用いられる。

（２．部品装着ヘッドの構成）
図２に示すように、部品装着ヘッド１０は、ヘッド本体１２と、ヘッド本体１２に昇降可能且つＺ軸線回りに回転可能に保持される昇降軸１４と、昇降軸１４に昇降可能に保持される吸着ノズル２２と、昇降軸１４をヘッド本体１２に対し昇降させる第一昇降装置と、吸着ノズル２２を昇降軸１４に対し昇降させる第二昇降装置と、昇降軸１４をヘッド本体１２に対し回転させる回転装置と、第一、第二昇降装置及び回転装置等の作動を制御する制御装置１１０等とを備える。

第一昇降装置は、第一リニアモータ１８及び第一昇降駆動部材８２等で構成され、第二昇降装置は、第二リニアモータ８０、第二昇降駆動部材８５、ローラ８６、ロードセル１０６及び付勢スプリング５８等で構成される。また、回転装置は、回転モータ１０２及びギヤ１００，１０４等で構成される。制御装置１１０には、第一リニアモータ１８、第二リニアモータ８０、ロードセル１０６、回転モータ１０２、エア制御弁６７が接続される。

部品装着ヘッド１０は、吸着ノズル２２で吸着した部品Ｐを基板ＰＢに装着する際、部品Ｐに過大な装着力による衝撃が掛からないように、第一リニアモータ１８が第一昇降駆動部材８２を下降させることで昇降軸１４及び第二リニアモータ８０を下降させるとともに、第二リニアモータ８０が第二昇降駆動部材８５及びローラ８６を下降させることで吸着ノズル２２を押圧して下降させる。なお、この部品装着の前には、必要に応じて回転モータ１０２が昇降軸１４とともに吸着ノズル２２を回転させ、吸着ノズル２２に吸着した部品Ｐの回転姿勢を修正ないし変更する。

ヘッド本体１２には、昇降軸１４を昇降可能且つ回転可能に保持する軸保持部１６、第一リニアモータ１８を固定的に保持するモータ保持部２０、第一昇降駆動部材８２の昇降を案内する一対のガイド９２、及び回転モータ１０２等が設けられる。
吸着ノズル２２は、ノズル部３４、フランジ部３２及びホルダ部２６を有する。詳細は後述するが、吸着ノズル２２は、ノズル部３４、フランジ部３２及びホルダ部２６が一体的に、昇降軸１４に対して着脱（交換）可能になっている。

図３及び図４に示すように、ノズル部３４は、下端部にて部品Ｐの吸着が可能な管状に形成される。フランジ部３２は、円板部３０と、円板部３０と一体的に円板部３０の中心に貫通形成される中空の軸部２８と、円板部３０の上面に固定的に付設される円筒状のばね保持筒３６とを有する。軸部２８の下端部には、ノズル部３４が嵌入され、円板部３０より上方の軸部２８の外周には、ホルダ部２６の下部内周に嵌入されるスプライン機能を有するベアリング３７が嵌合される。これにより、フランジ部３２は、ホルダ部２６に対して昇降可能に保持される。

ホルダ部２６は、円筒状に形成されて上端には蓋６０が付設され、上部外周が昇降軸１４の下端部の装着穴２３に着脱可能に保持され、下部外周がフランジ部３２のばね保持筒３６で覆われる。ホルダ部２６の下端には、外鍔５６が設けられ、ばね保持筒３６の上端には、内鍔５４が設けられており、圧縮コイルスプリングである付勢スプリング５８が、外鍔５６と内鍔５４とに両端を支持される状態で、ホルダ部２６とばね保持筒３６との間に配設される。

フランジ部３２の軸部２８の上部には、横方向に貫通する上下方向において長い長穴４２が設けられる。一方、ホルダ部２６には、その長穴４２と向かい合う位置に一対の穴４４が設けられる。そして、係止ピン４６（本発明の「ピン部材」に相当）が、長穴４２と一対の穴４４とを挿通するようにしてホルダ部２６に固定される。この係止ピン４６におけるホルダ部２６から延び出る両端の部分は、昇降軸１４の下部に設けられる一対のＪスロット４８と係合される（図２参照）。そして、一対のＪスロット４８と係合する係止ピン４６は、昇降軸１４の下部外周に挿入される圧縮コイルスプリング５０及び係止環５２で成るロック機構によって固定される。これにより、吸着ノズル２２は、一対のＪスロット４８を介して昇降軸１４に対し着脱可能となる。

