NL1022734C2 - Mechanisch terugvalsysteem in draad-bestuurd stuursysteem. - Google Patents

Description

Λ I Mechanisch terugvalsysteem in draad-bestuurd stuursysteem I Gebied van de uitvinding I 5 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een mechanisch terugvalstuur- I systeem voor het verschaffen van terugvalstuurcapaciteit in het geval van falen van een I draad-bestuurd stuursysteem in een voertuig, omvattende een stuurinvoer, een stuur- I actuator die verbonden is met stuurbare wielen van het voertuig, waarbij de stuur- I actuator hydraulisch werkzaam is met gebruik van een proportioneel klepsamenstel, I 10 waarbij het proportionele klepsamenstel bestuurd wordt door een draad-bestuurde I stuurbesturingseenheid in afhankelijkheid van de stuurinvoer, en mechanische terug- I valmiddelen voor het verschaffen van een mechanische terugvalverbinding tussen de I stuuras en de stuuractuator, waarbij mechanische terugvalmiddelen zijn ingericht om de I stuuractuator aan te drijven gebaseerd op de stuurwielinvoer en een terugkoppeling van I 15 de stuuractuator.

I Stand van de techniek I Een dergelijk terugvalstuursysteem is bijvoorbeeld bekend uit Duitse octrooiaan- I 20 vrage DE-A-199 50 926, dat een servostuursysteem beschrijft voor een voertuig met I gebruik van een flexibele as om een hydraulische klep die verbonden is met een stuur- I actuator te besturen. Het servostuursysteem omvat een draad-bestuurd gedeelte dat I werkzaam is tijdens normaal bedrijf van het stuursysteem, waarbij een stuurhoek van I een stuurwiel wordt gedetecteerd met gebruik van een sensor, en waarbij een (tweede) I 25 draad-bestuurde proportionele klep wordt bestuurd in afhankelijkheid van het sensor- I signaal om de hydraulische vloeistofstroom naar een stuuractuator te besturen. In het geval het elektrische draad-bestuurde stuursysteem faalt, zendt de flexibele as de stuur- hoek mechanisch naar een rotatieschuifelement van een (eerste) mechanische propor- tionele klep die in parallel is ingericht aan de draad-bestuurde proportionele klep. De 30 mechanische proportionele klep omvat verder een stuurmantel die mechanisch gekop- peld is met de stuurcilinder. Wanneer het stuurwiel draait, draait tevens de stuurmantel.

De mechanische proportionele klep is zodanig ontworpen dat in normaal bedrijf de rotatie van het rotatieschuifelement (zoals aangedreven door de flexibele as) overeen- komt met de rotatie van de stuurmantel (zoals aangedreven door de stuurcilinder/ge-stuurde wielen). Op deze manier is geen effect aanwezig in normaal bedrijf wanneer de mechanische proportionele klep altijd gesloten is. Wanneer het elektrische draad-bestuurde stuursysteem faalt, zal een verschil in de hoek tussen rotatieschuifelement en 5 stuurmantel ervoor zorgen dat hydraulische vloeistof stroomt naar de stuurcilinder en derhalve een beweging van de stuurcilinder totdat het hoekverschil tussen rotatie-schuifelement en stuurmantel wederom verminderd is tot nul.

Dit ontwerp zal alleen mogelijk zijn in een stuursysteem, waarbij het draad-be-H stuurde stuursysteem en het terugvalstuursysteem precies dezelfde draaikarakteristieken H 10 verschaffen. Wanneer vooruitstrevende karakteristieken worden gebruikt in het draad- bestuurde systeem, zoals een niet-lineaire stuurkarakteristiek, of variabele eindstoppen H van het stuursysteem, hetgeen vaak wordt gebruikt in industriële voertuigen zoals vorkheftrucks, kan dit mechanische terugvalsysteem niet gebmikt worden.

