CN104889708A - 冷凝器弹性螺帽安装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冷凝器弹性螺帽安装机，该冷凝器弹性螺帽安装机包括原料旋转机构、成品旋转机构、人机控制器、弹性螺帽上料机构、区域安全光栅、弹性螺帽压装机构和三工位机械手均安装于工厂地面，原料旋转机构和成品旋转机构位于三工位机械手两侧，三工位机械手的前侧为弹性螺帽压装机构，弹性螺帽压装机构的前侧为弹性螺帽上料机构，弹性螺帽上料机构的前侧为人机控制器，区域安全光栅围绕原料旋转机构、成品旋转机构、弹性螺帽上料机构、弹性螺帽压装机构和三工位机械手成矩形分布。通过上述方式，本发明能够替代工人将弹性螺帽片自动安装到冷凝器本体的安装支架片上。

Description

冷凝器弹性螺帽安装机

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别是涉及一种冷凝器弹性螺帽安装机。

背景技术

冷凝器是空调的重要零部件之一，其需求量比较大，它的组装焊接均采用自动焊接生产线，但是冷凝器需要安装后才能使用，安装需要特定的螺帽片，先前使用的螺帽片采用人工安装，这样对于高效率的自动焊接生产线来说速度太慢了，还容易漏装。人工装配的工艺显然是无法满足自动焊接生产线的生产需要的。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种冷凝器弹性螺帽安装机，能够替代工人将弹性螺帽片自动安装到冷凝器本体的安装支架片上。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种冷凝器弹性螺帽安装机，该冷凝器弹性螺帽安装机包括原料旋转机构、成品旋转机构、人机控制器、弹性螺帽上料机构、区域安全光栅、弹性螺帽压装机构和三工位机械手，所述原料旋转机构、成品旋转机构、人机控制器、弹性螺帽上料机构、区域安全光栅、弹性螺帽压装机构和三工位机械手均安装于工厂地面，原料旋转机构和成品旋转机构位于三工位机械手两侧，三工位机械手的前侧为弹性螺帽压装机构，弹性螺帽压装机构的前侧为弹性螺帽上料机构，弹性螺帽上料机构的前侧为人机控制器，区域安全光栅围绕原料旋转机构、成品旋转机构、弹性螺帽上料机构、弹性螺帽压装机构和三工位机械手成矩形分布；

优选的是，所述原料旋转机构包括焊接式台架、原料架旋转换位机构、原料架伺服水平移动机构和滚轮式原料架，所述原料架旋转换位机构安装于焊接式台架，原料架旋转换位机构的原料架旋转台面上安装有原料架伺服水平移动机构，原料架伺服水平移动机构的水平移动板上设有滚轮式原料架；所述原料架旋转换位机构还包括原料架旋转换位底板、转盘齿轮箱、原料架旋转驱动电机和气动锁位装置，所述转盘齿轮箱安装于原料架旋转换位底板中间，转盘齿轮箱的输入端安装有原料架旋转驱动电机，转盘齿轮箱的输出转盘上安装有原料架旋转台面，原料架旋转换位底板上设有两个对称安装的气动锁位装置；所述气动锁位装置包括导向型治具气缸、锁位销柱、孔式锁位块和导向型治具气缸安装板，所述导向型治具气缸的尾端固定于导向型治具气缸安装板，导向型治具气缸安装板固定于原料架旋转换位底板上平面，导向型治具气缸的活塞杆法兰板上安装有锁位销柱，每个锁位销柱对应一个孔式锁位块，孔式锁位块均安装于原料架旋转台面的底部边沿处；

优选的是，所述原料架伺服水平移动机构还包括原料架滑轨、原料架滑块、原料架滑块垫板、水平移动伺服电机、水平移动伺服电机安装座、联轴器、丝杆前安装座、丝杆后安装座、丝杆和机械式原料架定位机构，水平移动板的下平面安装两根相互平行的原料架滑轨，原料架滑轨上各设有两个原料架滑块，同一根原料架滑轨上的原料架滑块固定于同一块原料架滑块垫板，两块原料架滑块垫板安装于原料架旋转台面，两块原料架滑块垫板之间设有丝杆，丝杆的前后端分别通过丝杆前安装座和丝杆后安装座安装于原料架旋转台面，丝杆的后端穿过丝杆后安装座，丝杆的后端通过联轴器连接到水平移动伺服电机的电机轴，水平移动伺服电机通过水平移动伺服电机安装座固定于原料架旋转台面，丝杆的丝杆螺母连接到水平移动板的下平面，水平移动板的上平面设有机械式原料架定位机构；

