JPS60128078A - 動力舵取装置の制御方法 - Google Patents
動力舵取装置の制御方法Info
- Publication number
- JPS60128078A JPS60128078A JP58233679A JP23367983A JPS60128078A JP S60128078 A JPS60128078 A JP S60128078A JP 58233679 A JP58233679 A JP 58233679A JP 23367983 A JP23367983 A JP 23367983A JP S60128078 A JPS60128078 A JP S60128078A
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- Japan
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- steering
- flow rate
- oil flow
- vehicle speed
- speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/062—Details, component parts
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、オイル流量を制御して動力操舵を行なう動
力舵取装置の制御方法に関するものである。
力舵取装置の制御方法に関するものである。
一般に、動力舵取装置は車速に応じてオイル流量を制御
して広い車速範囲にわたって軽快な操舵を行なっている
。この場合、操舵力は車速か太きくなるにしたがい小さ
くなるので、オイル流量は車速の増加とともに減少する
ように制御して広い車速範囲にわたって均一で軽快な操
舵力を得ている。このため、オイル流量は常にその時の
車速に対して必要な値に制御されている。
して広い車速範囲にわたって軽快な操舵を行なっている
。この場合、操舵力は車速か太きくなるにしたがい小さ
くなるので、オイル流量は車速の増加とともに減少する
ように制御して広い車速範囲にわたって均一で軽快な操
舵力を得ている。このため、オイル流量は常にその時の
車速に対して必要な値に制御されている。
しかしながら、急操舵を行なう時は短時間に所定量のオ
イルを供給する必要があるので、操舵中にオイル量が不
足して急に大きな操舵力が必要になる、φわゆるハンド
ル引掛りと呼ぶ現象が発生する欠点を有していた。この
欠点を除去するために従来は車速に対して必要とされる
オイル流量よりも多めの流量を供給して、この引掛り現
象を防止していた。しかし、このように下限流量を大き
くするとオイルポンプの吐出量より上限が決められて−
るために、流量可変幅を狭くすることになる。このため
、流量可変幅の制限のために広い車速範囲にわたり、均
一で軽快な操舵力を得ようとする目的を達成できないと
いう欠点がある。
イルを供給する必要があるので、操舵中にオイル量が不
足して急に大きな操舵力が必要になる、φわゆるハンド
ル引掛りと呼ぶ現象が発生する欠点を有していた。この
欠点を除去するために従来は車速に対して必要とされる
オイル流量よりも多めの流量を供給して、この引掛り現
象を防止していた。しかし、このように下限流量を大き
くするとオイルポンプの吐出量より上限が決められて−
るために、流量可変幅を狭くすることになる。このため
、流量可変幅の制限のために広い車速範囲にわたり、均
一で軽快な操舵力を得ようとする目的を達成できないと
いう欠点がある。
したがってこの発明の目的は、急操舵時にもノンドルの
引掛りなしにオイル流喰可変幅を大きくでき、広い車速
範囲にわたり、均一で軽快な操舵が行なえる動力舵取装
置Ｗの制御方法を提供することにある。
引掛りなしにオイル流喰可変幅を大きくでき、広い車速
範囲にわたり、均一で軽快な操舵が行なえる動力舵取装
置Ｗの制御方法を提供することにある。
このような目的を達成するためにこの発明は、操舵時に
供給されているオイル流量が操舵条件から要求される値
を満足するか否かを判断し、不足している場合はオイル
流量を増加させるようにしたものである。以下、実施例
を示す図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
