JPH10143066A - 地図表示方法及び装置並びにその装置を備えたナビゲーション装置 - Google Patents

地図表示方法及び装置並びにその装置を備えたナビゲーション装置

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JPH10143066A
JPH10143066A JP8294919A JP29491996A JPH10143066A JP H10143066 A JPH10143066 A JP H10143066A JP 8294919 A JP8294919 A JP 8294919A JP 29491996 A JP29491996 A JP 29491996A JP H10143066 A JPH10143066 A JP H10143066A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】地形・道路等の三次元の地図情報に基づいて立
体的な地図を表示するナビゲーション装置において、走
行道路に起伏が存在しても、自車の移動に伴って視点高
度や視線を再設定することにより、スムーズに景観を更
新するナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】現在位置検出部３-５により自車の現在位
置が更新されると、自車付近の地図データをデータ読み
込み部３-７を介して地図データベース１-３から読み込
み、該地図データに含まれている自車周辺の地形高度デ
ータを参照し、視点設定部３-１１により前記地形高度
よりも高い位置に視点を再設定した後、表示処理部３-
１０により座標変換を行って、前記設定した視点から眺
めた透視地図を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は地図表示方法及び装
置並びにその装置を備えたナビゲーション装置に係り、
特に、自動車等の移動体の現在値に応じて地図データベ
ースから地図情報を選択して、地表面に対して所定の角
度を成す方向で眺めた透視地図を表示するナビゲーショ
ン装置に用いて有益な立体地図表示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記録された
ディジタル地図データを読み出して画面上に建物や道路
等の地図を表示し、ＧＰＳ等のセンサにより検出した現
在位置と目的地への方向を該地図上に表示して走行の便
宜を図るナビゲーション装置が知られている。
【０００３】最近のナビゲーション装置では、自車の現
在値付近の地図情報をよりわかりやすく提示する目的
で、特開平２−２４４１８８号公報にも例示されている
ように、二次元の地図情報を座標変換して、疑似的に三
次元表示する疑似三次元表示手法が用いられている。こ
の疑似三次元表示では、自車上空の所定位置に視点を設
定し、地表に対し鋭角をなす視線方向に見た透視図を表
示するので、二次元の地図情報でありながら、立体的な
感覚をユーザに与えることが可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
による疑似三次元表示は二次元的な地図情報に基づいて
おり、平坦な地表面を基準に視点が配置されている。こ
のため、二次元的な地図情報の代わりに、地形の標高に
関する情報を含んだ三次元的な地図情報を用いて上述し
た立体地図表示方法を実施する場合には、不具合が起こ
る場合がある。
【０００５】すなわち、三次元的な地図情報には山やビ
ル等の高さ方向の起伏に関する情報が含まれており、疑
似三次元と同じように地表面（海抜０メートル）を基準
に視点高度をとると、その高さによっては、地表面より
も突出した山中等に視点が位置することも考えられる。
このような場合には、表示画面に自車が表示されない等
の不具合が起こり、ナビゲーション処理が不能になる場
合もあるという問題がある。
【０００６】本発明は上記のような問題を鑑みてなされ
たものであり、その目的は、地形、道路、構造物等の地
図構成要素の平面位置を示す情報と共に少なくとも一部
の領域に存在する地図構成要素の高度を示す情報を含ん
でいる三次元の地図データを用いた、立体的な地図表示
を可能とする地図表示方法及び装置を提供することにあ
る。
【０００７】また、本発明の他の目的は、立体的な地図
を表示する機能を有するナビゲーション装置において、
地形や道路に起伏が存在しても、移動体の移動に伴って
スムーズに表示内容を更新することができるナビゲーシ
ョン装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的は、移動体の現
在位置に対応して設定された領域内の地図情報を地図デ
ータベースから読み込み、当該地図情報について座標変
換処理を実行することで、予め設定された視点から地表
面を眺めた場合の透視地図を生成し、当該透視地図に対
応する景観をディスプレイ上に表示する地図表示方法に
おいて、前記透視地図を生成する際に用いる視点の高度
は、前記移動体の現在位置に対応して設定された位置に
存在する地図構成要素の高度より高い位置に設定される
と共に、当該移動体の移動に伴って更新されるものであ
ることを特徴とする地図表示方法により達成される。
【０００９】また、上記目的は、入力された位置情報が
示す位置に対応して設定された領域の地図情報から透視
地図を生成し、それに対応する景観を表示する地図表示
方法において、前記地図データベースには、少なくとも
一部の領域に存在する地図構成要素の高度を示す情報が
含まれるものであって、前記透視地図を生成する際の視
点の高度は、前記入力された位置情報が示す位置に対応
して設定された地図上の位置に存在する地図構成要素の
高度を示す情報がある場合には、当該地図構成要素の高
度よりも高い位置に設定されると共に、新たな位置情報
が入力される度に当該視点高度の設定動作が繰り返され
ることを特徴とする地図表示方法により達成される。
【００１０】また、上記目的は、入力された位置情報が
示す位置に対応して設定された領域の地図情報から透視
地図を生成し、それに対応する景観を表示するためのグ
ラフィックスデータを出力する地図表示装置において、
前記透視地図を生成する際に設定すべき変数のうち、少
なくとも視点の高度に関する設定を行なう視点設定部
と、前記視点設定部により設定された視点に応じて生成
された透視地図に対応する景観表示のためのグラフィッ
クスデータを生成する表示処理部とを備え、前記視点設
定部は、前記入力された位置情報が示す位置に対応して
設定された地図上の位置での地形高度を示す情報が存在
する場合には、前記設定された地図上の位置での地形高
度よりも高い位置に視点を設定することを特徴とする地
図表示装置により達成される。
【００１１】また、上記他の目的は、地図データベース
と、現在位置検出装置と、自車の現在位置に対応して設
定された領域の地図情報から透視地図を生成し、それに
対応する景観を表示するためのグラフィックスデータを
生成する地図表示装置と、ディスプレイ装置とを備える
ナビゲーション装置において、前記地図表示装置は、前
記透視地図を生成する際に設定すべき変数のうち、少な
くとも視点に関する設定を行なう視点設定部と、前記視
点設定部により設定された視点に応じて生成された透視
地図に対応する景観表示のためのグラフィックスデータ