以上の構成により、ホルダ部２６は、昇降軸１４に対して昇降及び回転が規制される。一方、フランジ部３２は、長穴４２と係止ピン４６とによって規制される可動範囲、すなわち長穴４２の長さと係止ピン４６の直径との差に応じた分だけ、ホルダ部２６（昇降軸１４）に対して昇降可能となる。図３及び図４においては、付勢スプリング５８は、フランジ部３２を昇降軸１４に対して上方に付勢しており、フランジ部３２は、上記可動範囲における上昇端に位置決めされる。

図２に戻って、第一リニアモータ１８には、第一昇降駆動部材８２が取り付けられる。第一昇降駆動部材８２は、ヘッド本体１２の軸保持部１６の外側を昇降軸１４の軸線に沿ってＺ方向に延在し、中間部に係合部８４が設けられ、下端部に第二リニアモータ８０が保持される。第一リニアモータ１８は、第一昇降駆動部材８２で昇降軸１４及び第二リニアモータ８０を共に昇降させる。

第二リニアモータ８０には、第二昇降駆動部材８５が取り付けられる。第二昇降駆動部材８５は、吸着ノズル２２の軸線に沿ってＺ方向に延在し、中間部にロードセル１０６が設けられ、下端部にフランジ部３２の円板部３０の上面３０ａに当接するローラ８６が回転可能に保持される。第二リニアモータ８０は、第二昇降駆動部材８５でロードセル１０６及びローラ８６を共に昇降させる。

第二リニアモータ８０は、ローラ８６でフランジ部３２の円板部３０の上面３０ａを付勢スプリング５８の付勢力に抗して下方に押圧することで、フランジ部３２をホルダ部２６に対し下降させ、ローラ８６の押圧力を緩めることで付勢スプリング５８の付勢力により、フランジ部３２をホルダ部２６に対し上昇させる。すなわち、第二リニアモータ８０は、吸着ノズル２２を昇降軸１４に対し昇降させる。ロードセル１０６は、ローラ８６で円板部３０を押圧したときのＺ方向の押圧力を検出する。すなわち、ロードセル１０６の検出押圧力は、付勢スプリング５８が吸着ノズル２２に作用する上向きの力と、部品Ｐを基板ＰＢに装着する際に部品Ｐを介して基板ＰＢが吸着ノズル２２に作用する上向きの力との和となる。

回転モータ１０２の回転軸に固定されたギヤ１０４は、昇降軸１４のフランジ８８の上方に固定されたギヤ１００と噛み合わされる。ギヤ１００，１０４は、昇降軸１４の昇降を許容しつつ、回転モータ１０２の回転を昇降軸１４に伝達する。昇降軸１４の回転は、係合状態のＪスロット４８と係止ピン４６及びスプライン機能を有するベアリング３７によって吸着ノズル２２に伝達される。

（３．第二昇降装置の機能）
部品装着ヘッド１０は、第二昇降装置を備えており、この第二昇降装置の機能について説明する。部品装着ヘッド１０においては、吸着ノズル２２で部品Ｐを吸着する際、又は吸着ノズル２２に吸着した部品Ｐを基板ＰＢに装着する際、過大な押圧力又は装着力で部品Ｐに衝撃を与えるおそれがある。また、設定された装着力で部品Ｐを基板ＰＢに押し付けないと、基板ＰＢに印刷されているクリームはんだに対し部品Ｐを確実に実装できない場合がある。制御装置１１０は、過大な押圧力又は装着力で部品Ｐが受ける衝撃を緩和するため、及び適正な押圧力又は装着力で部品Ｐを基板ＰＢに押し付けるために、図６に示すロードセル１０６による検出押圧力に基づいて、第二リニアモータ８０によるローラ８６の円板部３０に対する押圧力を制御する。

制御装置１１０は、部品装着の際に第一リニアモータ１８を作動させて吸着ノズル２２を下降させるが、図６に示す部品Ｐが基板ＰＢに当接するまでの期間Ａでは、付勢スプリング５８を圧縮させつつ吸着ノズル２２のフランジ部３２をホルダ部２６に対して所定量下降させる状態となるように、第二リニアモータ８０を作動させる。すなわち、制御装置１１０は、ロードセル１０６による検出押圧力の変化に基づいて部品Ｐが基板ＰＢに当接する時間を検出し続け、部品Ｐが基板ＰＢに当接した時間を検出した時、部品Ｐに加わる押圧力又は装着力を小さくして設定された押圧力又は装着力となるようにするため、第二リニアモータ８０に供給する電流を減少するフィードバック制御を行い、ローラ８６の円板部３０に対する押圧力を小さくする。

