JPH04271966A - モータ駆動のパワーステアリング装置 - Google Patents
モータ駆動のパワーステアリング装置Info
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- JPH04271966A JPH04271966A JP3252656A JP25265691A JPH04271966A JP H04271966 A JPH04271966 A JP H04271966A JP 3252656 A JP3252656 A JP 3252656A JP 25265691 A JP25265691 A JP 25265691A JP H04271966 A JPH04271966 A JP H04271966A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車用のモータ駆動
のパワーステアリング装置に関する。
のパワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】運転者がステアリングホイールを操作す
ることによりその走行方向の意図をステアリング可能な
車輪に伝達することにより一つあるいは複数のステアリ
ング可能な軸を介し車両の運動を操縦することが知られ
ている。このために、とりわけ重い車両においては今日
使用されている装置では、運転者のステアリング力を支
援する油圧作動のパワーステアリング装置が利用されて
いる。
ることによりその走行方向の意図をステアリング可能な
車輪に伝達することにより一つあるいは複数のステアリ
ング可能な軸を介し車両の運動を操縦することが知られ
ている。このために、とりわけ重い車両においては今日
使用されている装置では、運転者のステアリング力を支
援する油圧作動のパワーステアリング装置が利用されて
いる。
【０００３】さらに運転者のステアリング力を支援する
ために電動モータを用いることがＤＥーＯＳ３７０９５
９０に記載されている。ステアリング力を支援するため
に電動モータを用いる場合には油圧動作の装置に比較し
て簡単な方法でより大きな可能性を得ることができる。 従って例えばステアリングの支援を車両の車速に従って
行なうことができる。
ために電動モータを用いることがＤＥーＯＳ３７０９５
９０に記載されている。ステアリング力を支援するため
に電動モータを用いる場合には油圧動作の装置に比較し
て簡単な方法でより大きな可能性を得ることができる。 従って例えばステアリングの支援を車両の車速に従って
行なうことができる。
【０００４】さらに運転者のステアリングの意図を変換
することにより走行安定性を増大させるように車両のス
テアリング装置を制御することもできる。特に、車両の
ローリング並びにヨーイング運動はステアリングの運動
により減少させることができる。このために車両の運動
が種々のセンサにより検出され、センサにより検出され
た車両の運動に関する情報がコンピュータにより処理さ
れる。これらの信号にしたがって車両のステアリング装
置が操作され走行安全性が増大される。
することにより走行安定性を増大させるように車両のス
テアリング装置を制御することもできる。特に、車両の
ローリング並びにヨーイング運動はステアリングの運動
により減少させることができる。このために車両の運動
が種々のセンサにより検出され、センサにより検出され
た車両の運動に関する情報がコンピュータにより処理さ
れる。これらの信号にしたがって車両のステアリング装
置が操作され走行安全性が増大される。
【０００５】車両の走行安定性を増大させるためには、
運転者のステアリングの意図を車両運動を検出するコン
ピュータ装置からのステアリング命令と組み合わせるこ
とが必要である。ステアリング可能な車輪の旋回角はこ
の場合二つの角度の合計となる。その一つの角度は運転
者がステアリングホイールを操作することにより決めら
れ、又他の角度は車両運動を検出するコンピュータ装置
によって決められる。
運転者のステアリングの意図を車両運動を検出するコン
ピュータ装置からのステアリング命令と組み合わせるこ
とが必要である。ステアリング可能な車輪の旋回角はこ
の場合二つの角度の合計となる。その一つの角度は運転
者がステアリングホイールを操作することにより決めら
れ、又他の角度は車両運動を検出するコンピュータ装置
によって決められる。
【０００６】ＤＥ−ＯＳ３９１９９９０では、運転者の
ステアリング力の支援は油圧装置により行なわれており
、その他に電動モータにより走行運動に関係したステア
リング命令が行なわれる。通常の構成では運転者のステ
アリング力を支援する装置は、ＤＥ−ＯＳ３７０９５９
０に記載されたように運転者により操作されるステアリ
ングホイールの角度とステアリング可能な車輪のステア
リング角度との間には常に所定の関係があるが、ＤＥ−
ＯＳ３９１９９９０に記載された装置では、ステアリン
グ可能な車輪の旋回角は僅かの範囲ではあるが運転者に
より操作されるステアリングホイールの旋回角に無関係
に旋回させることができる。
ステアリング力の支援は油圧装置により行なわれており
、その他に電動モータにより走行運動に関係したステア
リング命令が行なわれる。通常の構成では運転者のステ
アリング力を支援する装置は、ＤＥ−ＯＳ３７０９５９
０に記載されたように運転者により操作されるステアリ
ングホイールの角度とステアリング可能な車輪のステア
リング角度との間には常に所定の関係があるが、ＤＥ−
ＯＳ３９１９９９０に記載された装置では、ステアリン
グ可能な車輪の旋回角は僅かの範囲ではあるが運転者に
より操作されるステアリングホイールの旋回角に無関係
に旋回させることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ＤＥ−ＯＳ３９１９９
９０に記載された装置では以下の二つの欠点がある。
９０に記載された装置では以下の二つの欠点がある。
【０００８】（１）走行安定性を増大させるため、ステ
アリング可能な車輪を運転者により操作されるステアリ
ングホイールの旋回に無関係にするのはごく僅かな範囲