供給されているオイル流量が操舵条件から要求される値
を満足するか否かを判断し、不足している場合はオイル
流量を増加させるようにしたものである。以下、実施例
を示す図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明を適用して構成した動力舵取装置の制
御回路の一実施例を示す回路図で′ある。
御回路の一実施例を示す回路図で′ある。
同図において、１は車速センサ、２は操舵センサ、３は
マイクロコンピュータで構成した処理回路、４はオイル
流量を制御する制御回路、５はオイル流量特性を運転者
の好みに合わせて選択する特性選択回路、６は発振回路
である。
マイクロコンピュータで構成した処理回路、４はオイル
流量を制御する制御回路、５はオイル流量特性を運転者
の好みに合わせて選択する特性選択回路、６は発振回路
である。
車速センサ１は所定距離走行する毎にオン信号を発生す
るスイッチ１ａ、ダイオード１ｂ、抵抗１ｃ〜１ｅ、ナ
ンド回路１ｆ、１ｇから構成されている。
るスイッチ１ａ、ダイオード１ｂ、抵抗１ｃ〜１ｅ、ナ
ンド回路１ｆ、１ｇから構成されている。
操舵センサ２はフォトインタラプタ２ａ 、抵抗２ｂ〜
２ｅ、ナンド回路２ｆ 、 ２ｇから構成されている。
２ｅ、ナンド回路２ｆ 、 ２ｇから構成されている。
制御回路４は抵抗４ａ〜４ｈ、トランジスタ４ｉ 、４
ｊ、ｋ勺コレバータ４ｋ 、演算増幅器４１、ツェナー
ダイオード４ｍ 、ソレノイド４ｎから構成すれている
。特性選択回路５はスイッチ５ａ〜５ｃ 、抵抗５ｄ〜
５ｆから構成されている。発振回路６は抵抗６ａ 、セ
ラミック発振子６ｂ 、コンデンサ６ｃ、６ａ。
ｊ、ｋ勺コレバータ４ｋ 、演算増幅器４１、ツェナー
ダイオード４ｍ 、ソレノイド４ｎから構成すれている
。特性選択回路５はスイッチ５ａ〜５ｃ 、抵抗５ｄ〜
５ｆから構成されている。発振回路６は抵抗６ａ 、セ
ラミック発振子６ｂ 、コンデンサ６ｃ、６ａ。
から構成されている。処理回路３は特性選択回路５のス
イッチ５ａ〜５ｃのいずれかがオンとなった時はこのス
イッチで選択された特性が優先的に選択されるが、スイ
ッチ５８〜５ｃが全てオフの時は内部に書込まれている
プログラムにしたがって所定の動作を行なうようになっ
ている。
イッチ５ａ〜５ｃのいずれかがオンとなった時はこのス
イッチで選択された特性が優先的に選択されるが、スイ
ッチ５８〜５ｃが全てオフの時は内部に書込まれている
プログラムにしたがって所定の動作を行なうようになっ
ている。
第２図は処理回路３の動作を表わすフローチャートであ
り、同図によって処理回路３の動作を説明する。車速セ
ンサ１から車速パルスが発生すると処理回路３は割込処
理を行ないステップ１００に示すようにこのパルスを取
込んでステップ１０１に３− 示すように車速の算出を行ない、ステップ１０２に示す
オイル流量の読出を行なう。この時に読出されるオイル
流量は第３図に示すように車速に対して決められた特性
から読出される。第３図において、特性（イ）は通常の
運転を行なう時に必要なオイル流量を示す設定特性であ
り、（ロ）はハンドル引掛りの生じない最少のオイル流
量を示す限界特性である。ステップ１０２では走行時点
の車速ｖｌに対して設定特性のオイル流量Ｑ１ と、限
界特性のオイル流ｔＱｈを読出す。
り、同図によって処理回路３の動作を説明する。車速セ
ンサ１から車速パルスが発生すると処理回路３は割込処
理を行ないステップ１００に示すようにこのパルスを取
込んでステップ１０１に３− 示すように車速の算出を行ない、ステップ１０２に示す
オイル流量の読出を行なう。この時に読出されるオイル
流量は第３図に示すように車速に対して決められた特性
から読出される。第３図において、特性（イ）は通常の
運転を行なう時に必要なオイル流量を示す設定特性であ
り、（ロ）はハンドル引掛りの生じない最少のオイル流
量を示す限界特性である。ステップ１０２では走行時点
の車速ｖｌに対して設定特性のオイル流量Ｑ１ と、限
界特性のオイル流ｔＱｈを読出す。
ステップ１０２に示すオイル流量続出が行なわれると、
制御回路３はステップ１０３に示すように操舵センサ２
からの操舵パルスを取込んでステップ１０４に示すよう