を生成する表示処理部とを備え、前記視点設定部は、前
記検出した自車の現在位置に対応して決定された地図上
の位置での地形高度を示す情報が存在する場合には、前
記決定された地図上の位置での地形高度よりも高い位置
に視点を設定することを特徴とするナビゲーション装置
により達成される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。
【００１３】本実施形態によるナビゲーション装置は、
自動車に搭載されて使用されるもので、例えば図１に示
すように、演算処理部（１-１）、ディスプレイ装置
（１-２）、地図データベース（１-３）、音声入出力装
置（１-４）、および、入力装置（１-５）を備えてい
る。
【００１４】演算処理部（１-１）は後述する（１-７）
〜（１-１０）の各種センサから出力される情報を基に
現在位置を検出し、得られた現在位置情報から、表示に
必要な地図情報を地図データベース（１-３）から読み
込んでグラフィックス展開し、該グラフィックス展開し
た地図上にセンサ（１-７）〜（１-１０）から検出した
自車の現在位置を現在地マークとして重ねてディスプレ
イ（１-２）へ表示したり、入力装置（１-５）によりユ
ーザが指定した地点（例えば現在地と目的地）を結ぶ最
適な道路を算出し、音声入出力装置（１-４）やディス
プレイ装置（１-２）を用いてユーザに通知しながらを
経路を誘導する、等といった様々な処理を行う中心的な
ユニットである。
【００１５】ディスプレイ装置（１-２）は、演算処理
部（１-１）で生成されたグラフィックス情報を表示す
るユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等で構成され
る。また演算処理部（１-１）とディスプレイ（１-２）
間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Tel
evision System Committee）信号で接続するのが一般的
である。
【００１６】地図データベース（１-３）は、ＣＤ-ＲＯ
ＭやＩＣカード、ＤＶＤ（DigitalVideo Disc）といっ
た大容量記憶媒体で構成され、必要とする地図データの
読み出し／書き込み処理を行う。また音声入出力装置
（１-４）は、演算処理部（１-１）が生成したユーザへ
のメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユー
ザが発した声を認識し演算処理部（１-１）にその内容
を転送する処理を行う。入力装置（１-５）は、以下に
説明するようなユーザからの各種指示を受け付けるユニ
ットで、表示地図のスクロールキー、表示地図の縮尺変
更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディ
スプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００１７】本実施形態の装置は、さらに、移動体ナビ
ゲーションで位置を検出するために使用するセンサとし
て、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離
を測定する車輪速センサ（１-７）、地球が保持してい
る磁場を検知し移動体が向いている方角を検出する方位
センサ（１-８）、光ファイバジャイロや振動ジャイロ
といった移動体が回転した角度を検出するジャイロ（１
-９）、および、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体
とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星
に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向及
び進行方位を測定するＧＰＳ受信装置（１-１０）を備
えている。
【００１８】本実施形態の装置は、さらに、道路の渋滞
情報、工事、通行止めといった規制情報や駐車場情報と
いった交通情報を発するビーコン送信機やＦＭ多重放送
から送られる信号を受信する交通情報受信装置（１-１
１）を備える。また、車両の様々な情報、例えばドアの
開閉情報、点灯しているライトの種類と状況、エンジン
の状況や故障診断結果などを受ける車内ＬＡＮ装置（１
-６）を備える。
【００１９】演算処理部（１-１）のハードウェア構成
の一例を図２に示す。
【００２０】演算処理部（１-１）は、以下に説明する
各デバイス間がバスで接続された構成となる。各構成デ
バイスとしては、数値演算及び各デバイスを制御すると
いった様々な処理を実行するＣＰＵ（２-１）、地図や
演算データを格納するＲＡＭ（２-２）、プログラムや
データを格納するＲＯＭ（２-３）、高速にメモリとメ
モリ間及びメモリと各デバイス間のデータ転送を実行す
るＤＭＡ（Direct Memory Access）（２-４）、ベクト
ルデータを画素情報に展開するといったグラフィックス
描画を高速に実行し、かつ表示制御を行う描画コントロ
ーラ（２-５）、グラフィックスイメージデータを蓄え
るＶＲＡＭ（２-６）、イメージデータをＲＧＢ信号に
変換するカラーパレット（２-７）、アナログ信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（２-８）、シリア
ル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ
（２-９）、パラレル信号と同期をとりバス上にのせる
ＰＩＯ（２-１０）、パルス信号を積分するカウンター
（２-１１）で構成される。
【００２１】上述したようなハードウエア構成の演算処
理部（１-１）が実現する機能構成を図３に示す。以
下、各構成要素について説明する。
【００２２】現在位置算出部（３-５）は、車輪速セン
サ（１-７）で計測される距離パルスデータＳ５、及び
ジャイロ（１-９）で計測される角加速度データＳ７を
各々積分した結果得られる距離データ及び角度データを
用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、
初期位置（Ｘ，Ｙ）から移動体走行後の位置（Ｘ’，
Ｙ’）を演算する処理を行う。ここで、移動体の旋回し
た角度と進む方位の関係を一致させるため、方位センサ
（１-８）から得られる方位データＳ６と、ジャイロ
（１-９）から得られる角加速度データＳ７を積分した
角度データで、移動体が進行している方向の絶対方位を
補正する。また上述したセンサから得られたデータを積
分していくとセンサの誤差が蓄積するため、ある時間周
期でＧＰＳ受信装置（１-１０）から得られた位置デー
タＳ８をもとに、蓄積した誤差をキャンセルするという
処理を施し、現在位置情報を出力する。
【００２３】このようにして得られた現在位置情報には
センサの誤差が含まれているため、さらに位置精度を高
めることを目的に、マップマッチ処理（３-６）を行
う。これは、データ読込部（３-７）によって読み込ま
れた現在地周辺の地図に含まれる道路データと、現在位
置算出部（３-５）から得られた走行軌跡を互いに照ら
し合わせ、形状の相関が最も高い道路に現在地を合わせ
込むという処理である。マップマッチ処理を施すことで
現在地は多くの場合走行道路と一致するようになり、精
度よく現在位置情報を出力することができる。
