JPH0341388B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0341388B2 JPH0341388B2 JP58233679A JP23367983A JPH0341388B2 JP H0341388 B2 JPH0341388 B2 JP H0341388B2 JP 58233679 A JP58233679 A JP 58233679A JP 23367983 A JP23367983 A JP 23367983A JP H0341388 B2 JPH0341388 B2 JP H0341388B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flow rate
- oil flow
- steering
- vehicle speed
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001595 flow curve Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/062—Details, component parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、オイル流量を制御して動力操舵を
行なう動力舵取装置の制御方法に関するものであ
る。
行なう動力舵取装置の制御方法に関するものであ
る。
一般に、動力舵取装置は車速に応じてオイル流
量を制御して広い車速範囲にわたつて軽快な操舵
を行なつている。この場合、操舵力は車速が大き
くなるにしたがい小さくなるので、オイル流量は
車速の増加とともに減少するように制御して広い
車速範囲にわたつて均一で軽快な操舵力を得てい
る。このため、オイル流量は常にその時の車速に
対して必要な値に制御されている。
量を制御して広い車速範囲にわたつて軽快な操舵
を行なつている。この場合、操舵力は車速が大き
くなるにしたがい小さくなるので、オイル流量は
車速の増加とともに減少するように制御して広い
車速範囲にわたつて均一で軽快な操舵力を得てい
る。このため、オイル流量は常にその時の車速に
対して必要な値に制御されている。
しかしながら、急操舵を行なう時は短時間に所
定量のオイルを供給する必要があるので、操舵中
にオイル量が不足して急に大きな操舵力が必要に
なる、いわゆるハンドル引掛りと呼ぶ現象が発生
する欠点を有していた。この欠点を除去するため
に従来は車速に対して必要とされるオイル流量よ
りも多めの流量を供給して、この引掛り現象を防
止していた。しかし、このように下限流量を大き
くするとオイルポンプの吐出量より上限が決めら
れているために、流量可変幅を狭くすることにな
る。このため、流量可変幅の制限のために広い車
速範囲にわたり、均一で軽快な操舵力を得ようと
する目的を達成できないという欠点がある。
定量のオイルを供給する必要があるので、操舵中
にオイル量が不足して急に大きな操舵力が必要に
なる、いわゆるハンドル引掛りと呼ぶ現象が発生
する欠点を有していた。この欠点を除去するため
に従来は車速に対して必要とされるオイル流量よ
りも多めの流量を供給して、この引掛り現象を防
止していた。しかし、このように下限流量を大き
くするとオイルポンプの吐出量より上限が決めら
れているために、流量可変幅を狭くすることにな
る。このため、流量可変幅の制限のために広い車
速範囲にわたり、均一で軽快な操舵力を得ようと
する目的を達成できないという欠点がある。
したがつてこの発明の目的は、急操舵時にもハ
ンドルの引掛りなしにオイル流量可変幅を大きく
でき、広い車速範囲にわたり、均一で軽快な操舵
が行なえる動力舵取装置の制御方法を提供するこ
とにある。
ンドルの引掛りなしにオイル流量可変幅を大きく
でき、広い車速範囲にわたり、均一で軽快な操舵
が行なえる動力舵取装置の制御方法を提供するこ
とにある。
このような目的を達成するためにこの発明は、
急操舵時における動力舵取装置へ供給するオイル
流量を、ハンドル引掛かりによる操舵力の急変を