に操舵速度ωの算出を行なう。そして、ステップ１０５
に示すように算出された操舵速度ωを最高操舵速度ωに
と比較して操舵条件が急操舵か否かを判定する。この時
、ステップ１０５の［ω〉ωｈ」が［ＮＯＪと判定され
た時は急操舵時ではない。このため、処理回路３はステ
ップ１０６に示すようにオイル流量Ｑが第３図に示す設
定特性４− （イ）に示す特性で決まる流量Ｑ０ となるような処理
を行ない制御回路４を制御するので、ステップ１０７に
示すようにオイル流量の制御が行なわれる。
制御回路３はステップ１０３に示すように操舵センサ２
からの操舵パルスを取込んでステップ１０４に示すよう
に操舵速度ωの算出を行なう。そして、ステップ１０５
に示すように算出された操舵速度ωを最高操舵速度ωに
と比較して操舵条件が急操舵か否かを判定する。この時
、ステップ１０５の［ω〉ωｈ」が［ＮＯＪと判定され
た時は急操舵時ではない。このため、処理回路３はステ
ップ１０６に示すようにオイル流量Ｑが第３図に示す設
定特性４− （イ）に示す特性で決まる流量Ｑ０ となるような処理
を行ない制御回路４を制御するので、ステップ１０７に
示すようにオイル流量の制御が行なわれる。
一方、ステップ１０５の［ω〉ωん」がｌ’−ＹＥＳＪ
と判定された時は急操舵時であるので、この時はステッ
プ１０８に示す１−Ｑｌ＜ＱｈＪ の判定を行なう。こ
の時ステップ１０８が「ＮＯ」と判定されるのは走行車
速に対応して制御されるオイル流量Ｑ０がその時の走行
車速に対応して決まるハンドル引掛りが生じない最低オ
イル流量Ｑｈより大きい時であり、この条件が満足され
るのは第３図の車速■。より小さい車速範囲である。こ
のような場合は急操舵によってハンドル引掛りは発生し
ないので、処理回路３はステップ１０６に示すようにオ
イル流量Ｑが第３図に示す設定特性（イ）に示す特性で
決まる流量Ｑ１ となるような処理を行ない制御回路４
を制御するので、ステップ１０７に示すようにオイル流
量の制御が行なわれる。
と判定された時は急操舵時であるので、この時はステッ
プ１０８に示す１−Ｑｌ＜ＱｈＪ の判定を行なう。こ
の時ステップ１０８が「ＮＯ」と判定されるのは走行車
速に対応して制御されるオイル流量Ｑ０がその時の走行
車速に対応して決まるハンドル引掛りが生じない最低オ
イル流量Ｑｈより大きい時であり、この条件が満足され
るのは第３図の車速■。より小さい車速範囲である。こ
のような場合は急操舵によってハンドル引掛りは発生し
ないので、処理回路３はステップ１０６に示すようにオ
イル流量Ｑが第３図に示す設定特性（イ）に示す特性で
決まる流量Ｑ１ となるような処理を行ない制御回路４
を制御するので、ステップ１０７に示すようにオイル流
量の制御が行なわれる。
ステップ１０ＢにおいてｒＱｌ＜Ｑル、；が［ＹＥＳＪ
と判定されるのは走行車速に対応して制御されるオイル
流１ｉｔＱ、がその時の走行車速に対応して決まるノン
ドル引掛りが生じない最低オイル流量Ｑｈ より小さい
時であり、第３図では車速がＶ、より大きい範囲である
。この場合は急操舵によって７１ンドル引掛りが生ずる
ので、処理回路３はステップ１０９以降に示す処理を行
ないノンドル引掛りを防止する。
と判定されるのは走行車速に対応して制御されるオイル
流１ｉｔＱ、がその時の走行車速に対応して決まるノン
ドル引掛りが生じない最低オイル流量Ｑｈ より小さい
時であり、第３図では車速がＶ、より大きい範囲である
。この場合は急操舵によって７１ンドル引掛りが生ずる
ので、処理回路３はステップ１０９以降に示す処理を行
ないノンドル引掛りを防止する。
この処理の説明の前に先ずオイル流量制御特性について
説明する。この装置に用いられているソレノイドパルプ
は第４図に示すようにソレノイド４ｎに供給する電流Ｉ
が小さくなるほどオイル流ｔＱが大きくなるように構成
されている。このため、今までソレノイド軸に■、の電
流を供給してＱｏのオイル流量を得ていたが、ｑｉ＋
のオイル流量が必要になったという場合、ソレノイド４
ｎに供給する電流をＩ２にすれば良いことになり、第５
図に示すように時点ｔ０て電流を■、から■。
説明する。この装置に用いられているソレノイドパルプ
は第４図に示すようにソレノイド４ｎに供給する電流Ｉ
が小さくなるほどオイル流ｔＱが大きくなるように構成