优选的是，所述机械式原料架定位机构包括“П”形定位卡块、活动挡条、活动挡条连接座和“Y”形挡条卡口座，所述“П”形定位卡块安装于水平移动板的上平面，“П”形定位卡块的开口正对着活动挡条，活动挡条的一端通过销钉活动连接于活动挡条连接座，活动挡条连接座固定于水平移动板的上平面，活动挡条的另一端位于“Y”形挡条卡口座内，“Y”形挡条卡口座固定于水平移动板的上平面；

优选的是，所述成品旋转机构的结构与原料旋转机构的结构相同；

优选的是，所述弹性螺帽上料机构包括振动盘、直线振料器、直线振料器垫块、直线送料槽、转盘式分料装置、弹性螺帽上料机架和弹性螺帽单料机械手，所述振动盘、直线振料器垫块、转盘式分料装置和弹性螺帽单料机械手均安装于弹性螺帽上料机架，直线振料器垫块上固定有直线振料器，直线振料器上安装有直线送料槽，直线送料槽一端连接着振动盘，直线送料槽另一端连接着转盘式分料装置，转盘式分料装置的出料口侧设有弹性螺帽单料机械手；所述转盘式分料装置包括分料转盘、紧凑式薄型步进电机、紧凑式薄型步进电机架、紧凑式薄型步进电机垫块、存料识别感应器、感应器支架和弹性螺帽拨料机构，所述分料转盘安装于紧凑式薄型步进电机，紧凑式薄型步进电机安装于紧凑式薄型步进电机架，紧凑式薄型步进电机架安装于紧凑式薄型步进电机垫块，紧凑式薄型步进电机架的下边沿设有感应器支架，感应器支架上安装有存料识别感应器，存料识别感应器正对着分料转盘的存料槽，分料转盘后侧设有弹性螺帽拨料机构，弹性螺帽拨料机构安装于紧凑式薄型步进电机垫块；所述弹性螺帽拨料机构包括拨料气缸、拨料杆、拨料转臂、拨料转臂柱、拨料转臂连杆、拨料气缸安装板和拨料气缸安装板立柱，所述拨料气缸安装板的底部设有四根拨料气缸安装板立柱，拨料气缸安装板上设有拨料气缸，拨料气缸的活塞杆连接着拨料转臂连杆，拨料转臂连杆活动连接于拨料转臂，可转动的拨料转臂的一端安装于拨料转臂柱，拨料转臂柱固定于拨料气缸安装板，拨料转臂的另一端设有拨料杆，拨料杆位于分料转盘的存料槽；所述弹性螺帽单料机械手包括直角转台气缸、转台气缸垫块、双导杆气缸、双导杆气缸连接底板、弹性螺帽单料平夹气缸和弹性螺帽单料夹爪片，所述直角转台气缸固定于转台气缸垫块，直角转台气缸的转台上固定有双导杆气缸连接底板，双导杆气缸连接底板上安装有双导杆气缸，双导杆气缸的活塞杆法兰板上安装有弹性螺帽单料平夹气缸，弹性螺帽单料平夹气缸的夹臂上均设有弹性螺帽单料夹爪片；

优选的是，所述弹性螺帽压装机构包括压装底座、双压合头机构、滑台气缸、压装载板、冷凝器后定位板、冷凝器侧定位板、冷凝器夹紧气缸和聚胺脂压板，所述双压合头机构安装于压装底座，双压合头机构下方设有滑台气缸，滑台气缸安装于压装底座，滑台气缸的滑台上设有压装载板，压装载板后侧设有冷凝器后定位板，压装载板左侧设有冷凝器侧定位板，压装载板前侧还设有冷凝器夹紧气缸，冷凝器夹紧气缸的活塞杆法兰板上安装有聚胺脂压板，聚胺脂压板平行于冷凝器后定位板平面；

优选的是，双压合头机构包括“工”字形压装立板、压装立板垫块、压装治具气缸、压装模头、稳固开口片和开口片伸缩气缸，所述“工”字形压装立板安装于压装立板垫块上，“工”字形压装立板的两个侧面分别安装有一个压装治具气缸，两个压装治具气缸位置对称，压装治具气缸的活塞杆法兰板上设有压装模头，每个压装治具气缸的下方设有一个开口片伸缩气缸，开口片伸缩气缸均固定于“工”字形压装立板的侧面，开口片伸缩气缸的活塞杆法兰板上固定有稳固开口片；