だけに限定される。
アリング可能な車輪を運転者により操作されるステアリ
ングホイールの旋回に無関係にするのはごく僅かな範囲
だけに限定される。
【０００９】（２）ステアリング装置を実現するために
二つの動力源が必要となる。その一つは油圧動作装置で
あり、他の一つは電動モータである。
二つの動力源が必要となる。その一つは油圧動作装置で
あり、他の一つは電動モータである。
【００１０】ＧＢ−ＰＳ１４１４２０６にはパワーステ
アリング装置が記載されている。同装置では運転者のス
テアリング力は油圧装置により支援され、又運転者によ
り操作されるステアリングホイールの角速度が電動モー
タの角速度により重畳されている。電動モータは、側風
により起こされる横の力などの車両運動を検知する補助
装置により制御される。この装置での欠点は同様に二つ
の動力源が必要となることである。その一つは油圧動作
しステアリングの力を支援する装置であり、他は、電動
モータである。
アリング装置が記載されている。同装置では運転者のス
テアリング力は油圧装置により支援され、又運転者によ
り操作されるステアリングホイールの角速度が電動モー
タの角速度により重畳されている。電動モータは、側風
により起こされる横の力などの車両運動を検知する補助
装置により制御される。この装置での欠点は同様に二つ
の動力源が必要となることである。その一つは油圧動作
しステアリングの力を支援する装置であり、他は、電動
モータである。
【００１１】従って本発明の課題は、安全性を高度に備
えた最適なステアリング装置を提供することである。
えた最適なステアリング装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、この課題を解
決するために、車両用のモータ駆動のパワーステアリン
グ装置において、重畳されたステアリング動作を行なう
ために、アクチュエータ（５）に第１の入力軸を介し第
１の回転トルク（Ｍ１）と第１の角速度（ｗ１）により
第１の動力（Ｐ１＝Ｍ１＊ｗ１）が供給され、また、第
２の入力軸を介し第２の回転トルク（Ｍ２）と第２の角
速度（ｗ２）により第２の動力（Ｐ２＝Ｍ２＊ｗ２）が
供給され、アクチュエータの出力軸が第３の回転トルク
（Ｍ３）と第３の角速度（ｗ３）により摩擦損を無視し
てＰ３＝Ｐ２＋Ｐ１となるような第３の動力（Ｐ３＝Ｍ
３＊ｗ３）を有するようにしている。
決するために、車両用のモータ駆動のパワーステアリン
グ装置において、重畳されたステアリング動作を行なう
ために、アクチュエータ（５）に第１の入力軸を介し第
１の回転トルク（Ｍ１）と第１の角速度（ｗ１）により
第１の動力（Ｐ１＝Ｍ１＊ｗ１）が供給され、また、第
２の入力軸を介し第２の回転トルク（Ｍ２）と第２の角
速度（ｗ２）により第２の動力（Ｐ２＝Ｍ２＊ｗ２）が
供給され、アクチュエータの出力軸が第３の回転トルク
（Ｍ３）と第３の角速度（ｗ３）により摩擦損を無視し
てＰ３＝Ｐ２＋Ｐ１となるような第３の動力（Ｐ３＝Ｍ
３＊ｗ３）を有するようにしている。
【００１３】この場合、アクチュエータ（５）の出力軸
が車両のステアリング装置（６）と駆動結合され、運転
者によるステアリングホイール（１）の操作を介しステ
アリングホイールトルク（Ｍ１）とステアリングホイー
ルの角速度（ｗ１）により得られるステアリングホイー
ルの動力（Ｐ１＝Ｍ１＊ｗ１）がアクチュエータ（５）
の第１の入力軸に供給され、出力トルク（Ｍ２）と出力
角速度（ｗ２）と動力（Ｐ２＝Ｍ２＊ｗ２）を有する電
動モータを有し、その動力が制御装置（３）により制御
可能でかつアクチュエータ（５）の第２の入力軸に供給
され、運転者のステアリング意図が、運転者により操作
されるステアリングホイールの角速度を間接あるいは直
接的に表すステアリング角速度信号（Ｓ（ｗ１））によ
り検出され、その角速度信号が制御装置（３）に入力さ
れる構成を採用している。
が車両のステアリング装置（６）と駆動結合され、運転
者によるステアリングホイール（１）の操作を介しステ
アリングホイールトルク（Ｍ１）とステアリングホイー
ルの角速度（ｗ１）により得られるステアリングホイー
ルの動力（Ｐ１＝Ｍ１＊ｗ１）がアクチュエータ（５）
の第１の入力軸に供給され、出力トルク（Ｍ２）と出力
角速度（ｗ２）と動力（Ｐ２＝Ｍ２＊ｗ２）を有する電
動モータを有し、その動力が制御装置（３）により制御
可能でかつアクチュエータ（５）の第２の入力軸に供給
され、運転者のステアリング意図が、運転者により操作
されるステアリングホイールの角速度を間接あるいは直
接的に表すステアリング角速度信号（Ｓ（ｗ１））によ
り検出され、その角速度信号が制御装置（３）に入力さ
れる構成を採用している。
【００１４】
【作用】本発明によるパワーステアリング装置では従来
技術に比較してステアリング可能な車輪のステアリング
角度は運転者により操作されるステアリングホイールの
旋回角と決まった関係にはならない。これによりステア
リングホイールの速度に関係した運転者によるステアリ
ング支援が可能になる。その他にステアリング装置にさ
らにステアリング信号を印加させる大きな可能性が与え
られる。
技術に比較してステアリング可能な車輪のステアリング
角度は運転者により操作されるステアリングホイールの
旋回角と決まった関係にはならない。これによりステア
リングホイールの速度に関係した運転者によるステアリ
ング支援が可能になる。その他にステアリング装置にさ
らにステアリング信号を印加させる大きな可能性が与え
られる。
【００１５】例えばステアリング装置にさらにステアリ
ング信号を印加し、車両の運動、特に車体の運動を制御
し走行安全性及び／あるいは走行快適性を改良させるこ
とができる。
ング信号を印加し、車両の運動、特に車体の運動を制御
し走行安全性及び／あるいは走行快適性を改良させるこ
とができる。
【００１６】さらに本発明装置の好ましい実施例では、
操縦すべき車両の走行状態を表す量に従って運転者のス
テアリング動力の支援が行なわれる。
操縦すべき車両の走行状態を表す量に従って運転者のス
テアリング動力の支援が行なわれる。