【００２４】このようにして演算された現在位置情報
は、所定距離走行する度に軌跡記憶部（３-８）に記憶
される。軌跡データは、これまで走行してきた道路につ
き、対応する地図上の道路に軌跡マークを描画するため
に用いられる。
【００２５】一方、コマンド解析部（３-１）は、ユー
ザからの要求を入力装置（１-５）で受け、その要求内
容を解析し、対応する処理が実行されるよう各ユニット
を制御する。例えばユーザが目的地までの経路誘導を要
求したときは、目的地を設定するため地図を表示する処
理を表示処理部（３-１０）に要求し、さらに現在地か
ら目的地までの経路を演算する処理を経路計算部（３-
２）に要求する。
【００２６】経路計算部（３-２）は、ダイクストラ法
等を用いて指定された地点間の経路を地図データから検
索し、経路記憶部（３-３）に蓄える。このとき、指定
された地点間の距離が最短になる経路、もしくは最短時
間で到達可能な経路、あるいは最もコストが安くなる経
路等をそれぞれ求めることも可能である。
【００２７】経路誘導部（３-４）は、経路記憶部（３-
３）に蓄えられた誘導経路のリンク情報と現在位置算出
部（３-５）及びマップマッチ処理部（３-６）で求めら
れる自車の現在位置情報を比較し、交差点等を通過する
所定時間前に直進すべきか、右左折すべきかを音声入出
力装置（１-４）を用い音声でユーザに通知したり、デ
ィスプレイ（１-２）上に表示された地図上に進行すべ
き方向を表示し、ユーザに経路を通知する。
【００２８】データ読込部（３-７）は、要求された領
域の地図データを地図データベース（１-３）から読み
込み準備するように動作する。
【００２９】視点設定部（３-１１）は本発明の特徴的
構成の一つであり、本発明による地図表示方法において
設定すべき変数である、視点、視線、視野角等を設定す
る。
【００３０】表示処理部（３-１０）は、表示が要求さ
れた地点周辺の地図データをデータ読込部（３-７）か
ら受け取り、視点設定部（３-１１）で設定された視点
／視線／視野角等と、コマンド解析部（３-１）等で指
定された縮尺、描画方法、描画方位等でグラフィック展
開しＶＲＡＭ（２-６）に転送する。メニュー表示部
（３-９）は、コマンド解析部（３-１）から出力される
命令を受け、要求される様々な種類のメニューやマーク
を表示処理部（３-１０）に転送し、地図に重ねて表示
する。
【００３１】本実施形態の装置によって表示される、地
形・道路等の地図情報の一部を展開した立体地図の表示
例（４-１）を図４に示す。ここで、（４-２）は地形高
度データ（標高データ）に基づいて描いた山、（４-
３）は一定幅でライン描画された道路である。（４-
４）は自車の現在位置を示すマークである。表示例（４
-１）は、センサ系から出力された自車の現在位置に基
づいて地図データベース（１-３）から自車付近の地図
データを読み込み、本発明による方法によって自車上空
に視点を設定して、該視点からの景観（透視地図）を表
示したものである。
【００３２】図４のような立体地図を表示する際のデー
タフローの一例を図５に示す。
【００３３】現在位置検出部（３-５）にて検出された
自車の現在位置に基づいて、データ読み込み部（３-
７）は地図データベースから自車周辺の地図データを読
み込む。視点設定部（３-１１）は、現在位置検出部
（３-５）にて検出された自車の現在位置とデータ読み
込み部（３-７）から読み込んだ地形・道路・建物等の
地図データを読み込み、立体地図表示の際に設定すべ
き、視点、視線、視野角等の変数を設定する。
【００３４】表示処理部（３-１０）は、視点設定部
（３-１１）が設定した視点、視線、視野角に基づいて
該自車周辺の地図データを座標変換し、透視地図を表示
する。ここで図３では、マップマッチ処理部（３-６）
により精度を高めた自車の現在位置を視点設定部（３-
１１）及び表示処理部（３-１０）に入力するものとし
て説明したが、ここでは、現在位置検出部（３-５）の
検出精度が高いと仮定してマップマッチ処理を省略し
た。
【００３５】本実施形態の表示方法で使用される座標変
換処理を図６を参照して説明する。
【００３６】海抜０メートルの地表上（６-４）に位置
する地形（６-２）を、一連の座標変換処理によって、
視点（６-１）と地形（６-２）の間に設定したスクリー
ン（６-３）に投影することにより透視地図（６-６）を
生成する。ここで行なわれる一連の座標変換処理とは、
例えば、地図データが物体座標系で表わされている場
合、この地図データをワールド座標系に変換する第１の
変換処理、該第１の変換処理結果を視点（６-１）を原
点とする視点座標系へ変換する第２の変換処理、該第２
の変換処理結果をスクリーン（６-３）に投影するため
にスクリーン座標系に変換する第３の変換処理から構成
される。
【００３７】上記一連の座標変換処理によれば、視点
（６-１）と地形（６-２）との位置関係に応じて、地形
の一部分（６-５）の透視地図（６-６）が作成される。
本実施形態では、このようにして作成された透視地図
（６-６）のデータを用いて、地形の一部分（６-５）を
その上空から眺めた場合に得られる景色を示すための画
像イメージ（以下景観図と呼ぶ）を生成し、これをディ
スプレイ上に表示する。
【００３８】なお、本明細書では、海抜０メートルの地
表とは図６に示すような平面状の地表（６-４）を指
し、単に地表とした場合には地形(６-２）の表面を指す
ものとする。
【００３９】本実施形態の視点設定部（３-１１）での
処理例を図７及び図８により説明する。図７は本処理手
順のフローチャートであり、図８は図７を補足説明する
ための補足説明図である。ここでは自車位置が（８-
１）にある場合を想定して説明する。
【００４０】まず、現在位置検出部（３-５）あるいは
マップマッチ処理部（３-６）を経由して出力された自
車の現在位置（８-１）を参照し（ステップ７１０
０）、地図データ読込部（３-７）から読み込んだ地形
高度データ（標高データ）に基づいて自車の現在位置の
高度（標高値）ｈｔを算出する（ステップ７２００）。
ここで、自車の現在位置を検出するＧＰＳ信号の高度方
向のデータの精度が高い場合は、ステップ７２００が不
要となることもある。
【００４１】次に、自車高度ｈｔに所定高度Ｙを加算
し、自車高度ｈｔよりも高い位置に視点高度ｙｖを設定
する（ステップ７３００）。ここで設定した視点高度ｙ
ｖと自車の所定距離後方Ｌの地点の標高値ｈｖとを比較
し、前記視点が地表上にあるかどうかを確認する（ステ
ップ７４００）。
【００４２】地表上に設定されていれば（ステップ７４
００でＹ）、自車の所定距離後方Ｌの地点に高度ｙｖの
視点（８-２）を設定し（ステップ７６００）、自車位
置（８-１）をターゲットに視線方向を設定し（ステッ
プ７７００）する。視点（８-２）が地表下の場合（ス
テップ７４００でＮ）は、ｈｖ以上の値となるようにｙ
ｖに設定し（ステップ７５００）、その後ステップ７６
００へ進む。
【００４３】このように、本処理では、自車が移動して
も視点が必ず地表の上空に位置するように、視点高度を
再設定していく。
【００４４】また、図８に示すように自車位置が（８-
１）から（８-３）に移動しても、自車と視点の間の高
度を固定値Ｙにして視点高度ｙｖ（８-３の地点ではｙ
ｖ’）を設定する等、自車位置と視点との相対的な位置
関係が固定になるようにする構成としても良い。