されている。このため、今までソレノイド軸に■、の電
流を供給してＱｏのオイル流量を得ていたが、ｑｉ＋
のオイル流量が必要になったという場合、ソレノイド４
ｎに供給する電流をＩ２にすれば良いことになり、第５
図に示すように時点ｔ０て電流を■、から■。
に変更することになる。しかし、この時のオイル流ｔＱ
はソレノイド４ｎのインダクタンスによる遅れと慣性力
による追従遅れのため電流変化時点で急にオイル流ｔＱ
、に達することができず、第６図の実線に示すようなカ
ーブを描いて時間遅れの後、オイル流量Ｑ、に達する。
はソレノイド４ｎのインダクタンスによる遅れと慣性力
による追従遅れのため電流変化時点で急にオイル流ｔＱ
、に達することができず、第６図の実線に示すようなカ
ーブを描いて時間遅れの後、オイル流量Ｑ、に達する。
この遅れ時間はでへる限り小さい方が良く、このために
は第６図のオイル流量変化部分の傾斜を急にすれば良く
、これを実現する方法として時点ｔ０でオイル流量がＱ
２ になる制御を行なうのでなく、最大のオイル流量（
。になるような制御を行ない、これによってオイル流量
がＱ、に達した後、ソレノイド４ｎに供給する電流をＩ
、とすることが考えられる。このためには所定期間にわ
たってソレノイド４ｎに供給する電流を零にすれば良い
。しかし、この電流停止期間が第５図の一点鎖線で示す
ように長過ぎると、第６図の一点鎖線で示すようにオー
バーシュートが生ずる。このため、電流停止期間は後述
する方法で決めた適当な期間となるような、第５図の二
点鎖線で示すような状態とすれば、オイル流量は第６図
の二点鎖線で示すように臨界特性とすることができる。
は第６図のオイル流量変化部分の傾斜を急にすれば良く
、これを実現する方法として時点ｔ０でオイル流量がＱ
２ になる制御を行なうのでなく、最大のオイル流量（
。になるような制御を行ない、これによってオイル流量
がＱ、に達した後、ソレノイド４ｎに供給する電流をＩ
、とすることが考えられる。このためには所定期間にわ
たってソレノイド４ｎに供給する電流を零にすれば良い
。しかし、この電流停止期間が第５図の一点鎖線で示す
ように長過ぎると、第６図の一点鎖線で示すようにオー
バーシュートが生ずる。このため、電流停止期間は後述
する方法で決めた適当な期間となるような、第５図の二
点鎖線で示すような状態とすれば、オイル流量は第６図
の二点鎖線で示すように臨界特性とすることができる。
なお、第５図において、時点ｔｌおよび電流Ｉ２ を表
わす７− 実線、一点鎖線、二点鎖線、電流零を表わす一点鑓線、
二点鎖線は便宜上わずかずらして記載しているが、これ
らは実際には重なっている。
わす７− 実線、一点鎖線、二点鎖線、電流零を表わす一点鑓線、
二点鎖線は便宜上わずかずらして記載しているが、これ
らは実際には重なっている。
さて、次にステップ１０９以降の動作を説明する。
先ずステップ１０９で出力信号停止期間を算出し、その
期間だけステップ１１０において、処理回路３から制御
回路４への信号を停止し、ソレノイド４ｎへの通電を停
止する。なお、この出力信号を停止する期間Ｓは走行時
点の車速におけるハンドル引掛りを生じないオイル流量
Ｑｈ と、車速流量曲線から決まるオイル流量Ｑ０ と
の差に応じて決めるようになっている。
期間だけステップ１１０において、処理回路３から制御
回路４への信号を停止し、ソレノイド４ｎへの通電を停
止する。なお、この出力信号を停止する期間Ｓは走行時
点の車速におけるハンドル引掛りを生じないオイル流量
Ｑｈ と、車速流量曲線から決まるオイル流量Ｑ０ と
の差に応じて決めるようになっている。
ステップ１１０の処理が終了するとステップ１１１に示
すように「ωンωル」の判定が行なわれるが、運転条件
は変っていないので、このステップはステップ１０５と
同様に［ＹＥ８Ｊと判定される。このためステップ１１
２に示すようにオイル流量Ｑが）・ンドル引掛りを生じ
ないオイル流量Ｑｈに設定され、ステップ１１３でこの
設定された流量となるようにオイル流量の制御が行なわ
れる。そして、フロー８− は再びステップ１１１に戻るので、急操舵が行なわれて
いる間中、フローはステップ１１１〜１１３を循環する
。操舵状態が通常状態に戻り、ステップ１１１が「Ｎｏ
」と判断されると、フローはメインルーチンの割込みの
発生したステップに戻る。このため、操舵前は走行車速