【００１７】好ましくは運転者のステアリング支援並び
に車両運動の制御に単一の電動モータが用いられる。
に車両運動の制御に単一の電動モータが用いられる。
【００１８】運転者のステアリング力が支援される従来
の装置では装置が故障した場合、運転者はステアリング
力を増大させなければならないが、本発明のパワーステ
アリング装置は本来固有の高い安全性を有しており、電
動モータが停止しても運転者はステアリングトルクを増
大させることなく、車両を操舵することができる。電動
モータが故障した場合単に運転者により操作されるステ
アリングホイールの角度を増大させるだけで車輪を所定
のステアリング位置に到達させることができる。
の装置では装置が故障した場合、運転者はステアリング
力を増大させなければならないが、本発明のパワーステ
アリング装置は本来固有の高い安全性を有しており、電
動モータが停止しても運転者はステアリングトルクを増
大させることなく、車両を操舵することができる。電動
モータが故障した場合単に運転者により操作されるステ
アリングホイールの角度を増大させるだけで車輪を所定
のステアリング位置に到達させることができる。
【００１９】本発明のパワーステアリング装置は速度を
支援する装置となり、一方運転者のステアリング力を支
援する従来の装置は増力させる装置となる。従って動力
源が故障した場合の安全性に関して顕著な相違が発生す
る。力を支援する装置で動力源が故障すると、運転者の
ステアリング力を増大させなければならない。これに対
して速度を増大させる装置の動力源が故障した場合には
、単に運転者により操作されるステアリングホイールの
ステアリング角度とステアリング可能な車輪のステアリ
ング角度間の関係が変わるだけである。
支援する装置となり、一方運転者のステアリング力を支
援する従来の装置は増力させる装置となる。従って動力
源が故障した場合の安全性に関して顕著な相違が発生す
る。力を支援する装置で動力源が故障すると、運転者の
ステアリング力を増大させなければならない。これに対
して速度を増大させる装置の動力源が故障した場合には
、単に運転者により操作されるステアリングホイールの
ステアリング角度とステアリング可能な車輪のステアリ
ング角度間の関係が変わるだけである。
【００２０】以下に簡単に増力装置と増速装置の本質的
な差を説明する。
な差を説明する。
【００２１】増力装置では運転者により得られるステア
リング動力Ｐ１は、 Ｐ１ ＝ Ｍ１＊ｗ１ により与えられる。ただしＭ１はステアリングホイール
のトルク、ｗ１は運転者によって操作されるステアリン
グホイールの角速度である。
リング動力Ｐ１は、 Ｐ１ ＝ Ｍ１＊ｗ１ により与えられる。ただしＭ１はステアリングホイール
のトルク、ｗ１は運転者によって操作されるステアリン
グホイールの角速度である。
【００２２】増力装置から出力される動力Ｐ３はＰ３
＝ Ｍ３＊ｗ３ となる。ただしＭ３は出力トルク、ｗ３は装置の出力角
速度である。一方、 Ｐ２ ＝ Ｍ２＊ｗ２ で表される装置に供給される動力Ｐ２により力の支援が
行なわれる。この装置では角速度は同一であり、ｗ１
＝ ｗ２ ＝ ｗ３ となる。ステアリングトルクは加算的に重畳され、Ｍ３
＝ Ｍ１ ＋ Ｍ２ となるので、動力は同様に加算的となり、Ｐ３ ＝ Ｐ
１ ＋ Ｐ２ となる。
＝ Ｍ３＊ｗ３ となる。ただしＭ３は出力トルク、ｗ３は装置の出力角
速度である。一方、 Ｐ２ ＝ Ｍ２＊ｗ２ で表される装置に供給される動力Ｐ２により力の支援が
行なわれる。この装置では角速度は同一であり、ｗ１
＝ ｗ２ ＝ ｗ３ となる。ステアリングトルクは加算的に重畳され、Ｍ３
＝ Ｍ１ ＋ Ｍ２ となるので、動力は同様に加算的となり、Ｐ３ ＝ Ｐ
１ ＋ Ｐ２ となる。
【００２３】増速装置では最も簡単な場合（ギア比１：
１）回転トルクは同一で、 Ｍ３ ＝ Ｍ２ ＝ Ｍ１ となり、一方角速度は加算的に重畳され、ｗ３ ＝ ｗ
１ ＋ ｗ２ となる。又、出力される動力Ｐ３に対しては以下の式が
成立する。
１）回転トルクは同一で、 Ｍ３ ＝ Ｍ２ ＝ Ｍ１ となり、一方角速度は加算的に重畳され、ｗ３ ＝ ｗ
１ ＋ ｗ２ となる。又、出力される動力Ｐ３に対しては以下の式が
成立する。
【００２４】Ｐ３ ＝ Ｐ１ ＋ Ｐ２増力装置の場合
も、又増速装置の場合も両方の場合において運転者によ
り得られるステアリング動力Ｐ１と動力源により得られ
る動力Ｐ２は加算的に重畳され動力Ｐ３となる。
も、又増速装置の場合も両方の場合において運転者によ
り得られるステアリング動力Ｐ１と動力源により得られ
る動力Ｐ２は加算的に重畳され動力Ｐ３となる。
【００２５】本発明装置では、増速動作することにより
運転者のステアリング動力が支援される。すなわち運転
者により得られるステアリングホイールの角速度は電動
モータのような動力源の角速度が重畳されることにより
増大される。運転者のステアリング動力を支援する他に
走行安定性及び／あるいは走行快適性を増大させるステ
アリング角度信号が同じ動力源により重畳される。
運転者のステアリング動力が支援される。すなわち運転
者により得られるステアリングホイールの角速度は電動
モータのような動力源の角速度が重畳されることにより
増大される。運転者のステアリング動力を支援する他に
走行安定性及び／あるいは走行快適性を増大させるステ
アリング角度信号が同じ動力源により重畳される。
【００２６】さらに本発明装置は運転者のステアリング
ホイール動力を支援するためだけに用いられるか、ある
いは運転者のステアリング動力と走行安定性及び／ある
いは走行快適性を増大させるステアリング信号を重畳さ
せるだけに用いるようにすることもできる。
ホイール動力を支援するためだけに用いられるか、ある
いは運転者のステアリング動力と走行安定性及び／ある
いは走行快適性を増大させるステアリング信号を重畳さ
せるだけに用いるようにすることもできる。
【００２７】要約してみると本発明のパワーステアリン
グ装置は以下の三つの利点を有している。
グ装置は以下の三つの利点を有している。
【００２８】（１）運転者により制御することができる