H 15 Samenvatting van de uitvinding

De onderhavige uitvinding tracht een draad-bestuurd stuursysteem te verschaffen dat een foutentolerant terugvalsysteem verschaft dat gebruikt kan worden in verschil- lende draad-bestuurde stuurimplementaties.

20 Volgens de onderhavige uitvinding wordt een mechanisch terugvalstuursysteem verschaft volgens de aanhef van conclusie 1, waarbij het mechanische terugvalstuur- systeem verder koppelmiddelen omvat voor het bekrachtigen van een mechanische verbinding tussen de stuurinvoer en de mechanische terugvalmiddelen in het geval van een falen van het draad-bestuurde stuursysteem.

25 Dit maakt een foutenveilige werking van het draad-bestuurde stuursysteem mo- I gelijk door middel van mechanische terugvalmiddelen op een zeer kosten-effïciënte H manier. Tevens maakt de onderhavige uitvinding het tegelijkertijd mogelijk om voor- uitstrevende stuurkarakteristieken in normale bedrijfsmodus te gebruiken.

I In een verdere uitvoeringsvorm zijn de koppelmiddelen ingericht om de mechani- 30 sche verbinding te verbreken wanneer deze bekrachtigd worden. Dit is bijvoorbeeld I mogelijk wanneer elektro-mechanisch bediende koppelmiddelen worden gebruikt die I normaal bekrachtigd zijn wanneer ze niet van vermogen zijn voorzien. In dit geval is I toegevoegde veiligheid beschikbaar wanneer de elektrische vermogensvoeding van het 3 voertuig faalt, aangezien het elektrisch bediende draad-bestuurde stuursysteem automatisch terugvalt naar het mechanische terugvalstuursysteem.

De mechanische terugvalmiddelen besturen het proportionele klepsamenstel mechanisch in een verdere uitvoeringsvorm. Dit kan bijvoorbeeld geïmplementeerd wor-5 den met gebruik van een reeds beschikbare (handmatige) ovemamebesturing op de proportionele klep of door een speciaal geïmplementeerde mechanische ovemamebesturing. In het eerste geval zijn minimale veranderingen nodig aan bestaande draad-bestuurde stuursystemen.

De mechanische verbinding tussen de stuurinvoer en de mechanische terugval-10 middelen is in een verdere uitvoeringsvorm een trek/duwkabel, bijvoorbeeld een Bowden-kabel, die aan één zijde verbonden is met een aandrijfschijf die verbonden is met de stuurinvoer en met de mechanische terugvalmiddelen aan de andere zijde. Dergelijke verbindingen hebben bewezen dat ze zeer betrouwbaar zijn en geschikt om de krachten die in het algemeen nodig zijn om de mechanische terugvalmiddelen te bedie-15 nen over te dragen.

In een specifieke uitvoeringsvorm omvatten de mechanische terugvalmiddelen een planetair aandrijfmechanisme, waarbij het planetaire aandrijfmechanisme eerste en tweede invoerassen heeft en een uitvoeras, waarbij de eerste invoeras is verbonden met de mechanische verbinding, de tweede invoeras verbonden is met de stuuractuator, en 20 de uitvoeras verbonden is met het proportionele klepsamenstel. Een dergelijk planetair aandrijfmechanisme is met name geschikt om mechanische terugvalmiddelen te verschaffen, waarbij een uitvoer aangedreven dient te worden in verhouding met het verschil tussen een stuurinvoer en een mechanische stuuractuatorterugkoppeling.