优选的是，所述三工位机械手包括四导杆升降机构、机械手换位电机、中空式分度盘安装板、中空式分度盘、分度盘上压盘、旋转式分气阀座、分度盘原点感应片、寻位感应器、寻位感应器支架和全气动两轴机械手，所述中空式分度盘安装于中空式分度盘安装板，中空式分度盘安装板固定于四导杆升降机构的升降平台板，中空式分度盘的输入端安装有机械手换位电机，中空式分度盘的输出转盘上通过螺丝安装有三个全气动两轴机械手，三个全气动两轴机械手成三等分排布，三个全气动两轴机械手与中空式分度盘的连接处设有分度盘上压盘，分度盘上压盘中间设有旋转式分气阀座，中空式分度盘的输出轴上设有分度盘原点感应片，与分度盘原点感应片对应的位置设有寻位感应器，寻位感应器安装于寻位感应器支架，寻位感应器支架固定于中空式分度盘安装板；所述旋转式分气阀座为意大利的MATRIX；所述四导杆升降机构还包括分度盘升降气缸、气缸安装耳环、安装耳环座、分度盘升降底板、方形上框板、连接立柱和导向杆，所述升降平台板的下平面设有四根导向杆，四根导向杆插装在方形上框板的导向孔内，方形上框板的下平面连接着四根连接立柱的上端，四根连接立柱的下端固定于分度盘升降底板，升降平台板的下平面中间连接着分度盘升降气缸的活塞杆，分度盘升降气缸中部设有两个气缸安装耳环，气缸安装耳环固定于安装耳环座，安装耳环座安装于分度盘升降底板上平面；

优选的是，所述全气动两轴机械手包括铝合金悬臂、水平移动导杆气缸、垂直移动导杆气缸、垂直移动导杆气缸连接板、冷凝器平夹气缸、冷凝器平夹气缸连接板和冷凝器夹爪模，所述铝合金悬臂的一端固定于中空式分度盘的输出转盘，铝合金悬臂的另一端安装有水平移动导杆气缸，水平移动导杆气缸的活塞杆法兰上安装有垂直移动导杆气缸连接板，垂直移动导杆气缸连接板的侧面安装有垂直移动导杆气缸，垂直移动导杆气缸的活塞杆法兰板上安装有冷凝器平夹气缸连接板，冷凝器平夹气缸连接板的下平面安装有冷凝器平夹气缸，冷凝器平夹气缸的夹臂上均安装有冷凝器夹爪模。

本发明的有益效果是：本发明一种冷凝器弹性螺帽安装机，能够替代工人将弹性螺帽片自动安装到冷凝器本体的安装支架片上。

附图说明

图1是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的结构示意图；

图2是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的原料旋转机构第一三维结构示意图；

图3是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的原料旋转机构第二三维结构示意图；

图4是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的原料旋转机构的局部前视图；

图5是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的原料旋转机构的局部侧视图；

图6是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的气动锁位装置的结构示意图；

图7是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的原料旋转机构的局部放大图；

图8是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽上料机构的结构示意图；

图9是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽上料机构的侧视图；

图10是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽上料机构的俯视图；

图11是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的转盘式分料装置的结构示意图；

图12是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的转盘式分料装置的俯视图；

图13是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽单料机械手的结构示意图；

图14是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽压装机构第一三维结构示意图；

图15是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽压装机构第二三维结构示意图；

图16是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的双压合头机构的结构示意图；

图17是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的双压合头机构的后视图；

图18是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的三工位机械手的结构示意图；

图19是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的三工位机械手的俯视图；

图20是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的三工位机械手的局部放大图；

图21是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的四导杆升降机构的结构示意图；

图22是本发明冷凝器弹性螺帽安装机的全气动两轴机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细阐述，以使发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图22，本发明实施例包括：

一种冷凝器弹性螺帽安装机，该冷凝器弹性螺帽安装机包括原料旋转机构1、成品旋转机构2、人机控制器3、弹性螺帽上料机构4、区域安全光栅5、弹性螺帽压装机构6和三工位机械手7，所述原料旋转机构1、成品旋转机构2、人机控制器3、弹性螺帽上料机构4、区域安全光栅5、弹性螺帽压装机构6和三工位机械手7均安装于工厂地面，原料旋转机构1和成品旋转机构2位于三工位机械手7两侧，三工位机械手7的前侧为弹性螺帽压装机构6，弹性螺帽压装机构6的前侧为弹性螺帽上料机构7，弹性螺帽上料机构7的前侧为人机控制器3，区域安全光栅5围绕原料旋转机构1、成品旋转机构2、弹性螺帽上料机构4、弹性螺帽压装机构6和三工位机械手7成矩形分布；