ステアリング可能な車輪に信号を印加することにより走
行安定性及び／あるいは走行快適性に対して開ループあ
るいは閉ループ制御が行なえる。
ステアリング可能な車輪に信号を印加することにより走
行安定性及び／あるいは走行快適性に対して開ループあ
るいは閉ループ制御が行なえる。
【００２９】（２）運転者のステアリング動力を支援す
ることができる。
ることができる。
【００３０】（３）一つあるいは複数の動力源が故障し
た場合運転者により操作されるステアリングホイールと
ステアリング可能な車輪間の結合が機械的であることに
より固有の高い安全性が得られる。
た場合運転者により操作されるステアリングホイールと
ステアリング可能な車輪間の結合が機械的であることに
より固有の高い安全性が得られる。
【００３１】
【実施例】以下添付図面を参照して本発明の実施例を詳
細に説明する。
細に説明する。
【００３２】図１において符号１はステアリングホイー
ルを、符号２はステアリングホイールの角速度を検出す
る手段を示す。符号３は、電動モータ４を駆動する制御
装置を示す。５は、ステアリング動作を重畳させるため
のアクチュエータ、６は車両のステアリング装置を示し
、又符号７はステアリングされる車両であり、８は車両
の運動を検出する手段である。
ルを、符号２はステアリングホイールの角速度を検出す
る手段を示す。符号３は、電動モータ４を駆動する制御
装置を示す。５は、ステアリング動作を重畳させるため
のアクチュエータ、６は車両のステアリング装置を示し
、又符号７はステアリングされる車両であり、８は車両
の運動を検出する手段である。
【００３３】運転者により得られるステアリングホイー
ルのトルクＭ１によりステアリングホイール１を操作す
ることによりステアリングホイールには角速度ｗ１が発
生する。その結果ステアリングホイールの動力Ｐ１＝Ｍ
１＊ｗ１がアクチュエータ５の第１の入力軸に発生する
。このアクチュエータ５の第２の入力軸には電動モータ
４の動力Ｐ２が供給される。Ｍ２を電動モータの出力ト
ルク、ｗ２を出力角速度としてＰ２＝Ｍ２＊ｗ２となる
。アクチュエータ５の出力軸は動力Ｐ３＝Ｍ３＊ｗ３を
有する。ただしＭ３はアクチュエータ５の出力トルク、
ｗ３は出力角速度である。
ルのトルクＭ１によりステアリングホイール１を操作す
ることによりステアリングホイールには角速度ｗ１が発
生する。その結果ステアリングホイールの動力Ｐ１＝Ｍ
１＊ｗ１がアクチュエータ５の第１の入力軸に発生する
。このアクチュエータ５の第２の入力軸には電動モータ
４の動力Ｐ２が供給される。Ｍ２を電動モータの出力ト
ルク、ｗ２を出力角速度としてＰ２＝Ｍ２＊ｗ２となる
。アクチュエータ５の出力軸は動力Ｐ３＝Ｍ３＊ｗ３を
有する。ただしＭ３はアクチュエータ５の出力トルク、
ｗ３は出力角速度である。
【００３４】この場合アクチュエータ５は、入力動力Ｐ
１、Ｐ２が重畳的に加算され、 ｗ３ ＝ ｇ１３＊ｗ１ ＋ ｇ２３＊ｗ２ （
１）となるように構成されている。ただしｇ１３とｇ２
３はアクチュエータ５のギア比を示す。本実施例の全て
の考察においてアクチュエータ５に発生する摩擦損は無
視できるものとする。入力軸に発生するトルクＭ１、Ｍ
２は以下の式により得られる。
１、Ｐ２が重畳的に加算され、 ｗ３ ＝ ｇ１３＊ｗ１ ＋ ｇ２３＊ｗ２ （
１）となるように構成されている。ただしｇ１３とｇ２
３はアクチュエータ５のギア比を示す。本実施例の全て
の考察においてアクチュエータ５に発生する摩擦損は無
視できるものとする。入力軸に発生するトルクＭ１、Ｍ
２は以下の式により得られる。
【００３５】Ｍ１ ＝ ｇ１３＊Ｍ３、Ｍ２ ＝ ｇ２
３＊Ｍ３ （２）式（１）と式（２）を組み合わ
せると所望の動力Ｐ３ ＝ Ｐ１ ＋ Ｐ２
（２ａ）が得られる。後で詳細に説明するアクチュエ
ータ５により入力角速度は加算的に重畳されて出力角速
度となり、一方トルクは選択されたギア比に等しくなる
。従って機械的なディファレンシャルギアの性格を有し
ている。
３＊Ｍ３ （２）式（１）と式（２）を組み合わ
せると所望の動力Ｐ３ ＝ Ｐ１ ＋ Ｐ２
（２ａ）が得られる。後で詳細に説明するアクチュエ
ータ５により入力角速度は加算的に重畳されて出力角速
度となり、一方トルクは選択されたギア比に等しくなる
。従って機械的なディファレンシャルギアの性格を有し
ている。
【００３６】電動モータ４が故障のために動かなくなる
とｗ２＝０となり式（１）から ｗ３ ＝ ｇ１３＊ｗ１ （３）となる。電動
モータ４が故障した場合アクチュエータ５は通常の機械
的なギアのような動作を行なう。
とｗ２＝０となり式（１）から ｗ３ ＝ ｇ１３＊ｗ１ （３）となる。電動
モータ４が故障した場合アクチュエータ５は通常の機械
的なギアのような動作を行なう。
【００３７】式（２）によれば電動モータ４が故障した
場合運転者により得られるステアリングホイールのトル
クＭ１とアクチュエータ５の出力トルクＭ３の関係はｇ
１３＊Ｍ３ ＝ Ｍ１ （４）のようになる。 すなわち運転者により得られるアクチュエータのトルク
は電動モータ４が故障した場合でも変化しないことを意
味する。
場合運転者により得られるステアリングホイールのトル
クＭ１とアクチュエータ５の出力トルクＭ３の関係はｇ
１３＊Ｍ３ ＝ Ｍ１ （４）のようになる。 すなわち運転者により得られるアクチュエータのトルク
は電動モータ４が故障した場合でも変化しないことを意
味する。
【００３８】運転者のステアリング動力Ｐ１の支援は、
電動モータの出力角速度ｗ２を ｗ２ ＝ α＊ｗ１ （５）とすること
により行なわれる。αの値は例えば走行速度のような走
行状態を示す値に関係しており、αは車両速度が増大す
ると減少するように選ばれる。これにより車両速度が高
い場合には運転者のステアリング動力の支援は無いかあ
るいはごく僅かであり、一方例えば駐車するときのよう
に車両速度が低い場合にはステアリング動力の支援が大
きくなる。
電動モータの出力角速度ｗ２を ｗ２ ＝ α＊ｗ１ （５）とすること
により行なわれる。αの値は例えば走行速度のような走