Het planetaire aandrijfmechanisme omvat in een verdere uitvoeringsvorm een I 25 ringwiel, een zonnewiel en een veelvoud van satellietwielen, waarbij het veelvoud van satellietwielen zijn bevestigd aan een steunring, en het ringwiel, steunring en zonnewiel I coaxiaal zijn gepositioneerd zodat het veelvoud van satellietwielen zowel het ringwiel I als het zonnewiel raken, waarbij het zonnewiel verbonden is met de eerste invoeras, het I ringwiel verbonden is met de tweede invoeras, en de steunring verbonden is met de 30 uitvoeras. De verbindingen tussen de assen van het planetaire aandrijfmechanisme en I bijbehorende mechanische terugvalstuursysteemelementen kunnen mechanische ver- I bindingen van het riemwieltype omvatten. Door het correct ontwerp van het planetaire I ΐηοο·)··η aandrijfmechanisme en bijbehorende verbindingen kan juiste terugkoppelfunctionering van het terugvalstuursysteem eenvoudig bereikt worden.

In een verdere uitvoeringsvorm is de stuurklep een orbitrolsysteem. Dit orbitrol-systeem, dat als zodanig bekend is aan de deskundige voor het implementeren van een 5 hydraulisch stuursysteem, kan met voordeel worden geplaatst in een positie op afstand van de stuurinvoer. Dit resulteert in minder geluid in de voertuigcabine waar een orbi-trol normaal gepositioneerd is.

H Het terugvalstuursysteem kan in een verdere uitvoeringsvorm een terugvalsys- H teem voor aanvoer van hydraulische vloeistof omvatten. Dit maakt het mogelijk om het H 10 stuursysteem te blijven gebruiken in terugvalomstandigheden voor een langdurige tijd- H periode. De terugvalaanvoer van hydraulische vloeistof kan uit het normale hydrauli- H sche systeem worden gewonnen (bijvoorbeeld wanneer deze aangedreven wordt door H een verbrandingsmotor) of kan gewonnen worden uit een hydraulisch terugvalsysteem H dat bijvoorbeeld wordt aangedreven door een elektrische motor die gevoed wordt door 15 een batterij, de (bewegende) wiel(en) van het voertuig of een hydraulische accumulator.

Korte beschrijving van tekeningen

In het volgende zal de onderhavige uitvinding in meer detail besproken worden 20 met gebruik van een aantal voorbeelduitvoeringsvormen met verwijziging naar de bij- gevoegde tekeningen, waarin:

Fig. 1 een schematische weergave toont van een mechanisch terugvalstuursys- teem volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding; I Fig. 2 een doorsnedeaanzicht toont van een uitvoeringsvorm van het planetaire 25 aandrijfmechanisme zoals gebruikt in de onderhavige uitvinding;

Fig. 3 een doorsnedeaanzicht toont langs de lijn HI-III van fig. 2.

Gedetailleerde beschrijving van voorbeelduitvoeringsvormen 30 Een vereenvoudigde schematische weergave van een mechanisch terugvalstuur systeem volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is getoond in fig. 1. Een stuuractuator 1, in dit geval een hydraulische stuurcilinder, kan gebruikt worden om beweegbare wielen 2 van een voertuig, zoals een vorkheftruck, te bewegen. De 1 n O O o , 5 actuator 1 is door twee hydraulische voedingsleidingen 8, 9 met een proportionele klep 4 verbonden. De proportionele klep 4 kan elektrisch bekrachtigd worden om hetzij in een neutrale positie te staan waarbij geen hydraulische vloeistof kan vloeien naar de hydraulische voedingsleidingen 8, 9 of in één van twee bekrachtigingsposities, waarbij 5 hydraulische vloeistof, onder druk gezet door een pomp 6, kan vloeien in een van de hydraulische voedingsleidingen 8, 9 (waarbij de andere voedingsleiding 8, 9 dient als I retourleiding) en daardoor in een van de twee kamers van de stuuractuator 1.

I De proportionele klep 4 wordt elektrisch bediend onder besturing van een draad- I bestuurd stuurbesturingssysteem 7. Het draad-bestuurde stuurbesturingssysteem 7 ont- I 10 vangt invoer van een eerste sensor 3 die de feitelijke positie van de gestuurde wielen 2 I meet. Tevens ontvangt het draad-bestuurde stuurbesturingssysteem 7 invoer van een I stuurinvoersensor 11, die de rotationele positie of verandering van een stuurinvoer 10 I meet (zoals getoond in fig. 1 als omvattende een stuurwiel en een stuuras).