所述原料旋转机构1包括焊接式台架10、原料架旋转换位机构11、原料架伺服水平移动机构12和滚轮式原料架13，所述原料架旋转换位机构11安装于焊接式台架10，原料架旋转换位机构11的原料架旋转台面110上安装有原料架伺服水平移动机构12，原料架伺服水平移动机构12的水平移动板120上设有滚轮式原料架13；所述原料架旋转换位机构11还包括原料架旋转换位底板111、转盘齿轮箱112、原料架旋转驱动电机113和气动锁位装置114，所述转盘齿轮箱112安装于原料架旋转换位底板111中间，转盘齿轮箱112的输入端安装有原料架旋转驱动电机113，转盘齿轮箱112的输出转盘上安装有原料架旋转台面110，原料架旋转换位底板111上设有两个对称安装的气动锁位装置114；所述气动锁位装置114包括导向型治具气缸1141、锁位销柱1142、孔式锁位块1143和导向型治具气缸安装板1144，所述导向型治具气缸1141的尾端固定于导向型治具气缸安装板1144，导向型治具气缸安装板1144固定于原料架旋转换位底板111上平面，导向型治具气缸1141的活塞杆法兰板上安装有锁位销柱1142，每个锁位销柱1142对应一个孔式锁位块1143，孔式锁位块1143均安装于原料架旋转台面110的底部边沿处；

所述原料架伺服水平移动机构12还包括原料架滑轨121、原料架滑块122、原料架滑块垫板123、水平移动伺服电机124、水平移动伺服电机安装座125、联轴器126、丝杆前安装座127、丝杆后安装座128、丝杆129和机械式原料架定位机构130，水平移动板120的下平面安装两根相互平行的原料架滑轨121，原料架滑轨121上各设有两个原料架滑块122，同一根原料架滑轨121上的原料架滑块122固定于同一块原料架滑块垫板123，两块原料架滑块垫板123安装于原料架旋转台面110，两块原料架滑块垫板123之间设有丝杆129，丝杆129的前后端分别通过丝杆前安装座127和丝杆后安装座128安装于原料架旋转台面110，丝杆129的后端穿过丝杆后安装座128，丝杆129的后端通过联轴器126连接到水平移动伺服电机124的电机轴，水平移动伺服电机124通过水平移动伺服电机安装座125固定于原料架旋转台面110，丝杆129的丝杆螺母连接到水平移动板120的下平面，水平移动板120的上平面设有机械式原料架定位机构130；

所述机械式原料架定位机构130包括“П”形定位卡块1301、活动挡条1302、活动挡条连接座1303和“Y”形挡条卡口座1304，所述“П”形定位卡1301块安装于水平移动板120的上平面，“П”形定位卡块1301的开口正对着活动挡条1302，活动挡条1302的一端通过销钉活动连接于活动挡条连接座1303，活动挡条连接座1303固定于水平移动板120的上平面，活动挡条1302的另一端位于“Y”形挡条卡口座1304内，“Y”形挡条卡口座1304固定于水平移动板120的上平面；