ｖ０においてオイル流量がＱｌであったものが急操舵に
よってオイル流量がＱｈに増加し、ハンドル引掛りを生
ずることなく急操舵を行なうことができる。
すように「ωンωル」の判定が行なわれるが、運転条件
は変っていないので、このステップはステップ１０５と
同様に［ＹＥ８Ｊと判定される。このためステップ１１
２に示すようにオイル流量Ｑが）・ンドル引掛りを生じ
ないオイル流量Ｑｈに設定され、ステップ１１３でこの
設定された流量となるようにオイル流量の制御が行なわ
れる。そして、フロー８− は再びステップ１１１に戻るので、急操舵が行なわれて
いる間中、フローはステップ１１１〜１１３を循環する
。操舵状態が通常状態に戻り、ステップ１１１が「Ｎｏ
」と判断されると、フローはメインルーチンの割込みの
発生したステップに戻る。このため、操舵前は走行車速
ｖ０においてオイル流量がＱｌであったものが急操舵に
よってオイル流量がＱｈに増加し、ハンドル引掛りを生
ずることなく急操舵を行なうことができる。
したがって低速から高速までの広い車速にわたって、操
舵条件にかかわらずハンドル引掛りを生ずることなく軽
快な操舵を行なうことができる。
舵条件にかかわらずハンドル引掛りを生ずることなく軽
快な操舵を行なうことができる。
以上説明したようにこの発明に係る動力舵取装置の制御
方法は、急操舵時のオイル流量がその時の操舵条件によ
って決まるノンドル引掛りが生じないための最低値より
も小さい時はオイル流量を増加させるようにしたので、
オイル流量の増加は必要時だけ行なえば良く・、常時天
性なオイル流量としておく必要がなくなるので通常操舵
時は広い操舵力変化が得られ、低速から高速まで良好な
操舵力が得られるという効果を有する。
方法は、急操舵時のオイル流量がその時の操舵条件によ
って決まるノンドル引掛りが生じないための最低値より
も小さい時はオイル流量を増加させるようにしたので、
オイル流量の増加は必要時だけ行なえば良く・、常時天
性なオイル流量としておく必要がなくなるので通常操舵
時は広い操舵力変化が得られ、低速から高速まで良好な
操舵力が得られるという効果を有する。
第１図はこの発明を適用して構成した装置の一実施例を
示す回路図、第２図は第１図に示す処理回路の動作を示
すフローチャート、第３図は車速対オイル流量特性を示
すグラフ、第４図は電流対オイル流量特性を示すグラフ
、第５図は時間対電流変化特性を示すグラフ、第６図は
時間対オイル流量変化特性を示すグラフである。 １・・・・車速センサ、２・・・・操舵センサ、３・・
・・処理回路、４・・・・制御回路、５・・・・特性選
択回路、６・・・・発振回路。 特許出願人 自動車機器株式会社 代理人 山川政樹（Ｉυ鳥１名） １１− 第３図 Ｑ 第４図 第５図 ■ 第６図
示す回路図、第２図は第１図に示す処理回路の動作を示
すフローチャート、第３図は車速対オイル流量特性を示
すグラフ、第４図は電流対オイル流量特性を示すグラフ
、第５図は時間対電流変化特性を示すグラフ、第６図は
時間対オイル流量変化特性を示すグラフである。 １・・・・車速センサ、２・・・・操舵センサ、３・・
・・処理回路、４・・・・制御回路、５・・・・特性選
択回路、６・・・・発振回路。 特許出願人 自動車機器株式会社 代理人 山川政樹（Ｉυ鳥１名） １１− 第３図 Ｑ 第４図 第５図 ■ 第６図
Claims (1)
- 動力舵取装置に対して車速に対応したオイル流５量を供
給する動力舵取装置の制御方法において、供給している
オイル流量が操舵時の操舵条件に対して要求される値を
満足するか否かを判断し、満足しな一場合にはオイル流
量をその時の操舵条件に適合する値まで増加させること
を特徴とする動力舵取装置の制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233679A JPS60128078A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 動力舵取装置の制御方法 |
| DE19843445065 DE3445065A1 (de) | 1983-12-13 | 1984-12-11 | Verfahren und vorrichtung zur kontrolle einer servolenkung |