行状態を示す値に関係しており、αは車両速度が増大す
ると減少するように選ばれる。これにより車両速度が高
い場合には運転者のステアリング動力の支援は無いかあ
るいはごく僅かであり、一方例えば駐車するときのよう
に車両速度が低い場合にはステアリング動力の支援が大
きくなる。
【００３９】式（５）と式（１）を組み合わせると、ｗ
３ ＝ （ｇ１３ ＋ ｇ２３＊α）＊ｗ１
（６）が得られる。式（６）を考察すると、運転者によ
り操作されるステアリングホイールとステアリング可能
な車輪間の関係がαの値により変化できることを示して
いる。 この場合アクチュエータ５のギア比ｇｘｙは一定とみな
される。従ってアクチュエータ５の出力角速度ｗ３はス
テアリングホイールの角速度ｗ１に比例して又αの値に
関係していることが理解できる。
３ ＝ （ｇ１３ ＋ ｇ２３＊α）＊ｗ１
（６）が得られる。式（６）を考察すると、運転者によ
り操作されるステアリングホイールとステアリング可能
な車輪間の関係がαの値により変化できることを示して
いる。 この場合アクチュエータ５のギア比ｇｘｙは一定とみな
される。従ってアクチュエータ５の出力角速度ｗ３はス
テアリングホイールの角速度ｗ１に比例して又αの値に
関係していることが理解できる。
【００４０】式（６）と（４）を組み合わせると、アク
チュエータ５から出力される動力Ｐ３と運転者によって
得られるステアリングホイールの動力Ｐ１の関係、Ｍ３
＊ｗ３ ＝ （（ｇ１３ ＋ ｇ２３＊α）／ｇ１３）
＊Ｍ１＊ｗ１が得られる。α＞０のときは、アクチュエ
ータ５から出力される動力、 Ｐ３ ＝ Ｍ３＊ｗ３ は、運転者により得られるステアリングホイールの動力
Ｐ１ ＝ Ｍ１＊ｗ１ より大きくなる。一方、α＝０、すなわち電動モータが
停止しているときには、 Ｐ３ ＝ Ｍ３＊ｗ３ ＝ Ｍ１＊ｗ１ ＝ Ｐ１とな
る。
チュエータ５から出力される動力Ｐ３と運転者によって
得られるステアリングホイールの動力Ｐ１の関係、Ｍ３
＊ｗ３ ＝ （（ｇ１３ ＋ ｇ２３＊α）／ｇ１３）
＊Ｍ１＊ｗ１が得られる。α＞０のときは、アクチュエ
ータ５から出力される動力、 Ｐ３ ＝ Ｍ３＊ｗ３ は、運転者により得られるステアリングホイールの動力
Ｐ１ ＝ Ｍ１＊ｗ１ より大きくなる。一方、α＝０、すなわち電動モータが
停止しているときには、 Ｐ３ ＝ Ｍ３＊ｗ３ ＝ Ｍ１＊ｗ１ ＝ Ｐ１とな
る。
【００４１】電動モータ４から出力される動力Ｐ２によ
りステアリングに作用し走行安全性及び／あるいは走行
快適性を向上させる場合には、電動モータ４の出力角速
度ｗ２は ｗ２ ＝ ｗ２’ に選ばれる。但し、ｗ２’は車両運動を検出する手段８
において検出される信号Ｓｍに関係する。出力角速度ｗ
２’が信号Ｓｍとどのように関係するかは、次のように
決められる。すなわち、アクチュエータ５の出力軸と駆
動結合されたステアリング装置６に信号が印加され、車
両運動が改善され走行安全性及び／あるいは走行快適性
が向上するようにされる。
りステアリングに作用し走行安全性及び／あるいは走行
快適性を向上させる場合には、電動モータ４の出力角速
度ｗ２は ｗ２ ＝ ｗ２’ に選ばれる。但し、ｗ２’は車両運動を検出する手段８
において検出される信号Ｓｍに関係する。出力角速度ｗ
２’が信号Ｓｍとどのように関係するかは、次のように
決められる。すなわち、アクチュエータ５の出力軸と駆
動結合されたステアリング装置６に信号が印加され、車
両運動が改善され走行安全性及び／あるいは走行快適性
が向上するようにされる。
【００４２】運転者のステアリングホイール動力Ｐ１を
支援するとともに走行安全性及び／あるいは走行快適性
を向上させるステアリング動作を電動モータ４から出力
される動力により達成するためには、電動モータ４の出
力角速度が ｗ２ ＝ α＊ｗ１ ＋ ｗ２’ に設定される。従って、アクチュエータ５の出力角速度
ｗ３は、 ｗ３ ＝ （（ｇ１３ ＋ ｇ２３＊α）＊ｗ１） ＋
ｇ２３＊ｗ２’となる。トルクの分配はこの場合も式
（２）に記述されたものと同一になる。
支援するとともに走行安全性及び／あるいは走行快適性
を向上させるステアリング動作を電動モータ４から出力
される動力により達成するためには、電動モータ４の出
力角速度が ｗ２ ＝ α＊ｗ１ ＋ ｗ２’ に設定される。従って、アクチュエータ５の出力角速度
ｗ３は、 ｗ３ ＝ （（ｇ１３ ＋ ｇ２３＊α）＊ｗ１） ＋
ｇ２３＊ｗ２’となる。トルクの分配はこの場合も式
（２）に記述されたものと同一になる。
【００４３】電動モータから出力される動力の制御は制
御装置３により行なわれる。制御装置３には車両運動を
検出する手段８からの信号Ｓｍが入力されるとともに、
ステアリングホイールの角速度を検出する手段２からの
信号Ｓ（ｗ１）が入力される。
御装置３により行なわれる。制御装置３には車両運動を
検出する手段８からの信号Ｓｍが入力されるとともに、
ステアリングホイールの角速度を検出する手段２からの
信号Ｓ（ｗ１）が入力される。
【００４４】ステアリングホイールの動力Ｐ１は、例え
ばユニバーサルジョイントを介してアクチュエータ５に
供給される。アクチュエータ５からの動力は、例えばジ
ョイントによりステアリングタイロッドを介してステア
リング可能な車輪に供給される。
ばユニバーサルジョイントを介してアクチュエータ５に
供給される。アクチュエータ５からの動力は、例えばジ
ョイントによりステアリングタイロッドを介してステア
リング可能な車輪に供給される。
【００４５】上述の説明から、電動モータ４が故障した
とき運転者はステアリングホイールの動力を増大させな
ければならないが、ステアリングホイールトルクは増大
する必要がないことが理解できる。従って、電動モータ
４が故障したときステアリング可能な車輪を所定角度旋
回させるためには、運転者はステアリングホイールの角
速度を増大させなければならない。この場合、ステアリ
ング装置は運転者にはやや「緩慢」に感じられる。
とき運転者はステアリングホイールの動力を増大させな
ければならないが、ステアリングホイールトルクは増大
する必要がないことが理解できる。従って、電動モータ