所述成品旋转机构2的结构与原料旋转机构1的结构相同；

所述弹性螺帽上料机构4包括振动盘41、直线振料器42、直线振料器垫块43、直线送料槽44、转盘式分料装置45、弹性螺帽上料机架46和弹性螺帽单料机械手47，所述振动盘41、直线振料器垫块43、转盘式分料装置45和弹性螺帽单料机械手47均安装于弹性螺帽上料机架46，直线振料器垫块43上固定有直线振料器42，直线振料器42上安装有直线送料槽44，直线送料槽44一端连接着振动盘41，直线送料槽44另一端连接着转盘式分料装置45，转盘式分料装置45的出料口侧设有弹性螺帽单料机械手47；所述转盘式分料装置45包括分料转盘451、紧凑式薄型步进电机452、紧凑式薄型步进电机架453、紧凑式薄型步进电机垫块454、存料识别感应器455、感应器支架456和弹性螺帽拨料机构457，所述分料转盘451安装于紧凑式薄型步进电机452，紧凑式薄型步进电机452安装于紧凑式薄型步进电机架453，紧凑式薄型步进电机架453安装于紧凑式薄型步进电机垫块454，紧凑式薄型步进电机架453的下边沿设有感应器支架456，感应器支架456上安装有存料识别感应器455，存料识别感应器455正对着分料转盘451的存料槽，分料转盘451后侧设有弹性螺帽拨料机构457，弹性螺帽拨料机构457安装于紧凑式薄型步进电机垫块454；所述弹性螺帽拨料机构457包括拨料气缸4571、拨料杆4572、拨料转臂4573、拨料转臂柱4574、拨料转臂连杆4575、拨料气缸安装板4576和拨料气缸安装板立柱4577，所述拨料气缸安装板4576的底部设有四根拨料气缸安装板立柱4577，拨料气缸安装板4576上设有拨料气缸4571，拨料气缸4571的活塞杆连接着拨料转臂连杆4575，拨料转臂连杆4575活动连接于拨料转臂4573，可转动的拨料转臂4573的一端安装于拨料转臂柱4574，拨料转臂柱4575固定于拨料气缸安装板4576，拨料转臂4573的另一端设有拨料杆4572，拨料杆位4572于分料转盘451的存料槽；所述弹性螺帽单料机械手47包括直角转台气缸471、转台气缸垫块472、双导杆气缸473、双导杆气缸连接底板474、弹性螺帽单料平夹气缸475和弹性螺帽单料夹爪片476，所述直角转台气缸471固定于转台气缸垫块472，直角转台气缸471的转台上固定有双导杆气缸连接底板474，双导杆气缸连接底板474上安装有双导杆气缸473，双导杆气缸473的活塞杆法兰板上安装有弹性螺帽单料平夹气缸475，弹性螺帽单料平夹气缸475的夹臂上均设有弹性螺帽单料夹爪片476；

所述弹性螺帽压装机构6包括压装底座61、双压合头机构62、滑台气缸63、压装载板64、冷凝器后定位板65、冷凝器侧定位板66、冷凝器夹紧气缸67和聚胺脂压板68，所述双压合头机构62安装于压装底座61，双压合头机构62下方设有滑台气缸63，滑台气缸63安装于压装底座61，滑台气缸63的滑台上设有压装载板64，压装载板64后侧设有冷凝器后定位板65，压装载板64左侧设有冷凝器侧定位板66，压装载板64前侧还设有冷凝器夹紧气缸67，冷凝器夹紧气缸67的活塞杆法兰板上安装有聚胺脂压板68，聚胺脂压板68平行于冷凝器后定位板平面65；

所述双压合头机构62包括“工”字形压装立板621、压装立板垫块622、压装治具气缸623、压装模头624、稳固开口片625和开口片伸缩气缸626，所述“工”字形压装立板621安装于压装立板垫块622上，“工”字形压装立板621的两个侧面分别安装有一个压装治具气缸623，两个压装治具气缸622位置对称，压装治具气缸622的活塞杆法兰板上设有压装模头624，每个压装治具气缸623的下方设有一个开口片伸缩气缸626，开口片伸缩气缸626均固定于“工”字形压装立板621的侧面，开口片伸缩气缸626的活塞杆法兰板上固定有稳固开口片625；

所述三工位机械手7包括四导杆升降机构71、机械手换位电机72、中空式分度盘安装板73、中空式分度盘74、分度盘上压盘75、旋转式分气阀座76、分度盘原点感应片77、寻位感应器78、寻位感应器支架79和全气动两轴机械手80，所述中空式分度盘74安装于中空式分度盘安装板73，中空式分度盘安装板73固定于四导杆升降机构71的升降平台板710，中空式分度盘74的输入端安装有机械手换位电机72，中空式分度盘74的输出转盘上通过螺丝安装有三个全气动两轴机械手80，三个全气动两轴机械手80成三等分排布，三个全气动两轴机械手80与中空式分度盘74的连接处设有分度盘上压盘75，分度盘上压盘75中间设有旋转式分气阀座76，中空式分度盘74的输出轴上设有分度盘原点感应片77，与分度盘原点感应片77对应的位置设有寻位感应器78，寻位感应器78安装于寻位感应器支架，79寻位感应器支架固定于中空式分度盘安装板73；所述旋转式分气阀座76为意大利的MATRIX；所述四导杆升降机构71还包括分度盘升降气缸711、气缸安装耳环712、安装耳环座713、分度盘升降底板714、方形上框板715、连接立柱716和导向杆717，所述升降平台板710的下平面设有四根导向杆717，四根导向杆717插装在方形上框板715的导向孔内，方形上框板715的下平面连接着四根连接立柱716的上端，四根连接立柱716的下端固定于分度盘升降底板714，升降平台板710的下平面中间连接着分度盘升降气缸711的活塞杆，分度盘升降气缸711中部设有两个气缸安装耳环712，气缸安装耳环712固定于安装耳环座713，安装耳环座713安装于分度盘升降底板714上平面；