【００４５】上記図７の処理に従えば、通常は前記相対
的な位置が保たれ、かつ、地形の起伏が大きい場所で
は、上記ステップ７５００のような例外処理を実行する
ことにより、視点が地表下にならないようにできる。
【００４６】なお、本実施形態による視点高度の設定方
法は、地形高度や道路高度が海抜０メートル以下、すな
わちマイナスである場合にも、上記と同じように適用す
ることができるのは言うまでもない。
【００４７】次に、本発明による視点設定部（３-１
１）の処理の他の実施形態を図９を参照して説明する。
【００４８】本実施形態の処理は、上記図７の処理に、
自車の移動に伴い視線を変更することによって、自車と
自車周辺の景観を表示する処理を付加したもので、本処
理のステップ７１１０、７２１０、７７１０はそれぞ
れ、上記図７のステップ７１００、７２００、７７００
と同じ処理である。ただし本実施形態では、自車位置が
上記図８の位置（８-３）にある場合を想定して説明す
る。
【００４９】本処理では最初、自車の現在値を参照し
（ステップ７１１０）、自車高度ｈt+dtを算出し（ステ
ップ７２１０）、前回の視点（８-２）を参照し（ステ
ップ７２１１）、前回の視点（８-２）と自車位置（８-
３）との間の距離ｄを算出する（ステップ７２１２）。
【００５０】次に、距離ｄがあらかじめ決めておいた距
離範囲内にあるかどうかを判断し（ステップ７２１
３）、当該範囲内ならば（ステップ７２１３でＹ）、視
点を固定したまま（ステップ７２１４）、視線のみ自車
方向になるように変更する（ステップ７７１０）。ま
た、距離ｄが上記距離より大きい場合（ステップ７２１
３でＮ）には、上記図７のステップ７３００へ進む。
【００５１】本発明による視点設定部（３-１１）の処
理の他の実施形態を図１０を参照して説明する。
【００５２】本実施形態の処理は、上記図７の処理に、
自車付近の起伏の度合いにより視点高度の更新の必要性
を判断しながら視点高度を設定する処理を付加したもの
で、本処理のステップ７１１０、７２１０、７７１０は
それぞれ、上記図７のステップ７１００、７２００、７
７００と同じ処理である。ただし本実施形態では、自車
位置が上記図８の位置（８-３）にある場合を想定して
説明する。
【００５３】本処理では最初、自車の現在位置（８-
３）を参照し（ステップ７１１０）、自車高度ｈt+dtを
算出し（ステップ７２１０）、前回の視点高度ｙｖを参
照し（ステップ７２１１）、自車の位置する地形高度ｈ
t+dtと前回の視点高度との差分Δｈを計算し（ステップ
７２２１）、該差分Δｈが所定値内であるかどうかを判
断する（ステップ７２２２）。
【００５４】差分Δｈが所定値内であれば（ステップ７
２２２でＹ）、前回の視点高度を維持したまま視点（８
-４）を設定し（ステップ７２２３、７７１０）、そう
でなければ、ステップ７３００へ進む。
【００５５】本処理は自車の移動に応じて実行する必要
がある。本処理例以外に、地図を所定領域のメッシュ毎
に分割して該メッシュ毎に地形（標高）の変化（最大お
よび最小標高）値から、該メッシュ内では視点高度を固
定にすることも可能である。また、あらかじめ走行予定
道路の起伏から、視点高度を固定にする区間を求めてお
くことように構成しても良い。
【００５６】本発明による視点設定部（３−１１）の処
理の他の実施形態について図１１、図１２を用いて説明
する。
【００５７】本実施形態の処理では、上述の各実施形態
において自車の後方上空に設置した視点を、自車の車内
に設置するものである。具体的には、図１１に示すよう
に、海抜０メートルから標高値ｈ上の地上を走行する自
車（１１-１）の内部に設定した視点（１１-２：以下車
内視点と呼ぶ）の高度を、自車地点の標高値ｈと所定高
度Ｙｉとを加算して決定する。
【００５８】本実施形態での処理手順は、上記図７の処
理と同様で、上記ステップ７３００の所定高度ＹをＹｉ
に置き換えれば、本実施形態での車内視点を設定するこ
とができる。この方法によれば、車内視点の場合は、上
記ステップ７３００で必ず地上にとられるので、上記ス
テップ７４００および７５００は省略できる。
【００５９】また、所定高度Ｙｉを可変としておき、ユ
ーザが入力装置（１-５）により車種や車体高度等を入
力あるいは選択することにより、所定高度Ｙｉが設定お
よび変更が可能であるよう構成しても良い。
【００６０】図１２は、車内視点における交差点付近の
表示例（１２-１）である。表示例（１２-１）では、フ
ロントガラス枠（１２-２）やバックミラー（１２-３）
等、運転者が車内から車外を見た場合に見える車体構造
の一部に対応する形状データを、地図データベース（１
-３）あるいはＲＯＭ（２-３）等の記憶装置に記憶して
おき、車内視点からの景観に重ね合わせて表示してい
る。
【００６１】このように車の構造の一部を景観に併せて
表示することにより、実際に車の中から眺める風景と表
示上の道路や建物の位置関係がとりやすく、視認性が高
められる。また、車構造のうちどの部分を表示するか否
かを、入力装置（１-５）を介して選択可能とする構成
としても良い。また、表示の際に透過処理を行なうこと
で、透明感ある表示も可能である。
【００６２】本発明による視点設定部（３-１１）の処
理の他の実施形態を図１３を参照して説明する。
【００６３】本実施形態の処理は、上記図７の処理に、
ユーザが入力した視点高度に応じて視点の位置を車内あ
るいは車外に切り替える処理を付加したものである。ま
た、本実施形態では、入力装置（１-５）において視点
高度を例えば段階的に選択あるいは切替可能な構成を備
えるものとする。
【００６４】本処理では、ユーザが指定した視点高度ｙ
ｖを参照し（ステップ１３１０）、該視点高度ｙｖが所
定高度Ｙ１よりも小さいかどうかを判断し（ステップ１
３２０）、Ｙ１より小さい場合は、上記図１１の方法で
車内視点における視点高度をｙｖに設定し（ステップ１
３３０）、自車の進行方向に視線を設定する（ステップ
１３４０）。
【００６５】上記ステップ１３２０で視点高度ｙｖがＹ
１以上の場合は、該視点高度ｙｖが所定高度Ｙ２を越え
るかどうかを判断し（ステップ１３５０）、Ｙ２を越え
る場合は、視線方向を海抜０メートルの地表面（６-
４）に垂直に視線を設定する（ステップ１３６０）。視
点高度ｙｖがＹ１≦ｙｖ≦Ｙ２の場合は、上記図７のス
テップ７２００〜７７００により視点高度および視線を
設定する。
【００６６】本発明による視点設定部（３-１１）の処
理の他の実施形態を図１４を参照して説明する。
【００６７】本実施形態の処理は、上記図７の処理に、
ユーザが入力した地図の表示尺度に応じて視点の位置を
車内あるいは車外に切り替える処理を付加したものであ
る。また、本実施形態では、入力装置（１-５）におい
て地図の表示尺度を例えば段階的に選択あるいは切替可
能な構成を備えるものとする。また、本実施形態の処理
において、ステップ１４３０、１４４０、１４６０はそ
れぞれ、上記図１３の処理のステップ１３３０、１３４
０、１３６０と同じ処理である。
【００６８】本処理では、ユーザが指定した表示尺度ｓ
を参照し（ステップ１４１０）、該表示尺度ｓが所定尺
度Ｓ１よりも小さいかどうかを判断し（ステップ１４２
０）、Ｓ１より小さい場合は、上記図１１の方法で車内
視点における視点高度をｙｖに設定し（ステップ１４３
０）、自車の進行方向に視線を設定する（ステップ１４
