JPS641264B2

JPS641264B2 -

Info

Publication number: JPS641264B2
Application number: JP56149370A
Authority: JP
Inventors: Hisafumi Hasegawa; Norikazu Kanii
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1981-09-24
Filing date: 1981-09-24
Publication date: 1989-01-11
Also published as: US4449277A; FR2513162B1; JPS5851009A; FR2513162A1

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、工作物を載置したパレツトの支持
台と、前記パレツトに載置した工作物の加工位置
へのセツト可能にパレツトを支持するテーブルと
を有し、前記支持台とテーブルとの間でパレツト
を搬入、搬出するパレツト交換装置を備えた工作
機械に関するものである。

従来、前述のような工作機械として、パレツト
を支持するテーブルの側方に、パレツトを滑動自
在に支持する１対の支持台を配設し、パレツトの
交換時に前記テーブルを、一方の支持台に対応す
るパレツト搬出位置および他方の支持台に対応す
るパレツト搬入位置に順次位置決めして、パレツ
トを搬入および搬出するパレツト交換装置を備え
たものが知られている。しかし、このようなパレ
ツト交換装置では、一般に、パレツトをテーブル
から支持台に搬出する搬出駆動装置と、パレツト
を支持台からテーブルに搬入する搬入駆動装置が
各別に設けられている。

また、従来、テーブル上にパレツトの搬送用シ
リンダ機構を設け、このシリンダ機構のピストン
ロツドに取付けた係合部材をパレツトの被係合部
に係合させて、前記シリンダ機構を進退させるこ
とにより、支持台とテーブルとの間でパレツトを
搬入、搬出するパレツト交換装置を備えたものも
知られている。このパレツト交換装置は、搬入、
搬出駆動装置を各別に設ける必要がなく、１つの
搬送用シリンダ機構で間に合うが、前記係合部材
を被係合部に対し係合、離脱させるために起倒さ
せる駆動装置を別個に設ける必要があり、構成が
複雑になるという問題があつた。

この発明は、前述した問題を解決しようとする
ものであつて、テーブルの移動を利用して搬送用
シリンダをパレツト搬出位置とパレツト搬入位置
とに位置決めできるようにするとともに、テーブ
ルに設けられているクランパの上昇、下降を利用
して、パレツトの搬送用シリンダ機構で進退され
る係合部材をパレツトに設けた被係合部に対し係
合、離脱させるようにすることにより、１つの搬
送用シリンダによつてパレツトの搬入、搬出が行
なえかつ係合部材と被係合部との係合、離脱のた
めに別個の駆動装置を用いなくてすむようにし、
構成が簡単なパレツト交換装置を備えた工作機械
を提供することを目的としている。

この目的を達成するために、この発明は、前述
のようなパレツト交換装置を備えた工作機械にお
いて、テーブル上に設けた昇降可能なクランパに
パレツトの搬送用シリンダ機構を設け、このシリ
ンダ機構のピストンロツドにパレツトの被係合部
に係合する係合部材を固定すると共に、支持台上
のパレツトの高さとクランパ上昇端でのこのクラ
ンパ上のパレツトの高さが円高となる関係位置に
支持台とクランパとを配設し、さらにクランパの
上昇、下降により前記被係合部と係合、離脱する
関係位置、寸法に係合部材を構成したことを特徴
とするものである。

以下、この発明の一実施例につき図面を参照し
て説明する。

第１図において、１は工作機械のベツトであ
り、このベツド１の段部上にはコラム２が設けら
れ、コラム２に主軸ヘツド３が設けられ、主軸ヘ
ツド３には軸方向が水平な主軸４が装着され、主
軸４の先端部には工具５が着脱可能に保持されて
いる。

前記ベツド１の前部にはスライドテーブル６が
支持され、スライドテーブル６はベツド１に固定
したサーボモータ７の駆動による送りねじ８の回
転で、左右方向（第１図において上下方向）に往
復摺動させるようになつている。第１図ないし第
３図に示すように、前記スライドテーブル６上に
は旋回テーブル９が縦軸１０で支持され、旋回テ
ーブル９は図示しない駆動装置により縦軸１０回
りに水平回動されるようになつている。旋回テー
ブル９上面の左、右両側部にはパレツト１１を支
持する基準ブロツク１２が固定され、一方の基準
ブロツク１２にパレツト位置決め用のノツクピン
１３が植設されている。旋回テーブル９上の基準
ブロツク１２間にクランパ１４が配置され、クラ
ンパ１４は旋回テーブル９に内蔵したクランパ昇
降用シリンダ機構１５により所定範囲内で上昇、
下降されるようになつている。