所述全气动两轴机械手80包括铝合金悬臂801、水平移动导杆气缸802、垂直移动导杆气缸803、垂直移动导杆气缸连接板804、冷凝器平夹气缸805、冷凝器平夹气缸连接板806和冷凝器夹爪模807，所述铝合金悬臂801的一端固定于中空式分度盘74的输出转盘，铝合金悬臂801的另一端安装有水平移动导杆气缸802，水平移动导杆气缸802的活塞杆法兰上安装有垂直移动导杆气缸连接板804，垂直移动导杆气缸连接板804的侧面安装有垂直移动导杆气缸803，垂直移动导杆气缸803的活塞杆法兰板上安装有冷凝器平夹气缸连接板806，冷凝器平夹气缸连接板806的下平面安装有冷凝器平夹气缸805，冷凝器平夹气缸805的夹臂上均安装有冷凝器夹爪模807。

本发明冷凝器弹性螺帽安装机工作时，三工位机械手7的机械手换位电机72工作带动中空式分度盘74旋转，寻位感应器78寻位感应，使全气动两轴机械手80旋转到位，抓取滚轮式原料架13上的冷凝器本体，三工位机械手7工作将抓取的冷凝器本体输送到弹性螺帽压装机构6的压装载板64上，冷凝器夹紧气缸67动作通过聚胺脂压板68将冷凝器本体压住，双压合头机构62的开口片伸缩气缸626动作，使稳固开口片625将冷凝器本体的安装片稳固住，弹性螺帽上料机构4的振动盘41和直线振料器42工作将弹性螺帽输送到转盘式分料装置45，转盘式分料装置45的紧凑式薄型步进电机452工作带动分料转盘451转动，存料识别感应器455感应到弹性螺帽，弹性螺帽拨料机构457将弹性螺帽拨出，弹性螺帽单料机械手47将弹性螺帽夹取后放置到冷凝器本体上；压装治具气缸623向下动作通过压装模头624将弹性螺帽片压合在冷凝器本体的一个安装片上，开口片伸缩气缸626复位，弹性螺帽压装机构6的滑台气缸63动作，将冷凝器本体换位，双压合头机构62重复以上工作步骤，将弹性螺帽压合在冷凝器本体的另一个安装片上；三工位机械手7再次工作，在抓取冷凝器本体原料的同时，将压合结束的冷凝器本体从弹性螺帽压装机构6上抓取后放置到成品旋转机构2，三工位机械手7的四导杆升降机构71可以上下运动方便抓取滚轮式原料架13上层的冷凝器本体，原料旋转机构1的原料架旋转换位机构11可以使滚轮式原料架13换向，方便抓取滚轮式原料架13另一侧的冷凝器本体，原料旋转机构1的原料架伺服水平移动机构12实现侧向移动，替代三工位机械手7的侧向移动。

本发明冷凝器弹性螺帽安装机，能够替代工人将弹性螺帽片自动安装到冷凝器本体的安装支架片上，大大提高了安装效率。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：该冷凝器弹性螺帽安装机包括原料旋转机构、成品旋转机构、人机控制器、弹性螺帽上料机构、区域安全光栅、弹性螺帽压装机构和三工位机械手，所述原料旋转机构、成品旋转机构、人机控制器、弹性螺帽上料机构、区域安全光栅、弹性螺帽压装机构和三工位机械手均安装于工厂地面，原料旋转机构和成品旋转机构位于三工位机械手两侧，三工位机械手的前侧为弹性螺帽压装机构，弹性螺帽压装机构的前侧为弹性螺帽上料机构，弹性螺帽上料机构的前侧为人机控制器，区域安全光栅围绕原料旋转机构、成品旋转机构、弹性螺帽上料机构、弹性螺帽压装机构和三工位机械手成矩形分布。