４０）。
【００６９】上記ステップ１４２０で表示尺度ｓがＳ１
以上で、かつ、所定尺度Ｓ２を越えるかどうかを判断し
（ステップ１４５０）、所定尺度Ｓ２を越える場合は、
視線方向を海抜０メートルの地表面（６-４）に垂直に
視線を設定する（ステップ１４６０）。表示尺度ｓがＳ
１≦ｓ≦Ｓ２の場合は、上記図７のステップ７２００〜
７７００により視点高度および視線を設定する。
【００７０】本発明による視点設定部（３-１１）の処
理の他の実施形態について図１５を参照して説明する。
【００７１】本実施形態の処理は、ディスプレイ（１-
２）の表示形態等に応じたユーザからの指令により、地
図表示の際の視野角が切替を可能とする処理を付加した
例であり、入力装置（１-５）において、例えばワイド
／ノーマルの一方を選択することで視野角の設定を可能
とする構成を備えている。
【００７２】本処理では最初、ユーザが指定した視野角
を参照して（ステップ１５１０）、ワイドに表示するか
ノーマルに表示するかを判断する（ステップ１５２
０）。ノーマル指定の場合はデフォルトの視野角値を設
定し（ステップ１５３０）、ワイド指定の場合は該デフ
ォルト値より広い視野角値を設定し（ステップ１５４
０）、その後、上記図７のステップ７２００へ進み、視
点及び視線方向を設定する。
【００７３】ワイド指定の場合は、例えば上記図１２の
表示例（１２-１）に示すように表示サイズを変更して
横長の表示しても良い。また、上述した図１３や図１４
で述べられた車内視点および車外視点の切替処理に応じ
て、視野角を切り替える構成としても良い。
【００７４】本発明による視点設定部（３−１１）の処
理の他の実施形態について図１６、図１７を参照して説
明する。
【００７５】本実施形態の処理は、上記図７の処理に、
ユーザの指定による三次元表示と疑似三次元表示との表
示方法の切替に応じて視点を切り替える処理を付加した
ものである。ここで、三次元表示とは標高などの高度情
報を含む地図情報を用いて立体的な三次元地図を表示す
る方法を指し、擬似三次元表示とは二次元の地図情報を
透視変換して遠近感を与えるように表示する方法を指
す。
【００７６】また、本実施形態の入力装置（１-５）に
おいては、ユーザにより三次元表示と疑似三次元表示が
選択可能な構成とする。また、本実施形態の処理のうち
ステップ７７１０は、上記図７のステップ７７００と同
じ処理である。
【００７７】本処理では、ユーザが指定した表示方法を
参照し（ステップ１６１０）、三次元で表示するか疑似
三次元で表示するかを判断する（ステップ１６２０）。
三次元表示の場合は、上記図７のステップ７２００へ進
み、ステップ７２００〜７７００の手順に従い、図１７
（ａ）に示すように、自車（８-３）の地形高度ｈｔと
所定高度Ｙとから視点高度ｙｖを設定し、自車の所定距
離Ｌ後方に該視点高度で視点（８-４）を設定する。疑
似三次元表示の場合は、自車（１７-１）の所定距離Ｌ
後方に海抜０メートルの地表平面（６-４）から所定高
度Ｙの位置に視点（１７-２）を設定し（ステップ１６
３０）、該視点から自車方向へ視線を設定する（ステッ
プ７７１０）。
【００７８】表示処理部（３-１０）は、ユーザにより
選択された表示方法を用いた、上述した処理によって設
定された視点による透視地図を表示するためのグラフィ
ックスデータを生成して、ディスプレイ部（１-２）へ
出力する。
【００７９】また、本処理での表示方法切替において、
海抜０メートルの地表平面（６-４）からの距離Ｙが固
定になるように切り替える構成としても良い。
【００８０】本発明による視点設定部（３−１１）の処
理の他の実施形態について図１８を参照して説明する。
【００８１】本実施形態の処理は、上記図７の処理に、
ユーザによるスクロールの選択に応じて視点を上記図１
７の（８-４）または（１７-２）の位置に切り替える処
理を付加したものである。本実施形態の入力装置（１-
５）においては、ユーザによるスクロールの指定操作を
受け付けることが可能な構成を備えている。また、本実
施形態の処理におけるステップ７１１０は、上記図７の
ステップ７１００と同じ処理である。
【００８２】本処理では、自車の現在位置を参照し（ス
テップ７１１０）、ユーザがスクロールを指定したかど
うかを判断する（ステップ７１１１）。スクロールが指
定された場合には、上記図１７（ｂ）のように海抜０メ
ートルの地表面から所定の高さに視点（１７-２）を設
定し（ステップ７１１２）、該視点からスクロール方向
へ視線を設定する（ステップ７１１３）。
【００８３】本実施形態において視点設定部（３-１
１）は、入力装置（１-５）等に設けられたスクロール
ボタンが押下されている間、海抜０メートルを基準に視
点高度を設定する。スクロールボタンを押し続けると徐
々に表示更新する処理速度をアップする。また、所定時
間を経過したら一定速度で表示を更新するような表示制
御を実行する場合は、上記ステップ７１１１において、
該スクロールスピードまたはスクロールが押下された時
からの経過時間が、所定値を越えたかどうかを判断さ
せ、前記視点の切替を実行する構成としても良い。
【００８４】本発明で用いる地図データベース（１-
３）のデータ構成の一例を説明する。
【００８５】本例の地図データは、図１９に示すよう
に、データ管理部（１９-１）とデータ部（１９-２）と
を備えて構成されている。この地図データは、例えば一
定間隔の経緯線によって地域を分割した「標準地域メッ
シュ」単位で管理される。該地域メッシュには、メッシ
ュコードといわれる識別番号が付けられる。
【００８６】データ管理部（１９-１）では該メッシュ
分の管理テーブルを持ち、各々の管理テーブルには、メ
ッシュコード（１９-３）、属性情報（１９-４）、標高
データ管理部（１９-５）、道路データ管理部（１９-
６）、建物データ管理部（１９-７）等が記憶されてい
る。
【００８７】属性情報（１９-４）には、地図尺度や地
図データの作成年月、図葉名等が記録される。標高デー
タ管理部（１９-５）には標高データ（１９-８）へのリ
ンク先が記憶される。標高データ（１９-８）は等間隔
にサンプリングされた該メッシュ内部の標高値が記憶さ
れ、これに基づいて地形を表示することができる。
【００８８】同様に道路データ管理部（１９-６）には
道路データ（１９-９）へのリンク先が記憶される。道
路データ（１９-９）には交差点（以下、ノードと呼
ぶ）を結ぶリンク情報、ノード座標、有料道路・国道等
の属性情報と道路の高さ情報等が記憶されている。さら
に建物データ管理部（１９-７）には建物データ（１９-
１０）へのリンク先が記憶される。建物データ（１９-
１０）には建物の名称や形状、建物の高さ情報等の情報
が記憶されている。
【００８９】各データ管理部（１９-５）〜（１９-７）
および各データ（１９-８）〜（１９-１０）に記憶され
ている道路／建物高さ情報において、対応するデータが
未記憶でリンク先がない場合は、その旨を認識させるた
めの識別コードが記憶される。
【００９０】本発明による視点設定部（３-１１）の処
理の他の実施形態を図２０〜２２を参照して説明する。
【００９１】本実施形態の処理は、上記図７の処理に、
上記図１９で説明したフォーマットから成る地図データ
ベース（１-３）を読み込んで得られる、上述したよう
な識別コードに応じて視点を変更する処理を付加するも
のである。