４が故障したときステアリング可能な車輪を所定角度旋
回させるためには、運転者はステアリングホイールの角
速度を増大させなければならない。この場合、ステアリ
ング装置は運転者にはやや「緩慢」に感じられる。
【００４６】図２と図３には、ステアリング動作を重畳
させるアクチュエータが図示されている。図４にもステ
アリング動作を重畳させるアクチュエータの他の実施例
が図示されている。
させるアクチュエータが図示されている。図４にもステ
アリング動作を重畳させるアクチュエータの他の実施例
が図示されている。
【００４７】図２と図３において、符号２１と２３は第
１と第２の入力軸を示す。符号２２は出力軸を、また符
号２４はウオームギアを示す。更に符号２６はリングギ
ア、２７は遊星歯車の軸を示す。
１と第２の入力軸を示す。符号２２は出力軸を、また符
号２４はウオームギアを示す。更に符号２６はリングギ
ア、２７は遊星歯車の軸を示す。
【００４８】図４において、符号３１、３３は第１と第
２の入力軸を、３２は出力軸を、３５は遊星歯車を、３
７は遊星歯車の軸を示す。
２の入力軸を、３２は出力軸を、３５は遊星歯車を、３
７は遊星歯車の軸を示す。
【００４９】以下にアクチュエータ５の２つの実施例に
ついて説明する。図２と図３にはアクチュエータ５の第
１の実施例の断面図が示されている。図２と図３には、
第１と第２の遊星歯車機構が図示されており、各遊星歯
車機構は、太陽歯車、リングギア、並びにこの太陽歯車
とリングギア間に配置された遊星歯車を有している。第
１の入力軸２１には運転者により得られるステアリング
ホイール動力Ｐ１が供給される。第１の入力軸は第１の
遊星歯車機構の太陽歯車の軸を示す。運転者のステアリ
ングホイールの動力Ｐ１は、軸が第２の遊星歯車機構の
遊星歯車２５と結合されている第１の遊星歯車機構の遊
星歯車２５を運動させる。これにより軸が出力軸２２と
なっている第２の遊星歯車機構の太陽歯車が駆動される
。第２の入力軸２３は、ウオームギア２４と第１の遊星
歯車機構のリングギア２６を介して外部から作用を行な
う。第２の入力軸２３には電動モータ４からの動力Ｐ２
が供給される。
ついて説明する。図２と図３にはアクチュエータ５の第
１の実施例の断面図が示されている。図２と図３には、
第１と第２の遊星歯車機構が図示されており、各遊星歯
車機構は、太陽歯車、リングギア、並びにこの太陽歯車
とリングギア間に配置された遊星歯車を有している。第
１の入力軸２１には運転者により得られるステアリング
ホイール動力Ｐ１が供給される。第１の入力軸は第１の
遊星歯車機構の太陽歯車の軸を示す。運転者のステアリ
ングホイールの動力Ｐ１は、軸が第２の遊星歯車機構の
遊星歯車２５と結合されている第１の遊星歯車機構の遊
星歯車２５を運動させる。これにより軸が出力軸２２と
なっている第２の遊星歯車機構の太陽歯車が駆動される
。第２の入力軸２３は、ウオームギア２４と第１の遊星
歯車機構のリングギア２６を介して外部から作用を行な
う。第２の入力軸２３には電動モータ４からの動力Ｐ２
が供給される。
【００５０】特にウオームギア２４が外部から第１の遊
星歯車機構のリングギア２６に非可逆的に作用するよう
にすると、好ましい実施例が得られる。この場合、ウオ
ームギア２４は、リングギアを駆動できるがリングギア
は動力をウオームギアに伝達できないないように構成さ
れる。
星歯車機構のリングギア２６に非可逆的に作用するよう
にすると、好ましい実施例が得られる。この場合、ウオ
ームギア２４は、リングギアを駆動できるがリングギア
は動力をウオームギアに伝達できないないように構成さ
れる。
【００５１】これにより電動モータ４が故障した場合第
２の入力軸２３に動力が伝達されないようにすることが
できる。
２の入力軸２３に動力が伝達されないようにすることが
できる。
【００５２】また、上記構成において、第２の入力軸２
３は第２の遊星歯車機構のリングギアが固定されている
場合には、ウオームギア２４を介して外部から第１の遊
星歯車機構のリングギアに作用するか、あるいは第１の
遊星歯車機構のリングギアが固定されている場合にはウ
オームギアを介して外部から第２の遊星歯車機構のリン
グギアに作用する。
３は第２の遊星歯車機構のリングギアが固定されている
場合には、ウオームギア２４を介して外部から第１の遊
星歯車機構のリングギアに作用するか、あるいは第１の
遊星歯車機構のリングギアが固定されている場合にはウ
オームギアを介して外部から第２の遊星歯車機構のリン
グギアに作用する。
【００５３】図４にはアクチュエータ５の簡単な実施例
が図示されている。この場合、アクチュエータ５は単に
一つの遊星歯車機構から構成されており、この遊星歯車
機構は太陽歯車、リングギア並びに太陽歯車とリングギ
ア間に配置された遊星歯車を有している。第１の入力軸
３１を介して運転者のステアリングホイール動力Ｐ１が
遊星歯車機構の太陽歯車に作用する。これにより出力軸
３２と結合された遊星歯車３５が駆動される。第２の入
力軸３３は、図３と同様にウオームギアを介して外部か
ら遊星歯車機構のリングギアに作用する。この場合も、
好ましくはウオームギアは非可逆的に構成される。
が図示されている。この場合、アクチュエータ５は単に
一つの遊星歯車機構から構成されており、この遊星歯車
機構は太陽歯車、リングギア並びに太陽歯車とリングギ
ア間に配置された遊星歯車を有している。第１の入力軸
３１を介して運転者のステアリングホイール動力Ｐ１が
遊星歯車機構の太陽歯車に作用する。これにより出力軸
３２と結合された遊星歯車３５が駆動される。第２の入
力軸３３は、図３と同様にウオームギアを介して外部か
ら遊星歯車機構のリングギアに作用する。この場合も、
好ましくはウオームギアは非可逆的に構成される。
【００５４】図４に図示したアクチュエータ５の実施例
は構造が簡単であるという特徴がある。この場合、電動
モータ４が停止した場合第１の入力軸と出力軸間には１
対１のギア比が得られないことに注意しておく。
は構造が簡単であるという特徴がある。この場合、電動
モータ４が停止した場合第１の入力軸と出力軸間には１