2.根据权利要求1所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：所述原料旋转机构包括焊接式台架、原料架旋转换位机构、原料架伺服水平移动机构和滚轮式原料架，所述原料架旋转换位机构安装于焊接式台架，原料架旋转换位机构的原料架旋转台面上安装有原料架伺服水平移动机构，原料架伺服水平移动机构的水平移动板上设有滚轮式原料架；所述原料架旋转换位机构还包括原料架旋转换位底板、转盘齿轮箱、原料架旋转驱动电机和气动锁位装置，所述转盘齿轮箱安装于原料架旋转换位底板中间，转盘齿轮箱的输入端安装有原料架旋转驱动电机，转盘齿轮箱的输出转盘上安装有原料架旋转台面，原料架旋转换位底板上设有两个对称安装的气动锁位装置；所述气动锁位装置包括导向型治具气缸、锁位销柱、孔式锁位块和导向型治具气缸安装板，所述导向型治具气缸的尾端固定于导向型治具气缸安装板，导向型治具气缸安装板固定于原料架旋转换位底板上平面，导向型治具气缸的活塞杆法兰板上安装有锁位销柱，每个锁位销柱对应一个孔式锁位块，孔式锁位块均安装于原料架旋转台面的底部边沿处。

3.根据权利要求2所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：所述原料架伺服水平移动机构还包括原料架滑轨、原料架滑块、原料架滑块垫板、水平移动伺服电机、水平移动伺服电机安装座、联轴器、丝杆前安装座、丝杆后安装座、丝杆和机械式原料架定位机构，水平移动板的下平面安装两根相互平行的原料架滑轨，原料架滑轨上各设有两个原料架滑块，同一根原料架滑轨上的原料架滑块固定于同一块原料架滑块垫板，两块原料架滑块垫板安装于原料架旋转台面，两块原料架滑块垫板之间设有丝杆，丝杆的前后端分别通过丝杆前安装座和丝杆后安装座安装于原料架旋转台面，丝杆的后端穿过丝杆后安装座，丝杆的后端通过联轴器连接到水平移动伺服电机的电机轴，水平移动伺服电机通过水平移动伺服电机安装座固定于原料架旋转台面，丝杆的丝杆螺母连接到水平移动板的下平面，水平移动板的上平面设有机械式原料架定位机构。

4.根据权利要求3所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：所述机械式原料架定位机构包括“П”形定位卡块、活动挡条、活动挡条连接座和“Y”形挡条卡口座，所述“П”形定位卡块安装于水平移动板的上平面，“П”形定位卡块的开口正对着活动挡条，活动挡条的一端通过销钉活动连接于活动挡条连接座，活动挡条连接座固定于水平移动板的上平面，活动挡条的另一端位于“Y”形挡条卡口座内，“Y”形挡条卡口座固定于水平移动板的上平面。

5.根据权利要求1所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：所述成品旋转机构的结构与原料旋转机构的结构相同。

6.根据权利要求1所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：所述弹性螺帽上料机构包括振动盘、直线振料器、直线振料器垫块、直线送料槽、转盘式分料装置、弹性螺帽上料机架和弹性螺帽单料机械手，所述振动盘、直线振料器垫块、转盘式分料装置和弹性螺帽单料机械手均安装于弹性螺帽上料机架，直线振料器垫块上固定有直线振料器，直线振料器上安装有直线送料槽，直线送料槽一端连接着振动盘，直线送料槽另一端连接着转盘式分料装置，转盘式分料装置的出料口侧设有弹性螺帽单料机械手；所述转盘式分料装置包括分料转盘、紧凑式薄型步进电机、紧凑式薄型步进电机架、紧凑式薄型步进电机垫块、存料识别感应器、感应器支架和弹性螺帽拨料机构，所述分料转盘安装于紧凑式薄型步进电机，紧凑式薄型步进电机安装于紧凑式薄型步进电机架，紧凑式薄型步进电机架安装于紧凑式薄型步进电机垫块，紧凑式薄型步进电机架的下边沿设有感应器支架，感应器支架上安装有存料识别感应器，存料识别感应器正对着分料转盘的存料槽，分料转盘后侧设有弹性螺帽拨料机构，弹性螺帽拨料机构安装于紧凑式薄型步进电机垫块；所述弹性螺帽拨料机构包括拨料气缸、拨料杆、拨料转臂、拨料转臂柱、拨料转臂连杆、拨料气缸安装板和拨料气缸安装板立柱，所述拨料气缸安装板的底部设有四根拨料气缸安装板立柱，拨料气缸安装板上设有拨料气缸，拨料气缸的活塞杆连接着拨料转臂连杆，拨料转臂连杆活动连接于拨料转臂，可转动的拨料转臂的一端安装于拨料转臂柱，拨料转臂柱固定于拨料气缸安装板，拨料转臂的另一端设有拨料杆，拨料杆位于分料转盘的存料槽；所述弹性螺帽单料机械手包括直角转台气缸、转台气缸垫块、双导杆气缸、双导杆气缸连接底板、弹性螺帽单料平夹气缸和弹性螺帽单料夹爪片，所述直角转台气缸固定于转台气缸垫块，直角转台气缸的转台上固定有双导杆气缸连接底板，双导杆气缸连接底板上安装有双导杆气缸，双导杆气缸的活塞杆法兰板上安装有弹性螺帽单料平夹气缸，弹性螺帽单料平夹气缸的夹臂上均设有弹性螺帽单料夹爪片。