生じさせない為に必要なオイル流量と車速流量特
性で決まるオイル流量との差に応じて決まる時間
だけオイル流量が最大値となるように制御し、そ
の時間経過後にハンドル引掛かりによる操舵力の
急変を生じさせないために必要なオイル流量とな
るように制御するようにしたものである。以下、
実施例を示す図面を用いてこの発明を詳細に説明
する。
急操舵時における動力舵取装置へ供給するオイル
流量を、ハンドル引掛かりによる操舵力の急変を
生じさせない為に必要なオイル流量と車速流量特
性で決まるオイル流量との差に応じて決まる時間
だけオイル流量が最大値となるように制御し、そ
の時間経過後にハンドル引掛かりによる操舵力の
急変を生じさせないために必要なオイル流量とな
るように制御するようにしたものである。以下、
実施例を示す図面を用いてこの発明を詳細に説明
する。
第１図はこの発明を適用して構成した動力舵取
装置の制御回路の一実施例を示す回路図である。
同図において、１は車速センサ、２は操舵セン
サ、３はマイクロコンピユータで構成した処理回
路、４はオイル流量を制御する制御回路、５はオ
イル流量特性を運転者の好みに合わせて選択する
特性選択回路、６は発振回路である。
装置の制御回路の一実施例を示す回路図である。
同図において、１は車速センサ、２は操舵セン
サ、３はマイクロコンピユータで構成した処理回
路、４はオイル流量を制御する制御回路、５はオ
イル流量特性を運転者の好みに合わせて選択する
特性選択回路、６は発振回路である。
車速センサ１は所定距離走行する毎にオン信号
を発生するスイツチ１ａ、ダイオード１ｂ、抵抗
１ｃ〜１ｅ、ナンド回路１ｆ，１ｇから構成され
ている。操舵センサ２はフオトインタラプタ２
ａ、抵抗２ｂ〜２ｅ、ナンド回路２ｆ，２ｇから
構成されている。制御回路４は抵抗４ａ〜４ｈ、
トランジスタ４ｉ，４ｊ、Ａ／Ｄコンバータ４
ｋ、演算増幅器４ｌ、ツエナーダイオード４ｍ、
ソレノイド４ｎから構成されている。特性選択回
路５はスイツチ５ａ〜５ｃ、抵抗５ｄ〜５ｆから
構成されている。発振回路６は抵抗６ａ、セラミ
ツク発振子６ｂ、コンデンサ６ｃ，６ｄ、から構
成されている。処理回路３は特性選択回路５のス
イツチ５ａ〜５ｃのいずれかがオンとなつた時は
このスイツチで選択された特性が優先的に選択さ
れるが、スイツチ５ａ〜５ｃが全てオフの時は内
部に書込まれているプログラムにしたがつて所定
の動作を行なうようになつている。
を発生するスイツチ１ａ、ダイオード１ｂ、抵抗
１ｃ〜１ｅ、ナンド回路１ｆ，１ｇから構成され
ている。操舵センサ２はフオトインタラプタ２
ａ、抵抗２ｂ〜２ｅ、ナンド回路２ｆ，２ｇから
構成されている。制御回路４は抵抗４ａ〜４ｈ、
トランジスタ４ｉ，４ｊ、Ａ／Ｄコンバータ４
ｋ、演算増幅器４ｌ、ツエナーダイオード４ｍ、
ソレノイド４ｎから構成されている。特性選択回
路５はスイツチ５ａ〜５ｃ、抵抗５ｄ〜５ｆから
構成されている。発振回路６は抵抗６ａ、セラミ
ツク発振子６ｂ、コンデンサ６ｃ，６ｄ、から構
成されている。処理回路３は特性選択回路５のス
イツチ５ａ〜５ｃのいずれかがオンとなつた時は
このスイツチで選択された特性が優先的に選択さ
れるが、スイツチ５ａ〜５ｃが全てオフの時は内
部に書込まれているプログラムにしたがつて所定
の動作を行なうようになつている。
第２図は処理回路３の動作を表わすフローチヤ
ートであり、同図によつて処理回路３の動作を説
明する。車速センサ１から車速パルスが発生する
と処理回路３は割込処理を行ないステツプ100に
示すようにこのパルスを取込んでステツプ101に
示すように車速の算出を行ない、ステツプ102に
示すオイル流量の読出を行なう。この時に読出さ
れるオイル流量は第３図に示すように車速に対し
て決められた特性から読出される。第３図におい
て、特性イは通常の運転を行なう時に必要なオイ
ル流量を示す設定特性であり、ロはハンドル引掛
りの生じない最少のオイル流量を示す限界特性で
ある。ステツプ102では走行時点の車速V1に対し
て設定特性のオイル流量Q1と、限界特性のオイ
ル流量Qhを読出す。