【００９２】図２０は、地形高度情報（標高データ）の
存在を識別して視点を変更する処理の一例である。本処
理において、ステップ７１１０、７７１０、およびステ
ップ７１２３はそれぞれ、上記図７の７１００、７７０
０、および上記図１６のステップ１６３０と同じ処理で
ある。
【００９３】すなわち、ステップ７１１０で参照した自
車の現在位置に基づき、自車付近に該当する地域メッシ
ュの地図管理情報（１９-３）〜（１９-７）を地図デー
タベース（１-３）から読み込み、その内容を参照する
（ステップ７１２１）。さらに、読み込んだ地図データ
の標高データ管理部（１９-５）にて、当該メッシュに
地形高度情報が存在するかどうかを判断する（ステップ
７１２２）。
【００９４】地形高度情報が存在する場合は、上記図７
のステップ７２００へ進み、上記ステップ７７００まで
の手順に従って、三次元表示で用いる視点および視線を
設定する。地形高度情報が存在しない場合は、ステップ
７１２３へ進み、疑似三次元表示の場合の視点を、上記
図１７（ｂ）での位置（１７-２）に設定し、自車方向
へ視線を設定する（ステップ７７１０）。
【００９５】図２１は、道路高度情報の存在を識別して
視点を変更する処理の一例である。図２２は図２１を補
足説明するための図である。本例の処理では、上記図７
のステップ７２００の後にステップ７２３１、７２３２
を付加したものであり、自車は、図２２に示す位置（２
２-１）にあるとする。
【００９６】本例の処理では、自車の現在値（２２-
１）において、読み込んだ地図データに含まれている道
路データ（１９-９）を参照して道路の高さ情報の存在
を判断し（ステップ７２３１）、道路の高さ情報ｈｄが
存在する場合は、該道路高度ｈｄと自車高度ｈと所定高
度Ｙにより視点高度ｙｖを算出し（ステップ７２３
２）、自車から所定距離Ｌ後方に視点（２２-２）を設
定する。また、道路高度ｈｄが存在しない場合はステッ
プ７３００〜７７００の手順に従い視点を設定する。
【００９７】また、複数メッシュのデータを一度に展開
して表示する際に、複数メッシュの中に地形高度（標高
データ）が存在しないメッシュが一部でも含まれる場合
は、疑似三次元表示の場合の視点（１７-２）を設定す
るように構成しても良い。
【００９８】また、地図データベースに自車の走行中の
道路がトンネル内にあるかどうかを識別する情報が含ま
れている場合には、その識別情報を利用して、例えば今
まで設定していた視点を車内視点に切り替えるよう制御
する構成としても良い。
【００９９】本発明による地図表示方法の他の実施形態
について、図２３を参照して説明する。
【０１００】本実施形態の地図表示方法では、視点、視
線、視野角等の表示の際の設定変更に応じて、表示する
自車の形状／色／模様／サイズ等を変更するものであ
る。
【０１０１】具体的には、視点を高く（あるいは遠く）
設定した場合は図２３（ａ）に示すような簡易な形状で
自車を表現し、視点を低く（あるいは近く）設定した場
合は図２３（ｂ）に示すような立体的な形状で自車を表
現する。
【０１０２】このような処理は、例えば上記図１３のス
テップ１３２０やステップ１３５０の判断結果に応じ
て、用いる自車形状データを切り替えることで実現でき
る。または、上記図１６のステップ１６２０の判定結果
に応じて切り替えれば、三次元表示／疑似三次元表示の
切替に応じて自車形状を変化することができる。
【０１０３】以上説明したように本発明の立体地図表示
方法によれば、自車の移動に応じ、地図データベースか
ら周辺の地形（標高）・道路・構造物等の地図データを
読み込み、該自車付近の地形高度（標高）以上の位置に
視点を自動更新する。このため、地形に起伏が存在して
も視点が地表下にとられることはなく、自車の移動に伴
ってスムーズに景観表示を更新するナビゲーション装置
が提供できる。
【０１０４】上記各実施形態では、上記図１に示す構成
を備えるナビゲーション装置で実現される地図表示方法
を例に挙げて説明したが、本発明による地図表示方法は
これら実施形態に限定されるものではない。例えば、上
記した地図表示方法を実現するためのプログラムをフロ
ッピィデスクやＣＤ等の記憶媒体に記憶させ、これを従
来のコンピュータシステムに読み込ませ、実行させる構
成としても良い。
【０１０５】具体的には、図２４に示すように、中央演
算処理装置２４-１、ディスプレイ２４-５および入力装
置２４-６からなるコンピュータシステムに、本発明に
よる地図表示方法を実現するための地図表示プログラム
を記憶した記憶媒体２４-２から当該地図表示プログラ
ムを読み込ませ、これを実行させることによって、上述
したような各種の地図表示を行なう地図表示装置を実現
させても良い。ここで、コンピュータシステムには、地
図情報を供給するために地図データベース２４-３を接
続すると共に、表示しようとする位置に関する情報２４
-３を入力する。この位置情報は、例えばコンピュータ
に接続され、ＧＰＳ受信装置として機能するＧＰＳカー
ド等を用いても良い。
【０１０６】また、上述した各実施形態では自動車用ナ
ビゲーション装置を例に挙げて説明したが、本発明は、
自動車以外の移動体、例えば個人がトレッキング等で用
いることができる携帯用ナビゲーション装置について
も、上記実施形態と同様に適用することができる。
【０１０７】
【発明の効果】本発明によれば、三次元の地図情報に基
づいて立体的な地図表示を可能とする地図表示方法及び
装置を提供することができる。
【０１０８】さらに、本発明によれば、立体的な地図を
表示する機能を有するナビゲーション装置において、地
形に起伏が存在しても、移動体の移動に伴ってスムーズ
に景観を更新することができるナビゲーション装置を提
供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるナビゲーション装置の一実施形態
におけるユニット構成を示すブロック図。
【図２】図１の演算処理部（１-１）のハードウェア構
成を示したブロック図。
【図３】図１の演算処理部（１-１）の機能構成を示し
たブロック図。
【図４】本発明の表示方法を適用した立体地図表示例を
示す説明図。
【図５】本発明の表示方法におけるデータの流れを説明
するためのブロック図。
【図６】地図表示における座標変換の概念を示す説明
図。
【図７】本発明の特徴である視点設定方法を説明するフ
ローチャート。
【図８】図７の補足説明図。
【図９】自車移動に応じて視線を変更する視点設定方法
を説明するフローチャート。
【図１０】地形がゆるやかな場所では視点高度を固定に
する視点設定方法を説明するフローチャート。
【図１１】車内に視点を設定する視点設定方法を説明す
る概念を示す説明図。
【図１２】車内に視点を設定した場合の表示例を示す説
明図。
【図１３】視点高度に応じて車内あるいは車外に視点を
切り替える視点設定方法を説明するフローチャート。
【図１４】表示尺度に応じて車内あるいは車外に視点を
切り替える視点設定方法を説明するフローチャート。
【図１５】ワイド／ノーマルに応じて視野角度を替える
視点設定方法を説明するフローチャート。
【図１６】擬似三次元／三次元の表示方法に応じて視点
高度を替える視点設定方法を説明するフローチャート。
【図１７】図１７（ａ）：三次元表示の自車と視点の位
置関係を示す説明図。 図１７（ｂ）：擬似三次元表示の自車と視点の位置関係
を示す説明図。