制御装置１１０は、部品Ｐが基板ＰＢに当接する際に部品Ｐに掛かる押圧力又は装着力が設定された押圧力又は装着力を超えて過大となるまでの間に少なくとも２サイクルの制御サイクルが実行可能である高周波制御系とされており、フィードバック制御の応答性は良好となる。フィードバック制御は、応答性が悪いと、図６の二点鎖線で示すように、当接の際に部品Ｐにかかる押圧力又は装着力は大きくなるが、制御装置１１０のフィードバック制御は、応答性が良好であるので、図６の実線で示すように、当接の際に部品Ｐにかかる押圧力又は装着力は小さく抑制される。

（４．部品装着ヘッドの動作）
次に、部品装着ヘッド１０の動作について図５のフローチャートを参照して説明する。なお、基板ＰＢは、基板搬送装置２において部品実装位置まで搬送されて位置決めされており、また、部品Ｐは、部品供給装置３においてフィーダＦで供給されているとする。

制御装置１１０は、部品装着ヘッド１０の吸着ノズル２２を交換する必要が有るか否かを判断する（図５のステップＳ１）。吸着ノズル２２を交換する必要が有ると判断したときは、部品装着ヘッド１０をノズルステーションＳの空の収容穴Ｓａの上方に移動させる（図５のステップＳ２）。そして、昇降軸１４を下降させて空の収容穴Ｓａに現在装填されている吸着ノズル２２を受け渡す（図５のステップＳ３）。次に、昇降軸１４を上昇させて装填する吸着ノズル２２が収容されている収容穴Ｓａの上方に移動させる（図５のステップＳ４）。そして、昇降軸１４を下降させて当該収容穴Ｓａに収容されている吸着ノズル２２を装填する（図５のステップＳ５）。

次に、制御装置１１０は、昇降軸１４を上昇させて治具台９の上方に移動させる（図５のステップＳ６）。そして、昇降軸１４を下降させて装填した吸着ノズル２２のノズル部３４の下端部を、実際の部品吸着時と同等の力で治具台９の上面に押し当てる（図５のステップＳ７）。続いて、昇降軸１４を一旦上昇させ、再度昇降軸１４を下降させてノズル部３４の下端を、実際の部品装着時と同等の力で治具台９の上面に押し当てる（図５のステップＳ８）。

吸着ノズル２２を交換したときは、昇降軸１４に対する吸着ノズル２２の座りが落ち着いていない場合があり、この場合はノズル部３４の下端部の位置が部品Ｐの吸着前後で変化するおそれがある。上述の治具台９の上面へのノズル部３４の下端部の押し当てを行うことにより、昇降軸１４に対する吸着ノズル２２の座りを改善できる。なお、ロータリー式の部品装着ヘッド１０の吸着ノズル２２を複数本交換した場合は、ロータリー式の部品装着ヘッド１０を回転させつつ各昇降軸１４を降下させて上記押し当て動作を行う。

次に、制御装置１１０は、上述の２回の治具台９の上面への突き当てを１サイクルとして２サイクル行ったか否かを判断し（図５のステップＳ９）、２サイクル行ったと判断したときは、部品装着ヘッド１０をカメラＫの上方に移動させる（図５のステップＳ１０）。そして、ノズル部３４の下端部を撮像し（図５のステップＳ１１）、撮像したノズル部３４の下端部の画像を解析し、部品装着ヘッド１０のヘッド本体１２に対するノズル部３４の下端部の位置を求める（図５のステップＳ１２）。

次に、制御装置１１０は、求めたノズル部３４の下端部の位置に基づいて、部品装着ヘッド１０をフィーダＦの前部の上方に移動させて吸着ノズル２２の位置決めを行う（図５のステップＳ１３）。そして、昇降軸１４を下降させてノズル部３４の下端部で部品Ｐを吸着する（図５のステップＳ１４）。この場合、昇降軸１４に対する吸着ノズル２２の座りは改善されているので、ノズル部３４の下端部の位置が部品Ｐの吸着前後で変化することはない。

次に、制御装置１１０は、昇降軸１４を上昇させ、求めたノズル部３４の下端部の位置に基づいて、部品装着ヘッド１０を基板ＰＢの上方に移動させて吸着ノズル２２の位置決めを行う（図５のステップＳ１５）。そして、昇降軸１４を下降させてノズル部３４の下端部に吸着している部品Ｐを基板ＰＢに装着する（図５のステップＳ１６）。この場合、昇降軸１４に対する吸着ノズル２２の座りは改善されているので、ノズル部３４の下端部の位置が部品Ｐの装着前後で変化することはない。