ートであり、同図によつて処理回路３の動作を説
明する。車速センサ１から車速パルスが発生する
と処理回路３は割込処理を行ないステツプ100に
示すようにこのパルスを取込んでステツプ101に
示すように車速の算出を行ない、ステツプ102に
示すオイル流量の読出を行なう。この時に読出さ
れるオイル流量は第３図に示すように車速に対し
て決められた特性から読出される。第３図におい
て、特性イは通常の運転を行なう時に必要なオイ
ル流量を示す設定特性であり、ロはハンドル引掛
りの生じない最少のオイル流量を示す限界特性で
ある。ステツプ102では走行時点の車速V1に対し
て設定特性のオイル流量Q1と、限界特性のオイ
ル流量Qhを読出す。
ステツプ102に示すオイル流量読出が行なわれ
ると、制御回路３はステツプ103に示すように操
舵センサ２からの操舵パルスを取込んでステツプ
104に示すように操舵速度ωの算出を行なう。そ
して、ステツプ105に示すように算出された操舵
速度ωを最高操舵速度ωhと比較して操舵条件が
急操舵か否かを判定する。この時、ステツプ105
の「ω＞ωh」が「NO」と判定された時は急操舵
時ではない。このため、処理回路３はステツプ
106に示すようにオイル流量Ｑが第３図に示す設
定特性イに示す特性で決まる流量Q1となるよう
な処理を行ない制御回路４を制御するので、ステ
ツプ107に示すようにオイル流量の制御が行なわ
れる。
ると、制御回路３はステツプ103に示すように操
舵センサ２からの操舵パルスを取込んでステツプ
104に示すように操舵速度ωの算出を行なう。そ
して、ステツプ105に示すように算出された操舵
速度ωを最高操舵速度ωhと比較して操舵条件が
急操舵か否かを判定する。この時、ステツプ105
の「ω＞ωh」が「NO」と判定された時は急操舵
時ではない。このため、処理回路３はステツプ
106に示すようにオイル流量Ｑが第３図に示す設
定特性イに示す特性で決まる流量Q1となるよう
な処理を行ない制御回路４を制御するので、ステ
ツプ107に示すようにオイル流量の制御が行なわ
れる。
一方、ステツプ105の「ω＞ωh」が「YES」と
判定された時は急操舵時であるので、この時はス
テツプ108に示す「Q1＜Qh」の判定を行なう。こ
の時ステツプ108が「NO」と判定されるのは走
行車速に対応して制御されるオイル流量Q1がそ
の時の走行車速に対応して決まるハンドル引掛り
が生じない最低オイル流量Qhより大きい時であ
り、この条件が満足されるのは第３図の車速V0
より小さい車速範囲である。このような場合は急
操舵によつてハンドル引掛りは発生しないので、
処理回転３はステツプ106に示すようにオイル流
量Ｑが第３図に示す設定特性イに示す特性で決ま
る流量Q1となるような処理を行ない制御回路４
を制御するので、ステツプ107に示すようにオイ
ル流量の制御が行なわれる。
判定された時は急操舵時であるので、この時はス
テツプ108に示す「Q1＜Qh」の判定を行なう。こ
の時ステツプ108が「NO」と判定されるのは走
行車速に対応して制御されるオイル流量Q1がそ
の時の走行車速に対応して決まるハンドル引掛り
が生じない最低オイル流量Qhより大きい時であ
り、この条件が満足されるのは第３図の車速V0
より小さい車速範囲である。このような場合は急
操舵によつてハンドル引掛りは発生しないので、
処理回転３はステツプ106に示すようにオイル流
量Ｑが第３図に示す設定特性イに示す特性で決ま
る流量Q1となるような処理を行ない制御回路４
を制御するので、ステツプ107に示すようにオイ
ル流量の制御が行なわれる。
ステツプ108において「Q1＜Qh」が「YES」と
判定されるのは走行車速に対応して制御されるオ
イル流量Q1がその時の走行車速に対応して決ま
るハンドル引掛りが生じない最低オイル流量Qh
より小さい時であり、第３図では車速がV0より
大きい範囲である。この場合は急操舵によつてハ
ンドル引掛りが生ずるので、処理回路３はステツ
プ109以降に示す処理を行ないハンドル引掛りを
防止する。
判定されるのは走行車速に対応して制御されるオ
イル流量Q1がその時の走行車速に対応して決ま