I Het draad-bestuurde stuurbesturingssysteem 7 is ingericht om de proportionele I 15 klep 4 zodanig te besturen dat de rotatie van de gestuurde wielen 2 overeenkomt met de I stuurinvoer 10 door de bediener van het voertuig. Het voertuig kan specifieke stuurka- I rakteristieken vereisen. Een industrieel voertuig zoals een vorkheftruck vereist bijvoor- I beeld dat een door de bediener ingenomen stuurpositie statisch blijft, in tegenstelling I tot normale personenvoertuigen waarbij een terugkeer naar de middenpositie van de I 20 gestuurde wielen 2 gewenst is. Tevens kunnen verdere stuurkarakteristieken geïmple- I menteerd worden door het draad-bestuurde stuurbesturingssysteem 7, zoals een niet- I lineaire stuurkarakteristiek. Een verder kenmerk kan worden geprogrammeerd in het draad-bestuurde stuurbesturingssysteem 7 is een systeem met variabele eindstops, I waarbij afhankelijk van omstandigheden de gestuurde wielen 2 niet kunnen bewegen 25 voorbij een vooraf bepaalde of programmeerbare positie. Dit kan bijvoorbeeld worden I geïmplementeerd met gebruik van een bestuurbare rem 19 die op de stuuras werkt on- der besturing van het draad-bestuurde stuurbesturingssysteem 7.

I Een veiligheidsvereiste voor draad-bestuurde stuursystemen is dat ze ten minste I beveiligd moeten zijn bij falen, en gewenst is dat ze operationeel blijven bij falen, I 30 d.w.z. in het geval van een enkel falen van het draad-bestuurde stuursysteem moet de I bediener in staat zijn om het besturen van het voertuig te continueren. Eenvoudige ont- I werpen gebruiken een directe conventionele mechanische koppeling die parallel bestaat I uit het draad-bestuurde stuursysteem, maar een dergelijke directe mechanische koppe- I 1 Π 9 9 7 ^,1 ling kan niet worden gebruikt wanneer een van de hierboven genoemde vooruitstre- vende stuurkarakteristieken zijn geïmplementeerd.

In deze specifieke uitvinding is het terugvalsysteem voor het draad-bestuurde systeem mechanisch geïmplementeerd. Het mechanische terugvalstuursysteem wordt 5 gevormd door koppelmiddel 12, zoals een elektromechanische koppeling dat de stuur-invoer 10 vast kan koppelen met een draaiende schijf 13, waaraan een duw/trekkabel 14 (bijvoorbeeld een Bowden-kabel) is verbonden. De duw/trekkabel 14 is verbonden met een eerste invoer van een planetair aandrijfmechanisme 17 dat als mechanische terugvalmiddelen dient voor het besturen van de proportionele klep 4. Hiertoe is een 10 uitvoeras van het planetaire aandrijfmechanisme 17 verbonden met een mechanische invoer 16 van de proportionele klep 4, die een conventioneel beschikbaar handmatige ovemamebesturing van de proportionele klep 4 kan zijn.

H Verder omvat het mechanische terugvalstuursysteem een mechanische terugkop- H pelinrichting 15 die mechanisch de positie van de stuuractuator 1 naar een tweede in- 15 voer van het planetaire aandrijfmechanisme 17 overdraagt. Het planetaire aandrijfme- H chanisme 17 is zodanig ingericht dat de uitvoer naar de proportionele klep 4 gelijk is H aan het teken van het verschil tussen stuurinvoer 10 (zoals verkregen via de mechani- sche verbinding 14) en de stuuractuatorpositie (zoals verkregen van de mechanische terugkoppelinrichting 15). Op deze wijze zal de stuuractuator 1 in de juiste richting 20 worden aangedreven totdat de positie van de stuuractuator 1 overeenkomt met de stuurinvoer 10. Natuurlijk kunnen meer vooruitstrevende proportionele kleppen 4 ge- bruikt worden, waarbij de mate van hydraulische vloeistof die de proportionele klep kan passeren bestuurd kan worden op een (semi-)continue wijze, zoals in een orbitrol- H systeem.