制御装置１１０は、部品Ｐを基板ＰＢに当接して設定時間経過後、第一エア通路を介して吸着ノズル２２のノズル側通路６８に供給していた負圧を解除し、部品Ｐの吸着ノズル２２への吸着を解除し、昇降軸１４を上昇させる。そして、部品実装処理が完了したか否かを判断し（図５のステップＳ１７）、部品実装処理が完了していないときは、ステップＳ１に戻って部品装着ヘッド１０の吸着ノズル２２を交換する必要が有るか否かを判断し、吸着ノズル２２を交換する必要が無いと判断したときは、ステップＳ１３に進んで上述の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１７において、部品実装処理が完了したときは、全ての処理を終了する。

（５．別形態）
上述の実施形態では、第一昇降装置１８，８２及び第二昇降装置８０，８５，８６，１０６，５８を備える部品装着ヘッド１０の吸着ノズル２２と昇降軸１４との座りを改善できる部品実装機１を説明した。しかし、第二昇降装置８０，８５，８６，１０６，５８を備えず、第一昇降装置１８，８２のみ備える部品装着ヘッド２００（図７参照）のノズル部２０１及びホルダ部２０２でなる吸着ノズル２０３と昇降軸２０４との座りを改善できる部品実装機にも、図略の治具台の上面へのノズル部２０１の下端部の押し当てを適用できる。

図７に示すように、ノズル部２０１は、ホルダ部２０２に対し圧縮コイルばね２０５を介して保持される。ノズル部２０１は、圧縮コイルばね２０５により下方に付勢されており、部品の吸着及び装着の際の押圧力による圧縮コイルばね２０５の縮小により上昇する。ホルダ部２０２は、昇降軸２０４に対し係止ピン２０６（本発明の「ピン部材」に相当）を介して着脱可能に保持される。このような部品装着ヘッド２００においても、吸着ノズル２０３を交換したときは、昇降軸２０４に対する吸着ノズル２０３の座りが落ち着いていない場合があり、治具台の上面へのノズル部２０１の下端部の押し当てを適用することで上記座りを落ち着かせることができる。

（６．効果）
本実施形態の部品実装機１は、供給される部品Ｐを吸着し、搬送される基板ＰＢ上に移送して装着する部品実装機１であって、ヘッド本体１２と、ヘッド本体１２に昇降可能に保持される昇降軸２０４と、昇降軸２０４の下端部に着脱可能に装填され、下端部にて部品Ｐを吸着する吸着ノズル２０３と、昇降軸２０４をヘッド本体１２に対し昇降させる第一昇降装置１８，８２と、昇降軸２０４の下端部と吸着ノズル２０３との装填状態の矯正に用いる治具台９と、ヘッド本体１２に対する吸着ノズル２０３の下端部の位置を検出する検出装置Ｋと、を備える。

そして、吸着ノズル２０３を交換したとき、第一昇降装置１８，８２を作動させて吸着ノズル２０３の下端部を治具台９の上面に押し当て、押し当ての後に吸着ノズル２０３の下端部の位置を検出装置Ｋで検出し、検出装置Ｋの検出結果に基づいて部品Ｐを吸着する時の吸着ノズル２０３の位置決め及び部品Ｐを基板ＰＢに装着する時の吸着ノズル２０３の位置決めの少なくとも一方を行う。

このように、交換した吸着ノズル２０３の下端部は、治具台９の上面に押し当てられるので、当該吸着ノズル２０３は、昇降軸２０４に対する座りが改善される。そして、押し当て後の吸着ノズル２０３の下端部の位置は、部品Ｐの吸着前後及び装着前後であっても変動が抑制される。よって、変動が抑制された状態の吸着ノズル２０３の下端部の検出位置に基づいて、部品Ｐの吸着又は装着を行うことにより吸着ノズルの位置決め精度を向上でき、部品Ｐの吸着又は装着のズレやミスの発生を防止できる。

また、吸着ノズル２２は、下端部にて部品を吸着するノズル部３４及びノズル部３４を保持するホルダ部２６を有し、ノズル部３４がホルダ部２６に昇降可能に保持され、ホルダ部２６が昇降軸１４の下端部に着脱可能に装填され、部品実装機１は、さらにノズル部３４をホルダ部２６に対し昇降させる第二昇降装置８０，８５，８６，１０６，５８を備える。そして、吸着ノズル２２を交換したとき、第一及び第二昇降装置１８，８２，８０，８５，８６，１０６，５８を作動させて吸着ノズル２２の下端部を治具台９の上面に押し当て、押し当ての後に吸着ノズル２２の下端部の位置を検出装置Ｋで検出し、検出装置Ｋの検出結果に基づいて部品Ｐを吸着する時の吸着ノズル２２の位置決め及び部品Ｐを基板ＰＢに装着する時の吸着ノズル２２の位置決めの少なくとも一方を行う。