【図１８】スクロールか否かで視点高度を切り替える視
点設定方法を説明するフローチャート。
【図１９】本発明による地図データベースのデータフォ
ーマット例を示す説明図。
【図２０】地形高度が存在するか否かで視点高度を替え
る視点設定方法を説明するフローチャート。
【図２１】道路高度が存在するか否かで視点高度を替え
る視点設定方法を説明するフローチャート。
【図２２】図２１の補足説明図。
【図２３】図２３（ａ）：視点を高くしたときの自車の
表示例を示す説明図。 図２３（ｂ）：視点を低くしたときの自車の表示例を示
す説明図。
【図２４】本発明による地図表示装置の他の実施形態の
構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１-１…演算処理部、１-２…ディスプレイ、１-３…地
図データベース、１-４…音声出入力装置、１-５…入力
装置、１-６…ＬＡＮ装置、１-７…車輪速センサ、１-
８…方位センサ、１-９…ジャイロ、１-１０…ＧＰＳ受
信装置、１-１１…交通情報受信装置、２-１…ＣＰＵ、
２-２…ＲＡＭ、２-３…ＲＯＭ、２-４…ＤＭＡ、２-５
…描画コントローラ、２-６…ＶＲＡＭ、２-７…カラー
パレット、２-８…Ａ／Ｄ変換器、２-９…ＳＣＩ、２-
１０…ＰＩＯ、２-１１…カウンタ、３-１…コマンド解
析部、３-２…経路計算部、３-３…経路記憶部、３-４
…経路誘導部、３-５…現在位置算出部、３-６…マップ
マッチ処理部、３-７…データ読込部、３-８…軌跡記憶
部、３-９…メニュー表示部、３-１０…表示処理部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 郡司 康弘 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 中村 浩三 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】移動体の現在位置に対応して設定された領
    域内の地図情報を地図データベースから読み込み、当該
    地図情報について座標変換処理を実行することで、予め
    設定された視点から地表面を眺めた場合の透視地図を生
    成し、当該透視地図に対応する景観をディスプレイ上に
    表示する地図表示方法において、 前記透視地図を生成する際に用いる視点の高度は、前記
    移動体の現在位置に対応して設定された位置に存在する
    地図構成要素の高度より高い位置に設定されると共に、
    当該移動体の移動に伴って更新されるものであることを
    特徴とする地図表示方法。
  2. 【請求項２】入力された位置情報が示す位置に対応して
    設定された領域の地図情報を地図データベースから読み
    込み、当該読み込んだ地図情報を用いて、予め設定した
    視点から地表面を眺めた場合の透視地図を生成し、当該
    生成した透視地図に対応する景観をディスプレイ上に表
    示する地図表示方法において、 前記地図データベースには、少なくとも一部の領域に存
    在する地図構成要素の高度を示す情報が含まれるもので
    あって、 前記透視地図を生成する際の視点の高度は、前記入力さ
    れた位置情報が示す位置に対応して設定された地図上の
    位置に存在する地図構成要素の高度を示す情報がある場
    合には、当該地図構成要素の高度よりも高い位置に設定
    されると共に、新たな位置情報が入力される度に当該視
    点高度の設定動作が繰り返されることを特徴とする地図
    表示方法。
  3. 【請求項３】地図データベースおよび地図表示を行なう
    ディスプレイ装置に接続され、入力された位置情報が示
    す位置に対応して設定された領域の地図情報を前記地図
    データベースから読み込み、当該読み込んだ地図情報を
    用いて、予め設定した視点から地表面を眺めた場合の透
    視地図を生成し、当該透視地図に対応する景観を表示す
    るためのグラフィックスデータを生成して、前記ディス
    プレイ装置へ出力する地図表示装置において、 前記透視地図を生成する際に設定すべき変数のうち、少
    なくとも視点の高度に関する設定を行なう視点設定部
    と、 前記視点設定部により設定された視点に応じて生成され
    た透視地図に対応する景観表示のためのグラフィックス
    データを生成する表示処理部とを備え、 前記地図データベースには、少なくとも一部の領域に存
    在する地形の高度を示す情報が含まれるものであって、 前記視点設定部は、前記入力された位置情報が示す位置
    に対応して設定された地図上の位置での地形高度を示す
    情報が存在する場合には、前記設定された地図上の位置
    での地形高度よりも高い位置に視点を設定することを特
    徴とする地図表示装置。
  4. 【請求項４】請求項３において、 前記入力される位置情報が示す位置とは移動体の現在位
    置であり、 前記視点設定部は、前記移動体の移動に伴い更新された
    位置情報が入力される度に前記視点の設定動作を繰り返
    すことを特徴とする地図表示装置。
  5. 【請求項５】請求項４において、 前記視点設定部は、前記移動体の後方上空に位置し、逐
    次更新される移動体の現在位置に対して予め定めた相対
    位置関係を保つように、前記視点を設定することを特徴
    とする地図表示装置。
  6. 【請求項６】請求項４において、 前記視点設定部は、新たに入力された前記移動体の現在
    位置と前回設定された視点との相対的な位置関係が所定
    の条件範囲内にある場合、前回設定された視点を保持
    し、当該現在位置にある移動体が視野内に位置するよう
    に視線方向を設定することを特徴とする地図表示装置。
  7. 【請求項７】請求項４において、 前記視点設定部は、前記移動体の現在位置から予め定め
    た距離範囲内の地形の起伏の変化幅が所定値以下の場
    合、当該予め定めた距離範囲に対応して決定された領域
    内に前記移動体の現在位置が存在する間、前記視点の高
    度を固定にすることを特徴とする地図表示装置。
  8. 【請求項８】請求項４において、 前記移動体とは自動車であり、 前記視点設定部は、前記自動車の現在位置での地形高度
    と当該自動車の車体の高さとから、当該自動車の車内か
    ら眺めた場合の透視地図を生成するための視点（以下車
    内視点と呼ぶ）を設定することを特徴とする地図表示装
    置。
  9. 【請求項９】請求項４において、 ユーザによって入力される、設定すべき視点高度に関す
    る指定を受け付ける入力手段をさらに備え、 前記移動体とは自動車であり、 前記視点設定部は、 前記指定された視点高度が所定値以下の場合は、自動車
    の車内に視点を位置させ、自動車の進行方向へ視線を設
    定し、 前記指定された視点高度が所定範囲内の場合は、自動車
    の後方上空に視点を設定し、設定した視点から自動車の
    方向へ視線を設定し、 前記指定された視点高度が所定値以上の場合は、前記指
    定された視点高度に対応して決定される視点から海抜０
    メートルの地表面を真下に眺めるように視線を設定する
    ことを特徴とする地図表示装置。