25 De koppelmiddelen 12 zijn met voordeel geïmplementeerd als een elektromecha- I nische (bijvoorbeeld elektromagnetische) koppelinrichting die normaal bekrachtigd is.

In normaal bedrijf worden de koppelmiddelen ontkoppeld door het bekrachtigen van de I koppelmiddelen 12. In dit geval kunnen wanneer een falen van het draad-bestuurde I stuursysteem optreedt (zoals gedetecteerd kan worden door afzonderlijke detectiemid- I 30 delen of door het draad-bestuurde stuurbesturingssysteem 7) de koppelmiddelen 12 I ontkoppeld worden, waardoor het mechanische terugvalstuursysteem wordt ingescha- I keld. Dit betekent dat wanneer het elektrische systeem faalt, de koppelmiddelen 12 I gekoppeld zullen zijn.

7

Wanneer het draad-bestuurde systeem faalt, zullen de stuurinvoer 10 en de stuur-actuator 1 een op dat moment in tijd vooraf bepaalde verhouding hebben. Daardoor zal tevens op het moment van de bekrachtiging van het mechanische terugvalstuursysteem de verhouding tussen de overeenkomstige invoerassen van het planetaire aandrijfme-5 chanisme 17 in hun normale positie zijn, d.w.z. geen invoer zal worden gegenereerd I aan de mechanische invoer van de proportionele klep 4. Wanneer de bediener vervol- I gens de stuurinvoer 10 verandert, zal het mechanische terugvalsysteem verzekeren dat I de overeenkomstige verandering in positie van de gestuurde wielen 2 wordt gemaakt.

I De mechanische verbindingen in het onderhavige terugvalstuursysteem (d.w.z. de I 10 verbinding tussen stuurinvoer 10 en het planetaire aandrijfmechanisme 17, de terug- I koppelverbinding tussen stuuractuator 1 en planetair aandrijfmechanisme 17, en de I verbinding tussen planetair aandrijfmechanisme 17 en proportionele klep 4), kunnen I alle van het hierboven beschreven type zijn, d.w.z. duw/trekkabels, die bevestigd zijn I aan correcte interfaces bij de verschillende elementen. Echter deze verbindingen kun- I 15 nen alle of gedeeltelijk geïmplementeerd worden met gebruik van andere mechanische I overdrachtprincipes, zoals torsiekabels of hefboomsysternen.

I In de terugvalbedrijfsmodus kan de proportionele klep 4 gevoed worden door I hydraulische vloeistof uit het normale hydraulische systeem (omvattende onder andere I een voorraadbak 18, pomp 6 en overdrukklep 5). Als alternatief kan de terugval hy- I 20 draulische vloeistofvoeding betrokken worden uit een hydraulisch terugvalsysteem dat I wordt aangedreven door bijvoorbeeld een elektrische motor die gevoed wordt door een batterij, de (bewegende) wiel(en) van het voertuig of een hydraulische accumulator.

I Fig. 2 toont een doorsnedeaanzicht van een voorbeeldimplementatie van het pla- I netaire aandrijfmechanisme 17 loodrecht op een rotatieas, en fig. 3 toont een doorsne- 25 deaanzicht langs de rotatieas (langs de lijn III-III van fig. 2). Het planetaire aandrijfine- I chanisme 17 omvat een ringwiel 25, dat tanden aan zijn oppervlak dat gericht is naar de I as van het planetaire aandrijfmechanisme 17 heeft. Het omvat verder een zonnewiel 26 I met tanden aan zijn buitenoppervlak, en een aantal satellietwielen 28 (drie getoond in fig. 2) welke roteerbaar bevestigd zijn aan een steunring 27. De satellietwielen 28 heb- I 30 ben tanden aan hun buitenoppervlak, die contact maken met de tanden van zowel het I ringwiel 25 als het zonnewiel 26.