対１のギア比が得られないことに注意しておく。
【００５５】これに対して図２と図３に図示したアクチ
ュエータの実施例の場合には、電動モータ４が停止した
とき常に１対１のギア比が得られる。
ュエータの実施例の場合には、電動モータ４が停止した
とき常に１対１のギア比が得られる。
【００５６】このようなアクチュエータ５の構成により
電動モータ４が故障した場合運転者はステアリング可能
な車輪に直接機械的な作用を行なうことが可能になる。
電動モータ４が故障した場合運転者はステアリング可能
な車輪に直接機械的な作用を行なうことが可能になる。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、運転
者により制御することができるステアリング可能な車輪
に信号を印加することにより走行安定性及び／あるいは
走行快適性に対して開ループあるいは閉ループ制御が行
なえ、また、運転者のステアリング動力を支援すること
ができ、更に一つあるいは複数の動力源が故障した場合
運転者により操作されるステアリングホイールとステア
リング可能な車輪間の結合が機械的であることにより固
有の高い安全性が得られる、等種々の効果が得られる。
者により制御することができるステアリング可能な車輪
に信号を印加することにより走行安定性及び／あるいは
走行快適性に対して開ループあるいは閉ループ制御が行
なえ、また、運転者のステアリング動力を支援すること
ができ、更に一つあるいは複数の動力源が故障した場合
運転者により操作されるステアリングホイールとステア
リング可能な車輪間の結合が機械的であることにより固
有の高い安全性が得られる、等種々の効果が得られる。
【図１】本発明装置の概略構成を示すブロック図である
。
。
【図２】アクチュエータとなる遊星歯車機構の構造を示
す断面図である。
す断面図である。
【図３】図２のＡーＡ線に沿った断面図である。
【図４】アクチュエータとなる遊星歯車機構の他の実施
例の構造を示す断面図である。
例の構造を示す断面図である。
１ ステアリングホイール
２ 角速度検出手段
３ 制御装置
４ 電動モータ
５ アクチュエータ
６ ステアリング装置
７ 車両
８ 車両運動検出手段
Claims (13)
- 【請求項１】 車両用のモータ駆動のパワーステアリ
ング装置において、重畳されたステアリング動作を行な
うために、アクチュエータ（５）に第１の入力軸を介し
第１の回転トルク（Ｍ１）と第１の角速度（ｗ１）によ
り第１の動力（Ｐ１＝Ｍ１＊ｗ１）が供給され、また、
第２の入力軸を介し第２の回転トルク（Ｍ２）と第２の
角速度（ｗ２）により第２の動力（Ｐ２＝Ｍ２＊ｗ２）
が供給され、アクチュエータの出力軸が第３の回転トル
ク（Ｍ３）と第３の角速度（ｗ３）により摩擦損を無視
してＰ３＝Ｐ２＋Ｐ１となるような第３の動力（Ｐ３＝
Ｍ３＊ｗ３）を有し、アクチュエータ（５）の出力軸が
車両のステアリング装置（６）と駆動結合され、運転者
によるステアリングホイール（１）の操作を介しステア
リングホイールトルク（Ｍ１）とステアリングホイール
の角速度（ｗ１）により得られるステアリングホイール
の動力（Ｐ１＝Ｍ１＊ｗ１）がアクチュエータ（５）の
第１の入力軸に供給され、出力トルク（Ｍ２）と出力角
速度（ｗ２）と動力（Ｐ２＝Ｍ２＊ｗ２）を有する電動
モータを有し、その動力が制御装置（３）により制御可
能でかつアクチュエータ（５）の第２の入力軸に供給さ
れ、運転者のステアリング意図が、運転者により操作さ
れるステアリングホイールの角速度を間接あるいは直接
的に表すステアリング角速度信号（Ｓ（ｗ１））により
検出され、その角速度信号が制御装置（３）に入力され
ることを特徴とするモータ駆動のパワーステアリング装
置。 - 【請求項２】 前記制御装置（３）に走行状態に関係
した信号（Ｓｍ）が入力されることを特徴とする請求項
１に記載のモータ駆動のパワーステアリング装置。 - 【請求項３】 電動モータ（Ｐ２）により運転者によ
り得られるステアリングホイール動力（Ｐ１）が支援さ
れ、その場合電動モータにより得られる動力（Ｐ２）が
走行状態を表す量に従って変化することを特徴とする請
求項１または２に記載のモータ駆動のパワーステアリン
グ装置。 - 【請求項４】 電動モータの動力（Ｐ２）と運転者の
ステアリングホイール動力（Ｐ１）が重畳され、信号（
Ｓｍ）により検出される車両のローリング、ヨーイング
運動を減少させることにより車両運動が改良されて走行
安全性及び／あるいは走行快適性が増大されることを特
徴とする請求項１から３までのいずれか１項に記載のモ
ータ駆動のパワーステアリング装置。 - 【請求項５】 運転者のステアリングホイール動力を
支援する電動モータの動力Ｐ２”と車両運動を改良して
走行安全性及び／あるいは走行快適性を増大させる電動
モータの動力Ｐ２’を加算的に重畳して全体の電動モー
タ動力（Ｐ３＝Ｐ２’＋Ｐ２”）を得、ステアリング動
作を行なうことを特徴とする請求項１から４までのいず
れか１項に記載のモータ駆動のパワーステアリング装置
。 - 【請求項６】 係数ｇｘｙをアクチュエータ（５）の
ギア比とし、またアクチュエータの摩擦損を無視できる
として、アクチュエータ（５）において動力（Ｐ１＝Ｍ
１＊ｗ１、Ｐ２＝Ｍ２＊ｗ２）が入力軸に重畳され、そ
れぞれ角速度（ｗ１、ｗ２）が ｗ３ ＝ ｇ１３＊ｗ１ ＋ ｇ２３＊ｗ２のように加
算的に重畳されて出力角速度（ｗ３）が得られ、一方対
応するトルク（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）がＭ１ ＝ ｇ１３
＊Ｍ３、Ｍ２ ＝ ｇ２３＊Ｍ３の関係を満たすことを
特徴とする請求項１から５までのいずれか１項に記載の
モータ駆動のパワーステアリング装置。 - 【請求項７】 運転者のステアリングホイール動力（
Ｐ１）を支援する構成とする場合には、ステアリングホ
イール角速度（ｗ１）を制御装置に入力される信号から
求め、αを走行状態を表す量に関係した値として、電動
モータの出力角速度（ｗ２）がステアリングホイールの