るハンドル引掛りが生じない最低オイル流量Qh
より小さい時であり、第３図では車速がV0より
大きい範囲である。この場合は急操舵によつてハ
ンドル引掛りが生ずるので、処理回路３はステツ
プ109以降に示す処理を行ないハンドル引掛りを
防止する。
この処理の説明の前に先ずオイル流量制御特性
について説明する。この装置に用いられているソ
レノイドバルブは第４図に示すようにソレノイド
４ｎに供給する電流Ｉが小さくなるほどオイル流
量Ｑが大きくなるように構成されている。このた
め、今までソレノイド４ｎにI1の電流を供給して
Q1のオイル流量を得ていたが、Q2のオイル流量
が必要になつたという場合、ソレノイド４ｎに供
給する電流をI2にすれば良いことになり、第５図
に示すように時点t1で電流をI1からI2に変更する
ことになる。しかし、この時のオイル流量Ｑはソ
レノイド４ｎのインダクタンスによる遅れと慣性
力による追従遅れのため電流変化時点で急にオイ
ル流量Q2に達することができず、第６図の実線
に示すようなカーブを描いて時間遅れの後、オイ
ル流量Q2に達する。
について説明する。この装置に用いられているソ
レノイドバルブは第４図に示すようにソレノイド
４ｎに供給する電流Ｉが小さくなるほどオイル流
量Ｑが大きくなるように構成されている。このた
め、今までソレノイド４ｎにI1の電流を供給して
Q1のオイル流量を得ていたが、Q2のオイル流量
が必要になつたという場合、ソレノイド４ｎに供
給する電流をI2にすれば良いことになり、第５図
に示すように時点t1で電流をI1からI2に変更する
ことになる。しかし、この時のオイル流量Ｑはソ
レノイド４ｎのインダクタンスによる遅れと慣性
力による追従遅れのため電流変化時点で急にオイ
ル流量Q2に達することができず、第６図の実線
に示すようなカーブを描いて時間遅れの後、オイ
ル流量Q2に達する。
この遅れ時間はできる限り小さい方が良く、こ
のためには第６図のオイル流量変化部分の傾斜を
急にすれば良く、これを実現する方法として時点
t1でオイル流量がQ2になる制御を行なうのでな
く、最大のオイル流量Qnaxになるような制御を
行ない、これによつてオイル流量がQ2に達した
後、ソレノイド４ｎに供給する電流をI2とするこ
とが考えられる。このためには所定期間にわたつ
てソレノイド４ｎに供給する電流を零にすれば良
い。しかし、この電流停止期間が第５図の一点鎖
線で示すように長過ぎると、第６図の一点鎖線で
示すようにオーバーシユートが生ずる。このた
め、電流停止期間は後述する方法で決めた適当な
期間となるような、第５図の二点鎖線で示すよう
な状態とすれば、オイル流量は第６図の二点鎖線
で示すように臨界特性とすることができる。な
お、第５図において、時点t1および電流I2を表わ
す実線、一点鎖線、二点鎖線、電流零を表わす一
点鎖線、二点鎖線は便宜上わずかずらして記載し
ているが、これらは実際には重なつている。
のためには第６図のオイル流量変化部分の傾斜を
急にすれば良く、これを実現する方法として時点
t1でオイル流量がQ2になる制御を行なうのでな
く、最大のオイル流量Qnaxになるような制御を
行ない、これによつてオイル流量がQ2に達した
後、ソレノイド４ｎに供給する電流をI2とするこ
とが考えられる。このためには所定期間にわたつ
てソレノイド４ｎに供給する電流を零にすれば良
い。しかし、この電流停止期間が第５図の一点鎖
線で示すように長過ぎると、第６図の一点鎖線で
示すようにオーバーシユートが生ずる。このた
め、電流停止期間は後述する方法で決めた適当な
期間となるような、第５図の二点鎖線で示すよう
な状態とすれば、オイル流量は第６図の二点鎖線
で示すように臨界特性とすることができる。な
お、第５図において、時点t1および電流I2を表わ
す実線、一点鎖線、二点鎖線、電流零を表わす一
点鎖線、二点鎖線は便宜上わずかずらして記載し
ているが、これらは実際には重なつている。
さて、次にステツプ109以降の動作を説明する。
先ずステツプ109で出力信号停止期間を算出し、
その期間だけステツプ110において、処理回路３