| US06/680,429 US4619338A (en) | 1983-12-13 | 1984-12-11 | Method and device for controlling power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233679A JPS60128078A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 動力舵取装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128078A true JPS60128078A (ja) | 1985-07-08 |
| JPH0341388B2 JPH0341388B2 (ja) | 1991-06-21 |
Family
ID=16958835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58233679A Granted JPS60128078A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 動力舵取装置の制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4619338A (ja) |
| JP (1) | JPS60128078A (ja) |
| DE (1) | DE3445065A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6246766A (ja) * | 1985-08-24 | 1987-02-28 | Mazda Motor Corp | 自動車のステアリング装置 |
| JP2013248941A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Isuzu Motors Ltd | パワーステアリングシステム、それを搭載した車両、及びその制御方法 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6127763A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の運動目標値設定装置 |
| JPS6210175U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-22 | ||
| JPS63180562A (ja) * | 1987-01-22 | 1988-07-25 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動式パワ−ステアリングの誤動作防止装置 |
| US4905783A (en) * | 1987-06-26 | 1990-03-06 | Ford Motor Company | Vehicular controller with differential wheel speed input |
| US5073055A (en) * | 1988-11-11 | 1991-12-17 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Sheet-feed/sheet-receiving unit used in combination with printer |
| US5032999A (en) * | 1989-11-01 | 1991-07-16 | Yale Materials Handling Corporation | Motion sensor useful for power assisted steering systems |
| US5029660A (en) * | 1990-04-06 | 1991-07-09 | Ford Motor Company | Steering control method and control system for wheeled vehicles |
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