第二昇降装置８０，８５，８６，１０６，５８は、ノズル部３４をホルダ部２６に対し昇降させるので、交換した吸着ノズル２２と昇降軸１４の座りが悪いと、ノズル部３４のホルダ部２６に対する昇降が困難となる。しかし、交換した吸着ノズル２２の下端部は、治具台９の上面に押し当てられるので、当該吸着ノズル２２は、昇降軸１４に対する座りが改善される。よって、ノズル部３４のホルダ部２６に対する昇降は、容易に行うことができる。また、押し当て後の吸着ノズル２２の下端部の位置は、部品Ｐの吸着前後及び装着前後であっても変動が抑制されるので、当該吸着ノズル２２の下端部の検出位置に基づく部品Ｐの吸着及び装着の精度を向上でき、部品Ｐの吸着及び装着のズレやミスの発生を防止できる。

また、吸着ノズル２２，２０３は、ピン部材４６，２０６を介して昇降軸１４，２０４の下端部に着脱可能に装填されるので、吸着ノズル２２，２０３を交換したときは、昇降軸１４，２０４とのガタが大きくなる。しかし、交換した吸着ノズル２２，２０３の下端部は、治具台９の上面に押し当てられるので、当該吸着ノズル２２，２０３は、昇降軸１４，２０４に対する座りが改善される。

（７．その他）
上述の各実施形態では、部品実装機１は、治具台９を備える構成としたが、基板搬送装置２のガイドレール５ａ，５ｂやノズルステーションＳ等の部品装着ヘッド１０の移動領域に配置されている部材を治具台９の代わりに使用する部品実装機１としてもよい。

１０，２００：部品装着ヘッド、１２：ヘッド本体、１４，２０４：昇降軸、１８：第一リニアモータ（第一昇降装置）、２２，２０３：吸着ノズル、２６，２０２：ホルダ部、２８：軸部、３０，３１：円板部、３２：フランジ部、３４，２０１：ノズル部、３６：ばね保持筒、３７：ベアリング、４６，２０６：係止ピン（ピン部材）、５８：付勢スプリング（第二昇降装置）、８０：第二リニアモータ（第二昇降装置）、８２：第一昇降駆動部材（第一昇降装置）、８５：第二昇降駆動部材（第二昇降装置）、８６，８７：ローラ（第二昇降装置）、１０６：ロードセル（第二昇降装置）、１１０：制御装置

Claims

供給される部品を吸着し、搬送される基板上に移送して装着する部品実装機であって、ヘッド本体と、
前記ヘッド本体に昇降可能に保持される昇降軸と、
前記昇降軸の下端部に着脱可能に装填され、下端部にて部品を吸着する吸着ノズルと、
前記昇降軸を前記ヘッド本体に対し昇降させる第一昇降装置と、
前記昇降軸の下端部と前記吸着ノズルとの装填状態の矯正に用いる治具台と、
前記ヘッド本体に対する前記吸着ノズルの下端部の位置を検出する検出装置と、を備え、
前記吸着ノズルを交換したとき、前記第一昇降装置を作動させて前記吸着ノズルの下端部を前記治具台の上面に押し当て、
押し当ての後に前記吸着ノズルの下端部の位置を前記検出装置で検出し、
前記検出装置により検出された押し当て後の前記吸着ノズルの下端部の位置に基づいて前記部品を吸着する時の前記吸着ノズルの位置決め及び前記部品を前記基板に装着する時の前記吸着ノズルの位置決めの少なくとも一方を行う、部品実装機。
前記吸着ノズルは、下端部にて前記部品を吸着するノズル部及び前記ノズル部を保持するホルダ部を有し、前記ノズル部が前記ホルダ部に昇降可能に保持され、前記ホルダ部が前記昇降軸の下端部に着脱可能に装填され、
前記部品実装機は、さらに前記ノズル部を前記ホルダ部に対し昇降させる第二昇降装置、を備え、
前記吸着ノズルを交換したとき、前記第一及び第二昇降装置を作動させて前記吸着ノズルの下端部を前記治具台の上面に押し当て、
押し当ての後に前記吸着ノズルの下端部の位置を前記検出装置で検出し、
前記検出装置により検出された押し当て後の前記吸着ノズルの下端部の位置に基づいて前記部品を吸着する時の前記吸着ノズルの位置決め及び前記部品を前記基板に装着する時の前記吸着ノズルの位置決めの少なくとも一方を行う、請求項１に記載の部品実装機。
前記吸着ノズルは、ピン部材を介して前記昇降軸の下端部に着脱可能に装填される、請求項１又は２に記載の部品実装機。