前記クランパ１４は横断面が倒立凸字形に形成
されて、これそ対応する形状に形成されたパレツ
ト１１の溝１１ａに摺動可能に係合されるように
なつている。また、クランパ１４内にはパレツト
１１の搬送用シリンダ機構１６が設けられてい
る。このシリンダ機構１６は第５図にも示すよう
に、クランパ１４に形成された固定シリンダ１７
に大径ピストン部１８ａを末端部に有する摺動シ
リンダ１８が嵌挿され、摺動シリンダ１８に小径
ピストン部１９ａを末端部に有するピストンロツ
ド１９が嵌挿され、ピストンロツド１９の先端部
には係合部材２０が固定され、前記摺動シリンダ
１８、ピストンロツド１９が前記コラム２と反対
側に水平に進退させる２段シリンダに構成されて
いる。前記パレツト１１には前記係合部材２０が
係合するように下面が開放した溝２１ａをもつ被
係合部２１がコラム２の反対側面に設けられ、下
面には前記ノツクピン１３が係脱可能に係合する
位置決め用穴２２が形成されている。

第１図、第２図、第４図に示すように、ベツド
２の前方にはパレツト１１の支持台２３が配置さ
れ、支持台２３は工作機械を据付けた床面または
ベツド２に固定された脚２４上にパレツト支持板
２５が固定され、この支持板２５上には搬入ステ
ーシヨン２６と搬出ステーシヨン２７とが左右方
向に並設されている。これらのステーシヨン２
６，２７は、前記支持板２５に固定した左、右１
対の支持レール２８上にそれぞれ縦軸の案内ロー
ラ２９が前後方向に複数個ずつ設けられ、支持レ
ール２８の対向面には横軸の支持ローラ３０が前
後方向に複数個ずつ設けられ、パレツト１１の下
面両側部が支持ローラ３０上に支持され、パレツ
ト１１の左右両側面下部が案内ローラ２９にそれ
ぞれ支持されている。

そして、支持ローラ３０上に支持されたパレツ
ト１１下面の高さと、前記昇降用シリンダ機構１
５の作動でクランパ１４が上昇端に達し、これに
支持されたパレツト１１の高さとが同高すなわち
水平となる関係位置に支持台２３とクランパ１４
とが配設され、さらにクランパ１４の上昇、下降
により前記被係合部２１に対し係合部材２０が係
合、離脱する関係位置および寸法にこの係合部材
２０が構成されている。

次に、以上のように構成された実施例の工作機
械の動作について説明する。図示しない工作物を
載置したパレツト１１が搬入ステーシヨン２６に
供給された状態で、スライドテーブル６をサーボ
モータ７の駆動により左右方向へ移動させ、旋回
テーブル９上のクランパ１４がパレツト１１と対
向した位置で停止させる。なお、この状態ではク
ランパ１４は下降端に位置させてある。次に、前
記搬送用シリンダ機構１６を前進作動させると、
固定シリンダ１７から摺動シリンダ１８およびピ
ストンロツド１９が前進して搬入ステーシヨン２
６にあるパレツト１１方向に延び、ピストンロツ
ド１９の先端部に設けた係合部材２０がパレツト
１１に設けた被係合部２１の溝２１ａの直下に位
置する。この状態で、前記昇降用シリンダ機構１
５を上昇作動させると、クランパ１４が上昇しこ
れに伴う搬送用シリンダ機構１６の上昇により係
合部材２０が上昇して被係合部２１の溝２１ａに
係合する（第５図参照）。次に、搬送用シリンダ
機構１６を後退作動させると、そのピストンロツ
ド１９，摺動シリンダ１８が後退して引込められ
るため、パレツト１１は支持ローラ３０上を滑動
しながら旋回テーブル９側に搬入され、パレツト
１１の溝１１ａがクランパ１４に係合して旋回テ
ーブル９上に所定位置に達する。この時、搬送用
シリンダ機構１６の作動を停止させ、昇降用シリ
ンダ機構１５を下降作動させると、クランパ１４
の下降に伴つてこれに支持されたパレツト１１が
下降し、位置決め用穴２２にノツクピン１３が係
合してパレツト１１が位置されると共に、このパ
レツト１１は旋回テーブル９の基準ブロツク１２
上に支持され、これらとクランパ１４とで上下か
ら締付けられる（第２図、第３図参照）。

前述のようにして支持台２３上から旋回テーブ
ル９にパレツト１１を搬入してクランプした後、
スライドテーブル６を左右方向に移動させて、パ
レツト１１に載置されている工作物を加工位置に
セツトし、主軸４に保持された工具５で工作物に
所要の加工を行う。なお、この加工は、同一工作
物に対し、主軸４に保持された工具５を交換し、
必要に応じて旋回テーブル９の旋回を含むパレツ
ト１１の移動を行つて複数種類、複数個所の加工
をしてもよい。