I Het zonnewiel 26 is verbonden met een roterende as 29 die verbonden is met de duw/trekkabel 14, bijvoorbeeld met gebruik van een riemwielschijf 30. Het zonnewiel 1 η η o Λ 26 draait derhalve wanneer de stuurinvoer 10 wordt geroteerd. Het ringwiel 25 is ver- ^R bonden met de mechanische temgkoppelinrichting 15 (bijvoorbeeld tevens met gebruik ^R van een riemwielkabeloverdrachtsysteem, waarvan de duw/trekkabel 31 is getoond in fig. 3) en roteert in afhankelijkheid van de positie van de stuuractuator 1 (en daardoor ^R 5 van de gestuurde wielen 2). De uitvoeras van het planetaire aandrijfmechanisme 17, ^R gevormd door de steunring 27, is verbonden met de mechanische invoer 16 van de pro- ^R portionele klep 4, bijvoorbeeld tevens met gebruik van een riemwielkabeloverdracht- ^R systeem (waarvan de duw/trekkabel 32 getoond is in fïg. 3).

H Het ontwerp van het ringwiel 25, zonnewiel 26 en satellietwiel 28 is zodanig dat |R 10 wanneer een stuurinvoer wordt gegeven door de bediener in de terugvalmodus, het zonnewiel 26 roteert terwijl het ringwiel 25 nog stationair is. Dit induceert een rotatie ^R van de steunring 27 die de mechanische invoer 16 van de proportionele klep bekrach- H tigt, hetgeen resulteert in een verandering van positie van de actuator 1. Deze beweging van de actuator 1 wordt omgezet in een rotatie van het ringwiel 25, hetgeen wederom 15 de steunring 27 roteert, maar nu in de tegengestelde richting. Dit gaat door totdat de steunring 27 in zijn initiële positie is waarbij de mechanische invoer 16 ontkracht wordt.

Het ontwerp dient rekening te houden met verschillen in overdrachtsverhouding van het zonnewiel 26 naar de steunring 27 en van het ringwiel 25 naar de steunring. Het 20 ontwerp omvat de dimensies van de delen 25-28 van het planetaire aandrijfmechanisme 17 (met name het aantal tanden), maar tevens van de andere overdrachtsystemen naar de stuurwielinvoer 10, mechanische terugkoppelinrichting 15 en mechanische invoer

Deze bekrachtiging gebeurt niet in normaal bedrijf van het draad-bestuurde sys- 25 teem, aangezien in dat geval het zonnewiel 26 niet wordt bewogen door de ontkoppe- H ling met gebruik van de koppelmiddelen 12.

In sommige landen mogen industriële voertuigen alleen op openbare wegen rij- den wanneer een mechanisch verbonden stuursysteem wordt gebruikt of wanneer een I draad-bestuurd stuursysteem wordt gebruikt dat operationeel blijft bij falen, om veilig- 30 heidsredenen. Met gebruik van de onderhavige uitvinding is het tevens mogelijk om het mechanische terugvalstuursysteem te activeren (bijvoorbeeld met gebruik van een in- I voer naar het draad-bestuurde stuurbesturingssysteem 7) wanneer het voertuig op 9 « openbare wegen wordt gebruikt, en terug te gaan naar draad-bestuurd bedrijf wanneer deze gebruikt wordt in een bedrijfsfaciliteit.