角速度（ｗ１）と、 ｗ２ ＝ α＊ｗ１ の関係にされ、電動モータから出力される動力によりス
テアリングに作用が行なわれ車両運動を改良して走行安
全性及び／あるいは走行快適性を増大させる場合には、
ｗ２’を車両運動を表す検出信号（Ｓｍ）に関係した値
として、電動モータの出力角速度（ｗ２）がＷ２ ＝
ｗ２’ の関係にされ、運転者のステアリングホイール動力を支
援する構成とする他に電動モータから出力される動力に
よりステアリングに作用が行なわれ車両運動を改良して
走行安全性及び／あるいは走行快適性を増大させる場合
には、電動モータの出力角速度（ｗ２）がＷ２ ＝ α
＊ｗ１ ＋ ｗ２’ の関係にされることを特徴とする請求項１から６までの
いずれか１項に記載のモータ駆動のパワーステアリング
装置。 - 【請求項８】 アクチュエータ（５）が少なくとも一
つの遊星歯車機構を有することを特徴とする請求項１か
ら７までのいずれか１項に記載のモータ駆動のパワース
テアリング装置。 - 【請求項９】 アクチュエータ（５）が第１と第２の
遊星歯車機構を有し、その場合 各遊星歯車機構は、太陽歯車と、リングギアと、太陽歯
車とリングギア間に配置された遊星歯車とを有し、第１
の入力軸（２１）が第１の遊星歯車機構の太陽歯車の軸
と結合され、出力軸（２２）が第２の遊星歯車機構の太
陽歯車の軸と結合され、第２の入力軸（２３）は第２の
リングギアが固定されている場合ウオームギア（２４）
を介して外部から第１の遊星歯車機構のリングギアに作
用するか、あるいは第１のリングギアが固定されている
場合ウオームギア（２４）を介して外部から第２の遊星
歯車機構のリングギアに作用し、両遊星歯車機構の遊星
歯車（２５）の軸が結合されることを特徴とする請求項
１から８までのいずれか１項に記載のモータ駆動のパワ
ーステアリング装置。 - 【請求項１０】 アクチュエータ（５）が一つの遊星
歯車機構を有し、その場合 遊星歯車機構は、太陽歯車と、リングギアと、太陽歯車
とリングギア間に配置された遊星歯車とを有し、第１の
入力軸（２１）が遊星歯車機構の太陽歯車の軸と結合さ
れ、出力軸（２２）が遊星歯車機構の太陽歯車の軸と結
合され、第２の入力軸（２３）がウオームギア（２４）
を介して外部から遊星歯車機構のリングギアに作用する
ことを特徴と請求項１から９までのいずれか１項に記載
のモータ駆動のパワーステアリング装置。 - 【請求項１１】 アクチュエータ（５）において第２
の入力軸が非可逆性のウオームギアを介し外部から対応
するリングギアに作用することを特徴とする請求項１か
ら１０までのいずれか１項に記載のモータ駆動のパワー
ステアリング装置。 - 【請求項１２】 パワーステアリング装置が車両の前
輪を操舵するのに用いられることを特徴とする請求項１
から１１までのいずれか１項に記載のモータ駆動のパワ
ーステアリング装置。 - 【請求項１３】 電動モータが故障したとき電動モー
タが停止しその出力角速度（ｗ２）が０になることを特
徴とする請求項１から１２までのいずれか１項に記載の
モータ駆動のパワーステアリング装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4031316.6 | 1990-10-04 | ||
| DE4031316A DE4031316C2 (de) | 1990-10-04 | 1990-10-04 | Motorbetriebenes Servolenksystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04271966A true JPH04271966A (ja) | 1992-09-28 |
| JP3131254B2 JP3131254B2 (ja) | 2001-01-31 |
Family
ID=6415530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25265691A Expired - Lifetime JP3131254B2 (ja) | 1990-10-04 | 1991-10-01 | モータ駆動のパワーステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5205371A (ja) |
| JP (1) | JP3131254B2 (ja) |
| DE (1) | DE4031316C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004529821A (ja) * | 2001-06-19 | 2004-09-30 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 車両操舵装置に用いられるアクチュエータ |
Families Citing this family (72)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE4304664C2 (de) * | 1993-02-16 | 2000-04-06 | Daimler Chrysler Ag | Steuervorrichtung, insbesondere Lenkung für Kraftfahrzeuge |
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| DE19601825B4 (de) * | 1996-01-19 | 2008-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Lenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| DE19601827B4 (de) * | 1996-01-19 | 2006-10-26 | Robert Bosch Gmbh | Lenksystem für ein Kraftfahrzeug |
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