から制御回路４への信号を停止し、ソレノイド４
ｎへの通電を停止する。なお、この出力信号を停
止する期間Ｓは走行時点の車速におけるハンドル
引掛りを生じないオイル流量Qhと、車速流量曲
線から決まるオイル流量Q1との差に応じて決め
るようになつている。
先ずステツプ109で出力信号停止期間を算出し、
その期間だけステツプ110において、処理回路３
から制御回路４への信号を停止し、ソレノイド４
ｎへの通電を停止する。なお、この出力信号を停
止する期間Ｓは走行時点の車速におけるハンドル
引掛りを生じないオイル流量Qhと、車速流量曲
線から決まるオイル流量Q1との差に応じて決め
るようになつている。
ステツプ110の処理が終了するとステツプ111に
示すように「ω＞ωh」の判定が行なわれるが、
運転条件は変つていないので、このステツプはス
テツプ105と同様に「YES」と判定される。この
ためステツプ112に示すようにオイル流量Ｑがハ
ンドル引掛りを生じないオイル流量Qhに設定さ
れ、ステツプ113でこの設定された流量となるよ
うにオイル流量の制御が行なわれる。そして、フ
ローは再びステツプ111に戻るので、急操舵が行
なわれている間中、フローはステツプ111〜113を
循環する。操舵状態が通常状態に戻り、ステツプ
111が「NO」と判断されると、フローはメイン
ルーチンの割込みの発生したステツプに戻る。こ
のため、操舵前は走行車速V1においてオイル流
量がQ1であつたものが急操舵によつてオイル流
量がQhに増加し、ハンドル引掛りを生ずること
なく急操舵を行なうことができる。
示すように「ω＞ωh」の判定が行なわれるが、
運転条件は変つていないので、このステツプはス
テツプ105と同様に「YES」と判定される。この
ためステツプ112に示すようにオイル流量Ｑがハ
ンドル引掛りを生じないオイル流量Qhに設定さ
れ、ステツプ113でこの設定された流量となるよ
うにオイル流量の制御が行なわれる。そして、フ
ローは再びステツプ111に戻るので、急操舵が行
なわれている間中、フローはステツプ111〜113を
循環する。操舵状態が通常状態に戻り、ステツプ
111が「NO」と判断されると、フローはメイン
ルーチンの割込みの発生したステツプに戻る。こ
のため、操舵前は走行車速V1においてオイル流
量がQ1であつたものが急操舵によつてオイル流
量がQhに増加し、ハンドル引掛りを生ずること
なく急操舵を行なうことができる。
したがつて低速から高速までの広い車速にわた
つて、操舵条件にかかわらずハンドル引掛りを生
ずることなく軽快な操舵を行なうことができる。
つて、操舵条件にかかわらずハンドル引掛りを生
ずることなく軽快な操舵を行なうことができる。
以上説明したようにこの発明に係る動力舵取装
置の制御方法は、急操舵時は運転条件によつて決
まる時間だけオイル流量を最大量とし、その後ハ
ンドル引掛かりを生じない値となるように制御し
たので、ハンドル引掛かりを生じないためのオイ
ル流量に達する時間が短くなり、このことによつ
て急操舵を行つてもその間に操舵力の急変が生じ
ないので、安全な運転を行える。また、オイル流
量の増加は必要時だけ行なえば良く、常時大きな
オイル流量としておく必要がなくなるので通常操
舵時は広い操舵力変化が得られ、低速から高速ま
で良好な操舵力が得られるという効果を有する。
置の制御方法は、急操舵時は運転条件によつて決
まる時間だけオイル流量を最大量とし、その後ハ
ンドル引掛かりを生じない値となるように制御し
たので、ハンドル引掛かりを生じないためのオイ
ル流量に達する時間が短くなり、このことによつ
て急操舵を行つてもその間に操舵力の急変が生じ
ないので、安全な運転を行える。また、オイル流
量の増加は必要時だけ行なえば良く、常時大きな
オイル流量としておく必要がなくなるので通常操
舵時は広い操舵力変化が得られ、低速から高速ま
で良好な操舵力が得られるという効果を有する。
第１図はこの発明を適用して構成した装置の一
実施例を示す回路図、第２図は第１図に示す処理
回路の動作を示すフローチヤート、第３図は車速
対オイル流量特性を示すグラフ、第４図は電流対