Claims (9)

1. Mechanisch terugvalstuursysteem voor het verschaffen van terugvalstuurcapa-citeit in geval van falen van een draad-bestuurd stuursysteem in een voertuig, omvat-5 tende een stuurinvoer (10); H een stuuractuator (1) die verbonden is met stuurbare wielen (2) van het voertuig, H waarbij de stuuractuator (1) hydraulisch werkzaam is met gebruik van een proportio- H neel klepsamenstel (4), waarbij het proportionele klepsamenstel (4) bestuurd wordt H 10 door een draad-bestuurde stuurbesturingseenheid (7) in afhankelijkheid van de stuurin- H voer (10); en H mechanische terugvalmiddelen (17) voor het verschaffen van een mechanische H terugval verbinding tussen de stuuras (10) en de stuuractuator (1), waarbij de mechani- sche terugvalmiddelen (17) ingericht zijn om de stuuractuator (1) aan te drijven geba- 15 seerd op de stuurwielinvoer en een terugkoppeling (15) van de stuuractuator (1), met het kenmerk, dat H het mechanische terugvalstuursysteem verder koppelmiddelen (12) omvat voor het bekrachtigen van een mechanische verbinding (13, 14) tussen de stuurinvoer (10) en de mechanische terugvalmiddelen (17) in geval van falen van het draad-bestuurde 20 stuursysteem.

2. Mechanisch terugvalstuursysteem volgens conclusie 1, waarbij de koppelmid- I delen (12) zijn ingericht om de mechanische verbinding (13, 14) te ontkoppelen wan- I neer deze bekrachtigd worden. I 25

3. Mechanisch terugvalstuursysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de mecha- nische terugvalmiddelen (17) het proportionele klepsamenstel (4) mechanisch besturen.

4. Mechanisch terugvalstuursysteem volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij de me- 30 chanische verbinding een duw/trekkabel (14) is, bijvoorbeeld een Bowden-kabel, die aan één zijde met een aandrijfschijf (13) verbonden is die bevestigd is aan de stuurin- voer (10) en met de mechanische terugvalmiddelen (17) aan de andere zijde. I 10 29 7:,, t

5. Mechanisch terugvalstuursysteem volgens een van de voorafgaande conclusies, waarbij de mechanische terugvalmiddelen (17) een planetair aandrijfmechanisme omvatten, waarbij het planetaire aandrijfmechanisme een eerste en tweede invoeras (25, 26) heeft en een uitvoeras (27), waarbij de eerste invoeras (26) verbonden is met de 5 mechanische verbinding (14), de tweede invoeras (25) verbonden is met de stuur-actuator (1), en de uitvoeras (27) is verbonden met het proportionele klepsamenstel (4).

6. Mechanisch terugvalstuursysteem volgens conclusie 5, waarbij het planetaire aandrijfmechanisme (17) een ringwiel (25), een zonnewiel (26) en een veelvoud van 10 satellietwielen (28) omvat, waarbij het veelvoud van satellietwielen (28) bevestigd is I aan een steunring (27), het ringwiel (25), steunring (27) en zonnewiel (26) coaxiaal zijn I geplaatst zodanig dat het veelvoud van satellietwielen (28) zowel het ringwiel (25) als I het zonnewiel (26) raakt, I waarbij het zonnewiel (26) is verbonden met de eerste invoeras, het ringwiel (25) I 15 verbonden is met de tweede invoeras, en de steunring (27) verbonden is met de uit- I voeras.

7. Mechanisch terugvalstuursysteem volgens conclusie 6, waarbij de verbindin- I gen tussen de assen (25,26, 27) van het planetaire aandrijfmechanisme (17) en bijbeho- I 20 rende mechanische terugvalstuursysteemelementen (14, 15, 4) mechanische verbindin- I gen omvatten van het riemschijftype.

8. Mechanisch terugvalstuursysteem volgens een van de voorafgaande conclusies, I waarbij de proportionele klep (4) een orbitrolsysteem is. I 25

9. Mechanisch terugvalstuursysteem volgens een van de voorafgaande conclusies, waarbij het terugvalstuursysteem (17) verder een terugvalsysteem omvat voor voeding I van hydraulische vloeistof. jo ******* I 1 0 22 7..,