  10. 【請求項１０】請求項４において、 ユーザによって入力される、設定すべき地図尺度に関す
    る指定を受け付ける入力手段をさらに備え、 前記移動体とは自動車であり、 前記視点設定部は、 前記指定された地図尺度が所定値以下の場合は、自動車
    の車内に視点を位置させ、自動車の進行方向へ視線を設
    定し、 前記指定された地図尺度が所定範囲内の場合は、自動車
    の後方上空に視点を設定し、設定した視点から自動車の
    方向へ視線を設定し、 前記指定された地図尺度が所定値以上の場合は、前記指
    定された視点高度に対応して決定される視点から海抜０
    メートルの地表面を真下に眺めるように視線を設定する
    ことを特徴とする地図表示装置。
  11. 【請求項１１】請求項４において、 前記透視地図を生成する際に設定すべき視野角に関する
    指定を受け付ける手段をさらに備え、 前記表示処理部は、前記受け付けた指定に応じて視野角
    を予め定められているノーマル値およびそれよりも広い
    ワイド値のうち一方に設定し、前記設定された視野角に
    応じた透視地図の景観を表示するためのグラフィックス
    データを生成することを特徴とする地図表示装置。
  12. 【請求項１２】請求項４において、 表示方法を、前記地図情報に含まれる水平二次元のデー
    タを透視変換して遠近感を与えた擬似三次元表示とする
    か、前記地図情報に含まれる三次元データを用いて景観
    を表示する三次元表示とするかの選択に関する指定を受
    け付ける選択手段をさらに備え、 前記視点設定部は、前記疑似三次元表示が選択された場
    合は海抜０メートルの地表面を基準にした所定の高さで
    視点を設定し、前記三次元表示が選択された場合は自動
    車の現在位置に対応して決定された地図上の位置での地
    形高度より高い位置に視点を設定することを特徴とする
    地図表示装置。
  13. 【請求項１３】請求項１２において、 前記視点設定部は、前記選択手段により前記疑似三次元
    表示と前記三次元表示とが切り替えられる場合には、地
    表面から視点までの高さ方向の距離が切り替え前と同一
    となるように、切り替え後の視点高度を設定することを
    特徴とする地図表示装置。
  14. 【請求項１４】請求項４において、 前記読み込んだ地図情報の中に、地形、道路および構築
    物のうち少なくとも１つの高度に関する情報が含まれて
    いるかを判定する判定手段をさらに備え、 前記視点設定部は、前記判定手段が前記地図情報に地形
    高度に関するデータが存在すると判定した場合、当該地
    形高度より高い位置に視点を設定し、地形高度に関する
    データが存在しないと判定した場合、海抜０メートルの
    地表面を基準にした所定の高さに視点を設定することを
    特徴とする地図表示装置。
  15. 【請求項１５】請求項４において、 前記読み込んだ地図情報の中に、地形、道路および構築
    物のうち少なくとも１つの高度に関する情報が含まれて
    いるかを判定する判定手段をさらに備え、 前記視点設定部は、前記地図情報に併せて表示すべき複
    数の地図メッシュが含まれており、かつ、前記判定手段
    により前記地図メッシュのいずれかに地形高度が存在し
    ないと判断された場合、海抜０メートルの地表面を基準
    にした所定の高さに視点を設定することを特徴とする地
    図表示装置。
  16. 【請求項１６】請求項４において、 前記表示処理部は、表示すべき景観の中に当該移動物体
    を示す画像イメージが表示されるようにグラフィックス
    データを生成するものであって、前記視点設定部の設定
    条件の変更によって変化した前記設定された視点と前記
    移動体との相対位置関係に応じて、前記移動体の画像イ
    メージを変更することを特徴とする地図表示装置。
  17. 【請求項１７】地形および道路を少なくとも含む地図情
    報を記憶した地図データベースと、自車の現在位置を検
    出する現在位置検出装置と、当該検出された自車の現在
    位置に対応して設定された領域の地図情報を前記地図デ
    ータベースから読み込み、当該読み込んだ地図情報を用
    いて、予め設定した視点から地表面を眺めた場合の透視
    地図を生成し、当該透視地図に対応する景観を表示する
    ためのグラフィックスデータを生成する地図表示装置
    と、当該生成したグラフィックスデータにより地図表示
    を行なうディスプレイ装置とを備えるナビゲーション装
    置において、 前記地図表示装置は、前記透視地図を生成する際に設定
    すべき変数のうち、少なくとも視点に関する設定を行な
    う視点設定部と、前記視点設定部により設定された視点
    に応じて生成された透視地図に対応する景観表示のため
    のグラフィックスデータを生成する表示処理部とを備
    え、 前記地図データベースには、少なくとも一部の領域に存
    在する地形の高度を示す情報が含まれるものであって、 前記視点設定部は、前記検出した自車の現在位置に対応
    して決定された地図上の位置での地形高度を示す情報が
    存在する場合には、前記決定された地図上の位置での地
    形高度よりも高い位置に視点を設定することを特徴とす
    るナビゲーション装置。
  18. 【請求項１８】請求項１７において、 自車の車種および車高のうち少なくとも一方を設定する
    ための指令を入力するユーザインターフェースをさらに
    有し、 前記地図表示装置は、入力された指令に応じて設定され
    た変数を用いて視点を設定し、当該設定された視点によ
    り生成された透視地図に対応する景観を表示するための
    グラフィックスデータを生成することを特徴とするナビ
    ゲーション装置。
  19. 【請求項１９】複数種類の地図構成要素に関する情報か
    らなる地図情報を記憶した地図データベースにおいて、 少なくとも一部の領域に存在する地図構成要素の高度に
    関する情報と、 前記高度情報の存在を識別するための情報とを少なくと
    も備えることを特徴とする地図データベース。
  20. 【請求項２０】入力された位置情報が示す位置に対応し
    て設定された領域の地図情報を地図データベースから読
    み込み、当該読み込んだ地図情報を用いて、予め設定し
    た視点から地表面を眺めた場合の透視地図を生成し、当
    該生成した透視地図に対応する景観をディスプレイ上に
    表示する地図表示方法を実現するためのプログラムを記
    録した媒体において、 前記入力された位置情報が示す位置に対応して設定され
    た地図上の位置に存在する地図構成要素の高度を示す情
    報が前記地図データベースに含まれている場合には、当
    該地図構成要素の高度よりも高い位置に前記透視地図を
    生成する際の視点の高度を設定すると共に、当該視点高
    度の設定動作を新たな位置情報が入力される度に繰り返
    すことを特徴とする地図表示方法を実現するためのプロ
    グラムを記録した媒体。
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