工作物への加工完了後に、旋回テーブル９を旋
回させた場合にはこれを旋回前の位置へ戻すと共
に、スライドテーブル６を移動させてパレツト１
１が搬出ステーシヨン２７と対向する位置で停止
させる（第１図参照）。次に、クランパ１４を上
昇させてパレツト１１を持上げノツクピン１３と
位置決め用穴２２との係合を外した後、搬送用シ
リンダ機構１６を前進作動させることにより、パ
レツト１１を搬出ステーシヨン２７の支持ローラ
３０上に支持させ、所定位置まで搬出した後、ク
ランパ１４を下降させて係合部材２０とパレツト
１１の被係合部２１との係合を解除する。さらに
搬送用シリンダ機構１６で係合部材２０を後退復
帰させて搬出を終る。以下、前述した搬入、加工
および搬出動作を繰返えす。なお、搬入ステーシ
ヨン２６へのパレツト１１の供給、搬出ステーシ
ヨン２７からのパレツト１１の搬出は従来公知の
手段でそれぞれ行うものとする。

この実施例では、パレツト１１の搬送用シリン
ダ機構１６を前述した２段シリンダ機構としたの
で、パレツト１１を旋回テーブル９に支持してこ
のテーブル９を水平回動させる場合に、搬送用シ
リンダ機構１６が旋回テーブル９から突出しない
ことにより、邪魔にならない上に、パレツト１１
の搬入、搬出ストロークを長くできる。また、搬
送用パレツト機構１６に設けた係合部材２０およ
びパレツト１１を設けた被係合部２１すなわち、
力の作用点がパレツト１１移動の案内面となるク
ランパ１４の両側面間に位置するため、パレツト
１１とクランパ１４との間にむりな力が作用せ
ず、円滑なパレツト１１の旋回テーブル９に対す
る搬入、搬出ができるという利点がある。

以上説明したように、この発明は、従来からパ
レツトを支持し、パレツト搬出位置とパレツト搬
入位置との間を移動可能なテーブルに設けられて
いる昇降可能なクランパを利用して、このクラン
パにパレツトの搬送用シリンダ機構を設け、この
シリンダ機構のピストンロツドに設けた係合部材
にパレツトの被係合部を係合させて、パレツトの
前記テーブルに対する搬入、搬出を行うものであ
るから、１つの搬送用シリンダによつてパレツト
の搬出作業と搬入作業を行なわせることができる
上、前記係合部材を被係合部に対して係脱させる
ための駆動装置を必要とせず、したがつてパレツ
ト交換装置の構成を大幅に簡素化できるという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による工作機械を
示す平面図、第２図は第１図の−線に沿う断
面図、第３図は第１図の−線矢視一部切欠き
部分正面図、第４図は第１図の−線に沿う断
面図、第５図は第２図と同部分の作用説明用断面
図である。９……旋回テーブル、１１……パレツト、１４
……クランパ、１５……クランパ昇降用シリンダ
機構、１６……パレツトの搬送用シリンダ機構、
１７……固定シリンダ、１８……摺動シリンダ、
１９……ピストンロツド、２０……係合部材、２
１……被係合部、２３……支持台、３０……支持
ローラ。

Claims

【特許請求の範囲】１工作物を載置したパレツトの支持台と、この
パレツト支持台のパレツト搬出位置とパレツト搬
入位置とに対応する２位置間を移動でき、前記パ
レツトに載置した工作物の加工位置へのセツト可
能にパレツトを支持するテーブルとを有し、前記
支持台とテーブルとの間でパレツトを搬入、搬出
するパレツト交換装置を備えた工作機械におい
て、前記テーブル上に設けた昇降可能なクランパ
にパレツトの搬送用シリンダ機構を設け、このシ
リンダ機構のピストンロツドにパレツトの被係合
部に係合する係合部材を固定すると共に、支持台
上のパレツトの高さとクランパ上昇端でのこのク
ランパ上のパレツトの高さとが同高となる関係位
置に支持台とクランパとを配設し、さらにクラン
パの上昇、下降により前記被係合部と係合、離脱
する関係位置、寸法に係合部材を構成したことを
特徴とするパレツト交換装置を備えた工作機械。２パレツトの搬送用シリンダ機構を、固定シリ
ンダと、この固定シリンダに嵌挿した摺動シリン
ダと、摺動シリンダに摺動可能に嵌挿したピスト
ンロツドとを備えた２段シリンダ機構に構成し、
ピストンロツドの先端部に係合部材を固定した特
許請求の範囲第１項記載のパレツト交換装置を備
えた工作機械。