オイル流量特性を示すグラフ、第５図は時間対電
流変化特性を示すグラフ、第６図は時間対オイル
流量変化特性を示すグラフである。 １……車速センサ、２……操舵センサ、３……
処理回路、４……制御回路、５……特性選択回
路、６……発振回路。
実施例を示す回路図、第２図は第１図に示す処理
回路の動作を示すフローチヤート、第３図は車速
対オイル流量特性を示すグラフ、第４図は電流対
オイル流量特性を示すグラフ、第５図は時間対電
流変化特性を示すグラフ、第６図は時間対オイル
流量変化特性を示すグラフである。 １……車速センサ、２……操舵センサ、３……
処理回路、４……制御回路、５……特性選択回
路、６……発振回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 動力舵取装置に対して車速流量特性で決まる
量のオイルを供給する動力舵取装置の制御方法に
おいて、 急操舵時における前記動力舵取装置へ供給する
オイル流量は、ハンドル引掛かりによる操舵力の
急変を生じさせないために必要なオイル流量と車
速流量特性で決まるオイル流量との差に応じて決
まる時間だけオイル流量が最大値となるように制
御し、その時間経過後にハンドル引掛かりによる
操舵力の急変を生じさせないために必要なオイル
流量となるように制御することを特徴とする動力
舵取装置の制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233679A JPS60128078A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 動力舵取装置の制御方法 |
| US06/680,429 US4619338A (en) | 1983-12-13 | 1984-12-11 | Method and device for controlling power steering device |
| DE19843445065 DE3445065A1 (de) | 1983-12-13 | 1984-12-11 | Verfahren und vorrichtung zur kontrolle einer servolenkung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233679A JPS60128078A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 動力舵取装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128078A JPS60128078A (ja) | 1985-07-08 |
| JPH0341388B2 true JPH0341388B2 (ja) | 1991-06-21 |
Family
ID=16958835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58233679A Granted JPS60128078A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 動力舵取装置の制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4619338A (ja) |
| JP (1) | JPS60128078A (ja) |
| DE (1) | DE3445065A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6127763A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の運動目標値設定装置 |
| JPS6210175U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-22 | ||
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