7.根据权利要求1所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：所述弹性螺帽压装机构包括压装底座、双压合头机构、滑台气缸、压装载板、冷凝器后定位板、冷凝器侧定位板、冷凝器夹紧气缸和聚胺脂压板，所述双压合头机构安装于压装底座，双压合头机构下方设有滑台气缸，滑台气缸安装于压装底座，滑台气缸的滑台上设有压装载板，压装载板后侧设有冷凝器后定位板，压装载板左侧设有冷凝器侧定位板，压装载板前侧还设有冷凝器夹紧气缸，冷凝器夹紧气缸的活塞杆法兰板上安装有聚胺脂压板，聚胺脂压板平行于冷凝器后定位板平面。

8.根据权利要求7所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：双压合头机构包括“工”字形压装立板、压装立板垫块、压装治具气缸、压装模头、稳固开口片和开口片伸缩气缸，所述“工”字形压装立板安装于压装立板垫块上，“工”字形压装立板的两个侧面分别安装有一个压装治具气缸，两个压装治具气缸位置对称，压装治具气缸的活塞杆法兰板上设有压装模头，每个压装治具气缸的下方设有一个开口片伸缩气缸，开口片伸缩气缸均固定于“工”字形压装立板的侧面，开口片伸缩气缸的活塞杆法兰板上固定有稳固开口片。

9.根据权利要求1所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：所述三工位机械手包括四导杆升降机构、机械手换位电机、中空式分度盘安装板、中空式分度盘、分度盘上压盘、旋转式分气阀座、分度盘原点感应片、寻位感应器、寻位感应器支架和全气动两轴机械手，所述中空式分度盘安装于中空式分度盘安装板，中空式分度盘安装板固定于四导杆升降机构的升降平台板，中空式分度盘的输入端安装有机械手换位电机，中空式分度盘的输出转盘上通过螺丝安装有三个全气动两轴机械手，三个全气动两轴机械手成三等分排布，三个全气动两轴机械手与中空式分度盘的连接处设有分度盘上压盘，分度盘上压盘中间设有旋转式分气阀座，中空式分度盘的输出轴上设有分度盘原点感应片，与分度盘原点感应片对应的位置设有寻位感应器，寻位感应器安装于寻位感应器支架，寻位感应器支架固定于中空式分度盘安装板；所述旋转式分气阀座为意大利的MATRIX；所述四导杆升降机构还包括分度盘升降气缸、气缸安装耳环、安装耳环座、分度盘升降底板、方形上框板、连接立柱和导向杆，所述升降平台板的下平面设有四根导向杆，四根导向杆插装在方形上框板的导向孔内，方形上框板的下平面连接着四根连接立柱的上端，四根连接立柱的下端固定于分度盘升降底板，升降平台板的下平面中间连接着分度盘升降气缸的活塞杆，分度盘升降气缸中部设有两个气缸安装耳环，气缸安装耳环固定于安装耳环座，安装耳环座安装于分度盘升降底板上平面。

10.根据权利要求9所述的冷凝器弹性螺帽安装机，其特征在于：所述全气动两轴机械手包括铝合金悬臂、水平移动导杆气缸、垂直移动导杆气缸、垂直移动导杆气缸连接板、冷凝器平夹气缸、冷凝器平夹气缸连接板和冷凝器夹爪模，所述铝合金悬臂的一端固定于中空式分度盘的输出转盘，铝合金悬臂的另一端安装有水平移动导杆气缸，水平移动导杆气缸的活塞杆法兰上安装有垂直移动导杆气缸连接板，垂直移动导杆气缸连接板的侧面安装有垂直移动导杆气缸，垂直移动导杆气缸的活塞杆法兰板上安装有冷凝器平夹气缸连接板，冷凝器平夹气缸连接板的下平面安装有冷凝器平夹气缸，冷凝器平夹气缸的夹臂上均安装有冷凝器夹爪模。